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CONTROL AUTOMÁTICO I
(081C)
ING. JOSE GALARZA
josegalarzauncp@gmail.com
PERIODO 2020-I
CONTROLADORES AUTOMÁTICOS 2
(INTRODUCCIÓN)
- Actualmente mas del 50% de los controladores industriales utilizan
esquemas de control PID.
Diagrama de bloques de un sistema

Control de inversor con filtro LCL
de control industrial
Semana 07 FIEE-UNCP
(INTRODUCCIÓN)
- Un controlador automático compara una señal de referencia con la
señal de salida (señal desde la planta).
- Producto de esta comparación (diferencia Vref - Vmed generalmente)

se genera una señal de error (e).
- Se genera una señal de control que reduce la diferencia a una valor

nulo o muy cercano a este.
Semana 07 FIEE-UNCP
(INTRODUCCIÓN)
Clasificación de los Controladores Industriales: De acuerdo a sus acción
de control, estos son:
- Controlador de tipo ON – OFF (Básico y mas simple).
- Controladores proporcionales (P).
- Controladores integrales (I)
- Controladores PI
- Controladores proporcionales-derivativos (PD)
- Controladores proporcionales-integral-derivativos (PID)
Semana 07 FIEE-UNCP
(INTRODUCCIÓN)
Clasificación de los Controladores Industriales: De acuerdo al tipo de
energía usado, estos son:
- Neumático.
- Hidráulico.
- Electrónico.
Las válvulas regulan el inicio, paro y dirección del sistema, caudal,
presión, etc (semejante a los interruptores eléctricos pero de aire).
Semana 07 FIEE-UNCP
(INTRODUCCIÓN A LOS PID)

- Usado muy a menudo cuando no se conoce el modelo matemático
de la planta.
- Existen diversos métodos para sintonizar los PID, desde métodos

analíticos, métodos automáticos (PID Tuner App) o en algunos caso
prueba/error con cierto criterio.
- PID modificados para satisfacer ciertos requerimientos (Ejm: Disminuir

sobre-impulso de la respuesta).
Semana 07 FIEE-UNCP
(INTRODUCCIÓN)
- En algunos casos los PID no proporcionan un sistema de control
“óptimo” deseado.
- Generalmente todo sistema de control esta sujeto a perturbaciones,

como se comento inicialmente los sistema con lazo cerrado brinda un
“plus” para hacer frente a esto.
- El sistema de control en todo momento esta sujeto a una señal de

referencia, sin embargo las perturbaciones también están presentes.
Ambos aspectos son incompatibles para sistemas de grado 1 de
libertad.
Semana 07 FIEE-UNCP
(INTRODUCCIÓN)
Control ON-OFF: Caso Ideal
- Tiene dos posiciones: Encendido y Apagado.
- Generalmente son dispositivos eléctricos: Válvula operada por

solenoides.
𝑈(𝑡) = 𝑈1 𝑒(𝑡) > 0
𝑈(𝑡) = 𝑈2 𝑒 𝑡 <0
Semana 07 FIEE-UNCP
(INTRODUCCIÓN)
Control ON-OFF: Caso no ideal
Salto diferencial (b)
Carga/descarga
dh
h
𝑈(𝑡) = 𝑈1 𝑒(𝑡) > b
𝑈(𝑡) = 𝑈2 𝑒 𝑡 < b
Sistema de Control de Nivel de Líquidos
b: Fricciones, seudo-movimientos, etc
Semana 07 FIEE-UNCP
(INTRODUCCIÓN)
Control P:
- Amplificador de ganancia ajustable (Kp).
- Se cumple: 𝑢 𝑡 = 𝐾𝑝 ∗ 𝑒(𝑡)
𝒌𝒑
Semana 07 FIEE-UNCP
(INTRODUCCIÓN)
Control P:
- Para pequeños valores de 𝐾𝑝 se tiene una respuesta aceptable en

régimen transitorio.
- Aumentar 𝐾𝑝 se mejora las respuestas en estado estable, perjudicando

la respuesta transitoria.
- Generalmente este control esta acompañado con el control integral.
Semana 07 FIEE-UNCP
(INTRODUCCIÓN)
Control I:
- El cambio de la señal de control 𝑢 𝑡 se cambia en forma proporcional
a la señal de error.
d𝑢 𝑡 𝑡
- Se cumple: = 𝐾𝑖 ∗ 𝑒(𝑡) 𝑢(𝑡) = 𝐾𝑖 ∗ ‫׬‬0 𝑒 𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑡
𝒌𝒊/𝒔
Semana 07 FIEE-UNCP
(INTRODUCCIÓN)
Control I:
- Este tipo de control reduce el error en estado estable (polo en el

origen).
- Generalmente se presenta una respuesta que sobre-corrige el error:

Respuesta Oscilatoria o inestable (polo en el origen).
Semana 07 FIEE-UNCP
(INTRODUCCIÓN)
Control PI:
- El cambio de la señal de control 𝑢 𝑡 resulta de la combinación del
control P e I. 𝑡
- Se cumple: 𝑢 𝑡 = 𝑢1 𝑡 + 𝑢2 (𝑡) 𝑢1 𝑡 = 𝐾𝑝 ∗ 𝑒(𝑡) 𝑢2 (𝑡) = 𝐾𝑖 ∗ න 𝑒 𝑡 𝑑𝑡
0
𝒌𝒑 + U 𝑠 𝑘𝑖 1
𝒌𝒊/𝒔
= 𝐾𝑝 + = 𝑘𝑝(1 + )
𝐸 𝑠 𝑠 𝑇𝑖 ∗ 𝑠
𝑇 𝑖 : 𝑇𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒 𝐼𝑛𝑡𝑒𝑔𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛
Semana 07 FIEE-UNCP
(INTRODUCCIÓN)
Control PID:
- El cambio de la señal de control 𝑢 𝑡 resulta de la combinación del
control P , I, D. 𝑢1 𝑡 = 𝐾𝑝 ∗ 𝑒(𝑡)
𝑡
𝑢2 (𝑡) = 𝐾𝑖 ∗ න 𝑒 𝑡 𝑑𝑡
- Se cumple: 𝑢 𝑡 = 𝑢1 𝑡 + 𝑢2 𝑡 + 𝑢3 𝑡 0
𝑑𝑒 𝑡
𝑢3 𝑡 = 𝐾𝑝 ∗ 𝑇𝑑 ∗
𝑑𝑡
𝒌𝒊
𝒌𝒑 +
U 𝑠 𝑘𝑖 1
𝒔
+ 𝒌𝒑𝑻𝒅 = 𝐾𝑝 + + (𝐾𝑝)(𝑇𝑑)(𝑠) = 𝑘𝑝(1 + + 𝑇𝑑 ∗ 𝑠)
𝐸 𝑠 𝑠 𝑇𝑖 ∗ 𝑠
𝑇 𝑖 : 𝑇𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒 𝐼𝑛𝑡𝑒𝑔𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛
𝑇 𝑑 : 𝑇𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒 𝐷𝑒𝑟𝑖𝑣𝑎𝑐𝑖ó𝑛
Semana 07 FIEE-UNCP
CARACTERÍSTICAS PID
- Los controladores P, I, D en resumen presentan las siguientes
características
Parámetro Aumento Disminuir Aumentar

de Kp Ti Td
Estabilidad Reducción Reducción Aumento
Velocidad Aumento Aumento Aumento
Error – E. No se Se elimina No se
Estacionario elimina elimina
Semana 07 FIEE-UNCP
SINTONIZACIÓN DE CONTROLADORES PID
Regla de Ziegler - Nichols:
- Es conveniente usarla cuando no se conoce el modelo de la Planta.
- Los requisitos de diseño están en función de especificaciones del

comportamiento deseado del sistema: Respuesta transitoria y estado
estacionario.
- Los parámetros obtenidos (Kp, Ti y Td) deberán ser considerados como

iniciales para establecer una sintonización mas fina.
Semana 07 FIEE-UNCP
Regla de Ziegler - Nichols: Método 1 (Criterio de Cohen-Coon)
- Método de Sintonización en Lazo Abierto.
- Evaluación de la respuesta de la planta a una señal escalón unitaria

R’(s).
Semana 07 FIEE-UNCP
- Si la planta no presenta integradores ni polos dominantes complejos

conjugados, se presenta una respuesta con cierta similitud al escalón.
Proceso experimental o simulaciones
Polo dominante: Ubicados mas cerca del eje Im, tiene mayor importancia en la respuesta transitoria
Semana 07 FIEE-UNCP
Aproximando la planta como: El PID resulta:
1er orden + retraso (exp(-Ls)) 2
1
C 𝑠 𝐾𝑒 −𝐿𝑠 0.6 𝑠 +
= 𝐺 𝑠 = 𝐿
𝑈 𝑠 𝑇𝑠 + 1 𝑠
L : Tiempo de retardo
T : Constante de tiempo
𝑘𝑖
𝐺(𝑠) = 𝐾𝑝 + + (𝐾𝑝)(𝑇𝑑)(𝑠)
𝑠
Semana 07 FIEE-UNCP
Regla de Ziegler - Nichols: Método 2 (Ganancia Máxima)
- Método de Sintonización en Lazo Cerrado.
- Se realiza la evaluación solo del control P, en el intervalo [0,Kcr].
Semana 07 FIEE-UNCP
Regla de Ziegler - Nichols: Método 2 (Ganancia Máxima)
- La salida del sistema para Kcr deberá presentar oscilaciones

sostenidas.
- Para s = j en la ecuación característica, se determina Kcr y  (LGR

cruza el eje j), Pcr = 2/.
Semana 07 FIEE-UNCP
Ejemplo 1: Aplique el método de Ziegler – Nichols (método 2) para
determinar los parámetros para los controles P, PI y PID del siguiente
sistema.
Parte Imaginaria: Parte Real:
LGR cruce eje j
=±3.32j Kcr=60
Pcr = 2/ = 1.89
F.T. en lazo
cerrado, control
Finalmente: Kp = 30, Ki = 17.1, Kd=8.5
P(ganancia K):
Semana 07 FIEE-UNCP
sistema.(Ver Exa1.slx)
FT en Simulink
z=[ ];
p=[-1 -2 -3];
k=1; K = 55 Kcr = 60 Pcr = 1.91
[num,den]=zp2tf(z,p,k);
Finalmente: Kp = 30, Ki = 17.1, Kd=8.5
printsys(num,den)
Semana 07 FIEE-UNCP
Ejemplo 3: Utilice PID Tunner para determinar los parámetros en los
controles P, PI y PID del siguiente sistema.(Ver Exa2.slx)
Use Update Block
PID Tuner: kp = 1 y ki =1 PID Tuner: Primer aprox.

kp = 7.58608 y ki =5.0292
Si en un primer momento no se puede linealizar el sistema, se podrá usar la opción de “Identificación de nueva planta”: PID Tuner – Plant – Identify New Plant
Semana 07 FIEE-UNCP
sistema.
Obj: Determinar T y L:
Respuesta al escalón unitario: Criterio de f’(x) = 0, pendiente

𝐾
𝑚= = 𝐾 = 0.25
𝑇
−(2)(0.5) = 0.184
Criterio de f’’(x) = 0, punto de inflexión 𝑚 = 0.5𝑒 Finalmente PID:
𝑇 = 1.358
Kp = 11.6, Ti = 0.28, Td=0.07
0.066 − 0 𝐿 = 0.14
𝑡 = 0.5 𝑦′(𝑡) = 0.06 𝑚=
0.5 − 𝐿
Semana 07 FIEE-UNCP
(081C)
ING. JOSE GALARZA
PERIODO 2020-I
ANÁLISIS DE RESPUESTA TRANSITORIA 2
DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
SISTEMAS DE PRIMER ORDEN
- Respuesta del sistema de control:
y1 (𝑡): 𝑅𝑒𝑠𝑝𝑢𝑒𝑠𝑡𝑎 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠𝑖𝑡𝑜𝑟𝑖𝑎 𝑡: [𝑜 , 𝑡]
y t = y1 (𝑡) + 𝑦2 𝑡
𝑦2 𝑡 : 𝑅𝑒𝑠𝑝𝑢𝑒𝑠𝑡𝑎 𝐸𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜 𝐸𝑠𝑡𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑟𝑖𝑜 𝑡 → 𝑖𝑛𝑓
- Sistema de Primer Orden:

R(s) : Escalón unitario, rampa unitaria e
impulso unitario.
Distintos sistemas de primer orden presentan

respuestas similares ante una misma entrada.
Semana 08 FIEE-UNCP
- Respuesta Escalón Unitario: 𝑇=1
Corresponde R(s) = 1/s
𝑐 𝑡 = 1 − 𝑒 −𝑡/𝑇
y1 (𝑡) 𝑦2 𝑡
y1 𝑡 , 𝑦2 𝑡 , 𝑐 𝑡
Semana 08 FIEE-UNCP
- Respuesta Escalón Unitario: 𝑇 = 1,2,3,4,5
𝑐 𝑡 = 1 − 𝑒 −𝑡/𝑇
Mientras mas pequeña es T, mas

rápida es la respuesta del sistema
Semana 08 FIEE-UNCP
- Respuesta Escalón Unitario:
𝑐 𝑡 = 1 − 𝑒 −𝑡/𝑇
Mientras mas aumente t, se consigue el
estado estable, teóricamente para ∞
Valor Final práctico t = 4T
Semana 08 FIEE-UNCP
Ejemplo: Para el circuito eléctrico R-L (condiciones iniciales nulas)

obtener: El tiempo necesario para alcanzar el estado estable de 98% y el
valor final. Considere una fuente de tensión de 10 V , R = 2Ω y L =10mH.
𝑑𝑖 1 𝑅
v 𝑡 = 𝐿 + 𝑅𝑖 T 𝑠 = 1/𝑇 =
𝑑𝑡 𝑅 + 𝐿𝑠 𝐿
𝐸𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜 𝐸𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒 (98%) ∶ 𝑉𝑎𝑙𝑜𝑟 𝐹𝑖𝑛𝑎𝑙: 𝑡 → ∞

𝑡 = 4𝑇 𝐷𝑜𝑚𝑖𝑛𝑖𝑜 𝐿𝑎𝑝𝑙𝑎𝑐𝑒 𝑜 𝑇𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜
Semana 08 FIEE-UNCP
- Respuesta Rampa Unitaria: 𝑇 = 1,2,3,4,5
Corresponde R(s) = 1/s2
𝑐 𝑡 = 𝑡 − 𝑇 + 𝑇𝑒 −𝑡/𝑇
Mientras mas pequeña es T, menor

es el error en estado estacionario
Semana 08 FIEE-UNCP
- Respuesta Rampa Unitaria:
Para T/2
Corresponde R(s) = 1/s2
𝑐 𝑡 = 𝑡 − 𝑇 + 𝑇𝑒 −𝑡/𝑇
El error (e) corresponde:
El error es T para un t suficientemente grande
Semana 08 FIEE-UNCP
- Respuesta Impulso Unitaria:
Corresponde R(s) = 1
1 −𝑡/𝑇
𝑐 𝑡 = 𝑒
𝑇
Mientras mas pequeña es T,
menor es el tiempo de
desvanecimiento
Semana 08 FIEE-UNCP
- Comparación de sistemas con entrada: Rampa Unitaria, Escalón
unitario e Impulso
ENTRADA RESPUESTA
R(s) = 1/s2 Rampa U.
Integración R(s) = 1/s Escalón U. Derivación
R(s) = 1 Impulso
La respuesta a la derivada de R(s) es la diferenciación de la respuesta original

La respuesta a la integral de R(s) es la integración de la respuesta original (condiciones nulas)
Semana 08 FIEE-UNCP
Ejemplo: Considere el sistema de primer orden, obtenga la respuesta
ante la entrada escalón, 𝑟 𝑡 = 9𝑈(𝑡) y su valor final en t=∞
Reescribiendo G(s):
R(s) = 9 y Dominio del Tiempo
Semana 08 FIEE-UNCP
USO DEL MATLAB
ante la entrada escalón, 𝑟 𝑡 = 9𝑈(𝑡) y su valor final en t=∞ (Ver Exa1.slx)
Semana 08 FIEE-UNCP
USO DEL MATLAB
ante la entrada escalón unitario (Ver Exa2.m)
Respuesta para t = 50s

step(nu,de,t)
Semana 08 FIEE-UNCP
(081C)
ING. JOSE GALARZA
PERIODO 2020-I
SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN Y SUPERIOR
- Sistema de Segundo Orden: Servosistema
K: Control P
J: Inercia
B: Fricción viscosa
T: Par
S. Segundo Orden: FT. en lazo cerrado presenta dos polos
Semana 09 FIEE-UNCP
- Sistema de Segundo Orden: Servosistema
Escrito convenientemente:
𝐾
= 𝑛 2 𝑛 : Frecuencia Natural no amortiguada
𝐽
 : Factor de amortiguamiento relativo del sistema
 : Atenuación
𝐵𝐶 : Amortiguamiento crítico
Semana 09 FIEE-UNCP
CASO 1: Sistema Sub-amortiguado
𝑑 : Frecuencia Natural amortiguada
FT estándar de un sistema de segundo orden
Semana 09 FIEE-UNCP
Para un amortiguamiento nulo
𝑐 𝑡 = 1 − 𝑐𝑜𝑠𝑛 𝑡
La respuesta es oscilatoria con 𝑛
Semana 09 FIEE-UNCP
CASO 2: Sistema Críticamente amortiguado
CASO 3: Sistema Sobre amortiguado
Semana 09 FIEE-UNCP
Especificaciones de Respuesta Transitoria
- Un sistema ante la presencia de elementos de entrada y perturbación
presenta respuestas transitorias.
- Conservar el comportamiento transitorio (características de

desempeño) se realizan en función de especificaciones en el dominio
del tiempo.
Ejm: Tiempo de respuesta, sobre impulso, etc.
Semana 09 FIEE-UNCP
- Dentro de la gama de posibles entradas en el sistema, la entrada

escalón unitario es la más “severa”.
- Las condiciones iniciales del sistema: sistema en reposo.
Semana 09 FIEE-UNCP
𝑀𝑝 : 𝑆𝑜𝑏𝑟𝑒𝑖𝑚𝑝𝑢𝑙𝑠𝑜 𝑚á𝑥𝑖𝑚𝑜
𝑡𝑑 : 𝑇𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒 𝑟𝑒𝑡𝑎𝑟𝑑𝑜
𝑡𝑟 : 𝑇𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒 𝑠𝑢𝑏𝑖𝑑𝑎
𝑡𝑝 : 𝑇𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑝𝑖𝑐𝑜
𝑡𝑠 : 𝑇𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒 𝑎𝑠𝑒𝑛𝑡𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜
La respuesta típica del sistema de segundo orden, depende

del nivel de amortiguamiento.
Semana 09 FIEE-UNCP
- Considerando el caso de un sistema sub-amortiguado.

Se conoce que:
- Tiempo de subida:
Semana 09 FIEE-UNCP
Se conoce que:
- Tiempo pico:
Primer pico de elongación
Semana 09 FIEE-UNCP
Se conoce que:
- Sobre impulso máximo:

𝑀𝑝 = 𝑐(𝑡𝑝) − 1
En estado estable “c” es uno, luego:
𝑀𝑝 =
Semana 09 FIEE-UNCP
Se conoce que:
- Tiempo de asentamiento
Criterio del 2%
Criterio del 5%
Semana 09 FIEE-UNCP
Corresponde R(s) = 1
También se obtiene derivando

Semana 09 FIEE-UNCP
La respuesta con R(s) = 1 es oscilante alrededor el valor nulo

La respuesta con R(s) = 1 siempre es positiva o nula

La respuesta con R(s) = 1 siempre es positiva o nula
Semana 09 FIEE-UNCP
81
Ejemplo 1: Para la siguiente FTLC definida por 𝑇(𝑠) = 2 ,obtenga el
𝑠 +2𝑠+81
tiempo de elevación, tiempo pico, máximo sobre impulso y el tiempo de
asentamiento.
Tiempo de subida
𝑆𝑒 𝑜𝑏𝑡𝑖𝑒𝑛𝑒:
𝑡𝑟 = 0.16
𝑛 = 9
 = 0.11 CASO 1: Sistema Sub-amortiguado
𝑑 = 8.94
Semana 09 FIEE-UNCP
81
Ejemplo 1: Para la siguiente FTLC definida por 𝑇(𝑠) = 2 ,obtenga el
𝑠 +2𝑠+81
tiempo de elevación, tiempo pico, máximo sobre impulso y el tiempo de
asentamiento (continuación).
Tiempo pico Máximo sobre impulso

Tiempo de asentamiento
𝑡𝑎 = 4
𝑡𝑝 = 0.35
𝑀𝑝 = 70.3%
Semana 09 FIEE-UNCP
Ejemplo 2: Obtener el sistema de segundo orden a partir de los siguientes

parámetros.
Frecuencia natural no amortiguada : 1 rad/s
Amortiguamiento : 0.7
Polinomio de la FTLC (Ver Exa2.m):

[nu den] = ord2(wn,z)
Semana 09 FIEE-UNCP
Ejemplo 3: Para la siguiente función de transferencia en lazo cerrado,

obtenga la respuesta una entrada escalón unitario. (Ver Exa1.m y Exa1.slx)
Script Simulink
step(num,den,10)
Semana 09 FIEE-UNCP
(081C)
ING. JOSE GALARZA
PERIODO 2020-I
ANÁLISIS DE RESPUESTA EN ESTADO 2
ESTACIONARIO DE LOS S. DE CONTROL
(INTRODUCCIÓN)
- Este capítulo esta enfocado al análisis de errores en estado

estacionario para diferentes tipos de entrada.
- Generalmente el error en estado estacionario esta definido en función

de una constante de error estático (cuantificación).
Semana 10 FIEE-UNCP
(INTRODUCCIÓN)
- Fuentes de error:
Cambios en la entrada de referencia

(Ejm: Señal escalón, la mas drástica)
Envejecimiento de componentes, imperfecciones de los

componentes, etc (Se podrá solucionar usando enfoques mas
complejos).
Semana 10 FIEE-UNCP
(INTRODUCCIÓN)
Teorema del Valor Inicial (TVI) y Final (TVF):
- Permite conocer los valores de una señal en la condicional inicial y la condición final.
- En el análisis de sistema de control directamente se aplicara TVI y TVF en el dominio s .

Teorema del Valor Inicial:
S. Taylor
Semana 10 FIEE-UNCP
(INTRODUCCIÓN)
Teorema del Valor Inicial:
Dominio s
Formulación TVI
Semana 10 FIEE-UNCP
(INTRODUCCIÓN)
Teorema del Valor Final:
Formulación TVF
Semana 10 FIEE-UNCP
ERROR EN ESTADO ESTACIONARIO
FT en lazo cerrado: FT de Error y Referencia: 𝐸 𝑠 = 𝑅 𝑠 − 𝐶(𝑠) Impulso, escalón, etc
Semana 10 FIEE-UNCP
Constante de Error de Posición Estática Kp: R(s) : Entrada Escalón Unitario
Semana 10 FIEE-UNCP
Constante de Error de Posición Estática Kp: R(s) : Entrada Escalón Unitario
G(s) tipo 0 (N=0)
En un sistema con realimentación unitaria H(s) =1,

G(s) tipo 1 o mayor ante una entrada escalón se presenta un 𝑒𝑠𝑠 cuando
no se tiene un integrador (1/s) en la trayectoria directa.
Semana 10 FIEE-UNCP
Constante de Error de Velocidad Estática Kv: R(s) : Entrada Rampa Unitaria
Semana 10 FIEE-UNCP
Constante de Error de Velocidad Estática Kv : R(s) : Entrada Rampa Unitaria
G(s) tipo 0 (N=0)
G(s) tipo 1 En un sistema con realimentación unitaria H(s) =1,

ante una entrada rampa se presenta un 𝑒𝑠𝑠 :
- Sistema tipo 0, error intolerable.
- Sistema tipo 1, error finito.
G(s) tipo 2 o mayor - Sistema tipo 2 o mayor, error nulo.
Semana 10 FIEE-UNCP
Constante de Error de Velocidad Estática Kv :
Respuesta G(s) tipo 1

R(s) : Rampa Unitaria
Semana 10 FIEE-UNCP
Constante de Error de Aceleración Estática Ka: R(s) : Entrada Parábola Unitaria
R(s) = 1/s3
R(s) : Entrada Parábola Unitaria
Semana 10 FIEE-UNCP
Constante de Error de Aceleración Estática Ka: R(s) : Entrada Parábola Unitaria
G(s) tipo 0 (N=0)
G(s) tipo 1
En un sistema con realimentación unitaria H(s) =1,

ante una entrada rampa se presenta un 𝑒𝑠𝑠 :
G(s) tipo 2
- Sistema tipo 0 y 1, error intolerable.
- Sistema tipo 2, error finito.
- Sistema tipo 3 o mayor, error nulo.
G(s) tipo 3 o mayor
Semana 10 FIEE-UNCP
R(s) : Entrada Escalón Unitario 𝐶𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑝𝑜𝑠𝑖𝑐𝑖ó𝑛 𝑒𝑠𝑡á𝑡𝑖𝑐𝑎: 𝐾𝑝
R(s) : Entrada Rampa Unitaria 𝐶𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑒𝑠𝑡á𝑡𝑖𝑐𝑎: 𝐾𝑣 𝑅𝐶 𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎
R(s) : Entrada Parábola Unitaria 𝐶𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑎𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑒𝑠𝑡á𝑡𝑖𝑐𝑎: 𝐾𝑎
Integración Derivación
𝑅𝐶: 𝑅𝑎𝑧ó𝑛 𝑑𝑒 𝐶𝑎𝑚𝑏𝑖𝑜
Semana 10 FIEE-UNCP
Ejemplo 1 : Para el siguiente sistema, obtenga 𝑒𝑠𝑠 (𝑡) para una entrada escalón y
parábola unitaria.
𝐾 𝐆𝐜 𝐆𝒑
𝐺𝑐 =
𝑠
1
𝐺𝑝 =
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
𝐾 𝑠 𝑠 2 + 3𝑠 + 2
𝑇(𝑠) = 3 𝑒𝑠𝑠 (𝑡) = lim 𝑠𝑅 𝑠 [1 − 𝑇(𝑠)] = lim 𝑠𝑅 𝑠 [ 3 ]
𝑠 + 3𝑠 2 + 2𝑠 + 𝐾 𝑠→0 𝑠→0 𝑠 + 3𝑠 2 + 2𝑠 + 𝐾
Semana 10 FIEE-UNCP
Ejemplo 1 : Para el siguiente sistema, obtenga 𝑒𝑠𝑠 (𝑡) para una entrada escalón y
parabólica unitaria (Ver Exa 1.slx).
𝐾
𝐺𝑐 =
𝑠 𝐆𝐜 𝐆𝒑
1
𝐺𝑝 =
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
1 𝑠 𝑠 2 + 3𝑠 + 2
𝑒𝑠𝑠 (𝑡) 𝑒𝑠𝑐𝑎𝑙ó𝑛 = lim 𝑠 [ 3 ] =0
𝑠→0 𝑠 𝑠 + 3𝑠 2 + 2𝑠 + 𝐾
1 𝑠 𝑠 2 + 3𝑠 + 2
𝑒𝑠𝑠 (𝑡) 𝑝𝑎𝑟𝑎𝑏ó𝑙𝑖𝑐𝑎 = lim 𝑠 3 [ 3 ] =∞
𝑠→0 𝑠 𝑠 + 3𝑠 2 + 2𝑠 + 𝐾
Semana 10 FIEE-UNCP
Ejemplo 2: Para el siguiente sistema, cuantifique 𝐾𝑝 , 𝐾𝑣 y 𝐾𝑎 así como los errores en
estado estable (K = 25) para entradas escalón, rampa y parábola unitaria.
Sistema de tipo 1
25(𝑠 + 2)
𝐾𝑝 = lim 𝐺 𝑠 = lim =∞ 𝑒𝑠𝑠 (𝑡) 𝑒𝑠𝑐𝑎𝑙ó𝑛 =0
𝑠→0 𝑠→0 𝑠(𝑠 + 0.75)(𝑠 + 4)
25(𝑠 + 2)
𝐾𝑣 = lim 𝑠𝐺 𝑠 = lim = 16.66 𝑒𝑠𝑠 (𝑡) 𝑟𝑎𝑚𝑝𝑎 = 0.06
𝑠→0 𝑠→0 (𝑠 + 0.75)(𝑠 + 4)
25𝑠(𝑠 + 2) 𝑒𝑠𝑠 (𝑡) =∞

𝐾𝑎 = lim 𝑠 2 𝐺 𝑠 = lim =0 𝑝𝑎𝑟𝑎𝑏ó𝑙𝑖𝑐𝑎
𝑠→0 𝑠→0 (𝑠 + 0.75)(𝑠 + 4)
Semana 10 FIEE-UNCP
(081C)
ING. JOSE GALARZA
PERIODO 2020-I
ESTABILIDAD EN SISTEMAS DE 2
CONTROL LINEAL
(INTRODUCCIÓN)
- Básicamente se debe tener presente la ubicación de los polos de la FT
del sistema en lazo cerrado (ecuación característica - EC).
- El análisis de estabilidad no es propio de los sistema de control,

invocando al Análisis Numérico, se puede aplicar el método de
Newton-Raphson a la EC y ubicar los polos en lazo cerrado.
- En este capítulo se evaluará el método de Routh-Hurtwiz para

determinar las raíces características (EC) ubicadas a la derecha del
plano Imaginario.
Semana 11 FIEE-UNCP
CONTROL LINEAL
MÉTODO DE ROUTH-HURTWIZ
- Procedimiento para determinar la ESTABILIDAD de un sistema a partir

de EC expresada como 1 + 𝐺(𝑠) 𝐻(𝑠) = 0.
- El objetivo es determinar el número de raíces a la derecha del plano

complejo S (ESTABILIDAD ABSOLUTA).
- Permite obtener un rango de valores de una ganancia “K” para la cual

el sistema en lazo cerrado es estable.
Semana 11 FIEE-UNCP
CONTROL LINEAL
MÉTODO DE ROUTH-HURTWIZ (METODOLOGÍA)
- Representar la EC en un arreglo de filas y columnas, distribuyendo los
coeficientes en pares de dos en dos.
1 + 𝐺(𝑠) 𝐻(𝑠) = 0
Semana 11 FIEE-UNCP
CONTROL LINEAL
- Se distribuyen los elementos 𝑏𝑖 y 𝑐𝑖 a las filas
correspondientes(continuación) hasta terminar el arreglo.
Columna Principal
Criterio : El #de cambios de signo en la columna principal corresponde al número de raíces que
se encuentran a la derecha del eje imaginario.
Semana 11 FIEE-UNCP
CONTROL LINEAL
Ejemplo 1: Aplique el criterio de Routh Hurtwiz al siguiente polinomio
característicos para determinar el número de polos que hacen inestable
el sistema. 𝑠 4 + 10𝑠 3 + 35𝑠 2 + 50𝑠 + 24 = 0
Obtención de raíces en Matlab:
Ubicación de
coeficientes
(1era y 2da fila)
Calculo de
coeficientes Sin cambio de signo en la
𝑏1 , 𝑏2 , 𝑐1 , 𝑑1 columna principal:
Sistema Estable
Semana 11 FIEE-UNCP
CONTROL LINEAL
MÉTODO DE ROUTH-HURTWIZ (CASOS ESPECIALES)
Ejemplo 2: Ceros en la Columna Principal:
1 + 𝐺(𝑠) 𝐻(𝑠)
Las evaluaciones de 𝐶𝑖 son con división a cero
2 Cambios de signo
2 Polos en la R. Inestable
positivo
Resultado negativo
positivo
Semana 11 FIEE-UNCP
CONTROL LINEAL
MÉTODO DE ROUTH-HURTWIZ (CASOS ESPECIALES)
Ejemplo 3: Finalización temprana del arreglo (Fila de ceros)
1 + 𝐺(𝑠) 𝐻(𝑠)
Se sustituye por la derivada del Polinomio divisor
Sin cambios de signo

Sistema Estable
Existe un polinomio divisor de raíces imaginarias puras

y dividen exactamente a la EC.
Semana 11 FIEE-UNCP
CONTROL LINEAL
MÉTODO DE ROUTH-HURTWIZ (AJUSTE DE GANANCIA)
𝐆𝐜 𝐆𝒑 - Los polos de la EC dependerán

del valor de K.
- Ajustando K se controla la
𝐺𝑐 = 𝐾 estabilidad del sistema
1
𝐺𝑝 =
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
Semana 11 FIEE-UNCP
CONTROL LINEAL
- Parametrizando K, se deberá tener una condición límite a partir del

cual es sistema es inestable
- Los sistema de primer y segundo orden siempre serán estables en lazo

cerrado, los de orden superior no necesariamente.
- La secuencia de cambio de signos no es utilizada en sistemas de orden

superior (3er orden o superior), la parametrización de K ayuda a
conocer para que valores el sistema será estable.
Semana 11 FIEE-UNCP
CONTROL LINEAL
Ejemplo 4: Determine el rango de valores de ganancia K que hacen
estable el sistema en la siguiente función de transferencia en lazo
cerrado. 𝐾(𝑠 + 0.5)
𝑠 4 + 2𝑠 3 + 10𝑠 2 + 5𝑠 + 2 + 𝐾
Desigualdad 1 : 4 + 2𝐾 > 0 𝑲 > −𝟐
Ubicación de
Desigualdad 2 : −4𝐾 + 67 > 0 𝑲 𝟏𝟔. 𝟕
coeficientes
Calculo de Finalmente : −𝟐  𝑲 𝟏𝟔. 𝟕

coeficientes
Semana 11 FIEE-UNCP

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CONTROL AUTOMÁTICO I

Diagrama de bloques de un sistema

- Producto de esta comparación (diferencia Vref - Vmed generalmente)

- Se genera una señal de control que reduce la diferencia a una valor

(INTRODUCCIÓN A LOS PID)

- Existen diversos métodos para sintonizar los PID, desde métodos

- PID modificados para satisfacer ciertos requerimientos (Ejm: Disminuir

- Generalmente todo sistema de control esta sujeto a perturbaciones,

- El sistema de control en todo momento esta sujeto a una señal de

- Generalmente son dispositivos eléctricos: Válvula operada por

𝑈(𝑡) = 𝑈1 𝑒(𝑡) > 0

- Para pequeños valores de 𝐾𝑝 se tiene una respuesta aceptable en

- Aumentar 𝐾𝑝 se mejora las respuestas en estado estable, perjudicando

- Generalmente este control esta acompañado con el control integral.

- Este tipo de control reduce el error en estado estable (polo en el

- Generalmente se presenta una respuesta que sobre-corrige el error:

Parámetro Aumento Disminuir Aumentar

- Los requisitos de diseño están en función de especificaciones del

- Los parámetros obtenidos (Kp, Ti y Td) deberán ser considerados como

- Evaluación de la respuesta de la planta a una señal escalón unitaria

- Si la planta no presenta integradores ni polos dominantes complejos

Proceso experimental o simulaciones

- Se realiza la evaluación solo del control P, en el intervalo [0,Kcr].

- La salida del sistema para Kcr deberá presentar oscilaciones

- Para s = j en la ecuación característica, se determina Kcr y  (LGR

PID Tuner: kp = 1 y ki =1 PID Tuner: Primer aprox.

Respuesta al escalón unitario: Criterio de f’(x) = 0, pendiente

- Sistema de Primer Orden:

Distintos sistemas de primer orden presentan

Corresponde R(s) = 1/s

Corresponde R(s) = 1/s

Mientras mas pequeña es T, mas

Corresponde R(s) = 1/s

Ejemplo: Para el circuito eléctrico R-L (condiciones iniciales nulas)

𝐸𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜 𝐸𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒 (98%) ∶ 𝑉𝑎𝑙𝑜𝑟 𝐹𝑖𝑛𝑎𝑙: 𝑡 → ∞

Corresponde R(s) = 1/s2

Mientras mas pequeña es T, menor

El error (e) corresponde:

El error es T para un t suficientemente grande

R(s) = 1/s2 Rampa U.

Integración R(s) = 1/s Escalón U. Derivación

La respuesta a la derivada de R(s) es la diferenciación de la respuesta original

R(s) = 9 y Dominio del Tiempo

Respuesta para t = 50s

S. Segundo Orden: FT. en lazo cerrado presenta dos polos

CASO 1: Sistema Sub-amortiguado

𝑑 : Frecuencia Natural amortiguada

FT estándar de un sistema de segundo orden

Para un amortiguamiento nulo

La respuesta es oscilatoria con 𝑛

CASO 3: Sistema Sobre amortiguado

- Conservar el comportamiento transitorio (características de

Ejm: Tiempo de respuesta, sobre impulso, etc.

- Dentro de la gama de posibles entradas en el sistema, la entrada

- Las condiciones iniciales del sistema: sistema en reposo.

La respuesta típica del sistema de segundo orden, depende

- Considerando el caso de un sistema sub-amortiguado.

Primer pico de elongación

- Sobre impulso máximo:

En estado estable “c” es uno, luego:

CASO 2: Sistema Críticamente amortiguado

También se obtiene derivando

CASO 2: Sistema Críticamente amortiguado