DEPARTAMENTO DE ENERGIA Y MECÁNICA

ROBÓTICA INDUSTRIAL

TEMA:

Herramientas Matemáticas para representar orientación

NOMBRE:

Carlos Nolivos

DOCENTE:

Ing. Marco Singaña

Ángulos de Euler

Definición del método

El teorema de la rotación de Euler determina que la orientación de un sistema de

referencia de ejes ortogonales móvil puede ser descritos mediante tres ángulos respecto
a otro sistema de ejes ortogonales fijo.

Figura 1. Ángulos de Euler

Fuente: https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/8/82/Euler.png

En qué consiste

Sirve para poder especificar la posición de un sistema en términos del otro usando tres
ángulos α, β y γ

 α es el ángulo entre el eje x y la línea de nodos.

 β es el ángulo entre el eje z y el eje Z.
 γ es el ángulo entre la línea de nodos y el eje X.

Los movimientos resultantes de variar uno de los ángulos de Euler dejando fijos los
otros dos, se denominan:

 Precesión
 Nutación
 Rotación intrínseca [ CITATION Car09 \l 1033 ]

Dónde se aplica

 En la ciencia de materiales, cristalográfica textura (o la orientación preferida)

pueden describirse utilizando ángulos de Euler.
 En aeronaves espaciales y misiles, los ´ángulos de Euler (cabeceo, guiñada y
alabeo) son la representación clásica.
  Ángulos de Euler, normalmente en la convención Tait-Bryan, también se
utilizan en robótica para hablar de los grados de libertad de una muñeca.
También se utilizan en el control de estabilidad de una manera similar.
[ CITATION Qwe20 \l 1033 ]

Figura 2. Aplicacion angulos de Euler

Fuente: https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/8/8a/Automation_of_foundry_with_robot.jpg

Roll, Pitch, Yaw

Definición del método
La rotación de un objeto se describe con los ejes x, y, z utilizando la regla de
coordenadas de la mano derecha para definir la dirección de la rotación positiva. Al
describir el movimiento de rotación, los ejes X, Y y Z se renombran Roll , Pitch y Yaw .

Figura 3. Roll Pitch Yaw

Fuente:
https://www.researchgate.net/profile/Abdelrahman_Alfar/publication/318959581/figure/fig4/AS:6316386
60767815@1527605800996/Representation-of-the-yaw-pitch-and-roll-angles.png

En qué consiste
La definición de X, Y, Z, roll, yaw y pitch consistente en que: si la aeronave gira
alrededor del eje Pitch (eje Y), se moverá en la dirección del eje X. Además, si el
ángulo de Paso es positivo, la dirección será hacia atrás, o en el eje X negativo. Por lo
tanto, se debe tener cuidado al usar el balanceo, cabeceo y guiñada para mover un avión
u otro objeto.
 Ajustar el pitch inclinará la aeronave hacia adelante o hacia atrás.
 Ajustar el roll inclinará la aeronave hacia la izquierda o hacia la derecha.
  Ajustar el yaw cambiará el rumbo de la aeronave. [ CITATION vue18 \l 1033 ]

Dónde se aplica
Se emplean en su mayoría para el control de vuelo de:
Drones, UAVs
Aviones y avionetas

Figura 4. Control de vuelo con RPY

Fuente: https://howthingsfly.si.edu/sites/default/files/image-large/Roll,-Yaw,-Pitch_lg_0.jpg

Par de rotación
Definición
El par de rotación o también conocido como notación axial-angular, es una rotación
parametriza una rotación en el espacio euclídeo tridimensional mediante dos elementos:
un vector unitario y que indica la dirección de un eje de rotación, y un ángulo θ que
describe la magnitud de la rotación respecto al eje. [ CITATION Wik19 \l 1033 ]
En que consiste
El vector de rotación consiste en una representación del vector de dirección de la unidad
multiplicado por el ángulo en la representación del ángulo del eje.
Para definir una orientación con la representación del ángulo del eje, necesitamos 4
valores en total; tres elementos del vector de dirección de la unidad y el ángulo de
rotación. Esa es la razón por la cual los valores del vector de rotación no son intuitivos. [
CITATION Uni20 \l 1033 ]
 Figura 5. Par de rotación

Fuente: https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/thumb/5/51/Euler_AxisAngle.png/640px-
Euler_AxisAngle.png?1594678823942

Dónde se aplica
La notación axial-angular es conveniente cuando se trata de:
 Mecánica del sólido rígido.
 Robótica
Cuaternios
Definición
Los Cuaternios son una extensión de los números reales, similar a la de los números
complejos. Mientras que los números complejos son una extensión de los reales por la
adición de la unidad imaginaria i, tal que i2 = − 1, los cuaternios son una extensión
generada de manera análoga añadiendo las unidades imaginarias. [ CITATION Man10 \l
1033 ]

En que consiste
Los cuaterniones permiten representar rotaciones con menos parámetros que las
matrices de rotación. También permiten la representación de traslaciones.
Debido a que su manejo computacional demanda menos memoria que las matrices de
transformación homogéneas, son una herramienta matemática común en la
implementación de algoritmos de control de robots.
Aunque son más abstractos que las transformaciones, son relativamente fáciles de
entender remarcando sus analogías con números complejos [ CITATION Men14 \l 1033 ]
Donde se aplican
Los cuaternios tiene diversas aplicaciones que van desde la teoría de números, hasta
aplicaciones físicas específicas como:
 Electromagnetismo
 Mecánica cuántica
 Gráficos por computadora
 Robótica
 Figura 6. Cuaterniones en la computación

Fuente:https://i.blogs.es/9401e2/rotation/1024_2000.jpg

Referencias
Carreras, A. (2009). Ángulos De Euler. Obtenido de SlideShare:
https://es.slideshare.net/tito.carrreras/ngulos-de-euler-1477463
Manios, D. (2010). Robotica Guia 3. Obtenido de SlideShare:
https://es.slideshare.net/uansistemas/robotica-guia-3?from_action=save
Mendoza, F. (9 de Junio de 2014). Fundamentos de Robótica. Obtenido de
http://www.eudim.uta.cl/rmendozag/courses/fundamentos_robotica/lectures/cuat
erniones.pdf
Qwe. (2020). Ángulos de Euler - Euler angles. Obtenido de qwe:
https://es.qwe.wiki/wiki/Euler_angles#Applications
Universal-robots. (2020). EXPLANATION ON ROBOT ORIENTATION. Obtenido de
https://www.universal-robots.com/articles/ur-articles/explanation-on-robot-
orientation/#:~:text=The%20axis%2Dangle%20representation%20is%20useful
%20for%20robotics%20calculation%20such,in%20the%20axis%2Dangle
%20representation.
vuelaseguro. (2018). Control de vuelo. Obtenido de
https://www.vuelaseguro.cl/conceptos-para-entender/
Wikiwand. (2019). Notación axial-angular . Obtenido de
https://www.wikiwand.com/es/Notaci%C3%B3n_axial-angular