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Betriebsanleitung

für Maschinennr. 610844


BAM_610844_000_DE_10

MULTILIFT SELECT 6kg quer

ARBURG GmbH + Co KG
Postfach 11 09
72286 Lossburg
Tel.: +49 7446 33-0
http://www.arburg.com
05.11.2018 E-Mail: contact@arburg.com
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abcdefghijklmnopqrstuvwxyz öäü ß
ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ
ÖÄÜ

Vorwort/Sicherheitshinweise 9

Originalbetriebsanleitung 11

Vorwort 13

Typenschild 15
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Sicherheitshinweise 17

Persönliche Schutzausrüstung 29

Bedingungen für Transport, Betrieb und Lagerung 31

Arbeiten über Körperhöhe 33

Verhalten im Brandfall 35

Unfallverhütung und Maßnahmen im Notfall 37

Allgemeine Beschreibung des Robot-Systems 39

Bestimmungsgemäße Verwendung 41

1 Einführung 43

1.1.1 Technische Daten MULTILIFT SELECT 6 kg 45

1.1.2 Anlieferung und Transport des Robot-Systems 51

1.1.3 Anbau des MULTILIFT SELECT 57

1.1.4 Transportvorrichtungen 59

1.1.5 Elektroanschluss 63

1.1.6 Pneumatikanschluss 65

1.1.7 Schutzeinrichtung anbauen 69

1.2 Prüfen der Schutzeinrichtungen 73

1.2.1 Übersicht über die Schutzeinrichtungen 74

1.2.2 Prüfen der Schutzeinrichtungen am MULTILIFT 75

1.2.3 Sicherheitsschalter am Schutzzaun 79

1.2.4 Sicherheitsschalter Werkzeugbereich 81

1.2.5 Not-Aus-Schalter Schutzzaun 83

1.2.11 Prüfen der schraubbaren Anschlagpunkte 85


abcdefghijklmnopqrstuvwxyz öäü ß
ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ
ÖÄÜ

1.3 Allgemeines zur SELOGICA Steuerung 89

1.3.1 Modularer Aufbau der SELOGICA Steuerung 90

1.3.2 Die SELOGICA direct 91

1.3.5 Navigationsart und Navigationsebene 93

1.3.6 Die Direktsprungtasten 95

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1.3.7 Die Sondertasten 97

1.3.8 Der Editierbereich 103

1.3.9 Das Parameterbild 109

1.3.10 Die Navigationsebenen 111

1.4.2 Die Bedienfelder 117

1.4.3 Fernbedienung ACTIONICA 127

2 Produktionsablauf 129

2.1 Programmieren des Robot-Systems 131

2.1.1 Aktivierung des MULTILIFT 132

2.1.2 Prinzipieller Maschinenablauf mit Eingriff des Robot-Systems 133

2.2 Teach-in Funktion mit Assistent 137

2.2.1 Teachen für das Robot-System 138

2.2.2 Teachen in der Praxis 139

2.4 Betriebsarten 155

2.4.1 Auswahl der Betriebsarten 156

2.4.2 Betriebsart „Hand“ 161

2.4.3 Betriebsart „Einrichten“ 163

2.4.4 Betriebsart „Freifahren“ 165

2.4.5 Betriebsart „Satzweise in Auto, Probe und Umrüsten“ 167

2.4.6 Betriebsart „Reduzierte Geschwindigkeit“ 169

2.4.8 Betriebsart „Hand mit Zustimmeinrichtung“ 171

2.5 Auswahl Robot-System 173

2.5.1 Ein- und Ausgänge definieren 174


abcdefghijklmnopqrstuvwxyz öäü ß
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ÖÄÜ

2.5.2 Festlegung der Anzahl Ein- und Ausgänge 175

2.5.3 Ein- und Ausgänge bezeichnen 177

2.5.4 Gemeinsame Ausgangsgruppen 181

2.5.5 Ausgänge für Vakuum 187

3 Ablaufprogrammierung 189
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3.1 Ablaufeditoren MULTILIFT 191

3.1.1 Übersicht über die Ablaufeditoren 192

3.1.2 Ablaufarten 197

3.2 Erklärung der einzelnen Symbole 201

3.2.1 Anordnung der auswählbaren Symbole 202

3.2.2 Symbol „Positionieren“ 209

3.2.3 Symbol „Ausgang“ 213

3.2.4 Symbol „Eingangsabfrage“ 217

3.2.5 Symbol „Abfrage Analogwert“ 219

3.2.6 Symbol „Werkzeugbereich frei“ 221

3.2.7 Symbole für pneumatische Achsen 223

3.2.8 Symbole „Förderband“ 225

3.2.9 Symbol „Laufzeit“ 227

3.2.10 Symbol „Wiederholung“ 229

3.2.11 Symbole „Greifer“ und „Vakuum“ 231

3.2.13 Symbole als Vorlage aufnehmen 235

3.3 Festlegung der Abläufe 239

3.3.1 Allgemeines zu Abläufen 240

3.3.2 Grundstellungsablauf 243

3.3.3 Produktionsablauf 257

3.3.4 Neutrale Stellung anfahren 263

3.3.5 Teileablage 1 265

3.3.8 Teileaufnahme 1 269


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4 Erweiterte Funktionen 273

4.1 Eingangsabfragen mit Verzweigung 275

4.3 Gruppen / Unterprogramme 285

4.4 Zähler programmieren 295

4.4.1 Zählerarten 296

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4.4.2 Zähler im Produktionsablauf 297

4.5 Musterdefinition 307

4.5.1 Teileablage mit Musterdefinition 308

4.5.2 Ablage mit Musterdefinition 311

4.5.3 Ebenen und Zwischenlagen 319

4.5.4 Ablage mit Versatz 325

4.5.6 Ereignisgesteuertes Positionieren 327

4.5.7 Drehmomentüberwachung für Servoachsen 333

4.5.8 Differenzdruck-Achsen 335

4.5.9 Teileablage/Teileaufnahme ohne Muster 337

4.6 Überwachungseingänge für Robot-System 339

4.8 Synchronfahren mit dem Robot-System 345

4.9 Freigaben und Überwachungen 349

4.9.1 Freigabepositionen 350

4.9.2 Überwachungen für MULTILIFT 357

4.10 Übersichtsbilder 363

4.10.1 Zusammenfassung von Daten 364

5 Einrichten und Probelauf 365

5.1 Verfahrbereichsüberwachung 367

5.1.1 Prinzip der Verfahrbereichsüberwachung 368

5.1.2 Auswahl Ein-/Ausgänge Fahrbereiche 369

5.1.3 Programmierung der Fahrbereiche 371

5.3 Einstellen des Vakuumschalters 377


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6 Datensatzverwaltung 379

6.2 Programmverwaltung 381

6.2.1 Datenspeicher 382

6.2.2 Programmverwaltung 383

7 Reinigungs- und Wartungsarbeiten 391


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7.1 Wartungsanzeige SELOGICA direct 393

7.1.1 Wartung des MULTILIFT SELECT 394

7.1.2 Wartungsarbeiten am Robot-System 399

7.2 Achsen einrichten 411

7.2.1 C-Achse justieren 412

7.6.1 Außerbetriebnahme / Entsorgung 413

11 Ein- / Ausgänge 417

11.7.2 Schnittstelle für 4 (8) programmierbare Ein-/ Ausgänge 419

Wichtige Informationen 425

Sagen Sie uns doch mal die Meinung… 427

ARBURG Adressen 429

ARBURG Service Center in Deutschland 430

Inbetriebnahme / Einweisung 433

Checkliste zur Montage und Inbetriebnahme ARBURG Robot-System 435

Checkliste zur Einweisung in ARBURG Robot-System 437


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..\MASCHINE\TRENNBLATT_TYP_6\DE00_I.FM 01 2005.04.25 BAM_610844_000_DE_10
Vorwort/Sicherheitshinweise

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Vorwort/Sicherheitshinweise
Vorwort/Sicherheitshinweise

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..\MASCHINE\TRENNBLATT_TYP_6\DE00_I.FM 01 2005.04.25 BAM_610844_000_DE_10
Originalbetriebsanleitung

Originalbetriebsanleitung
BAM_610844_000_DE_10

WARNUNG
Unsachgemäße Bedienung der Maschine kann zu erheblichen
Personen- und Sachschäden führen!
Bevor Sie die Maschine in Betrieb nehmen, Betriebsanleitung
gründlich lesen und mit den Sicherheitseinrichtungen vertraut
machen.
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\ALLG\DE00_A_01_306_001.FM
2015.06.15

© ARBURG GmbH + Co KG

Diese Publikation ist urheberrechtlich geschützt. Jede Verwertung, die nicht ausdrücklich vom Urheberrechtsgesetz zugelassen ist, bedarf der
vorherigen Zustimmung von ARBURG.
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Originalbetriebsanleitung

BAM_610844_000_DE_10
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\ALLG\DE00_A_01_306_001.FM/
2015.06.15

© ARBURG GmbH + Co KG

Diese Publikation ist urheberrechtlich geschützt. Jede Verwertung, die nicht ausdrücklich vom Urheberrechtsgesetz zugelassen ist, bedarf der
vorherigen Zustimmung von ARBURG.
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Vorwort

Vorwort

Zweck dieser Unterlage ist eine Einführung in die Bedienung des MULTILIFT Robot-Systems.

Diese Betriebsanleitung soll erleichtern, den MULTILIFT kennenzulernen


und seine bestimmungsgemäßen Einsatzmöglichkeiten zu nutzen.

Die Betriebsanleitung enthält wichtige Hinweise, den MULTILIFT sicher,


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sachgerecht und wirtschaftlich zu betreiben. Ihre Beachtung hilft,


Gefahren zu vermeiden, Reparaturkosten und Stillstandszeiten zu
vermindern und die Zuverlässigkeit und die Lebensdauer des MULTILIFT
zu erhöhen.

Die Betriebsanleitung ist um Anweisungen aufgrund bestehender


nationaler Vorschriften zur Unfallverhütung und zum Umweltschutz zu
ergänzen.

Die Betriebsanleitung muss ständig am Einsatzort des MULTILIFT


verfügbar sein.

Die Betriebsanleitung ist von jeder Person zu lesen und anzuwenden, die
mit Arbeiten mit/an dem MULTILIFT z.B.
♦ Bedienung,
Einschließlich Rüsten, Störungsbehebung im Arbeitsablauf,
Beseitigung von Produktionsabfällen, Pflege, Entsorgung von
Betriebs- und Hilfsstoffen
♦ Instandhaltung
(Wartung, Inspektion, Instandsetzung) und/oder
♦ Transport

beauftragt ist.

Neben der Betriebsanleitung und den im Verwenderland und an der


Einsatzstelle geltenden Regelungen zur Unfallverhütung sind auch die
anerkannten fachtechnischen Regeln für sicherheits- und fachgerechtes
Arbeiten zu beachten.

Einige grundsätzliche Betriebs- und Sicherheitshinweise, die sowohl für


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die Maschine, als auch für den MULTILIFT gelten, sind in der
Betriebsanleitung der Maschine beschrieben.
DE00_B_02_400_000.FM 2012.10.08

© 2012 ARBURG GmbH + Co KG, Technische Dokumentation, D-72290 Loßburg, Tel. 07446 / 330
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Vorwort

Inhalt der Unterlage der MULTILIFT wird kurz vorgestellt, seine Bedienelemente werden
erklärt. Die möglichen Funktionen werden anhand von Funktionsbildern
erläutert.

Nicht enthalten sind Anwendungsbeispiele und Datenvorschläge.

Die letzte Seite dieser Anleitung haben wir für Sie vorgesehen. Bitte füllen
Sie uns doch die paar Zeilen „Ihr Kommentar“ aus.

Aufbau der Betriebsanleitung Bei dieser Betriebsanleitung handelt es sich um ein „Loseblattwerk“, das

BAM_610844_000_DE_10
aus einzelnen Kapiteln zusammengesetzt ist. Manche Abschnitte oder
ganze Kapitel sind daher ausgelassen, da sie nicht zu dieser Unterlage
gehören.

In dieser Betriebsanleitung können auch Optionen, Zubehörteile sowie


Parameter beschrieben sein, die nicht serienmäßig sind.

Innerhalb eines Kapitels sind die Seiten durchnummeriert, damit Sie


Kreuzverweise schneller finden.

W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\S-SW40XX\
DE00_B_02_400_000.FM 2012.10.08

© 2012 ARBURG GmbH + Co KG, Technische Dokumentation, D-72290 Loßburg, Tel. 07446 / 330
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Typenschild

Typenschild

Zur eindeutigen Identifikation von ARBURG Robot-Systemen ist am


Schaltschrank das Typenschild angebracht:
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1 Typenbezeichnung Robot-System
2 Geräte-Nummer
3 Baujahr des Robot-Systems
4 Gewicht des Robot-Systems
5 Software der Steuerung
6 Anschlusswert für die Pneumatik
7 Achsen des Greifers (optional)
8 Fahrweg der Achsen

Die Kenndaten Ihres Robot-Systems sind für Kontakte zwischen Ihnen,


Ihrem ARBURG Vertreter und unserem Kundendienst sehr wichtig. Sie
ermöglichen uns eine korrekte Ersatzteillieferung und eine einwandfreie
technische Betreuung.
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\ALLG\DE00_BA_02_5530_000.FM
2018.02.07

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Typenschild

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W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\ALLG\DE00_BA_02_5530_000.FM BAM_610844_000_DE_10
2018.02.07
SICHERHEITSHINWEISE

Sicherheitshinweise

Warnhinweise und Symbole In der Betriebsanleitung werden folgende Benennungen bzw. Zeichen für
besonders wichtige Angaben benutzt:

GEFAHR
Schaden für Personen
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Unmittelbar drohende Gefahr


Tod durch schwerste Verletzungen

WARNUNG
Schaden für Personen
Möglicherweise gefährliche Situation
Möglicherweise Tod oder schwerste Verletzungen

VORSICHT
Schaden für Personen
Weniger gefährliche Situation
Leichte oder geringfügige Verletzungen

ACHTUNG
Schaden für Sachen
Möglicherweise schadenbringende Situation
Beschädigung der Maschine und ihrer Umgebung
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\S-SW40XX\

INFORMATION
Anwendungstipps und andere wichtige/nützliche Informationen und
DE00_CB_02_400_004.FM 2016.09.07

Hinweise
Keine gefährlichen oder schadenbringenden Folgen für Personen
oder Sachen

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SICHERHEITSHINWEISE

Sonstige Symbole In dieser Betriebsanleitung werden drei weitere Symbole häufig


verwendet.

Symbol Erläuterung
♦ kennzeichnet Aufzählungen
● fordert den Bediener zu einer Aktion auf
○ kennzeichnet die Reaktion der Maschine/Steuerung zu einer
Aktion

Sicherheit Durch die Bewegung des Robot-Systems sowie durch angebrachte

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Greifer und Endeffektoren entsteht ein Gefahrenbereich. Um Personen
vor Unfällen zu schützen, müssen Robot-Systeme mit entsprechenden
Sicherheitseinrichtungen ausgerüstet sein.

GEFAHR
Hochspannung.
Kontakt mit gefährlichen Spannungen kann zu schwersten
Verletzungen und zum Tod führen.
Vor allen Arbeiten im Starkstrombereich Strom abschalten.
Alle Elektroarbeiten dürfen nur durch geschultes Fachpersonal
ausgeführt werden.

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SICHERHEITSHINWEISE

GEFAHR
Lebensgefahr.
Der Aufenthalt von Personen innerhalb geschlossener
Schutzeinrichtungen ist verboten!
Die Inbetriebnahme des Robot-System ist verboten, solange sich
Personen innerhalb des Gefährdungsbereichs des Robots oder
innerhalb einer Schutzeinrichtung befinden.
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WARNUNG
Lebensgefahr durch bewegliche Komponenten.
Während des Betriebs den Bewegungsbereich der bewegten
Maschinenteile unter keinen Umständen betreten und nicht
hineingreifen.
Sicherheitseinrichtungen nicht verändern, außer Funktion setzen
oder entfernen. Die Sicherheitseinrichtungen vor dem Betreiben der
Anlage überprüfen.
Bei Feststellen eines Defekts an einer Sicherheitseinrichtung:
♦ Betrieb des Robots unterbrechen und Motor ausschalten.
♦ Keine weitere Tätigkeit am Robot durchführen.
♦ Sofortige Meldung an eine Person, die im Betrieb für die
Sicherheit der Anlage zuständig und verantwortlich ist.
♦ Erst nachdem die Funktionstüchtigkeit der Sicherheitseinrichtung
gewährleistet ist, darf das Robot wieder in Betrieb genommen
werden.
Siehe Prüfen der Schutzeinrichtungen Kapitel 1.2.

WARNUNG
Quetschgefahr durch bewegliche Komponenten.
Nicht unterhalb von bewegbaren Komponenten arbeiten und
verweilen. Dies gilt in allen Betriebsarten, auch wenn die Anlage
ausgeschaltet ist.
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\S-SW40XX\

Vor Arbeiten an der Anlage die beweglichen Komponenten (z.B.


Achsen am Robot) auf eine sichere Position fahren und so fixieren,
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dass keine Bewegungen stattfinden können.

ACHTUNG
Gefahr von Sachschaden durch Fehleinstellungen.
Beim Betreiben des Robots die Einstellungen genau auf das
Zusammenwirken von Maschine, Werkzeug, Material und
Peripheriegeräten abstimmen.
Die Firma ARBURG haftet nicht bei Bedienfehlern.

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SICHERHEITSHINWEISE

Zusätzliche Sicherheitshinweise sind in den jeweiligen Kapiteln der


Betriebsanleitung zu beachten.

WARNUNG
Lebensgefahr durch unsachgemäße Wartung.
Wartungs- und Reparaturarbeiten an der Anlage dürfen nur durch
geschulte Fachkräfte durchgeführt werden.
Diese müssen umfassende Kenntnisse über die notwendigen
Sicherheitsvorkehrungen und die vorhanden Bedienelemente haben!

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Die im Kapitel Wartung beschriebenen Tätigkeiten und
Wartungsintervalle müssen eingehalten werden.
Zusätzlich sind Kontrollzeitraum sowie Kontrolltätigkeit an
sämtlichen Sicherheitseinrichtungen zum Schutz von Personen und
Sachen gemäß der in Ihrem Lande behördlich festgelegten
Sicherheitsbestimmungen einzuhalten bzw. durchzuführen.
Weitere, über die beschriebenen Tätigkeiten hinausgehende
Arbeiten am Robot dürfen nur durch ARBURG Servicetechniker
durchgeführt werden.

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SICHERHEITSHINWEISE

Unfallverhütung ♦ Bei Arbeiten an der Anlage geeignete Schutzkleidung tragen


(Sicherheitsschuhe, Schutzhandschuhe, Gesichtsschutz, …). Die
örtlichen Sicherheitsvorschriften für die Betriebssicherheit des Robots
beachten!
♦ Die gesamte Anlage immer sauber halten. Dies trägt zu deren
Funktionstüchtigkeit bei und erhöht die Sicherheit für das
Bedienpersonal!
♦ Keine Warn- oder Hinweisschilder und Kennzeichnungen von der
Maschine oder Zusatzgeräte entfernen!
♦ Falls für Wartungsarbeiten eine Steighilfe erforderlich ist, verwenden
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Sie nur eine Steighilfe, die den länderspezifischen


Sicherheitsvorschriften entspricht!
♦ Während des Betriebs keine Wartungsarbeiten durchführen!
♦ Leitungen gegen schädliche Einflüsse wie Säuren und mechanische
Einwirkungen schützen!
♦ Alle Leitungen auf ihren arbeitssicheren Zustand prüfen. Beim
Feststellen einer Leckage, Beschädigung oder Bruch einer Leitung, die
Anlage sofort ausschalten!
♦ Bei allen Arbeiten am Robot oder an der Anlage, alle Komponenten
stromlos setzen. Hauptschalter abstellen und mit einem Schloss gegen
Wiedereinschalten sichern. Alle Bewegungsachsen des Robots so
positionieren und fixieren, dass keine Bewegungen stattfinden
können.
♦ Kein Zutritt für unbefugte Personen an die Anlage!
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SICHERHEITSHINWEISE

Grundsatz; bestimmungsgemäße ♦ Das Robot ist nach dem Stand der Technik und den anerkannten
Verwendung sicherheitstechnischen Regeln gebaut. Dennoch können bei seiner
Verwendung Gefahren für Leib und Leben des Benutzers oder Dritter
bzw. Beeinträchtigungen des Robots, der Maschine und anderer
Sachwerte entstehen.
♦ Das Robot nur in technisch einwandfreiem Zustand sowie
bestimmungsgemäß, sicherheits- und gefahrenbewusst unter
Beachtung der Betriebsanleitung benutzen! Insbesondere Störungen,
die die Sicherheit beeinträchtigen können, umgehend beseitigen
(lassen). Der gesamte Bewegungsbereich des Robots muss gemäß den
geltenden Unfallverhütungsvorschriften abgesichert werden,

BAM_610844_000_DE_10
beispielsweise durch eine Schutzeinhausung, oder ähnliches.
♦ Das Robot ist ausschließlich zur Handhabung von Teilen gemäß den
Angaben des Herstellers bestimmt. Eine andere oder darüber
hinausgehende Benutzung, oder gar Demontage und Verwendung
der Komponenten gilt als nicht bestimmungsgemäß. Für hieraus
resultierende Schäden haftet die Firma ARBURG nicht. Das Risiko trägt
allein der Anwender.
Zur bestimmungsgemäßen Verwendung gehört auch das Beachten
der Betriebsanleitung und die Einhaltung der Inspektions-und
Wartungsbedingungen.

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SICHERHEITSHINWEISE

Organisatorische Maßnahmen ♦ Die Betriebsanleitung ständig am Einsatzort des Robots griffbereit


aufbewahren!
♦ Ergänzend zur Betriebsanleitung allgemeingültige gesetzliche und
sonstige verbindliche Regelungen zur Unfallverhütung und zum
Umweltschutz beachten und anweisen! Derartige Pflichten betreffen
auch z.B. den Umgang mit Gefahrstoffen oder das
Zurverfügungstellen/Tragen persönlicher Schutzausrüstungen.
♦ Betriebsanleitung um Anweisungen einschließlich Aufsichts- und
Meldepflicht zur Berücksichtigung betrieblicher Besonderheiten, z.B.
hinsichtlich Arbeitsorganisation, Arbeitsabläufen, eingesetztem
Personal, ergänzen.
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♦ Das mit Tätigkeiten an der Maschine beauftragte Personal muss vor


Arbeitsbeginn die Betriebsanleitung, und hier besonders das Kapitel
Sicherheitshinweise, gelesen haben. Während des Arbeitseinsatzes ist
es zu spät. Dies gilt in besonderem Maße für nur gelegentlich, z.B.
beim Rüsten, Warten, an der Maschine tätig werdendes Personal.
♦ Regelmäßig sicherheits- und gefahrenbewusstes Arbeiten des
Personals unter Beachtung der Betriebsanleitung kontrollieren!
♦ Soweit erforderlich oder durch Vorschriften gefordert, persönliche
Schutzausrüstung benutzen, bzw. Absperrungen an den
Gefahrenbereich anbringen!
♦ Alle Sicherheits- und Gefahrenhinweise am Robot beachten!
♦ Alle Sicherheits- und Gefahrenhinweise an/auf dem Robot vollzählig
in lesbarem Zustand halten.
♦ Bei sicherheitsrelevanten Veränderungen am Robot oder seines
Verhaltens, Robot sofort stillsetzen und Störung der zuständigen
Stelle/Person melden!
♦ Keine Veränderungen, An- und Umbauten am Robot, die die
Sicherheit beeinträchtigen könnten, ohne schriftliche Genehmigung
der Firma ARBURG vornehmen! Dies gilt auch für den Einbau und die
Einstellung von Sicherheitseinrichtungen und -ventilen sowie für das
Schweißen an tragenden Teilen.
♦ Ersatzteile müssen den von der Firma ARBURG festgelegten
technischen Anforderungen entsprechen. Dies ist bei
Originalersatzteilen immer gewährleistet.
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SICHERHEITSHINWEISE

♦ Keine Programmänderungen (Software) an programmierbaren


Steuerungssystemen vornehmen, sofern dies nicht ausdrücklich
erlaubt ist!
♦ Hydraulik-Schlauchleitungen in den angegebenen bzw. in
angemessenen Zeitabständen auswechseln, auch wenn keine
sicherheitsrelevanten Mängel erkennbar sind.
♦ Vorgeschriebene sowie die in der Betriebsanleitung angegebenen
Fristen für wiederkehrende Prüfungen/Inspektionen einhalten!
♦ Zur Durchführung von Instandhaltungsmaßnahmen ist eine der Arbeit
angemessene Werkstattausrüstung unbedingt notwendig.

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♦ Schrauben und Muttern, die mit rotem Sicherungslack versehen sind,
dürfen nicht verstellt oder entfernt werden. Die Justierung oder eine
sicherheitsrelevante Funktion wären nicht mehr gewährleistet.
♦ Für die Beschickung mit zu verarbeitendem Material und alle anderen
Arbeiten an der Maschine über Körperhöhe ist eine geeignete
Steighilfe erforderlich; z.B. Hebebühne, sichere Leiter.

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SICHERHEITSHINWEISE

Personalauswahl und ♦ Arbeiten am Robot dürfen nur von zuverlässigem Personal


Qualifikation; grundsätzliche durchgeführt werden.
Pflichten
♦ Nur geschultes oder unterwiesenes Personal einsetzen,
Zuständigkeiten des Personals für das Bedienen, Rüsten, Warten,
Instandsetzen klar festlegen!
♦ Zu schulendes, anzulernendes, einzuweisendes oder im Rahmen einer
allgemeinen Ausbildung befindliches Personal nur unter ständiger
Aufsicht einer erfahrenen Person am Robot tätig werden lassen!
♦ Arbeiten an elektrischen Ausrüstungen des Robots dürfen nur von
einer Elektrofachkraft oder von unterwiesenen Personen unter Leitung
BAM_610844_000_DE_10

und Aufsicht einer Elektrofachkraft gemäß den elektrotechnischen


Regeln vorgenommen werden.

Sicherheitshinweise zu ♦ Jede sicherheitsbedenkliche Arbeitsweise unterlassen!


bestimmten Betriebsphasen
♦ Maßnahmen treffen, damit das Robot nur in sicherem und
Normalbetrieb
funktionsfähigem Zustand betrieben wird! Robot nur betreiben, wenn
alle Schutzeinrichtungen und sicherheitsbedingte Einrichtungen z.B.
lösbare Schutzeinrichtungen, Not-Aus-Einrichtung vorhanden,
funktionsfähig und aktiviert sind!
♦ Robot regelmäßig auf äußerlich erkennbare Schäden und Mängel
prüfen! Alle eingetretene Veränderungen sofort der zuständigen
Stelle/Person melden! Robot gegebenenfalls sofort stillsetzen und
sichern!
♦ Bei Funktionsstörungen Robot/Anlage sofort stillsetzen und sichern!
Störungen umgehend beseitigen lassen!
♦ Ein- und Ausschalten, Kontroll- und Überwachungsanzeigen gemäß
Betriebsanleitung beachten!
♦ Vor Einschalten/Ingangsetzen des Robots sicherstellen, dass niemand
durch das Robot gefährdet werden kann!
♦ Bei sämtlichen Arbeiten am Robot, insbesondere Arbeiten innerhalb
der Schutzeinrichtungen, Hauptschalter ausschalten und gegen
Wiedereinschalten sichern!
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SICHERHEITSHINWEISE

Sonderarbeiten im Rahmen der ♦ In der Betriebsanleitung vorgeschriebene Einstell-, Wartungs- und


Nutzung des Robots und Inspektionstätigkeiten und -termine einschließlich Angaben zum
Instandhaltungstätigkeiten Austausch von Teilen/Teilausrüstungen einhalten! Diese Tätigkeiten
sowie Störungsbeseitigung im darf nur unterwiesenes Fachpersonal durchführen.
Arbeitsablauf; Entsorgung
♦ Bedienungspersonal vor Beginn der Durchführung von Sonder- und
Instandhaltungsarbeiten informieren!
♦ Instandhaltungsbereich, soweit erforderlich, weiträumig absichern!
♦ Ist das Robot bei Wartungs- und Reparaturarbeiten komplett
ausgeschaltet, muss es gegen unerwartetes Wiedereinschalten
gesichert werden: Hauptschalter mit Schloss sichern und Schlüssel

BAM_610844_000_DE_10
abziehen. Am Hauptschalter Warnschild anbringen.
♦ Bei Montage-, Wartungs- oder sonstigen Arbeiten über Körperhöhe
dafür vorgesehene sicherheitsgerechte Steighilfen und Arbeitsbühnen
verwenden. Maschinenteile nicht als Steighilfen oder Arbeitsplattform
benutzen! Den Arbeitsbereich des Robots frei von Verschmutzung
und Reinigungsmaterial halten!
♦ Robot, und hier insbesondere Anschlüsse und Verschraubungen, zu
Beginn der Wartung/Reparatur von Öl, Kraftstoff oder Pflegemitteln
reinigen! Keine aggressiven Reinigungsmittel verwenden! Nicht
fasernde Putztücher benutzen!
♦ Nach der Reinigung alle Leitungen auf Dichtheit, gelockerte
Verbindungen, Scheuerstellen und Beschädigungen untersuchen!
Festgestellte Mängel sofort beheben!
♦ Bei Wartungs- und Instandsetzungsarbeiten gelöste
Schraubenverbindungen stets mit erforderlichem Drehmoment
festziehen!
♦ Ist die Demontage von Sicherheitseinrichtungen beim Rüsten, Warten
und Reparieren erforderlich, hat unmittelbar nach Abschluss der
Wartungs- und Reparaturarbeiten die Remontage und Überprüfung
der Sicherheitseinrichtungen zu erfolgen.
♦ Für sichere und umweltschonende Entsorgung von Betriebs- und
Hilfsstoffen sowie Austauschteilen sorgen!
Angaben der Materialhersteller beachten.

W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\S-SW40XX\
DE00_CB_02_400_004.FM 2016.09.07

- 10 -
SICHERHEITSHINWEISE

Hinweise auf besondere ♦ Nur Originalsicherungen mit vorgeschriebenen Werten verwenden!


Gefahrenarten Bei Störungen in der elektrischen Energieversorgung Robot sofort
Elektrische Energie abschalten!
♦ Bei Inspektions-, Wartungs- und Reparaturarbeiten im Schaltschrank
oder an sonstigen spannungsführenden Teilen, müssen die Teile des
Robots - falls vorgeschrieben - spannungsfrei geschaltet werden. Die
freigeschalteten Teile zuerst auf Spannungsfreiheit prüfen, dann
erden und kurzschließen sowie benachbarte, unter Spannung
stehende Teile, isolieren!
♦ Die elektrische Ausrüstung des Robots ist regelmäßig zu
inspizieren/prüfen. Mängel, wie lose Verbindungen bzw.
BAM_610844_000_DE_10

angeschmorte Kabel müssen sofort beseitigt werden.


♦ Im Bereich der Schaltschränke für Frequenz-Umrichter können in einer
Entfernung bis ca. 30 cm von der Schaltschrankoberfläche
elektromagnetische Felder auftreten, die die in der DIN VDE 0848
(1995-07) und der BVG_B11 geforderten Grenzwerte für den
Expositionsbereich 2 geringfügig überschreiten und eventuell zu einer
Gefährdung für Träger elektronischer Körperhilfen führen.

Gas, Staub, Dampf, Rauch ♦ Vor dem Schweißen, Brennen und Schleifen Robot und dessen
Umgebung von Staub, Granulat, Öl und sonstigen brennbaren
Stoffen reinigen und Schläuche abdecken sowie für ausreichende
Lüftung sorgen (Brand/Explosionsgefahr)!
♦ Geeignete Brandbekämpfungsmittel, sowie persönliche
Schutzausrüstung im Hinblick auf eventuell entstehende
Gasentwicklung, müssen bereitgestellt werden.
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\S-SW40XX\
DE00_CB_02_400_004.FM 2016.09.07

- 11 -
SICHERHEITSHINWEISE

Hydraulik, Pneumatik ♦ Arbeiten an hydraulischen oder pneumatischen Einrichtungen dürfen


nur Personen mit speziellen Kenntnissen und Erfahrungen in der
Hydraulik und Pneumatik durchführen!
♦ Alle Leitungen, Schläuche und Verschraubungen regelmäßig auf
Dichtheit und äußerlich erkennbare Beschädigungen überprüfen!
Beschädigungen umgehend beseitigen!
♦ Zu öffnende Systemabschnitte und Druckleitungen (Druckspeicher,
Hydraulik, Druckluft) vor Beginn der Reparaturarbeiten entsprechend
den Baugruppenbeschreibungen drucklos machen!
♦ Hydraulik- und Druckluftleitungen fachgerecht verlegen und

BAM_610844_000_DE_10
montieren! Anschlüsse nicht verwechseln! Armaturen, Länge und
Qualität der Schlauchleitungen müssen den Anforderungen
entsprechen.

Öle, Fette, Kunststoffe und ♦ Beim Umgang mit Ölen, Fetten, Kunststoffen und anderen
andere chemische Substanzen chemischen Substanzen, die für das Produkt geltenden
Sicherheitsvorschriften beachten!

Transport des Robots ♦ Bei Verladearbeiten nur Hebezeuge und Lastaufnahmeeinrichtungen


mit ausreichender Tragkraft einsetzen!
♦ Sachkundigen Einweiser für den Hebevorgang bestimmen!
♦ Robot nur gemäß Angaben der Betriebsanleitung (Anschlagpunkte für
Lastaufnahmeeinrichtung usw.) fachgerecht mit Hebezeug anheben!
♦ Nur geeignetes Transportfahrzeug mit ausreichender Tragkraft
verwenden!
♦ Ladung zuverlässig sichern. Geeignete Anschlagpunkte benutzen!
♦ Vor den Verladearbeiten Robot mit mitgelieferten Einrichtungen
gegen unbeabsichtigte Lageänderung versehen! Entsprechenden
Warnhinweis anbringen!
♦ Für Transportzwecke abzubauende Teile vor Wiederinbetriebnahme
sorgfältig wieder montieren und befestigen!
♦ Auch bei geringfügigem Standortwechsel Robot von jeder externen
Energiezufuhr trennen! Vor Wiederinbetriebnahme das Robot wieder
ordnungsgemäß an das Netz anschließen!
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\S-SW40XX\

♦ Bei Wiederinbetriebnahme nur gemäß Betriebsanleitung vorgehen!


DE00_CB_02_400_004.FM 2016.09.07

- 12 -
Persönliche Schutzausrüstung

Persönliche Schutzausrüstung

Die nachfolgend aufgeführten persönlichen Schutzausrüstungen sind


vorgeschrieben.

Weitere persönliche Schutzausrüstungen für einzelne Tätigkeiten am


Robot-System sind vom Betreiber des Robot-Systems festzulegen.
Beachten Sie dabei die örtlichen gesetzlichen Sicherheitsbestimmungen.
BAM_610844_000_DE_10

Sicherheitsschuhe
Für Arbeiten bei denen eine Verletzungsgefahr für die Füße
besteht (z. B. Herabfallen von Gegenständen).

Auffangsicherung
Für Arbeiten über Körperhöhe bei denen die Gefahr des
Abstürzens besteht.

Schutzkleidung
Für alle Wartungs-, Reinigungs- und
Instandhaltungsarbeiten.

Schutzhandschuhe
Für Arbeiten bei denen eine Verletzungsgefahr für die
Hände besteht (z.B. Schnittgefahr, Verbrennungsgefahr
usw.).

ACHTUNG
Der Betreiber des Robot-Systems muss eine Risikobeurteilung gemäß
dem Arbeitsschutzgesetz durchführen.
Diese Risikobeurteilung muss mindestens folgende Merkmale
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\ALLG\DE00_CC_02_5530_000.FM

beinhalten:
Art und Umfang des Risikos
Risikodauer
Risikowahrscheinlichkeit
Aufgrund dieser Gefährdungsbeurteilung ist die Auswahl der
zusätzlich benötigten Schutzausrüstung zu treffen.
2018.02.27

-1-
Persönliche Schutzausrüstung

-2-
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\ALLG\DE00_CC_02_5530_000.FM BAM_610844_000_DE_10
2018.02.27
Bedingungen für Transport, Betrieb
und Lagerung

Bedingungen für Transport, Betrieb


und Lagerung

Transport- und Beim Transport oder bei Lagerung des Robots müssen die folgenden
Lagerbedingungen umweltspezifischen Werte für Temperaturen und Luftfeuchtigkeit
eingehalten werden (DIN EN 60204-1 : 2007 Pkt. 4):
BAM_610844_000_DE_10

♦ zulässiger Temperaturbereich:
-25 °C bis 55 °C
-13 °F bis 131 °F,
♦ zulässige relative Luftfeuchtigkeit:
min. 20 % bis max. 80 %.

Betriebsbedingungen Beim Betrieb des Robots müssen die folgenden umweltspezifischen


Werte eingehalten werden (DIN EN 60204-1 : 2007 Pkt. 4):
♦ Spannungsversorgung:
0,9…1,1 der Nennspannung.
♦ Frequenz:
0,99…1,01 der Nennfrequenz dauernd
0,98…1,02 kurzzeitig.
♦ Elektromagnetische Verträglichkeit (EMV):
gemäß Richtlinie 2004/108/EG.
♦ Zulässiger Temperaturbereich:
15 °C bis 40 °C
59 °F bis 104 °F.
♦ Zulässige relative Luftfeuchtigkeit:
max. 50 % bei einer max. Temperatur von 40 °C, 104 °F.
Die Luftfeuchtigkeit darf höher sein, wenn sie sich nicht als Kondensat
auf Maschinenteilen niederschlägt.
♦ Maximale Aufstellhöhe:
max. 2000 m über NN
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\ALLG\DE00_CD_01_306_001.FM

max. 6600 ft über NN.


♦ Umgebungshelligkeit:
min. 500 Lux.
In Anlehnung an DIN EN1837/2009; gemäß
Betriebssicherheitsverordnung (BetrSichV), Anhang ΙΙ, Kapitel 2.4.
♦ Qualität der Druckluftversorgung gemäß ISO 8573-1: 2004
Feststoffe: Klasse 5,
Wasser: Klasse 4,
Öl: Klasse 2.
2016.11.21

-1-
und Lagerung
Bedingungen für Transport, Betrieb

-2-
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\ALLG\DE00_CD_01_306_001.FM BAM_610844_000_DE_10
2016.11.21
Arbeiten über Körperhöhe

Arbeiten über Körperhöhe

Für Wartungsarbeiten oder sonstige Arbeiten über Körperhöhe muss der


Betreiber der Maschine eine den länderspezifischen
Sicherheitsanforderungen entsprechende geeignete, geprüfte und
standfeste Steighilfe bereitstellen.
BAM_610844_000_DE_10

WARNUNG
Verletzungsgefahr.
Gefahr durch bewegte Maschinenteile.
Bei allen Wartungsarbeiten und Arbeiten, bei denen eine Steighilfe
verwendet wird, muss die Maschine ausgeschaltet und der
Hauptschalter mit einem Schloss gegen unbeabsichtigtes
Wiedereinschalten gesichert sein.

WARNUNG
Verletzungsgefahr.
Gefahr durch Absturz. Gefahr durch nicht standsichere Steighilfe.
Kein Teil der Maschine darf als Steighilfe oder Standfläche benutzt
werden.
Die Steighilfe muss den Anforderungen der EN ISO 14122
entsprechen. Die einzelstaatlichen Regelungen zu einer Steighilfe,
z.B. Zertifizierung, geprüfte Sicherheit und Weiteres, müssen durch
den Betreiber beachtet und deren Einhaltung sichergestellt werden.
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\ALLG\DE00_CF_00_306_003.FM
2015.05.05

-1-
Arbeiten über Körperhöhe

Folgende Normen und Richtlinien müssen bei der Auswahl und beim
Einsatz der Steighilfe berücksichtigt werden:
♦ EU-Richtlinie 2001/45/EG,
♦ Generelle Anforderungen EN ISO 14122.

Bei der Auswahl der Steighilfe und deren bestimmungsgemäßen Einsatz


an der Maschine müssen die örtlichen Gegebenheiten an der Maschine,
die Qualifikation des Bedien- und Wartungspersonals sowie die Art und
der Umfang der durchzuführenden Arbeiten berücksichtigt werden.

Das Bedien- und Wartungspersonal muss im sicheren Umgang mit der

BAM_610844_000_DE_10
Steighilfe geschult sein. Die Schulung muss regelmäßig wiederholt
werden. Der korrekte Einsatz der Steighilfe muss vom Betreiber der
Maschine kontrolliert und sicher gestellt werden.

W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\ALLG\DE00_CF_00_306_003.FM
2015.05.05

-2-
Verhalten im Brandfall

Verhalten im Brandfall

Brandbekämpfung An der Produktionsstätte müssen ständig Feuerlöscher mit geeigneten


Brandklassen für die zu verarbeitenden Werkstücke, Betriebsstoffe und
Reinigungsmittel vorhanden sein.
♦ Verwenden Sie zur Brandbekämpfung einen geeigneten Löscher der
Brandklassen A B C.
BAM_610844_000_DE_10

♦ Keine Löscher der Brandklasse D verwenden.

GEFAHR
Elektrische Spannung!
Der Kontakt mit elektrischer Spannung kann zu schwersten
Verletzungen oder zum Tod führen.
Schalten Sie, wenn gefahrlos möglich, den Hauptschalter der
Maschine aus.
Löschen Sie nicht mit Wasser.

Verhalten ♦ Den betroffenen Bereich verlassen und über ausgeschilderte


Fluchtwege oder Notausgänge ins Freie laufen.
♦ Keine Aufzüge benutzen da Erstickungsgefahr durch Rauch besteht.
♦ Türen und Fenster schließen - nicht abschließen.
♦ Ruhe bewahren.
♦ Feuerwehr alarmieren.
♦ Klare Angaben machen über den Brandort.
♦ Anweisungen der Feuerwehr befolgen.
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\ALLG\DE00_CG_00_306_003.FM

INFORMATION
Durch einen Brand an oder in unmittelbarer Nähe einer ARBURG
Maschine kann die Maschine in Funktion und Sicherheit beschädigt
oder beeinträchtigt sein. Die Maschine darf erst dann wieder in
Betrieb genommen werden, wenn ein gefahrloses Betreiben
sichergestellt werden kann.
Wir empfehlen, die Maschine durch ARBURG Servicetechniker auf
sichere Funktion überprüfen zu lassen.
2018.04.06

-1-
Verhalten im Brandfall

-2-
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\ALLG\DE00_CG_00_306_003.FM BAM_610844_000_DE_10
2018.04.06
Unfallverhütung und Maßnahmen im Notfall

Unfallverhütung und Maßnahmen


im Notfall

ARBURG Maschinen sind mechanisch und sicherheitstechnisch nach dem


aktuellen Stand der Technik konstruiert. Unfälle oder Schäden können
jedoch bei folgenden Gegebenheiten nicht ausgeschlossen werden:
BAM_610844_000_DE_10

Ursachen ♦ Die Betriebsanleitung wird nicht gelesen oder beachtet.


♦ Die Warn-/Sicherheitshinweise an der Maschine werden nicht
beachtet.
♦ Die bestimmungsgemäße Verwendung der Maschine wird nicht
eingehalten.
♦ Sicherheitseinrichtungen werden außer Kraft gesetzt oder umgangen
(manipuliert).
♦ Arbeiten an der Maschine werden durch nicht ausreichend
qualifiziertes, oder nicht autorisiertes Personal ausgeführt.

Folgen Mögliche Folgen können sein:


♦ Einklemmen von Körperteilen im Bereich des Werkzeugs oder der
Spritzeinheit.
♦ Quetschen von Körperteilen durch bewegliche oder verfahrbare Teile
an der Maschine (z.B. Kernzug, Auswerfer, Robot-System).
♦ Verbrennungen von Körperteilen (z.B. am Zylindermodul, durch
erhitzte Spritzgießmasse).

Maßnahmen Halten Sie sich bei Unfällen an die innerbetrieblichen Vorschriften und
Anweisungen zur Rettung von Personen.
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\ALLG\DE00_CH_00_306_001.FM

Treffen Sie bei Unfällen die entsprechenden Maßnahmen:


♦ Bewegliche Teile (z.B. Kernzug, Auswerfer, Werkzeugaufspannplatte)
gegen weitere Bewegung in die Wirkrichtung durch mechanische
Blockierung sichern.
♦ Herabsinkende Teile (z.B. Tauchachse des Robot-Systems) gegen
weiteres Absinken durch Abstützung sichern.
♦ Ersthelfer einsetzen, die mit der Funktion und Bedienung der
Maschine ausreichend vertraut sein.
2018.08.29

-1-
Unfallverhütung und Maßnahmen im Notfall

-2-
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\ALLG\DE00_CH_00_306_001.FM BAM_610844_000_DE_10
2018.08.29
Allgemeine Beschreibung des Robot-Systems

Allgemeine Beschreibung des


Robot-Systems

Das Robot-System dient zur Entnahme und Ablage von Spritzgießteilen


aus Spritzgießmaschinen. Je nach Art und Ausführung kann das
Robot-System zusätzlich das Werkzeug auch mit Einlegeteilen bestücken.
BAM_610844_000_DE_10

Die Hauptachsen sind mit servoelektrischen Antrieben ausgestattet.


Dadurch können schnelle und gleichzeitige Fahrbewegungen mit hoher
Wiederholgenauigkeit erfolgen. Die Nebenachsen, wie das Schwenken
oder Drehen des Greifers sind pneumatisch ausgeführt.

Das Robot-System ist optional mit einer Vakuumausrüstung für den


Greifer ausgestattet. Die Vakuumanschlüsse sind nahe am Greifer
positioniert, so dass eine schnelle Verbindung zu den Saugern hergestellt
werden kann.

Außerdem befinden sich in unmittelbarer Nähe zum Greifer verschiedene


Schnittstellen für frei programmierbare Eingänge. Über diese Eingänge
können Schalter und Sensoren am Greifer abgefragt werden, die für eine
zuverlässige Überwachung sorgen.

Das Robot-System ist mit einer kompletten Elektrik, einschließlich der


Schnittstellen zur Spritzgießmaschine ausgestattet. Dadurch kann das
Robot-System optional auch auf andere Spritzgießmaschinen aufgebaut
werden. Voraussetzung ist, dass die Spritzgießmaschine mit den
entsprechenden Schnittstellen ausgestattet ist.

Das Robot-System wird über die Bedieneinheit der Spritzgießmaschine


bedient. Der Datensatz des Robot-Systems ist in den Datensatz der
Spritzgießmaschine integriert.

Zur Absicherung des Gefahrenbereichs ist das Robot-System von einer


Schutzeinhausung umgeben (z.B. Schutzzaun).

Innerhalb der Schutzeinhausung kann ein Förderband angebracht


werden, welches die abgelegten Teile aus dem Gefahrenbereich des
Robot-Systems abtransportiert.
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\TECH-DAT\MLIFTVS\
DE00_DA_11_5530_000.FM 2018.04.03

-1-
Allgemeine Beschreibung des Robot-Systems

-2-
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\TECH-DAT\MLIFTVS\ BAM_610844_000_DE_10
DE00_DA_11_5530_000.FM 2018.04.03
Bestimmungsgemäße Verwendung

Bestimmungsgemäße Verwendung

Bestimmungsgemäße ♦ Das Robot-System ist ausschließlich zur Handhabung von Teilen


Verwendung gemäß den Angaben des Herstellers bestimmt. Eine andere, oder
darüber hinausgehende Anwendung gilt als nicht
bestimmungsgemäß. Für hieraus resultierende Schäden haftet
ARBURG nicht.
Zur bestimmungsgemäßen Verwendung gehört auch das Beachten
BAM_610844_000_DE_10

und Befolgen der Betriebsanleitung sowie das Einhalten der


Inspektions- und Wartungsangaben.
♦ Das Robot-System ist nach dem Stand der Technik und den
anerkannten sicherheitstechnischen Regeln gebaut. Dennoch können
bei seiner Verwendung Gefahren für Leib und Leben des Bedieners
oder Dritter bzw. Beeinträchtigungen des Robot-Systems, der
Spritzgießmaschine und anderer Sachwerte entstehen.
♦ Das Robot-System darf nur in technisch einwandfreiem Zustand sowie
bestimmungsgemäß, sicherheits- und gefahrenbewusst unter
Beachtung der Betriebsanleitung betrieben werden.
♦ Das Robot-System darf nur betrieben werden, wenn der Zugang in
den Bewegungsbereich des Robot-Systems abgesichert ist (z.B. durch
Schutzzaun).

Vorhersehbare Fehlanwendung Alle von der bestimmungsgemäßen Verwendung abweichenden


Anwendungen gelten als Fehlanwendung und sind unzulässig. Dazu
zählen beispielsweise:
♦ Das Transportieren von Menschen und Tieren.
♦ Das Benutzen des Robot-System als Steighilfe.
♦ Das Betreiben außerhalb der zulässigen Betriebsgrenzen.
♦ Das Betreiben in explosionsgefährdeter Umgebung.
♦ Das Betreiben ohne Schutzeinrichtungen.
♦ Das Betreiben im Freien.
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\TECH-DAT\MLIFTVS\

Technische Daten Das Robot-System ist in Ausführung und Ausrüstung individuell nach
Kundenanforderungen konzipiert.
DE00_DD_00_5530_000.FM 2018.02.27

Angaben über Abmessungen und Ausstattung, sowie Optionen sind im


Kapitel „Technische Daten“ enthalten.

-1-
Bestimmungsgemäße Verwendung

-2-
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\TECH-DAT\MLIFTVS\ BAM_610844_000_DE_10
DE00_DD_00_5530_000.FM 2018.02.27
..\MASCHINE\TRENNBLATT_TYP_6\DE01_I.FM 01 2005.04.25 BAM_610844_000_DE_10

1
Einführung

Einführung

-1-
Einführung

-2-
..\MASCHINE\TRENNBLATT_TYP_6\DE01_I.FM 01 2005.04.25 BAM_610844_000_DE_10
DIN US

DIN
US
Daten und Fakten
BAM_610844_000_DE_10

MULTILIFT SELECT 6

www.arburg.com

US
US
DIN

cyan yellow magenta key DIN US


US DIN

DIN
US

MULTILIFT SELECT 6 Technische Daten

Hub X-Achse

min. 100 Hub Z-Achse

190
Aufspannfläche

BAM_610844_000_DE_10
feste WKZ-Platte

123
Hub Y-Achse

B2)
156

C
K
A

Schutzeinhausung
Förderband als als Option lieferbar
Arbeitsbereich
Option lieferbar
M 1)
R

1) Breiteres Förderband in Verbindung mit Verlängerung der Z-Achse möglich


2) Erhöhung der Überfahrhöhe um 200 mm optional möglich

2
US
DIN

US DIN cyan yellow magenta key


DIN US

DIN
US
Technische Daten MULTILIFT SELECT 6

Maschinentyp Maß A Maß B2) Maß C Maß D Maß G Maß K Förderband Maß N Maß P Maß R*) Maß S
Standard Standard Standard Standard verlängert*) Maß L Maß M1) Standard verlängert*) Standard verlängert

mm mm mm mm mm mm mm mm mm mm mm mm mm mm mm

270 A / H 1.220 434 2.900 1.078 1.225 1.625 1.660 1.500 400 615 580 980 1.535 1.935 420
270 S 1.170 434 2.850 1.037 1.225 1.625 1.660 1.500 400 615 580 980 1.535 1.935 420
270 C GOLDEN EDITION 1.170 392 2.805 985 1.225 1.625 1.570 1.500 400 585 570 970 1.560 1.960 355
320 C GOLDEN EDITION 1.170 367 2.805 985 1.225 1.625 1.570 1.500 400 585 570 970 1.560 1.960 355
370 A / E / H / S 1.220 379 2.900 1.078 1.225 1.625 1.660 1.500 400 730 380 780 1.510 1.910 620
E GOLDEN ELECTRIC
BAM_610844_000_DE_10

420 C GOLDEN EDITION 1.250 374 2.970 1.140 1.225 1.625 1.720 2.000 500 585 488 888 1.640 2.040 435
470 A / E / H / S 1.300 384 3.040 1.225 1.625 2.025 1.815 2.000 500 895 700 1.100 1.915 2.315 700
E GOLDEN ELECTRIC
470 C GOLDEN EDITION 1.250 369 3.005 1.175 1.225 1.625 1.755 2.000 500 585 488 888 1.640 2.040 435
520 A / E / H / S 1.350 444 3.390 1.172 1.625 2.025 1.960 2.000 500 895 700 1.100 1.915 2.315 700
E GOLDEN ELECTRIC
570 A / E / H / S 1.410 437 3.480 1.265 1.625 2.025 2.050 2.000 600 965 600 1.000 1.915 2.315 800
E GOLDEN ELECTRIC
570 C GOLDEN EDITION 1.360 437 3.430 1.215 1.625 2.025 2.005 2.000 600 730 785 1.185 1.930 2.330 615

Hauptachsen
Maschinentyp Handhabungs­ Z-Achse Y-Achse X-Achse Gewicht
gewicht3) Hub Geschw. Hub Geschw. Hub Geschw. Robot
Standard verlängert*) Standard verlängert*) Standard verlängert*) Standard

max. kg mm mm max. mm/s mm mm max. mm/s mm mm max. mm/s kg

270 A / H / S 6 1.000 1.400 1.800 600 - 2.700 400 - 2.000 250


270 C GOLDEN EDITION 6 1.000 1.400 1.800 600 800 2.700 400 600 2.000 250
320 C GOLDEN EDITION 6 1.000 1.400 1.800 600 800 2.700 400 600 2.000 250
370 A / E / H / S 6 1.000 1.400 1.800 600 800 2.700 400 600 2.000 250
E GOLDEN ELECTRIC
420 C GOLDEN EDITION 6 1.000 1.400 1.800 600 800 2.700 400 600 2.000 250
470 A / E / H / S 6 1.400 1.800 1.800 600 800 2.700 400 600 2.000 290
E GOLDEN ELECTRIC
470 C GOLDEN EDITION 6 1.000 1.400 1.800 600 800 2.700 400 600 2.000 250
520 A / E / H / S 6 1.400 1.800 1.800 800 1.000 2.700 400 600 2.000 300
E GOLDEN ELECTRIC
570 A / E / H / S 6 1.400 1.800 1.800 800 1.000 2.700 400 600 2.000 300
E GOLDEN ELECTRIC
570 C GOLDEN EDITION 6 1.400 1.800 1.800 800 1.000 2.700 400 600 2.000 300

Nebenachsen (Greiferachsen)
C-Achse B-Achse
Drehmoment4) Gewicht Drehmoment4) Gewicht
B-Achse
Nm kg Nm kg

13 1,2 10 2,5

*) Option
C-Achse 1) Breiteres Förderband in Verbindung mit
Verlängerung der Z-Achse möglich
2) Erhöhung der Überfahrhöhe um 200 mm
optional möglich
3) Greifer plus Teilgewicht plus Gewicht
Nebenachsen (B-, C-Achse)
4) bei 6 bar Druckniveau

3
US
DIN

cyan yellow magenta key DIN US


US DIN

DIN
US

MULTILIFT SELECT 6 Ausstattung

Voraussetzung für den Einsatz Pneumatische Wartungseinheit ○ Zusätzliche Schnittstelle zur Ab- Weitere Optionen
des MULTILIFT SELECT ist ein  Handeinstellbarer Filterdruck­ frage von 8 weiteren Sensoren ○ Förderband zur Teileablage,
ARBURG ALLROUNDER. minderer zur Einstellung  Frei programmierbare Ausgänge inklusive Schnittstelle, erweiter-
des Druckniveaus zur Ansteuerung der Pneumatik- bar um Leerräumtaste
Achsen  Elektrische Ein-/Abschaltfunktion Ventile für Greiferfunktionen. ○ Universell einstellbare Entnah-
 Hauptachsen mit servoelektri- Alle Ausgänge direkt an Pneu- mehand mit bis zu 8 Saugern.
schem Antrieb für gleichzeitige Steuerung matik-Ventile angeschlossen Größe und Ausführung abge-
und schnelle Fahrbewegungen  Ablaufprogrammierung mit stimmt auf den Maschinentyp
bei hoher Wiederholgenauigkeit Symboldarstellung über Ein-/Ausgänge für Peripherie und Anwendung

BAM_610844_000_DE_10
 C-Achse mit pneumatischem SELOGICA. Teach-in-Funktion  Schnittstelle (potenzialfrei) mit 4 ○ Angusszange, pneumatisch
Antrieb zum Schwenken für bedienerfreundliche frei programmierbaren Ein- und betätigt mit Federrückstellung
der Fertigteile Ablaufprogrammierung Ausgängen für Peripheriegeräte.
○ B-Achse mit pneumatischem  Bildanwahl über Funktions- Verdrahtet auf 42-polige
Antrieb für das Ablegen und Direktsprungtasten Steckdose am MULTILIFT, Zusatzinformation
der Fer­tigteile in zwei unter-  Zyklusschrittanzeige im inklusive Gegenstecker - 5/3 Pneumatik-Ventil mit
schiedlichen Drehlagen Ablaufdiagramm ○ Zusätzliche Schnittstelle (poten- gesperrter Mittelstellung für
 Robot-System analog zum Zyk- zialfrei) mit 4 frei programmier- Greiferfunktionen, deren
Pneumatik-Ventile für Greifer lusablauf satzweise verfahrbar baren Ein- und Ausgängen. Position bei nicht betätigtem
 Pneumatik-Ventile zur Ansteue-  Drei verschiedene Geschwindig- Verdrahtet auf 42-polige Steck- Ventil gehalten werden soll,
rung von Greiferfunktionen wie keiten im Handbetrieb wählbar dose am MULTILIFT, inklusive wie beispielsweise bei geöffneter
beispielsweise Greifern, Zangen, für schnelle und sichere Pro- Gegenstecker Schutztür, NOT-AUS
Zylindern, Hub- und Dreheinhei- grammierung. Achsen können ○ Zusätzliche Schnittstelle (24V - 5/3 Pneumatik-Ventil mit ent­
ten (siehe Zusatzinformation): entweder kontinuierlich oder in- DC) mit 16 frei programmierba- lüfteter Mittelstellung für Grei­
-1 mit gesperrter Mittelstellung krementell (0,1 mm, 1 mm oder ren Ein- und Ausgängen. Ver- ferfunktionen, die bei nicht
(5/3) 10 mm) bewegt werden drahtet auf 72-polige Steckdose betätigtem Ventil drucklos
○ Zusätzliche Pneumatik-Ventile  Programmierbare Ablauf- am MULTILIFT (inklusive Gegen- geschaltet werden sollen,
(maximal 5) in folgenden Aus- Verzweigungen zur sicheren stecker) oder im Maschinen- um beispielsweise eine teile­
führungen beliebig kombinierbar Separierung von Stichproben, Schaltschrank schonende Übergabe durch
(siehe Zusatzinformation): Schlechtteilen und Angüssen maschinenseitigen Auswerfer
-m it gesperrter Mittelstellung  Datensatz des Robot-Systems Schutzeinrichtungen zu gewährleisten
(5/3) in Datensatz der Spritzgieß­ ○ Elektrische Ausrüstung zur
-m it entlüfteter Mittelstellung maschine integriert Absicherung einer Tür im Schutz-
(5/3) ○ Synchronfahren von Robot- zaun, maschinenseitig komplett
 Alle Pneumatik-Ventile ver- System mit Auswerfer- und angeschlossen mit folgendem
schlaucht bis zum Greiferflansch Werkzeugöffnungsbewegung Umfang:
auf Schnellverschlusskupplungen  Schnittstelle zwischen Robot- - 2 Not-Aus-Taster
System und Spritzgießmaschine - 1 Quittiertaste
Vakuumausrüstung für Greifer ○ Mobiles Bedienpanel ARBURG - 3 Schalter für Tür
 Vakuumausrüstung (Venturi- Mobile SELOGICA (AMS) für ○ Schutzeinrichtung in
Prinzip) zur Teilehandhabung leichte und flexible Bedienung Wellen­gitter zur Einhausung
mit Saugern des Robot-Systems
○ Zusätzliche Vakuumausrüstungen Ein-/Ausgänge für Greifer
(maximal 3)  Schnittstelle mit 8 frei pro­
 Alle Vakuumausrüstungen grammierbaren Eingängen
greifernah verschlaucht. zur Abfrage von Sensoren
Inklu­sive Vakuumschalter für Greiferfunktionen. Alle Ein-
zur Teileüberwachung gänge auf Stecker verdrahtet,
○ Abblasfunktion zur inklusive Gegenstecker
sicheren Teileübergabe

 Basismaschine
○ Option

4
US
DIN

US DIN cyan yellow magenta key


DIN US

DIN
US
Greiferadaptionen MULTILIFT SELECT 6

Belegung Schnittstelle X001 Greifereingänge S 5001 - S 5008


Pin-Nr. Funktion Bezeichnung Pin-Nr. Funktion Bezeichnung
1 S 5001 14 S 5005
2 + 24 V Greifereingang 1 15 + 24 V Greifereingang 5
3 GND 16 GND
4 S 5002 17 S 5006
5 + 24 V Greifereingang 2 18 + 24 V Greifereingang 6
6 GND 19 GND
7 S 5003 20 S 5007
BAM_610844_000_DE_10

8 + 24 V Greifereingang 3 21 + 24 V Greifereingang 7 Einzelheit E: Greiferflansch der Tauchachse


9 GND 22 GND
10 S 5004 23 S 5008
11 + 24 V Greifereingang 4 24 + 24 V Greifereingang 8
12 GND 25 GND 84
13 PE
72±0.02

30

60
Pn7-12

Pneumatische Schnellverschluss­ Pneumatik Anschluss


kupplungen Pn1-Pn12 für C-Achse
Schlauchgröße DA6 / DI4
Pn1-6

270
170
50

Steckverbinder für Schnittstelle


Vakuum Va1-Va4 für X001-X002
Schlauchgröße DA6 / DI4 Greifereingänge
Ø6.6 S5001-S5016
E

Ø5 H7

Ø6.6

5
US
DIN

cyan yellow magenta key DIN US


US DIN

DIN
US

MULTILIFT SELECT 6 Nebenachsen


Schussgewichte

Theoretische Schussgewichte für die wichtigsten Spritzgießmassen


B-Achse (pneumatisch) 0°

Spritzeinheit nach EUROMAP


Schneckendurchmesser mm
Polystyrol max. g PS
Styrol-Mischpolymerisate max. g SB
max. g SAN, ABS1)
Celluloseacetat max. g CA1)
Celluloseacetobutyrat max. g CAB1)

BAM_610844_000_DE_10
Polymethylmethacrylat max. g PMMA
Polyphenylenether, mod. max. g PPE Greiferflansch
Polycarbonat max. g PC pneum. B-Achse

Polysulfon max. g PSU


Polyamide max. g PA 6.6 | PA 61)
90° oder 180°
max. g PA 6.10 | PA 111) 105
C-Achse (pneumatisch)
Polyoxymethylen (Polyacetal) max. g POM
Schwenkantrieb
Polyethylenterephthalat max. g PET pneum. B-Achse
Polyethylen max. g PE-LD

951)
60 max. g PE-HD 84
Polypropylen max. g PP
Fluorpolymere max. g FEP, PFA, PCTFE1)
max. g ETFE
Polyvinylchlorid max. g PVC-U
max. g PVC-P1)

1) Mittelwert

10
123

Greiferflansch
4 Tauchachse
C-Achse
Ø4H7

Ø5H7
60±0.02
30±0.02

90°
75
Ø5.3

M6
Ø10

33 17 30±0.02 Ø11
60± 0.02

52
75
14
7

0° Ø6.6
1) Gesamthöhe der Anlage erhöht sich um die 84
Höhe des Schwenkantriebs der B-Achse

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Alle Angaben und technischen Informationen wurden mit größter Sorgfalt zusammengestellt, jedoch können wir keine Gewähr für die Richtigkeit übernehmen. Einzelne Abbildungen und
Informationen können vom tatsächlichen Auslieferungszustand der Maschine abweichen. Maßgeblich für die Aufstellung und den Betrieb der Maschine ist die jeweils gültige Betriebsanleitung.

ARBURG GmbH + Co KG
DIN EN ISO 9001 + 14001 + 50001 zertifiziert
US
DIN

US DIN cyan yellow magenta key


Anlieferung und Transport des Robot-Systems

1.1.2 Anlieferung und Transport des Robot-Systems

Sicherheitshinweise zum Transport

GEFAHR
Ausschwenken, Kippen, Herabfallen des Robot-Systems oder von
Teilen des Robot-Systems beim Transportieren!
Kann schwerste oder tödliche Verletzungen verursachen!
BAM_610844_000_DE_10

Das Robot-System darf nur von Personen mit entsprechender


Ausbildung und Einweisung transportiert werden.
Niemals unter einer angehobenen Last oder in deren Absturzbereich
aufhalten.

ACHTUNG
Zum Transportieren des Robot-Systems werden spezielle
Transportvorrichtungen verwendet, die bei Anlieferung bereits
angebracht sind. Das Robot-System darf nur mit diesen
Transportvorrichtungen transportiert werden.
Servoantriebe ohne Bremsmotor der Robot-Achsen sind zusätzlich
mit Transportsicherungen fixiert.

Für den Transport von Robot-Systemen gilt folgendes zu beachten:


♦ Das Robot-System nur an den dafür vorgesehenen Anschlagpunkten
anheben.
Der Schwerpunkt des Robot-Systems kann außermittig liegen.
♦ Nur geeignete, unbeschädigte Transportmittel, Anschlagmittel und
Hebezeuge mit ausreichender Tragfähigkeit verwenden.
♦ Hebezeuge so anbringen, dass die Lage des Schwerpunkts nicht
verändert wird.
♦ Alle beweglichen Teile (Bewegungsachsen) müssen mit
Transportsicherungen fixiert werden.
♦ Für einen freien Transportweg sorgen.
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\TECH-DAT\MLIFTVS\

♦ Ruckartige Transportbewegungen vermeiden.


DE01AB_58_5409_003.FM 2018.02.06

-1- 1.1.2
Anlieferung und Transport des Robot-Systems

Anlieferung des Robot-Systems Das Robot-System wird separat auf einer Palette geliefert und ist mit
Schrauben auf der Palette befestigt (siehe Abbildung).

INFORMATION
Für den nachfolgenden Anbau des Robot-Systems auf die
Spritzgießmaschine sind die Rundschlingen und Anschlagpunkte
bereits vorbereitet.
Bewegungsachsen ohne Bremsmotor sind mit Transportsicherungen
gegen Verschieben gesichert.

BAM_610844_000_DE_10
1 Schutzzaun
2 Robot-System
3 Zubehör
4 Abstützung (in Abhängigkeit der Baugröße von Maschine und Robot-System)

1. Entfernen Sie die Transportverpackung.


2. Untersuchen Sie das Robot-System und Zubehörteile auf
Transportschäden.
3. Prüfen Sie die Vollständigkeit der Lieferung anhand des Lieferscheins.
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\TECH-DAT\MLIFTVS\
DE01AB_58_5409_003.FM 2018.02.06

-2- 1.1.2
Anlieferung und Transport des Robot-Systems

Verhalten im Schadenfall ♦ Transportschäden fristgerecht dem Transportunternehmen melden.


♦ Sofort ARBURG oder Ihre Transportversicherung benachrichtigen.
♦ Robot-System und Zubehörteile vor weiteren Schäden sichern.

ACHTUNG
Beschädigungsgefahr!
Das Robot-System nicht mit der Palette an Rundschlingen anhängen!
BAM_610844_000_DE_10

Stellen Sie die Gabeln des Gabelstaplers so weit wie möglich


auseinander und beachten Sie den Schwerpunkt.
Entfernen Sie die Schrauben mit denen das Robot-System auf der
Palette befestigt ist erst am Einbauort.

Sie können das Robot-System auf der Palette mit einem Gabelstapler bis
zum Einbauort an der Spritzgießmaschine transportieren.

Das Gewicht des Robot-Systems (ohne Zubehör und Palette) ist auf dem
Typenschild des Robot-Systems angegeben.
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\TECH-DAT\MLIFTVS\
DE01AB_58_5409_003.FM 2018.02.06

-3- 1.1.2
Anlieferung und Transport des Robot-Systems

Klebeschild Achsbezeichnung Zum schnelleren Überblick über die Bewegungsachsen Ihres


Robot-Systems dient ein Klebeschild mit den entsprechenden
Achsbezeichnungen. Das Klebeschild muss an einer gut sichtbaren Stelle
an der Spritzgießmaschine angebracht werden.
♦ Standardmäßig ist das Klebeschild bereits an der Spritzgießmaschine
angebracht.
♦ Bei einer separaten oder nachträglichen Lieferung des Robot-Systems
befindet sich das Klebeschild im Lieferumfang.
● Kleben Sie das Schild auf die Maschinenverkleidung neben dem
Bedieneinheit der Spritzgießmaschine, siehe Abbildung.

BAM_610844_000_DE_10
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\TECH-DAT\MLIFTVS\
DE01AB_58_5409_003.FM 2018.02.06

-4- 1.1.2
Anlieferung und Transport des Robot-Systems

Transportieren mit dem Kran Bevor Sie das Robot-System mit dem Kran anheben:
● Lesen und beachten Sie die Sicherheitshinweise zum Transport des
Robot-Systems.
● Kontrollieren Sie die Transportvorrichtungen am Robot-System auf
korrekte Befestigung (siehe Abbildung).

1. Hängen Sie das Robot-System mit den Rundschlingen am Kranhaken


an.
2. Bringen Sie die Rundschlingen mit dem Kran gerade zur Streckung.
BAM_610844_000_DE_10

3. Stellen Sie sicher, dass das Robot-System nicht mit der Palette
verbunden ist.
4. Heben Sie das Robot-System an:
Beachten Sie dabei den Schwerpunkt des Robot-Systems!
5. Bringen Sie das Robot-System zum Einbauort an der
Spritzgießmaschine.
Achten Sie auf einen ungehinderten und freien Transportweg.
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\TECH-DAT\MLIFTVS\
DE01AB_58_5409_003.FM 2018.02.06

-5- 1.1.2
Anlieferung und Transport des Robot-Systems

Ausführung mit Lastbock und


Ringschraube

BAM_610844_000_DE_10
1 Lastbock (2x) an der Z-Achse
2 Ringschraube an der X-Achse
3 Rundschlinge

Ausführung mit
Aufhängevorrichtung

W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\TECH-DAT\MLIFTVS\
DE01AB_58_5409_003.FM 2018.02.06

1 Rundschlinge
2 Aufhängevorrichtung

-6- 1.1.2
Anbau des MULTILIFT SELECT

1.1.3 Anbau des MULTILIFT SELECT

Die Maschine, an die der MULTILIFT angebaut werden soll, muss gemäß
Betriebsanleitung aufgestellt und angeschlossen sein.
BAM_610844_000_DE_10

● Reinigen Sie die Montagefläche auf der festen


Werkzeugaufspannplatte (1).
● Legen Sie die mitgelieferten Zylinderschrauben (3) für den MULTILIFT
bereit.
● Heben Sie den MULTILIFT mit der Montagefläche über die feste
Werkzeugaufspannplatte (1).
● Senken Sie den MULTILIFT langsam ab.
● Befestigen Sie den MULTILIFT mit den Zylinderschrauben (3).
● Schlagen Sie den Zylinderstift (2) falls vorhanden in die dafür
vorgesehene Bohrung in der festen Werkzeugaufspannplatte.
● Ziehen Sie die Zylinderschrauben mit einem Drehmoment von 145 Nm
fest.
● Entfernen Sie den Kran samt den Rundschlingen.
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\TECH-DAT\MLIFTVS\

WARNUNG
DE01AC_09_5409_001.FM 2012.12.03

Zur Befestigung des MULTILIFT nur die mitgelieferten


Zylinderschrauben (mit der richtigen Festigkeit) benutzen.

-1- 1.1.3
Anbau des MULTILIFT SELECT

-2-
1.1.3
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\TECH-DAT\MLIFTVS\ BAM_610844_000_DE_10
DE01AC_09_5409_001.FM 2012.12.03
Transportvorrichtungen

1.1.4 Transportvorrichtungen

INFORMATION
Zum Transportieren des Robot-Systems werden spezielle
Transportvorrichtungen verwendet, die bei Anlieferung bereits
angebracht sind. Das Robot-System darf nur mit diesen
Transportvorrichtungen transportiert werden.
Bewahren Sie die Transportvorrichtungen und Rundschlingen für
einen erneuten Transport oder für den Abbau des Robot-Systems
BAM_610844_000_DE_10

auf.

Ausführung mit Lastbock und


Ringschraube

1 Lastbock an der Z-Achse


2 Transportsicherung für die Z-Achse
3 Transportsicherung für die X-Achse
4 Ringschraube an der X-Achse
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\TECH-DAT\MLIFTVS\
DE01AD_57_5409_002.FM 2018.02.08

-1- 1.1.4
Transportvorrichtungen

Ausführung mit
Aufhängevorrichtung

BAM_610844_000_DE_10
3, 4 Aufhängevorrichtung an der Z-Achse

W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\TECH-DAT\MLIFTVS\
DE01AD_57_5409_002.FM 2018.02.08

-2- 1.1.4
Transportvorrichtungen

Transportvorrichtungen Voraussetzung:
entfernen
Sie haben das Robot-System an der Spritzgießmaschine nach
Anbauanleitung angebaut und ausgerichtet. Die Rundschlingen und der
Kran sind aus dem Arbeitsbereich entfernt.
● Entfernen Sie die Transportvorrichtungen (siehe Abbildung):
♦ Die Transportsicherungen für die Bewegungsachsen.
♦ Die Transportvorrichtungen (Ringschraube, Lastbock) für das
Anheben mit dem Kran.
BAM_610844_000_DE_10

Transportvorrichtungen 1. Stellen Sie die Y-Achse auf eine geeignete Höhe. Berücksichtigen Sie
anbringen dabei genügend Platz zur Hallendecke bei angehobenem Robot-
System.
2. Schalten Sie die Maschine am Hauptschalter aus.
3. Verschieben Sie die Achsen von Hand in X- und Z-Richtung und
montieren Sie die Transportsicherungen für die Bewegungsachsen
(siehe Abbildung).
4. Befestigen Sie die Transportvorrichtungen (Ringschraube, Lastbock)
für das Anheben mit dem Kran.
5. Befestigen Sie die Rundschlingen an den Anschlagpunkten.
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\TECH-DAT\MLIFTVS\
DE01AD_57_5409_002.FM 2018.02.08

-3- 1.1.4
Transportvorrichtungen

-4-
1.1.4
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\TECH-DAT\MLIFTVS\ BAM_610844_000_DE_10
DE01AD_57_5409_002.FM 2018.02.08
Elektroanschluss

1.1.5 Elektroanschluss

Voraussetzung Sie haben den MULTILIFT gemäß Kapitel 1.1.3 an die Maschine angebaut.

Schnittstellen Zum elektrischen Anschluss sind an der Maschine folgende Schnittstellen


vorbereitet:
♦ Schnittstelle EUROMAP 67 (X134),
♦ Schnittstelle VARAN-BUS (X831F),
BAM_610844_000_DE_10

♦ Schnittstelle EUROMAP 73 (X500),


♦ CEE-Drehstrom-Stecker (Stromversorgung) (X066).

● Demontieren Sie die Konsole (2) und befestigen Sie den Kabel-
Schutzschlauch (1) in der Konsole (2).
● Montieren Sie die Konsole (2) wieder an.
● Entfernen Sie die Konsole (3) und verlegen Sie die Kabel mit den
Steckverbindern X134, X831F, X500.
● Verlegen Sie das Kabel mit dem CEE-Drehstrom-Steckverbinder im
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\TECH-DAT\MLIFTVS\

Kabelkanal am Maschinenständer.
● Montieren Sie die Konsole (3) wieder an.
DE01AE_59_5409_001.FM 2012.10.22

-1- 1.1.5
Elektroanschluss

● Stecken Sie den 50-poligen Steckverbinder (1) vom MULTILIFT in die


Steckdose X134 an der Maschine.

BAM_610844_000_DE_10
● Stecken Sie den Steckverbinder VARAN (2) vom MULTILIFT in die
Steckdose X831F an der Maschine.
● Stecken Sie den CEE-Drehstrom-Steckverbinder in die CEE-Drehstrom-
Steckdose X066 (3) am Ende des Maschinenständers.

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DE01AE_59_5409_001.FM 2012.10.22

● Bauen Sie nun den Schutzzaun gemäß Kapitel 1.1.7 an.

-2- 1.1.5
Pneumatikanschluss

1.1.6 Pneumatikanschluss

Zum Betreiben der pneumatischen Achsen muss der MULTILIFT an das


Druckluftnetz angeschlossen werden. Dies geschieht über die
pneumatische Wartungseinheit (1).

Anschluss MULTILIFT SELECT DN 8.

Die Wartungseinheit ist auf der Rückseite im Bereich der feste


Werkzeugaufspannplatte angebaut.
BAM_610844_000_DE_10

Wartungseinheit

WARNUNG!
Verletzungsgefahr durch unkontrollierte Bewegungen
pneumatischer Antriebe.
Vor Arbeiten an der Pneumatikanlage Not-Aus-Schalter betätigen,
eingespannte Restdrücke abbauen.
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\TECH-DAT\MLIFTVS\
DE01AF_12_5409_001.FM 2012.10.22

-1- 1.1.6
Pneumatikanschluss

● Druckluftleitung (2) am Stutzen (1) an der Konsole anschließen und


mit Schlauchschelle befestigen. Der Druck aus dem Druckluftnetz darf
max. 16 bar betragen.
● Achten Sie darauf, dass die Reinheit der Druckluft gewährleistet ist.

BAM_610844_000_DE_10
Betriebsdruck einstellen Der MULTILIFT wird mit einem Druckniveau von 6 bar betrieben.
● Überprüfen Sie vor der Inbetriebnahme den Betriebsdruck am
Manometer der Wartungseinheit und stellen Sie den Druck bei
Abweichung auf 6 bar ein.
● Die Druckeinstellung erfolgt am Druckregelventil der Wartungseinheit.

W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\TECH-DAT\MLIFTVS\
DE01AF_12_5409_001.FM 2012.10.22

-2- 1.1.6
Pneumatikanschluss

Druckluft einschalten Wenn die pneumatische Wartungseinheit mit einem elektrischen


Absperrventil ausgestattet ist, können Sie die Druckluft über die
SELOGICA Steuerung ein- und ausschalten.
● Rufen Sie das folgende Parameterbild auf.

Auswahl Zusatzfunktionen
Druckluft
BAM_610844_000_DE_10

f9137 Mit dieser Funktion können Sie die Druckluft ein- und ausschalten.
Druckluft
Folgende Eingabemöglichkeiten stehen Ihnen zur Verfügung:
♦ 0 = Aus,
♦ 1 = Ein,
♦ 2 = aus bei Stand-by.
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\TECH-DAT\MLIFTVS\
DE01AF_12_5409_001.FM 2012.10.22

-3- 1.1.6
Pneumatikanschluss

-4-
1.1.6
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\TECH-DAT\MLIFTVS\ BAM_610844_000_DE_10
DE01AF_12_5409_001.FM 2012.10.22
Schutzeinrichtung anbauen

1.1.7 Schutzeinrichtung anbauen

Der Gefahrenbereich des MULTILIFT muss mit einer trennenden


Schutzeinrichtung abgesichert sein.

Die optionale Schutzeinrichtung besteht aus Schutzzaunelementen, die


auf einer Palette angeliefert werden.
● Stellen Sie die Schutzzaunelemente wie in der Abbildung auf und
befestigen Sie sie an der Maschine. Zum Aufbau des Schutzzauns
sollten 2 Personen zur Verfügung stehen.
BAM_610844_000_DE_10

● Stellen Sie zuerst das Seitenteil rechts mit der Aussparung für das
Förderband auf und befestigen Sie es an der Maschine.
● Dazu die seitlichen Schrauben in die Langlöcher (1) und (2) der Stütze
an der Maschine einführen und festziehen.
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\TECH-DAT\MLIFTVS\
DE01AG_02_5409_002.FM 2012.10.25

-1- 1.1.7
Schutzeinrichtung anbauen

● Schieben Sie die Frontseite (langes Wellengitter) von oben in die


Konusschraube (2) am Seitenteil 1 ein.
● Drücken Sie das Wellengitter nach unten bis die Distanzstücke (1) in
den Konusschrauben (2) einrasten.

BAM_610844_000_DE_10
● Stützen Sie die Frontseite des Schutzzauns auf der Gegenseite mit
einer Unterlage ab.
● Stellen Sie das Förderband auf.
● Stellen Sie nun das Seitenteil 2 mit Tür auf und drücken Sie die
Frontseite ebenfalls von oben in die Konusschrauben (2) ein.
● Schieben Sie den Schutzzaun an die Maschine heran.
● Richten Sie den Schutzzaun parallel zur Maschine aus.
● Schieben Sie unter jede Stütze (3) ein Bodenblech (5).
● Richten Sie die Stützen (3) mit den Gewindestiften (4) horizontal aus.
● Befestigen Sie alle Stützen des Schutzzauns mit geeignetem
Befestigungsmaterial am Fußboden.
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\TECH-DAT\MLIFTVS\
DE01AG_02_5409_002.FM 2012.10.25

-2- 1.1.7
Schutzeinrichtung anbauen

Schutzzaun demontieren Falls Sie den Schutzzaun einmal demontieren müssen (z. B. für einen
Transport), benötigen Sie das Schlüsselset Sach-Nr. 288.386, das sich im
Maschinenwerkzeug befindet.
● Stecken Sie je einen Schlüssel (1) in die Schlüssellöcher (2) der
Distanzstücke, an dem zu demontierenden Zaunelement (siehe
Abbildung).
● Drehen Sie die Schlüssel um 180°.
● Drücken Sie das Zaunelement nach unten.
BAM_610844_000_DE_10

● Entfernen Sie die Schlüssel und bewahren Sie sie im


Maschinenwerkzeug auf.

WARNUNG!
Bei Nichtbeachtung Verletzungs- und Beschädigungsgefahr durch
Umstürzen ungesicherter Zaunelemente und Stützen.
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\TECH-DAT\MLIFTVS\

Sichern Sie die Zaunelemente und Stützen während der Demontage


gegen Umstürzen.
DE01AG_02_5409_002.FM 2012.10.25

-3- 1.1.7
Schutzeinrichtung anbauen

INFORMATION!
Zum Anbau des Schutzzauns können Sie auch einen ARBURG
Service-Techniker beauftragen.
Der ARBURG Service-Techniker führt dann auch die Abnahme und
CE-Kennzeichnung durch.

Elektroanschluss für Schutzzaun Der Schutzzaun ist mit Sicherheitsschaltern abgesichert, die mit der
Steuerung der Maschine verbunden werden müssen. Dies geschieht über

BAM_610844_000_DE_10
die Schnittstelle EUROMAP 73.

Das Kabel (1) mit dem Steckverbinder (3) ist bereits in der Stütze (2) für
den Türrahmen des Schutzzauns verdrahtet.
● Stecken Sie den Steckverbinder (3) in die Schnittstelle EUROMAP 73
ein.

1 Kabel
2 Stütze
3 Steckverbinder
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\TECH-DAT\MLIFTVS\
DE01AG_02_5409_002.FM 2012.10.25

-4- 1.1.7
Übersicht über die Schutzeinrichtungen

1.2 Prüfen der Schutzeinrichtungen

1.2.1 Übersicht über die Schutzeinrichtungen


BAM_610844_000_DE_10

1 Schutzzaun mit Sichtscheiben oder Wellgitter


2 Not-Aus-Schalter S186a, S186b
3 Schutztür
4 Ständerelement mit Befestigungsplatte

GEFAHR
Lebensgefahr.
Der Aufenthalt von Personen innerhalb geschlossener
Schutzeinrichtungen ist verboten!
Die Inbetriebnahme des Robot-Systems ist verboten, solange sich
Personen innerhalb des Gefährdungsbereichs des Robots oder
innerhalb einer Schutzeinrichtung befinden.
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\TECH-DAT\MLIFTVS\

INFORMATION
DE01BA_34_5409_001.FM 2014.06.26

Der Schutzzaun in den Abbildungen ist mit MULTILIFT V gezeigt.


Bei MULTILIFT HV und MULTILIFT Ausleger ist der Schutzzaun gleich.

-1- 1.2.1
Übersicht über die Schutzeinrichtungen

WARNUNG
Prüfen Sie die Schutzeinrichtungen:
♦ nach jedem Werkzeugwechsel,
♦ zu Beginn jeder Arbeitsschicht (bei unterbrochenem Betrieb),
♦ einmal wöchentlich (bei durchgehendem Betrieb)!

Prüfen Sie dabei auf:


♦ vorgeschriebenen Zustand,
♦ vorgeschriebene Lage,

BAM_610844_000_DE_10
♦ sichere Befestigung,
♦ vorgeschriebene Funktion.

Verwenden Sie zum Prüfen die Checklisten auf den folgenden


Seiten!
Mängel müssen beseitigt werden, bevor die Maschine in Betrieb
genommen wird.
Bei auftretenden Mängeln während des Betriebs ist die Maschine
unmittelbar auszuschalten!
Veranlassen Sie das Beheben des Mangels durch qualifiziertes
Fachpersonal!
Durch den Arbeitsbereich des Robot-Systems entsteht ein
Gefahrenbereich, der entsprechend abgesichert werden muss.
Der dafür vorgesehene Schutzzaun muss angebracht und
funktionsfähig sein.
Die Maschine und das Robot-System dürfen nur arbeiten, wenn die
Schutzeinrichtungen angebaut sind und deren
Sicherheitseinrichtungen korrekt funktionieren.
Verändern oder entfernen Sie keine Schutzeinrichtungen!
Schalten Sie keine Schutzeinrichtungen durch Veränderungen an der
Maschine aus!
Sicherheitseinrichtungen für Peripheriegeräte und
Zusatzausrüstungen wie Behälterwechsel, Palettierung müssen extra
geprüft werden (siehe Zusatzausrüstungen bzw. bei
Peripheriegeräten Beschreibung des Herstellers).
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\TECH-DAT\MLIFTVS\
DE01BA_34_5409_001.FM 2014.06.26

-2- 1.2.1
Prüfen der Schutzeinrichtungen am MULTILIFT

1.2.2 Prüfen der Schutzeinrichtungen am MULTILIFT

MULTILIFT, Verwenden Sie zum Prüfen der Schutzeinrichtungen folgende Seite als
Anbau quer nach hinten Checkliste. Fotokopieren Sie sich diese für die regelmäßigen
Überprüfungen und haken Sie jeden Punkt ab, wenn er in Ordnung ist.

Vor Inbetriebnahme der Maschine müssen unbedingt die folgenden


Sicherheitseinrichtungen überprüft werden!
● Rufen Sie zum Prüfen das Parameterbild „Ventile/Schalter externe
Schutzeinhausung“ auf.
BAM_610844_000_DE_10

Ventile/Schalter externe Schutzeinhausung


Schalter/Eingänge
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\TECH-DAT\MLIFTVS\
DE01BB_35_5409_000.FM 24.10.2012

-1- 1.2.2
Prüfen der Schutzeinrichtungen am MULTILIFT

-2-
1.2.2
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\TECH-DAT\MLIFTVS\ BAM_610844_000_DE_10
DE01BB_35_5409_000.FM 24.10.2012
Prüfen der Schutzeinrichtungen am MULTILIFT

Checkliste MULTILIFT 1. Schutzzaun zur Absicherung des Ablage-/Aufnahmebereichs ist


quer nach hinten vollständig montiert.

2. In allen Feldern des Schutzzauns sind Wellgitter oder


Sichtscheiben montiert.

3. Not-Aus-Schalter neben der Schutztür (außerhalb des


Schutzzauns). Bei Betätigen des Not-Aus-Schalters darf im
Parameterbild „Ventile/Schalter Überwachungen 1“ die Position
S186 nicht markiert sein. Alle Bewegungen des Robot-Systems
und der Maschine sind gesperrt.
BAM_610844_000_DE_10

4. Entriegelungs-Taste für Not-Aus. Nach Betätigen des Not-Aus-


Schalters kann die Maschine und das Robot-System erst dann
gestartet werden, wenn zuerst der Not-Aus-Schalter entriegelt,
danach die Quittierungs-Taste gedrückt und dann die
Steuerungs-Starttaste unterhalb der Tastatur betätigt wird.

5. Schutztür am Schutzzaun; Schalteranzeige S5241 im


Parameterbild „Schalter externe Schutzeinhausung“ muss beim
Öffnen der Schutztür am Schutzzaun markiert sein. Alle
Bewegungen des Robot-Systems und der Maschine sind
gesperrt.

6. Alle Stützen sind mit den Bodenplatten am Fußboden befestigt.

7. Not-Aus-Schalter neben der Schutztür (innerhalb des


Schutzzauns). Bei Betätigen des Not-Aus-Schalters darf im
Parameterbild „Ventile/Schalter Überwachungen 1“ die Position
S186 nicht markiert sein. Alle Bewegungen des Robot-Systems
und der Maschine sind gesperrt.

8. Schalteranzeige S5250 und 5251 im Parameterbild „Schalter


externe Schutzeinhausung“ muss markiert sein, wenn die
Schwenktür geöffnet wird.

9. Schutztür am Schutzzaun ist sicher befestigt.

10. Aussparung für Förderband ist geöffnet und ein Förderband


durchgeführt. Verstellbare Plexiglasscheibe verdeckt die
Öffnung.

11. Klebeschild Sach-Nr. 255.467 ist am bedienseitigen


W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\TECH-DAT\MLIFTVS\

Schutzschieber und an der Tür vom Schutzzaun angebracht.


DE01BB_35_5409_000.FM 24.10.2012

Maschinentyp: ________________ Maschinen-Nr.: ___________

Prüfdatum: ________________ Prüfer (Unterschrift): ___________

-3- 1.2.2
Prüfen der Schutzeinrichtungen am MULTILIFT

-4-
1.2.2
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\TECH-DAT\MLIFTVS\ BAM_610844_000_DE_10
DE01BB_35_5409_000.FM 24.10.2012
Sicherheitsschalter am Schutzzaun

1.2.3 Sicherheitsschalter am Schutzzaun

Version Pendeltür
BAM_610844_000_DE_10

S5251 Sicherheitsschalter externe Schutztür 1


S5241 Sicherheitsschalter externe Schutztür 1
S5250 Sicherheitsschalter externe Schutztür 1

Version Schiebetür
v
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\TECH-DAT\MLIFTVS\
DE01BC_28_5409_001.FM 01.03.2011

-1- 1.2.3
Sicherheitsschalter am Schutzzaun

Version mit Bei Maschinen mit einer elektrischen Achse muss der Schutzzaun mit
Verriegelungsschalter einem Verriegelungsschalter S5241 ausgestattet sein. Die Tür darf sich
erst öffnen lassen, wenn die elektrische Achse vollständig still steht.

Pendeltür

BAM_610844_000_DE_10
Schiebetür

W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\TECH-DAT\MLIFTVS\
DE01BC_28_5409_001.FM 01.03.2011

-2- 1.2.3
Sicherheitsschalter Werkzeugbereich

1.2.4 Sicherheitsschalter Werkzeugbereich

Schalter S681 prüfen


BAM_610844_000_DE_10

● Prüfen Sie den Initiator S681A und S681B:


♦ nach jedem Werkzeugwechsel,
♦ zu Beginn jeder Arbeitsschicht (bei unterbrochenem Betrieb),
♦ einmal wöchentlich (bei durchgehendem Betrieb.
● Prüfen Sie dabei auf:
♦ vorgeschriebene Lage,
♦ sichere Befestigung,
♦ vorgeschriebene Funktion.
● Verwenden Sie zum Prüfen die Checkliste auf der folgenden Seite.

ACHTUNG
Die Schalter S681 melden an die Steuerung „Werkzeugbereich frei“
und starten die Schließbewegung für das Werkzeug.
Sind die Initiatoren falsch eingestellt oder defekt bzw. ist die
Befestigung der Schaltstücke oder des Schalters mangelhaft, kann es
vorkommen, dass die Schließeinheit zufährt, obwohl sich die
Tauchachse noch im Werkzeugbereich befindet.
Dadurch können die Tauchachse, der Greifer und das Werkzeug
beschädigt werden.
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\TECH-DAT\MLIFTVS\

Weitere Hinweise zum Schalter S681 und den Freigabepositionen


finden Sie im Kapitel 4.9.1.
DE01BD_23_5409_000.FM 2016.07.08

-1- 1.2.4
Sicherheitsschalter Werkzeugbereich

Checkliste für Initiator S681A und S681B

BAM_610844_000_DE_10
1. Schaltstück (1) an der Y-Achse; ist befestigt und muss so
eingestellt sein, dass bei Eintritt in den Werkzeugbereich die
Schalteranzeige S681 im Parameterbild „Ventile/Schalter“ nicht
markiert ist.

2. Der Initiator S681A (2) ist sicher befestigt.

3. Der Initiator (4) S681B ist sicher befestigt.

4. Schaltposition (3) an der Z-Achse, ist fest vorgegeben


(Ausfräsung). Bei verlassenem Werkzeugbereich muss die
Schalteranzeige S681 im Parameterbild „Ventile/Schalter“
markiert sein. Bei nicht betätigtem Schalter (Anzeige S681 nicht
markiert), muss die Werkzeug-Zufahrbewegung gesperrt sein.

Maschinentyp: ________________ Maschinen-Nr.: ___________


W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\TECH-DAT\MLIFTVS\

Prüfdatum: ________________ Prüfer (Unterschrift): ___________


DE01BD_23_5409_000.FM 2016.07.08

-2- 1.2.4
Not-Aus-Schalter Schutzzaun

1.2.5 Not-Aus-Schalter Schutzzaun

Mit dem Not-Aus-Schalter unterbrechen Sie im Notfall die


Stromversorgung der Maschine.

Alle Maschinenbewegungen werden sofort gestoppt sowie die


Heizung abgeschaltet.

● Drücken Sie den roten Knopf (1), um den Not-Aus-Schalter zu


betätigen.
BAM_610844_000_DE_10

䡩 Die Maschine stoppt alle Bewegungen.


䡩 Alle Maschinenfunktionen sind außer Betrieb.
䡩 Der Schalter verriegelt beim Betätigen.
● Beseitigen Sie unverzüglich die Störung bzw. Gefahrenquelle!
Bevor Sie den Betrieb wieder aufnehmen können, müssen Sie den
Not-Aus-Schalter entriegeln.
● Um dies zu tun, müssen Sie den roten Knopf ein Stück
herausziehen.
䡩 Der Schalter rastet ein, der Not-Aus-Schalter ist somit
entriegelt.

BEACHTEN
Nachdem Sie die Türen des Schutzzauns geöffnet und wieder
geschlossen haben, müssen Sie die Taste „Quittieren“ (2)
betätigen (siehe folgende Abbildung).
( 002126_00_000 )
..\TECH-DAT\MLIFTVS\DE01BE_01_5409_000.FM 2009.07.06

1 Not-Aus-Schalter S186a
2 Taste zum Quittieren S5257

● Betätigen Sie die Steuerungs-Starttaste.


䡩 Die Maschine ist wieder startbereit.

-1- 1.2.5
Not-Aus-Schalter Schutzzaun

-2-
1.2.5
..\TECH-DAT\MLIFTVS\DE01BE_01_5409_000.FM 2009.07.06 BAM_610844_000_DE_10
Prüfen der schraubbaren Anschlagpunkte

1.2.11 Prüfen der schraubbaren Anschlagpunkte

Wenn an Ihrer Maschine oder am Zubehör schraubbare Anschlagpunkte


vorhanden sind, müssen diese durch eine vom Arbeitgeber beauftragte,
befähigte Person mindestens einmal jährlich geprüft werden. Bei häufiger
Beanspruchung der Anschlagpunkte ist die Prüfung entsprechend öfter
durchzuführen.

Lastbockgewinde Typ VLBG


BAM_610844_000_DE_10

Kontrollieren Sie auf:


♦ festen Sitz der Schraube (bei regelmäßiger Benutzung des
Anschlagpunkts Drehmoment gemäß Tabelle überprüfen),
♦ starke Korrosion (Lochfraß),
♦ Verschleiß, z.B. Querschnittsverminderung (>10 %) oder starke
Kerben,
♦ Verformungen,
♦ Risse,
♦ leichte Drehbarkeit, Beweglichkeit des Lastbügels.

Lastbockgewinde Typ Gewinde/Nenntragfähigkeit Materialnummer Drehmoment


VLBG 1 t M12 M12 / 1,0 t / 2200 lbs 284453 100 Nm
VLBG 1,5t M16 M16 / 1,5 t / 3300 lbs 140753 150 Nm
VLBG 2,5t M20 M20 / 2,5 t / 5500 lbs 148190 250 Nm

WARNUNG
Bei Nichtbeachtung der folgenden Hinweise besteht die Gefahr von
schwersten Verletzungen, möglicherweise mit Todesfolge.
Schadhafte Lastbockgewinde dürfen nicht mehr benutzt werden
und sind unverzüglich zu ersetzen.
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\TECH-DAT\ALLG\

Vor dem Einhängen des Anschlagmittels den Lastbügel in


Kraftrichtung einstellen. Der Lastbügel muss frei beweglich sein, darf
sich nicht an Kanten abstützen.
DE01BK_00_306_002.FM 2017.12.13

Lastbockgewinde nicht unter Last drehen.


Nur 100 % rissgeprüfte Original-Befestigungsschrauben nach
DIN EN 1677 verwenden. Alle Teile des Lastbockgewindes dürfen
weder mechanisch bearbeitet noch geschweißt werden.
Lastbockgewinde, die regelmäßig benutzt werden (z.B. beim
Umrüsten der Maschine), müssen mit Schraubensicherung
Mittelfest, Loctite 243 (Materialnummer 37548), eingeklebt werden.
Eingeklebte Schrauben müssen mit Drehmoment laut oben
stehender Tabelle angezogen werden!

-1- 1.2.11
Prüfen der schraubbaren Anschlagpunkte

Lastbockgewinde Typ VLBG Auf jedem Lastbockgewinde finden Sie wichtige Informationen, wie die
Eingeprägte Kennwerte Nenntragfähigkeit in Tonnen (t, metrische Tonne) und Kennwerte der
Befestigungsschraube.

Oberseite

BAM_610844_000_DE_10
1 Hersteller „RUD“
2 Nenntragfähigkeit xx,x in metrischen Tonnen (t)
3 Innen-/Außensechskant-Schraube z.B. „RUD M12 10.9“:
Hersteller, Gewindegröße, Festigkeitsklasse
4 Typ des Lastbockgewindes „VLBG“

Unterseite

Hersteller „RUD“, Zertifizierungen (z.B. CE)

W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\TECH-DAT\ALLG\
DE01BK_00_306_002.FM 2017.12.13

-2- 1.2.11
Prüfen der schraubbaren Anschlagpunkte

Ringschraube Typ VRS


BAM_610844_000_DE_10

Ringschraube Gewinde/ Drehmoment


Materialnummer
Typ Nenntragfähigkeit (Nm)
VRS-F-M10 M10 / 0,4 t / 880 lbs 215210 10
VRS-F-M12 M12 / 0,75 t / 1650 lbs 245836 25
VRS-F-M16 M16 / 1,5 t / 3300 lbs 188653 60
VRS-F-M20 M20 / 2,3 t / 5070 lbs 193730 115
VRS-F-M24 M24 / 3,2 t / 7050 lbs 300931 190

Kontrollieren Sie auf:


♦ festen Sitz der Schraube (bei regelmäßiger Benutzung des
Anschlagpunkts Drehmoment gemäß Tabelle überprüfen),
♦ Verschleiß, z.B. Querschnittsverminderung (>10 %) oder starke
Kerben,
♦ Verformungen,
♦ Risse,
♦ leichte Drehbarkeit der Öse.

WARNUNG
Bei Nichtbeachtung der folgenden Hinweise besteht die Gefahr von
schwersten Verletzungen, möglicherweise mit Todesfolge.
Schadhafte Ringschrauben dürfen nicht mehr benutzt werden und
sind unverzüglich zu ersetzen.
Vor dem Einhängen des Anschlagmittels die Öse in Kraftrichtung
einstellen. Die Öse muss ruckfrei um 360° drehbar sein, darf sich
nicht an Kanten abstützen.
Die Öse nicht unter Last drehen.
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\TECH-DAT\ALLG\

Nur 100 % rissgeprüfte Original-Befestigungsschrauben nach


DIN EN 1677 verwenden. Alle Teile der Ringschraube dürfen weder
DE01BK_00_306_002.FM 2017.12.13

mechanisch bearbeitet noch geschweißt werden.


Ringschrauben, die regelmäßig benutzt werden (z.B. beim Umrüsten
der Maschine), müssen mit Schraubensicherung Mittelfest,
Loctite 243 (Materialnummer 37548), eingeklebt werden.
Eingeklebte Schrauben müssen mit Drehmoment laut oben
stehender Tabelle angezogen werden!

-3- 1.2.11
Prüfen der schraubbaren Anschlagpunkte

Ringschraube Typ VRS Auf der Vorder- und Rückseite jeder Ringschraube finden Sie wichtige
Eingeprägte Kennwerte Informationen, wie die Nenntragfähigkeit in Tonnen (t, metrische Tonne)
und Pfund (lbs, 1 lbs = 0,45 kg)

Vorderseite

BAM_610844_000_DE_10
1 Hersteller „RUD“, Zertifizierungen (z.B. CE)
2 Nenntragfähigkeit xx,x in metrischen Tonnen (t)

Rückseite

1 Nenntragfähigkeit „WLL“ xxxxx (Working Load Limit mit der unter (3)
angegebenen Einheit („lbs“)
2 Typ der Ringschraube „VRS“
3 Einheit („lbs“) für den unter (1) angegebenen Wert

W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\TECH-DAT\ALLG\
DE01BK_00_306_002.FM 2017.12.13

-4- 1.2.11
Modularer Aufbau der SELOGICA Steuerung

1.3 Allgemeines zur SELOGICA Steuerung

1.3.1 Modularer Aufbau der SELOGICA Steuerung

Optimale Prozessregelung im Hinblick auf hohe Qualität der


Spritzgießteile und wirtschaftliche Fertigung erfordert eine Vielzahl von
Funktions- und Einstellparametern. ARBURG ALLROUNDER mit
SELOGICA Steuerung stellen diese zur Verfügung.
BAM_610844_000_DE_10

Die SELOGICA 32-bit-Multiprozessorsteuerung zeichnet sich besonders


dadurch aus, komplexe Maschinentechnik einfach und sicher
handhabbar zu machen.

Erreicht wird dieses Ziel durch:

Logische, ♦ In den einzelnen Parameterbildern werden abhängig von der


selektive Bedienerführung Ausrüstung der Maschine, den Werkzeug- und Auftragsdaten sowie
dem Ablauf des Zyklus immer nur diejenigen Einstellparameter
angezeigt, die auch wirklich benötigt werden. Dadurch wird eine
größtmögliche Überschaubarkeit gewährleistet.

Plausibilitätsprüfung ♦ Die SELOGICA Steuerung überprüft alle vom Bediener durchgeführten


Eingaben auf Ihre Plausibilität. Damit sind Falscheingaben praktisch
ausgeschlossen.

Grafische ♦ Der Maschinenzyklus wird mittels Symbolen grafisch programmiert.


Ablaufprogrammierung Die einzelnen auszuführenden Funktionen der Maschine,
der SELOGICA Steuerung insbesondere bei gleichzeitigen Maschinenabläufen, können auf
einen Blick erkannt werden.
Parameterbilder können direkt aus der Ablaufprogrammierung
angewählt und die betreffenden Daten eingegeben werden.

Qualitätssicherung ♦ Umfangreiche mögliche Qualitätsprogramme und optionale grafische


Auswertungen sichern die Qualität direkt bei der Produktion.
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\S-SW306X\

Modularer Aufbau ♦ Durch Software-Module und entsprechende Hardware ist Ihr


ALLROUNDER jederzeit auf spezielle Anwendungen, wie Steuerung
des Kernzugs, Intrudieren oder programmierbare Ausgänge etc.
DE01CA_00_306_001.FM 2013.02.18

erweiterbar und kann so problemlos auf Ihre Bedürfnisse angepasst


werden.

Integrationsfähigkeit ♦ Temperiergeräte, Trockner, Robot-Systeme, etc. können jederzeit in


die SELOGICA Steuerung integriert werden.

-1- 1.3.1
Modularer Aufbau der SELOGICA Steuerung

-2-
1.3.1
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\S-SW306X\ BAM_610844_000_DE_10
DE01CA_00_306_001.FM 2013.02.18
Die SELOGICA direct

1.3.2 Die SELOGICA direct


BAM_610844_000_DE_10

Bei der Entwicklung der SELOGICA direct wurde auf folgende


Eigenschaften besonderen Wert gelegt:
♦ Datensatzkompatibilität,
♦ Wiedererkennbarkeit,
♦ übersichtlicher Aufbau,
♦ schnelle Erlernbarkeit,
♦ intuitive Bedienbarkeit,
♦ Anzahl der Bedienseiten reduzieren,
♦ Tabellendarstellung von Eingabedaten,
♦ grafische Darstellung von Eingabedaten,
♦ verbesserte Navigation.

ACHTUNG
Der Touchscreen-Bildschirm ist für den praktischen Einsatz auch
unter harten Bedingungen ausgelegt. Trotzdem sollten Sie einige
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\SDSW404X\

Regeln beachten, um die Lebensdauer zu verlängern:


♦ Benützen Sie zum Tippen keine spitzen Gegenstände wie
DE01CB_01_5404_003.FM 2013.06.18

Bleistifte, Kugelschreiber, Scheren, Messer, etc., da diese die


Oberfläche beschädigen können. Der Touchscreen wurde für die
Bedienung per Finger entwickelt. Alle Symbole sind ausreichend
groß dargestellt, so dass Sie sie bequem antippen können.
♦ Sollte der Touchscreen verschmutzt sein, reinigen Sie ihn
vorsichtig mit einer milden Seifenlauge und einem weichen Tuch.
Keinesfalls dürfen Reinigungsmitteln verwendet werden, die
Lösungsmittel oder Ketone, z.B. Aceton, Methanol, Äthanol,
Glycol, PER, Trichloräthan enthalten.

-1- 1.3.2
Die SELOGICA direct

-2-
1.3.2
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\SDSW404X\ BAM_610844_000_DE_10
DE01CB_01_5404_003.FM 2013.06.18
Navigationsart und Navigationsebene

1.3.5 Navigationsart und Navigationsebene

Bei der SELOGICA direct können Sie mit einem Tastendruck zwischen
Themen- und Ablaufnavigation umschalten.
BAM_610844_000_DE_10

1 Themennavigation
2 Ablaufnavigation

Themennavigation Durch Tippen auf diese Taste wechselt die Anzeige der
Navigationsebenen in eine symbolische Darstellung der
einzelnen Themenbereiche.

1 Hauptgruppen
2 Obergruppen
3 Parameterbilder
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\SDSW404X\
DE01CE_00_5404_003.FM 08.09.2011

-1- 1.3.5
Navigationsart und Navigationsebene

In dieser Darstellungsart teilen sich die Navigationsebenen auf in


♦ Hauptgruppen (farblich klar voneinander getrennt),
♦ Obergruppen (gleiche Farbe wie dazugehörige Hauptgruppe),
♦ Parameterbilder:
- in grünen Parameterbildern treffen Sie eine Auswahl,
- in grauen Parameterbildern finden Sie Prozessparameter und
- in gelben Parameterbildern die Überwachungsparameter.

Durch optische Effekte und den Farbkennzeichnungen in allen drei

BAM_610844_000_DE_10
Ebenen können Sie problemlos nachvollziehen, welches Parameterbild
aktuell angezeigt wird.

Ablaufnavigation Durch Tippen auf diese Taste wechselt die Anzeige der
Obergruppen und Parameterbilder in eine symbolische
Darstellung des Ablaufs.

1 Hauptgruppen
2 Ablauf

In dieser Darstellungsart teilen sich die Navigationsebenen auf in


♦ Hauptgruppen,
♦ Ablauf.
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\SDSW404X\

Die einzelnen Parameterbilder rufen Sie einfach durch Tippen auf das
entsprechende Ablaufsymbol auf.
DE01CE_00_5404_003.FM 08.09.2011

-2- 1.3.5
Die Direktsprungtasten

1.3.6 Die Direktsprungtasten

Die Direktsprungtasten erhöhen den Bedienkomfort. Jede der


Direktsprungtasten speichert automatisch das letzte von Ihnen
angewählte Parameterbild dieses Bereichs.
BAM_610844_000_DE_10

1 Messgrafik
2 Überwachungsgrafik
3 Protokollierung

Messgrafik Wenn Sie diese Taste antippen, wechselt die Anzeige in das
letzte von Ihnen angewählte Parameterbild aus dem Bereich
„Messgrafik“.

Überwachungsgrafik Wenn Sie diese Taste antippen, wechselt die Anzeige in das
letzte von Ihnen angewählte Parameterbild aus dem Bereich
„Überwachungsgrafik“.

Protokollierung Wenn Sie diese Taste antippen, wechselt die Anzeige in das
letzte von Ihnen angewählte Parameterbild aus dem Bereich
„Protokollierung“.
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\SDSW409X\
DE01CF_00_5409_002.FM 2015.05.08

-1- 1.3.6
Die Direktsprungtasten

-2-
1.3.6
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\SDSW409X\ BAM_610844_000_DE_10
DE01CF_00_5409_002.FM 2015.05.08
Die Sondertasten

1.3.7 Die Sondertasten


BAM_610844_000_DE_10

1 Auswahl ACTIONICA
2 Screenshot drucken/speichern
3 eine Seite vor
4 eine Seite zurück
5 Fehlersuche / Parametersuche
6 Information / Hilfe

Screenshot Tippen Sie diese Taste, um eine Seite auszudrucken oder auf
dem Datenträger zu speichern.
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\SDSW409X\
DE01CG_01_5409_000.FM 2012.12.03

-1- 1.3.7
Die Sondertasten

Auswahl ACTIONICA Nach Tippen dieser Taste erhalten Sie das Fenster „Auswahl
ACTIONICA“.

Auswahl ACTIONICA

Ausgang 1 Peripherie Ausgang 2 Peripherie

BAM_610844_000_DE_10
● Tippen Sie auf den Ausgang, den Sie über die Handtasten der
ACTIONICA bedienen wollen.
○ Die Farbe der aktiven Tasten wechselt von grau in gelb und grün.

Sie können nun den ausgewählten Ausgang mit den Handsteuertasten


rechts unten (Pfeil links, Pfeil rechts) auf dem Bedienfeld 5 bedienen
(siehe auch Kapitel 1.4.2).

eine Seite zurück Um zu der zuletzt angezeigten Seite zu wechseln, tippen Sie
auf die Taste „eine Seite zurück“.

eine Seite vor Um eine Seite anzuzeigen, die vor dem Tippen auf die Taste
„eine Seite zurück“ angezeigt war, tippen Sie auf die Taste
„eine Seite vor“.

Fehlersuche Zeigt die Steuerung eine Alarmmeldung an, die einen oder mehrere
Parameter beinhaltet, so muss zur Beseitigung der Störungsursache in
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\SDSW409X\

das betreffende Parameterbild gewechselt werden.

Nach Tippen dieser Taste wechselt die Steuerung direkt in


DE01CG_01_5409_000.FM 2012.12.03

das Parameterbild, das den ersten fehlerhaften Parameter


enthält und hinterlegt ihn farbig.

-2- 1.3.7
Die Sondertasten

Parametersuche Sind keine Meldungen in der Meldungszeile vorhanden,


rufen Sie über diese Taste die Parametersuche auf.

● Über eine Bildschirmtastatur können Sie den zu suchenden Parameter


eingeben und durch Tippen auf die Taste „Y“ die Suche starten.
BAM_610844_000_DE_10

1 Suche starten
2 Eingabe löschen

● Durch Tippen auf die Taste „N“ können Sie Ihre Eingabe wieder
löschen.

Alle Funktionen dieser Bildschirmtastatur verhalten sich wie bei einer


gewöhnlichen PC-Tastatur. Eine nähere Beschreibung finden Sie im
folgenden Kapitel.
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\SDSW409X\
DE01CG_01_5409_000.FM 2012.12.03

-3- 1.3.7
Die Sondertasten

Information/Hilfe Nach Tippen dieser Taste erhalten Sie zum aktuell


angewählten Parameter nähere Informationen.

Ist der Parameter von keinem anderen abhängig, erhalten Sie folgendes
Fenster:

Info

BAM_610844_000_DE_10
Suche

Robot Achsbezeichnung

1 zur Parametersuche
2 Anzeige der Achsbezeichnungen
3 mit diesen Symbolen können Sie das Fenster auf die linke oder rechte
Touchscreen-Seite verschieben (falls der Teil des Bildschirms, den Sie
benötigen, verdeckt sein sollte)

Anzeige Achsbezeichnung

W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\SDSW409X\
DE01CG_01_5409_000.FM 2012.12.03

● Tippen Sie auf die Taste „Haken“.


○ Die Anzeige Achsbezeichnung wird ausgeblendet.

-4- 1.3.7
Die Sondertasten

Bestehen beim angewählten Parameter Abhängigkeiten zu einem


anderen Parameter, erhalten Sie folgendes Fenster:

Hilfe - Eingabeschranken
BAM_610844_000_DE_10

1 durch Tippen auf dieses Feld gelangen Sie direkt in das Parameterbild des
abhängigen Parameters

Dabei bedeutet:

[…]  s101 = Die Obergrenze des angewählten Parameters wird in


diesem Beispiel von s101 bestimmt.

 […] s101 = Die Untergrenze des angewählten Parameters wird in


diesem Beispiel von s101 bestimmt.

[…] = Der angewählte Parameter wird von einem anderen


begrenzt.

Möchten Sie wieder zurück, tippen Sie auf dieses Symbol.


W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\SDSW409X\
DE01CG_01_5409_000.FM 2012.12.03

-5- 1.3.7
Die Sondertasten

-6-
1.3.7
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\SDSW409X\ BAM_610844_000_DE_10
DE01CG_01_5409_000.FM 2012.12.03
Der Editierbereich

1.3.8 Der Editierbereich

Parameter angewählt Im Editierbereich werden für den gerade angewählten Parameter


♦ die Bezeichnung (1), (2),
♦ Eingabemöglichkeiten bzw. Grenzwerte (3)
♦ und der aktuelle Wert angezeigt (4).
BAM_610844_000_DE_10

1 Bezeichnung im Klartext
2 Parameter
3 Eingabebereich/Grenzwerte
4 aktueller Wert
5 Funktions-Eingabe/Funktionstasten
6 editieren/Texteingabe

Vorgang angewählt Für den gerade angewählten Vorgang werden


♦ die Bezeichnung und
♦ der Antrieb angezeigt.

(Vorgang: Werkzeug schließen Grundprogramm)


(Antrieb: Steuerkreis 1)
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\SDSW409X\

INFORMATION
In der Ablaufnavigation haben Sie zwei Markierungen: eine für den
DE01CH_01_5409_001.FM 2013.06.18

angewählten Vorgang im Ablauf und eine im Parameterbild.


Der Inhalt des Editierbereichs ist abhängig vom gerade aktiven (d.h.
zuletzt angetippten) Parameter oder Vorgang.

-1- 1.3.8
Der Editierbereich

Funktionstasten (5)

In Abhängigkeit vom aktuell angewählten Vorgang oder Parameterbild


werden an dieser Stelle verschiedene Funktionstasten angezeigt.

Funktions-Eingabe (5) Mit dieser Taste können Sie bestimmte Funktionen


auswählen.

BAM_610844_000_DE_10
Nach dem Tippen öffnet sich ein Fenster, in dem die (für den
angewählten Parameter) mögliche Funktion erscheint:

Auswahl

Protokollieren

Abhängig vom angewählten Parameter können Sie den Parameter


♦ ins Protokoll übernehmen,
♦ als Anfahrparameter verwenden,
♦ in die freikonfigurierbaren Parameterseiten übernehmen.

W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\SDSW409X\
DE01CH_01_5409_001.FM 2013.06.18

-2- 1.3.8
Der Editierbereich

Lupe + Mit dieser Taste vergrößern Sie den Anzeigebereich von


grafischen Darstellungen. Im Produktionsablauf zeigen Sie
Vorgänge innerhalb einer Gruppe an.

Lupe - Mit dieser Taste verkleinern Sie den Anzeigebereich von


grafischen Darstellungen. Im Produktionsablauf blenden Sie
Vorgänge einer Gruppe aus.
BAM_610844_000_DE_10

Fahne Mit der Fahne können Sie Markierungen auswählen.

Sichtbare Markierung

keine Markierungen

nicht ausführen in Probe

nicht ausführen bei Alarm

nicht ausführen in Auto

Werkzeug Lageüberwachung

Überwachung der Endlage


W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\SDSW409X\

Bestätigen Diese Taste dient allgemein zum Aktivieren von Aktionen


und Bestätigen von Eingabewerten.
DE01CH_01_5409_001.FM 2013.06.18

Löschen Diese Taste dient allgemein zum Deaktivieren von Aktionen


und Löschen von Eingabewerten.

-3- 1.3.8
Der Editierbereich

Editieren/Texteingabe (6) Mit dem Stift öffnen Sie die aktuell mögliche
Eingabemethode.

♦ numerischer Ziffernblock,
♦ Bildschirmtastatur,
♦ Auswahl.

BAM_610844_000_DE_10
Numerischer Ziffernblock

1 das zuletzt eingegebene Zeichen löschen


2 Eingabe bestätigen und übernehmen
3 Eingabe komplett löschen

W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\SDSW409X\
DE01CH_01_5409_001.FM 2013.06.18

-4- 1.3.8
Der Editierbereich

Bildschirmtastatur:
BAM_610844_000_DE_10

1 Eingabe löschen
2 das zuletzt eingegebene Zeichen löschen
3 Großschreibung
4 Eingabe bestätigen und übernehmen
5 Eingabe löschen
6 Sonderzeichen
7 Feststelltaste Großschreibung

Alle Funktionen dieser Bildschirmtastatur verhalten sich wie bei einer


gewöhnlichen PC-Tastatur.

Auswahl:

Ablauf Editieren

Markierung setzen
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\SDSW409X\

Symbol einfügen

Symbol verschieben
DE01CH_01_5409_001.FM 2013.06.18

Symbol löschen

Startbedingung ändern

Antrieb umschalten

Zweigende verschieben

-5- 1.3.8
Der Editierbereich

-6-
1.3.8
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\SDSW409X\ BAM_610844_000_DE_10
DE01CH_01_5409_001.FM 2013.06.18
Das Parameterbild

1.3.9 Das Parameterbild

Das Parameterbild wird in Eingabegrafik und Eingabetabelle aufgeteilt.


Zur leichteren Verständlichkeit werden alle Vorgänge grafisch dargestellt
und auf Text soweit wie möglich verzichtet.
BAM_610844_000_DE_10

1 Bezeichnung des Parameterbilds


2 Eingabegrafik
3 Eingabetabelle

INFORMATION
Alle Fahrbewegungen werden (aus Sicht des Bedieners) in der
Richtung dargestellt, in der sie auch tatsächlich erfolgen, d.h. zum
Beispiel:
♦ Werkzeug schließen von links nach rechts.
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\SDSW404X\

♦ Werkzeug öffnen von rechts nach links.


♦ Einspritzen von rechts nach links.
♦ Zeitliche Abläufe immer von links nach rechts.
DE01CI_00_5404_001.FM 2013.02.18

Sollte diese Darstellung für Sie noch ungewohnt sein, können Sie
sich an den Pfeilen orientieren, die immer die Bewegungsrichtung
anzeigen.

-1- 1.3.9
Das Parameterbild

-2-
1.3.9
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\SDSW404X\ BAM_610844_000_DE_10
DE01CI_00_5404_001.FM 2013.02.18
Die Navigationsebenen

1.3.10 Die Navigationsebenen

Hauptgruppe Einstellparameter
BAM_610844_000_DE_10

1 Hauptgruppen
2 Obergruppen
3 Parameterbilder

Unter dieser grauen Hauptgruppentaste finden Sie alle


Parameterbilder zu Einstellparametern.

Dies sind (abhängig von der Konfiguration Ihrer Maschine):


♦ Kenngrößen,
♦ Betriebsarten,
♦ Auftragsdaten,
♦ Ein-/Ausschalten,
♦ Anfahren/Abschalten,
♦ Produktionsabläufe,
♦ Werkzeug,
♦ Auswerfer,
♦ Düse,
♦ Einspritzen/Nachdruck,
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\SDSW404X\

♦ Dosieren,
♦ Zylindertemperatur,
DE01CJ_00_5404_003.FM 08.09.2011

♦ Kernzüge,
♦ Werkzeugtemperatur,
♦ Förderband/Selektiereinrichtung,
♦ programmierbare Ausgänge,
♦ Robot-System,
♦ Drehtisch.

-1- 1.3.10
Die Navigationsebenen

Die Tasten für die Parameterbilder haben unterschiedliche Farben, damit


Sie auf einen Blick sehen, um was für ein Parameterbild es sich handelt.
♦ In grünen Parameterbildern treffen Sie eine Auswahl,
♦ in grauen Parameterbildern finden Sie Prozessparameter und
♦ in gelben Parameterbildern die Überwachungsparameter.

Verwendet werden jeweils genormte und klare Symbole, die Sie


größtenteils bereits aus der SELOGICA kennen.

Durch optische Effekte und Farbkennzeichnungen können Sie problemlos

BAM_610844_000_DE_10
nachvollziehen, welches Parameterbild gerade angezeigt wird.

W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\SDSW404X\
DE01CJ_00_5404_003.FM 08.09.2011

-2- 1.3.10
Die Navigationsebenen

Hauptgruppe QS und Dokumentation


BAM_610844_000_DE_10

1 Hauptgruppen
2 Obergruppen
3 Parameterbilder

Unter dieser gelben Hauptgruppentaste finden Sie alle


Parameterbilder zur Qualitätssicherung und
Dokumentation.

Dies sind (abhängig von der Konfiguration Ihrer Maschine):


♦ Mess-Systeme,
♦ Messgrafik,
♦ Überwachungsgrafik,
♦ Drucker/Archivierung,
♦ Protokoll,
♦ Regelkarten,
♦ Archivierung,
♦ Qualitätssteuerung/Qualitätsüberwachung,
♦ Überwachungen,
♦ Zykluszeitdiagramm,
♦ AQC.
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\SDSW404X\
DE01CJ_00_5404_003.FM 08.09.2011

-3- 1.3.10
Die Navigationsebenen

Die Tasten für die Parameterbilder haben unterschiedliche Farben, damit


Sie auf einen Blick sehen, um was für ein Parameterbild es sich handelt.
♦ In grünen Parameterbildern treffen Sie eine Auswahl,
♦ in gelben Parameterbildern finden Sie die Überwachungsparameter.

Verwendet werden jeweils genormte und klare Symbole, die Sie


größtenteils bereits aus der SELOGICA kennen.

Durch optische Effekte und Farbkennzeichnungen können Sie problemlos


nachvollziehen, welches Parameterbild gerade angezeigt wird.

BAM_610844_000_DE_10
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\SDSW404X\
DE01CJ_00_5404_003.FM 08.09.2011

-4- 1.3.10
Die Navigationsebenen

Hauptgruppe Produktionssteuerung
BAM_610844_000_DE_10

1 Hauptgruppen
2 Obergruppen
3 Parameterbilder

Unter dieser grünen Hauptgruppentaste finden Sie alle


Parameterbilder zur Produktionssteuerung.

Dies sind (abhängig von der Konfiguration Ihrer Maschine):


♦ Programmverwaltung,
♦ Leitrechner,
♦ Kenngrößen,
♦ Einheiten,
♦ Auftragsdaten,
♦ Auftragssteuerung,
♦ Maschinendaten,
♦ Bedienerberechtigung,
♦ Servicefunktionen
♦ Alarme/Warnungen/Hinweise,
♦ Ventile / Schalter.
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\SDSW404X\

Verwendet werden jeweils genormte und klare Symbole, die Sie


größtenteils bereits aus der SELOGICA kennen.
DE01CJ_00_5404_003.FM 08.09.2011

Durch optische Effekte und Farbkennzeichnungen können Sie problemlos


nachvollziehen, welches Parameterbild gerade angezeigt wird.

-5- 1.3.10
Die Navigationsebenen

-6-
1.3.10
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\SDSW404X\ BAM_610844_000_DE_10
DE01CJ_00_5404_003.FM 08.09.2011
Die Bedienfelder

1.4.2 Die Bedienfelder

Steuerung SELOGICA direct


BAM_610844_000_DE_10

1 Bedienfeld 1
2 Bedienfeld 2
3 Bedienfeld 3
4 Bedienfeld 4
5 Bedienfeld 5
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLVS409X\
DE01DB_01_5409_001.FM 2012.12.03

-1- 1.4.2
Die Bedienfelder

In der nachfolgenden Grafik sind die Tasten hervorgehoben, die sich


speziell auf den MULTILIFT V beziehen:

BAM_610844_000_DE_10
1 Feld 1
2 Feld 2
3 Feld 3
4 Feld 4
5 Feld 5
6 Steuerungs-Starttaste
7 Not-Aus-Schalter

INFORMATION
Die Belegung der Bedienfelder wird von ARBURG ganz individuell
und nach Kundenbedürfnissen zusammengestellt und kann, je nach
Ausstattung des ALLROUNDERs, variieren.
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLVS409X\
DE01DB_01_5409_001.FM 2012.12.03

-2- 1.4.2
Die Bedienfelder

1. Bedienfeld Im ersten Bedienfeld befinden sich im unteren Teil zusätzliche Tasten für
das Robot-System. Diese dienen zum Ein- und Ausschalten verschiedener
Funktionen.

Des weiteren ist in jeder Taste des ersten Feldes eine LED eingebaut,
welche bei Betätigung der jeweiligen Taste zur Kontrolle aufleuchtet.
Wird die Taste erneut betätigt, und damit eine Funktion wieder
ausgeschaltet, erlicht auch die LED. Bei den Geschwindigkeits-Wahltasten
bleibt die LED an, bis auf eine andere Geschwindigkeit umgeschaltet
wird.
BAM_610844_000_DE_10

Die Robot-System-Tasten im ersten Bedienfeld haben folgende


Funktionen:

Robot-System ein/aus Drücken Sie diese Taste.

○ Das Robot-System wird eingeschaltet.


○ Die Leuchtdiode in der Taste leuchtet.
○ Das Antriebs-Symbol für das Robot-System in der Statusanzeige
leuchtet grün.
● Drücken Sie diese Taste erneut.
○ Der MULTILIFT wird ausgeschaltet.
○ Die Leuchtdiode in der Taste wird dunkel.

Das Ein- und Ausschalten des MULTILIFT ist nur bei geschlossenem Schutz
möglich.

Robot-System Drücken Sie diese Taste, um das Robot-System (nicht


aktiv/inaktiv serienmäßig) inaktiv zu setzen.

○ Die Leuchtdiode in der Taste leuchtet nicht.


W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLVS409X\

Der Antrieb des Robot-Systems ist zwar eingeschaltet, es fährt im Zyklus


jedoch nicht mit.
DE01DB_01_5409_001.FM 2012.12.03

● Drücken Sie die Taste erneut, um das Robot-System wieder aktiv zu


setzen.
○ Die Leuchtdiode in der Taste leuchtet, das Robot-System ist aktiv.

-3- 1.4.2
Die Bedienfelder

Grundstellungsablauf Der Grundstellungsablauf dient zur Positionierung des


Robot-Systems für den Produktionsablauf.

● Schalten Sie die Maschine in die Betriebsart „Umrüsten“.


● Drücken Sie die Taste „Grundstellungsablauf.
○ Die LED leuchtet und die LED der Start-Taste blinkt.
● Drücken Sie die Start-Taste.

BAM_610844_000_DE_10
○ Der Grundstellungsablauf wird - wie programmiert - einmal
ausgeführt.

W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLVS409X\
DE01DB_01_5409_001.FM 2012.12.03

-4- 1.4.2
Die Bedienfelder

3. Bedienfeld Mit den Handsteuertasten des dritten Feldes bedienen Sie das Robot-
System im Handbetrieb.

Die entsprechende Funktion wird solange ausgeführt, wie Sie die


entsprechende Taste gedrückt halten. Die Bewegung stoppt, wenn Sie
die Taste loslassen oder die softwareseitige Begrenzung des Fahrwegs
erreicht ist.

Robot-System fahren Fahren X-Achse in positiver Richtung


BAM_610844_000_DE_10

Fahren X-Achse in negativer Richtung

Fahren Z-Achse in negativer Richtung

Fahren Z-Achse in positiver Richtung

Fahren Y-Achse in positiver Richtung

Fahren Y-Achse in negativer Richtung


W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLVS409X\

Queraufbau
DE01DB_01_5409_001.FM 2012.12.03

-5- 1.4.2
Die Bedienfelder

Greiferbewegungen Die folgenden acht Befehlstasten sind dem Greifer (Option) zugeordnet.

Die jeweiligen Funktionen können - je nach Greifersystem - auch


unterschiedlich belegt sein.

Greifer ein

Greifer aus

BAM_610844_000_DE_10
Greifer drehen rechts

Greifer drehen links

Greifer schwenken rechts

Greifer schwenken links

Vakuum 1 ein/aus
(bis zu 4 Vakuumkreise möglich)

Vakuum 2 ein/aus
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLVS409X\

(bis zu 4 Vakuumkreise möglich)


DE01DB_01_5409_001.FM 2012.12.03

INFORMATION
Die Tasten für kontinuierliches und inkrementelles Fahren, sowie die
Tasten für die Geschwindigkeitsstufen sind in Kapitel 2.4.2
beschrieben.

-6- 1.4.2
Die Bedienfelder

Programmierte Abläufe Für die folgenden Funktionen sind die beiden Tasten

Umrüsten und

Start aus dem ersten Bedienfeld notwendig.


BAM_610844_000_DE_10

Die folgenden Abläufe müssen programmiert werden (siehe Kapitel 3)


und können dann einzeln gestartet werden:

Mit dieser Taste starten Sie manuell den


„Grundstellungsablauf“.

Um den Grundstellungsablauf zu starten, müssen Sie die


Betriebsart auf „Umrüsten“ stellen (die LED muss dabei
leuchten). Halten Sie die Taste „Grundstellungsablauf“
gedrückt und drücken Sie zusätzlich die Taste „Start“.

Unterprogramm 1-2 auf ACTIONICA (siehe auch Kapitel


1.4.3). Weitere Unterprogramme (bis zu 6) als Option.
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLVS409X\
DE01DB_01_5409_001.FM 2012.12.03

-7- 1.4.2
Die Bedienfelder

4. Bedienfeld Die Tasten des vierten Bedienfeldes sind mit programmierbaren


Ausgängen belegt. Diese können alle frei verwendet werden und sind
elektrisch an der Tauchachse angeschlossen. Sie dienen dazu, Vorgänge
abhängig vom Zyklus der Maschine zu starten und zu beenden.

Durch Betätigung der jeweiligen Taste können Sie im Handbetrieb an


beliebiger Position des Robot-Systems die angeschlossene Funktion
durchführen.

Die Anzahl der Ein- und Ausgänge muss zunächst in der Konfiguration
freigegeben werden (siehe Kapitel 2.5.1). Serienmäßig sind 16 Ausgänge
(Y5001-Y5016).

BAM_610844_000_DE_10
Aktiviert werden die programmierbaren Ausgänge, indem Sie die
gewünschten Symbole im Ablaufeditor in den Produktionsablauf
einfügen.

Sobald dies geschehen ist, können Sie die zugehörigen Parameterbilder


aufrufen und die Start- und Endebedingungen wählen.

ACHTUNG
Bei unsachgemäßer Betätigung der programmierten Ausgänge an
ungeeigneter Position im Produktionsablauf können Robot-System,
Werkzeug und/oder Maschine beschädigt werden.

W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLVS409X\
DE01DB_01_5409_001.FM 2012.12.03

-8- 1.4.2
Die Bedienfelder

5. Bedienfeld Die Tasten des fünften Bedienfelds sind mit programmierbaren


Ausgängen belegt. Diese können frei verwendet werden und sind
elektrisch im Schaltschrank angeschlossen. Sie dienen dazu, Vorgänge
abhängig vom Ablauf der Maschine zu starten und zu beenden.

Die Anzahl der Ein- und Ausgänge muss zunächst in der Konfiguration
freigegeben werden (siehe Kapitel 2.5.1). Serienmäßig sind 8 Ausgänge
(Y5401-Y5408).

Aktiviert werden die programmierbaren Ausgänge, indem Sie die


gewünschten Symbole im Ablaufeditor in den Produktionsablauf
einfügen.
BAM_610844_000_DE_10

Sobald dies geschehen ist, können Sie die zugehörigen Parameterbilder


aufrufen und die Start- und Endebedingungen wählen.

ACHTUNG
Bei unsachgemäßer Betätigung der programmierten Ausgänge an
ungeeigneter Position im Produktionsablauf können Robot-System,
Werkzeug und/oder Maschine beschädigt werden.

Variable Tasten Die Tasten 15 und 16 im fünften Bedienfeld sind variabel und können in
der SELOGICA direct umgeschaltet werden.

Tippen Sie auf diese Taste.

○ Das Fenster „Auswahl ACTIONICA“ erscheint. Näheres zur


Umschaltung finden Sie im Kapitel 1.3.7.
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLVS409X\
DE01DB_01_5409_001.FM 2012.12.03

-9- 1.4.2
Die Bedienfelder

- 10 -
1.4.2
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLVS409X\ BAM_610844_000_DE_10
DE01DB_01_5409_001.FM 2012.12.03
Fernbedienung ACTIONICA

1.4.3 Fernbedienung ACTIONICA

Damit Sie den MULTILIFT auch von der Maschinenrückseite aus bedienen
können, befindet sich am Schutzzaun die abnehmbare Fernbedienung
ACTIONICA.

Mit Hilfe der ACTIONICA können Sie in die verschiedenen Betriebsarten


umschalten und die Maschine samt Robot-System von Hand bedienen.

Die Symbole und Funktionen der Handsteuertasten entsprechen denen


der SELOGICA Steuerung und werden deshalb in diesem Kapitel nicht
BAM_610844_000_DE_10

mehr gesondert beschrieben.


W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLVS409X\

Mit dieser Taste auf der ACTIONICA schalten Sie die


Tastatur der SELOGICA auf die ACTIONICA um.
DE01DC_00_5409_000.FM 2013.07.12

○ Am Bildschirm erscheint dann der Hinweis „Tastatur gesperrt


ACTIONICA aktiv“.

Je nach Ausbaustufe kann sich die Ein-/Aus-Taste auch auf einem


anderen Bedienfeld auf der ACTIONICA befinden.

-1- 1.4.3
Fernbedienung ACTIONICA

Unterprogramm 1

Unterprogramm 2

● Mit diesen Tasten starten Sie manuell das Unterprogramm 1 oder 2.

BAM_610844_000_DE_10
● Um ein Unterprogramm manuell starten zu können, müssen Sie in die
Betriebsart „Umrüsten“ umschalten (die LED auf der Umschalttaste
muss leuchten).
● Halten Sie die Taste Unterprogramm gedrückt und drücken Sie
zusätzlich die Taste „Start“.
○ Je nach Ausbaustufe können sich die Tasten für die
Unterprogramme auch auf einem anderen Bedienfeld, als in der
Abbildung befinden.

Vorschubstufe 1

Vorschubstufe 3

● In der Betriebsart „Automatik/Probe“ kann bei Servoachsen mit der


Taste „Vorschubstufe 1“ die Geschwindigkeit reduziert und mit der
Taste „Vorschubstufe 3“ erhöht werden.
○ Die Geschwindigkeit verändert sich, je länger Sie die Taste
gedrückt halten.

INFORMATION
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLVS409X\

Die Vorschubstufe kann in der SELOGICA Steuerung mit dem


Parameter f059 verändert werden.
DE01DC_00_5409_000.FM 2013.07.12

-2- 1.4.3
W:\DOD-WORK\ALLG\KAPITELTRENNBLAETTER\MASCHINE\ BAM_610844_000_DE_10
TRENNBLATT_TYP_6\DE02_I.FM 2011.09.12

2
Produktionsablauf

-1-
Produktionsablauf
Produktionsablauf

-2-
W:\DOD-WORK\ALLG\KAPITELTRENNBLAETTER\MASCHINE\ BAM_610844_000_DE_10
TRENNBLATT_TYP_6\DE02_I.FM 2011.09.12
Aktivierung des MULTILIFT

2.1 Programmieren des Robot-Systems

2.1.1 Aktivierung des MULTILIFT

Vor der Programmierung eines Ablaufs für den MULTILIFT muss dieser
zunächst in der Steuerung aktiviert werden.
BAM_610844_000_DE_10

Bildanwahl

Fügen Sie dieses Symbol für den 1. Eingriff des Robot-


Systems in den Maschinenablauf ein.

○ Weitere Bildtasten für das Robot-System werden aktiviert.


W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLVS409X\

Fügen Sie dieses Symbol für den 2. Eingriff des Robot-


Systems in den Maschinenablauf ein.
DE02AA_02_5409_000.FM 2012.11.29

-1- 2.1.1
Aktivierung des MULTILIFT

Tippen Sie diese Taste.

○ Der Produktionsablauf für das Robot-System erscheint.

Bei der manuellen Erstellung eines Robot-Ablaufs wird jeweils nur ein
Symbol für Start und Stopp des Ablaufs gezeigt.
● Fügen Sie die gewünschten Vorgänge wie in der Betriebsanleitung der
Maschine beschrieben ein.

BAM_610844_000_DE_10
Wir empfehlen, bei der Erstellung des Robot-Ablauf den Teach-Modus
gemäß Kapitel 2.2 zu verwenden.

W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLVS409X\
DE02AA_02_5409_000.FM 2012.11.29

-2- 2.1.1
Prinzipieller Maschinenablauf
mit Eingriff des Robot-Systems

2.1.2 Prinzipieller Maschinenablauf


mit Eingriff des Robot-Systems

Bildanwahl
BAM_610844_000_DE_10

Der Maschinenablauf mit den Eingriffspunkten des Robot-Systems


wird angezeigt.

Während der Produktion läuft der Maschinenzyklus - wie in der


nachfolgenden Grafik gezeigt - ganz normal bis zum ersten Eingriff
des Robot-Systems.

Dann stoppt der Maschinenzyklus und der Ablauf des Robot-Systems


wird wie programmiert gestartet. Nach Beendigung vom Robot-
System-Ablauf (Ende Eingriff 1) läuft der Maschinenzyklus bis zum
nächsten Roboteingriff weiter, stoppt dann wieder und der zweite
Eingriff wird gestartet.

Ist dieser beendet, laufen Maschinen- und Robot-System-Ablauf


unabhängig voneinander weiter.
..\STRG-SW\MLVS409X\DE02AB_02_5409_000.FM 2009.08.27

-1- 2.1.2
Prinzipieller Maschinenablauf
mit Eingriff des Robot-Systems

Prinzipielle Darstellung eines Maschinenablaufs mit 2 Eingriffen des


Robot-Systems:

BAM_610844_000_DE_10
1 Maschinenzyklus
2 Maschinenzyklus stoppt; Robot-System wird gestartet (Eingriff 1)
3 Maschinenzyklus wird fortgesetzt
4 Maschinenzyklus stoppt; Robot-System wird gestartet (Eingriff 2)
5 Maschinenzyklus und Robot-System-Ablauf laufen unabhängig
voneinander weiter

Die Ablaufprogrammierung wird in Kapitel 3 behandelt.

( GD1479ZB )
..\STRG-SW\MLVS409X\DE02AB_02_5409_000.FM 2009.08.27

-2- 2.1.2
Prinzipieller Maschinenablauf
mit Eingriff des Robot-Systems

Prinzipieller Ablauf Der Ablauf des Robot-Systems kann in mehrere Unterprogramme


des Robot-Systems aufgeteilt sein.

Jedes Unterprogramm wird in einem gerade aktiven Ablauf gestartet


und abgearbeitet. Nach Beendigung des Unterprogramms wird der
Ablauf an der Stelle fortgesetzt, an der das Unterprogramm eingefügt
wurde.

Beispiel: Mit diesen Tasten rufen Sie die Ablaufeditoren des


Robot-Systems auf:
BAM_610844_000_DE_10

Ablauf Robot-System
( GJ1665Z )

Ablauf Fertigteilablage
..\STRG-SW\MLVS409X\DE02AB_02_5409_000.FM 2009.08.27

Ablauf Unterprogramm 1

BEACHTEN
Die Programmierung eines einfachen Ablaufs für das Robot-
System erfolgt zweckmäßigerweise ohne Unterprogramme. Das
heißt alle Vorgänge, von der Entnahme bis zur Ablage werden im
„Ablauf Robot-System“ programmiert.
Bei komplexen Abläufen mit sehr vielen Vorgängen ist die
Programmierung mit mehreren Unterprogrammen jedoch sehr zu
empfehlen.
Pro Ablauf können maximal 100 Symbole programmiert werden.

-3- 2.1.2
Prinzipieller Maschinenablauf
mit Eingriff des Robot-Systems

-4-
2.1.2
..\STRG-SW\MLVS409X\DE02AB_02_5409_000.FM 2009.08.27 BAM_610844_000_DE_10
Teachen für das Robot-System

2.2 Teach-in Funktion mit Assistent

2.2.1 Teachen für das Robot-System

Wenn Ihre Maschine mit einer SELOGICA direct Steuerung


ausgerüstet ist, können Sie ab der Software-Version 4.090 Ihren
MULTILIFT teachen. Das bedeutet, dass Sie Ihren MULTILIFT sehr
einfach programmieren können, indem Sie ihn lehren, welche
Bewegungen und Funktionen er auszuführen hat.
BAM_610844_000_DE_10

Dies geschieht programmgeführt über die SELOGICA Steuerung.


Über einen Assistenten teilen Sie der Steuerung mit, welche
Anforderungen der Robot-Ablauf erfüllen muss.

Danach führen Sie einfach mit den Handsteuertasten die


erforderlichen Entnahme- und Ablagebewegungen schrittweise durch.
Simultan dazu erstellt die Steuerung für Sie den zugehörigen Ablauf.

Nach jeder Bewegung wird das erforderliche Symbol automatisch in


den Produktionsablauf eingetragen und die notwendigen Parameter
initialisiert. Ausgehend von diesem Programmablauf können Sie den
Ablageablauf nach dem Teachen bei Bedarf noch optimieren.

Voraussetzung Die Ein- und Ausgänge müssen konfiguriert und vorhanden sein. Wie
Sie die Ein- und Ausgänge konfigurieren, finden Sie im Kapitel 2.5.

Auf den folgenden Seiten finden Sie eine Beschreibung der einzelnen
Schritte, wie Sie Ihren MULTILIFT teachen. Die Beschreibung erfolgt
anhand von Beispielen des MULTILIFT SELECT. Mit Ausnahme der
Achsenbezeichnungen kann die Beschreibung auch für den
MULTILIFT H angewendet werden.

Während Sie sich im Teach-Modus befinden, ist das Editieren des


Ablaufs gesperrt. Sie erkennen dies daran, dass die Editier-Buttons
..\STRG-SW\MLVS409X\DE02BA_01_5409_000.FM 2009.06.25

nicht mehr verfügbar sind.

-1- 2.2.1
Teachen für das Robot-System

-2-
2.2.1
..\STRG-SW\MLVS409X\DE02BA_01_5409_000.FM 2009.06.25 BAM_610844_000_DE_10
Teachen in der Praxis

2.2.2 Teachen in der Praxis

Start Teachen

Bildanwahl Drücken Sie diese Taste.

○ Das folgende Auswahlmenü wird eingeblendet.


BAM_610844_000_DE_10

Info

Suche

Robot-System Achsenbezeichnung

Berechtigungsstufe

Einrichtassistent

● Tippen Sie auf das Feld „Einrichtassistent“.


○ Das folgende Auswahlmenü erscheint:

INFORMATION!
Wenn die Steuerung nicht mit der Option „Einrichtassistent“
ausgestattet ist, erscheint direkt das Menü mit „Produktionsablauf
Robot-System teachen“.
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLVS551X\
DE02BB_01_5510_000.FM 2012.09.28

Produktionsablauf Robot-System
teachen

● Tippen Sie auf das Feld „Produktionsablauf Robot-System teachen“.

-1- 2.2.2
Teachen in der Praxis

● Tippen Sie auf das Feld „Start Teachen“.


○ Das folgende Fenster wird nur eingeblendet, wenn bereits ein
Robot-Ablauf existiert, ansonsten weiter beim nächsten Abschnitt.

Robot Teachen

Teachen fortsetzen?

BAM_610844_000_DE_10
● Drücken Sie die Taste „Y“ nur dann, wenn Sie das Teachen des
Robot-Ablaufs fortsetzen wollen.
● Fahren Sie in der Beschreibung beim Punkt „Teachen fortsetzen?“
fort.
● Drücken Sie die Taste „N“.
○ Das folgende Fenster erscheint:

Robot Teachen

Neuen Ablauf teachen?

● Tippen Sie auf die Taste „N“.


○ Das Teachen wird wieder abgebrochen.

W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLVS551X\
DE02BB_01_5510_000.FM 2012.09.28

-2- 2.2.2
Teachen in der Praxis

● Drücken Sie die Taste „Y“.


○ Die Bildschirmseite „Assistent Robot-System“ erscheint.

Assistent Robot-System
Produktionsablauf
1. Gutteile ablegen Ablageort
Teile als Muster ablegen
1.1Art der Musterablage
BAM_610844_000_DE_10

1.4 Anzahl der Teile pro Muster


1.5 Abstand zwischen den
Teilen
1.7 Ablagereihenfolge
2. Schlechtteile ablegen Ablageort
3. Stichprobe ablegen
Ablauf erstellen

Ablauf erstellen

Gutteile ablegen ● Geben Sie hier „ja“ ein, wenn Sie Gutteile ablegen wollen.
f66011

Schlechtteile ablegen ● Geben Sie hier „ja“ ein, wenn Sie Schlechtteile ablegen wollen.
f66014

Stichprobe ablegen ● Geben Sie hier „ja“ ein, wenn Sie Stichproben ablegen wollen.
f66017

Ablageort ● Geben Sie hier den Ablageort ein (z. B. Förderband 1,


f66012 Geräteschnittstelle).
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLVS551X\

Teile als Muster ablegen ● Geben Sie hier „ja“ ein, wenn Sie die Teile als Muster (Matrix) ablegen
f66028 wollen.
○ Weitere Parameter zur Musterablage werden eingeblendet.
DE02BB_01_5510_000.FM 2012.09.28

-3- 2.2.2
Teachen in der Praxis

Assistent Robot-System
Produktionsablauf
1. Gutteile ablegen Ablageort
Teile als Muster ablegen
1.1Art der Musterablage

1.4 Anzahl der Teile pro Muster


1.5 Abstand zwischen den

BAM_610844_000_DE_10
Teilen
1.7 Ablagereihenfolge
2. Schlechtteile ablegen Ablageort
3. Stichprobe ablegen
Ablauf erstellen

Ablauf erstellen

Art der Musterablage ● Tippen Sie auf das Feld hinter „Art der Musterablage“.
f61001
Tippen Sie auf diese Taste.

○ Die folgende Liste erscheint:

Auswahl

Ebene in X/Z-Richtung

Reihe in X-Richtung

Reihe in Z-Richtung

Ebene in X/Z-Richtung

mehrere Muster in X/Z-


Richtung
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLVS551X\
DE02BB_01_5510_000.FM 2012.09.28

● Wählen Sie die Art der Musterablage aus, z. B. „Ebene in X/Z-


Richtung“ und drücken Sie die Taste „Y“.

-4- 2.2.2
Teachen in der Praxis

Anzahl der Teile pro Muster ● Geben Sie hier die Anzahl Teile für die X-Richtung an.
f61004.1

Anzahl der Teile pro Muster ● Geben Sie hier die Anzahl Teile für die Z-Richtung an.
f61004.2

Abstand zwischen den Teilen ● Geben Sie hier den Abstand zwischen den Teilen in X-Richtung ein.
f61005.1
BAM_610844_000_DE_10

Abstand zwischen den Teilen ● Geben Sie hier den Abstand zwischen den Teilen in Z-Richtung ein.
f61005.2

Ablagereihenfolge ● Geben Sie hier die Ablagereihenfolge ein (z. B. zeilenweise in X-


f61007 Richtung).
○ Der Assistent hat nun alle wichtigen Vorauswahlen, um den
Teach-Vorgang effizient durchzuführen.
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLVS551X\
DE02BB_01_5510_000.FM 2012.09.28

-5- 2.2.2
Teachen in der Praxis

Ablauf erstellen Tippen Sie auf dieses Symbol und drücken Sie die Taste
f66025 „Y“.

○ Das folgende Fenster erscheint:

Sicherheitsabfrage
Bestehenden Robot Produktionsablauf wirklich
überschreiben?

BAM_610844_000_DE_10
● Drücken Sie die Taste „Y“ nur dann, wenn Sie sicher sind, dass Sie
den bestehenden Robot Produktionsablauf überschreiben wollen.

○ Das folgende Fenster wird eingeblendet:

Robot Teachen

Über ACTIONICA
Robot in Grundstellung
fahren
Maschine in Eingriffsposition
fahren

● Fahren Sie mit den Handsteuertasten auf der ACTIONICA das Robot-
System in die Grundstellung. Die Grundstellung ist die Warteposition,
bevor die Tauchachse in das Werkzeug einfährt, um das Teil zu
entnehmen.
● Anschließend muss die Maschine in die Eingriffsposition gefahren
werden, d.h. zum Beispiel das Werkzeug auf Position offen und der
Auswerfer auf Position hinten.

● Tippen Sie auf die Taste mit dem Haken.


W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLVS551X\
DE02BB_01_5510_000.FM 2012.09.28

-6- 2.2.2
Teachen in der Praxis

INFORMATION!
Falls sich die pneumatischen Achsen nicht in einer definierten
Endlage befinden, werden Sie von der Steuerung aufgefordert, diese
in die notwendige Ausgangsposition zu fahren.

● Stellen Sie auf der ACTIONICA die gewünschte Fahrstufe ein:

langsame Geschwindigkeit (1 %)
BAM_610844_000_DE_10

mittlere Geschwindigkeit (5 %)

schnelle Geschwindigkeit (20 %)

Mit Quittieren des Hakens wird im Ablageablauf automatisch die aktuelle


Startposition eingefügt. Die Anzeige im Robot-Ablauf sieht dann wie
folgt aus:

Positionieren
Kommentar
Verzögerung
Position X-Achse
Position Y-Achse
Position Z-Achse
Geschwindigkeit
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLVS551X\
DE02BB_01_5510_000.FM 2012.09.28

Vorgang Positionieren

Im Feld hinter der Achse wird ein Haken gesetzt und die aktuelle
Istposition in die Sollposition übernommen. Im Feld „Kommentar“
können Sie noch eine Bezeichnung für die Achse eingeben.

-7- 2.2.2
Teachen in der Praxis

Jetzt beginnen Sie schrittweise über die ACTIONICA mit der Entnahme
und Ablegen. Sobald Sie eine Achse über die ACTIONICA bewegen,
erscheint die unten gezeigte Taste an der Steuerung.

Diese Taste befindet sich sowohl auf der Steuerung als auch
auf der ACTIONICA, so dass Sie den Teach-Vorgang auch
von der Rückseite der Maschine ausführen können.

● Tippen Sie erst auf diese Taste, wenn die Achse die richtige Position
erreicht hat.

BAM_610844_000_DE_10
○ Die manuell ausgeführte Bewegung wird automatisch als Symbol
im Entnahmeablauf eingefügt.
○ Bei Servoachsen wird zum Vorbesetzen der Geschwindigkeit
folgende Regel berücksichtigt:

1. Die maximale Geschwindigkeit beträgt 1000 mm/s.


2. Die reduzierte Geschwindigkeit (f059) wird beim Start des Teachens
auf 50 % vorbesetzt.
3. Abhängig von der aktuellen Handgeschwindigkeit wird die
Geschwindigkeit vorbesetzt:
♦ Stufe 3: 20 % Maximalgeschwindigkeit,
♦ Stufe 2: 5% Maximalgeschwindigkeit,
♦ Stufe 1: 1% Maximalgeschwindigkeit,

Abhängig von der Handgeschwindigkeit wird der programmierte Wert


noch mit dem Faktor 1,5 multipliziert.

Beispiel: Maximalgeschwindigkeit X-Achse = 2000 mm/s


bei Stufe 1: 30 mm/s
bei Stufe 2: 150 mm/s
bei Stufe 3: 600 mm/s.

INFORMATION!
Jede Bewegung wird einzeln geteacht, d.h. Sie können mit den
Servo-, pneumatischen und Vakuum-Achsen immer nur eine Achse
fahren, während mit den freien Ausgängen auch mehrere
gleichzeitig möglich sind.
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLVS551X\

Wenn Sie z.B. mit der X-Achse fahren, sind automatisch alle anderen
Bewegungen auf der ACTIONICA solange gesperrt, bis diese
DE02BB_01_5510_000.FM 2012.09.28

Bewegung mit der Teach-Taste abgeschlossen ist.

-8- 2.2.2
Teachen in der Praxis

Achse korrigieren Sie haben die Z-Achse geteacht und stellen beim Eintauchen in das
Werkzeug fest, dass die Position nicht ganz korrekt ist.

Sobald Sie die Z-Achse in der Eingriffsposition fahren, wird das folgende
Fenster eingeblendet:

Robot Teachen

Eingriffsposition
Z-Achse
BAM_610844_000_DE_10

korrigieren?

● Tippen Sie auf die Taste „Y“, wenn Sie tatsächlich korrigieren wollen.
○ Die neue Position kann angefahren werden und wird im
„Teach-in“ als Korrektur registriert. Das heißt die Position der
Z-Achse vor dem Eintauchen wird geändert, sodass die Z-Achse
bereits beim Eintauchen in der richtigen Position steht.
● Tippen Sie auf die Taste „N“, wenn die Z-Achse nach dem Eintauchen
fahren soll.
○ Die neue Position ist ein eigener Schritt im Ablaufprogramm. Das
heißt die Z-Achse fährt in die Eingriffsposition, die Bewegung wird
geteacht.
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLVS551X\
DE02BB_01_5510_000.FM 2012.09.28

-9- 2.2.2
Teachen in der Praxis

Schrittweise zurück Sie haben eine Bewegung geteacht und bemerken, dass diese gar nicht
erforderlich ist oder dass Sie es versäumt haben, zuvor eine Aktion
auszuführen.

Immer wenn Sie eine Achse über diese Taste geteacht


haben,

wird diese Taste eingeblendet.

BAM_610844_000_DE_10
● Tippen Sie auf diese Taste.
○ Auf der ACTIONICA blinkt jetzt genau die Taste, mit der die zuvor
ausgeführte Aktion wieder rückgängig gemacht wird. Handelt es
sich hierbei um eine Servoachse, so müssen Sie die Taste solange
betätigen, bis die vorhergehende Position wieder erreicht ist. Sie
erkennen dies daran, dass die LED dieser Taste nicht mehr blinkt.

In dieser Weise können Sie ausgehend vom letzten Vorgang weitere


Symbole im Robot-Ablauf löschen.

INFORMATION!
Korrekturen innerhalb des Robot-Ablaufs nehmen Sie am besten vor,
wenn Sie das Teachen beendet haben. Sie können dann in
gewohnter Weise Vorgänge löschen, verschieben oder einfügen.

W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLVS551X\
DE02BB_01_5510_000.FM 2012.09.28

- 10 - 2.2.2
Teachen in der Praxis

Teachen beenden Wenn Sie mit dem Teachen aller Bewegungen fertig sind, müssen Sie das
Teachen wie folgt beenden:

Drücken Sie diese Taste.

○ Die folgende Liste erscheint:

Ablauf Editieren
BAM_610844_000_DE_10

Ende Teachen

● Tippen Sie auf das Feld „Ende Teachen“.


○ Das Teachen wird beendet.
○ Die Steuerung führt eine Prüfung durch, ob alle Vorgänge
ordnungsgemäß vorhanden sind.
○ Stellt die Steuerung fest, dass der Ablauf unvollständig ist, wird
das folgende Fenster eingeblendet:

Robot Teachen

Ablauf unvollständig!
Automatisch
vervollständigen?

● Tippen Sie auf die Taste „N“.


○ Der Ablauf wird nicht automatisch vervollständigt. Sie müssen den
Ablauf manuell vervollständigen. Die Steuerung unterstützt Sie
hierbei, um welche Achsen es sich handelt.
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLVS551X\

● Tippen Sie auf die Taste „Y“.


○ Die fehlenden Vorgänge (Symbole) werden automatisch vor dem
DE02BB_01_5510_000.FM 2012.09.28

Ablaufende in der notwendigen Reihenfolge eingefügt.

Falls erforderlich, können Sie die Vorgänge an die gewünschte Position


im Ablauf noch verschieben.

- 11 - 2.2.2
Teachen in der Praxis

In wenigen Situationen kann die Steuerung unter Umständen keine


automatische Vervollständigung ausführen. In diesem Fall wird das
folgende Fenster eingeblendet:

Robot Teachen

Ablauf konnte nicht


automatisch
vervollständigt werden

● Tippen Sie auf die Taste mit dem Haken.

BAM_610844_000_DE_10
○ Die Steuerung unterstützt Sie bei der Vervollständigung des
Ablaufs durch Hinweise auf die entsprechenden Achsen, z. B. „Y-
Achse in (-)-Position teachen“.
● Prüfen Sie alle Vorgänge noch einmal auf ihre Logik und ob alle
Partnersymbole programmiert sind.

W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLVS551X\
DE02BB_01_5510_000.FM 2012.09.28

- 12 - 2.2.2
Teachen in der Praxis

Grundstellungsablauf Sobald das Teachen erfolgreich beendet wurde, wird der


Grundstellungsablauf automatisch erstellt.

Drücken Sie diese Taste.

○ Der Grundstellungsablauf erscheint.


BAM_610844_000_DE_10

Robot-System Grundstellung

Vorgang Grundstellung Start

Hier können Sie kontrollieren, welche Bewegungen das Robot-System im


Grundstellungsablauf nacheinander ausführt.

INFORMATION!
Beim erneuten Teachen bleibt dieser Grundstellungsablauf bestehen
und muss eventuell manuell angepasst werden (siehe nächste Seite).
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLVS551X\
DE02BB_01_5510_000.FM 2012.09.28

- 13 - 2.2.2
Teachen in der Praxis

Teachen fortsetzen Sie können das Teachen am Ende des Robot-Ablaufs fortsetzen oder
einen alternativen Zweig einfügen.

Tippen Sie auf diese Taste.

○ Das Funktionsbild „Produktionsablauf Maschine“ wird angezeigt.

Tippen Sie auf diese Taste.

BAM_610844_000_DE_10
○ Die Liste „Ablauf Editieren“ wird eingeblendet.
● Tippen Sie auf das Feld „Start Teachen“.
○ Das folgende Fenster wird eingeblendet.

Robot Teachen

Teachen fortsetzen?

W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLVS551X\
DE02BB_01_5510_000.FM 2012.09.28

- 14 - 2.2.2
Teachen in der Praxis

● Drücken Sie die Taste „Y“ (nur möglich bei bereits vorhandenem
Ablauf).
○ Das folgende Funktionsbild erscheint:

Positionieren
Kommentar
Verzögerung
BAM_610844_000_DE_10

Position X-Achse
Position Y-Achse
Position Z-Achse
Geschwindigkeit

Vorgang Positionieren

● Tippen Sie im Ablauf auf das Symbol, an dem Sie das Teachen
fortsetzen wollen.
● Tippen Sie auf das Feld „Startposition“.
○ Sie können das Teachen wie zuvor beschrieben fortführen und
wieder beenden.

Wenn Sie das nachträgliche Teachen beendet haben, kann es sein, dass
der Grundstellungsablauf nicht mehr für den erweiterten Ablauf passt.
○ Die Steuerung fordert Sie auf, den Grundstellungsablauf zu
prüfen.
○ Das folgende Fenster wird eingeblendet.

Robot Teachen

Bitte Grundstellungsablauf
prüfen
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLVS551X\

● Tippen Sie auf die Taste mit dem Haken.


DE02BB_01_5510_000.FM 2012.09.28

- 15 - 2.2.2
Teachen in der Praxis

Tippen Sie auf diese Taste.

○ Der Grundstellungsablauf erscheint.

BAM_610844_000_DE_10
Robot-System Grundstellung

Vorgang Grundstellung Start

● Korrigieren Sie den Grundstellungsablauf, falls erforderlich.

Näheres zum Grundstellungsablauf finden Sie im Kapitel 3.3.2.

W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLVS551X\
DE02BB_01_5510_000.FM 2012.09.28

- 16 - 2.2.2
Auswahl der Betriebsarten

2.4 Betriebsarten

2.4.1 Auswahl der Betriebsarten

Im Parameterbild „Betriebsarten“ geben Sie ein, welche Betriebsart in


Betriebsart „Hand“ bzw. in Betriebsart „Automatik“ wirksam sein soll.
BAM_610844_000_DE_10

Betriebsarten
Betriebsart Automatik Betriebsart Hand
Betriebsartwechsel nach Hand bei Stopp
nein
am Zyklusende
Gleichzeitige Bewegungen in Betriebsart
nein
„Hand“
Automatisches Umschalten nach Stand-by nein

Betriebsart Automatik
f041 = Automatik
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLSD407X\
DE02DA_02_5407_002.FM 2017.03.14

-1- 2.4.1
Auswahl der Betriebsarten

Betriebsart „Automatik“

● Tippen Sie auf das Feld hinter „Betriebsart Automatik“ und dann zum
Editieren auf den „Stift“.
○ Sie erhalten folgendes Fenster, in dem Sie wie gewohnt Ihre
Auswahl treffen können.

Auswahl

Automatik

BAM_610844_000_DE_10
Automatik

Probe

Automatik Nach dem Zyklusende wird automatisch ein neuer Zyklus


gestartet.

Probe Wie bei Automatik beginnt nach Ablauf eines Zyklus gleich
der nächste Zyklus.

Gegenüber dem Produktionszyklus können aber mehrere Vorgänge


ausgeschaltet werden, z.B. Bewegungen der Spritzeinheit.

INFORMATION
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLSD407X\

Die Betriebsart „Probe“ ist kein Produktionsstatus (gelbes


Signalelement ist an).
Kontrollieren Sie, ob im Produktionsablauf „Probe“ die
DE02DA_02_5407_002.FM 2017.03.14

Markierungen richtig gesetzt sind.

-2- 2.4.1
Auswahl der Betriebsarten

Betriebsart „Hand“

● Tippen Sie auf das Feld hinter „Betriebsart Hand“ und dann zum
Editieren auf den „Stift“.
○ Sie erhalten folgendes Fenster, in dem Sie wie gewohnt Ihre
Auswahl treffen können.

Auswahl

Hand
BAM_610844_000_DE_10

Hand

Einrichten

Umrüsten

Hand Hier fahren Sie Maschinenbewegungen über die Tasten auf


dem Bedienfeld. Es sind die Geschwindigkeiten, Drücke und
Wege wirksam, die Sie für die entsprechenden Vorgänge
eingegeben haben.

Einrichten Hier fahren Sie Maschinenbewegungen über die Tasten auf


dem Bedienfeld. Die Maschine fährt mit fest vorgegebenen
Werten für Drücke und Geschwindigkeiten.

ACHTUNG
In der Betriebsart „Einrichten“ können je nach Programmierung im
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLSD407X\

Parameterbild „Überwachungen aus in der Betriebsart Einrichten“


teilweise Überwachungen und Begrenzungen der Wege
abgeschaltet sein.
DE02DA_02_5407_002.FM 2017.03.14

Dadurch können bei unsachgemäßer Bedienung Schäden am


Werkzeug oder an der Maschine entstehen!

-3- 2.4.1
Auswahl der Betriebsarten

Umrüsten In dieser Betriebsart finden sämtliche Abläufe für


Umrüstarbeiten statt.

Sonstige Einstellungen

Betriebsartwechsel nach Hand Mit dieser Funktion wechselt die Steuerung bei „Stopp am Zyklusende“
bei Stopp am Zyklusende in die Betriebsart „Hand“.

BAM_610844_000_DE_10
f046
Voraussetzung: Die Maschine läuft in der Betriebsart „Automatik“.
● Geben Sie bei f046 durch Tippen auf die Taste „Y“ „ja“ ein.

Betätigen Sie diese Taste (Stopp am Zyklusende) auf dem


Bedienfeld.

○ Die LED leuchtet.


○ Der aktuelle Zyklus wird beendet, die Maschine stoppt jeweils am
Zyklusende und wechselt in die Betriebsart „Hand“.
● Den nächsten Zyklus starten Sie mit der Taste „Start“.

W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLSD407X\
DE02DA_02_5407_002.FM 2017.03.14

-4- 2.4.1
Auswahl der Betriebsarten

gleichzeitige Bewegungen in Ist diese Funktion aktiv (f9430 = ja) können Sie im Betriebsart „Hand“
Betriebsart „Hand“ gleichzeitige Bewegungen zu „Werkzeug schließen“ und „Werkzeug
f9430 öffnen“ fahren.

Voraussetzung: Sie haben im Produktionsablauf gleichzeitige


Bewegungen parallel zu Werkzeugbewegungen programmiert.
● Setzen Sie f9430 auf „ja“.
● Drücken Sie die Taste „Werkzeug schließen“ oder „Werkzeug
öffnen“.
○ Die gleichzeitigen Bewegungen werden mit ausgeführt.
BAM_610844_000_DE_10

ACHTUNG
Steht der Parameter f9430 auf „nein“, werden keine gleichzeitigen
Bewegungen ausgeführt. Dies kann bedeuten, dass zum Beispiel das
Werkzeug zufährt und die Auswerfer noch vorne stehen.

automatisches Umschalten Ist diese Funktion aktiv (f9163 = ja), wird der Parameter „Stillstand bis
nach Stand-by Umschaltung nach Stand-by“ (t961) eingeblendet.
f9163
● Geben Sie hier die Stillstandszeit ein, nach der die Maschine in Stand-
by umschalten soll.
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLSD407X\
DE02DA_02_5407_002.FM 2017.03.14

-5- 2.4.1
Auswahl der Betriebsarten

-6-
2.4.1
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLSD407X\ BAM_610844_000_DE_10
DE02DA_02_5407_002.FM 2017.03.14
Betriebsart „Hand“

2.4.2 Betriebsart „Hand“

Geschwindigkeitsstufen im Betriebsart „Hand“ (f042 = Hand)

Inkrementelles Fahren: Beim Betätigen einer Fahrtaste Kontinuierliches Fahren: Beim Betätigen einer Fahrtaste
für eine Achsbewegung des Robot-Systems wird jeweils für eine Achsbewegung des Robot-Systems wird jeweils
BAM_610844_000_DE_10

nur um einen fest definierten Schritt gefahren: mit fest vorgegebenen Geschwindigkeiten gefahren:
0,1 mm langsam

1 mm schnell

ACHTUNG
Kollisionsgefahr!
Das schrittweise Fahren wird in der Regel zum Bestimmen der
Koordinaten im Werkzeugbereich oder im Ablagebereich verwendet.
Es ist unbedingt darauf zu achten, dass die Taste „inkrementelles
Fahren“ auch aktiviert ist. Bei Nichtbeachtung fährt das Robot-
System sonst kontinuierlich mit einer festen, oftmals zu hohen
Geschwindigkeit.

Funktion in der Betriebsart Mit den folgenden Tasten können Sie in der Betriebsart „Automatik“ die
„Automatik“ Geschwindigkeit erhöhen bzw. verringern:

Durch Tippen dieser Taste in der Betriebsart „Automatik“


wird die Geschwindigkeit schrittweise verringert. Durch
anhaltendes Drücken in der Betriebsart „Automatik“ wird
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\ML-409X\

die Geschwindigkeit verringert, bis Sie die Taste loslassen.


Beachten Sie die Anzeige im Statusbereich am Bildschirm.
DE02DB_00_5409_001.FM 2013.07.24

Durch Tippen dieser Taste in der Betriebsart „Automatik“


wird die Geschwindigkeit schrittweise erhöht. Durch
anhaltendes Drücken in der Betriebsart „Automatik“ wird
die Geschwindigkeit erhöht, bis Sie die Taste loslassen.
Beachten Sie die Anzeige im Statusbereich am Bildschirm.

-1- 2.4.2
Betriebsart „Hand“

-2-
2.4.2
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\ML-409X\ BAM_610844_000_DE_10
DE02DB_00_5409_001.FM 2013.07.24
Betriebsart „Einrichten“

2.4.3 Betriebsart „Einrichten“

In dieser Betriebsart fahren Sie die Robot-System-Bewegungen über die


Tasten auf dem Bedienfeld.

Servogeregelte Achsen des Robot-Systems fahren mit einer fest


vorgegebenen, sehr langsamen Geschwindigkeit.

In dieser Betriebsart ist es ebenfalls möglich, das Robot-System zu fahren.


BAM_610844_000_DE_10

Dies kann beispielsweise dazu benützt werden, um das Robot-System


nach einem Spannungsausfall in eine entsprechende Position zu fahren.

Auswahl

Hand

Hand

Einrichten

Umrüsten

● Schalten Sie in die Betriebsart „Einrichten“.

ACHTUNG
In der Betriebsart „Einrichten“ können je nach Programmierung im
Funktionsbild „Überwachungen aus in Betriebsart Einrichten“
Überwachungen und Begrenzungen der Wege abgeschaltet sein.
Fehlbedienungen können zu Beschädigungen führen!
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLSD407X\
DE02DC_00_5407_001.FM 2016.02.26

-1- 2.4.3
Betriebsart „Einrichten“

Überwachungen aus Für bestimmte Einrichtarbeiten kann es erforderlich werden, dass Sie die
in der Betriebsart Einrichten Überwachungen vorübergehend ausschalten müssen. Arbeiten Sie bei
ausgeschalteten Überwachungen besonders sorgfältig, damit keine
Beschädigungen am Werkzeug oder Robot-System entstehen.

Bildanwahl Tippen Sie auf diese Taste.

BAM_610844_000_DE_10
○ Die folgende Bildschirmseite erscheint.

Überwachung aus in Betriebsart Einrichten


Achsenendpunkte überfahrbar

Überwachung Robot-System aus in Einrichten


f190 [nein/ja] = ja

● Geben Sie bei f190 = „ja“ ein.


○ Die Überwachungen für das Robot-System sind in der Betriebsart
„Einrichten“ nun ausgeschaltet.

W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLSD407X\
DE02DC_00_5407_001.FM 2016.02.26

-2- 2.4.3
Betriebsart „Freifahren“

2.4.4 Betriebsart „Freifahren“

Hat eine Servoachse des MULTILIFT die Maximal- bzw. Minimalposition


überschritten, dann ist es notwendig, das Robot-System mit den
Handbedientasten in den zulässigen Bereich zurückzufahren.
○ Das Robot-System schaltet ab.
● Quittieren Sie die Alarmmeldung durch Drücken der Reset-Taste.
○ Am Bildschirm wird beim erneuten Einschalten des Robot-Systems
ein Alarm angezeigt, der den Bediener auffordert, den
BAM_610844_000_DE_10

Schlüsselschalter auf „Freifahren“ zu stellen.


● Drehen Sie den Schlüsselschalter (1) am Träger der Z-Achse auf
„Freifahren“.

● Schalten Sie das Robot-System wieder ein.

Dieses Symbol wird nach dem Einschalten in der


Statusanzeige am Bildschirm angezeigt, um den Bediener
aufzufordern, das Robot-System „frei zu fahren“.
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLVS409X\

● Fahren Sie das Robot-System mit den Handbedientasten zurück in den


zulässigen Fahrbereich.
○ Die Steuerung reagiert dabei nur auf die korrekte Taste; beim
DE02DD_01_5409_000.FM 2012.11.29

Betätigen einer anderen Tasten wird eine Fehlermeldung


angezeigt.
○ Sobald das Robot-System wieder im zulässigen Fahrbereich
angelangt ist, springt die Meldung um und es wird angezeigt
„Schlüsselschalter umstellen“.
● Stellen Sie den Schlüsselschalter zurück in Grundstellung.

-1- 2.4.4
Betriebsart „Freifahren“

-2-
2.4.4
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLVS409X\ BAM_610844_000_DE_10
DE02DD_01_5409_000.FM 2012.11.29
Betriebsart „Satzweise in Auto, Probe und Umrüsten“

2.4.5 Betriebsart „Satzweise in Auto, Probe und Umrüsten“

In der Betriebsart „Satzweise“ ist es möglich, den Ablauf des Robot-


Systems schrittweise (satzweise) zu fahren.
● Stellen Sie dazu die Betriebsart auf „Probe/Automatik“ bzw.
„Umrüsten“ und den Parameter „f044 = Satzweise“ auf „ja“:

Bildanwahl Tippen Sie auf diese Taste.


BAM_610844_000_DE_10

○ Die folgende Bildschirmseite erscheint.

Betriebsart Robot-System
Satzweise

Satzweise
f044 [nein/ja} = ja
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\ML-409X\
DE02DE_00_5409_001.FM 2016.02.24

-1- 2.4.5
-2-
Betriebsart „Satzweise in Auto, Probe und Umrüsten“

2.4.5
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\ML-409X\ BAM_610844_000_DE_10
DE02DE_00_5409_001.FM 2016.02.24
Betriebsart „Reduzierte Geschwindigkeit“

2.4.6 Betriebsart „Reduzierte Geschwindigkeit“

In den Betriebsarten „Probe“ und „Automatik“ fahren die Achsen des


Robot-Systems mit den in den Parameterbildern programmierten
Geschwindigkeiten.

Ausgehend von diesen Geschwindigkeiten können in den Abläufen


„Produktion“, „Grundstellung“ und „neutrale Stellung“ diese
Geschwindigkeiten insgesamt prozentual reduziert werden.

Dieser prozentuale Wert kann während den Fahrbewegungen geändert


BAM_610844_000_DE_10

werden; der Prozentwert wird in der Statusanzeige angezeigt.

Bildanwahl Tippen Sie auf diese Taste.

○ Die folgende Bildschirmseite erscheint.

Betriebsarten Robot-System
Satzweise
reduzierte Geschwindigkeit

f059 ● Geben Sie bei f059 einen Prozentwert ein.


W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\ML-409X\

Geschwindigkeit
○ Die Geschwindigkeit des Robot-Systems wird auf diesen
Prozentwert reduziert (in Probe und Automatik).
DE02DF_00_5409_003.FM 2013.06.17

In Betriebsart „Automatik/Probe“ kann die Geschwindigkeit mit den


ACTIONICA Tasten Vorschubstufe 1 reduziert bzw. mit Vorschubstufe 3
erhöht werden. Diese Funktion ist sehr praktisch bei Bedienung mit der
beweglichen ACTIONICA!

-1- 2.4.6
Betriebsart „Reduzierte Geschwindigkeit“

-2-
2.4.6
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\ML-409X\ BAM_610844_000_DE_10
DE02DF_00_5409_003.FM 2013.06.17
Betriebsart „Hand mit Zustimmeinrichtung“

2.4.8 Betriebsart „Hand mit Zustimmeinrichtung“

Für das Einrichten des Robot-Systems kann es erforderlich werden, dass


Sie die Robot-Achsen bei geöffnetem Schutz fahren müssen.

Für solche Fälle gibt es optional die ACTIONICA (1) mit Zustimmtaste (2)
(jedoch nicht für MULTILIFT SELECT).

GEFAHR
BAM_610844_000_DE_10

Zustimmeinrichtungen dürfen nur von autorisierten Personen


bedient werden, die Gefahrenzustände rechtzeitig erkennen und
sofort Gegenmaßnahmen einleiten können.
Sicherstellen, dass sich außer der Bedienperson keine weiteren
Personen im Arbeitsbereich des Robot-Systems aufhalten.

Nachdem die Bedienung mit der Zustimmtaste abgeschlossen ist,


muss
♦ die Schutzeinrichtung wieder geschlossen werden und
♦ der Schlüsselschalter (S5297) wieder auf Stellung „0“ gedreht
und der Schlüssel abgezogen werden.

ACTIONICA mit Zustimmtaste


W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\ML-400X\
DE02DH_00_400_002.FM 2014.10.16

Die Zustimmtaste hat folgende Funktionsweise:


Stufe 1: Funktion nicht ausführen, Stellteil nicht gedrückt.
Stufe 2: Funktion ausführen (Zustimmfunktion), Stellteil bis
Mittelstellung gedrückt (Druckpunkt).
Stufe 3: Funktion nicht ausführen, Stellteil über den Druckpunkt hinaus
gedrückt.

-1- 2.4.8
Betriebsart „Hand mit Zustimmeinrichtung“

Mit Hilfe der Zustimmtaste (2) ist es möglich, in der Betriebsart „Hand“
bei geöffnetem Schutz das Robot-System zu fahren. Dazu müssen Sie
den Schlüsselschalter (3) S5297 auf „I“ stellen.

Schlüsselschalter

BAM_610844_000_DE_10
Durch gleichzeitiges Drücken der Zustimmtaste (2) und der
Handsteuertaste für die gewünschte Achse des Robot-Systems, wird die
Fahrbewegung ausgeführt.

Sobald Sie die Zustimmtaste und/oder die Handsteuertaste loslassen oder


in einer Panikreaktion die Zustimmtaste in Stufe 3 bringen, stoppt die
Achsbewegung. Die Fahrbewegungen der servoelektrischen Achsen
erfolgen in dieser Betriebsart mit reduzierten Geschwindigkeiten. Die
Bewegungen der pneumatischen Achsen und die Greiferfunktionen
werden in der Geschwindigkeit nicht reduziert.

INFORMATION
Bei Maschinen mit MULTILIFT SELECT ist die Zustimmtaste aus
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\ML-400X\

technischen Gründen nicht möglich.


DE02DH_00_400_002.FM 2014.10.16

-2- 2.4.8
Ein- und Ausgänge definieren

2.5 Auswahl Robot-System

2.5.1 Ein- und Ausgänge definieren

Bevor Sie einen Ablauf für das Robot-System erstellen können, müssen
Sie zuerst die Ausrüstung des Robot-Systems konfigurieren. In diesem
Schritt bestimmen Sie, wieviele der programmierbaren Ein- und
Ausgänge für die Produktion verwendet werden sollen.
BAM_610844_000_DE_10

Sie bestimmen die Bezeichnungen für die Eingänge und Ausgänge,


aktivieren und konfigurieren Überwachungen und Freigabebedingungen
für die einzelnen Ein- und Ausgänge und Achsen und bilden
Ausgangsgruppen.

Serienmäßig gibt es 8 Eingänge und 1 Vakuum-Ausgang, sowie je


Wegeventil 2 Ausgänge. Die Anschlüsse dafür befinden sich im unteren
Bereich der Tauchachse. Weitere Ein- und Ausgänge sind möglich.

Elektrische Abschaltung Die Ausgänge werden unterschiedlich abgeschaltet.


der Ausgänge bei Auslieferung
♦ Die Ausgänge Y5001-Y5008 werden beim Öffnen einer beliebigen
Schutzeinrichtung abgeschaltet.
♦ Die Ausgänge Y5009-Y5016 werden nur über Not-Aus abgeschaltet.

Für die elektrische Versorgung der Ausgänge gibt es drei Möglichkeiten,


die kundenseitig verändert werden können (siehe Elektroschaltplan
Gruppe 35):
♦ über Sicherheitsstrecke (beim Öffnen einer beliebigen
Schutzeinrichtung),
♦ über Not-Aus,
♦ ohne Abschaltung.

ACHTUNG
Beim Anschluss von pneumatischen Ventilen, welche gefährliche
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\ML-409X\

Bewegungen auslösen, müssen diese über die Sicherheitsstrecke


abgeschaltet werden!
DE02EA_03_5409_002.FM 2013.06.17

-1- 2.5.1
Ein- und Ausgänge definieren

Die Ein- und Ausgänge sind elektrisch auf Schnittstellen gelegt, die sich
unten an der Tauchachse befinden. Die Ein- und Ausgänge vom Greifer
können somit leicht hergestellt werden.

BAM_610844_000_DE_10
1 Tauchachse
2 pneumatische Anschlüsse
3 Schnittstelle für Eingänge
4 Vakuum-Anschlüsse

Vorgehensweise 1. Robot-System-Eingriff im Produktionsablauf


programmieren.

2. Anzahl der Aus- und Eingänge festlegen.

3. Definition der Aus- und Eingangsbezeichnung


♦ Gemeinsame Ausgangsgruppen bilden.
♦ Wegstarts für Eingriffe 1-8.
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\ML-409X\

4. Abläufe programmieren.
DE02EA_03_5409_002.FM 2013.06.17

♦ Parameterbilder am geteilten Bildschirm anzeigen.

5. Überwachungen für die einzelnen Achsen und


Ausgänge festlegen.

-2- 2.5.1
Festlegung der Anzahl Ein- und Ausgänge

2.5.2 Festlegung der Anzahl Ein- und Ausgänge

Mit dieser Bildtaste rufen Sie das Funktionsbild „Auswahl


Robot-System“ auf.
BAM_610844_000_DE_10

Auswahl Robot-System
Anzahl Ausgänge/Eingänge
Programmiermodus
Greifer
Anzahl Ausgänge/Eingänge
Peripherie
Anzahl Ausgänge Überwachung
Anzahl Eingänge Überwachung

Verfahrbereiche

f9643 ● Hier geben Sie die Anzahl Ausgänge und Eingänge ein, die Sie zur
Anzahl Ausgänge/Eingänge Steuerung von Zusatzfunktionen benötigen, z.B. Greiferbewegungen,
Greifer oder Vakuum.

f9641 ● Hier geben Sie die Anzahl Ausgänge und Eingänge ein, die Sie für die
Anzahl Ausgänge/Eingänge Peripherie benötigen.
Peripherie

f7771 ● Hier geben Sie die Anzahl Ausgänge ein, zu denen Sie
Anzahl Ausgänge Überwachung Überwachungen benötigen (siehe auch Kapitel 4.9.2).
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\ML-409X\

f7778 ● Hier geben Sie die Anzahl Eingänge ein, zu denen Sie
DE02EB_01_5409_000.FM 2013.06.17

Anzahl Eingänge Überwachung Überwachungen benötigen (siehe auch Kapitel 4.9.2).

f6601 ● Geben Sie hier „Standard“ ein, wenn Sie einfache Robot-Abläufe
Programmiermodus programmieren wollen.
● Geben Sie hier „erweiterter Modus“ ein, wenn Sie komplexe Robot-
Abläufe programmieren wollen.
○ Unterprogramme und Gruppen können erstellt werden.

-1- 2.5.2
Festlegung der Anzahl Ein- und Ausgänge

-2-
2.5.2
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\ML-409X\ BAM_610844_000_DE_10
DE02EB_01_5409_000.FM 2013.06.17
Ein- und Ausgänge bezeichnen

2.5.3 Ein- und Ausgänge bezeichnen

Bildanwahl
BAM_610844_000_DE_10

○ Die Bildschirmseite „Beschreibung Ausgänge Y5001-Y5008,


Eingänge S5001-S5008, Greifer“ erscheint.

Beschreibung Ausgänge Eingänge S5001-S5008,


Y5001-Y5008, Greifer
Vakuum 1 aktiv Vakuum 1 inaktiv
Vakuum 2 aktiv Vakuum 2 inaktiv

Zange schließen Zange geschlossen


Zange öffnen Zange geöffnet

Ausgänge
Gemeinsame Gruppe
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\ML-409X\
DE02EC_01_5409_000.FM 2013.06.17

-1- 2.5.3
Ein- und Ausgänge bezeichnen

In dieser Bildschirmseite müssen die Funktionen der Ausgänge für Greifer


beschrieben werden. Es gibt eine Spalte mit Ausgänge (Y = Ventile) und
eine Spalte mit Eingänge (S = Schalter).
● In der Spalte „Ausgänge“ geben Sie die Bezeichnung ein, welche den
aktiven Zustand des Ausgangs definiert
● Geben Sie über die Texteingabefunktion oder über eine externe
Tastatur einen Text ein, der die Funktion eindeutig bezeichnet (z.B.
Angusszange schließen, Greifer rechts drehen aktiv, Greifer rechts
drehen inaktiv).
○ Die hier festgelegten Bezeichnungen werden später auch in

BAM_610844_000_DE_10
anderen Bildern verwendet und sind eine Unterstützung in der
weiteren Programmerstellung.

ACHTUNG
Deshalb ist es sehr wichtig, dass die Bezeichnungen möglichst genau
und aussagefähig gewählt werden!

W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\ML-409X\
DE02EC_01_5409_000.FM 2013.06.17

-2- 2.5.3
Ein- und Ausgänge bezeichnen

Eingänge bezeichnen

Beschreibung Ausgänge Eingänge S5001-S5008,


Y5001-Y5008, Greifer
Vakuum 1 aktiv Vakuum 1 inaktiv
Vakuum 2 aktiv Vakuum 2 inaktiv
BAM_610844_000_DE_10

Zange schließen Zange geschlossen


Zange öffnen Zange geöffnet

Ausgänge
Gemeinsame Gruppe

Eingänge sind Schalter, die der Steuerung einen aktiven oder inaktiven
Zustand melden. Mit Hilfe der Eingänge können Sie die
Bewegungsabläufe des MULTILIFT kontrollieren und überwachen. Ist z. B.
ein Eingang an einer bestimmten Position nicht aktiv, wird der
Robotablauf an dieser Stelle gestoppt und die Steuerung gibt einen
Alarm aus.

Geben Sie in gleicher Weise wie für die Ausgänge, die Bezeichnung für
die Eingänge ein, die an Ihrem Greifer vorhanden sind. Die Beschreibung
in der obigen Bildschirmseite ist ein Beispiel, wie die Beschreibung der
Eingänge aussehen könnte.

Die hier festgelegten Bezeichnungen werden später auch in anderen


Bildern verwendet und sind eine Unterstützung in der weiteren
Programmerstellung.

Deshalb ist es sehr wichtig, dass die Bezeichnungen möglichst genau und
aussagefähig gewählt werden!

ACHTUNG
Welche Eingänge auf welchen Pin am Steckverbinder gelegt sind,
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\ML-409X\

finden Sie im Schaltplan des MULTILIFT. Schließen Sie die Schalter


entsprechend Ihrer Beschreibung am richtigen Pin an. Nur so ist eine
DE02EC_01_5409_000.FM 2013.06.17

einwandfreie Funktion gewährleistet.


Kontrollieren Sie nach dem Anschließen der Eingänge, ob die
jeweilige Schalterbezeichnung im Funktionsbild „Eingänge“ bei der
tatsächlichen Funktion aufleuchtet (aktiv) oder dunkel (inaktiv) wird.

-3- 2.5.3
Ein- und Ausgänge bezeichnen

Bildanwahl Peripherie

BAM_610844_000_DE_10
○ Die Bildschirmseite „Beschreibung Ausgänge Y5401-Y5408
Eingänge S5401-S5408 Peripherie“ erscheint.

Beschreibung Ausgänge Y5041-Y5408,


Beschreibung Eingänge S5041-S5408, Peripherie

Ausgänge
Gemeinsame Gruppe

In diesem Parameterbild müssen die Funktionen der Aus- und Eingänge


für die Peripherie beschrieben werden.

Die Bezeichnung der Aus- und Eingänge für die Peripherie erfolgt in
gleicher Weise wie zuvor für den Greifer beschrieben.
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\ML-409X\
DE02EC_01_5409_000.FM 2013.06.17

-4- 2.5.3
Gemeinsame Ausgangsgruppen

2.5.4 Gemeinsame Ausgangsgruppen

Bildanwahl
BAM_610844_000_DE_10

○ Das Bild „Beschreibung Ausgänge Y5001-Y5008“ erscheint.

Beschreibung Ausgänge Y5001-


Eingänge S5001-S5008, Greifer
Y5008,
Vakuum 1 aktiv Vakuum 1 inaktiv
Vakuum 2 aktiv Vakuum 2 inaktiv

Zange schließen Zange geschlossen


Zange öffnen Zange geöffnet

Ausgänge
Gemeinsame Gruppe

Durch die Bildung einer gemeinsamen Gruppe bewegen bestimmte


Ausgangspaare dieselbe Achse und stellen jeweils die Gegenbewegung
zueinander dar. Es kann immer nur ein Ausgang der gemeinsamen
Gruppe aktiv sein, der andere Ausgang wird automatisch inaktiv gesetzt.
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\ML-409X\

Diese Funktion ist notwendig bei der Ansteuerung eines 5/2 oder 5/3
Wegeventils zur Betätigung eines doppelt wirkenden Zylinders.
DE02ED_00_5409_001.FM 2013.06.17

Um die gemeinsame Gruppe zu aktivieren, geben Sie bei den


verwendeten Ausgängen f9691 bis f9694 = „ja“ ein.

INFORMATION
Eine gemeinsame Gruppe kann nur mit den Ausgängen 1 und 2,
3 und 4 usw. gebildet werden. Andere Kombinationen sind nicht
möglich.

-1- 2.5.4
Gemeinsame Ausgangsgruppen

Schalter und Ventilzustände

Bildanwahl

BAM_610844_000_DE_10
Beschreibung Ausgänge Y5001-
Eingänge S5001-S5008, Greifer
Y5008,
Vakuum 1 aktiv Vakuum 1 inaktiv
Vakuum 2 aktiv Vakuum 2 inaktiv

Zange schließen Zange geschlossen


Zange öffnen Zange geöffnet

Ausgänge
Gemeinsame Gruppe

Die obige Bildschirmseite ist wiederum ein Beispiel und kann abhängig
vom Greifertyp und der Anwendung verschieden sein.
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\ML-409X\

● Betätigen Sie z.B. in diesem Fall die Handsteuertaste für den Ausgang
DE02ED_00_5409_001.FM 2013.06.17

Y5005.
○ Die Angusszange (Zange) wird geschlossen.
○ Die Markierung von Y5005 und Y5006 wechselt jeweils von hell
auf dunkel, das heißt „Zange schließen“ wird aktiv (markiert),
„Zange öffnen“ wird inaktiv (nicht markiert).

-2- 2.5.4
Gemeinsame Ausgangsgruppen

Schaltbeispiel für Greifer


BAM_610844_000_DE_10

Genauso verändern sich die Schalterbezeichnungen S5005 und S5006


und zeigen damit an, dass „Greifer vor“ inaktiv ist und „Greifer zurück“
aktiv.

Ventilarten

5/2 Wegeventil ♦ mit einer elektrischen Ansteuerung und


♦ Federrückstellung.
1 Ventilausgang erforderlich;
1 Bewegung möglich.
♦ Greifer öffnen und schließen,
♦ Pneumatikzylinder aus- oder einfahren

Anwendung ♦ Greifer.
♦ Saugen (Vakuum ein)
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\ML-409X\
DE02ED_00_5409_001.FM 2013.06.17

1 Druckanschluss
2 Arbeitsanschluss B
3 Abfluss/Entlüftung
4 Arbeitsanschluss A
5 Abfluss/Entlüftung

-3- 2.5.4
Gemeinsame Ausgangsgruppen

5/2 Wegeventil ♦ mit zwei elektrischen Ausgängen (Ventil bleibt in der jeweiligen
Position stehen)
2 Ventilausgänge erforderlich;
2 Bewegungen möglich:
♦ Greifer drehen links/rechts.

INFORMATION
Das Ventil auf der Gegenseite muss jeweils abgeschaltet werden!

BAM_610844_000_DE_10
Anwendung ♦ Achsen, bei denen die letzte Funktion aktiv bleiben muss,
♦ Greifer.

1 Druckanschluss
2 Arbeitsanschluss B
3 Abfluss/Entlüftung
4 Arbeitsanschluss A
5 Abfluss/Entlüftung W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\ML-409X\
DE02ED_00_5409_001.FM 2013.06.17

-4- 2.5.4
Gemeinsame Ausgangsgruppen

5/3 Wegeventil ♦ mit zwei elektrischen Ausgängen belegt (ohne Ansteuerung:


Mittelstellung)
2 Ventilausgänge erforderlich;
2 Bewegungen möglich.
♦ Greifer öffnen und schließen,
♦ Pneumatikzylinder aus- oder einfahren.

INFORMATION
Das Ventil auf der Gegenseite muss jeweils abgeschaltet werden!
BAM_610844_000_DE_10

Anwendung Alle Fahrachsen von Pneumatikzylindern; die Mittelstellung erlaubt ein


manuelles Bewegen der Fahrachse.

1 Druckanschluss
2 Arbeitsanschluss A
3 Abfluss/Entlüftung
4 Arbeitsanschluss B
5 Abfluss/Entlüftung

Bei Verwendung von Ventilen mit 2 Ansteuerspulen müssen beide Spulen


logisch richtig geschaltet werden, d.h. eine Seite des Ventils muss
abgeschaltet werden, damit die andere Seite aktiv betrieben werden
kann.
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\ML-409X\

Entsprechend müssen auch im Ablauf die Ventile geschaltet werden.


DE02ED_00_5409_001.FM 2013.06.17

Für die Betriebsart „Hand“ gibt es die Möglichkeit, diese Logik von der
Steuerung ausführen zu lassen:
♦ Gruppenzuordnung (für f9691): Ausgänge 1 und 2 entsprechen den
Ventilen Y5001 und 5002.

Die Beschreibung zur Bildung einer gemeinsamen Gruppe finden Sie auf
Seite 1 in diesem Kapitel.

-5- 2.5.4
Gemeinsame Ausgangsgruppen

-6-
2.5.4
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\ML-409X\ BAM_610844_000_DE_10
DE02ED_00_5409_001.FM 2013.06.17
Ausgänge für Vakuum

2.5.5 Ausgänge für Vakuum

Vakuum für Greifer Der MULTILIFT kann optional mit bis zu vier Vakuumkreisen ausgestattet
werden.

Das Vakuum wird über Venturi-Düsen erzeugt.

Über eine Vakuumleitung sind die Vakuumanschlüsse in den unteren


Bereich der Tauchachse gelegt (siehe Abbildung). Die Verbindung zum
Greifer ist somit sehr einfach über Steckverbindungen herzustellen.
BAM_610844_000_DE_10

1 Vakuumanschluss über Steckverbindung


2 Vakuumschalter
3 Schnellverschlusskupplungen

Folgende Ein- und Ausgänge werden für das Vakuum verwendet:

Ausgänge Eingänge
Y5080 Vakuum 1 einschalten S5080 Vakuum 1 eingeschaltet
Y5082 Vakuum 2 einschalten S5082 Vakuum 2 eingeschaltet
Y5084 Vakuum 3 einschalten S5084 Vakuum 3 eingeschaltet
Y5086 Vakuum 4 einschalten S5086 Vakuum 4 eingeschaltet
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\TECH-DAT\MLIFTV\
DE02EE_01_5409_004.FM 2018.01.22

INFORMATION
Die Programmierung für die Vakuum-Funktionen ist im Kapitel
3.2.11 beschrieben.

-1- 2.5.5
Ausgänge für Vakuum

Vakuumschalter mit In der Regel wird nur der Schaltausgang 1 „rote LED“ eingestellt.
„Teachbutton“

Einstellung des Schaltpunkts:


1. Taste ca. 2 s betätigen, bis LEDs abwechselnd blinken.
2. Taste betätigen, bis die rote LED leuchtet.
3. Vakuum für Teachpunkt anlegen.
4. Taste ca. 2 s betätigen, um den Teachpunkt einzustellen, LED blinkt.

BAM_610844_000_DE_10
♦ Einschaltpunkt (EP) = Teachpunkt (TP) - 20 % von TP
(z.B. TP = -700 mbar --> EP = -560 mbar).
♦ Feste Hysterese (2 % des Messbereichs = 20 mbar).
♦ Werkseinstellungen:
Ausgang 1: EP = -600 mbar,
Ausgang 2: EP = -300 mbar.

Rückstellung auf 1. Taste gedrückt halten und Betriebsspannung anlegen, LEDs blinken.
Werkseinstellungen
2. Taste 2 s gedrückt halten, bis die LEDs ausgehen.

W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\TECH-DAT\MLIFTV\
DE02EE_01_5409_004.FM 2018.01.22

-2- 2.5.5
..\MASCHINE\TRENNBLATT_TYP_6\DE03_I.FM 01 2005.04.25 BAM_610844_000_DE_10

3
Ablaufprogrammierung

-1-
Ablaufprogrammierung
Ablaufprogrammierung

-2-
..\MASCHINE\TRENNBLATT_TYP_6\DE03_I.FM 01 2005.04.25 BAM_610844_000_DE_10
Übersicht über die Ablaufeditoren

3.1 Ablaufeditoren MULTILIFT

3.1.1 Übersicht über die Ablaufeditoren

Die Programmierung des MULTILIFT erfolgt in separaten Ablaufeditoren


für das Robot-System.

Diese Ablaufeditoren sind folgendermaßen aufgeteilt:


BAM_610844_000_DE_10

1. Produktionsablauf Robot-System,
2. Grundstellungsablauf Robot-System,
3. Unterprogramme für Teilabläufe, Teile-Ablage und Teile-Aufnahme.

Aufrufen der Robot Tippen Sie auf diese Taste, falls sie nicht aktiv ist.
Ablaufeditoren

Tippen Sie auf diese Taste.


W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\ML-409X\
DE03AA_03_5409_000.FM 2013.06.17

-1- 3.1.1
Übersicht über die Ablaufeditoren

○ Die Themennavigation erscheint.

Tippen Sie auf diese Taste.

BAM_610844_000_DE_10
○ Die Auswahl für die Ablaufeditoren erscheint.

Tippen Sie auf diese Taste.

○ Der Ablaufeditor für den Produktionsablauf des Robot-Systems


erscheint.

Tippen Sie auf diese Taste.

○ Der Ablaufeditor für den Grundstellungsablauf des Robot-Systems


erscheint.

Unterprogramme aufrufen Tippen Sie auf diese Taste.

○ Das Unterprogramm „Teileablage 1“ erscheint.


W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\ML-409X\
DE03AA_03_5409_000.FM 2013.06.17

-2- 3.1.1
Übersicht über die Ablaufeditoren

Symbole der Ablaufeditoren Ablaufeditor Produktionsablauf Robot-System

Ablaufeditor Grundstellungsablauf Robot-System

Ablaufeditor Unterprogramm 1 (bis Unterprogramm 6


BAM_610844_000_DE_10

möglich)

Teileablage 1 (bis Teileablage 4 möglich)

Teileaufnahme 1 (bis Teileaufnahme 2 möglich)

Funktionen im Ablaufeditor In den Ablaufeditoren programmieren Sie die Abläufe für das Robot-
System. Die Abläufe werden über Symbole zusammengestellt. Näheres
zur Ablaufprogrammierung finden sie in der Betriebsanleitung der
Spritzgießmaschine.

Die SELOGICA Steuerung bietet verschiedene Grundabläufe an, in die


weitere Vorgänge als Symbole eingefügt werden können. Es können
auch Vorgänge aus dem Grundablauf gelöscht werden. Vor dem
Einfügen der Symbole führt die SELOGICA Steuerung eine
Plausibilitätsprüfung durch und zeigt die erlaubten Einfügepositionen
durch Pfeilspitzen an.
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\ML-409X\

1 Eine grüne Pfeilspitze nach links bedeutet, dass der ausgewählte Vorgang vor
DE03AA_03_5409_000.FM 2013.06.17

dem markierten Symbol eingefügt werden kann.


2 Die grüne Pfeilspitze nach rechts zeigt an, dass der ausgewählte Vorgang
auch hinter dem markierten Symbol eingefügt werden kann.
3 Der Pfeil nach unten macht deutlich, dass das Symbol gleichzeitig zum
markierten Vorgang stattfinden kann.

-3- 3.1.1
Übersicht über die Ablaufeditoren

Serieller Ablauf

Beim seriellen Ablauf wird jeder Vorgang nacheinander abgearbeitet. Sie


fügen die Symbole mit der Funktionstaste „Vorgänger“ oder
„Nachfolger“ ein.

Gleichzeitiger Ablauf

BAM_610844_000_DE_10
Beim gleichzeitigen Ablauf werden zwei oder mehr Vorgänge gleichzeitig
abgearbeitet. Sie fügen die Symbole mit der Taste „Gleichzeitig“ ein.

Alternativer Ablauf

Beim alternativen Ablauf wird je nach Abfragekriterium der gerade Pfad


abgearbeitet, oder es wird in den alternativen Pfad verzweigt. Sie fügen
das Symbol mit der Taste „Alternativ“ ein.

W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\ML-409X\
DE03AA_03_5409_000.FM 2013.06.17

-4- 3.1.1
Übersicht über die Ablaufeditoren

Wegabhängiger Ablauf

Beim wegabhängigen Ablauf wird der nächste Vorgang gestartet, sobald


eine bestimmte Wegposition des aktuellen Vorgangs erreicht ist. Sie
fügen das Symbol mit der Taste „Gleichzeitig“ ein und schalten
anschließend die Startbedingung auf „wegabhängig“ um.
BAM_610844_000_DE_10

Wird ein Vorgang mit diesem Symbol wegabhängig gestartet, erscheint


in der Wegstartmarke die entsprechende Achsbezeichnung z.B. Y.

Wiederholung Mit der Funktion „Wiederholung“ können Sie Teile eines Ablaufs
wiederholen und die Anzahl Wiederholungen programmieren.

Ablaufmarkierungen In manchen Abläufen können Sie bestimmte Symbole mit einer


Markierung versehen. So können Sie beispielsweise im Probezyklus
bestimmte Vorgänge markieren, die in der Betriebsart „Probe“ nicht
ausgeführt werden sollen. Wenn Sie die Markierung wieder entfernen,
wird der Vorgang wieder ausgeführt.
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\ML-409X\
DE03AA_03_5409_000.FM 2013.06.17

-5- 3.1.1
Übersicht über die Ablaufeditoren

-6-
3.1.1
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\ML-409X\ BAM_610844_000_DE_10
DE03AA_03_5409_000.FM 2013.06.17
Ablaufarten

3.1.2 Ablaufarten

Die Ablaufprogrammierung gliedert sich in die 3 Hauptabläufe:


♦ Grundstellungsablauf,
♦ Produktionsablauf und
♦ neutrale Stellung anfahren.
BAM_610844_000_DE_10

Grundstellungsablauf Der Grundstellungsablauf dient zur Positionierung des Robot-Systems für


den Produktionszyklus. In der Regel wird dabei das Robot-System in die
Eingriffsposition über dem Werkzeug positioniert.

Bei jedem Automatik-Start führt das Robot-System automatisch den


Grundstellungsablauf durch, auch wenn das Robot-System in Automatik
inaktiv ist.

Produktionsablauf Im Produktionsablauf sind alle Eingriffe in das Werkzeug und die


Teileablage bzw. Einlegeteileaufnahme enthalten. Dabei kann das Robot-
System auch mehrmals in das Werkzeug eingreifen und auch
verschiedene Ablagepositionen anfahren.

Neutrale Stellung anfahren Der Ablauf „neutrale Stellung anfahren“ wird benötigt, um das Robot-
System in eine für die Maschinenfunktionen neutrale Stellung zu fahren
(Parkposition, Betriebsart „Umrüsten“).

Alle Abläufe werden mit Symbolen im Ablaufeditor programmiert:


Folgende Symbole werden sehr häufig verwendet:

Positionieren Ausgang Eingangsabfrage


W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\ML-409X\

Sobald die Achse für das Positionieren im Parameterbild


definiert ist, wird im Symbol „Positionieren“ die
Achsbezeichnung z.B. „Z“ eingeblendet (siehe Abbildung).
DE03AB_03_5409_000.FM 2013.06.17

Mehr dazu im Kapitel 3.2.2.

-1- 3.1.2
Ablaufarten

● Wechseln Sie wie im Kapitel 3.1.1 beschrieben in den gewünschten


Ablaufeditor.

Innerhalb dieser Abläufe ist die Programmierung identisch mit denen der
Maschinenprogrammierung (siehe Kapitel 2.3.2 der Maschinen-
Betriebsanleitung).

Tippen Sie zum Programmieren auf diese Taste.

BAM_610844_000_DE_10
○ Das folgende Fenster erscheint.

Symbol einfügen

Symbol verschieben

Symbol löschen

Als Vorlage verwenden

Startbedingung ändern

Zweigende verschieben

Grundablauf

○ Sobald Sie das Feld „Symbol einfügen“ gedrückt haben, werden


die programmierbaren Symbole angezeigt.

Neues Symbol auswählen

Alle Symbole W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\ML-409X\


DE03AB_03_5409_000.FM 2013.06.17

Eingangsabfrage

♦ Sie können alle programmierbaren Symbole anzeigen lassen oder nur


eine bestimmte Gruppe.
♦ Die Symbole einer bestimmten Gruppe rufen Sie durch Tippen der
entsprechenden Taste auf.
♦ Alle Symbole rufen Sie durch Tippen der Taste „alle“ auf.

-2- 3.1.2
Ablaufarten

Folgender Ablauf enthält die drei Grundsymbole:


♦ Positionieren,
♦ Ausgang,
♦ Eingangsabfrage.
BAM_610844_000_DE_10

♦ Durch Tippen des Felds „Symbol verschieben“ im Editierfenster (Stift)


werden die Symbole zusammen mit dem Parametersatz innerhalb des
Ablaufs oder in einen anderen Ablauf verschoben.
♦ Durch Tippen des Felds „Symbol löschen im Editierfenster kann ein
Symbol zusammen mit dem Parametersatz komplett gelöscht werden.
Eine Wiederherstellung ist nur durch erneutes Einfügen möglich.

INFORMATION
Beim erneuten Einfügen von Symbolen müssen auch die Parameter
neu eingegeben werden.
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\ML-409X\
DE03AB_03_5409_000.FM 2013.06.17

-3- 3.1.2
Ablaufarten

-4-
3.1.2
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\ML-409X\ BAM_610844_000_DE_10
DE03AB_03_5409_000.FM 2013.06.17
Anordnung der auswählbaren Symbole

3.2 Erklärung der einzelnen Symbole

3.2.1 Anordnung der auswählbaren Symbole

● Wechseln Sie wie in Kapitel 3.1.2 beschrieben in das Fenster der


auswählbaren Symbole für den Ablaufeditor.

Die auswählbaren Symbole sind nach logischer Zusammengehörigkeit in


Gruppen eingeteilt. Jede Gruppe kann entweder durch ein
BAM_610844_000_DE_10

übergeordnetes Symbol einzeln aufgerufen werden oder mit der Taste


„alle“ als komplette Übersicht angezeigt werden.

Bei der Anzeige aller Symbole können Sie durch Verschieben des
Bildschirminhalts die verdeckten Symbole sichtbar machen.

1 Gruppe allgemein
2 Gruppe Achsen
3 Gruppe Eingangsabfrage
4 Gruppe pneumatische Achsen
5 Gruppe Zähler
6 Gruppe Unterprogramme
7 Gruppe Gruppensymbole
8 Gruppe Peripherie
9 Gruppe Überwachung
10 Gruppe benutzerdefinierte Symbole

INFORMATION
Durch Beachten der Gruppenanordnung werden nur die tatsächlich
benötigten auswählbaren Symbole angezeigt.
Das Verschieben der Anzeige entfällt dadurch.
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\ML-409X\
DE03BA_03_5409_000.FM 2013.10.23

-1- 3.2.1
Anordnung der auswählbaren Symbole

auswählbare Symbole Die auswählbaren Symbole sind jeweils zu Gruppen zusammengefasst.


Auf den nachfolgenden Seiten finden Sie die Bedeutung der Symbole
und jeweils einen Querverweis zur ausführlichen Beschreibung der
zugehörigen Funktion.

Gruppe 1

BAM_610844_000_DE_10
Gruppe 2

Gruppe 3

Gruppe 4

W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\ML-409X\

Gruppe 5
DE03BA_03_5409_000.FM 2013.10.23

-2- 3.2.1
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\ML-409X\ BAM_610844_000_DE_10
DE03BA_03_5409_000.FM 2013.10.23

Gruppe 9
Gruppe 8
Gruppe 7
Gruppe 6

Gruppe 10
Anordnung der auswählbaren Symbole

-3-
3.2.1
Anordnung der auswählbaren Symbole

Bedeutung der Symbole

Laufzeit siehe Kapitel 3.2.9

Robot-System Eingriff Start siehe Kapitel 3.3.3


aus Gruppe 1

Robot-System Eingriff Stopp siehe Kapitel 3.3.3

BAM_610844_000_DE_10
aus Gruppe 1

Wiederholung siehe Kapitel 3.2.10


aus Gruppe 1

Positionieren siehe Kapitel 3.2.2


aus Gruppe 2

Ereignisgesteuertes siehe Kapitel 4.5.6


Positionieren
aus Gruppe 2

Relatives Positionieren siehe Kapitel 4.5.5


aus Gruppe 2

Z-Achse siehe Kapitel 4.5.7


Drehmoment-Begrenzung
aus Gruppe 2

Relatives Positionieren mit siehe Kapitel 4.5 und 4.5.7


Drehmomentüberwachung
(X-Y-Z) aus Gruppe 2

Ablage/Aufnahme siehe Kapitel 4.5.9


ohne Muster
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\ML-409X\

Ausgang siehe Kapitel 3.2.3


aus Gruppe 3
DE03BA_03_5409_000.FM 2013.10.23

Eingangsabfrage siehe Kapitel 3.2.4


aus Gruppe 3

Eingangsabfrage siehe Kapitel 4.1


Erster Zyklus
aus Gruppe 3

-4- 3.2.1
Anordnung der auswählbaren Symbole

Eingangsabfrage siehe Kapitel 4.1


Letzter Zyklus
aus Gruppe 3

Eingangsabfrage siehe Kapitel 4.1


Schlechtteil
aus Gruppe 3

Eingangsabfrage siehe Kapitel 4.1


Stichprobe
aus Gruppe 3
BAM_610844_000_DE_10

Ausgangs- + siehe Kapitel 3.2.3, 3.2.4


Eingangsabfrage
aus Gruppe 3

Abfrage Analogwert siehe Kapitel 3.2.5


aus Gruppe 3

Werkzeugbereich frei siehe Kapitel 3.2.6


aus Gruppe 3

Eingangsabfrage siehe Kapitel 3.2.4


Spritzteil vorhanden
aus Gruppe 3

Eingangsabfrage für siehe Kapitel 3.3.5


Teilebehälter 1 voll
aus Gruppe 3

Eingangsabfrage für siehe Kapitel 3.3.8


Teilebehälter 1 leer
aus Gruppe 3

Keine Aktion siehe Kapitel 4.1


aus Gruppe 3

pneumatische B-Achse siehe Kapitel 3.2.7


W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\ML-409X\

fahren in (+)-Richtung
aus Gruppe 4
DE03BA_03_5409_000.FM 2013.10.23

pneumatische B-Achse
fahren in (-)-Richtung
aus Gruppe 4

pneumatische C-Achse
fahren in (+)-Richtung
aus Gruppe 4

pneumatische C-Achse siehe Kapitel 3.2.7


fahren in (-)-Richtung
aus Gruppe 4

-5- 3.2.1
Anordnung der auswählbaren Symbole

Vakuum ein siehe Kapitel 3.2.11


aus Gruppe 4

Vakuum aus siehe Kapitel 3.2.11


aus Gruppe 4

Greifer 1 einschalten siehe Kapitel 3.2.11


aus Gruppe 4

BAM_610844_000_DE_10
Greifer 1 ausschalten siehe Kapitel 3.2.11
aus Gruppe 4

Zähler setzen siehe Kapitel 4.4


aus Gruppe 5

Teilezähler setzen siehe Kapitel 4.4


aus Gruppe 5

Zähler setzen siehe Kapitel 4.4


Ablage ohne Muster
aus Gruppe 5

Zähler Plus/Minus siehe Kapitel 4.4


aus Gruppe 5

Zähler abfragen siehe Kapitel 4.4


aus Gruppe 5

Zähler abfragen und siehe Kapitel 4.4


verändern
aus Gruppe 5

Unterprogramm 1 bis 6 siehe Kapitel 4.3


W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\ML-409X\

aus Gruppe 6
DE03BA_03_5409_000.FM 2013.10.23

Unterprogramm siehe Kapitel 3.3.5


Teilablage 1
aus Gruppe 6

Unterprogramm siehe Kapitel 3.3.8


Teileaufnahme 1
aus Gruppe 6

Gruppe 1 bis 10 siehe Kapitel 4.3


aus Gruppe 7

-6- 3.2.1
Anordnung der auswählbaren Symbole

Geräteschnittstelle siehe Kapitel 14.4 in der


aus Gruppe 8 Maschinen-
Betriebsanleitung

Förderband Start siehe Kapitel 3.2.8


aus Gruppe 8

Förderband Stopp siehe Kapitel 3.2.8


aus Gruppe 8
BAM_610844_000_DE_10

Förderband siehe Kapitel 3.2.8


aus Gruppe 8

Überwachungseingänge siehe Kapitel 4.6


aus Gruppe 9

Überwachungseingänge siehe Kapitel 4.6


aus Gruppe 9

Überwachungseingänge siehe Kapitel 4.6


aus Gruppe 9

Positionieren Entnahme siehe Kapitel 3.2.2


aus Gruppe 10

Positionieren Ablage siehe Kapitel 3.2.2


aus Gruppe 10

Positionieren Schlechtteil siehe Kapitel 3.2.2


aus Gruppe 10

Symbol als Vorlage siehe Kapitel 3.2.13


W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\ML-409X\

aufnehmen (Beispiel)
aus Gruppe 10
DE03BA_03_5409_000.FM 2013.10.23

-7- 3.2.1
Anordnung der auswählbaren Symbole

-8-
3.2.1
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\ML-409X\ BAM_610844_000_DE_10
DE03BA_03_5409_000.FM 2013.10.23
Symbol „Positionieren“

3.2.2 Symbol „Positionieren“

Mit diesem Symbol wird die Positionierung einer oder


mehrerer beliebigen Servoachsen auf eine Wegposition
durchgeführt.
BAM_610844_000_DE_10

● Tippen Sie auf dieses Symbol im Produktionsablauf.

Tippen Sie auf dieses Symbol.

○ In dieser Darstellung erhalten Sie zum angewählten Vorgang


jeweils die zugehörige Bildschirmseite.

Positionieren
Kommentar
Verzögerung

Position X-Achse
Position X-Achse
Position Z-Achse
Geschwindigkeit

Vorgang: Positionieren „Z auf EingriffwartePos“

● Tippen Sie auf das Feld hinter der Achse, die Sie aktiv setzen wollen
und drücken Sie die Taste „Y“.
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\ML-409X\

○ In dem Feld erscheint ein Haken (✓) der anzeigt, dass die
Parameter für diese Achse aktiv sind. Gleichzeitig wird im
DE03BB_03_5409_000.FM 2013.06.17

Positionierungssymbol die Achsbezeichnung eingeblendet (siehe


Abbildung).

Positionierungssymbol mit Achsbezeichnung Z

-1- 3.2.2
Symbol „Positionieren“

Wenn Sie auf einem Symbol mehrere Achsen aktivieren, fahren die
Achsen in einer Bahn.

Im Symbol erscheinen die Bezeichnungen für zwei oder


mehr Achsen (siehe Abbildung).

BAM_610844_000_DE_10
Positionieren
Kommentar
Verzögerung

Position X-Achse
Position Y-Achse
Position Z-Achse
Geschwindigkeit

Position Z-Achse

INFORMATION
Die Beschreibung für die X- und Y-Achse gilt nur für MULTILIFT V.

W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\ML-409X\
DE03BB_03_5409_000.FM 2013.06.17

-2- 3.2.2
Symbol „Positionieren“

Da für die verschiedenen Positionierungen immer die gleichen Symbole


verwendet werden, ist es notwendig, jede Positionierung mit einem
eindeutigen Kommentar zu versehen.

Dieser Kommentar muss beim Parameter C2xxx eingegeben werden und


erscheint damit auch im Ablaufeditor.

Bei dem Positioniervorgang Z-Achse auf Eingriffwarte-Position wird nur


die Z-Achse bewegt.

Um sicher zu stellen, dass nur diese Achse bewegt wird, darf nur für den
Parameter der Z-Achse ein Wert eingegeben werden, alle anderen
BAM_610844_000_DE_10

Achsen bleiben auf ihrer Position stehen.

INFORMATION
Bei einer Wegprogrammierung für alle 3 Achsen fährt das Robot-
System mit der eingegebenen Geschwindigkeit v20xxx
dreidimensional im Raum.

Positionieren Die Achsen fahren mit der Geschwindigkeit v auf den Punkt X, Y, Z.

Es können wahlweise 1, 2 oder 3 Achsen programmiert werden. Ist eine


Achse ausgeblendet (kein Positionswert) bleibt die Achse auf ihrer
Position stehen. Wird für mehr als eine Achse eine Position vorgegeben,
so wird mit der Bahngeschwindigkeit v der Endpunkt über eine Bahn
angefahren, d.h. die Achsen fahren gleichzeitig.

Die Position „0,0 mm“ entspricht auch der absoluten Position „0“. Es
muss mindestens bei einer Achse ein Positionswert vorgegeben werden.
Ist dies nicht der Fall, so wird die Fehlermeldung „keine Position
angegeben“ ausgegeben.

Achse aktiv/inaktiv setzen Die Achsen können aktiv oder inaktiv gesetzt werden, indem das Feld
hinter der Achse angetippt wird und die Taste „N“ bzw. „Y“ betätigt
wird. Das Häkchen im Feld „Position“ und der Eingabewert für die
Position werden ein- oder ausgeblendet.

Positionieren
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\ML-409X\

Kommentar
DE03BB_03_5409_000.FM 2013.06.17

Verzögerung

Position X-Achse
Position Z-Achse

Geschwindigkeit

-3- 3.2.2
Symbol „Positionieren“

-4-
3.2.2
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\ML-409X\ BAM_610844_000_DE_10
DE03BB_03_5409_000.FM 2013.06.17
Symbol „Ausgang“

3.2.3 Symbol „Ausgang“

Ausgabe
BAM_610844_000_DE_10

Da für die verschiedenen Ausgänge immer die gleichen Symbole


verwendet werden, ist es notwendig, jeden Ausgang mit einem
eindeutigen Kommentar zu versehen.

Dieser Kommentar muss beim Parameter A2.xxx eingegeben werden und


erscheint damit auch im Ablaufeditor.

Anzahl Ausgänge Es können max. 8 verschiedene Eingänge abgefragt bzw. Ausgänge


gesetzt werden. Die Ein-/Ausgänge können auf Zustand „0“ (inaktiv)
oder Zustand „1“ (aktiv) abgefragt bzw. gesetzt werden.
♦ Zustand „0“: Eingabe inaktiv,
♦ Zustand „1“: Eingabe aktiv.

Die Beschreibung der Ausgänge wird in den Gruppen Beschreibungen


Ausgänge vorgegeben.

Hinweis:
Wurden 2 Ausgänge zu einer Gruppe zusammengefasst (wechselseitiges
Schalten, siehe „Gemeinsame Gruppe“, so müssen diese beiden
Ausgänge in diesem Symbol auch wechselseitig angesteuert werden.

In der Betriebsart Hand wird das wechselseitige Schalten über die


Zusammenfassung zu einer Gruppe erfasst. Auf der ACTIONICA muss
dann nur noch eine Taste betätigt werden.
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\ML-409X\
DE03BC_02_5409_001.FM 2016.02.26

-1- 3.2.3
Symbol „Ausgang“

Kombisymbol Wird im Ablauf ein Ausgang programmiert, dem


Ausgang und Eingangsabfrage unmittelbar eine Eingangsabfrage folgt, kann das
kombinierte Symbol verwendet werden.

Da das Symbol „Ausgang und Eingangsabfrage“ mehrfach programmiert


werden kann, ist es notwendig, jedes dieser programmierten Symbole
mit einem eindeutigen Kommentar zu versehen.

Dieser Kommentar muss beim Parameter „C2.xxx“ eingegeben werden


und erscheint damit auch im Ablaufeditor.

BAM_610844_000_DE_10
Eingabemöglichkeiten Ausgänge ● Tippen Sie im Produktionsablauf auf das Symbol für den Ausgang.
○ Das zugehörige Parameterbild erscheint.

Ausgang setzen
Kommentar Anzahl Ausgänge
Verzögerung nicht belegt

Ausgang
A2.57.1 = nicht belegt

Tippen Sie auf diese Taste.

W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\ML-409X\
DE03BC_02_5409_001.FM 2016.02.26

-2- 3.2.3
Symbol „Ausgang“

○ Das Untermenü für die Ausgänge erscheint.

Auswahl

nicht belegt
Ausgänge Robot-System

Greifer

Peripherie

pneumatische Achsen
BAM_610844_000_DE_10

Sondersignale

● Wählen Sie die gewünschte Gruppe Ausgänge aus, z.B. „Greifer“.


○ Das folgende Auswahlmenü erscheint.

Auswahl

Greifer vor aktiv


Greifer

Vakuum 1 aktiv

Vakuum 2 aktiv

externer Ausgang 3

externer Ausgang 4

Greifer zurück aktiv

Greifer vor aktiv

externer Ausgang 7
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\ML-409X\

● Tippen Sie auf den gewünschten Ausgang und drücken Sie die Taste
„Y“.
DE03BC_02_5409_001.FM 2016.02.26

○ Der gewählte Ausgang wird in das Parameterbild übernommen.

Mit dieser Taste blättern Sie jeweils zum vorhergehenden


Auswahlmenü zurück.

-3- 3.2.3
Symbol „Ausgang“

-4-
3.2.3
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\ML-409X\ BAM_610844_000_DE_10
DE03BC_02_5409_001.FM 2016.02.26
Symbol „Eingangsabfrage“

3.2.4 Symbol „Eingangsabfrage“


BAM_610844_000_DE_10

Da für die verschiedenen Eingänge immer die gleichen Symbole


verwendet werden, ist es notwendig, jeden Eingang mit einem
eindeutigen Kommentar zu versehen.

Dieser Kommentar muss beim Parameter C2xxx eingegeben werden und


erscheint damit auch im Ablaufeditor.

Ausgang- und Eingangsabfrage als Kombination.


Es können maximal 4 Eingänge und 4 Ausgänge
programmiert werden.

Wird im Ablauf ein Ausgang programmiert, dem unmittelbar eine


Eingangsabfrage folgt, kann das kombinierte Symbol verwendet werden.

Eingangsabfrage
Kommentar Anzahl Eingänge
Verzögerung S5001 „Eingang 1 Greifer“
Überwachung
Ablaufmeldung
Vakuum 1 fehlt
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\ML-409X\

Eingang
DE03BD_01_5409_001.FM 17.06.2013

E2.57.1 = S5001 „Vakuum 1“

-1- 3.2.4
Symbol „Eingangsabfrage“

Eingangsabfrage ohne Verzweigung

Anzahl Eingänge Es können maximal 8 verschiedene Eingänge abgefragt bzw. Ausgänge


gesetzt werden.

Die Ein-/Ausgänge können auf Zustand „0“ (inaktiv) oder Zustand „1“
(aktiv) abgefragt bzw. gesetzt werden.
♦ Zustand 0: Eingabe inaktiv,
♦ Zustand 1: Eingabe aktiv.

Die Beschreibung der Eingänge wird im Parameterbild „Kommentar

BAM_610844_000_DE_10
Eingänge“ eingegeben.

Abfragelogik: ♦ UND-Verknüpfung
Alle, bis zu 8 Eingänge, werden über eine UND-Logik verknüpft. Es
müssen alle der ausgewählten Eingangsabfragen erfüllt sein.
♦ ODER-Verknüpfung
Alle, bis zu 8 Eingänge, werden über eine ODER-Logik verknüpft. Es
muss mindestens eine der ausgewählten Eingangsabfragen erfüllt
sein.

Überwachungszeit [Ja/Nein]: Nein: Es wird so lange auf die Eingangsbedingung gewartet, bis diese
erfüllt ist oder bis die Maschinenzykluszeit abgelaufen ist. Der
Zeitwert und die Ablaufmeldung werden nicht eingeblendet.

Ja: Zeitwert und Ablaufmeldung können vorgegeben werden.

Überwachungszeit [Zeitwert]: Über die Überwachungszeit wird vorgegeben, wie lange maximal auf die
Eingangsbedingung (Zustände der Eingänge) gewartet wird.

Sobald der Eingangszustand erfüllt ist, werden die nächsten Vorgänge im


Produktionsablauf bearbeitet. Wird der Eingangszustand in der
vorgegebenen Überwachungszeit nicht erfüllt, erfolgt ein
Programmabbruch und die eingegebene Ablaufmeldung wird als
Alarmmeldung ausgegeben.
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\ML-409X\

Durch die Vorgabe der Überwachungszeit wird der Programmablauf


zeitlich nicht beeinflusst.
DE03BD_01_5409_001.FM 17.06.2013

-2- 3.2.4
Symbol „Abfrage Analogwert“

3.2.5 Symbol „Abfrage Analogwert“

Mit diesem Symbol können Sie sehr vielseitig Analogwerte


abfragen und Folgefunktionen davon abhängig machen,
indem Sie eine Verzweigung setzen.
BAM_610844_000_DE_10

Analogwert Abfrage
Kommentar
Verzögerung
Überwachung
Ablaufmeldung

Auswahl Analogwert
Abfragelogik

Da das Symbol „Abfrage Analogwert“ mehrfach programmiert werden


kann, ist es notwendig, jedes dieser programmierten Symbole mit einem
eindeutigen Kommentar zu versehen. Dieser Kommentar muss beim
Parameter „C2xxx“ eingegeben werden und erscheint damit auch im
Ablaufeditor.

Auswahl Analogwert Hier geben Sie ein, welchen Analogwert Sie abfragen wollen.

Eingabemöglichkeiten:
♦ Werkzeugweg,
♦ Auswerferweg,
♦ Schneckengangvolumen,
♦ Düsenweg,
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\ML-409X\

♦ X-Achse,
♦ Y-Achse,
DE03BE_01_5409_002.FM 2013.06.17

♦ Z-Achse.

Abfragelogik Hier geben Sie die Abfragelogik ein.

Eingabemöglichkeiten:
♦ Istwert größer Sollwert,
♦ Istwert kleiner Sollwert,
♦ Toleranz (Sollwert, Toleranz).

-1- 3.2.5
Symbol „Abfrage Analogwert“

-2-
3.2.5
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\ML-409X\ BAM_610844_000_DE_10
DE03BE_01_5409_002.FM 2013.06.17
Symbol „Werkzeugbereich frei“

3.2.6 Symbol „Werkzeugbereich frei“

Mit diesem Symbol programmieren Sie eine


Eingangsabfrage, ob der Werkzeugbereich frei ist.
BAM_610844_000_DE_10

Eingangsabfrage Werkzeugbereich frei


Kommentar
Verzögerung

Überwachung
Ablaufmeldung

Eingang
S681 Werkzeugbereich frei, Pin A3/C3

Da das Symbol für „Werkzeugbereich frei“ mehrfach programmiert


werden kann ist es notwendig, jedes dieser Symbole mit einem
eindeutigen Kommentar zu versehen.

Dieser Kommentar muss beim Parameter „C2.xx.x“ eingegeben werden


und erscheint damit auch im Ablaufeditor.

INFORMATION
Das Symbol „Werkzeugbereich frei“ wird meistens auch im
erweiterten Grundprogramm verwendet.
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\ML-409X\
DE03BF_00_5409_002.FM 2013.06.17

-1- 3.2.6
Symbol „Werkzeugbereich frei“

-2-
3.2.6
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\ML-409X\ BAM_610844_000_DE_10
DE03BF_00_5409_002.FM 2013.06.17
Symbole für pneumatische Achsen

3.2.7 Symbole für pneumatische Achsen


BAM_610844_000_DE_10

Mit diesen Symbolen werden die pneumatischen Achsen im Ablauf


programmiert. Diese Symbole sind Beispiele und kommen je nach
Ausstattung bei MULTILIFT H, V oder SELECT vor.

Da die Symbole für die pneumatischen Achsen mehrfach programmiert


werden können, ist es notwendig, jedes dieser Symbole mit einem
eindeutigen Kommentar zu versehen.

Dieser Kommentar muss beim Parameter „C2xxx“ eingegeben werden


und erscheint damit auch im Ablaufeditor.
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\ML-409X\
DE03BG_00_5409_000.FM 2013.06.17

-1- 3.2.7
Symbole für pneumatische Achsen

-2-
3.2.7
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\ML-409X\ BAM_610844_000_DE_10
DE03BG_00_5409_000.FM 2013.06.17
Symbole „Förderband“

3.2.8 Symbole „Förderband“

Mit diesen Symbolen programmieren Sie die Funktionen für das


Förderband. Sie können das Förderband mit den Start-/Stopp-Symbolen
programmieren oder über eine Laufzeit aktivieren.
BAM_610844_000_DE_10

Da die Symbole für das Förderband mehrfach programmiert werden


können, ist es notwendig, jedes dieser Symbole mit einem eindeutigen
Kommentar zu versehen.

Dieser Kommentar muss beim Parameter „C2.xx.x“ eingegeben werden


und erscheint damit auch im Ablaufeditor.

Förderband 1 Start
Kommentar
Verzögerung
Laufzeit
Bedingung
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\ML-409X\
DE03BH_00_5409_001.FM 2016.02.26

-1- 3.2.8
Symbole „Förderband“

Bedingung ● Tippen Sie auf das Feld „Bedingung“.

Tippen Sie auf dieses Symbol.

Das folgende Auswahlmenü erscheint.

Auswahl

BAM_610844_000_DE_10
sofort
sofort

über Eingangsabfrage

über Anzahl Teile

über Anzahl Zyklen

● Wählen Sie hier die Bedingung aus, wann das Förderband starten soll.

Wenn Sie dieses Symbol programmieren, startet das


Förderband, sobald das Symbol im Maschinenablauf
erreicht ist. Der Maschinenablauf wartet, bis die
Förderband-Laufzeit abgelaufen ist.

Wenn Sie dieses Symbol programmieren, startet das


Förderband, sobald das Symbol im Maschinenablauf
erreicht ist. Der Maschinenablauf läuft sofort weiter,
unabhängig von der Laufzeit des Förderbands.

Wenn Sie zum Start-Symbol für Förderband das Ende-


Symbol programmieren, läuft das Förderband, bis das Ende-
Symbol im Maschinenablauf erreicht ist.
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\ML-409X\
DE03BH_00_5409_001.FM 2016.02.26

-2- 3.2.8
Symbol „Laufzeit“

3.2.9 Symbol „Laufzeit“

Mit diesem Symbol können Sie an jeder beliebigen Stelle im


Ablauf eine Lauf- oder Verzögerungszeit programmieren.

Da das Symbol für die Laufzeit mehrfach programmiert werden kann, ist
es notwendig, dieses Symbol mit einem eindeutigen Kommentar zu
versehen.
BAM_610844_000_DE_10

Dieser Kommentar muss beim Parameter „C2.xx.x“ eingegeben werden


und erscheint damit auch im Ablaufeditor.

Laufzeit
Kommentar
Laufzeit
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\ML-409X\
DE03BI_00_5409_001.FM 2013.06.17

-1- 3.2.9
Symbol „Laufzeit“

-2-
3.2.9
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\ML-409X\ BAM_610844_000_DE_10
DE03BI_00_5409_001.FM 2013.06.17
Symbol „Wiederholung“

3.2.10 Symbol „Wiederholung“

Mit diesem Symbol programmieren Sie eine Wiederholung


im Produktionsablauf. Ein oder mehrere Vorgänge können
x-mal wiederholt werden.

Da das Symbol „Wiederholung“ mehrfach programmiert werden kann,


ist es notwendig, dieses Symbol mit einem eindeutigen Kommentar zu
versehen.
BAM_610844_000_DE_10

Dieser Kommentar muss beim Parameter „C2.60.1“ eingegeben werden


und erscheint damit auch im Ablaufeditor.

Ablaufwiederholung
Kommentar
Verzögerung

Abbruchbedingung
Anzahl Wiederholungen
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\ML-409X\
DE03BJ_00_5409_002.FM 2016.02.26

-1- 3.2.10
Symbol „Wiederholung“

Abbruchbedingung ● Tippen Sie auf das Feld hinter „Abbruchbedingung“.

Tippen Sie auf dieses Symbol.

○ Das folgende Auswahlmenü erscheint.

Auswahl

BAM_610844_000_DE_10
über Anzahl
über Anzahl

über Eingangsabfrage

über Anzahl und Eingangsabfrage

● Wählen Sie hier die Abbruchbedingung aus, wann die Wiederholung


beendet werden soll.

Anzahl Wiederholungen Hier geben Sie ein, wie oft die Wiederholung durchgeführt werden soll.

W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\ML-409X\
DE03BJ_00_5409_002.FM 2016.02.26

-2- 3.2.10
Symbole „Greifer“ und „Vakuum“

3.2.11 Symbole „Greifer“ und „Vakuum“

Greifer schließen

Greifer öffnen
BAM_610844_000_DE_10

Mit diesen Symbolen programmieren Sie die Funktionen der Greifer. Da


die Symbole mehrfach programmiert werden können, ist es sinnvoll,
jedes dieser Symbole mit einem eindeutigen Kommentar zu versehen.

Vakuum im Produktionsablauf Für die Programmierung im Produktionsablauf des Robot-Systems stehen


Ihnen folgende Symbole zur Verfügung:

Vakuum Start

Vakuum Stopp

● Fügen Sie diese beiden Symbole im Produktionsablauf ein.


W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\ML-409X\
DE03BK_00_5409_002.FM 2018.02.14

-1- 3.2.11
Symbole „Greifer“ und „Vakuum“

Dateneingabe für Vakuum Tippen Sie im Produktionsablauf auf dieses Symbol.

Tippen Sie auf die Ablaufnavigation.

○ Das Parameterbild „Vakuum 1 ein“ erscheint.

BAM_610844_000_DE_10
Vakuum 1 ein
Kommentar Ausgang:
Verzögerung Vakuum 1 einschalten

Kommentar ● Geben Sie hier einen Kommentar für die Funktion des Vakuums ein
(z.B. Teil 1 ansaugen).

Verzögerung ● Geben Sie hier die Zeit (in Sekunden) ein, wann das Vakuum
eingeschaltet werden soll.
○ Das Vakuum wird erst dann eingeschaltet, wenn der Vorgang im
Produktionsablauf erreicht und die Verzögerungszeit abgelaufen
ist.
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\ML-409X\
DE03BK_00_5409_002.FM 2018.02.14

-2- 3.2.11
Symbole „Greifer“ und „Vakuum“

Vakuum einschalten Die Markierung des Ausgangs Y5080 zeigt den aktuellen Zustand an:
♦ Wenn die Markierung vorhanden ist, dann ist das Vakuum
eingeschaltet.
♦ Wenn die Markierung nicht vorhanden ist, dann ist das Vakuum
ausgeschaltet.

Tippen Sie im Produktionsablauf auf dieses Symbol.


BAM_610844_000_DE_10

Tippen Sie auf die Ablaufnavigation.

○ Das Parameterbild „Vakuum 1 ausschalten“ erscheint:

Vakuum 1 ausschalten
Kommentar Ausgang:
Verzögerung Vakuum 1 einschalten

Vakuum 1 ausschalten/abblasen
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\ML-409X\
DE03BK_00_5409_002.FM 2018.02.14

-3- 3.2.11
Symbole „Greifer“ und „Vakuum“

Kommentar ● Geben Sie hier einen Kommentar für die Funktion des Vakuums ein (z.
B. „Teil 1 lösen“).

Verzögerung ● Geben Sie hier die Zeit (in Sekunden) ein, wann das Vakuum
ausgeschaltet werden soll.
○ Das Vakuum wird erst dann ausgeschaltet, wenn der Vorgang im
Produktionsablauf erreicht und die Verzögerungszeit abgelaufen
ist.

BAM_610844_000_DE_10
Die nachfolgenden Parameter werden für den MULTILIFT SELECT nicht
eingeblendet, nur bei Robot-Systemen mit der Kombination „Vakuum-
Abblasen“.

Vakuum 1 ausschalten/abblasen Die Markierung des Ausgangs Y5081 zeigt den aktuellen Zustand an:
♦ Wenn die Markierung vorhanden ist, dann ist das Vakuum
ausgeschaltet.

Laufzeit abblasen ● Geben Sie hier die Zeit (in Sekunden) ein, wie lange das Abblasen
erfolgen soll.
○ Sobald das Vakuum ausgeschaltet ist, startet das Abblasen für die
gewählte Laufzeit.

W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\ML-409X\
DE03BK_00_5409_002.FM 2018.02.14

-4- 3.2.11
Symbole als Vorlage aufnehmen

3.2.13 Symbole als Vorlage aufnehmen

In den Ablaufeditoren des Robot-Systems haben Sie die Möglichkeit


eigene Symbole als Vorlage festzulegen. Diese Funktion ist sehr nützlich,
wenn Sie immer wieder bestimmte, gleiche Bewegungen programmieren
wollen.

Beispiel:
Sie haben ein Ablageprogramm mit Fertigteilablage, Schlechtteilablage
und Stichprobenablage programmiert. Am Ende der jeweiligen Ablage
soll das Robot-System immer an eine Warteposition für den nächsten
BAM_610844_000_DE_10

Eingriff fahren.

Sie nehmen das Symbol „Positionieren“ als Vorlage auf. Nun können Sie
dieses Symbol in den Abläufen einfügen und haben damit die einmal
festgelegte Warteposition mit den Parameterwerten zur Verfügung.

Fügen Sie dieses Symbol in den Ablaufeditor der


Teileablage 1 ein.

Tippen Sie auf diese Taste.

○ Das zugehörige Parameterbild erscheint.

Positionieren Entnahme
Kommentar

Verzögerung

Position X-Achse
Position Y-Achse
Position Z-Achse
Geschwindigkeit
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\ML-409X\
DE03BM_00_5409_001.FM 2013.06.17

-1- 3.2.13
Symbole als Vorlage aufnehmen

● Geben Sie einen Kommentar ein. Dieser Kommentar erscheint später


auch in der Kontextbereich der Ablaufeditoren (auf unverwechselbare
Definition achten).
● Geben Sie die Geschwindigkeit auf die gewünschten Wegpositionen
für die Achse ein.

Tippen Sie auf diese Taste.

BAM_610844_000_DE_10
○ Das Parameterbild wird ausgeblendet.
Bei Kommentar im Ablaufeditor erscheint jetzt schon der
eingegebene Text.
● Achten Sie darauf, dass das programmierte Symbol angewählt ist.

Tippen Sie auf diese Taste.

○ Das Fenster „Ablauf Editieren“ erscheint:

Ablauf Editieren

Symbol einfügen

Symbol verschieben

Symbol löschen

Als Vorlage verwenden

Startbedingung ändern

Zweigende verschieben

Grundablauf W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\ML-409X\

● Wählen Sie „Als Vorlage verwenden“ aus.


DE03BM_00_5409_001.FM 2013.06.17

○ Das Symbol wird mit einer doppelten Linie hinterlegt. Daran


erkennen Sie, dass es sich um ein Symbol aus der Vorlage handelt.

-2- 3.2.13
Symbole als Vorlage aufnehmen

● Zur Kontrolle können Sie überprüfen, ob das Symbol tatsächlich in die


Auswahl aufgenommen wurde.
● Wechseln Sie zurück in den Ablaufeditor.
● Drücken Sie das Feld „Symbol einfügen“.
○ Die Auswahl mit den Symbolen erscheint.
● Blättern Sie bis ans Ende der Symbol-Auswahl.
○ In dieser Zeile erscheint nun das neu in die Vorlage
aufgenommene Symbol.
○ Wenn Sie das Symbol auswählen, erscheint der von Ihnen
BAM_610844_000_DE_10

festgelegte Text.

INFORMATION
Nicht alle Symbole lassen sich als Vorlage aufnehmen. Wenn Sie es
trotzdem versuchen, erscheint die Meldung „Symbol kann nicht als
Vorlage verwendet werden“.

Löschen der Vorlage Sie können die eigene Vorlage wieder aus dem Auswahlmenü der
Ablaufeditoren entfernen. Dazu müssen allerdings alle in den
Ablaufeditoren verwendeten Symbole mit diesem Kommentar entfernt
werden.

Zur Kontrolle können Sie überprüfen, ob das zuvor in die Vorlage


aufgenommene Symbol tatsächlich nicht mehr angezeigt wird.
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\ML-409X\
DE03BM_00_5409_001.FM 2013.06.17

-3- 3.2.13
Symbole als Vorlage aufnehmen

-4-
3.2.13
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\ML-409X\ BAM_610844_000_DE_10
DE03BM_00_5409_001.FM 2013.06.17
Allgemeines zu Abläufen

3.3 Festlegung der Abläufe

3.3.1 Allgemeines zu Abläufen

Die drei möglichen Abläufe


♦ Grundstellungsablauf,
♦ Produktionsablauf mit Unterprogrammen,
BAM_610844_000_DE_10

♦ neutrale Stellung anfahren

müssen strukturiert werden.

Dabei ist es hilfreich, sich eine Tabelle der immer wiederkehrenden


Positionen anzulegen.

In dieser Tabelle werden die Positionen bezeichnet und während der


Programmerstellung mit den entsprechenden Wegpositionen versehen.

Anwendertipp Nehmen Sie alle wichtigen Positionen als Vorlage auf, dann sind diese
Symbole automatisch in der Übersicht vorhanden.

Wie Sie eine Vorlage erstellen ist im Kapitel 3.2.13 beschrieben.


W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\TECH-DAT\MLIFTVS\
DE03CA_06_5409_002.FM 26.02.2016

-1- 3.3.1
Allgemeines zu Abläufen

Queraufbau

BAM_610844_000_DE_10
Beispiel
Programmname KTS Robot-System

Werkzeugnummer ARBURG Schulungswerkzeug


Maschinentyp/
820 S, Queraufbau
-nummer
Datum/Name:

Positionsangaben in mm X-Achse Y-Achse Z-Achse


Eingriffsposition
Entnahmeposition
Ablageposition Gutteile
Ablageposition Schlechtteile
Ablageposition Stichprobe
Aufnahmeposition Einlegeteile

Position Ausfahren
Position Waage

W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\TECH-DAT\MLIFTVS\
DE03CA_06_5409_002.FM 26.02.2016

-2- 3.3.1
Allgemeines zu Abläufen

Programmname

Werkzeugnummer
Maschinentyp/
-nummer
Datum/Name:

Positionsangaben in mm X-Achse Y-Achse Z-Achse


BAM_610844_000_DE_10

Eingriffsposition

Entnahmeposition

Ablageposition Gutteile

Ablageposition Schlechtteile

Ablageposition Stichprobe

Aufnahmeposition Einlegeteile

Position Ausfahren

Position Waage
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\TECH-DAT\MLIFTVS\
DE03CA_06_5409_002.FM 26.02.2016

-3- 3.3.1
Allgemeines zu Abläufen

Programmiermodus Für die Programmierung des Robot-Produktionsablaufs stehen Ihnen zwei


Programmiermodi zur Verfügung:
♦ Standard (ist bereits vorgewählt),
♦ erweiterter Modus.

● Wählen Sie den Standardmodus, wenn Sie einfache Robot-


Produktionsabläufe erstellen wollen.
○ Es stehen nur eine begrenzte Anzahl von auswählbaren Symbolen
für den Produktionsablauf zur Verfügung.
● Wählen Sie „erweiterter Modus“ aus, wenn Sie komplexe Robot-

BAM_610844_000_DE_10
Produktionsabläufe mit Unterprogrammen Gruppen usw. erstellen
wollen.
○ Die volle Anzahl an auswählbaren Symbolen steht zur Verfügung.

Tippen Sie diese Taste.

○ Die folgende Bildschirmansicht erscheint.

Auswahl Robot-System
Programmiermodus Anzahl Ausgänge/Eingänge Greifer
Anzahl Ausgänge/Eingänge
Peripherie
Anzahl Ausgänge Überwachung
Anzahl Eingänge Überwachung
Fahrbereiche

Programmiermodus
f66001 = Standard

● Geben Sie bei „Programmiermodus“ = „erweiterter Modus“ ein.


W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\TECH-DAT\MLIFTVS\

○ Weitere Symbole und Programmiermöglichkeiten werden aktiviert.


DE03CA_06_5409_002.FM 26.02.2016

-4- 3.3.1
Grundstellungsablauf

3.3.2 Grundstellungsablauf

Grundstellung Der Grundstellungsablauf dient dazu, das Robot-System vor dem


Produktionszyklus bzw. Abschaltablauf der Maschine in eine bestimmte
Ausgangsstellung zu bringen.

Der Grundstellungsablauf ist frei programmierbar. Der


Grundstellungsablauf muss so programmiert werden, dass das Robot-
System aus sämtlichen Positionen des Produktionsablaufs gestartet
werden kann.
BAM_610844_000_DE_10

Der Grundstellungsablauf wird immer vor dem Start der Produktion und
vor dem Start der Abschaltfunktionen der Maschine automatisch
ausgeführt. In der Betriebsart „Umrüsten“ ist ein alleiniger Start des
Grundstellungsablaufs möglich.

ACHTUNG
Befindet sich das Robot-System in einer nicht programmierten
Position, darf ohne vorherige Prüfung auf keinen Fall der
Grundstellungsablauf gestartet werden. Von einer unkontrollierten
Position aus würde das Robot-System ebenfalls den programmierten
Grundstellungsablauf fahren, obwohl es eventuelle Kollisionspunkte
gibt.
Besondere Vorsicht ist geboten, wenn Sie Achsen/Funktionen vom
MULTILIFT, Greifer oder Peripherie manuell verschoben haben
(manuelles Verschieben ist drücken mit Muskelkraft oder betätigen
einer ACTIONICA Taste in der Betriebsart „Hand“).

Beispiel

Nr. Typ Kommentar X-Achse Y-Achse Z-Achse


1. Programm Start Start auf Grundstellungsablauf
2. Positionieren Y-Achse nach oben max. 755,0
3. Positionieren X-Achse auf Mitte fahren 177,5
4. Positionieren Z-Achse auf Schlechtteilposition 3175,0
5. Positionieren Y-X-Achse auf Schlechtteilposition 450,0 10,0
6. Ausgang Greifer öffnen
7. Positionieren Y-X-Achse Eingriffsposition oben 177,5 755,0
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\ML-409X\

8. Positionieren Z-Achse auf Eingriffsposition 278,4


9. Positionieren X-Achse auf Eingriffsposition 603,0
DE03CB_02_5409_001.FM 2013.10.24

10. Programm Ende Eingriffsposition erreicht

Der Grundstellungsablauf wird beim Ausdrucken des Robot-System-


Ablaufs folgendermaßen dargestellt:

-1- 3.3.2
Grundstellungsablauf

Bildanwahl

BAM_610844_000_DE_10
○ Es erscheint der Grundstellungsablauf mit dem Start- und Stopp-
Symbol.
● Fügen Sie hier die Ablaufsymbole für die Achsbewegungen ein, die
beim Grundstellungsablauf ausgeführt werden sollen.

Drücken Sie diese Taste.

○ Das Fenster „Ablauf editieren“ erscheint.


● Tippen Sie auf das Feld „Grundablauf“.
○ Der Grundablauf 1/2 erscheint.
● Drücken Sie die Taste „Y“, wenn Sie diesen Grundablauf übernehmen
wollen.
● Um den Grundstellungsablauf manuell zu starten, stellen Sie die
Betriebsart auf „Umrüsten“ (die LED muss leuchten).

Mit dieser Taste können Sie manuell den


Grundstellungsablauf starten.

● Halten Sie diese Taste gedrückt.

Drücken Sie gleichzeitig diese Taste.


W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\ML-409X\
DE03CB_02_5409_001.FM 2013.10.24

○ Der Grundstellungsablauf wird gestartet.

-2- 3.3.2
Grundstellungsablauf

Beispiel für einen Ablauf zur „Grundstellung“

1. Start Grundstellungsablauf
BAM_610844_000_DE_10

2. Abfrage: Werkzeugbereich frei?


3. Z freifahren
4. Z max.
5. Teile vorhanden?
6. Vakuum aus/Picker inaktiv
7. Z Grundstellungsposition
8. Ende Grundstellungsablauf
10. Schlechtteilablage

Dieser Ablauf kann auch satzweise (Einzelschritt) gefahren werden (siehe


Kapitel 2.4.5).
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\ML-409X\
DE03CB_02_5409_001.FM 2013.10.24

-3- 3.3.2
Grundstellungsablauf

Grundstellungsablauf Mit Produktionsstart (= Start in Betriebsart „Automatik“) wird gleichzeitig


(Standard) zum Produktionsablauf bzw. zum Referenzablauf der Maschine immer
zunächst der Grundstellungsablauf gefahren.

Voraussetzung für das Fahren des Grundstellungsablaufs ist, dass der


Werkzeugbereich der Maschine frei ist, d.h. S681 = 1. Dies bedeutet,
dass die Y-Achse des Robot-Systems aus dem Werkzeugbereich der
Maschine herausgefahren sein muss.

Befindet sich die Y-Achse beim Produktionsstart bzw. vor dem


Abschaltablauf noch innerhalb des Werkzeugbereichs der Maschine
(S681 = 0), dann kann der Grundstellungsablauf nicht gestartet werden.

BAM_610844_000_DE_10
Es entsteht sofort ein Alarm.

Das Robot-System muss nun in Hand vorsichtig aus dem


Werkzeugbereich der Maschine herausgefahren werden, mindestens
jedoch so weit, bis S681 = „1“ ist.

Bei Produktionsstart erfolgt dann automatisch gleichzeitig der


Grundstellungsablauf des Robot-Systems.

Grundstellungsablauf Beim erweiterten Grundstellungsablauf kann das Robot-System bei


(erweitert) 1 Produktionsstart (= Start in Betriebsart „Automatik“) bzw. vor dem
Abschaltablauf automatisch aus dem Werkzeugbereich der
Spritzgießmaschine herausgefahren werden, wenn S681 = 0, d.h. der
Werkzeugbereich nicht frei ist. Dieser Vorgang wird als „Werkzeug-
Freifahren“ bezeichnet.

Um mit dem erweiterten Grundstellungsablauf das Werkzeug freifahren


zu können, muss im Grundstellungsablauf des Robot-Systems jeweils ein
Robot-System-Ablauf festgelegt werden, der gefahren wird, wenn der
Werkzeugbereich nicht frei ist (S681 = 0) und wenn der Werkzeugbereich
frei ist (S681 = 1). Damit kann also die Maschine auch dann gestartet
werden, wenn der Werkzeugbereich nicht frei ist.

Fügen Sie hierzu im Grundstellungsablauf des Robot-


Systems das Eingangsabfragesymbol „Werkzeugbereich
frei?“ ein.
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\ML-409X\
DE03CB_02_5409_001.FM 2013.10.24

1 Option
-4- 3.3.2
Grundstellungsablauf

Ist der Werkzeugbereich nicht frei (S681 = 0), wird nach dieser Abfrage
unverzweigt der sich anschließende (Grundstellungs-)Ablauf gefahren. Ist
der Werkzeugbereich frei (S681 = 1), wird der verzweigte
(Grundstellungs-)Ablauf gefahren.
BAM_610844_000_DE_10

Für beide Zustände muss somit ein eigener Ablauf programmiert werden.
Ebenso muss die Reihenfolge für das Freifahren der Achsen individuell
programmiert werden. Gegebenenfalls müssen zusätzliche Ausgänge
gesetzt werden, um das Greifersystem in eine bestimmte Position zu
bringen.

Im Parameterbild für die „Eingangsabfrage mit Verzweigung


Werkzeugbereich frei“ ist der Schalter S681 in aktueller Zustandsanzeige
enthalten. Er wird immer auf den Zustand „0“ (inaktiv) abgefragt.

Weicht der Istzustand von dem Sollzustand ab, wird grundsätzlich der
alternative Zweig durchfahren.

Dies bedeutet: Hat der Schalter S681 den Istzustand „1“ (aktiv: der
Werkzeugbereich ist somit frei), wird verzweigt und somit „keine Aktion“
im Werkzeugbereich ausgeführt.

Das Parameterbild für den Vorgang „keine Aktion“ besteht nur aus
einem Kommentar.

Für den Istzustand „0“ (inaktiv), wird die gerade Linie der
Programmierung durchfahren.

Nun muss noch festgelegt werden, wie die Bewegungsachsen der


Spritzgießmaschine stehen müssen, dass ein automatisches Freifahren
des Werkzeugbereichs möglich ist.

Dies geschieht durch Markieren der entsprechenden Eingriffe und


Symbole im Produktionsablauf der Spritzgießmaschine.
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\ML-409X\
DE03CB_02_5409_001.FM 2013.10.24

-5- 3.3.2
Grundstellungsablauf

Die Symbole Werkzeugbereich freifahren: Z-Achse, Y-Achse und X-Achse


sind Positioniervorgänge mit jeweils nur der entsprechenden Achse. Da
die Bewegungen innerhalb des Werkzeugs stattfinden, muss die
Geschwindigkeit niedrig eingestellt werden und es ist auf exakte
Wegpositionen zu achten.

BAM_610844_000_DE_10
Prinzipiell können nur Eingriffe und Symbole zwischen zwei Eingriffen
markiert werden.

Möglichkeit 1 Es ist im Maschinenablauf nur ein Robot-System-Eingriff programmiert.


Es kann dann nur dieser „Eingriff 1“ für das Werkzeug-Freifahren
markiert werden.

Damit das Robot-System automatisch aus dem Werkzeugbereich


herausfahren kann, muss der entsprechende Werkzeugzustand über eine
Ablaufmarkierung im Maschinenablauf definiert werden

Dies geschieht durch das blaue Markierungsfeld „Start erweiterte


Grundstellung“ im Produktionsablauf der Maschine.

Für das Freifahren des Werkzeugs müssen die Bewegungsachsen der


Spritzgießmaschine so stehen, wie sie in der Betriebsart „Automatik“ am
Symbol „Eingriff 1“ stehen. Die Stellung der Spritzeinheit bleibt dabei
jedoch unberücksichtigt.
● Wechseln Sie in den „Produktionsablauf Maschine“.

W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\ML-409X\
DE03CB_02_5409_001.FM 2013.10.24

-6- 3.3.2
Grundstellungsablauf

Markierung „Freifahren“ Drücken Sie diese Taste.

○ Die folgende Liste erscheint:

Auswahl sichtbare Markierung

keine Markierungen
BAM_610844_000_DE_10

nicht ausführen in Probe

nicht ausführen bei Alarm

nicht ausführen in Auto

Endlagenüberwachung

Grafik Triggerpunkt 1

Freifahren

● Tippen Sie auf das Feld „Freifahren“.


○ Im Symbol „Robot-System Eingriff“ erscheint eine blaue
Markierung (1).
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\ML-409X\
DE03CB_02_5409_001.FM 2013.10.24

-7- 3.3.2
Grundstellungsablauf

Beispiel 1

Produktionsablauf Maschine

BAM_610844_000_DE_10
Um das Werkzeug bei Produktionsstart an der Stelle „Eingriff 1“
automatisch freifahren zu können muss:
♦ der Kernzug 1 eingefahren sein,
♦ das Werkzeug geöffnet sein,
♦ der Auswerfer vorne sein.

Ist eine dieser Bedingungen beim Produktionsstart nicht erfüllt, dann


erfolgt ein entsprechender Alarm.

Die falsch stehende Bewegungsachse muss dann in „Hand“ in die


geforderte Stellung gefahren werden.

W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\ML-409X\
DE03CB_02_5409_001.FM 2013.10.24

-8- 3.3.2
Grundstellungsablauf

Beispiel 2

Produktionsablauf Maschine
BAM_610844_000_DE_10

Um das Werkzeug bei Produktionsstart an der Stelle „Eingriff 1“


automatisch freifahren zu können muss:
♦ der Kernzug 1 eingefahren sein,
♦ das Werkzeug geöffnet sein,
♦ der Auswerfer nach der Wegstartmarke für den Eingriff 1 (s7601)
stehen.

Ist eine dieser Bedingungen beim Produktionsstart nicht erfüllt, dann


erfolgt ein entsprechender Alarm.

Die falsch stehende Bewegungsachse muss dann in Hand in die


geforderte Stellung gefahren werden.
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\ML-409X\
DE03CB_02_5409_001.FM 2013.10.24

-9- 3.3.2
Grundstellungsablauf

Möglichkeit 2 Es sind im Maschinenablauf mehrere Eingriffe programmiert. Es können


dann diese Eingriffe und die den markierten Eingriffen
zwischenliegenden Symbole für das Freifahren markiert werden.

Werden nur die Eingriffe für das Freifahren markiert, ist das automatische
Freifahren nur in den Positionen der Achsen der Maschine möglich, die in
Automatik bei Erreichen der markierten Vorgänge entstehen würden.

BAM_610844_000_DE_10
Produktionsablauf Maschine

Ist die Stellung der Bewegungsachse für mehrere Eingriffe gültig, wird
immer am letzten gültigen Eingriff automatisch freigefahren.

Ist die Stellung der Bewegungsachsen für keinen zum Freifahren


markierten Eingriff gültig, erfolgt beim Produktionsstart (= Start in
Betriebsart „Automatik“) ein Alarm über falsch stehende
Bewegungsachsen.

Diese Bewegungsachsen müssen nun in Hand in eine Stellung gebracht


werden, dass für den letzten zum Freifahren markierten Eingriff eine
gültige Position der Achsen der Maschine entsteht.

W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\ML-409X\
DE03CB_02_5409_001.FM 2013.10.24

- 10 - 3.3.2
Grundstellungsablauf

Um einen Produktionsstart automatisch durchführen zu können, auch


wenn die Bewegungsachsen nicht auf einer gültigen Position eines
markierten Eingriffs stehen, müssen die entsprechenden
Bewegungsachsen ebenfalls mit der Ablaufmarkierung „Ausführbar vor
Freifahren“ markiert werden.

Markierung vor Freifahren Tippen Sie im Produktionsablauf auf den Vorgang, der vor dem
Freifahren ausführbar sein soll, z.B. Auswerfer vorfahren.

Drücken Sie diese Taste.


BAM_610844_000_DE_10

○ Die folgende Liste erscheint:

Ablauf Editieren

Ausführbar vor Freifahren

Symbol einfügen

Symbol verschieben

Symbol löschen

Startbedingungen ändern

Antrieb umschalten

Zweigende verschieben

● Tippen Sie auf das Feld „Ausführbar vor Freifahren“.


○ Im Symbol „Auswerfer freifahren“ erscheint eine gelbe
Markierung (1).
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\ML-409X\
DE03CB_02_5409_001.FM 2013.10.24

● Wenn Sie die Markierung entfernen wollen, tippen Sie in der Liste auf
„nicht ausführbar vor Freifahren“.
○ Die gelbe Markierung wird gelöscht.

- 11 - 3.3.2
Grundstellungsablauf

Produktionsablauf Maschine

BAM_610844_000_DE_10
Ist die Achsenstellung der Maschine für das Freifahren am Eingriff 1 nicht
erreicht, wird versucht, am Eingriff 2 freizufahren.

Die Vorgänge „Auswerfer vorfahren“ und „Kernzug 1 ausfahren“


werden zuvor automatisch gefahren, wenn sie noch nicht ihre gültige
Position erreicht haben. Danach erfolgt das Freifahren und das restliche
Grundstellungsablauf.

W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\ML-409X\
DE03CB_02_5409_001.FM 2013.10.24

- 12 - 3.3.2
Grundstellungsablauf

Beispiel 3

Produktionsablauf Maschine
BAM_610844_000_DE_10

Das Werkzeug wird an der Stelle „Eingriff 1“ automatisch freigefahren,


wenn:
♦ der Kernzug 1 eingefahren ist,
♦ das Werkzeug geöffnet ist,
♦ der Auswerfer hinten ist.

Das Werkzeug wird an der Stelle „Eingriff 2“ automatisch freigefahren,


wenn:
♦ das Werkzeug geöffnet ist,
♦ der Auswerfer vorne ist,
♦ der Kernzug 1 ausgefahren ist.

Wird keine der beiden Positionen der Achsen der Maschine erfüllt,
entstehen bei Produktionsstart (= Start in Betriebsart „Automatik“)
Alarme, die dazu auffordern die entsprechenden Achsen so in Hand in
Stellung zu bringen, dass für das Freifahren an der Position „Eingriff 2“
eine gültige Position der Achsen der Maschine entsteht.
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\ML-409X\

Sind zusätzlich zu mehreren Eingriffen auch noch Vorgänge zwischen


diesen Eingriffen für das Freifahren markiert, fährt die Maschine vor dem
DE03CB_02_5409_001.FM 2013.10.24

Freifahren des Werkzeugbereichs zunächst automatisch diese Vorgänge,


wenn für das Freifahren noch keine gültige Position der Achsen der
Maschine vorhanden ist.

Das heißt die Maschine fährt automatisch in eine für das Freifahren
gültige Position.

- 13 - 3.3.2
Grundstellungsablauf

Beispiel 4

Produktionsablauf Maschine

BAM_610844_000_DE_10
Ist die Achsenstellung der Maschine für das Freifahren am Eingriff 1 nicht
erreicht, dann wird versucht am Eingriff 2 freizufahren.

Die Vorgänge „Auswerfer vorfahren“ und „Kernzug 1 ausfahren“


werden zuvor automatisch gefahren, wenn sie noch nicht ihre gültige
Position erreicht haben. Danach erfolgt das Freifahren und das restliche
Grundstellungsablauf.

Markierungen Eine gelbe Markierung bedeutet, dass die entsprechenden Vorgänge vor
dem Freifahren des Robot-Systems ausgeführt werden müssen.

Eine blaue Markierung bedeutet, dass während dem entsprechenden


Vorgang Freigefahren werden darf.

W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\ML-409X\
DE03CB_02_5409_001.FM 2013.10.24

- 14 - 3.3.2
Produktionsablauf

3.3.3 Produktionsablauf

Im Produktionsablauf sind alle Eingriffe in das Werkzeug und die


Teileablage bzw. die Einlegeteileaufnahme enthalten.

Dabei kann das Robot-System auch mehrmals in das Werkzeug


eingreifen und auch verschiedene Ablagepositionen anfahren.

Prinzipielle Darstellung eines Maschinenablaufs mit 2 Eingriffen des


Robot-Systems:
BAM_610844_000_DE_10

In den Maschinenablauf können maximal 8 Eingriffe des Robot-Systems


programmiert werden.

Im Maschinenablauf wird das Robot-System durch das Symbol „Robot-


System - Eingriff Nr. x“ aktiviert. Das Robot-System selbst wird durch das
Symbol „Robot-System Eingriff x Start“ gestartet.

Während des Eingriffs des Robot-Systems bleibt der Maschinenablauf


stehen. Das Robot-System führt die Funktionen aus dem
Produktionsablauf bis zum Symbol „Robot-System Eingriff x Stopp“ aus.
Damit ist der Eingriff „x“ im Maschinenablauf beendet und die Maschine
führt die nächsten programmierten Funktionen aus.

Durch Beendigung des letzten Eingriffs „Robot-Systeme Eingriff x max.


W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\ML-409X\

Stopp“ führen sowohl die Maschine, als auch das Robot-System die
weiteren Funktionen gleichzeitig aus.
DE03CC_02_5409_002.FM 2013.06.17

-1- 3.3.3
Produktionsablauf

Für diese Eingriffe ist ein Einfügen der Symbole

Robot-System - Eingriff Nr. x

Robot-System Eingriff x Start und

BAM_610844_000_DE_10
Robot-System Eingriff x Stopp

unter dem Ablaufeditor der Maschine und unter dem Ablaufeditor des
Robot-Systems erforderlich.

Im Robot-System-Ablauf sind für die Symbole „Robot-System Eingriff x


Start“ und „Robot-System Eingriff x Stopp“ Parameterbilder vorhanden,
die mit einem Kommentar versehen werden können. Es ist sinnvoll und
empfehlenswert, diese schriftliche Verbindung zum Maschinenablauf
herzustellen.

W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\ML-409X\
DE03CC_02_5409_002.FM 2013.06.17

-2- 3.3.3
Produktionsablauf

Auch beim Produktionsablauf sollte vor der eigentlichen Programmierung


schriftlich ein Ablaufplan mit den einzelnen Schritten erstellt werden:

Pos.-Nr. Typ Kommentar X-Achse Y-Achse Z-Achse


1 Programm Start Produktionsstart
2 Robot-System
Warten auf Werkzeug geöffnet
Eingriff 1 Start
3 Positionieren Z-Achse auf Entnahmeposition
4 Ausgabe Saugen ein - Teil greifen
5 Robot-System
Freigabe Auswerfer vor
Eingriff 1 Stopp
BAM_610844_000_DE_10

6 Robot-System
Warten auf Auswerfer vorne
Eingriff 2 Start
7 Positionieren X-Achse auf Position ausfahren
8 Robot-System Freigabe neuer Zyklus
Eingriff 2 Stopp Auswerfer zurück
9 Ausgabe Greifer vertikal schwenken
10 Eingangsabfrage Greifer vertikal geschwenkt?
11 Ablaufeditor Ablage
Fertigteil 1
12 Teileablage 1 Start
13 Positionieren X-Achse auf Ablageposition
14 Positionieren Z-Achse auf Ablageposition
15 Ausgabe Sauger aus - Teil fällt
16 Teileablage 1 Stopp
17 Positionieren Z-Achse auf Eingriffsposition
18 Ausgabe Greifer horizontal schwenken
19 Eingangsabfrage Greifer horizontal geschwenkt?
20 Positionieren X-Achse auf Eingriffsposition
21 Programm Ende Ende Produktionsablauf

Beispiel Ablaufprogramm
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\ML-409X\
DE03CC_02_5409_002.FM 2013.06.17

-3- 3.3.3
Produktionsablauf

Geteilte Anzeige der Abläufe Die Produktionsabläufe der Maschine und des Robot-Systems können zur
besseren Übersicht gemeinsam auf dem Bildschirm angezeigt werden.

Tippen Sie im „Produktionsablauf Maschine“ auf dieses


Symbol.

Tippen Sie auf dieses Symbol.

BAM_610844_000_DE_10
○ Die folgende Bildschirmansicht erscheint:

Robot-System Produktionsablauf

Sobald Sie auf ein Symbol im Robot-Produktionsablauf


tippen, wird das Symbol für die Bildschirmansicht mit einem
Pfeil von unten versehen.

○ Das bedeutet, dass der untere Produktionsablauf ausgewählt


(aktiv) ist.
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\ML-409X\
DE03CC_02_5409_002.FM 2013.06.17

-4- 3.3.3
Produktionsablauf

Sobald Sie auf dieses Symbol tippen, wird die Anzeige der
Produktionsabläufe von Maschine und Robot-System
getauscht. Der Robot-Produktionsablauf ist oben und der
Maschinen-Produktionsablauf unten.
BAM_610844_000_DE_10

Produktionsablauf Maschine

Gleichzeitig wird das Symbol für die Bildschirmansicht mit


einem Pfeil von oben versehen.

○ Das bedeutet, dass der obere Produktionsablauf ausgewählt (aktiv)


ist.

INFORMATION
Eine geteilte Bildschirmanzeige können Sie auf die gleiche Weise
auch beim Start von Unterprogrammen oder beim Start der
Teileablage anzeigen lassen.
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\ML-409X\
DE03CC_02_5409_002.FM 2013.06.17

-5- 3.3.3
Produktionsablauf

-6-
3.3.3
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\ML-409X\ BAM_610844_000_DE_10
DE03CC_02_5409_002.FM 2013.06.17
Neutrale Stellung anfahren

3.3.4 Neutrale Stellung anfahren

Der Ablauf „Neutrale Stellung anfahren“ wird benötigt, um das Robot-


System in eine für die Maschinenfunktionen neutrale Stellung zu fahren
(Parkposition, Betriebsart Umrüsten).

Der Ablauf „Neutrale Stellung anfahren“ enthält in seinem


vorgegebenen Grundablauf bereits die drei Symbole Referenzpunkt
anfahren Z-Achse, Y-Achse und X-Achse. Am Produktionsende steht das
Robot-System auf der Eingriffsposition. Ausgehend von dieser Position
muss der Ablauf „Neutrale Stellung anfahren“ programmiert werden.
BAM_610844_000_DE_10

Dabei muss auf die Reihenfolge der Achsbewegungen geachtet werden.

Dieser Ablauf wird wie der Grundstellungsablauf und der


Produktionsablauf programmiert. Es können die Vorgänge
„Positionieren“, „Ausgabe“ und „Eingangsabfrage“ eingefügt werden.

Die Symbole „Neutrale Stellung anfahren: Z-Achse, Y-Achse und X-


Achse“ sind Positioniervorgänge mit jeweils nur einer Achse mit fest
vorgegebenem Endwert (Referenzwert Neutrale Stellung).
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLSD407X\
DE03CD_01_5407_000.FM 2013.06.17

-1- 3.3.4
Neutrale Stellung anfahren

Bildanwahl

BAM_610844_000_DE_10
Robot-System Neutrale Stellung

Grundablauf auswählen!

Wählbar außerhalb des Werkzeugbereichs.

Mit dieser Taste starten Sie manuell den Ablauf „Neutrale


Stellung anfahren“.

● Um die Neutrale Stellung anzufahren, stellen Sie die Betriebsart auf


W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLSD407X\

„Umrüsten”; die LED muss dabei leuchten.


● Halten Sie die Taste „Neutrale Stellung anfahren“ gedrückt und
DE03CD_01_5407_000.FM 2013.06.17

drücken Sie zusätzlich die Taste „Start“.

Dieser Ablauf kann auch satzweise (Einzelschritt) gefahren werden (siehe


Kapitel Betriebsart „Satzweise in Auto, Probe und Umrüsten“).

-2- 3.3.4
Teileablage 1

3.3.5 Teileablage 1

Mit dem Ablaufeditor „Teileablage 1“ programmieren Sie z.B. den


Bewegungsablauf für die Ablage der Fertigteile.

Es stehen Ihnen insgesamt 4 Ablaufeditoren für Teileablagen zur


Verfügung. Sie können frei wählen, welchen Ablaufeditor Sie für die
jeweiligen Ablageorte verwenden wollen.

Beispiel:
BAM_610844_000_DE_10

Teileablage 1 = Fertigteilablage
Teileablage 2 = Schlechtteilablage
Teileablage 3 = Stichprobenablage
Teileablage 4 = xxxx

Bildanwahl

○ Der Robot-Produktionsablauf erscheint.

Tippen Sie auf diese Taste.


..\STRG-SW\ML-409X\DE03CE_01_5409_000.FM 2011.01.18

○ Das Auswahlmenü „Symbole“ erscheint.

Tippen Sie auf diese Taste.

○ Die Symbole der Gruppe „Unterprogramme“ erscheinen.

Fügen Sie dieses Symbol im Ablaufeditor ein.

○ Das Unterprogramm erscheint in der Navigationsebene als


weiterer Ablaufeditor.

-1- 3.3.5
Teileablage 1

Tippen Sie auf diese Taste.

BAM_610844_000_DE_10
○ Der Ablaufeditor für die Teileablage 1 erscheint.
● Fügen Sie die Symbole für die Achsbewegungen ein (z.B. Achse-X und
Z fahren über Ablage Fertigteil 1).

Beispiel
Ablageablauf Fertigteile

○ Sobald dieses Symbol im Ablauf erreicht wird, wird der


Ablageablauf abgearbeitet.

( 002173_00_000 002174_00_000 002176_00_000 )


○ Wenn der Ablageablauf beendet ist, wird der nächste Vorgang im
Ablauf des Robot-Systems gestartet.

Beispiel
Ablaufreihenfolge

..\STRG-SW\ML-409X\DE03CE_01_5409_000.FM 2011.01.18

BEACHTEN
Die Programmierung der Ablagemuster finden Sie im Kapitel 4.5.

-2- 3.3.5
Teileablage 1

Eingangsabfrage Fügen Sie dieses Symbol im Ablaufeditor des Robot-Ablaufs


Teilebehälter 1 voll ein.

○ Sobald das Signal S5189 anliegt, muss der Behälter gewechselt


werden, bzw. das Förderband aktiviert werden.

Bei Verwendung eines automatischen Behälterwechsels könnte die


Programmierung wie folgt aussehen:
BAM_610844_000_DE_10

Teilebehälter 1 voll?
Kommentar
Verzögerung

Überwachung
Ablaufmeldung
Behälter wechseln
Eingang
S5189 Teileablage 1 voll
( 002175_DE_000 )
..\STRG-SW\ML-409X\DE03CE_01_5409_000.FM 2011.01.18

-3- 3.3.5
Teileablage 1

-4-
3.3.5
..\STRG-SW\ML-409X\DE03CE_01_5409_000.FM 2011.01.18 BAM_610844_000_DE_10
Teileaufnahme 1

3.3.8 Teileaufnahme 1

Mit dem Ablaufeditor „Teileaufnahme 1 und 2“ programmieren Sie den


Bewegungsablauf für die Aufnahme von Einlegeteilen oder
Zwischenlagen.

Es stehen Ihnen 2 Ablaufeditoren für Teileaufnahmen zur Verfügung. Sie


können frei wählen, welchen Ablaufeditor Sie für die jeweilige
Aufnahmeorte verwenden wollen.
BAM_610844_000_DE_10

Beispiel:
♦ Teileaufnahme 1 = Einlegeteile,
♦ Teileaufnahme 2 = Zwischenlagen.

Bildanwahl

○ Der Robot-Produktionsablauf erscheint.

Tippen Sie auf diese Taste.

○ Das Auswahlmenü „Symbole“ erscheint.

Tippen Sie auf diese Taste.


W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLVS409X\
DE03CH_01_5409_000.FM 2012.11.29

○ Die Symbole der Gruppe „Unterprogramme“ erscheinen.

Fügen Sie dieses Symbol im Ablaufeditor ein.

○ Das Unterprogramm erscheint in der Navigationsebene als


weiterer Ablaufeditor.

-1- 3.3.8
Teileaufnahme 1

Tippen Sie auf diese Taste.

BAM_610844_000_DE_10
○ Der Ablaufeditor für die Teileaufnahme 1 erscheint.
● Fügen Sie die Symbole für die Achsbewegungen ein (z.B. Achse X und
Z fahren über Aufnahme Einlegeteil).

Beispiel
Ablauf Einlegeteilaufnahme

○ Sobald dieses Symbol im Ablauf erreicht wird, wird der Ablauf


Einlegeteilaufnahme abgearbeitet.
○ Wenn der Ablauf Einlegeteilaufnahme beendet ist, wird der
nächste Vorgang im Ablauf des Robot-Systems gestartet.

Beispiel
Ablaufreihenfolge

W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLVS409X\
DE03CH_01_5409_000.FM 2012.11.29

-2- 3.3.8
Teileaufnahme 1

Eingangsabfrage Fügen Sie dieses Symbol im Ablaufeditor des Robot-Ablaufs


Teilebehälter 1 leer ein.

○ Sobald das Signal S5193 anliegt, muss der Teilebehälter


nachgefüllt werden, bzw. der Behälter gewechselt werden.

Bei Verwendung eines automatischen Behälterwechslers könnte die


Programmierung wie folgt aussehen:
BAM_610844_000_DE_10

Teilebehälter 1 leer?
Kommentar
Verzögerung

Überwachung
Ablaufmeldung
Einlegeteile auffüllen
Eingang:
S5193 Teileaufnahme 1 leer
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLVS409X\
DE03CH_01_5409_000.FM 2012.11.29

-3- 3.3.8
Teileaufnahme 1

-4-
3.3.8
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLVS409X\ BAM_610844_000_DE_10
DE03CH_01_5409_000.FM 2012.11.29
..\MASCHINE\TRENNBLATT_TYP_6\DE04_I.FM 01 2005.04.25 BAM_610844_000_DE_10

4
Erweiterte Funktionen

-1-
Erweiterte Funktionen
Erweiterte Funktionen

-2-
..\MASCHINE\TRENNBLATT_TYP_6\DE04_I.FM 01 2005.04.25 BAM_610844_000_DE_10
Eingangsabfragen mit Verzweigung

4.1 Eingangsabfragen mit Verzweigung

Bei den bisher programmierten Eingangsabfragen wurde bei fehlerhaften


Schalterrückmeldungen ein Alarm ausgelöst und das Robot-System blieb
an der jeweils letzten Position stehen.

Durch die Eingangsabfragen mit Verzweigung können alternative


Programmabläufe gefahren werden.
BAM_610844_000_DE_10

Hierfür stehen unter anderem verschiedene Symbole mit fest belegten


Eingängen zur Verfügung:

Eingang Stichprobe

Eingang Schlechtteil

Eingang erster Zyklus bei Einlegeteil

Eingang letzter Zyklus bei Einlegeteil

Eingang allgemein

Diese Symbole werden nach der bekannten Art in den Produktionsablauf


eingefügt. Es ist darauf zu achten, an welcher Stelle die Abfrage sinnvoll
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLVS409X\

ist, um nicht zu viele Schritte doppelt programmieren zu müssen.

Im folgenden Beispiel wird auch ein Schlechtteil von der Maschine mit
DE04A_01_5409_001.FM 2013.06.17

Hilfe des Robot-Systems entnommen. Die Abfrage, ob die Maschine ein


Schlechtteil gefertigt hat, erfolgt erst im Produktionsablauf, der
gleichzeitig mit dem neuen Maschinenzyklus abläuft. Damit es zu keinem
Alarm kommt, muss im Produktionsablauf nach der Eingangsabfrage
(z. B. Eingang Schlechtteil) ein alternativer Vorgang (eine Verzweigung,
z. B. Unterprogramm Teileablage 2 (Schlechtteil) eingefügt werden.

-1- 4.1
Eingangsabfragen mit Verzweigung

Robot-System Produktionsablauf

BAM_610844_000_DE_10
Tippen Sie diese Taste.

○ Der Vorgang wird als Verzweigung eingefügt.

Es ist zu überlegen, ab welchem Vorgang der Ablauf wieder nach den


gleichen Schritten abläuft und der alternative Zweig wieder mit dem
ersten Zweig zusammengeführt werden muss. Dazu muss das Zweigende
verschoben werden.

● Tippen Sie auf das Symbol mit dem Zweigende. W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLVS409X\


DE04A_01_5409_001.FM 2013.06.17

-2- 4.1
Eingangsabfragen mit Verzweigung

Tippen Sie auf diese Taste.

○ Das Fenster „Ablauf editieren“ erscheint.

Ablauf Editieren

Symbol einfügen
BAM_610844_000_DE_10

Symbol verschieben

Symbol löschen

Als Vorlage verwenden

Startbedingung ändern

Zweigende verschieben

Grundablauf

● Tippen Sie auf das Feld „Zweigende verschieben“.


○ Grüne Pfeilspitzen zeigen an, vor welche Symbole das Zweigende
verschoben werden kann.
● Tippen Sie auf das Symbol, vor dem das Zweigende eingefügt werden
soll und drücken Sie die Taste „Y“.
○ Das Zweigende wird vor dem markierten Symbol mit dem oberen
Zweig zusammengeführt.
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLVS409X\
DE04A_01_5409_001.FM 2013.06.17

-3- 4.1
Eingangsabfragen mit Verzweigung

Die Abfrage, wann in welchen Zweig gewechselt wird, muss im


Parameterbild für den Eingang Schlechtteil programmiert werden.

Eingangsabfrage Schlechtteil
Kommentar
Verzögerung
Überwachung

BAM_610844_000_DE_10
Ablaufmeldung
Eingang
S5101 Schlechtteil

Der Schalter S5101 kann auf den Sollzustand aktiv oder inaktiv abgefragt
werden.

W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLVS409X\
DE04A_01_5409_001.FM 2013.06.17

-4- 4.1
Eingangsabfragen mit Verzweigung

Grundsätzlich gilt für alle Eingangsabfragen mit Verzweigung:


♦ Stimmt der Istzustand mit dem Sollzustand überein, so erfolgt keine
Verzweigung. Das Programm läuft die gerade Linie der
Programmierung durch.
♦ Stimmt der Istzustand nicht mit dem Sollzustand überein, wird
grundsätzlich die Verzweigung durchlaufen.

Durch die Eingabe einer Ablauffehlermeldung wird in der Meldungszeile


dann auch die frei eingegebene Ablauffehlermeldung als Warnung
angezeigt.
BAM_610844_000_DE_10

Die Programmierung der Eingangsabfragen für Stichprobe, erster Zyklus


bei Einlegeteil, letzter Zyklus bei Einlegeteil erfolgt wie für Schlechtteile.

Eingangsabfrage
Erster Zyklus

Eingangsabfrage
Letzter Zyklus

Eingangsabfrage
Stichprobe

Eingangsabfrage Schlechtteil
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLVS409X\
DE04A_01_5409_001.FM 2013.06.17

-5- 4.1
Eingangsabfragen mit Verzweigung

Erster Zyklus Das Symbol „Erster Zyklus“ kann mehrmals im Produktionsablauf


programmiert werden.

Der Signalzustand ist gleich 1, wenn sich nach Betätigen der Taste
„Start“ der Ablauf im ersten Zyklus befindet.

Das Signal wird nicht gesetzt, wenn über die Taste „Stopp am
Zyklusende“ der Zyklus angehalten und ohne Wechsel der Betriebsarten
wieder gestartet wird. Es erfolgt dabei auch keine Ausführung des
Grundstellungsablaufs.

BAM_610844_000_DE_10
Einlegeteilzyklus: f7580 = Erster Zyklus ohne Einspritzen f7580 = „ja“.

Die Spritzgießmaschine führt einen kompletten Spritzgießzyklus aus,


jedoch ohne einzuspritzen. Dieser Zyklus dient zum Einlegen der ersten
Einlegeteile.

Einlegeteilzyklus: f7580 = Erster Zyklus ohne Einspritzen f7580 = „nein“.

Die Spritzgießmaschine führt einen kompletten Zyklus mit Einspritzen


aus.

Letzter Zyklus Das Symbol „Letzter Zyklus“ kann mehrmals im Produktionsablauf


programmiert werden.

Signalzustand = 1 bei
♦ Stopp am Zyklusende über Abschalttaste auf der ACTIONICA
♦ über die Produktionssteuerung (Abschaltautomatik).

W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLVS409X\
DE04A_01_5409_001.FM 2013.06.17

-6- 4.1
Eingangsabfragen mit Verzweigung

Eingänge allgemein Es können auch frei belegte Eingänge abgefragt werden und ein
alternativer Programmzweig dazu programmiert werden. Dies kann z.B.
eine Waage mit entsprechender Toleranzüberwachung mit Rückmeldung
„Gewicht innerhalb Toleranz“ bzw. „Gewicht außerhalb Toleranz“ sein.
Ein weiteres Beispiel ist die Abfrage, welche Station einer
Weiterbearbeitung zur Übergabe der Teile frei ist.

Sie haben im Ablauf dieses Symbol programmiert.


BAM_610844_000_DE_10

Wenn Sie einen Eingang ohne Verzweigung abfragen, erscheint unter


dem Eingangssymbol das folgende Parameterbild. Da keine Verzweigung
erfolgt, wird im Fehlerfall ein Alarm ausgelöst.

Eingangsabfrage
Kommentar Anzahl Eingänge
Verzögerung S581 Ausfallprüfwaage
Überwachung S1093 Gutteil
Ablaufmeldung Abfragelogik
Gewicht außerhalb Tol.
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLVS409X\
DE04A_01_5409_001.FM 2013.06.17

-7- 4.1
Eingangsabfragen mit Verzweigung

Wenn Sie einen Eingang mit Verzweigung abfragen, erscheint unter dem
Eingangssymbol das folgende Parameterbild. Da im Fehlerfall keine
Verzweigung erfolgt, wird kein Alarm ausgelöst.

Eingangsabfrage
Kommentar Anzahl Eingänge
Verzögerung S581 Ausfallprüfwaage

BAM_610844_000_DE_10
Überwachung S1093 Gutteil
Ablaufmeldung Abfragelogik
Gewicht außerhalb Tol.

Ablaufmeldung ● Geben Sie hier „ja“ ein, wenn Sie eine Ablaufmeldung erzeugen
wollen, die am Bildschirm angezeigt werden soll.
○ Der Parameter C2.xx wird eingeblendet.

C2.xx Hier geben Sie die Ablaufmeldung ein (z. B. außerhalb Toleranz).

W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLVS409X\
DE04A_01_5409_001.FM 2013.06.17

-8- 4.1
Eingangsabfragen mit Verzweigung

Eingangsabfrage mit Verzweigung

Anzahl Es können maximal 8 verschiedene Eingänge abgefragt bzw. Ausgänge


gesetzt werden. Die Ein-/Ausgänge können auf Zustand inaktiv oder
Zustand aktiv abgefragt bzw. gesetzt werden.
♦ Zustand inaktiv,
♦ Zustand aktiv.

Die Beschreibung der Eingänge wird in den Parameterbildern


„Kommentar Eingänge“ eingegeben.
BAM_610844_000_DE_10

Abfragelogik ♦ UND-Verknüpfung
Alle, bis zu 8 Eingänge, werden über eine UND-Logik verknüpft.
Es müssen alle ausgewählten Eingangsabfragen erfüllt sein.
♦ ODER-Verknüpfung
Alle, bis zu 8 Eingänge, werden über eine ODER-Logik verknüpft.
Es muss mindestens eine der ausgewählten Eingangsabfragen erfüllt
sein.

Überwachungszeit [Ja/Nein] ♦ Nein:


Die Abfrage der Eingangsbedingung erfolgt sofort.
♦ Ja:
Zeitwert kann vorgegeben werden.

Überwachungszeit [Zeitwert] Über die Überwachungszeit wird vorgegeben, wie lange maximal auf die
Eingangsbedingung (Zustände der Eingänge) gewartet wird.

Sobald der Eingangszustand erfüllt ist, werden die nächsten Vorgänge im


Produktionsablauf bearbeitet. Wird der Eingangszustand in der
vorgegebenen Überwachungszeit nicht erfüllt, erfolgt eine
Programmverzweigung. Ist eine Ablaufmeldung eingegeben worden,
wird diese ausgegeben.

Durch die Vorgabe der Überwachungszeit wird der Programmablauf


zeitlich nicht beeinflusst.
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLVS409X\
DE04A_01_5409_001.FM 2013.06.17

-9- 4.1
Eingangsabfragen mit Verzweigung

Keine Aktion Sie können auch eine Eingangsabfrage mit Verzweigung programmieren,
bei der keine Aktion erfolgt.

Fügen Sie dieses Symbol in den Ablauf des Robot-Systems


ein.

Beispiel Der Eingang „Teil am Greifer“ ist nicht vorhanden. Das Unterprogramm
„Teil wiegen“ kann somit entfallen.

BAM_610844_000_DE_10
Die Programmierung im Ablauf könnte wie folgt aussehen:

W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLVS409X\
DE04A_01_5409_001.FM 2013.06.17

- 10 - 4.1
Gruppen / Unterprogramme

4.3 Gruppen / Unterprogramme

Gruppe Um die Übersichtlichkeit über den Robot-Ablauf zu erleichtern, können


mehrere Vorgänge zu einer Gruppe zusammengefasst werden.

Erstellen einer Gruppe In jedem Ablaufprogramm des Robot-Systems sind bis zu 10 separate
Gruppen möglich.
BAM_610844_000_DE_10

Bei der Erstellung einer Gruppe gehen Sie wie folgt vor:

Tippen Sie auf diese Taste.

○ Der Robot-Ablauf erscheint.


● Tippen Sie auf das Symbol, nach dem Sie das Gruppensymbol
einfügen wollen.

Tippen Sie auf diese Taste.

○ Die auswählbaren Symbole erscheinen.

Das Gruppensymbol bildet mit dem nächst nachfolgenden Symbol eine


Gruppe und umschließt die Gruppe mit einem roten Rahmen.
● Fügen Sie nun alle Symbole ein, die Sie zu einer Gruppe
zusammenschließen wollen.
● Wenn Sie die Gruppe komplett erstellt haben, verschieben Sie das
nicht zur Gruppe gehörende Symbol außerhalb des roten Rahmens
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLVS409X\

oder ändern Sie die Gruppe, wie auf Seite 5 in diesem Kapitel
beschrieben.
DE04C_02_5409_002.FM 2012.12.04

-1- 4.3
Gruppen / Unterprogramme

Gruppe ausblenden ● Tippen Sie auf ein Symbol innerhalb der Gruppe.

Tippen Sie auf diese Taste.

○ Die Gruppe wird ausgeblendet, es bleibt nur noch das


Gruppensymbol stehen.

BAM_610844_000_DE_10
Gruppe einblenden Tippen Sie auf diese Taste.

○ Die Gruppe mit allen einzelnen Symbolen und dem roten Rahmen
wird eingeblendet.

INFORMATION
Wenn Sie mit dem Assistenten im Teach-Modus gearbeitet haben,
wird je nach Vorauswahl eine Anzahl Gruppen vorbelegt, sodass Sie
z. B. mit der nächst freien Gruppe beginnen.
Sie können das Gruppensymbol mit allen darin enthaltenen
Symbolen wie jedes einzelne Symbol verschieben oder löschen. Beim
Löschen wird die Gruppe eingeblendet und nachgefragt, ob Sie alle
oder nur das selektierte Symbol löschen wollen.

W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLVS409X\
DE04C_02_5409_002.FM 2012.12.04

-2- 4.3
Gruppen / Unterprogramme

Gruppe verschieben Sie können die Gruppe mit allen Vorgängen verschieben.
● Tippen Sie im Produktionsablauf auf das Gruppensymbol.

Tippen Sie auf diese Taste.

○ Das Fenster „Ablauf editieren“ erscheint.


● Tippen Sie auf das Feld „Symbol verschieben“.
BAM_610844_000_DE_10

○ Alle möglichen Einfügepositionen werden berechnet und mit


grünen Pfeilspitzen angezeigt.

Ablauf Editieren

Symbol einfügen

Symbol verschieben

Symbol löschen

Gruppe ändern

Als Vorlage verwenden

Startbedingung ändern

Zweigende verschieben

● Fügen Sie die Gruppe als Vorgänger, Nachfolger oder Gleichzeitig ein.
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLVS409X\
DE04C_02_5409_002.FM 2012.12.04

-3- 4.3
Gruppen / Unterprogramme

Gruppe löschen Folgende Möglichkeiten stehen Ihnen für das Löschen einer Gruppe zur
Verfügung:
1. Sie können alle Symbole einschließlich den Gruppensymbol löschen.
2. Sie löschen nur das Gruppensymbol und haben damit die Gruppe in
Einzelsymbole aufgelöst.
3. Sie löschen nur einzelne Symbole innerhalb einer Gruppe.

● Tippen Sie auf das Gruppensymbol

Tippen Sie auf diese Taste.

BAM_610844_000_DE_10
○ Das Fenster „Ablauf editieren“ erscheint.
● Tippen Sie auf das Feld „Symbol löschen“.
○ Sie erhalten folgende Bildschirmseite:

Robot-System Produktionsablauf

Auswahl bestätigen

● Tippen Sie auf das Feld „Y (Alle)“.


○ Die komplette Gruppe wird gelöscht.
● Wählen Sie ein Symbol in der Liste aus und tippen Sie auf „Y
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLVS409X\

(Selektiert)“.
○ Das selektierte Symbol wird gelöscht.
DE04C_02_5409_002.FM 2012.12.04

-4- 4.3
Gruppen / Unterprogramme

Gruppe ändern Sie können die Gruppe jederzeit ändern, das heißt Sie können weitere
Symbole, die im Anschluss folgen mit in die Gruppen einschließen.
Ebenso können Sie Symbole aus der Gruppe wieder ausschließen.
● Tippen Sie auf das Gruppensymbol im Produktionsablauf.

Tippen Sie auf diese Taste.

○ Das Fenster „Ablauf editieren“ erscheint.


BAM_610844_000_DE_10

● Tippen Sie auf das Feld „Symbol Gruppe ändern“.

Robot-System Produktionsablauf

○ Alle möglichen Endepositionen für die Gruppe werden berechnet


und mit grünen Pfeilspitzen angezeigt.
● Tippen Sie auf ein Symbol mit grüner Pfeilspitze und drücken Sie die
Taste „Y“.
○ Der rote Rahmen, der die Gruppe kennzeichnet, wird bis zum
ausgewählten Symbol fortgeführt.
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLVS409X\
DE04C_02_5409_002.FM 2012.12.04

-5- 4.3
Gruppen / Unterprogramme

Unterprogramme In einem Unterprogramm können Teilabläufe programmiert werden, die


sich wiederholen und dann mehrmals in die Abläufe eingefügt werden.

Die Unterprogramme erscheinen als weitere Ablaufeditoren in der


Navigationsebene. Ein Ändern dieser Teilabläufe ist nur im
Unterprogramm selbst möglich und gilt dann für alle Wiederholungen
dieses Unterprogramms.

BAM_610844_000_DE_10
Tippen Sie auf diese Taste.

○ Der Robot-Ablauf erscheint.

Tippen Sie auf diese Taste.

○ Die auswählbaren Symbole erscheinen.

Fügen Sie dieses Symbol an der gewünschten Position im


Robot-Ablauf ein.

W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLVS409X\
DE04C_02_5409_002.FM 2012.12.04

-6- 4.3
Gruppen / Unterprogramme

Beispiel Unterprogramm Im folgenden Unterprogramm wurde ein Ablauf erstellt, der das Robot-
System am Ende eines Ablagevorgangs immer an die Warteposition für
die nächste Entnahme fährt.

So muss z. B. beim Anfahren der Warteposition aus der Ablage für


Gutteile, Schlechtteile oder Stichproben immer nur das Unterprogramm 1
eingefügt werden.
BAM_610844_000_DE_10

Unterprogramm 1
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLVS409X\
DE04C_02_5409_002.FM 2012.12.04

-7- 4.3
Gruppen / Unterprogramme

Gruppensymbol verändern Nachdem Sie mit dem Standard Gruppensymbol eine Gruppe erstellt
haben, können Sie die Darstellung des Gruppensymbols noch verändern.
Das hat den Vorteil, dass nicht alle Gruppen mit dem gleichen
Standardsymbol in der Anzeige erscheinen. Sie erkennen somit im
Gruppensymbol gleich die Bedeutung der Gruppe.
● Tippen Sie auf das Gruppensymbol, dessen Ansicht Sie verändern
wollen.
● Tippen Sie auf die Taste „Stift“.
○ Eine Liste mit verschiedenen Vorschlägen erscheint.

BAM_610844_000_DE_10
Auswahl

Gruppe Anguss ablegen

Gruppe Entnahme

Gruppe Gutteil ablegen

Gruppe Schlechtteil ablegen

Gruppe Stichprobe ablegen

Gruppe Einlegeteil holen

Gruppe Einlegeteil einlegen

Gruppe Anguss ablegen

W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLVS409X\
DE04C_02_5409_002.FM 2012.12.04

-8- 4.3
Gruppen / Unterprogramme

● Wählen Sie die gewünschte Ansicht aus und drücken Sie die
„Y“-Taste.
○ Das Standard Gruppensymbol wechselt auf die neue Ansicht (hier
Anguss ablegen).

Gruppe 4
Kommentar
BAM_610844_000_DE_10

Auswahl Bitmap
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLVS409X\
DE04C_02_5409_002.FM 2012.12.04

-9- 4.3
Gruppen / Unterprogramme

- 10 -
4.3
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLVS409X\ BAM_610844_000_DE_10
DE04C_02_5409_002.FM 2012.12.04
Zählerarten

4.4 Zähler programmieren

4.4.1 Zählerarten

Mit Hilfe der Zähler können Sie den Produktionsablauf so beeinflussen,


dass zählerabhängig verschiedene Verzweigungen möglich werden.

Es gibt 7 verschiedene Arten von Zähler-Symbolen, die Sie dafür im


Produktionsablauf, im Grundablauf und in den Unterprogrammen
BAM_610844_000_DE_10

programmieren können.

Zähler 001-004 abfragen und verändern.


Diese Symbole können mehrmals im Produktionsablauf
programmiert werden. Bei jedem Durchlauf dieses Symbols
wird entsprechend der Schrittweite der Zahlwert verändert
und der Vergleichswert abgefragt.

Zähler 001-004 setzen.


Diese Symbole können mehrmals in allen Abläufen
programmiert werden. Mit diesem Symbol wird die
Ausgangsbedingung für den Zählvorgang festgelegt.

Zähler 001-004 abfragen.


Diese Symbole können mehrmals im Produktionsablauf
programmiert werden. Solange die Abfragebedingung
erfüllt ist erfolgt keine Verzweigung.

Zähler Plus/Minus 001-004.


Diese Symbole können mehrmals im Produktionsablauf
programmiert werden. Bei jedem Zählerdurchlauf wird
entsprechend der Schrittweite der Zählwert verändert.
Dabei kann die Schrittweite sowohl positiv (+) als auch
negativ (-) sein.

Teilezähler setzen.
Dieses Symbol kann in den Abläufen Teileablage und
Teileaufnahme programmiert werden. Bei jedem Durchlauf
des Symbols wird die programmierte Stückzahl gesetzt.

Zähler setzen, Ablage ohne Muster.


Dieses Symbol kann in allen Abläufen programmiert
werden. Voraussetzung ist, dass das Symbol
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLVS409X\

„Teileablage/Aufnahme ohne Muster“ programmiert


wurde.
DE04DA_02_5409_000.FM 2012.11.29

Beliebige Zähler abfragen.


Dieses Symbol kann mehrmals in den Robot-Abläufen
programmiert werden. Es können damit verschiedene,
programmierte Zähler abgefragt werden.

Bei diesen Zählern handelt es sich um eigenständige Zähler, die im Ablauf


für das Robot-System programmiert werden. Es gibt keinen
Zusammenhang zu den Stückzählern der Spritzgießmaschine oder zu den
Istwertezählern der Musterbearbeitung.

-1- 4.4.1
Zählerarten

-2-
4.4.1
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLVS409X\ BAM_610844_000_DE_10
DE04DA_02_5409_000.FM 2012.11.29
Zähler im Produktionsablauf

4.4.2 Zähler im Produktionsablauf

Zähler programmieren Die verschiedenen Zählersymbole fügen Sie wie einen Vorgang in den
Produktionsablauf des Robot-Systems ein.

Immer wenn der Zyklus im Produktionsablauf den Zähler durchläuft, wird


gezählt, verglichen oder ein Zähler gesetzt.

Beispiel:
In dem folgenden Beispiel soll jeweils nach 200 Zyklen ein Spritzteil auf
der Stichprobenablage abgelegt werden. Der Zähler soll anschließend auf
BAM_610844_000_DE_10

„0“ zurückgesetzt werden und von Neuem hochzählen.

Ablauf Zähler Robot-System

Parametereingabe ● Tippen Sie im Produktionsablauf auf das erste Zählersymbol, zu dem


Sie die Daten eingeben wollen, z. B. „Zähler abfragen“.

Drücken Sie diese Taste.

○ Das zugehörige Parameterbild erscheint.

Zähler 1 abfragen
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLVS409X\

Kommentar
Beschreibung Zähler 1
Verzögerung
DE04DB_01_5409_001.FM 2012.12.04

Vergleichswert, Zähler
Abfragelogik

-1- 4.4.2
Zähler im Produktionsablauf

Zähler 1 abfragen

Kommentar ● Hier geben Sie im Klartext die Bezeichnung für das Parameterbild an
(z. B. Ablage Pos. 1 abfragen).

Beschreibung ● Hier geben Sie im Klartext die Bezeichnung für die Verwendung des
C7773 Zählers an (z. B. Ablagezähler).
○ Dieser Text wird in alle Parameterbilder übernommen in welchen
C7773 vorkommt.

BAM_610844_000_DE_10
Vergleichswert ● Hier geben Sie den Vergleichswert ein. In diesem Beispiel = 200.
○ Wann die Steuerung auf diesen Vergleichswert reagiert,
bestimmen Sie mit dem Vergleichswert f2.xxx.

Abfragelogik ● Tippen Sie auf das Feld „Abfragelogik“.

Drücken Sie diese Taste.

Folgende Eingabemöglichkeiten stehen Ihnen zur Verfügung:

Auswahl

Istwert = Vergleichswert

Istwert = Vergleichswert

Istwert <> Vergleichswert

Istwert > Vergleichswert

Istwert < Vergleichswert

Istwert >= Vergleichswert


W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLVS409X\

Istwert <= Vergleichswert


DE04DB_01_5409_001.FM 2012.12.04

Für das vorgenannte Beispiel erfolgt die Eingabe (Istwert =


Vergleichswert). Sobald der Zähler „200“ erreicht, erfolgt bei der
nächsten Zählerabfrage im Produktionsablauf eine Verzweigung in das
Unterprogramm, z. B. „Stichprobenablage“.

-2- 4.4.2
Zähler im Produktionsablauf

● Tippen Sie im Produktionsablauf auf das nächste Zählersymbol, zu


dem Sie die Daten eingeben wollen, z. B. „Zähler Plus/Minus“.

○ Das zugehörige Parameterbild erscheint:


BAM_610844_000_DE_10

Zähler 1 Plus/Minus
Kommentar
Beschreibung Zähler 1
Verzögerung

Schrittweite, Zähler

Zähler 1 Plus/Minus

Kommentar ● Hier geben Sie im Klartext die Bezeichnung für die Funktion des
Zählers an (z. B. Zyklen zählen plus).

Beschreibung ● Hier geben Sie im Klartext die Bezeichnung für die Verwendung des
C7773 Zählers an (z. B. Stichproben).
○ Dieser Text wird in alle Parameterbilder übernommen, in welchen
C7773 vorkommt.
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLVS409X\

Schrittweite ● Hier bestimmen Sie die Schrittweite, um wieviel der Zähler erhöht
DE04DB_01_5409_001.FM 2012.12.04

oder verringert werden soll (erlaubt sind Werte von -999999 bis
+999999).
Bei einem Zweifachwerkzeug z. B. Schrittweite 2 um die tatsächliche
Stückzahl zuzählen.

-3- 4.4.2
Zähler im Produktionsablauf

● Tippen Sie im Produktionsablauf auf das nächste Zählersymbol, zu


dem Sie die Daten eingeben wollen, z. B. „Zähler setzen“.

○ Das zugehörige Parameterbild erscheint:

BAM_610844_000_DE_10
Zähler 1 setzen
Kommentar
Beschreibung Zähler 1
Verzögerung

Startwert, Zähler

Zähler 1 setzen

Kommentar ● Hier geben Sie im Klartext die Bezeichnung für die Funktion des
Zählers an (z. B. Zähler zurücksetzen).

Beschreibung Zähler ● Hier geben Sie im Klartext die Bezeichnung für die Verwendung des
C7773 Zählers an (z. B. Stichproben).
○ Dieser Text wird in alle Parameterbilder übernommen, in welchen
C7773 vorkommt.
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLVS409X\

Startwert, Zähler Der Zähler-Istwert wird beim Durchlaufen dieses Symbols auf den
DE04DB_01_5409_001.FM 2012.12.04

Startwert gesetzt.

-4- 4.4.2
Zähler im Produktionsablauf

● Tippen Sie im Produktionsablauf auf das nächste Zählersymbol, das


Sie verändern wollen, z. B. „Zähler abfragen und verändern“.

○ Das zugehörige Parameterbild erscheint:


BAM_610844_000_DE_10

Zähler 1 setzen
Kommentar
Beschreibung Zähler 1

Verzögerung
Startwert, Zähler
Schrittweite, Zähler
Vergleichswert, Zähler
Abfragelogik

Kommentar ● Hier geben Sie im Klartext die Bezeichnung für die Funktion des
Zählers an.

Beschreibung Zähler ● Hier geben Sie im Klartext die Bezeichnung für die Verwendung des
C7773 Zählers an. Dieser Text wird in alle Parameterbilder übernommen, in
welchen C7773 vorkommt.

Verzögerung ● Geben Sie hier eine Verzögerungszeit ein.


○ Die Funktion „Zähler“ startet erst nach Ablauf der
Verzögerungszeit.

Startwert, Zähler ● Hier geben Sie den Startwert an, mit dem der Zähler beginnen soll.
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLVS409X\

Schrittweite ● Hier bestimmen Sie die Schrittweite, um wieviel der Zähler erhöht
DE04DB_01_5409_001.FM 2012.12.04

oder verringert werden soll (erlaubt sind Werte von -999999 bis
+999999).
Bei einem Zweifachwerkzeug z. B. Schrittweite 2, um die tatsächliche
Stückzahl zu zählen.

-5- 4.4.2
Zähler im Produktionsablauf

Vergleichswert, Zähler Folgende Eingabemöglichkeiten stehen Ihnen zur Verfügung:

Auswahl

Istwert = Vergleichswert

Istwert = Vergleichswert

Istwert <> Vergleichswert

Istwert > Vergleichswert

BAM_610844_000_DE_10
Istwert < Vergleichswert

Istwert >= Vergleichswert

Istwert <= Vergleichswert

Teilezähler setzen

Durch Einfügen dieses Symbols im Produktionsablauf haben Sie die


Möglichkeit, die Teilezahlen der Teileablagen und Teileaufnahmen
automatisch zurückzusetzen bzw. zu korrigieren. Bei jedem Durchlauf
dieses Symbols wird der Istwert der Teileablagen und Teileaufnahmen
geändert.

Beispiel:
Auf Grund einer Störung müssen Sie einen Grundstellungsablauf fahren.
Zur Sicherheit haben Sie einen Behälterwechsel in den
Grundstellungsablauf programmiert, damit keine Unregelmäßigkeiten
auftreten. Der Teilezähler für die Teileablage 1 steht auf „0“. D.h. der
Istwert wird auf „0“ gesetzt und die Musterablage beginnt für die
Produktion automatisch mit „1“.

Diese Funktion ersetzt eine manuelle Eingabe.


● Die gewünschte Stückzahl geben Sie im zugehörigen Parameterbild
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLVS409X\

ein.
● Tippen Sie auf das Symbol „Teilezähler setzen“.
DE04DB_01_5409_001.FM 2012.12.04

-6- 4.4.2
Zähler im Produktionsablauf

○ Das Parameterbild „Teilezähler Ablage/Aufnahme setzen“


erscheint:

Teilezähler Ablage/Aufnahme setzen


Kommentar

Verzögerung
Teileablage
BAM_610844_000_DE_10

Teileaufnahme:

C5336 ● Geben Sie hier einen Text für die Funktion des Teilezählers ein, z. B.
Text „Rückstellung 0“.

Verzögerung ● Geben Sie hier eine Zeit ein, wenn Sie den Teilezähler verzögert setzen
wollen.
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLVS409X\
DE04DB_01_5409_001.FM 2012.12.04

-7- 4.4.2
Zähler im Produktionsablauf

Durch Einfügen dieses Symbols haben Sie die Möglichkeit,


einen Teilezähler für die Ablage/Aufnahme ohne Muster zu
setzen.

Voraussetzung ist, dass Sie das Symbol „Teileablage/Teileaufnahme ohne


Muster“ im entsprechenden Ablauf programmiert haben.

Bei jedem Durchlauf dieses Zähler-Symbols wird der Istwert der


Teileablagen und Teileaufnahmen geändert.

BAM_610844_000_DE_10
Teilezähler Ablage/Aufnahme setzen ohne Muster
Kommentar
Verzögerung
Teileablage

Teileaufnahme

Beispiel Aufgrund einer Störung müssen Sie einen Grundstellungsablauf fahren.


Zur Sicherheit haben Sie einen Behälterwechsel in den
Grundstellungsablauf programmiert, damit keine Unregelmäßigkeiten
auftreten.

Der Teilezähler für die Teileablage 1 steht auf „0“. Das heißt, der Istwert
wird auf „0“ gesetzt und die Ablage ohne Muster beginnt für die
Produktion automatisch mit „1“.
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLVS409X\

Diese Funktion ersetzt eine manuelle Eingabe.


DE04DB_01_5409_001.FM 2012.12.04

-8- 4.4.2
Zähler im Produktionsablauf

Durch Einfügen dieses Symbols haben Sie die Möglichkeit,


beliebige im Ablauf programmierte Zähler abzufragen und
Bedingungen zu setzen, die zu einer Verzweigung führen.

Erweiterte Zählerabfrage
Kommentar
BAM_610844_000_DE_10

Verzögerung

Auswahl Zähler
Vergleichswert, Zähler
Abfragelogik

● Tippen Sie auf das Feld hinter „Auswahl Zähler“.

Tippen Sie auf diese Taste.

○ Die folgende Liste erscheint:

Auswahl

Gutteile, Ist

Schlechtteile, Ist

Stichproben, Ist

Zyklenzähler Maschine

Istwert Anfahrzyklen
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLVS409X\

Istwert Teile ohne Muster von


Ablage 1
Istwert aktuelle Position ohne
DE04DB_01_5409_001.FM 2012.12.04

Muster von Ablage 1

● Wählen Sie hier den Zähler aus, den Sie abfragen wollen.
○ Der Zähler wird in das Feld „Auswahl Zähler“ übernommen.
● Geben Sie nun den Vergleichswert für den Zähler ein.

-9- 4.4.2
Zähler im Produktionsablauf

Abfragelogik Nun müssen Sie noch festlegen, nach welcher Logik der Zähler reagieren
soll, das heißt ob die Steuerung einen anderen Zweig ausführt.

Tippen Sie auf das Feld hinter „Abfragelogik“.

● Tippen Sie auf diese Taste.


○ Die folgende Liste erscheint:

BAM_610844_000_DE_10
Auswahl

Istwert = Vergleichswert

Istwert = Vergleichswert

Istwert <> Vergleichswert

Istwert > Vergleichswert

Istwert < Vergleichswert

Istwert >= Vergleichswert

Istwert <= Vergleichswert

Istwert ist vielfaches von Vergleichswert

● Wählen Sie hier die Abfragelogik für den Zähler aus.

W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLVS409X\
DE04DB_01_5409_001.FM 2012.12.04

- 10 - 4.4.2
Teileablage mit Musterdefinition

4.5 Musterdefinition

4.5.1 Teileablage mit Musterdefinition

Zu Beginn des Teach-Modus haben Sie im Assistenten bereits


vorgegeben, wie Ihre Musterdefinition aussehen soll.
● Nun können Sie im Teach-Modus mit den Handsteuertasten die erste
Ablageposition teachen.
BAM_610844_000_DE_10

○ Die Steuerung trägt die Ablagebewegung für die erste


Ablageposition in den Robot-Ablauf ein und berechnet anhand der
vorgegebenen Abstände zwischen den Teilen die weiteren
Ablagepositionen.
○ In der Bildschirmansicht „Musterdefinition“ werden die Musterart
und die Abstände zwischen den Teilen wie folgt angezeigt.

Bildanwahl Tippen Sie nacheinander diese Tasten.

○ Die folgende Bildschirmseite erscheint:

Musterdefinition Teileablage 1
Anzahl weitere Muster Startposition der Muster
Ablagereihenfolge
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLVS409X\
DE04EA_03_5409_002.FM 2013.06.17

● Sie können die Daten in dieser Bildschirmseite auch manuell


verändern.

-1- 4.5.1
Teileablage mit Musterdefinition

Anzahl weitere Ablagemuster Es können bis zu 3 weitere Muster aktiviert werden. Die Festlegungen
dieser Muster bestehen aus den Delta-Werten x/y/z zu der ersten
Ablageposition, Anzahl der Positionen und den Abständen zwischen
diesen Positionen.

f9501 ● Tippen Sie auf das Feld hinter „Ablagereihenfolge“.


Ablagereihenfolge
Drücken Sie diese Taste.

BAM_610844_000_DE_10
○ Das folgende Auswahlmenü erscheint.

Auswahl

musterweise in Z-Richtung

zeilenweise in X-Richtung

zeilenweise in Z-Richtung

musterweise in X-Richtung

musterweise in Z-Richtung

stückweise in X-Richtung

stückweise in Z-Richtung

● Wählen Sie z. B. „musterweise in Z-Richtung“ aus und drücken Sie die


Taste „Y“.
○ Diese Auswahl wird in die Bildschirmseite übernommen.
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLVS409X\
DE04EA_03_5409_002.FM 2013.06.17

-2- 4.5.1
Teileablage mit Musterdefinition

Musterdarstellung

Musterdefinition Teileablage 1
Anzahl weitere Muster Startposition der Muster

Ablagereihenfolge
BAM_610844_000_DE_10

Jedes Muster ist durch eine Farbe und eine geometrischen Form in der
Auswahl gekennzeichnet, z.B. Quadrat und Kreis.

Innerhalb der geometrischen Form ist die Reihenfolge der Teileablage


ersichtlich.

Auf den farblich nicht ausgefüllten Positionen sind noch keine Teile
abgelegt. Die farblich ausgefüllten Positionen sind bereits mit Teilen
belegt.

Musterdefinition Teileablage 1
Anzahl weitere Muster Startposition der Muster
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLVS409X\

Ablagereihenfolge
DE04EA_03_5409_002.FM 2013.06.17

-3- 4.5.1
Teileablage mit Musterdefinition

z9503, x9503 ● Die Startposition für das erste Teil geben Sie unter den Parametern
Startposition z9503 und x9503 ein.
○ Sobald Sie die Startposition eingegeben haben, wird in der Grafik
die Position des 1 Ablageteils mit einem Pfeil angezeigt.
● In gleicher Weise verfahren Sie mit der Eingabe für die Position der X-
Achse.

Musterdefinition Teileablage 1
Anzahl weitere Muster Startposition der Muster
Ablagereihenfolge

BAM_610844_000_DE_10
z9505, x9505 ● Die Abstände zwischen den Mustern bestimmen Sie mit den
Abstände zwischen den Mustern Parametern z9505 bzw. x9505 ein.
○ Sobald Sie den Abstand „Delta in Z-Richtung“ eingegeben haben,
wird in der Grafik der Abstand der Ablageteile mit Pfeilen
angezeigt.
● In gleicher Weise verfahren Sie mit der Eingabe für den Abstand
„Delta in X-Richtung“.

W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLVS409X\
DE04EA_03_5409_002.FM 2013.06.17

-4- 4.5.1
Ablage mit Musterdefinition

4.5.2 Ablage mit Musterdefinition

Muster Mit Hilfe der Musterdefinition werden:


♦ Die Spritzteile auf einem Förderband oder einer Palette in einer
bestimmten Reihenfolge mit wählbaren Abständen abgelegt bzw.
gestapelt.
♦ Zwischenlagen aufgenommen und eingelegt,
♦ Einlegeteile aufgenommen und eingelegt,
♦ Folgefunktionen wie Behälterwechsel angesteuert.
BAM_610844_000_DE_10

Aktivieren der Musterdefinition Sie haben im Ablaufeditor „Teilablage 1“ oder „2“ bereits einen
Ablageablauf programmiert. Die gleiche Vorgehensweise gilt auch für
Schlechtteil- und Stichprobenablage.

Bildanwahl

Musterdefinition Teileablage 1
Anzahl weitere Ablagemuster
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLSD407X\

Muster
DE04EB_01_5407_001.FM 2013.06.17

Ablagereihenfolge stapelweise ablegen


Istwerte

Startposition. X-Achse

-1- 4.5.2
Ablage mit Musterdefinition

x9503 ● Geben Sie hier die Startposition für die Musterdefinition der X-Achse
Startposition X-Achse ein.
○ An dieser Position wird das erste Teil bezogen auf die X-Achse
abgelegt.

z9503 ● Geben Sie hier die Startposition für die Musterdefinition der Z-Achse
Startposition Z-Achse ein.
○ An dieser Position wird das erste Teil bezogen auf die Z-Achse
abgelegt.

BAM_610844_000_DE_10
Musterdefinition

f9505 ● Hier geben Sie ein, wie viele Positionen in X-Richtung abgelegt
Anzahl Positionen in X-Richtung werden sollen.
○ Bei Eingabe größer 1 wird der Parameter x9505 eingeblendet.

f9506 ● Hier geben Sie ein, wie viele Positionen in Z-Richtung abgelegt
Anzahl Positionen in Z-Richtung werden sollen.
○ Bei Eingabe größer 1 wird der Parameter z9505 eingeblendet.

x9595 ● Mit Delta X bestimmen Sie den Abstand zwischen den Positionen in X-
Delta X-Richtung Richtung (siehe Abbildung).

z9505 ● Mit Delta Z bestimmen Sie den Abstand zwischen den Positionen in Z-
Delta Z-Richtung Richtung (siehe Abbildung).

W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLSD407X\
DE04EB_01_5407_001.FM 2013.06.17

-2- 4.5.2
Ablage mit Musterdefinition

Musterdefinition Teileablage 1
Anzahl weitere Ablagemuster
Muster
BAM_610844_000_DE_10

Ablagereihenfolge stapelweise ablegen


Istwerte

Startposition. X-Achse

f9501 ● Tippen Sie auf das Feld hinter „Ablagereihenfolge“.


Ablagereihenfolge
Drücken Sie diese Taste.

○ Das folgende Auswahlmenü erscheint:

Auswahl

zeilenweise in Z-Richtung

zeilenweise in X-Richtung

zeilenweise in Z-Richtung

musterweise in X-Richtung

musterweise in Z-Richtung

stückweise in X-Richtung

stückweise in Z-Richtung
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLSD407X\
DE04EB_01_5407_001.FM 2013.06.17

-3- 4.5.2
Ablage mit Musterdefinition

● Tippen Sie auf das Feld „zeilenweise in Z-Richtung“.


○ Die Ablage erfolgt zeilenweise in Z-Richtung, ausgehend von der
Startposition.

BAM_610844_000_DE_10
Nach diesem Prinzip werden die Spritzteile zeilenweise in Z-Richtung
abgelegt.

Sobald die Lage voll ist, werden abhängig vom Produktionsablauf


Folgevorgänge, wie Förderband oder Behälterwechsel gestartet und die
Fertigteilablage beginnt neu mit der ersten Ablageposition.

W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLSD407X\
DE04EB_01_5407_001.FM 2013.06.17

-4- 4.5.2
Ablage mit Musterdefinition

Anzahl weitere Ablagemuster

Musterdefinition Teileablage 1
Anzahl weitere Ablagemuster
Muster
BAM_610844_000_DE_10

Ablagereihenfolge stapelweise ablegen


Istwerte

Anzahl Positionen in X-Richtung

f9503 ● Geben Sie hier „2“ ein.


weitere Ablagemuster
○ Weitere Felder für die Muster 2 und 3 werden eingeblendet.

Ablagemuster (Beispiel)
( 006326_DE_000 GK1588D )
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLSD407X\
DE04EB_01_5407_001.FM 2013.06.17

Es können bis zu 3 Muster aktiviert werden. Die Festlegungen dieser


Muster bestehen aus den Delta-Werten x/y/z zu der ersten
Ablageposition, Anzahl der Positionen und den Abständen zwischen
diesen Positionen. Im obigen Beispiel wurde durch Einfügen eines
weiteren Musters (mit Versatz) der Fertigteilbehälter optimal gefüllt.

-5- 4.5.2
Ablage mit Musterdefinition

Ebenendefinition Tippen Sie auf dieses Symbol im Ablageablauf.

Drücken Sie diese Taste.

○ Das zugehörige Parameterbild wird eingeblendet.

BAM_610844_000_DE_10
Fahren auf Ebene
Kommentar Nächste Ablageposition, X-Achse
Verzögerung Nächste Ablageposition, Z-Achse
Geschwindigkeit Nächstes Ablageteil

Istwerte
X-Achse, Ist
Y-Achse, Ist
Z-Achse, Ist
Vorgang: Fahren auf Ebene

Kommentar ● Geben Sie hier eine Bezeichnung für die Ablageebene ein.

Geschwindigkeit ● Geben Sie hier die Geschwindigkeit ein, mit der die Y-Achse die
Ablageebene anfährt.

W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLSD407X\
DE04EB_01_5407_001.FM 2013.06.17

-6- 4.5.2
Ablage mit Musterdefinition

Im nächsten Schritt müssen Sie noch die Startposition und die Anzahl der
Ebenen festlegen.
● Wechseln Sie dazu in die Musterdefinition der Teileablage.

Musterdefinition Teileablage 1
Anzahl weitere Ablagemuster
Muster
BAM_610844_000_DE_10

Ablagereihenfolge stapelweise ablegen


Istwerte

Anzahl Positionen in X-Richtung

f9502 ● Geben Sie hier den Sollwert für die Anzahl Ebenen ein.
Anzahl Ablageebenen

y9503 ● Geben Sie hier die Startposition für die 1. Ebene ein.
Startposition

y9501 ● Geben Sie hier Delta Y ein (Abstand zur nächsten Ebene).
Delta Y
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLSD407X\
DE04EB_01_5407_001.FM 2013.06.17

-7- 4.5.2
Ablage mit Musterdefinition

-8-
4.5.2
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLSD407X\ BAM_610844_000_DE_10
DE04EB_01_5407_001.FM 2013.06.17
Ebenen und Zwischenlagen

4.5.3 Ebenen und Zwischenlagen

Bei der Programmierung für das Ablegen von mehreren Schichten mit
oder ohne Zwischenlagen gehen Sie wie folgt vor:

Fügen Sie dieses Symbol im Ablauf der Teileablage ein.


BAM_610844_000_DE_10

Tippen Sie auf diese Taste.

○ Das zugehörige Parameterbild erscheint.

Fahren auf Ebene


Kommentar Nächste Ablageposition, X-Achse
Verzögerung Nächste Ablageposition, Y-Achse

Geschwindigkeit Nächste Ablageposition, Z-Achse


Startposition Muster: Nächstes Ablageteil
Y-Achse Nächste Ablageebene

Y9503 ● Hier geben Sie die Startposition der Y-Achse für das Muster ein.
Startposition Y-Achse, absolut
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLSD407X\
DE04EC_22_5407_002.FM 2013.06.17

-1- 4.5.3
Ebenen und Zwischenlagen

Tippen Sie auf diese Taste.

○ Die folgende Bildschirmseite erscheint:

Ebenen und Zwischenlagen

BAM_610844_000_DE_10
Teileablage 1
Anzahl Ablageebenen, Soll Startposition
stapelweise ablegen

f9502 Hier geben Sie ein, wie viele Ablageebenen ausgeführt werden sollen.
Ablageebenen

f7589 ● Geben Sie hier „ja“ ein, wenn Sie stapelweise ablegen wollen.
stapelweise ablegen
○ Die Musterablage wird stapelweise ausgeführt.

Startposition Delta Y-Achse ● Geben Sie hier die Startposition für die Höhe der Ebene ein.

Startposition Delta X-Achse ● Geben Sie hier nur einen Wert ein, wenn Sie auf der nächsten Ebene
einen Versatz in X-Richtung wünschen.
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLSD407X\
DE04EC_22_5407_002.FM 2013.06.17

Startposition Delta Z-Achse ● Geben Sie hier nur einen Wert ein, wenn Sie auf der nächsten Ebene
einen Versatz in Z-Richtung wünschen.

-2- 4.5.3
Ebenen und Zwischenlagen

Wollen Sie nach dem Erreichen der vorgegebenen Musterlagen eine


Zwischenlage einlegen, gehen Sie wie folgt vor:
● Fügen Sie im Ablauf „Teileablage“ nach der „Abfrage Zwischenlage
einlegen“ eine Verzweigung ein.
○ Mit dieser Verzweigung fährt das Robot-System über den Stapel
Zwischenlagen, sobald diese Bedingung erreicht ist. Das Robot-
System nimmt eine Zwischenlage mit einem Vakuumgreifer auf.
Dabei kann das ereignisgesteuerte Positionieren eingesetzt
werden, das im Kapitel 4.5.6 näher beschrieben ist.
● Danach fügen Sie die Vorgänge ein, die das Robot-System über die
BAM_610844_000_DE_10

Musterablage bringen.

Teileablage 1
( 002629_DE_000 )

Fügen Sie das Symbol „Fahren mit Zwischenlage auf


Ebene“ im Produktionsablauf ein.

○ Weitere Parameter werden aktiviert.

INFORMATION
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLSD407X\

Sie können die Symbole bzw. den Zweig für die Aufnahme der
Zwischenlagen in einer Gruppe zusammenfassen.
DE04EC_22_5407_002.FM 2013.06.17

-3- 4.5.3
Ebenen und Zwischenlagen

Tippen Sie auf diese Taste.

○ Die folgende Bildschirmseite erscheint.

Ebenen und Zwischenlagen

BAM_610844_000_DE_10
Teileablage 1
Anzahl Ablageebenen, Soll Startposition
stapelweise ablegen

Zwischenlagen

In dieser Bildschirmseite wird rechts unten eine Grafik mit den


entsprechenden Parametern angezeigt.

W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLSD407X\
DE04EC_22_5407_002.FM 2013.06.17

-4- 4.5.3
Ebenen und Zwischenlagen

f7519 Hier geben Sie ein, wie viele Ebenen gestapelt werden sollen, bis eine
Sollwert Ablageebenen bis Zwischenlage eingelegt wird.
Zwischenlage

f5031 Hier wird Ihnen die nächste Ablageebene angezeigt.


Nächste Ablageebene
Beispiel: Die Ablage befindet sich in der Produktion auf der Ablageebene
1, als nächste Ablageebene wird 2 angezeigt.
BAM_610844_000_DE_10

Y7511 Hier geben Sie die Startposition für die 1. Zwischenlage ein.
Startposition Zwischenlage
○ Auf dieser Höhe startet die 1. Zwischenlage.
● Diesen Wert müssen Sie rechnerisch ermitteln, indem Sie das Maß des
Stapels plus die Stärke der Zwischenlage addieren.

y7518 Hier geben Sie den Abstand von Oberkante zu Oberkante der
Delta Y-Achse bis Zwischenlage Zwischenlagen ein.

Y5025 Hier wird Ihnen die nächste Ablageposition für die Zwischenlage
Nächste Ablageposition angezeigt.
Zwischenlage

f5041 Hier wird Ihnen angezeigt, welche Zwischenlagenebene die nächste ist.
Nächste Zwischenlagenebene
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLSD407X\
DE04EC_22_5407_002.FM 2013.06.17

-5- 4.5.3
Ebenen und Zwischenlagen

-6-
4.5.3
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLSD407X\ BAM_610844_000_DE_10
DE04EC_22_5407_002.FM 2013.06.17
Ablage mit Versatz

4.5.4 Ablage mit Versatz

Wenn Sie Ihre Teile mit Versatz ablegen wollen, um sie z.B. auf einer
Kühlstation erst abkühlen zu lassen und dann später zu stapeln, gehen
Sie wie folgt vor:
● Rufen Sie den Ablaufeditor für das Robot-System auf.

Wechseln Sie mit dieser Taste in die Unterprogramme


Robot-System.
BAM_610844_000_DE_10

Drücken Sie diese Taste.

○ Der Ablageablauf „Teileablage 1“ erscheint.

Fügen Sie dieses Symbol in den Ablageablauf ein.

INFORMATION
Das Symbol X/Z (Fahren über Teileablage) muss bereits im Ablauf
programmiert sein, ansonsten erscheint im Symbol kein +/- für den
Versatz.
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLSD407X\
DE04ED_01_5407_001.FM 2013.06.17

-1- 4.5.4
Ablage mit Versatz

Parametereingabe für Versatz Tippen Sie auf dieses Symbol.

Rufen Sie mit dieser Taste das Parameterbild „Fahren über


Ebene“ auf.

BAM_610844_000_DE_10
Fahren über Ebene
Kommentar Abstand zum aktuellen Teil
Verzögerung Nächste Ablageposition, X-Achse
Geschwindigkeit Nächste Ablageposition, Z-Achse
Nächstes Ablageteil

Istwerte
X-Achse, Ist
Y-Achse, Ist
Z-Achse, Ist
Kommentar

Kommentar ● Geben Sie hier einen Text für die Funktion des Versatz-Fahrens ein,
z.B. 5 Kühlteile

Geschwindigkeit ● Geben Sie hier die Geschwindigkeit für das Anfahren der
Ablagepunkte ein.

Abstand zum aktuellen Teil ● Hier geben Sie die Anzahl Teile zum aktuellen Ablageteil ein,
z.B. +1.
○ Der Versatz beträgt jetzt 1 Teil voraus.
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLSD407X\
DE04ED_01_5407_001.FM 2013.06.17

Beispiel: Sie wollen 5 Teile ablegen, bevor dann das erste Teil abgekühlt ist und
zum Stapeln abgeholt werden kann. Sobald das Muster mit Teil 5 belegt
ist, wird der „Versatz“ aktiv, d.h. das Robot-System holt nun Teil 1 zum
Stapeln ab. Das nächste, aus dem Werkzeug entnommene Teil wird jetzt
auf Platz 1 abgelegt und anschließend Teil 2 zum Stapeln abgeholt.

-2- 4.5.4
Ereignisgesteuertes Positionieren

4.5.6 Ereignisgesteuertes Positionieren

Mit dem ereignisgesteuerten Positionieren können Sie das Robot-System


so programmieren, dass die Achse abhängig von einem Eingang
(Schalter) stoppt.

Als typisches Beispiel sei hier die Aufnahme von Zwischenlagen genannt.
Die Tauchachse fährt mit einem abgefederten Greifer bis auf den Stapel
der Zwischenlagen herab.

Im Bereich der Abfederung befindet sich ein Schalter der beim Erreichen
BAM_610844_000_DE_10

der Zwischenlage aktiv wird und die Tauchachse stoppt.

Dadurch können eventuelle Toleranzen der sich veränderten Höhe von


Zwischenlagen aufgefangen werden.

Fügen Sie dieses Symbol im entsprechenden Ablaufeditor


ein.
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLVS409X\
DE04EF_01_5409_000.FM 2012.12.04

-1- 4.5.6
Ereignisgesteuertes Positionieren

Tippen Sie auf dieses Symbol im Produktionsablauf.

○ Die Bildschirmseite „Ereignisgesteuertes Positionieren“ erscheint.

Ereignisgesteuertes

BAM_610844_000_DE_10
Positionieren
Kommentar Anzahl Eingänge

Verzögerung
Überwachung
Ablaufmeldung Abfragelogik

Position X-Achse
Position Y-Achse
Position Z-Achse
Geschwindigkeit

Kommentar ● Geben Sie hier einen Kommentar zum Vorgang ein (z.B.
Zwischenlagen aufnehmen).

Verzögerung ● Geben Sie hier eine Verzögerungszeit ein.


○ Der Start für das ereignisgesteuerte Positionieren wird um diese
Zeit verzögert.

Überwachung ● Geben Sie hier „nein“ ein.


○ Das Symbol „ereignisgesteuertes Positionieren“ wartet bis das
Ereignis oder die Wegmarke erreicht ist.
○ Falls die Wegmarke erreicht wird, kommt nur ein Alarm, wenn bei
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLVS409X\

Ablaufmeldung „ja“ eingegeben ist.


DE04EF_01_5409_000.FM 2012.12.04

-2- 4.5.6
Ereignisgesteuertes Positionieren

Überwachung ● Geben Sie hier ja ein.


○ Zusätzlich zum Ereignis Wegmarke wird die Überwachungszeit
geprüft. Falls die Überwachungszeit zuerst erreicht wird, kommt
immer ein Alarm.
○ Wenn das Symbol „ereignisgesteuertes Positionieren“ mit einer
Verzweigung programmiert ist, erfolgt statt einem Alarm die
Verzweigung, unabhängig davon, ob die Wegmarke oder die
Überwachungszeit erreicht ist.
BAM_610844_000_DE_10

Ablaufmeldung ● Geben Sie hier „ja“ ein.


○ Ein Feld zur Eingabe eines Textes für die Ablaufmeldung erscheint.
● Geben Sie hier einen Text ein, der beim Ansprechen der
Überwachung angezeigt werden soll.
○ Spricht die Überwachung an, erscheint der eingegebene Text als
Warnung, der ins Protokoll eingetragen wird.
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLVS409X\
DE04EF_01_5409_000.FM 2012.12.04

-3- 4.5.6
Ereignisgesteuertes Positionieren

Anzahl Eingänge ● Geben Sie hier die Anzahl Schalter ein, die Sie für das
ereignisgesteuerte Positionieren verwenden wollen.
○ Die Anzahl Schalter wird eingeblendet mit „nicht belegt“.

Drücken Sie diese Taste.

○ Die folgende Liste erscheint:

BAM_610844_000_DE_10
Auswahl

S1100 Kundeneingang 1

Eingänge Maschine

Ausgänge Maschine

Eingänge Robot-System

Ausgänge Robot-System

● Tippen Sie auf die gewünschten Gruppe, z.B. „Eingänge Robot-


System“.
○ Eine weitere Liste wird eingeblendet:

Auswahl

Eingänge Robot-System

Greifer

Peripherie

pneumatische Achsen

Sondersignale
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLVS409X\
DE04EF_01_5409_000.FM 2012.12.04

-4- 4.5.6
Ereignisgesteuertes Positionieren

● Tippen Sie z.B. auf das Feld „Greifer“.


○ Eine weitere Liste wird eingeblendet:

Auswahl

Greifer

Klappachse vertikal

Eingang 2 Greifer
BAM_610844_000_DE_10

Eingang 3 Greifer

Eingang 4 Greifer

Eingang 5 Greifer

Eingang 6 Greifer

Eingang 7 Greifer

● Tippen Sie auf das Feld „S5003 Eingang 3 Greifer“.


○ Der Schalter S5003 wird in das Parameterbild „Ereignisgesteuertes
Positionieren“ übernommen.
● Wählen Sie nun in der Bildschirmseite aus, ob der Schalter auf „aktiv“
oder „inaktiv“ überwacht werden soll.

Ereignisgesteuertes
Positionieren
Kommentar Anzahl Eingänge

Verzögerung

Überwachung
Ablaufmeldung Abfragelogik

Position X-Achse
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLVS409X\

Position Y-Achse
Position Z-Achse
DE04EF_01_5409_000.FM 2012.12.04

Geschwindigkeit

○ Bei einer Überwachung auf aktives Signal wird das Feld hinter dem
Schalter markiert.

-5- 4.5.6
Ereignisgesteuertes Positionieren

-6-
4.5.6
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLVS409X\ BAM_610844_000_DE_10
DE04EF_01_5409_000.FM 2012.12.04
Drehmomentüberwachung für Servoachsen

4.5.7 Drehmomentüberwachung für Servoachsen

Wenn Sie mit Ihrem MULTILIFT Einlegeteile zuführen, können Sie mit
einer Drehmomentüberwachung z.B. für die Y-Achse arbeiten.

Das hat den Vorteil, dass die Y-Achse auf einen vorgegebenen
Drehmoment-Wert überwacht wird.

Verkantet z.B. ein Einlege- oder Aufnahmeteil aus irgendwelchen


Gründen, können somit Beschädigungen am Werkzeug oder Greifer
BAM_610844_000_DE_10

verhindert werden.

Fügen Sie dieses Symbol im Ablauf des Robot-Systems ein.

Ebenso wie die Y-Achse können Sie auch die X- und Z-Achse mit
Drehmomentüberwachung programmieren.

Relativ Positionieren Y-Achse mit


Drehmomentüberwachung
Kommentar

Verzögerung

Überwachungsverzögerung
Ablaufmeldung

Delta Y-Achse
Drehmoment
Geschwindigkeit

Für das relative Positionieren steht Ihnen die Drehmoment-Überwachung


ebenfalls zur Verfügung.
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLVS409X\

● Fügen Sie dazu die folgenden Symbole im Robot-System-Ablauf ein:


DE04EG_01_5409_000.FM 2012.11.29

-1- 4.5.7
Drehmomentüberwachung für Servoachsen

Daten für Tippen Sie auf dieses Symbol im Produktionsablauf.


Drehmomentüberwachung

Tippen Sie auf diese Taste.

○ Die folgende Bildschirmansicht erscheint:

BAM_610844_000_DE_10
Positionieren Y-Achse mit Drehmomentüberwachung
Kommentar

Verzögerung

Überwachungsverzögerung
Ablaufmeldung

Position Y-Achse
Drehmoment
Geschwindigkeit

Beim Start der Achse steigt das Drehmoment zum Beschleunigen an,
bevor es sich wieder auf einen kleineren Wert einpendelt. Damit die
Überwachung nicht gleich beim Start anspricht, geben Sie diesen
Zeitraum in die Überwachungsverzögerung ein.

Für das Drehmoment geben Sie zunächst einen großen Wert ein und
beobachten den Istwert des Drehmomentes im normalen Ablauf. Im
nächsten Schritt geben Sie beim Drehmoment diesen Istwert plus einem
Sicherheitspolster ein.
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLVS409X\
DE04EG_01_5409_000.FM 2012.11.29

-2- 4.5.7
Differenzdruck-Achsen

4.5.8 Differenzdruck-Achsen

Bei den pneumatischen Achsen „G“ und „X“ können Sie mit
Differenzdruck arbeiten. Das bedeutet, wenn die Achse einem
Gegendruck ausgesetzt wird, der höher ist als der Pneumatikdruck, lässt
sich die Achse zurückdrücken.

Der Differenzdruck wird hauptsächlich bei der Teileübergabe


angewendet, wenn der Auswerfer vorfährt und die Entnahmeachse
etwas zurückfedern soll.
BAM_610844_000_DE_10

● Programmieren Sie im Ablauf für das Robot-System eines der


folgenden Symbole.

Die Beschaltung des Pneumatikventils wird so


geändert, dass sich der Kolben infolge des
Differenzdrucks (Kolben zu Ringfläche)
zurückdrücken lässt.
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLSD407X\
DE04EH_00_5407_000.FM 2012.11.29

-1- 4.5.8
Differenzdruck-Achsen

-2-
4.5.8
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLSD407X\ BAM_610844_000_DE_10
DE04EH_00_5407_000.FM 2012.11.29
Teileablage/Teileaufnahme ohne Muster

4.5.9 Teileablage/Teileaufnahme ohne Muster

Mit der Teileablage bzw. der Teileaufnahme ohne Muster haben Sie die
Möglichkeit, nur über die Positionierung der Achsen die Teileablage oder
Teileaufnahme anzufahren. So können Sie beispielsweise bis zu 8
Positionen festlegen, an denen Teile abgelegt oder aufgenommen
werden.

Die Teileablage bzw. -aufnahme ohne Muster können Sie verwenden,


wenn Sie maximal 8 verschiedene Ablagepositionen haben, wo Sie pro
BAM_610844_000_DE_10

Position bis zu 50000 Teile ablegen bzw. aufnehmen können. Das heißt,
sobald die programmierte Anzahl Teile pro Position erreicht ist, wechselt
die Ablage auf die nächste Position.

Welche Position aktuell aktiv ist, kann mit Hilfe eines Signals im Ablauf
abgefragt werden.

Beispiel: bei Teileablage 1 und Position 1 aktiv --> S5900 aktiv! Damit
sind verschiedene Greiferaktionen möglich.

Einfaches Programmierbeispiel Es soll ein Behälter mit 5000 Teilen befüllt werden und zusätzlich soll
1 Teil z.B. für die QS-Prüfung auf einer extra Position abgelegt werden.
Erst anschließend soll der Behälter gewechselt werden.

Fügen Sie dieses Symbol im entsprechenden Ablaufeditor


ein (z.B. Teileablage 1).

● Achten Sie darauf, dass dieses Symbol aktiv ist.

Tippen Sie auf diese Taste.


W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLSD407X\
DE04EI_00_5407_001.FM 2013.06.18

-1- 4.5.9
Teileablage/Teileaufnahme ohne Muster

○ Die folgende Bildschirmseite erscheint:

Teileablage / Teileaufnahme ohne Muster


Kommentar
Verzögerung
Geschwindigkeit
Anzahl Positionen

BAM_610844_000_DE_10
Position

Vorgang: Ablage/Aufnahme ohne Muster

● Geben Sie in dieser Bildschirmseite die entsprechenden Daten für die


Geschwindigkeit und die Positionen ein.

Ventile/Schalter Robot-System
freie Ausgänge Peripherie freie Eingänge Peripherie

Teileablage / Teileaufnahme:

W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLSD407X\

○ In der Bildschirmseite Ventile/Schalter Robot-System können Sie


überprüfen, welche der Positionen gerade aktiv sind.
DE04EI_00_5407_001.FM 2013.06.18

-2- 4.5.9
Überwachungseingänge für Robot-System

4.6 Überwachungseingänge für Robot-System

Die SELOGICA Steuerung ist im erweiterten Programmiermodus mit


sogenannten Überwachungseingängen ausgestattet werden. Diese
Überwachungseingänge dienen dazu, dass vor oder während der
Ausführung von Vorgängen bestimmte Eingänge überprüft werden. Liegt
das definierte Eingangssignal nicht vor, folgt die Steuerung der
programmierbaren Fehlerreaktion (Alarm, Stopp am Zyklusende, etc.)
BAM_610844_000_DE_10

Programmierung der Für die Überwachungseingänge sind im Auswahlmenü des Ablaufeditors


Überwachungseingänge die nachfolgenden Symbole aufgeführt. Es können bis max. 4
Überwachungs-Eingänge vorhanden sein.

Durch das Einfügen dieses Prüf-Symbols im Produktionsablauf setzen Sie


einen Überwachungseingang. Liegt das Eingangssignal beim Erreichen
dieses Symbols im Produktionsablauf nicht an, folgt die Steuerung der
programmierbaren Fehlerreaktion (Alarm, Stopp am Zyklusende, etc.).

Das Prüfsymbol und/oder die nachfolgend beschriebenen Symbole für


„Start“ oder „Stopp“ können mehrfach im Produktionsablauf
programmiert werden.

Durch das Einfügen von diesen beiden Symbolen im Produktionsablauf


können Sie ein Eingangssignal über mehrere Vorgänge im Ablauf
überwachen. Im Produktionsablauf wird ein Symbol für „Start“ und ein
Symbol für „Stopp“ programmiert. Das Eingangssignal wird zwischen
dem Symbol für „Start“ und dem Symbol für „Stopp“ ständig abgefragt.
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLVS409X\

INFORMATION
Die Programmierung der Überwachungseingänge 1-4 ist gleich.
DE04F_01_5409_001.FM 2013.06.18

In den folgenden Kapiteln wird deshalb immer nur die Überwachung


von Eingang 1 beschrieben.

-1- 4.6
Überwachungseingänge für Robot-System

Programmierbeispiel Prüfsymbol In dem folgenden Produktionsablauf soll ein externer Schalter überwacht
werden, der nach „Greifer schwenken“ betätigt sein muss.

Überwachung Eingang 1
Kommentar Anzahl Eingänge
Verzögerung S5010 Eingang 10 Greifer
maximale Prüfzeit

BAM_610844_000_DE_10
Abfragelogik
Folgefunktion

Überwachungseingang Robot-System

Kommentar ● Hier geben Sie eine Beschreibung für die Eingangsüberwachung ein
(28 ASCII-Zeichen), z.B. „Greifer geschwenkt“.

W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLVS409X\
DE04F_01_5409_001.FM 2013.06.18

-2- 4.6
Überwachungseingänge für Robot-System

f7601 ● Hier geben Sie ein, wieviele Schalter überwacht werden sollen.
Anzahl Eingänge

nicht belegt ● Hier wählen Sie die Schalterbezeichnung des Überwachungsschalters


aus, dessen Signal überwacht werden soll (z.B. S5010).
○ Nach Betätigen der Taste „Y“ wird der Text für die
Schalterbezeichnung automatisch bei „nicht belegt“ eingetragen.
● Nun bestimmen Sie noch, ob der Schalter auf Zustand „0“ oder „1“
überwacht werden soll.
BAM_610844_000_DE_10

● Tippen Sie auf das Feld „Signalzustand“.


● Wählen Sie „aktiv“ aus.
○ Der Schalterbezeichnung S5010 folgt eine Markierung, das
bedeutet, dass der Schalter auf „1“ überwacht wird.
● Wählen Sie „inaktiv“ aus.
○ Der Schalterbezeichnung S5010 folgt keine Markierung, das
bedeutet, dass der Schalter auf „0“ überwacht wird.

Verzögerung Prüfsymbol ● Geben Sie hier eine Zeit in s ein


○ Das Prüfsymbol wird erst nach Ablauf der Verzögerungszeit aktiv,
das heißt der Schalter wird erst nach Erreichen des Prüfsymbols
und Ablauf der Verzögerungszeit überwacht.

max. Prüfzeit ● Geben Sie hier die Zeit in s ein, die max. vergehen darf, bis Signal
spätestens anliegen soll.
○ Ist die Prüfbedingung früher erfüllt, läuft der Maschinenablauf
weiter.

f7603 Wenn die Eingangsüberwachung anspricht, haben Sie folgende


Folgefunktion bei Alarm Auswahlmöglichkeiten, wie die Steuerung darauf reagieren soll.
♦ sofortiger Stopp Robot-System,
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLVS409X\

♦ Stopp am Zyklusende,
♦ Fehlerauswertung, Teil wird z.B. aussortiert.
DE04F_01_5409_001.FM 2013.06.18

f7602 ● Wählen Sie die Abfragelogik aus:


Abfragelogik ♦ Und-Verknüpfung,
♦ Oder-Verknüpfung.

-3- 4.6
Überwachungseingänge für Robot-System

Programmierbeispiel In dem folgenden Produktionsablauf soll überwacht werden, dass der


für Symbol „Start“ und „Stopp“ Schalter S5011 aktiv ist und zwar über 3 Positioniervorgänge.

Tippen Sie auf dieses Symbol im Ablaufeditor.

BAM_610844_000_DE_10
Drücken Sie diese Taste.

○ Das folgende Parameterbild erscheint.

Überwachung Eingang 1 Start


Kommentar Anzahl Eingänge
Verzögerung S5010 Eingang 10 Greifer
maximale Prüfzeit
Abfragelogik
Folgefunktion bei Alarm

Kommentar

Kommentar ● Hier geben Sie eine Beschreibung für die Eingangsüberwachung ein
(28 ASCII-Zeichen).
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLVS409X\

f7601 ● Hier geben Sie ein, wieviele Schalter überwacht werden sollen.
Anzahl Eingänge
DE04F_01_5409_001.FM 2013.06.18

-4- 4.6
Überwachungseingänge für Robot-System

nicht belegt ● Hier wählen Sie die Schalterbezeichnung des Überwachungsschalters


aus, dessen Signal überwacht werden soll (z.B. S5010).
○ Nach Betätigen der Taste „Y“ wird der Text für die
Schalterbezeichnung automatisch bei „nicht belegt“ eingetragen.
● Nun bestimmen Sie noch, ob der Schalter auf Zustand „0“ oder „1“
überwacht werden soll.
● Tippen Sie auf das Feld „Signalzustand“.
● Wählen Sie „aktiv“ aus.
○ Der Schalterbezeichnung S5010 folgt eine Markierung, das
BAM_610844_000_DE_10

bedeutet, dass der Schalter auf „1“ überwacht wird.


● Wählen Sie „inaktiv“ aus.
○ Der Schalterbezeichnung S5010 folgt keine Markierung, das
bedeutet, dass der Schalter auf „0“ überwacht wird.

Verzögerung Symbol „Start“ ● Geben Sie hier eine Zeit in s ein.


○ Das Symbol „Start“ wird erst nach Ablauf der Verzögerungszeit
aktiv, das heißt der Schalter wird erst nach Erreichen des Symbols
„Start“ und Ablauf der Verzögerungszeit überwacht.

Verzögerung Symbol „Stopp“ ● Geben Sie hier eine Zeit in s ein.


○ Das Symbol „Stopp“ wird erst nach Ablauf der Verzögerungszeit
aktiv, das heißt der Schalter wird erst nach Erreichen des Symbols
„Stopp“ und Ablauf der Verzögerungszeit nicht mehr überwacht.

max. Prüfzeit ● Geben Sie hier die Zeit in s ein, die max. vergehen darf, bis das Signal
spätestens anliegen soll.

f7602 ● Hier wählen Sie die Abfragelogik aus:


Abfragelogik ♦ Und-Verknüpfung,
♦ Oder-Verknüpfung.
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLVS409X\

f7603 Wenn die Eingangsüberwachung anspricht, haben Sie folgende


DE04F_01_5409_001.FM 2013.06.18

Folgefunktion Auswahlmöglichkeiten, wie die Steuerung darauf reagieren soll:


♦ sofortiger Stopp Robot-System,
♦ Stopp am Zyklusende,
♦ Fehlerauswertung, Teil wird z.B. aussortiert.

-5- 4.6
Überwachungseingänge für Robot-System

-6-
4.6
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLVS409X\ BAM_610844_000_DE_10
DE04F_01_5409_001.FM 2013.06.18
Synchronfahren mit dem Robot-System

4.8 Synchronfahren mit dem Robot-System

Die Steuerung für den MULTILIFT V kann optional mit der Funktion
Synchronfahren ausgestattet werden. Durch das Synchronfahren kann
die Zykluszeit weiter optimiert werden. Dabei werden bestimmte
Servoachsen des Robot-Systems in Abhängigkeit zu einer
Bewegungsachse der Maschine gefahren.

Das heißt die Steuerung synchronisiert die gleichzeitigen Bewegungen,


indem Sie z. B. die Geschwindigkeit der voreilenden Achse verringert
BAM_610844_000_DE_10

bzw. die nachhängende Achse beschleunigt. Durch einen ständigen


Ist-/Sollvergleich wird rechtzeitig synchronisiert und somit eine Kollision
der Achsen vermieden.

Eingriffe synchronisieren Bei der Programmierung für synchronisierte Eingriffe gehen Sie
folgendermaßen vor:

Schritt 1 ● Programmieren Sie im Maschinenablauf anstelle des normalen


Symbols für den Robot Eingriff das folgende Symbol.

Wählen Sie zuerst bei f66001 Programmiermodus =


„erweiterter Modus“ aus.

Dieses Symbol können Sie für max. 3 Robot Eingriffe programmieren. Im


Eingabefeld erscheint bei Vorgang „Synchronfahren 1, 2, 3“. Dieses
Symbol kann nur gleichzeitig zu den Vorgängen:
♦ Werkzeug öffnen, Werkzeug öffnen Zwischenstopp,
♦ Auswerfer vor, Auswerfer vor Zwischenstopp,
♦ Auswerfer zurück, Auswerfer zurück Zwischenstopp

eingefügt werden. Die Startbedingung kann gleichzeitig und


wegabhängig erfolgen.
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLSD407X\

Produktionsablauf Maschine
DE04H_00_5407_001.FM 2013.06.18

-1- 4.8
Synchronfahren mit dem Robot-System

Schritt 2 ● Wechseln Sie in den Robot-System Produktionsablauf.

● Fügen Sie im Robot-System Produktionsablauf anstelle der normalen


Eingriff-Symbole die folgenden Symbole ein.

BAM_610844_000_DE_10
Unmittelbar vor dem Symbol „Synchronfahren Start“ fügen Sie das
Symbol „Positionieren“ für die Achse ein, die synchron zu der
Bewegungsachse der Maschine fahren soll.

Mit diesem Vorgang wird die Synchronachse vorpositioniert, so dass sie


für die eigentliche Synchron Bewegung bereitsteht.

W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLSD407X\
DE04H_00_5407_001.FM 2013.06.18

-2- 4.8
Synchronfahren mit dem Robot-System

Beispiel

Tippen Sie auf dieses Symbol.

Drücken Sie diese Taste.


BAM_610844_000_DE_10

○ Das folgende Parameterbild erscheint:

Synchronfahren 1
Kommentar
Verzögerung
Synchronfahren
Position Y-Achse
Position Z-Achse

(+)-Toleranz Synchronachse ● Hier geben Sie die +Toleranz für die Synchronachse ein.
○ Weicht der Abstand der Synchronachse um mehr als die
(+)-Toleranz von der Bewegungsachse der Maschine ab, gibt die
Steuerung einen Alarm aus.
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLSD407X\

-Toleranz Synchronachse ● Hier geben Sie die -Toleranz für die Synchronachse ein.
○ Weicht der Abstand der Synchronachse um mehr als die
(-)-Toleranz von der Bewegungsachse der Maschine ab, gibt die
DE04H_00_5407_001.FM 2013.06.18

Steuerung einen Alarm aus.

-3- 4.8
Synchronfahren mit dem Robot-System

-4-
4.8
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLSD407X\ BAM_610844_000_DE_10
DE04H_00_5407_001.FM 2013.06.18
Freigabepositionen

4.9 Freigaben und Überwachungen

4.9.1 Freigabepositionen

Sicherheitsabfragen Damit das Werkzeug geöffnet bzw. geschlossen werden kann, muss der
Schalter „S681 Werkzeugbereich frei“ aktiv sein.

„Werkzeugbereich frei“ wird durch die Initiatoren an der Z-Achse und an


der Y-Achse definiert.
BAM_610844_000_DE_10

1 Kollisionsbereich Werkzeug
2 Initiator Y-Achse S681a
3 Initiator Z-Achse S681b

Befindet sich das Robot-System außerhalb des Initiators der Z-Achse,


muss der Initiator an der Y-Achse aktiv sein, damit der Werkzeugbereich
frei ist (S681 markiert).

Außerhalb des Initiators der Z-Achse wird die Position der Y-Achse nicht
abgefragt, das heißt, der Werkzeugbereich ist dann immer frei (S681
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLSD520X\

markiert).

Das Schaltstück des Initiators an der Y-Achse muss so eingestellt werden,


DE04IA_02_5520_000.FM 2013.06.24

dass das Werkzeug beim Eintauchen eines Greiferteils in den


Kollisionsbereich nicht mehr fahren kann (S681 nicht markiert).

-1- 4.9.1
Freigabepositionen

Bildanwahl Drücken Sie diese Taste.

○ Die folgende Bildschirmseite erscheint:

BAM_610844_000_DE_10
Ventile/Schalter Werkzeug
Drehzahl Verstellplatte, Soll
Drehmoment Verstellplatte, Ist
Werkzeugweg, Ist
Ventile/Ausgänge: Schalter/Eingänge:

Werkzeugbereich frei,
Pin A3/C3

○ Der Zustand des Schalters S681 wird angezeigt.

W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLSD520X\
DE04IA_02_5520_000.FM 2013.06.24

-2- 4.9.1
Freigabepositionen

Anzeige des Schalters S681 unter „Ventile/Schalter Robot-


System“.

Ventile/Schalter Robot-System
BAM_610844_000_DE_10

Position, Ist
Arbeitsraum, minimum
Arbeitsraum, maximum
Drehmoment, Ist
Grenzdrehmoment
Werkzeugbereich frei, Pin A3/C3

Werkzeugbereich frei, Pin A3/C3


S681

Schalter MULTILIFT V
X-Achse
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLSD520X\
DE04IA_02_5520_000.FM 2013.06.24

1 S5304 Maximalposition X-Achse (nicht verstellen)


2 S5305 Minimalposition X-Achse (nicht verstellen)

-3- 4.9.1
Freigabepositionen

Schalter MULTILIFT V
Y-Achse

BAM_610844_000_DE_10
1 S5307 Minimalposition Y-Achse (nicht verstellen!)
2 Schaltstück einstellen
3 S681a Schalter Werkzeugbereich frei Y-Achse
4 S5306 Maximalposition Y-Achse (nicht verstellen!)
5 Schaltstück nicht verstellen (Not-Aus)

Das Schaltstück für den Schalter S681a ist werkseitig so eingestellt, dass
die Tauchachse mit Greifer auch bei großen Werkzeugen weit genug aus
dem Werkzeugbereich herausfährt.

Bei kleineren Werkzeugen muss eventuell nicht diese ganze Strecke


herausgefahren werden. In diesem Fall kann ein weiteres Schaltstück
oberhalb von Schaltstück (2) montiert werden.

Die zusätzlichen Schaltstücke für diesen Zweck finden Sie im Beipack der
Maschine.

Schalter MULTILIFT V
Z-Achse

W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLSD520X\
DE04IA_02_5520_000.FM 2013.06.24

1 S5308 Maximalposition Z-Achse (nicht verstellen!)


2 S681b Schalter Werkzeugbereich frei Z-Achse
3 Schaltstück einstellen
4 S5309 Minimalposition Z-Achse (nicht verstellen!)

-4- 4.9.1
Freigabepositionen

Mit der Wegmarke (s5501 = min. Wkz-Öffnungsweg) wird festgelegt,


wieweit das Werkzeug mindestens geöffnet sein muss, bevor der
MULTILIFT V in den Werkzeugbereich eintauchen darf:

Bildanwahl Drücken Sie diese Taste.

○ Die folgende Bildschirmseite erscheint:


BAM_610844_000_DE_10

Freigabepositionen

minimale Position Werkzeug geöffnet


Werkzeugbereich für Robot-System frei
S5181

minimale Position Hier ist der minimale Werkzeugöffnungsweg einzugeben, bei dem der
Werkzeug geöffnet MULTILIFT V ohne Beschädigung des Greifers bzw. des Werkzeugs in das
s5501 Werkzeug einfahren kann. Der Werkzeugöffnungsweg s504 kann jetzt
nicht kleiner eingestellt werden, wie in Parameter s5501 eingegeben ist.

Werkzeugbereich für Die Wegposition s5501 geht auf den Schaltereingang S5181, das heißt,
Robot-System frei ist der Werkzeugistweg kleiner als s5501, so ist der Schalter S5181
S5181 inaktiv. Dieser kann bei den Freigabepositionen (siehe Seite 8) z. B. für
Achsbewegungen auch in „Hand“ abgefragt werden.
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLSD520X\
DE04IA_02_5520_000.FM 2013.06.24

-5- 4.9.1
Freigabepositionen

Überwachung S681a und S681b Die Schalter S681a (Werkzeugbereich frei Y-Achse) und der Schalter
S681b (Werkzeugbereich frei Z-Achse) werden auf ihre Position und auf
Fehlfunktion bzw. Defekt überwacht.

Drücken Sie diese Taste.

○ Die folgende Bildschirmseite erscheint:

BAM_610844_000_DE_10
Bedingung für Werkzeugbereich frei
Position X-Achse
Position Y-Achse
Position Z-Achse
Abfragelogik

Überwachung S681 aktiv, Y-Achse


f78012

W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLSD520X\
DE04IA_02_5520_000.FM 2013.06.24

-6- 4.9.1
Freigabepositionen

Überwachung S681 aktiv, Ist eine erweiterte Grundstellungsabfrage programmiert, dann werden
Y-Achse die Parameter „Bedingung für Werkzeugbereich frei“ in der
y78012 Parameterseite des Abfragesymbols „Werkzeugbereich frei?“ angezeigt,
siehe Abbildung.

Bedingung für Werkzeugbereich


frei
BAM_610844_000_DE_10

S681 Werkzeugbereich frei,


Pin A3/C3

Die Y-Achse in der Betriebsart „Hand“ so weit in Richtung


Werkzeugbereich fahren, bis die LED am Schalter erlischt bzw. die
Schalterbezeichnung auf der Bildschirmanzeige nicht mehr markiert ist.
● Lesen Sie den Istwert für die Y-Achse unter Y5001I ab.
● Geben Sie diesen Wert bei y78012 ein.

Überwachung S681 aktiv, (ML-V Queraufbau)


Z-Achse
z78013 Die Z-Achse, ausgehend von einer Position oberhalb des
Werkzeugbereichs, in der Betriebsart „Hand“ so weit in Richtung Z+
fahren, bis die LED am Schalter erlischt. Eine Beobachtung an der
Steuerung ist hier in aller Regel nicht möglich, da sich die Y-Achse schon
oberhalb ihrer Schaltmarke S681 befindet und S681 = „aktiv“ ist.
● Lesen Sie den Istwert für die Y-Achse unter Y5001I ab.
● Geben Sie diesen Wert bei y78012 ein.
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLSD520X\

Abfragelogik Hier wählen Sie in der Regel „oder“ aus.


f78031 Dies bedeutet, das einer der Schalter S681a oder S681b aktiv sein muss.
DE04IA_02_5520_000.FM 2013.06.24

Die Abfragelogik „und“ wird nur benötigt, wenn eine der beiden Achsen
einen 2. Schalter besitzt z. B. Sonderaufbau.

Überwachung S681 aktiv, Dieser Parameter wird nur benötigt, wenn das Robot-System in
X-Achse Längsrichtung aufgebaut ist.
x78011
Die Programmierung erfolgt in gleicher Weise wie z78013 beim
Queraufbau. Das heißt, X-Achse fahren, bis der Signalwechsel des
Schalters S681 erfolgt.
● Tragen Sie diesen Wert bei x78011 ein.

-7- 4.9.1
Freigabepositionen

Freigabepositionen Unter den Freigabepositionen bestimmen Sie für die Achsen X, Y, und Z
einen erlaubten Fahrbereich. Durch die Eingabe einer Minimal- und einer
Maximalposition wird der gesamte Fahrbereich einer Achse in jeweils 3
Bereiche eingeteilt. Pro Achse sind jeweils 3 Sondersignale Sxxx definiert
(siehe Abbildung).

Je nach Position der Achse kann immer nur eines dieser 3 Signale aktiv
sein. Das Signal sagt aus, dass sich die entsprechende Achse in diesem
Bereich befindet.

Die Signale können dann in der Betriebsart „Automatik“ über


Eingangsabfrage abgefragt werden. Für die Betriebsart „Hand“ können

BAM_610844_000_DE_10
Sie die Signale über die Überwachungen abfragen.

Nur wenn sich die Achsen zwischen min. und max. befinden, wird eine
Bewegung freigegeben.

Sie können den min. und max. Freigabebereich im Parameterbild


„Freigabepositionen“ überprüfen.

Freigabepositionen

W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLSD520X\
DE04IA_02_5520_000.FM 2013.06.24

minimale Position Werkzeug geöffnet


Freigabeposition X-Achse, min

Ist eine der Positionen S5176 bis S5182 markiert, befindet sich der
MULTILIFT außerhalb des Freigabebereichs.

-8- 4.9.1
Überwachungen für MULTILIFT

4.9.2 Überwachungen für MULTILIFT

Überwachung der Achsen Damit Sie Ihren MULTILIFT vor Fehlbedienungen in der Betriebsart
„Hand“ und/oder „Einrichten“ schützen können, stehen Ihnen
Überwachungen zur Verfügung, die Sie programmieren sollten.

Erst wenn die Bedingungen erfüllt sind, kann die Funktion


„Achsbewegung“ oder „Ausgang“ erfolgen. Sie können bestimmen, in
welcher Betriebsart die Bedingungen gelten sollen.
BAM_610844_000_DE_10

Bildanwahl

Überwachung Achsen
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLSD407X\

Überwachung A-Achse
DE04IB_00_5407_001.FM 2013.06.18

f7800 = in Betriebsart Einrichten

● Tippen Sie z. B. auf das Feld „Überwachung A-Achse“.

-1- 4.9.2
Überwachungen für MULTILIFT

Drücken Sie diese Taste.

○ Das folgende Auswahlmenü erscheint:

Auswahl

in Betriebsart Hand

BAM_610844_000_DE_10
keine Überwachung

in Betriebsart Hand

in Betriebsart Einrichten

in Hand und Einrichten

● Wählen Sie hier die gewünschte Betriebsart für die Überwachung aus
und tippen Sie auf die Taste „Y“.
● Bei den anderen Achsen gehen Sie in gleicher Weise vor.

W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLSD407X\
DE04IB_00_5407_001.FM 2013.06.18

-2- 4.9.2
Überwachungen für MULTILIFT

Anzahl Eingänge Mit dieser Bildtaste rufen Sie das Funktionsbild „Auswahl
Überwachungen Robot-System“ auf.

Auswahl Robot-System
Auswahl Achsen: Anzahl Ausgänge Greifer
BAM_610844_000_DE_10

X-Achse Anzahl Eingänge Greifer


Y-Achse Anzahl Ausgänge Peripherie
Z-Achse Anzahl Eingänge Peripherie
A-Achse
B-Achse Anzahl Ausgänge Überwachung
C-Achse Anzahl Eingänge Überwachung
Schutzschieber bei Robot-System-
Ausrüstungswerte übernehmen Betrieb
Robot-System prüfen Einbauposition Quer nach hinten

Schutzschieber bei Robot-


System-Betrieb
f9431 = aktiv

● Tippen Sie auf das Feld „Anzahl Eingänge Überwachungen“.


● Wählen Sie die gewünschte Anzahl Eingänge Überwachung aus
(max. 4), die Sie überwachen wollen. Die Schalter S681
„Werkzeugbereich frei“ und S5181 „Bereich Robot-System frei“ sind
bei der X- und Z-Achse fest vorgegeben.
● Tippen Sie die Taste „Y“.
( 006338_DE_000 )

Tippen Sie auf diese Taste.

○ Die ausgewählte Anzahl Felder für die Schalter erscheint.


○ Felder, die noch nicht mit einem Schalter belegt sind, haben die
Kennzeichnung „nicht…“.
● Tippen Sie auf ein Feld mit dem Kennzeichnen „nicht“.
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLSD407X\
DE04IB_00_5407_001.FM 2013.06.18

-3- 4.9.2
Überwachungen für MULTILIFT

Drücken Sie diese Taste.

○ Das folgende Auswahlmenü erscheint:

Auswahl

BAM_610844_000_DE_10
● Tippen Sie auf die gewünschte Schaltergruppe.
○ Das Auswahlmenü für die Schaltergruppe wird eingeblendet.
● Tippen Sie auf den gewünschten Schalter (Eingang) und drücken Sie
die Taste „Y“.
○ Der Schalter (Eingang) wird in das Parameterbild übernommen und
im Eingabefeld im Klartext angezeigt.
● Nun müssen Sie nur noch auswählen, ob der Schalter auf „aktiv“ oder
„inaktiv“ überwacht werden soll.

W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLSD407X\
DE04IB_00_5407_001.FM 2013.06.18

-4- 4.9.2
Überwachungen für MULTILIFT

Überwachung Ausgänge In gleicher Weise, wie Sie zuvor die Überwachung der Achsen
programmiert haben, erfolgt die Überwachung der Ausgänge.

Bildanwahl
BAM_610844_000_DE_10

Überwachung Ausgänge 1-4

Anzahl Eingänge Überwachung Ausgang 1

● Wählen Sie aus, in welche Betriebsart „Hand“ die Überwachung


erfolgen soll.
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLSD407X\

● Wählen Sie den gewünschten Ausgang aus.


● Wählen Sie die Anzahl der Schalter aus.
DE04IB_00_5407_001.FM 2013.06.18

● Definieren Sie die Schalter.


● Wählen Sie aus, ob die Schalter auf „aktiv“ oder „inaktiv“ überwacht
werden sollen.

-5- 4.9.2
Überwachungen für MULTILIFT

Überwachung der Eingänge Für die Überwachung der Eingänge haben Sie die Möglichkeit,
Bedingungen festzulegen.

Bildanwahl

BAM_610844_000_DE_10
Überwachung Eingänge 1-4

Anzahl Bedingungen

● Wählen Sie die Eingänge aus, z. B. S5001, S5002 usw.


● Wählen Sie die Anzahl der Ausgangsbedingungen (hier im Beispiel =
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLSD407X\

4).
● Bestimmen Sie, welche Signale „aktiv“ bzw. „inaktiv“ sein sollen,
wenn der Eingang aktiv ist.
DE04IB_00_5407_001.FM 2013.06.18

Durch diese Kombination von Eingangszustand und Bedingungen


können Sie Ihr Robot-System sehr gut gegen eventuelle Fehlfunktionen
absichern, wenn z. B. ein technischer Defekt am Bauteil entsteht.

-6- 4.9.2
Zusammenfassung von Daten

4.10 Übersichtsbilder

4.10.1 Zusammenfassung von Daten

Übersicht Positionen Beim MULTILIFT SELECT können Sie sich zusammengehörige Parameter
und Daten in eigenen Bildschirmansichten anzeigen lassen. Die Tabelle
der Positionen enthält alle Musterpositionen sowie alle Positionierungen,
die in der Vorlage sind.
BAM_610844_000_DE_10

So können Sie z. B. die aktuellen und die programmierten Positionen des


Robot-Systems in einer Übersicht darstellen. Sie können in dieser
Übersicht auch Daten verändern.

Tippen Sie auf diese Taste.

○ Die folgende Bildschirmseite erscheint:

Beispiel

Übersicht Positionen Robot-System

Gutteilablage
Schlechtteilablage
Stichprobenablage
Einlegeteilaufnahme
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLVS409X\

In diesem Beispiel sehen Sie in der ersten Zeile die aktuellen


Achspositionen des Robot-Systems. In den darauf folgenden Zeilen sehen
DE04JA_00_5409_001.FM 2012.11.29

Sie Symbole für die Teileablage 1 bis 3 und Teileaufnahme 1. Ebenso


werden die programmierten Positionen für die Ablageorte und die
Teileaufnahme angezeigt.

Anwendertipp Alle wichtigen Positionen in die Vorlage aufnehmen. So können


eventuelle Korrekturen bei Positionen z. B. nach einem Werkzeug- oder
Greiferwechsel bequem in einer Tabelle korrigiert werden, ohne die
Positionen im Ablauf einzeln suchen zu müssen.

-1- 4.10.1
Zusammenfassung von Daten

Übersicht Zähler Eine weitere Übersicht können Sie aufrufen, wenn Sie einen oder
mehrere Zähler im Produktionsablauf programmiert haben. Die Tabelle
wird durch die Steuerung automatisch erstellt.

Tippen Sie auf diese Taste.

○ Die folgende Bildschirmseite erscheint:

BAM_610844_000_DE_10
Beispiel

Übersicht Zähler Robot-System


Funktion
Gutteilablage
Schlechtteilablage
Stichprobenablage
Einlegeteilaufnahme

In diesem Beispiel sehen Sie in der ersten Spalte die Symbole für die
Teileablage 1 bis 3 und die Teileaufnahme 1.

In der Spalte 2 und 3 sehen Sie den Ist- und Sollwert der programmierten
Zähler. Auch hier können Sie bei Bedarf die Sollwerte verändern.

W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLVS409X\
DE04JA_00_5409_001.FM 2012.11.29

-2- 4.10.1
..\MASCHINE\TRENNBLATT_TYP_6\DE05_I.FM 01 2005.04.25 BAM_610844_000_DE_10

5
Einrichten und Probelauf

-1-
Einrichten und Probelauf
Einrichten und Probelauf

-2-
..\MASCHINE\TRENNBLATT_TYP_6\DE05_I.FM 01 2005.04.25 BAM_610844_000_DE_10
Prinzip der Verfahrbereichsüberwachung

5.1 Verfahrbereichsüberwachung

5.1.1 Prinzip der Verfahrbereichsüberwachung

Freie Räume Für den MULTILIFT gibt es serienmäßig eine Verfahrbereichsüberwachung


für folgende Räume:
♦ Entnahmebereich,
♦ Verbindungsbereich,
BAM_610844_000_DE_10

♦ Ablagebereich.

Mit dieser Funktion können Sie die Fahrbereiche des MULTILIFTs in den
Betriebsarten „Hand“, „Umrüsten“ und „Automatik“ auf Kollisionen
überwachen.

Die Überwachung wirkt nicht in der Betriebsart „Einrichten“.

Die Überwachung der Fahrbereiche ist nach folgendem Prinzip


aufgebaut:
♦ Für die Bereiche der Spritzgießmaschine, des MULTILIFTs und der
Peripherie, die kollidieren können, müssen freie Räume definiert
werden, in denen sich die Achsen des MULTILIFT bewegen dürfen.
♦ Die Räume, die für die Fahrbewegungen freigegeben werden sollen,
werden dabei als Quader festgelegt. Die Ausmaße der Quader
beziehen sich auf die Diagonalen, die dem jeweiligen Raum
zugeordnet sind.
♦ Sobald der MULTILIFT die Grenze eines „visuellen“ Quaders erreicht,
stoppt die Bewegung des MULTILIFTs mit einem Alarm.
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLVS409X\
DE05AA_02_5409_000.FM 2012.11.29

-1- 5.1.1
Prinzip der Verfahrbereichsüberwachung

Die kollisionsgefährdeten Bereiche sind in folgende Gruppen eingeteilt:

Entnahmebereich Raum zwischen den Säulen der Schließeinheit bzw. zwischen den
geöffneten Werkzeughälften.

BAM_610844_000_DE_10
Diagonale 1-2

Verbindungsbereich Raum über der Schließeinheit bis zum Ablagebereich.

Diagonale 3-4

Ablagebereich Raum über dem Ablagebereich.

Diagonale 5-6
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLVS409X\
DE05AA_02_5409_000.FM 2012.11.29

-2- 5.1.1
Auswahl Ein-/Ausgänge Fahrbereiche

5.1.2 Auswahl Ein-/Ausgänge Fahrbereiche

Bevor Sie mit der Programmierung der Fahrbereiche beginnen, sollten Sie
die Ein- und Ausgänge der Fahrbereiche festlegen. Das sind z. B. Schalter
für die Endlage des Greifers.

Tippen Sie auf diese Taste.


BAM_610844_000_DE_10

○ Die folgende Bildschirmseite erscheint:

Auswahl Ein-/Ausgänge Fahrbereiche


Anzahl Eingänge/Ausgänge
S5001 Eingang 1 Greifer
S5002 Eingang 2 Greifer

f66100 ● Wählen Sie hier die Anzahl Eingänge aus, z. B. „2“, wenn Sie vom
Anzahl Eingänge Greifer 2 Eingänge überwachen wollen.
Auf die gleiche Weise können Sie auch die Position einer
Schwenkachse überwachen.
● Tippen Sie auf das erste weiße Feld.

Drücken Sie diese Taste.


W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLVS409X\
DE05AB_02_5409_001.FM 2012.11.29

○ Eine Auswahl aller möglichen Schalter für die Greifer erscheint.


● Wählen Sie den gewünschten Schalter (z. B. S5001) aus und drücken
Sie die Taste „Y“.

-1- 5.1.2
Auswahl Ein-/Ausgänge Fahrbereiche

-2-
5.1.2
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\DE\STRG-SW\MLVS409X\ BAM_610844_000_DE_10
DE05AB_02_5409_001.FM 2012.11.29
Programmierung der Fahrbereiche

5.1.3 Programmierung der Fahrbereiche

Für die Programmierung der freien Fahrbereiche können Sie zwischen


den zwei Möglichkeiten
♦ manuelle Eingabe oder
♦ Teachen wählen.

Tippen Sie auf diese Taste.


BAM_610844_000_DE_10

○ Die folgende Bildschirmseite erscheint:

Auswahl Robot-System
Programmiermodus Anzahl Ausgänge/Eingänge Greifer
Anzahl Ausgänge/Eingänge
Peripherie
Anzahl Ausgänge Überwachung