UNIVERSITE SULTAN MOULAY SLIMANE Année Universitaire

FACULTE DES SCIENCES ET TECHNIQUES 2019/2020

BENI MELLAL
Département de Génie Electrique

Travaux Dirigés d’automatique II

FILIERE d’INGENIEURS GENIE ELECTRIQUE Série n°3

EXERCICE 1:

Le tableau suivant résume les résultats des essais effectués sur un système échantillonné linéaire
d’entrée u et de sortie y :

k 0 1 2 3 4 5 6 k≥7
U(k) 0 1 1 0 0 0 0 0
Y(k) 0 0 2 1.5 -1 -0.5 0 0

On demande de déterminer la fonction de transfert du système.

EXERCICE 2 :

Soit le schéma fonctionnel suivant :

1. 𝑅(𝑝) = 𝑏 , étudier la stabilité du système.

2. Calculer et représenter la réponse indicielle unitaire du système pour b=3. En déduire l’erreur statique
de position. On prendra dans toute la suite e-0.1=0.9.
3. On désire annuler l’erreur statique de position, proposer un régulateur R(z) de forme la plus simple
possible.

EXERCICE 3 :

Soit le système représenté par le schéma suivant :

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 Où B0(p) est un bloqueur d’ordre zéro.

1. Calculer la fonction de transfert échantillonnée de ce système en boucle fermée pour une période
d’échantillonnage T=0.07s.
2. Calculer la fonction de transfert échantillonnée de ce système en boucle fermée pour une période
d’échantillonnage T=0.1s.

EXERCICE 4:

Un processus intégrateur est commandé par un bloqueur d’ordre zéro. Le correcteur est un système
continu du premier ordre, de gain k et de constante de temps , tous deux réglables.
Le système est représenté par le schéma fonctionnel de la figure suivante :

1. Calculer la fonction de transfert échantillonnée en boucle ouverte.

2. Quelle sera l’erreur du système bouclé pour une référence en échelon, puis en rampe unitaires.
3. K et  étant positifs, comment les choisir pour que l’équation caractéristique possède une racine double.
Quelle est la plus petite valeur pour cette racine double ?
4. Calculer K et  pour que cette racine double soit égale à 0.6.
5. Pour les valeurs de K et  trouvées précédemment, calculer la réponse indicielle unitaire, l’erreur
statique ainsi que la valeur de la commande u.
6. Reprendre la question précédente dans le cas de l’échelon de vitesse.

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