CARATULA

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

FACULTAD: INGENIERÍA ELÉCTRICA Y

ELECTRÓNICA

CURSO: ROBOTICA

DOCENTE: DR. CELSO YSIDRO GERONIMO

HUAMAN

TEMA: AUTOMATA MOVIL CON SENSOR

ULTRASONICO EVASOR DE OBTACULOS

ALUMNO: ALTEZ LEON RONAL SALVADOR

ALVARADO VALDIVIESO HAROLD WILLIAN

CICLO: DECIMO CICLO ACADEMICO

LIMA – PERÚ
2020
 TITULO
AUTOMATA MOVIL CON SENSOR
ULTRASONICO EVASOR DE OBSTACULOS
 SUMARIO

En este documento se presenta el desarrollo del proyecto "Diseño y construcción de

robot móvil multi-sensor" realizado en la carrera de ingeniería electrónica como parte
del proyecto final del curso de Robótica.

Un robot móvil es una máquina automática que es capaz de trasladarse en cualquier

ambiente dado. Los robots móviles son un punto importante de la investigación actual y
casi cada universidad importante que tiene uno o más laboratorios que se centran en la
investigación de robots móviles. Los robots móviles se encuentran también en la
industria y los servicios.

Hoy en día la Robótica Móvil se ha convertido en un tema de gran interés, con grandes
adelantos debido a una gran cantidad de proyectos que se han desarrollado en todo el
mundo y como estudiantes del nivel bachillerato consideramos que es necesario
presentar alternativas que puedan satisfacer las necesidades antes planteadas

El proyecto consistió en el diseño de un robot móvil, la elaboración de circuitos en base

a la simulación mediante el programa proteus, gracias a un generador de señal que
estuvo diseñado para un motor DC.

El entorno utilizado para la programación fue Visual Studio, para el cual es necesario
instalar plugins de arduino, mediante el cual se hará más sencillo y utilizable.

Se logró alcanzar los objetivos diseñado con el proyecto elaborada, logrando el control
de la velocidad, el lenguaje de programación para que nuestro autómata realice las
acciones, utilizando sensores que nos ayudaran a optimizar el resultado.
 DEDICATORIA
A mis padres, por estar conmigo, por enseñarme a
crecer y a que si caigo debo levantarme, por
apoyarme y guiarme, por ser las bases que me
ayudaron a llegar hasta aquí. En general a todos los
que de alguna manera me ayudaron a lo largo de
estos años, para que yo pudiera concretar esta obra,
a quienes me proporcionaron lo necesario para
realizar los estudios concernientes a este trabajo
que hoy concreto.
 AGRADECIMIENTO
Agradecemos a Dios por bendecirnos la vida,
por guiarnos a lo largo de nuestra existencia,
ser el apoyo y fortaleza en aquellos momentos
de dificultad y de debilidad. Agradecemos a
nuestros docentes de la Facultad de Ingeniería
Eléctrica y Electrónica de la Universidad
Nacional del Callao, por haber compartido sus
conocimientos a lo largo de la preparación de
nuestra profesión.
 INDICE GENERAL

CARATULA................................................................................................................................I
TITULO......................................................................................................................................II
SUMARIO.................................................................................................................................III
DEDICATORIA.......................................................................................................................IV
AGRADECIMIENTO...............................................................................................................V
INDICE GENERAL.................................................................................................................VI
INDICE DE FIGURAS............................................................................................................IX
INTRODUCCION......................................................................................................................1
CAPITULO I...............................................................................................................................2
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA..................................................................................2
1.1 Determinación del problema......................................................................................2
1.1.1 Punto de vista académico....................................................................................2
1.1.2 Punto de vista técnico..........................................................................................2
1.2 Objetivos del problema...............................................................................................2
1.3 Justificación.................................................................................................................3
CAPITULO II.............................................................................................................................4
MARCO TEORICO...................................................................................................................4
2.1 El principio ultrasónico...............................................................................................4
2.1.1 Sensores ultrasónicos...........................................................................................5
2.1.2 Tipos de sensores.................................................................................................6
2.2 Máquina de corriente continua..................................................................................7
2.2.1 Historia........................................................................................................................7
2.2.2 Partes básicas..............................................................................................................8
2.2.3 Clasificación de máquinas DC...................................................................................9
 2.2.4 Motores de corriente continua.................................................................................10
2.2.5 Clasificación de los motores DC..............................................................................11
2.2.6 Ecuaciones eléctricas y dinámicas de un motor DC...............................................14
2.3 Integrado L239d........................................................................................................16
2.3.1 ¿Qué es y para qué sirve?........................................................................................16
2.3.2 Control de dirección de giro mediante L293d........................................................16
2.3.3 Diagrama de conexión del puente H de L293d.......................................................17
2.4 Módulo Arduino........................................................................................................18
2.4.1 ¿Qué es un Arduino?.........................................................................................18
2.4.2 ¿Cómo se originó el Arduino?..........................................................................19
2.4.3 ¿Por qué usar Arduino?....................................................................................20
2.4.4 Modelo del microcontrolador...........................................................................21
2.5 Visual Studio Code..........................................................................................................22
2.5.1 Características..........................................................................................................22
CAPITULO III..........................................................................................................................23
ANALISIS DE ALTERNATIVA.............................................................................................23
3.1 Importancia de Arduino en el mundo hardware..........................................................23
3.2 Maneras de controlar un motor dc con puente H.........................................................24
3.2.1 Motor controlado por relé.......................................................................................25
3.2.2 Motor controlado por Transistores.........................................................................27
3.2.3 Motor controlado por Circuitos integrados............................................................28
CAPITULO IV..........................................................................................................................30
SOLUCION DEL PROBLEMA PLANTEADO.....................................................................30
4.1 Solución planteada mediante un generador de señales.................................................30
4.2 Programación..................................................................................................................31
4.3 Desarrollo del circuito.....................................................................................................34
CAPITULO V............................................................................................................................37
PRESENTACION DE RESULTADOS...................................................................................37
CAPITULO VI..........................................................................................................................38
CONCLUSIONES.....................................................................................................................38
CAPITULO VII.........................................................................................................................39
RECOMENDACIONES...........................................................................................................39
CAPITULO VIII.......................................................................................................................40
BIBLIOGRAFIA.......................................................................................................................40
CAPITULO IX..........................................................................................................................41
APENDICE................................................................................................................................41
 INDICE DE FIGURAS

Figure 1. Principio ultrasónico........................................................................................4

Figura 2. graficas de respuestas de un toque ante la velocidad y corriente..............11
Figura 3. Respuesta del torque en un motor DC.........................................................12
Figura 4. Respuestas del Motor Shunt ante la velocidad y corriente........................12
Figure 5. Respuesta de un motor serie ante la velocidad y corriente........................13
Figura 6.Respuesta de un motor compuesto ante velocidad y corriente...................13
Figura 7. Circuitos dinámicos de un motor.................................................................14
Figura 8. control de dirección de giro mediante L239d..............................................17
Figura 9. Conexion puente H del L239d......................................................................18
Figura 10. software Arduino UNO...............................................................................18
Figura 11. Desarrolladores del diseño de Arduino......................................................19
Figura 12. Ventajas de Arduino....................................................................................20
Figura 13. Modelo de Atmega328P...............................................................................21
Figura 14. Plataforma Visual Studio Code..................................................................22
Figura 15. Campo más utilizado del Arduino..............................................................23
Figura 16. Motor DC......................................................................................................24
Figura 17. Control del motor DC mediante 2 Button.................................................24
Figura 18. Control del motor DC mediante 4 Button en puente H...........................25
Figura 19. Control del motor DC mediante Rele en puente H...................................26
Figura 20. Control de un motor DC por un transistor directo..................................27
Figura 21. Control del motor DC mediante Transistores en puente H.....................27
Figura 22. Circuido del Generador de señales triangulares.......................................30
Figura 23. Respuesta del generador de onda cuadrada..............................................31
Figura 24. Respuesta de la onda triangular.................................................................31
Figura 25. app.ino...........................................................................................................32
Figura 26. ultrasonico.cpp.............................................................................................32
Figura 27. motor.cpp......................................................................................................33
Figura 28. auto.cpp.........................................................................................................34
Figura 29. Módulo Circuital del Arduino, Sensores y motor DC en proteus...........35
Figura 30. Salidas de los Pin de cada motor................................................................36
 1

INTRODUCCION

En la electrónica una de las más importantes e interesantes áreas es la de la robótica no

sólo porque hoy en día tiene una aplicación en casi todos los campos sino porque
permite crear una cantidad ilimitada de modelos al igual que una ilimitada de
aplicaciones prácticas. Se puede utilizar en el hogar, en el colegio, en la industria, en el
comercio, en la investigación, en fin, en todos los campos del conocimiento y del
quehacer humano puede caber una aplicación de la robótica.

Además, en nuestro caso, nos permite una aproximación a la programación y a la

aplicación práctica de los conocimientos obtenidos teóricamente en clase.

Mostrar a la carrera industrial ante un público profesional, como una carrera de

automatización flexible y abierta múltiples proyectos compitiendo en torneo de robot
autónomo móvil.

En este proyecto hemos visto de manera "teórica", cómo se puede diseñar el controlador
digital de un robot rastreador utilizando los conceptos teóricos/prácticos que tuvimos
que aprender gracias al apoyo de nuestro asesor y un alumno de la Facultad de
Ingeniería que cursa la carrera de Ingeniería Eléctrica Electrónica.
 2

CAPITULO I

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

1.1 Determinación del problema

1.1.1 Punto de vista académico

El objetivo de la enseñanza de la Robótica, es lograr una adaptación de los alumnos a los
procesos productivos actuales, en donde la Automatización (Tecnología que está
relacionada con el empleo de sistemas mecánicos, electrónicos y basados en
computadoras; en la operación y control de la producción) juega un rol muy importante.
Sin embargo, la robótica se considera un sistema que va más allá de una aplicación
laboral.
1.1.2 Punto de vista técnico
Para instalar los drivers hay que hacerlo manualmente desde “administrador de
dispositivos” buscando la conexión correcta buscamos en “propiedades” y en pestaña de
“controladores” buscamos seleccionamos “Actualizar un controlador” Una vez
terminado esto debe de parecer una ventana en la que seleccionamos “buscar software de
controlador en el equipo” cuando veamos que nos deja seleccionar el directorio en la
mismo carpeta de Arduino hay una carpeta llamada “drivers” hay que decirle que lo
busque en esta carpeta una vez encontrados e instalados ya podremos programar el
software.

1.2 Objetivos del problema

En este trabajo se presenta el diseño de un robot, autónomo, y reprogramable para
pequeñas dimensiones.

El interés en el desarrollo de sistemas móviles con fines de investigación para promover

entre nuestros compañeros el desarrollo.

También se pretende generar conocimiento en este campo al nivel medio superior y a

mediano plazo, para conocer la producción de las tecnologías dirigidas al mejoramiento
 3

del desempeño de la robótica aplicada a la nueva tecnología, con la finalidad de

utilizarlos para automatización de procesos o en ambientes peligrosos o de difícil acceso
para el ser humano.

1.3 Justificación
Son Robots con gran capacidad de desplazamiento, basados en carros o plataformas y
dotados de un sistema locomotor de tipo rodante. Siguen su camino por telemando o
guiándose por la información recibida de su entorno a través de sus sensores. Estos
Robots aseguran el transporte de piezas de un punto a otro de una cadena de fabricación.
Guiados mediante pistas materializadas a través de la radiación electromagnética de
circuitos empotrados en el suelo, o a través de bandas detectadas fotoeléctricamente,
pueden incluso llegar a sortear obstáculos.
 4

CAPITULO II

MARCO TEORICO

2.1 El principio ultrasónico

El sensor ultrasónico emite cíclicamente un impulso acústico de alta frecuencia y corta
duración. Este impulso se propaga a la velocidad del sonido por el aire. Al encontrar un
objeto, es reflejado y vuelve como eco al sensor ultrasónico. Este último calcula
internamente la distancia hacia el objeto, basado en el tiempo transcurrido entre la
emisión de la señal acústica y la recepción de la señal de eco.

Figure 1. Principio ultrasónico

Como la distancia hacia el objeto es medida por medio del tiempo de recorrido del
sonido, y no por una medición de la intensidad, los sensores ultrasónicos son insensibles
hacia el ruido de fondo.
 5

Prácticamente todos los materiales que reflejan el sonido son detectados,

independientemente de su color. Aún materiales transparentes o láminas delgadas no
presentan problemas para los sensores ultrasónicos.

Los sensores ultrasónicos Micro-Sonic permiten medir distancias entre 20 mm y 10 m,

pudiendo indicar el valor medido con una precisión de milímetro, gracias a la medición
del tiempo de recorrido. Algunos sensores pueden inclusive obtener una precisión de la
medición de distancia de 0,025mm.

Los sensores funcionan en medio polvoriento o en una niebla de pintura. Depósitos

delgados sobre la membrana del sensor tampoco influyen sobre la función.

Los sensores con una zona ciega de sólo 20 mm y con un haz acústico extremadamente
delgado abren en la actualidad un abanico de aplicaciones completamente nuevas: Las
mediciones de estado de llenado en pocillos de placas microtiter y tubos de ensayo como
también el escaneado de botellas pequeñas en la industria de los embalajes pueden
llevarse a cabo sin problemas.

2.1.1 Sensores ultrasónicos

En las aplicaciones industriales, los sensores ultrasónicos se caracterizan por

su fiabilidad y excepcional versatilidad. Los sensores ultrasónicos se pueden utilizar
para realizar incluso las tareas más complejas relacionadas con
la detección de objetos o mediciones de nivel con una precisión milimétrica, ya que su
método de medición es fiable en casi todo tipo de condiciones.

Ningún otro método de medición se puede utilizar satisfactoriamente en una escala tan
amplia ni en tantas aplicaciones diferentes. Estos dispositivos son muy resistentes, lo
que los hace ideales para incluso las condiciones más difíciles. La superficie del sensor
se limpia sola mediante vibración, y no es el único motivo por el que el sensor es
insensible a la suciedad. El principio físico de la propagación del sonido funciona, con
unas pocas excepciones, en prácticamente cualquier entorno.

El método de medición empleado por los sensores ultrasónicos se consideraba una

tecnología excesivamente compleja, y solo se utilizaba como "último recurso"... como
una solución para aplicaciones especialmente complejas. Aquellos tiempos ya son
historia.
Los sensores ultrasónicos han demostrado su fiabilidad y resistencia en prácticamente
todos los sectores industriales.
 6

Entre dichos sectores se incluyen:

 Herramientas para maquinaria/ingeniería mecánica
 Alimentación y bebidas
 Trabajos en madera y mobiliario
 Materiales de construcción
 Agricultura
 Diseño
 Pasta y papel
 Manipulación de materiales
 Medición de nivel

2.1.2 Tipos de sensores

a) Sensor de barrera por reflexión y detección directa

Los sensores ultrasónicos se utilizan con mayor frecuencia en modo de detección
directa. Se utiliza un único transductor ultrasónico como emisor y como receptor,
y suele encontrarse alojado en la misma carcasa que el sistema electrónico de
evaluación.
Para detectar objetos difíciles de una forma fiable, la mayoría de nuestros
sensores de detección directa puede funcionar en modo de barrera por reflexión
mediante la parametrización del software. Algunos sensores ultrasónicos se
suministran como sensores de barrera por reflexión desde el principio.

b) Sensor fotoeléctrico de barrera unidireccionales

Los sensores ultrasónicos de un haz disponen de un haz acústico extremadamente
potente. Ofrecen un amplio rango de detección con unas dimensiones de carcasa
compactas. A diferencia de los modelos de sensores de barrera por reflexión y
sensores de detección directa, estos sensores no cambian continuamente de modo
de transmisión a modo de recepción, y viceversa, ni esperan a que llegue una
señal de eco. Por tanto, su tiempo de respuesta es considerablemente más rápido,
lo que da lugar a frecuencias de conmutación muy elevadas.

c) Sensor de dos hojas

Los sensores de dos hojas son sensores ultrasónicos de un haz que se han
optimizado especialmente para aplicaciones de alimentación de papel, entre las
que se incluyen detección de dos hojas, recuento de etiquetas y detección de
encolados.
Los sensores de material doble y de dos hojas distinguen entre espacios vacíos,
una y dos capas de material, incluido papel, metales, planchas de madera y
paneles de vidrio.
Durante la realización de tareas de detección de etiquetas, los sensores pueden
distinguir entre la parte trasera de la etiqueta y el material principal.
 7

d) Accesorios para sensor ultrasónico

Los accesorios compatibles ofrecen un enorme potencial para el ahorro de costes.
No solo ahorrará una gran cantidad de tiempo y esfuerzo gracias a la instalación
de estos sensores, sino también gracias a su mantenimiento. Si los productos se
utilizan en condiciones ambientales adversas, se pueden usar los accesorios
Pepperl+Fuchs adecuados para ampliar la vida útil de los sensores.

2.2 Máquina de corriente continua

En el trabajo de investigación que se presenta en estas páginas, se pone énfasis en la

evolución de la máquina de corriente continua, y se abunda además en los elementos
constructivos de ella.

Es importante destacar también la importancia de las máquinas de corriente continua en

el mundo del transporte, campo en el cual son muy utilizadas por su facilidad de
mantener constante la velocidad de rotación, así como también en la fabricación de
micromotores utilizados en la electrónica.

2.2.1 Historia

Con el descubrimiento de la ley de la inducción electromagnética por Faraday, empieza

la historia de las máquinas eléctricas y hasta mediados de la octava década del siglo
pasado, representa en esencia la historia del desarrollo de la máquina de corriente
continua. En el curso de este tiempo esta máquina pasó cuatro periodos de desarrollo, a
saber:

1) Máquinas tipo magnetoeléctrico con imanes permanentes.

2) Máquinas tipo electromagnético con excitación independiente.

3) Máquinas del mismo tipo con autoexcitación y tipo elemental del inducido.

4) Máquinas del tipo de polos múltiples con inducido perfeccionado.

 8

El primer periodo de desarrollo de la máquina de corriente continua, que abarca el

tiempo desde 1831 hasta 1851, está enlazado ininterrumpidamente con los nombres de
los científicos rusos E. J. Lenz y B. S. Jacobi.

El segundo y tercero periodo de desarrollo de la máquina de corriente continua, que

abarcan los años de 1851 a 1871, se caracterizan por el paso a las máquinas del tipo
electromagnético, al principio, con excitación independiente, y luego, con
autoexcitación, y así como por el paso de la máquina bipolar a la multipolar.

En el cuarto período de su desarrollo (de 1871 a 1886) la máquina de corriente continua

adquirió los rasgos fundamentales de la construcción moderna. Fueron propuestas y
realizadas: la máquina con autoexcitación de Gramme y el inducido de anillo de
Pacinotti; el tipo hoy día normal de inducido de tambor (Hefner - Altenek, año 1871);
los tipos simples de arrollamientos de lazo y ondulados y sus principales modificaciones,
arrollamientos en serie-paralelo de Arnold, arrollamientos mixtos (en pata de rana),
conexiones compensadoras de los arrollamientos y los arrollamientos compensadores
para compensar reacción del inducido (Mengues, año 1884), polos auxiliares para
mejorar la conmutación (Meter. año 1885), divisor de tensión de M. O. Dolivo-
Dobrovolski.

2.2.2 Partes básicas

La máquina de corriente continua consta básicamente de las partes siguientes:

1) Inductor
Es la parte de la máquina destinada a producir un campo magnético, necesario
para que se produzcan corrientes inducidas, que se desarrollan en el inducido.
Consta de las siguientes partes:

a) Pieza polar: Es la parte del circuito magnético situada entre la culata y el

entrehierro, incluyendo el núcleo y la expansión polar.
b) Núcleo: Es la parte del circuito magnético rodeada por el devanado
inductor.
c) Devanado inductor: es el conjunto de espiras destinado a producir el
flujo magnético, al ser recorrido por la corriente eléctrica.
d) Expansión polar: es la parte de la pieza polar próxima al inducido y que
bordea al entrehierro.
 9

e) Polo auxiliar o de conmutación: Es un polo magnético suplementario,

provisto o no, de devanados y destinado a mejorar la conmutación.
Suelen emplearse en las máquinas de mediana y gran potencia.
f) Culata: Es una pieza de sustancia ferromagnética, no rodeada por
devanados, y destinada a unir los polos de la máquina.

2) Inducido
Es la parte giratoria de la máquina, también llamado rotor y consta de las
siguientes partes:
a) Devanado inducido: es el devanado conectado al circuito exterior de la
máquina y en el que tiene lugar la conversión principal de la energía.
b) Colector: es el conjunto de láminas conductoras (delgas), aisladas unas de
otras, pero conectadas a las secciones de corriente continua del devanado
y sobre las cuales frotan las escobillas.
c) Núcleo del inducido: Es una pieza cilíndrica montada sobre el cuerpo (o
estrella) fijado al eje, formada por núcleo de chapas magnéticas. Las
chapas disponen de unas ranuras para alojar el devanado inducido.

3) Escobillas
Son piezas conductoras destinadas a asegurar, por contacto deslizante, la
conexión eléctrica de un órgano móvil con un órgano fijo.

4) Entrehierro
Es el espacio comprendido entre las expansiones polares y el inducido; suele ser
normalmente de 1 a 3 mm, lo imprescindible para evitar el rozamiento entre la
parte fija y la móvil.

5) Cojinetes
Son las piezas que sirven de apoyo y fijación del eje del inducido.

2.2.3 Clasificación de máquinas DC

Los generadores auto excitadores se dividen, según el método de conexión de los

arrollamientos de excitación, en:
 Generadores (dínamos) en derivación (en shunt)
 Generadores (dínamos) en serie
 Generadores de excitación compuesta (dinamos compound).
 10

a) Clasificación de los generadores de corriente continua por el método de

excitación
Por el método de excitación los generadores de corriente continua se dividen en
generadores con excitación independiente y generadores auto excitador.

Los generadores con excitación independiente se, dividen en:

 Generadores excitados por vía electromagnética
 Generadores con imanes permanentes.

Los generadores con excitación independiente tienen la corriente del inducido igual a la
corriente de la carga, y en el caso general su tensión externa es distinta de su tensión de
carga. Por otro lado, en un generador en derivación la corriente del inducido es igual a la
suma de la corriente de la carga y la corriente de excitación, pero su voltaje de carga es
el mismo externo.
El generador en serie se caracteriza porque las corrientes de carga, del inducido y de
excitación son las mismas. El generador de excitación compuesta tiene dos
arrollamientos de excitación, uno en serie y uno en paralelo, cuyas fuerzas
magnetizantes pueden adicionarse o sustraerse.

b) Características fundamentales de los generadores de corriente continua

Las propiedades de los generadores se analizan con ayuda de las características que
establecen la dependencia entre las magnitudes principales que determinan el
funcionamiento del generador. Tales magnitudes son:

 la tensión en los terminales del generador U

 la corriente de excitación iex

 la corriente en el inducido 1u

 la velocidad de rotación n.

Puesto que los generadores funcionan por lo general con velocidad de rotación
constante, el grupo fundamental de características se obtiene para n = const. De las
demás tres magnitudes, la que mayor importancia tiene es la tensión V, por cuanto
determina las cualidades del generador respecto de la red para la cual éste funciona. Por
esta razón, las características principales son:
 11

1. La característica en carga U = f (iex) para I =const. En el caso particular cuando I = 0,

la característica en carga pasa a ser la característica en vacío, que tiene gran importancia
para la valorización del generador y el trazado de sus características restantes.

2. La característica exterior U=f(I) siendo constante la resistencia del circuito de

excitación Rex = const.

3. La característica de regulación iex=f(I) para U=const. En el caso particular cuando U

=0, la característica de regulación pasa a ser la característica en cortocircuito Ik=f(iex).

Junto con las principales características citadas existen algunas más, en particular las
características a velocidad de rotación variable, pero éstas son de importancia auxiliar.

2.2.4 Motores de corriente continua

Son de los más comunes y económicos, y puedes encontrarlo en la mayoría de los

juguetes a pilas, constituidos, por lo general, por dos imanes permanentes fijados en la
carcasa y una serie de bobinados de cobre ubicados en el eje del motor, que
habitualmente suelen ser tres.

El motor de corriente continua es una máquina que convierte la energía eléctrica en

mecánica, provocando un movimiento rotatorio. En la actualidad existen nuevas
aplicaciones con motores eléctricos que no producen movimiento rotatorio, sino que con
algunas modificaciones, ejercen tracción sobre un riel. Estos motores se conocen
como motores lineales.

Esta máquina de corriente continua es una de las más versátiles en la industria. Su fácil
control de posición, paro y velocidad la han convertido en una de las mejores opciones
en aplicaciones de control y automatización de procesos. A pesar de esto los motores de
corriente continua se siguen utilizando en muchas aplicaciones de potencia (trenes y
tranvías) o de precisión (máquinas etc.)

La principal característica del motor de corriente continua es la posibilidad de regular la

velocidad desde vacío a plena carga.

Su principal inconveniente, el mantenimiento, muy caro y laborioso.

La siguiente gráfica es una representación de los torques que un motor puede

proporcionar a diferentes velocidades a los voltajes nominales.
 12

Figura 2. graficas de respuestas de un toque ante la velocidad y corriente

2.2.5 Clasificación de los motores DC

a) Motores de imán permanente (PM)

En este tipo de motores, los campos del estator son generados mediante imanes
permanentes que no requieren fuente de alimentación externa y por lo tanto no
producen un calentamiento. Los motores PM son más ligeros y pequeños en
comparación con otros motores de CD con algunas características equivalentes
ya que la intensidad del campo del imán permanente es alta. También resulta
sencillo invertir el sentido de giro al conmutar la dirección del voltaje aplicado,
ya que la corriente y el campo cambian de dirección sólo en el rotor.

El motor de imán permanente es ideal en aplicaciones de control por computadora

debido a su linealidad torque-velocidad, aunque únicamente se utilizan en aplicaciones
de baja potencia pues su potencia nominal usualmente se limita a 5 hp (3278 W) o
menos.

Los motores CD de imán permanente pueden ser motores con escobillas, sin escobillas o
de pasos

Figura 3. Respuesta del torque en un motor DC

 13

b) Motor shunt

Conformados por una armadura y devanados de campo conectados en paralelo

que son activados mediante la misma fuente. Los motores shunt presentan
velocidad casi constante sobre un gran rango de carga, cuentan con un torque de
arranque de aproximadamente 1.5 veces el torque operativo nominal, tienen
torque de arranque más bajo que cualquiera de los motores de CD y se puede
convertir económicamente para permitir una velocidad ajustable al colocar un
potenciómetro en serie con los devanados de campo. La corriente de carga total
es la suma de las corrientes de armadura y campo.

Figura 4. Respuestas del Motor Shunt ante la velocidad y corriente

c) Motor Serie

Cuentan con devanados de armadura y campo conectados en serie, de modo que

las corrientes de armadura y campo son iguales. Los motores en serie generan
torques de arranque muy altos, velocidad extremadamente variable dependiendo
de la carga, y gran velocidad cuando la carga es pequeña.

Los motores en serie grandes pueden fallar catastróficamente cuando se

descargan súbitamente debido a la fuerza dinámica a altas velocidades, a esto se
le llama sin control.

La curva torque-velocidad para un motor en serie tiene forma hiperbólica, lo que

implica una relación inversa entre el torque y la velocidad, con una potencia casi
constante.
 14

Figure 5. Respuesta de un motor serie ante la velocidad y corriente

d) Motor Compuesto

Estos motores incluyen tanto devanados de campo en derivación como en serie,

lo que resulta en características combinadas de motores en derivación y en serie.

Parte de la corriente de carga pasa a través de los devanados de armadura y serie,

la corriente de carga restante pasa sólo a través de los devanados en derivación.
La velocidad máxima de un motor compuesto es limitada, su regulación de
velocidad no es tan buena como la de un motor en derivación. El torque
producido por los motores compuestos es un poco menor que el de los motores
en serie de similar tamaño.

Figura 6.Respuesta de un motor compuesto ante velocidad y corriente

2.2.6 Ecuaciones eléctricas y dinámicas de un motor DC

El modelo eléctrico del motor más representativo para obtener las ecuaciones
mencionadas se muestra a continuación, se debe de tener en consideración que todo lo
mencionado en este tema son conceptos básicos. Si usted utiliza las fórmulas debe de
tener en consideración que la relación velocidad-torque de un motor de corriente
continua de excitación de campo constante tendrá una variación en su curva
característica dependiendo del tipo de conexión del campo.
 15

Figura 7. Circuitos dinámicos de un motor

a. Ecuaciones eléctricas para motor de CD

La impedancia de la armadura del motor de CD se puede indicar como una

resistencia R en serie con la combinación en paralelo de una inductancia L y una
segunda resistencia RL. Conforme la armadura conductora comienza a rotar en el
campo magnético producido por el estator, un voltaje llamado contra-fem Vfem se
induce en los devanados de la armadura en oposición al voltaje aplicado. La
contra-fem es proporcional a la velocidad del motor ω en rad/s:

V fem =V e w

Donde la constante de proporcionalidad ke se llama constante eléctrica del motor.

La pérdida resistiva en el circuito magnético(RL), es usualmente en orden de

magnitud mayor que R, la resistencia de los devanados, y se puede despreciar. Si
el voltaje aplicado a la armadura es Vent, la corriente a través de la armadura es
Ient, y si se supone que RL = 0, la ecuación eléctrica para el motor es:

d I ent
V ent =L + R I ent + k e ω
dt

b. Ecuaciones dinámicas para motor de CD

Para este caso se analizará un motor de CD de imán permanente ya que es más

fácil de entender y analizar, se pueden observar con mayor detalle sus ecuaciones
gobernantes. Debido a la interacción entre el campo del estator y la corriente de
armadura, el torque generado por un motor PM de CD es directamente
proporcional a la corriente de armadura:
 16

T =k t I ent

Donde ki se define como la constante de torque del motor.

La constante eléctrica ke y la constante de momento de torsión kt de un motor de

imán permanente son parámetros muy importantes y con frecuencia se reportan
en las especificaciones del fabricante. Cuando se consideran las dinámicas del
motor y de su carga, el torque generado del motor T está dada por:

dω
T =( J a + J L ) +T f +T L
dt

Donde Ja y JL son los momentos de inercia polares de la armadura y la carga

unida, Tf es el torque fraccionario que se opone a la rotación de la armadura y Tl
es el torque disipado por la carga.

Al aplicar algún voltaje a un motor de CD de imán permanente, el rotor se

acelera hasta que se logra una condición operativa de estado estacionario. La
ecuación en estado estacionario sería:

V ent =R I ent + K e ω

La potencia entregada por el motor a diferentes velocidades se puede expresar

como:

dω
P ( ω ) =Tω=ω T s 1− ( ωmax )
=0

La máxima potencia de salida ocurre cuando derivamos e igualamos nuestra

ecuación a cero:

dP 2ω
dω
=T s 1− (
ωmax
=0 )
 17

La velocidad para lograr máxima potencia de salida de un motor de imán

permanente es, la mitad de la velocidad de no carga.

1
ω= ω max
2

La corriente crítica Is, en términos de la resistencia de armadura y suministro de

voltaje es:

V ent
Is
R

Está ecuación para corriente es válida sólo cuando el rotor del motor no gira; de
otro modo, la corriente del rotor es afectada por la contra-fem inducida en los
devanados del motor. La corriente crítica es la máxima corriente a través del
motor para una fuente de voltaje dada.

2.3 Integrado L239d

2.3.1 ¿Qué es y para qué sirve?

En la mayoría de las aplicaciones electrónicas orientadas a Reboticas nos vemos en

la necesidad de controlar y generar movimientos. Según la naturaleza del
requerimiento recurrimos a Servo Motores o Motores de continua.

Me interesa mostrarles la forma adecuada de controlar un motor de continua, para

esto necesitamos controlar dos variables (Dirección y Velocidad).

2.3.2 Control de dirección de giro mediante L293d

Un motor de continua determina su dirección de giro en función de la tensión entre

sus terminales, es decir si conectamos el terminal 1 del motor al Positivo de la pila y
el terminal 2 del motor al Negativo de la pila, obtendremos un sentido de giro
determinado, si lo conectamos en forma opuesta obtendremos el sentido de giro
contrario.
 18

Para lograr este cambio controlado de polaridad nos apoyamos en un circuito

integrado conocido como Puente H(es una disposición circuital de transistores y
diodos que nos permite controlar la polaridad de dos terminales de salida en función
de unas entradas lógicas), como caso particular hablare del puente H de L293d.

Figura 8. control de dirección de giro mediante L239d

2.3.3 Diagrama de conexión del puente H de L293d

Este solo integrado nos permite controlar dos motores en simultaneo. los terminales
del Motor M1 conectados a los Pines 3 y 6 y los terminales del motor M2 a los
terminales 11 y 14, como se ilustra en la figura.

El pin 16 corresponde a la alimentación propia del integrado, 5V, el Pin 16 deberá

estar conectado a la tensión que alimentará los motores, puede variar en el rango de
(5 a 36) V.

Es importante tener en cuenta que este integrado se alimenta con dos niveles de
tensión diferente, uno corresponde a la alimentación propia de integrado, que no
debe ser superior a 7V(VSS) y otra es la tensión con la que alimentaremos los
motores, pudiendo en este último hacerlo con hasta 36V(VC).
 19

Figura 9. Conexion puente H del L239d

2.4 Módulo Arduino
2.4.1 ¿Qué es un Arduino?

Arduino es una plataforma de desarrollo basada en una placa electrónica de

hardware libre que incorpora un microcontrolador re-programable y una serie de
pines hembra. Estos permiten establecer conexiones entre el microcontrolador y
los diferentes sensores y actuadores de una manera muy sencilla (principalmente
con cables dupont).

Figura 10. software Arduino UNO

Una placa electrónica es una PCB (“Printed Circuit Board”, “Placa de Circuito
Impreso” en español). Las PCBs superficies planas fabricadas en un material no
conductor, la cual costa de distintas capas de material conductor. Una PCB es la
forma más compacta y estable de construir un circuito electrónico. Por lo tanto,
la placa Arduino no es más que una PCB que implementa un determinado diseño
de circuitería interna. De esta forma el usuario final no se debe preocupar por las
 20

conexiones eléctricas que necesita el microcontrolador para funcionar, y puede

empezar directamente a desarrollar las diferentes aplicaciones electrónicas que
necesite.

2.4.2 ¿Cómo se originó el Arduino?

Arduino Nació en el año 2005 el Instituto de Diseño Integrativo de Ivrea (Italia).

Arduino apareció por la necesidad de contar con un dispositivo para utilizar en
aulas que fuera de bajo coste. La idea original fue, fabricar una placa para uso
interno de la escuela.

Sin embargo, el instituto se vio obligado a cerrar sus puertas precisamente en

2005. Ante la perspectiva de perder todo el proyecto Arduino en el proceso, se
decidió liberarlo y abrirlo al público para que todo el mundo pudiese participar
en la evolución del proyecto, proponer mejoras y sugerencias.

Los principales responsables de la idea y diseño de Arduino fueron Massimo

Banzi, David Cuartielles, David Mellis, Tom Igoe y Gianluca Martino.

Figura 11. Desarrolladores del diseño de Arduino

 21

2.4.3 ¿Por qué usar Arduino?

Arduino es libre y extensible: así cualquiera que desee ampliar y mejorar el

diseño hardware de las placas como el entorno de desarrollo, puede hacerlo sin
problemas. Esto permite que exista un rico ecosistema de placas electrónicas no
oficiales para distintos propósitos y de librerías de software de tercero, que
pueden adaptarse mejor a nuestras necesidades.

Figura 12. Ventajas de Arduino

Arduino tiene una gran comunidad: Gracias a su gran alcance hay una gran
comunidad trabajando con esta plataforma. Así se genera una cantidad de
documentación bastante extensa, la cual abarca casi cualquier necesidad.

Su entorno de programación es multiplataforma. Se puede instalar y ejecutar

en sistemas operativos Windows, Mac OS y Linux.

Lenguaje de programación de fácil compresión. Su lenguaje de programación

basado en C++ es de fácil compresión. C++ permite una entrada sencilla a los
nuevos programadores y a la vez con una capacidad tan grande, que los
programadores más avanzados pueden exprimir todo el potencial de su lenguaje
y adaptarlo a cualquier situación.

Bajo costo. La placa Arduino estándar (Arduino UNO) tiene un valor

aproximado de $17.000(pesos chilenos). Incluso uno mismo la podría construir
(una gran ventaja del hardware libre), con lo que el precio de la placa seria
incluso menor.
 22

Re-usabilidad y versatilidad. Es re-utilizable porque una vez terminado el

proyecto es muy fácil poder desmontar los componentes externos a la placa y
empezar con un nuevo proyecto. De igual manera todos los pines del
microcontrolador están accesibles a través de conectores hembra y esto permite
sacar partido de todas las bondades del microcontrolador con un riesgo muy bajo
de hacer una conexión errónea.

2.4.4 Modelo del microcontrolador

El microcontrolador que lleva la placa Arduino UNO es el modelo ATmega328P

de la marca Atmel. La “P” del final significa que este chip incorpora la
tecnología “Picopower” (propietaria de Atmel) y permite un consumo eléctrico
ligeramente menor comparándolo con el modelo equivalente sin “Picopower”,
ATmega328 (sin la “P”). Aunque el ATmega328P pueda trabajar a un voltaje
menor y consumir menos corriente que el ATmega328, ambos modelos son
funcionalmente idénticos, es decir, pueden ser remplazados el uno por el otro.

Figura 13. Modelo de Atmega328P

 23

Al igual que el resto de microcontroladores usados en otras placas Arduino, el

ATmega328P tiene una arquitectura de tipo AVR, desarrollada por Atmel y en
cierta medida “competencia” de otras arquitecturas como por ejemplo la PIC del
fabricante Microchip. Más concretamente, el ATmega328P pertenece a la
subfamilia de microcontroladores “megaAVR”.

Otras subfamilias de la arquitectura AVR son la “tinyAVR” (cuyos

microcontroladores son más limitados y se identifica con el nombre ATtiny) y la
“XMEGA” (cuyos microcontroladores son más capaces y se identifican con el
nombre de ATxmega).

2.5 Visual Studio Code

Visual Studio Code es un editor de código fuente desarrollado por Microsoft para
Windows, Linux y macOS. Incluye soporte para la depuración, control integrado de Git,
resaltado de sintaxis, finalización inteligente de código, fragmentos y refactorización de
código. También es personalizable, por lo que los usuarios pueden cambiar el tema del
editor, los atajos de teclado y las preferencias. Es gratuito y de código abierto,12 aunque
la descarga oficial está bajo software privativo e incluye características personalizadas
por Microsoft.3.

2.5.1 Características

Es compatible con varios lenguajes de programación y un conjunto de características

que pueden o no estar disponibles para un idioma dado, como se muestra en la siguiente
tabla.

Se accede a través de la paleta de comandos o a través de archivos “. json” , ya que

muchas de sus características no están expuestas a través de los menús o interfaz de
usuario.

En el rol de editor de código fuente, Visual Studio Code permite cambiar la página de
códigos en la que se guarda el documento activo, el carácter que identifica el salto de
línea (una opción entre LF y CRLF) y el lenguaje de programación del documento
activo.
 24

Figura 14. Plataforma Visual Studio Code

 25

CAPITULO III
ANALISIS DE ALTERNATIVA

3.1 Importancia de Arduino en el mundo hardware

Arduino y por extensión el hardware libre se ha convertido en un elemento importante

no solo en el mundo maker sino también en la industria de fabricación de hardware.

En este enlace se hace un estudio del estado de la industria del hardware en 2016. Más
empresas están desarrollando productos innovadores y tenemos disponibles mejores
herramientas para el prototipo y fabricación. El acceso a esas herramientas y el
conocimiento alrededor de ellas es cada vez más universal. De estas herramientas
destaca Arduino, Raspberry Pi y las impresoras 3D.

Cabe destacar de este estudio que el 56% de las empresas usan Arduino como
herramienta eléctrica de prototipado y el 91% de las empresas usan impresoras 3D como
herramienta mecanica de prototipado.

Figura 15. Campo más utilizado del Arduino

 26

3.2 Maneras de controlar un motor dc con puente H

Para controlar la dirección en la que gira un motor de corriente continua, se necesita

invertir la polaridad de la conexion eléctrica del motor en cuestión, de alguna manera
hay que intercambiar los cables que alimentan el dispositivo.

Si pensamos en una conexión normal como la de la siguiente imagen, vemos como cada
terminal del motor recibe un polo distinto. Con la conexión anterior conseguimos que el
motor gire en un sentido cualquiera, si necesitamos que gire en el sentido contrario,
basta con intercambiar las conexiones, pero esto solo es útil si no necesitamos conmutar
rápidamente entre una dirección u otra.

Figura 16. Motor DC

Si volvemos a pensar en el circuito, ahora considerando interruptores que controlen las
conexiones, podríamos encontramos con la siguiente configuración, donde un botón
interrumpe el paso desde la alimentación a uno de los terminales del motor y otro botón,
bloquea la conexión a tierra, si presionamos los dos botones al mismo tiempo el motor
girara en un sentido.

Figura 17. Control del motor DC mediante 2 Button

 27

Aprovechando este tipo de conexiones podríamos armar dos circuitos separados que
compartan el mismo motor, así, si activamos un par de botones podemos hacer que gire
en un sentido, y activando el otro par de botones, el motor gira en el sentido contrario.

Figura 18. Control del motor DC mediante 4 Button en puente H

De acuerdo a la figura, si presionamos los botones 1 y 4 completamos un circuito para el
motor, de la misma manera que con los botones 2 y 3. Ahora, si tenemos que tener en
cuenta que los botones 1 y 2, o 3 y 4 al mismo tiempo, cerraran el circuito directamente
desde la fuente a la tierra y el motor no recibirá energía.

Al accionar los 4 botones al mismo tiempo, causaremos dos veces el cortocircuito

anteriormente descrito junto con frenar el motor si es que este se encuentra girando. En
esta solución solo vamos a considerar el cambio de dirección de giro del motor, el
frenado del Puente H implica un poco más de ciencia que causar un cortocircuito general
de los componentes.

A partir de este simple concepto, podemos implementar algún sistema de control remoto
que nos permita accionar un motor junto con controlar su dirección de giro, solo
debemos mejorar el circuito para lograr, por un lado, reunir el actuar de los pares de
interruptores (1-4 y 2-3) a un control más simple y al mismo tiempo aislar el circuito del
motor, del circuito de control, de esta manera podríamos manejar motores de un voltaje
X, con un circuito que utiliza un voltaje Y.

Incluso debemos tomar en cuenta que el motor al dejar de ser alimentado probablemente
siga girando por inercia, en este caso se comportaría como un generador, entregando
corriente al circuito que lo controla.

3.2.1 Motor controlado por relé

El uso de relés para reemplazar los botones del circuito base, podría ser una muy buena
solución para aislar el circuito del motor del circuito de control, los relés funcionan
 28

como botones mecánicos accionados eléctricamente, es decir, alimentamos un sistema

eléctrico que a su vez acciona otro sistema eléctrico, aislado.

Pareciera no tener sentido, pero este mecanismo nos permite controlar voltajes altos, a
partir de voltajes mucho menores. En la figura vemos como hay dos circuitos, por un
lado, el circuito base que activa el motor, se ve interrumpido por el relé. Por otro lado,
está el circuito que controla el relé, este también está interrumpido, en este caso por un
pulsador normalmente abierto. Al pulsar el interruptor, se cierra el circuito del relé y este
se energiza, a su vez, el relé en funcionamiento, acciona el interruptor que controla el
motor, cerrando este circuito, accionando el motor.

El anterior ejercicio podría parecer un gasto innecesario de componentes, pero en el caso

de implementar un Puente H, podemos sacarle buen provecho como en la figura anexa.

Aquí, los cuatro botones han sido reemplazados por relés y la alimentación eléctrica de
los relés está controlada por solo dos pulsadores, estos permiten accionar los relés por
parejas, el pulsador 1 alimenta los relés RL1 y RL4 y el pulsador 2, RL2 y RL3, además
podemos ver que el circuito que controla los relés puede ser completamente distinto (y
aislado) del que alimenta el motor, incluso los circuitos que alimentan el motor para que
gire en un sentido, puede ser distinto que alimenta el motor cuando gira en dirección
contraria.

Figura 19. Control del motor DC mediante Rele en puente H

 29

3.2.2 Motor controlado por Transistores

Utilizando un transistor como interruptor, debemos recordar que los transistores son
componentes electrónicos, no electromecánicos como los relés vistos anteriormente,
aquí el circuito es un poco más complejo, no solo por el sub circuito que hace funcionar
el transistor, hay algunas consideraciones sobre los voltajes que manejemos.

Figura 20. Control de un motor DC por un transistor directo

En este esquema, vemos como el transistor se comporta como interruptor, hay un
circuito que alimenta el motor y se ve interrumpido por la conexión al colector y emisor
del transistor, por otro lado, desde la fuente se alimenta la base del transistor, el voltaje
que alimenta la base se ve disminuido por una resistencia y un pulsador interrumpe
además el circuito a la base del transistor.

El transistor actúa como una puerta desde un lado a otro, en este caso desde el colector
al emisor, la base se comporta como el portero, si no recibe electricidad la puerta
permanece cerrada, si recibe una señal, se abre. El voltaje que estimula la base es mucho
menor que el que entra por el colector, por eso en este caso hay una resistencia a la base.

Figura 21. Control del motor DC mediante Transistores en puente H

 30

Este sería un esquema más acabado de un Puente H, utiliza transistores NPN y PNP y
algunos diodos rectificadores.

Por ultimo debemos considerar que las características de cada componente van a
determinar las capacidades del Puente H, tanto en voltaje y amperaje que pueda manejar,
las características de las señales con que opera, el consumo del mismo circuito, etc.
También debemos considerar las características del motor que deseamos controlar.

3.2.3 Motor controlado por Circuitos integrados

El circuito de un Puente H en general es muy utilizado, en robótica debe ser uno de los
imprescindibles, es por eso que, además de una infinidad de circuitos desarrollados a
partir de componentes sueltos, podemos encontrarlos como circuitos integrados, hay una
variedad suficiente como para desarrollar pequeños proyectos sin invertir en los gastos
de un desarrollo más grande, aunque en general no son componentes baratos. Hemos
probado el modelo L293D, muy útiles y con un desempeño acorde a la mayoría de las
necesidades, sirve para controlar dos Motores DC.

3.3 Diagrama de Flujo

Debido a la complejidad del sistema para poder desarrollar la solución al problema

planteado y los amplios puntos de vista de soluciones, se procedió a diseñar una
representación gráfica para evaluar y determinar los pasos a seguir o acciones a realizar,
determinando proceso por proceso para poder llegar a nuestro resultado.
31
 32

CAPITULO IV
SOLUCION DEL PROBLEMA PLANTEADO

4.1 Solución planteada mediante un generador de señales

Se planteó el uso de un circuito transformador de señal cuadrada a triangular para poder

controlar el motor DC, utilizando amplificadores operacionales o circuitos integrados.

Figura 22. Circuido del Generador de señales triangulares

En primer lugar, se tuvo que representar las señales obtenidas con el circuito
desarrollado para mostrar la eficiencia en el proceso de nuestro proyecto del autómata
móvil.
 33

Figura 23. Respuesta del generador de onda cuadrada

Figura 24. Respuesta de la onda triangular

4.2 Programación

Se empezó desarrollando programa en Visual Studio Code, descargando plugin para el

Arduino y plugin del lenguaje de programación C++ para el tipeo. En el cual se puede
desarrollar la codificación de una manera más fácil ya que nos brinda una ayuda en el
autocompletado o las sugerencias de líneas en la programación.

Se creó módulos, con un archivo file de arduino central app.ino, el cual nos serviría si
en algún momento se llegara a implementar el proyecto.
 34

Figura 25. app.ino

Se crea un módulo ultrasónico.h y ultrasónico.cpp, dos archivos complementarios, en
el cual se define las variables y funciones, que consisten en declarar los pines del
ultrasónico que se utilizaran para la salida y funciones que permiten al ultrasónico
obtener datos.

Figura 26. ultrasonico.cpp

 35

Con estos archivos se puede utilizar para los sensores a utilizar sea el sensor1, sensor2, o
la cantidad de sensores en una línea.

Se creó un file motor.ccp y motor.h, básicamente para decretar los pines del motor de
salida y entregar la señal a los motores, movimiento posición y velocidad, con los
valores de 0V a 5V.

Figura 27. motor.cpp

Se creó un file auto.h y auto.cpp, esto vendría a ser como un archivo o cuerpo central
ya que dentro de este se incluyen los motores y/o sensores. De este se define la cantidad
de motores, la cantidad de sensores, se diseñó un método de movimiento y un método de
Inicio para el programa.
 36

Figura 28. auto.cpp

4.3 Desarrollo del circuito

Primero se diseñó el circuito en el software Proteus8.5, se implementó el Modulo

Arduino UNO, se realizó una conexión de dos motores, 4 ultrasónicos, 2 superiores para
la parte frontal y los inferiores para la parte trasera, el driver L293d que se utiliza para
controlar el cambio de giro para los motores.

Materiales:

- motor dc
- arduino uno
- sensor ultrasonico hc-sr04
- driver l293d
 37

Figura 29. Módulo Circuital del Arduino, Sensores y motor DC en proteus

Al momento de arrancar el programa con el proteus8.5, nos presentaba errores y el
circuito no funcionaba. Se realizó una revisión de tanto el programa como el circuito y
se llegó a que la versión del proteus nos estaba generando el inconveniente debido a
quizá falta de librerías o la incompatibilidad de librerías con el Arduino. Por lo tanto, se
actualizo a una versión más adelantada la cual fue Proteus8.9.

Luego de poder cargar el programa de manera exitosa, se logró arrancar el programa y

obtener así las señales de salida de nuestro circuito.

En la siguiente figura se muestra las salidas en cada pin de cada motor

 38

Figura 30. Salidas de los Pin de cada motor

 39

CAPITULO V
PRESENTACION DE RESULTADOS

En tipeo de la programación se utilizó el Visual Studio nos brindó ventaja en la

programación orientada a objetos y así poder realizarlo de una manera muy sencilla
El funcionamiento general del robot es adecuado, sin embargo, se puede optimizar su
funcionamiento cambiando algunos aspectos de su programación o utilizando materiales
más ligeros en su estructura para reducir efectos inerciales, también encontramos que un
motor gira con mayor velocidad que otro por lo tanto tendremos que configurar esa parte
remplazándolo.
Se diseñó el Circuito en el software Proteus 8.5 pero debido a la falta de librerías se optó
por actualizar y utilizar una versión más avanzada, Proteus 8.9, y así tener más acceso a
los elementos utilizados.
En el proteus8.5 la salida analógica no reconocía rangos o variaciones en posición, en la
versión 8.9 se eliminó ese pequeño inconveniente y el programa pudo correr de una
manera satisfactoria.
 40

CAPITULO VI
CONCLUSIONES

Los sensores también fueron de alguna dificultad, aunque al final se lograron calibrar
teniendo en cuenta los parámetros exactamente y con la mayor precisión posible.

Nos queda con marcado interés la conclusión casi obvia de tener en cuenta los
imprevistos a la hora de realizar alguna prueba en tiempo real ya que en las simulaciones
se pueden modificar a gusto, aunque la electrónica digital es en sí bastante precisa al
contrario de la analógica, siempre hay inconvenientes y retrasos, generalmente debidos
al factor humano.

También como en estos proyectos se combinan factores analógicos, mecánicos y

digitales, esta confluencia hace aún más crítico el tiempo de preparación de los
proyectos.

Al ir desarrollando el proyecto nos dimos cuenta de que hay muchísimas

aproximaciones a un mismo problema y que es necesario tener en cuenta sobre todos dos
aspectos: el tipo de componentes, los valores de los componentes tanto.

El entorno de Visual Studio nos facilita la programación por su amplia variedad de

plugins que nos ayuda al momento de ingresar los códigos.

En este trabajo se presentó el diseño y construcción de un robot móvil con estructura, la

realización de este proyecto nos permitió reflexionar sobre las capacidades de
maniobrabilidad de este tipo de robot, así como las posibilidades de control del mismo.

Lo que podemos decir es que la automatización produce muchos beneficios a este nivel
industrial, estamos seguros que cualquiera el avance en el desarrollo tecnológico traerá
grandes adelantos para facilitar la vida humana en muchos aspectos.
 41

CAPITULO VII
RECOMENDACIONES

El entorno de Visual Studio nos facilita la programación por su amplia variedad de

plugins que nos ayuda al momento de ingresar los códigos, con las opciones de
autocompletado, las sugerencias.

La utilización de un software o una plataforma más actualizada nos evitara generar

complicaciones al momento de realizar nuestro trabajo ya sea de la simulación del
circuito o en la programación.
Se encontró una plataforma para poder elaborar el diagrama de flujo llamada DRAW.IO
en la cual se puede entrar de manera online, registrándose por medio de un correo.
Una mejora futura que pretendemos hacerle sería la implementación de un sensor que
permita la detección de obstáculos a corta distancia para evitar una colisión.
Se facilita el diseño de la pcp o placa del circuito en la plataforma Eagle para un futura
implementación , por lo tanto se dejara un ejemplo o el diseño de la placa de este
circuito del autómata móvil desarrollado en el presente trabajo monografico
 42

CAPITULO VIII
BIBLIOGRAFIA

Casillas Sergio. Programa interactivo Tutorial sobre Robótica. Guadalajara, Centro

Universitario de Ciencias Exactas e Ingenieras de la Universidad de Guadalajara, 2000.
Disponible en: http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/
Fu K. S., González R. C. y Lee C. S. G. Robótica: Control, detección, visión e
inteligencia. Estado de México, McGraw-Hill Interamericana de México, 1989.
Liu Kai, Fitzgerald John M. & Lewis Frank L. Kinematic Analysis of a Stewart
Platform Manipulator. IEEE Transactions on Industrial Electronics, Vol. 40, No.2.
Texas, Automation & Robotics Research Institute, University of Texas, 1993.

Craig John J. Introduction to Robotics: Mechanics & Control. Boston, Addison-

Wesley Publishing Company, 1986.

Angulo Usategui / Rafael Avilés Gónzález, Curso de Robótica, Madrid, Paraninfo,

1984.

Mikell P. Groover, Mitchell Weiss, Roger N. Nagel, Nicholas G. Odrey, Robótica

Industrial Tecnologia, Programación y Aplicaciones, McGrawHill, 1990.

https://ardubasic.wordpress.com/2014/05/23/control-de-motores-de-cc-con
l293d/#:~:text=El%20L293D%20es%20un%20driver,las%20salidas%20de%20los
%20mismos.

Plataforma para realizar el diagrama de flujos: https://drawio-app.com/

https://visualstudio.microsoft.com/es/vs/features/web/languages/

Montiel, H., Jacinto, E., y Martínez, F. Generación de Ruta Óptima para Robots
Móviles a partir de Segmentación de Imágenes, Información Tecnológica, 26(2), 145-
152 (2015) 
 43

CAPITULO IX
APENDICE

L293D
DIAGRAMA DE BLOQUES

ABSOLUTE MAXIMUM RATINGS

 44

PIN CONECTIONS

ARDUINO

Caracteristicas
 Microcontroller ATmega328
 Operating Voltage 5V
 Input Voltage (recommended) 7-12V
 Input Voltage (limits) 6-20V
 Digital I/O Pins 14 (of which 6 provide PWM output)
 Analog Input Pins 6
 DC Current per I/O Pin 40 mA
 DC Current for 3.3V Pin 50 mA
 Flash Memory 32 KB (ATmega328) of which 0.5 KB used by bootloader
 SRAM 2 KB (ATmega328)
 EEPROM 1 KB (ATmega328)
 Clock Speed 16 MHz
 45

Partes

Bosquejo de una placa para implementación