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ICS 07.

020 VDI-RICHTLINIEN Juli 2005

VEREIN Vektorrechnung VDI 2120


DEUTSCHER
INGENIEURE Grundlagen für die praktische Anwendung

Vector analysis
Frühere Ausgabe: 5.78; 03.04, Entwurf

Fundamentals for practical application

Inhalt Seite Seite

Einführung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
4 Skalarprodukt zweier Vektoren . . . . . . . . 7
1 Definition von Skalaren und Vektoren . . . . . 2 4.1 Geometrische Darstellung . . . . . . . . . 7
1.1 Skalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 4.2 Skalarprodukt von Einheitsvektoren . . . . 8
1.2 Vektor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 4.3 Koordinatendarstellungen . . . . . . . . . 8
1.2.1 Freier Vektor . . . . . . . . . . . . . 2 4.4 Schnittwinkel zweier Vektoren . . . . . . . 8
1.2.2 Linienflüchtiger Vektor. . . . . . . . 3 4.5 Skalarprodukt aus einer Vektorsumme
1.2.3 Gebundener Vektor . . . . . . . . . . 3 (Vektordifferenz) und einem Vektor . . . . 8
4.6 Multiplikation eines Skalarprodukts mit
2 Darstellungsformen für Vektoren . . . . . . . 3
einem Skalar . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.1 Übersicht . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 4.7 Senkrechte Projektion eines Vektors auf
2.2 Geometrische Darstellung für Vektoren . . 4 einen anderen Vektor . . . . . . . . . . . . 8
2.3 Koordinatendarstellungen für Vektoren. . . 4 4.8 Beispiele zum Skalarprodukt . . . . . . . . 9
2.3.1 Einheitsvektoren in den
Koordinatenachsen . . . . . . . . . . 4
2.3.2 Koordinaten von Vektoren . . . . . . 4 5 Vektorprodukt zweier Vektoren . . . . . . . . 10
2.3.3 Koordinatendarstellung in 5.1 Geometrische Darstellung . . . . . . . . . 10
vektorieller Schreibweise . . . . . . 4 5.2 Vektorprodukt von Einheitsvektoren . . . . 10
2.3.4 Koordinatendarstellung in 5.3 Koordinatendarstellungen . . . . . . . . . 10
Matrizenschreibweise . . . . . . . . 4 5.4 Summe und Differenz von
2.4 Beispiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 Vektorprodukten . . . . . . . . . . . . . . 11
5.5 Multiplikation eines Vektorprodukts mit
3 Summe und Differenz von Vektoren . . . . . . 5
einem Skalar . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.1 Geometrische Darstellung . . . . . . . . . 5 5.6 Beispiel zum Vektorprodukt . . . . . . . . 11
3.1.1 Addition zweier Vektoren . . . . . . 5
3.1.2 Addition mehrerer Vektoren . . . . . 5
3.1.3 Subtraktion zweier Vektoren . . . . . 6 6 Zusammengesetzte Produkte . . . . . . . . . 12
3.1.4 Multiplikation eines Vektors mit 6.1 Multiplikation eines Vektors mit einem
einem Skalar . . . . . . . . . . . . . 6 Skalarprodukt . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.2 Koordinatendarstellungen . . . . . . . . . . 6 6.2 Skalarprodukt eines Vektors mit dem
3.2.1 Addition zweier Vektoren . . . . . . 6 Vektorprodukt zweier anderer Vektoren
3.2.2 Addition mehrerer Vektoren . . . . . 7 (Spatprodukt) . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.2.3 Subtraktion zweier Vektoren . . . . . 7 6.3 Vektorprodukt eines Vektors mit dem
3.2.4 Multiplikation eines Vektors mit Vektorprodukt zweier anderer Vektoren
einem Skalar . . . . . . . . . . . . . 7 (Entwicklungssatz) . . . . . . . . . . . . . 13

VDI-Gesellschaft Entwicklung Konstruktion Vertrieb


Ausschuss Räumliche Getriebe

VDI-Handbuch Getriebetechnik I
–2– VDI 2120

Seite Seite

6.4 Skalares Produkt zweier Vektorprodukte 7 Differentiation von Vektoren nach der Zeit . . 17
(Lagrange’sche Identität) . . . . . . . . . . 14 7.1 Zeitliche Abhängigkeit von Vektoren . . . 17
6.5 Vektorielles Produkt zweier 7.2 Ableitung von Vektoren nach der Zeit . . . 18
Vektorprodukte . . . . . . . . . . . . . . . 14 7.3 Regeln für die Ableitung von Vektoren
6.6 Jacobi’sche Identität . . . . . . . . . . . . 14 nach der Zeit . . . . . . . . . . . . . . . . 18
6.7 Beispiele . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 Schrifttum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

Einführung Die Bezeichnung erfolgt meistens durch lateinische


Die analytische und rechnerische Behandlung der oder griechische, fett gesetzte Buchstaben, also a, b,
räumlichen Mechanik, insbesondere der Geometrie, ω usw. Ersatzweise werden auch unterstrichene
Kinematik, Statik und Dynamik räumlicher Getriebe, Buchstaben, also a, b, ω usw., oder Buchstaben mit

setzt die Kenntnis der wichtigsten Grundlagen der darübergesetztem Pfeilsymbol, also a›, b, ω› usw.,
Vektoralgebra voraus. Hierzu gehören die Gesetze verwendet.
der Addition, Subtraktion, Multiplikation sowie Dif- Unter dem Betrag eines Vektors a wird der Betrag
ferentiation, die nachfolgend beschrieben werden. seiner Größe verstanden. Es gilt die Schreibweise
Bei der Anwendung der Vektoralgebra auf physikali- a = a . Ein dimensionsloser Vektor vom Betrag 1
sche Vorgänge sind die spezifischen physikalischen heißt Einheitsvektor; die Schreibweise ist
Gesetzmäßigkeiten zu berücksichtigen. Die in dieser
a
VDI-Richtlinie beschriebene Vektoralgebra gilt zu- e a = ----- mit ea = 1
a
nächst nur für freie Vektoren. Für linienflüchtige und
gebundene Vektoren müssen noch zusätzliche Bedin- wobei der Richtungssinn von ea mit dem von a über-
gungen berücksichtigt werden. Beispiele finden sich einstimmt.
in Abschnitt 6.7 dieser VDI-Richtlinie und in den Die zeichnerische Darstellung eines im Allgemeinen
Richtlinien VDI 2722, VDI 2723 und VDI 2739 dimensionsbehafteten Vektors erfolgt durch eine ge-
Blatt 1 bis Blatt 3. richtete Strecke (Vektorpfeil) unter Verwendung
In der früheren Richtlinie VDI 2120 vom Mai 1978 eines geeigneten Maßstabes. Der Einheitsvektor
wurden nur die geometrische Darstellung und die kann unabhängig von diesem Maßstab in beliebiger
Komponentendarstellung der Vektoren benutzt. In Länge gezeichnet werden. Zur Definition des Null-
der jetzt vorliegenden Richtlinie werden neben der vektors siehe Abschnitt 3.1.2.
anschaulichen geometrischen Darstellung der Vekto-
ren nun für numerische Berechnungen systematisch
die Koordinatendarstellungen in vektorieller Schreib- 1.2.1 Freier Vektor
weise und in Matrizenschreibweise gegen- Ein Vektor, der ohne Änderung seiner Wirkung unter
übergestellt. Beibehaltung seines Richtungssinnes beliebig zu sich
selbst parallel verschoben werden kann, heißt freier
Vektor.
1 Definition von Skalaren und Vektoren
1.1 Skalar Ein freier Vektor ist z.B. die Geschwindigkeit v eines
translatorisch bewegten starren Körpers (Bild 1).
Ein Skalar ist eine Größe, das heißt ein Produkt aus
Zahlenwert und Einheit. Die Größe ist durch diese
Angaben eindeutig bestimmt.
Die Bezeichnung erfolgt durch lateinische oder grie-
chische Buchstaben. Skalare sind z.B. die Masse
m = 5 kg, die Zeit t = 5 s, die Arbeit W = 10 J.

1.2 Vektor
Ein Vektor ist eine Größe, zu deren Festlegung noch
die Angabe des Richtungssinnes notwendig ist (ge-
richtete Größe). Bild 1. Geschwindigkeit v eines translatorisch bewegten Körpers
VDI 2120 –3–

1.2.2 Linienflüchtiger Vektor Beispiel 2: Ortsvektor rSO von einem gewählten


Ein Vektor, der ohne Änderung seiner Wirkung nur Koordinatenursprung O zum Schwerpunkt S eines
längs seiner Wirkungslinie verschoben werden kann, Körpers K (Bild 3b).
wird als linienflüchtig bezeichnet. Zur eindeutigen Anmerkung: Die im Folgenden beschriebene Algebra wird für
Angabe eines linienflüchtigen Vektors ist somit außer freie Vektoren eingeführt. Bei der Anwendung auf linienflüchtige
seiner Größe und seines Richtungssinnes auch noch Vektoren und gebundene Vektoren müssen noch zusätzliche Bedin-
gungen berücksichtigt werden.
die Kenntnis der Lage seiner Wirkungslinie erforder-
lich.
Beispiel 1: Winkelgeschwindigkeit ω21 der Drehung
des Gliedes 2 gegenüber dem Glied 1 (Bild 2a).
Beispiel 2: Kraft F = mg in einem Seil auf Grund 2 Darstellungsformen für Vektoren
einer punktförmigen Masse m im Gravitationsfeld 2.1 Übersicht
mit dem freien Vektor g der Erdbeschleunigung
Die in Abschnitt 3 bis Abschnitt 5 ausführlich be-
(Bild 2b).
schriebenen Rechenoperationen für physikalische
1.2.3 Gebundener Vektor Vektoren können in den folgenden Darstellungen for-
muliert werden:
Ein Vektor, der einen festen Angriffspunkt hat, heißt
gebundener Vektor. Zur eindeutigen Angabe eines • Geometrische Darstellung
solchen Vektors ist demnach außer der Kenntnis sei- • Koordinatendarstellung in vektorieller Schreib-
ner Größe und seines Richtungssinns auch noch die weise
seines Angriffspunktes notwendig. • Koordinatendarstellung in Matrizenschreibweise
Beispiel 1: Ein im Punkt O angreifender Kraftvektor Die geometrische Darstellung dient vor allem zur
FO (Bild 3a). Veranschaulichung, während die Koordinatendarstel-
Ein Ortsvektor ist ein gebundener Vektor, der von lungen für numerische Berechnungen verwendet
einem festen Punkt O zu einem Punkt P führt. werden.

a) b)

Bild 2. Linienflüchtige Vektoren


a) Winkelgeschwindigkeit ω21 von Glied 2 gegenüber Glied 1
b) Kraft F in einem Seil

a) b)

Bild 3. Gebundene Vektoren


a) An einem Punkt O angreifende Kraft FO
b) Ortsvektor rSO zum Schwerpunkt S eines Körpers K
–4– VDI 2120

2.2 Geometrische Darstellung für Vektoren Bei Verwendung der Einheitsvektoren ex, ey , ez in den
Die geometrische Darstellung eines Vektors ist die Achsen x, y, z gilt
Darstellung durch einen Vektorpfeil (siehe Ab- ax = ax ex
schnitt 1.2). ay = ay ey
az = az ez
2.3 Koordinatendarstellungen für Vektoren
und damit
2.3.1 Einheitsvektoren in den Koordinatenachsen
a = ax ex + ay ey + az ez
Unter Zugrundelegung eines rechtshändigen, kartesi-
schen Koordinatensystems (rechtwinklig mit gleicher Die Größen ax, ay, az werden Koordinaten (skalare
Komponenten) des Vektors a genannt; ihre Werte
Skalierung der drei gerichteten Koordinatenachsen x,
können positiv, negativ oder null sein.
y, z) wird der Einheitsvektor in der
Zwischen dem Vektor a und den Einheitsvektoren ex,
+x-Achse mit ex
ey, ez werden die Winkel α, β, γ gemessen. Mit den
+y-Achse mit ey
Richtungskosinus cos α, cos β, cos γ gilt auch die
+z-Achse mit ez Darstellung
bezeichnet (Bild 4). Es gilt: a = a cos α e x + a cos β e y + a cos γ e z
ex = ey = ez = 1 mit
a
cos α = -----x
a
a
cos β = -----y
a
a
cos γ = -----z
a
und dem Betrag
2 2 2
Bild 4. Einheitsvektoren ex , ey , ez in den Achsen x, y, z eines
a = ax + ay + az
kartesischen Koordinatensystems mit dem Ursprung O In Koordinatensystemen mit anders gerichteten Ach-
sen hat derselbe Vektor unterschiedliche Koordina-
2.3.2 Koordinaten von Vektoren ten, siehe VDI 2739 Blatt 2. In der vorliegenden
Sind ax , ay , az die vektoriellen Komponenten (senk- Richtlinie wird immer dasselbe Koordinatensystem
rechten Projektionen) eines Vektors a im gewählten zu Grunde gelegt.
rechtshändigen kartesischen Koordinatensystem
2.3.3 Koordinatendarstellung in vektorieller
(Bild 5), so kann geschrieben werden:
Schreibweise
a = ax + ay + az
Die Darstellung des Vektors a nach Abschnitt 2.3.2
mit den Koordinaten ax, ay, az und den Einheitsvekto-
ren ex, ey, ez
a = ax ex + ay ey + az ez
wird auch als Koordinatendarstellung eines Vektors a
in vektorieller Schreibweise bezeichnet.

2.3.4 Koordinatendarstellung in
Matrizenschreibweise
Für numerische Berechnungen ist es hilfreich, die
Koordinaten eines Vektors a in einer Spaltenmatrix
(Spaltenvektor) anzuordnen, die hier ebenfalls durch
den in fett gesetzten Buchstaben des Vektors bezeich-
net wird, also:
 a x
a =  a y
 
Bild 5. Komponenten ax, ay, az und Koordinaten ax , ay , az eines  a z
Vektors a in einem kartesischen Koordinatensystem
VDI 2120 –5–

Die Spaltenmatrix wird auch als Koordinatenmatrix


 cos α
(Koordinatenvektor) bezeichnet. Dies ist die Koordi-
a = a ea = a  cos β
natendarstellung eines Vektors a in Matrizenschreib-  
weise. Die Matrizenschreibweise hat den Vorteil,  cos γ 
dass alle vektoriellen Rechenoperationen nach den
Regeln der Matrizenrechnung übersichtlich ausge- 2.4 Beispiel
führt werden können, siehe VDI 2739. Die verschiedenen Darstellungen eines Kraftvektors
Entsprechend der Definition der Vektorkoordinaten F sind in Tabelle 1 angegeben.
ergeben sich für unterschiedlich gerichtete Einheits-
vektoren unterschiedliche Koordinatenmatrizen des-
selben Vektors. Wird, wie in der vorliegenden Richt- 3 Summe und Differenz von Vektoren
linie, immer das gleiche Koordinatensystem zu 3.1 Geometrische Darstellung
Grunde gelegt, sind die Koordinatendarstellungen 3.1.1 Addition zweier Vektoren
eines Vektors in vektorieller Schreibweise und in Zwei Vektoren a und b werden addiert, indem die da-
Matrizenschreibweise äquivalent. zugehörigen gerichteten Strecken aneinandergefügt
Unter Verwendung der Transponierten aT der Spal- werden. Die gerichtete Strecke vom Anfangspunkt
tenmatrix a können die Koordinaten auch als Zeilen- des einen Vektors zum Endpunkt des anderen Vektors
matrix (Zeilenvektor) wird Summenvektor genannt (Bild 6a):

aT = (ax ay az) c=a+b


Es gilt das Vertauschungsgesetz:
geschrieben werden.
b+a=a+b
Für den Einheitsvektor ea des Vektors a gilt die Koor-
dinatendarstellung Daraus folgt, dass der Summenvektor c auch erhalten
wird, indem die Vektoren a und b von einem Punkt
 a x ausgehend gezeichnet werden. Die Diagonale des
1 
ea = --- a y entstehenden Parallelogramms ist der Summenvektor
a 
 a z c (Parallelogrammregel, Bild 6b).

2 2 2 3.1.2 Addition mehrerer Vektoren


mit dem Betrag a = a = ax + ay + az
Mehrere Vektoren werden addiert, indem die dazuge-
Mit den Richtungskosinus cos α, cos β, cos γ gilt hörigen gerichteten Strecken aneinandergefügt wer-
auch die Koordinatendarstellung den. Die gerichtete Strecke vom Anfangspunkt des

Tabelle 1. Darstellungen eines Kraftvektors F


Geometrische In einem gewählten Koordinatensystem
Darstellung
Koordinatendarstellung in Koordinatendarstellung in
vektorieller Schreibweise Matrizenschreibweise

 F x  5 N  5
F = Fx ex + Fy ey + Fz ez  
F =  F y =  7 N =  7 N
F F = (5 N) ex + (7 N) ey – (8 N) ez      
 F z  –8 N  –8

a) b)

Bild 6. Addition zweier Vektoren


a) Aneinanderfügen von gerichteten Strecken
b) Parallelogrammregel
–6– VDI 2120

ersten zum Endpunkt des letzten Vektors wird Sum-


menvektor genannt (Bild 7a). Die Reihenfolge der
einzelnen Additionen ist frei wählbar, sodass gilt:
d = a + b + c = (a + b) + c = (a + c) + b = (c + b) + a
Ergibt die Addition von mehreren Vektoren einen ge-
schlossenen Vektorzug (Bild 7b), so heißt der Sum-
menvektor Nullvektor:
a+b+c+d=0 Bild 9. Subtraktion zweier Vektoren

Zum Beispiel stellt a + b + c + d = 0 ein ebenes oder


räumliches Polygon mit den Seitenlängen
3.1.4 Multiplikation eines Vektors mit einem
a , b , c , d dar. Skalar
Das Produkt eines Skalars m mit einem Vektor a ist:
a) b) b = ma
wobei der Vektor b den m-fachen Betrag des Vektors
a und die gleiche Richtung hat. Bei positivem m
bleibt der Richtungssinn erhalten, bei negativem m
kehrt er sich um (Bild 10).
Es gilt das Vertauschungsgesetz m a = a m. Insbeson-
dere ist mit dem Einheitsvektor ea von a:
a = a ea = ea a

Bild 7. Addition mehrerer Vektoren


a) Summenvektor d der Vektoren a, b, c
b) Nullvektor 0 als Summenvektor der Vektoren a, b, c, d

Die senkrechte Projektion (siehe Abschnitt 4.7) eines


Summenvektors auf eine Gerade oder auf eine Ebene
ist gleich der Summe der Projektionen der einzelnen Bild 10. Multiplikation eines Vektors a mit Skalaren
Vektoren (Projektionssatz). Ein Beispiel für die senk-
rechte Projektion auf eine Gerade g zeigt Bild 8:
dg = ag + bg + cg 3.2 Koordinatendarstellungen
3.2.1 Addition zweier Vektoren
Vektorielle Schreibweise
Aus zwei Vektoren a und b wird der Summenvektor c
erhalten, indem ihre vektoriellen Komponenten
addiert werden,
c=a+b
c = (ax + bx) + (ay + by) + (az + bz)
beziehungsweise indem ihre den jeweiligen Einheits-
vektoren zugeordneten Koordinaten addiert werden:
Bild 8. Summenvektor dg der Projektionen der Vektoren a, b, c c = (ax + bx) ex + (ay + by) ey + (az + bz) ez
auf eine Gerade g
c = cx ex + cy ey + cz ez

3.1.3 Subtraktion zweier Vektoren


Matrizenschreibweise
Zwei Vektoren a und b werden voneinander subtra- Aus zwei Vektoren a und b wird der Summenvektor c
hiert, indem der zum Vektor b betragsgleiche, entge- erhalten,
gengesetzt gerichtete Vektor –b zum Vektor a addiert c=a+b
wird (Bild 9): indem ihre positionsgleichen Koordinaten addiert
c = a – b = a + (–b) werden:
VDI 2120 –7–

Matrizenschreibweise
 c x  a x  b x   a x + b x
c  = a  + b  = a + b  Zwei Vektoren a und b werden subtrahiert,
 y  y  y   y y
 c z  a z  b z   a z + b z c=a–b
indem ihre positionsgleichen Koordinaten subtrahiert
3.2.2 Addition mehrerer Vektoren
werden:
Vektorielle
ktorielle Schreibweise  c x  a x  b x  a x – b x
Aus mehreren Vektoren ai, i = 1, 2, ..., n, wird der  c  =  a  –  b  =  a – b 
Summenvektor c erhalten, indem ihre vektoriellen  y  y  y 
y y

 c z  a z  b z  a z – b z
Komponenten addiert werden,
n n n n
c = ∑
i=1
ai = ∑
i=1
a ix + ∑
i=1
a iy + ∑ aiz
i=1
3.2.4 Multiplikation eines Vektors mit
beziehungsweise indem ihre den jeweiligen Einheits- einem Skalar
vektoren zugeordneten Koordinaten addiert werden: Vektorielle
ktorielle Schreibweise
n Ein Vektor a wird mit einem Skalar m multipliziert,
c = ∑ ai
i=1
indem alle seine Komponenten mit diesem Skalar
multipliziert werden,
n n n
 a ix e +  a iy e +  a iz e b = m a = m ax + m ay + m az
c=  ∑ x ∑ y ∑ z
i = 1  i = 1  i = 1  beziehungsweise indem die den jeweiligen Einheits-
vektoren zugeordneten Koordinaten mit diesem Ska-
Matrizenschreibweise lar multipliziert werden:
Aus mehreren Vektoren ai, i = 1, 2, ..., n, wird der b = m a = m ax ex + m ay ey + m az ez
Summenvektor c erhalten,
n
Matrizenschreibweise
c = ∑ ai
i=1 Ein Vektor a wird mit einem Skalar m multipliziert,
indem ihre positionsgleichen Koordinaten addiert b=ma
werden: indem alle Koordinaten mit diesem Skalar multipli-
ziert werden:
 n 
 a ix
i = 1 
∑  b x  a x  m a x
 n  b  = m a  = m a 
 c x n  a ix
   y  y  y
c  = a  =  a iy ∑  b z  a z  m a z
 y ∑
 iy i = 1 
 c z i = 1a 
iz  n 
 a iz ∑
i = 1 
 
4 Skalarprodukt zweier Vektoren
4.1 Geometrische Darstellung
3.2.3 Subtraktion zweier Vektoren
Das skalare oder innere Produkt zweier Vektoren a
Vektorielle
ktorielle Schreibweise
und b ist ein Skalar s, der gleich ist dem Produkt aus
Der Ergebnisvektor c der Subtraktion zweier Vekto- den Beträgen beider Vektoren multipliziert mit dem
ren a und b wird erhalten, indem ihre vektoriellen
Kosinus des von diesen Vektoren eingeschlossenen
Komponenten subtrahiert werden,
Winkels ϕ (Bild 11):
c=a–b
s = a · b = a b cos ϕ
c = (ax – bx) + (ay – by) + (az – bz)
Es gilt das Vertauschungsgesetz:
beziehungsweise indem ihre den jeweiligen Einheits-
vektoren zugeordneten Koordinaten subtrahiert wer- a·b=b·a
den: Das Skalarprodukt verschwindet nicht nur, wenn der
c = (ax – bx) ex + (ay – by) ey + (az – bz) ez Betrag eines der beiden Vektoren null ist, sondern we-
gen ϕ = 90° und somit cos 90° = 0 auch dann, wenn
c = cx ex + cy ey + cz ez die beiden Vektoren senkrecht aufeinander stehen.
–8– VDI 2120

Es gilt aT b = bT a und
T 2 2 2
a = a = a a = ax + ay + az

4.4 Schnittwinkel zweier Vektoren


Bild 11. Skalarprodukt zweier Vektoren a und b
Vektorielle
ktorielle Schreibweise
Der Schnittwinkel ϕ zweier Vektoren a und b ergibt
Anmerkung 1: Beim Skalarprodukt wird der Punkt als Multiplika-
tionszeichen mitunter auch weggelassen. sich wegen a · b = a b cos ϕ aus (Bild 11)
Anmerkung 2: Nach der Definition des Skalarprodukts ergibt sich,
a⋅b ax bx + ay by + az bz
dass aus dem Quotienten cos ϕ = ---------- = -------------------------------------------------------------------
a⋅b ab 2 2 2 2 2 2
---------- ax + ay + az bx + by + bz
c⋅b
der Vektor b nicht herausgekürzt werden darf. Verschwindet das Skalarprodukt zweier Vektoren a
und b, die beide nicht null sind, dann stehen die Vek-
4.2 Skalarprodukt von Einheitsvektoren toren wegen ϕ = 90° senkrecht aufeinander.
Für die Skalarprodukte der Einheitsvektoren in den
Richtungen der Koordinatenachsen eines kartesi- Matrizenschreibweise
schen Koordinatensystems gilt: Der Schnittwinkel ϕ ergibt sich aus
ex · ex = ey · ey = ez · ez = 1 a b
T ax bx + ay by + az bz
cos ϕ = ---------- = --------------------------------------------------------------------
ex · ey = ey · ez = ez · ex = 0 ab 2 2 2 2 2 2
ax + ay + az bx + by + bz

4.3 Koordinatendarstellungen
4.5 Skalarprodukt aus einer Vektorsumme
Vektorielle
ktorielle Schreibweise
(Vektordifferenz) und einem Vektor
Das Skalarprodukt s zweier Vektoren a und b wird
Vektorielle Schreibweise
berechnet, indem die Produkte der positionsgleichen
Koordinaten addiert werden: Es ist:
(a ± b) · c = a · c ± b · c
s=a·b
s = (ax ex + ay ey + az ez) · (bx ex + by ey + bz ez) Matrizenschreibweise
s = ax bx + ay by + az bz Es ist:

Für das Skalarprodukt eines Vektors a mit sich selbst, (a ± b)T c = aT c ± bT c


also für den Fall b = a gilt:
2 2 2 2 2 4.6 Multiplikation eines Skalarprodukts mit einem
a · a = a2 = a = a = ax + ay + az Skalar
Der Betrag des Vektors a kann daher auch in der Vektorielle
ktorielle Schreibweise
Form Es ist:
2 2 2
m (a · b) = (m a) · b = a · (m b)
a = a = a⋅a = ax + ay + az
Matrizenschreibweise
geschrieben werden.
Es ist:
Matrizenschreibweise m (aT b) = (m aT) b = aT (m b)
Das Skalarprodukt s zweier Vektoren a und b wird
berechnet, indem die transponierte Koordinatenmat- 4.7 Senkrechte Projektion eines Vektors auf einen
rix aT (Abschnitt 2.3.4) des ersten Faktors a mit der anderen Vektor
Koordinatenmatrix b des zweiten Faktors multipli- Vektorielle
ktorielle Schreibweise
ziert wird (VDI 2739 Blatt 1):
Der aus dem Vektor a durch senkrechte Projektion
 b x auf dem Vektor b entstehende Vektor c lässt sich be-
s = a b = (ax ay az)  b y
T rechnen durch (Bild 12):
 
 b z a⋅b ax bx + ay by + az bz
c = ---------
2
- b = -------------------------------------------
2 2 2
-b
s = ax bx + ay by + az bz b bx + by + bz
VDI 2120 –9–

chung jeweils skalar mit sich selbst multipliziert wer-


den:
rCB · rCB = (s ex – rBA) · (s ex – rBA)
Ausmultiplikation der rechten Seite liefert:
rCB · rCB = s2 ex · ex – 2 rBA · ex s + rBA · rBA
Bild 12. Senkrechte Projektion c des Vektors a auf den Vektor b
Mit rBA · rBA = a2, rCB · rCB = l2 und ex · ex = 1
Matrizenschreibweise ergibt sich eine quadratische Bestimmungsgleichung
Es gilt: für die Verschiebung s:
T ax bx + ay by + az bz s2 – 2 rBA · ex s + (a2 – l2) = 0
a b
c = --------
- b = -------------------------------------------
-b
b
2 2
bx + by + bz
2 2 Das Skalarprodukt rBA · ex wird nun in der geometri-
schen Darstellung sowie in den beiden Koordinaten-
darstellungen berechnet.
4.8 Beispiele zum Skalarprodukt
Beispiel 1
Bewegt sich der Angriffspunkt A einer Kraft F mit
Geometrische Darstellung
der Geschwindigkeit v (Bild 13), so beträgt die Leis-
tung: Mit den Vektorbeträgen r BA = a und e x = 1 und
dem Winkel ϕ zwischen ex und rBA lautet das Skalar-
P = F · v = F v cos ϕ produkt:
rBA · ex = r BA e x cos ϕ = a cos ϕ
Die quadratische Bestimmungsgleichung für die Ver-
schiebung s lautet dann:
s2 – 2 a cos ϕ s + (a2 – l2) = 0
Bild 13. Leistung einer Kraft F an einem sich mit der Geschwin-
digkeit v bewegenden Punkt A Sie hat die beiden Lösungen
2 2 2 2
Beispiel 2 s1,2 (ϕ) = a cos ϕ ± a cos ϕ – ( a – l )
Gegeben ist eine ebene Schubkurbel ABC mit der
beziehungsweise unter Berücksichtigung von
Kurbel 1 (Länge a), der Koppel 2 (Länge l > a), dem
cos2 ϕ = 1 – sin2 ϕ
Schieber 3 und dem Gestell 0 (Bild 14a). Gesucht ist
die Verschiebung s des Schiebers 3 in Richtung der x- 2 2 2
s1,2 (ϕ) = a cos ϕ ± l – a sin ϕ
Achse in Abhängigkeit vom Drehwinkel ϕ der Kur-
bel 1. Die beiden mathematischen Lösungen entsprechen
Werden gemäß Bild 14b die Kurbel 1 durch den zwei möglichen Zusammenbaukonfigurationen des
Vektor rBA mit r BA = a und die Koppel 2 durch Getriebes. Bei s1 befindet sich der Schieber 3 rechts
den Vektor rCB mit r CB = l beschrieben, so gilt: vom Drehpunkt A der Kurbel, bei s2 links davon. Zu
der in Bild 14a dargestellten Zusammenbaukonfigu-
rCB = s ex – rBA ration der Schubkurbel gehört die Lösung
Die gesuchte Abhängigkeit s = s(ϕ) wird erhalten, in-
2 2 2
dem die beiden Seiten der vorstehenden Vektorglei- s1 (ϕ) = a cos ϕ + l – a sin ϕ

a) b)

Bild 14. Ebene Schubkurbel


a) Getriebeplan
b) Vektorplan
– 10 – VDI 2120

Koordinatendarstellungen Der Zahlenwert des Betrages c des Vektors c ist


Vektorielle
ktorielle Schreibweise gleich dem Zahlenwert der Fläche A des durch die
Mit der Kooordinatendarstellung des Vektors rBA im Vektoren a und b aufgespannten Parallelogramms.
gegebenen Koordinatensystem Mit dem Winkel ϕ zwischen den Vektoren a und b
gilt damit:
rBA = a cos ϕ ex + a sin ϕ ey + 0 ez
c = c = a b sin ϕ
lautet das Skalarprodukt
Wird die Reihenfolge der Faktoren des Vektorpro-
rBA · ex = (a cos ϕ ex + a sin ϕ ey) · ex = a cos ϕ
dukts vertauscht, so gilt:
Die weitere Berechnung erfolgt wie bei der geomet- a × b = –b × a
rischen Darstellung.
Das Vektorprodukt verschwindet nicht nur, wenn der
Matrizenschreibweise Betrag eines der beiden Vektoren null ist, sondern
Mit den Kooordinatendarstellungen der Vektoren rBA wegen ϕ = 0° oder ϕ = 180° und somit sin ϕ = 0 auch
und ex im gegebenen Koordinatensystem, dann, wenn die beiden Vektoren parallel sind.
Anmerkung: Nach der Definition des Vektorprodukts ergibt sich,
 a cos ϕ dass aus der Gleichung
rBA =  a sin ϕ  a×b=c×b
 0  nicht notwendigerweise a = c folgt.

 1
5.2 Vektorprodukt von Einheitsvektoren
ex =  0
  Für die Vektorprodukte der Einheitsvektoren in den
 0
Richtungen der Koordinatenachsen eines kartesi-
lautet das Skalarprodukt schen Koordinatensystems gilt:
 1 ex × ex = ey × ey = ez × ez = 0
e x = ( a cos ϕ a sin ϕ 0 )  0 = a cos ϕ
T
r BA ex × ey = ez
 
 0 ey × ez = ex
Die weitere Berechnung erfolgt wie bei der geomet- ez × ex = ey
rischen Darstellung.
ey × ex = –ez
ez × ey = –ex
ex × ez = –ey

5 Vektorprodukt zweier Vektoren


5.3 Koordinatendarstellungen
5.1 Geometrische Darstellung
Vektorielle
ktorielle Schreibweise
Das Vektorprodukt oder Kreuzprodukt oder äußere
Das Vektorprodukt c = a × b zweier Vektoren
Produkt zweier Vektoren a und b ist ein Vektor c, der
auf a und b senkrecht steht und so gerichtet ist, dass c = (ax ex + ay ey + az ez) × (bx ex + by ey + bz ez)
a, b und c ein rechtshändiges System bilden ist ein Vektor, dessen vektorielle Komponenten sich
(Bild 15). Das Vektorprodukt wird geschrieben als aus der Determinante
c=a×b
ex ax bx
c=a×b= ey ay by
ez az bz

ergeben zu
c = (ay bz – az by) ex + (az bx – ax bz) ey
+ (ax by – ay bx) ez

Matrizenschreibweise
Die Koordinaten des Vektorprodukts c = a × b werden
berechnet, indem unter Verwendung der Koordinaten
Bild 15. Vektorprodukt c der Vektoren a und b ax, ay , az des Vektors a die (3,3)-Matrix
VDI 2120 – 11 –

 0 –az ay 
 
ã =  a z 0 – a x
 
 –ay ax 0 

gebildet und mit der (3,1)-Koordinatenmatrix b des


Vektors b multipliziert wird, also
c = ã b
oder ausgeschrieben

 cx   0 –az ay   bx 
     
 c y  =  a z 0 – a x  b y 
     
 cz   –ay ax 0   bz  Bild 16. Geschwindigkeit des Punktes P bei Drehung um die
z-Achse

 c x   a y b z – a z b y
   
 c y  =  a z b x – a x b z Geometrische Darstellung
    Mit dem Vektor r vom Punkt O auf der Drehachse
 c z   a x b y – a y b x
zum Punkt P lautet die Geschwindigkeit des Punk-
Das Symbol „~“ wird als Operator für die Bildung der tes P:
Matrix ã aus den Koordinaten des Vektors a verstan- v = ω × r mit ω = ω ez
den. Die Matrix ã ist schiefsymmetrisch, sodass gilt:
Der Geschwindigkeitsvektor v steht senkrecht auf
T
ã = –ã den Vektoren ω und r und ist so gerichtet, dass ω, r
und v ein rechtshändiges System bilden. Mit dem
Entsprechend zu a × b = –b × a ist:
Winkel δ zwischen den Vektoren ω und r ist sein Be-
ã b = b̃ a trag
v = v = ω r sin δ
5.4 Summe und Differenz von Vektorprodukten
Vektorielle
ktorielle Schreibweise wobei r sin δ der Abstand des Punktes P von der
Es ist: Drehachse ist.

(a ± b) × c = a × c ± b × c
Koordinatendarstellungen
Matrizenschreibweise Vektorielle
ktorielle Schreibweise
Es ist (Abschnitt 5.3): Mit den Kooordinatendarstellungen im gegebenen
~ Koordinatensystem
( a ± b )c = ( ã ± b̃ )c = ã c ± b̃c
ω = ω ez
5.5 Multiplikation eines Vektorprodukts mit einem r = r sin δ cos ϕ ex + r sin δ sin ϕ ey + r cos δ ez
Skalar
Vektorielle
ktorielle Schreibweise lautet die Geschwindigkeit des Punktes P
Es ist:
e x 0 r sin δ cos ϕ
m(a × b) = (m a) × b = a × (m b)
v = ω × r = e y 0 r sin δ sin ϕ
Matrizenschreibweise ez ω r cos δ
Es ist (Abschnitt 5.3):
m ( ã b ) = (m ã ) b = ã (m b) v = – ω r sin δ sin ϕ e x + ω r sin δ cos ϕ e y + 0 e z












vx vy vz
5.6 Beispiel zum Vektorprodukt
und ihr Betrag
Der Körper K dreht sich um die raumfeste z-Achse
(Drehwinkel ϕ (t)) mit der Winkelgeschwindigkeit v= v =
2 2 2
v x + v y + v z = ω r (sin2 ϕ + cos2 ϕ) sin δ
ω (t) = ϕ· (t). Gesucht ist die Geschwindigkeit v des
Punktes P (Bild 16). v = ω r sin δ
– 12 – VDI 2120

Matrizenschreibweise kann als das Produkt der drei Koordinatenmatrizen


Mit den Kooordinatendarstellungen im gegebenen berechnet werden, wobei die beiden Multiplikationen
Koordinatensystem aufgrund des Assoziativgesetzes der Matrizenmulti-
plikation in beliebiger Reihenfolge ausgeführt wer-
 0 den können, sodass die Klammersetzung entfallen
ω =  0  kann:
 ω a (bT c) = (a bT) c = a bT c
Die Berechnung beispielsweise von (a bT) c lautet:
 r sin δ cos ϕ
 
r =  r sin δ sin ϕ    ax    cx 
       
 r cos δ  (a bT) c =   a y  ( b x b y b z )  c y 
    
lautet die Geschwindigkeit des Punktes P (Ab-   az    cz 
schnitt 5.3)
v = ω̃ r  ax bx ax by ax bz   cx 
T
   
(a b ) c =  a y b x a y b y a y b z   c y 
 vx   0 – ω 0   r sin δ cos ϕ    
       az bx az by az bz   cz 
 v y  =  ω 0 0   r sin δ sin ϕ 
     
 vz   0 0 0   r cos δ 
 ax bx cx + ax by cy + ax bz cz 
T
 
also (a b ) c =  a y b x c x + a y b y c y + a y b z c z 
 
 vx   – ω r sin δ sin ϕ  az bx cx + az by cy + az bz cz 
   
 v y  =  ω r sin δ cos ϕ  Es ist wegen a m = m a (Abschnitt 3.1.4)
   
 vz   0  a (bTc) = a bT c = (bT c) a
und ihr Betrag wobei bei dem Ausdruck (bT c) a die Klammern nicht
weggelassen werden dürfen.
2 2 2
v= v = v x + v y + v z = ω r (sin2 ϕ + cos2 ϕ) sin δ
v = ω r sin δ 6.2 Skalarprodukt eines Vektors mit dem
Vektorprodukt zweier anderer Vektoren
(Spatprodukt)
Vektorielle
ktorielle Schreibweise
6 Zusammengesetzte Produkte Das Spatprodukt dreier Vektoren a, b, c lautet
6.1 Multiplikation eines Vektors mit einem a · (b × c). Es ist ein Skalar:
Skalarprodukt
Vektorielle
ktorielle Schreibweise
ax bx cx
Das Produkt
a · (b × c) = ay by cy
a (b · c) = a m
az bz cz
des Vektors a mit dem Skalar
m=b·c = ax (by cz – bz cy) – ay (bx cz – bz cx) + az (bx cy – by cx)
ist ein Vektor in Richtung von a. Von Sonderfällen Der Zahlenwert des Spatprodukts a · (b × c) ist gleich
abgesehen ist dem Zahlenwert des Volumens V des durch die drei
Vektoren a, b, c aufgespannten Parallelepipeds
a (b · c) ≠ (a · b) c
(Spats). Das Ergebnis ist positiv, wenn die Vektoren
Matrizenschreibweise a, b, c rechtshändig aufeinander folgen (Bild 17).
Das Produkt Bei Vertauschung der Vektoren gilt:
a (b · c) = a m a · (b × c) = b · (c × a) = c · (a × b)
des Vektors a mit dem Skalar a · (b × c) = –b · (a × c) = –c · (b × a)
m=b·c = –a · (c × b)
VDI 2120 – 13 –

6.3 Vektorprodukt eines Vektors mit dem


Vektorprodukt zweier anderer Vektoren
(Entwicklungssatz)
Vektorielle
ktorielle Schreibweise
Das Vektorprodukt des Vektors a mit dem Vektorpro-
dukt der Vektoren b und c kann mit Hilfe des so ge-
nannten Entwicklungssatzes wie folgt zerlegt wer-
den:
a × (b × c) = b (a · c) – c (a · b)

Bild 17. Parallelepiped (Spat) aus den Vektoren a, b, c


Wird dagegen das Vektorprodukt der Vektoren a und
b mit dem Vektor c vektoriell multipliziert, so lautet
der Entwicklungssatz:
Sind die drei Vektoren a, b, c parallel zu einer Ebene,
so ist: (a × b) × c = b (a · c) – a (b · c)
Die Ergebnisse sind jeweils Vektoren.
a · (b × c) = 0
Sind insbesondere zwei der drei Vektoren des Spat- Matrizenschreibweise
produktes parallel, z.B. c = m a, so ist: Das Vektorprodukt a × (b × c) wird in Matrizen-
a · (b × c) = a · (b × (m a)) = m b · (a × a) = 0 schreibweise wie folgt berechnet (Abschnitt 5.3), wo-
bei die beiden Multiplikationen auf Grund des Asso-
Matrizenschreibweise ziativgesetzes der Matrizenmultiplikation in beliebi-
ger Reihenfolge ausgeführt werden können, sodass
Das Spatprodukt a · (b × c) der drei Vektoren a, b, c
die Klammersetzung entfallen kann (Abschnitt 6.1):
kann als das Produkt von drei Matrizen berechnet
werden, wobei die beiden Multiplikationen auf ã ( b̃ c) = ( ã b̃)c = ã b̃ c
Grund des Assoziativgesetzes der Matrizenmultipli- Der Entwicklungssatz ermöglicht mit der Einheits-
kation in beliebiger Reihenfolge ausgeführt werden matrix E die Umformung
können, sodass die Klammersetzung entfallen kann
T T
(Abschnitt 6.1): ã b̃ c = b ( a c ) – c ( a b )
T T T T T
a ( b̃ c) = ( a b̃ ) c = a b̃c ã b̃ c = ( ba )c – ( a b )c
T
Die Berechnung beispielsweise von a ( b̃ c) lautet T T
ã b̃ c = [ ba – ( a b )E ]c
(Abschnitt 5.3):
woraus folgt
  0 –bz by   cx  
ãb˜ = ba – ( a b )E
T T
T    
a ( b̃ c) = ( a x a y a z )   b z 0 – b x  c y  
    Entsprechend wird das Vektorprodukt (a × b) × c in
  –by bx 0   cz   Matrizenschreibweise wie folgt berechnet:
~
 by cz – bz cy  ãbc
T   ~
a ( b̃ c) = ( a x a y a z )  b z c x – b x c z  Die Schreibweise ãb bedeutet, dass zuerst die
  schiefsymmetrische Matrix ã mit dem Koordinaten-
 bx cy – by cx  vektor b multipliziert wird und aus dem erhaltenen
T
Koordinatenvektor ãb die dazugehörige schiefsym-
a ( b̃ c) = ax (by cz – bz cy) + ay (bz cx – bx cz) metrische Matrix gebildet wird.
+ az (bx cy – by cx) Der Entwicklungssatz ermöglicht die Umformungen
Bei Vertauschung der Faktoren gilt: ~
ãbc = b (aTc) – a (bTc)
T T T
a b̃ c = b c̃ a = c ã b ~
ãbc = (b aT) c – (a bT) c
T T T T
a b̃ c = – b ã c = – c b̃ a = – a c̃ b ~
ãbc = (b aT – a bT) c
woraus folgt
~
ãb = baT – abT
– 14 – VDI 2120

Wegen ãb˜ – b˜ ã = baT – abT gilt außerdem: oder


~ T T
~ ( ãb ) ( c̃d ) = ba c̃d – ab c̃d
ãb = ãb˜ – b˜ ã

6.4 Skalares Produkt zweier Vektorprodukte 6.6 Jacobi’sche Identität


(Lagrange’sche Identität)
Vektorielle
ktorielle Schreibweise
Vektorielle
ktorielle Schreibweise
Die Summe der drei zyklischen Vertauschungen des
Wird das Vektorprodukt der Vektoren a und b mit Vektorprodukts des Vektors a mit dem Vektorprodukt
dem Vektorprodukt der Vektoren c und d skalar mul- der Vektoren b und c ist der Nullvektor (Jacobi’sche
tipliziert, so gilt die so genannte Lagrange’sche Iden- Identität):
tität:
a × (b × c) + b × (c × a) + c × (a × b) = 0
(a × b) · (c × d) = (a · c) (b · d) – (b · c) (a · d)
Matrizenschreibweise
(a × b) · (c × d) = a ⋅ c a ⋅ d In Matrizenschreibweise lautet die Jacobi’sche Iden-
b⋅c b⋅d
tität (Abschnitt 5.3):
Das Ergebnis ist ein Skalar.
ãb˜ c + b˜ c̃a + c̃ãb = 0
Matrizenschreibweise
Der Ausdruck (a × b) · (c × d) lautet in Matrizen- 6.7 Beispiele
schreibweise (Abschnitt 5.3): Beispiel 1
T Ein aus drei Stäben aufgebautes Fachwerk trägt eine
( ãb ) c̃d = (aTc) (bTd) – (bTc) (aTd)
Last mit dem Gewicht G (Bild 18). Die Zerlegung
des Vektors G der Gewichtskraft in die Richtungen
6.5 Vektorielles Produkt zweier Vektorprodukte
der drei Vektoren a1, a2, a3 der Fachwerksstäbe liefert
Vektorielle Schreibweise
für die Vektoren S1, S2 , S3 der Stabkräfte die Glei-
Wird das Vektorprodukt der Vektoren a und b mit chungen:
dem Vektorprodukt der Vektoren c und d vektoriell
multipliziert, so gelten die Umformungen: G = S1 + S2 + S3
(a × b) × (c × d) = c [(a × b) · d] – d [(a × b) · c] G = A1 a1 + A2 a2 + A3 a3
(a × b) × (c × d) = b [a · (c × d)] – a [b · (c × d)] Zur Berechnung der Unbekannten A1, A2, A3 erfolgt
Das Ergebnis ist ein Vektor. zunächst eine skalare Multiplikation der Gleichung
mit a2 × a3:
Matrizenschreibweise G · (a2 × a3) = A1 a1 · (a2 × a3) + A2 a2 · (a2 × a3)
Der Ausdruck (a × b) × (c × d) lautet in Matrizen-
schreibweise (Abschnitt 5.3) + A3 a3 · (a2 × a3)
~ T T In dieser Gleichung sind die letzten beiden Summan-
( ãb ) ( c̃d ) = c ( ãb ) d – d ( ãb ) c den null, weil nach Abschnitt 6.2 darin jeweils zwei
~ der drei Vektoren parallel bzw. hier gleich sind. Die
T
( ãb ) ( c̃d ) = –cbT ãd + db ãc Auflösung nach der skalaren Größe A1 liefert

Bild 18. Zerlegung des Vektors G der Gewichtskraft in die Richtungen der drei Stabvektoren a1, a2, a3
VDI 2120 – 15 –

G ⋅ ( a2 × a3 ) Beispiel 3
A1 = ------------------------------- Bei der Auslegung von homokinematischen Gelenk-
a1 ⋅ ( a2 × a3 )
wellen, siehe VDI 2722, ergibt sich die folgende ki-
sodass die Stabkraft nematische Aufgabenstellung (Bild 20). Gegeben
S1 = A 1 a 1 sind zwei windschiefe Geraden g1 und g2 als An- und
Abtriebsdrehachsen. Diese sind festgelegt durch je-
ist. Die Berechnung der beiden anderen Unbekannten
weils einen Punkt P1 bzw. Q1 und einen Einheitsvek-
A2, A3 erfolgt analog unter Verwendung der skalaren
tor e1 bzw. e2. Gesucht sind die Lotfußpunkte Pn auf
Multiplikation mit a1 × a3 bzw. a1 × a2.
g1 und Qn auf g2 des gemeinsamen Lotes n der beiden
Geraden sowie die Länge
Beispiel
piel 2
k = Pn Qn
Ein Körper K sei um die durch den Vektor a be-
stimmte Achse drehbar gelagert (Bild 19). Dann ist ferner die im Sinne der Einheitsvektoren gerichteten
für die im Punkt P angreifende Kraft F bezüglich des Strecken
Punktes O das Moment:
l1 = P 1 P n , l2 = Q n Q 1
M=r×F
Die skalare Komponente Ma als Drehmoment um die Sind die Punkte P1, Q1 durch die Vektoren rP1, rQ1 von
Achse a ist: einem beliebig wählbaren Punkt O festgelegt und
wird der Einheitsvektor
a
M a = ------ ⋅ ( r × F ) e1 × e2
a en = -------------------
e1 × e2
Dabei ist r der Vektor, der von einem Punkt O auf der
Drehachse zum Punkt P weist. in Richtung von n gebildet, so gilt für das räumliche
Polygon O P1 Pn Qn Q1 die Vektorgleichung
rP1 + l1 e1 + k en + l2 e2 – rQ1 = 0
beziehungsweise
l1 e1 + k en + l2 e2 = rQ1 – rP1
Zur Berechnung von l1 wird diese Gleichung skalar
mit dem Vektor e2 × en multipliziert:
l1 e1 · (e2 × en) + k en · (e2 × en)
+ l2 e2 · (e2 × en) = (rQ1 – rP1) · (e2 × en)

Bild 19. Moment Ma der Kraft F bezogen auf die durch a festge- Auf der linken Seite verschwinden der zweite und der
legte Achse dritte Summand, weil nach Abschnitt 6.2 darin jeweils

Bild 20. Gemeinsames Lot zweier windsschiefer Geraden g1, g2


– 16 – VDI 2120

zwei der drei Vektoren parallel bzw. hier gleich sind.


Die Auflösung nach l1 liefert:
( r Q1 – r P1 ) ⋅ ( e 2 × e n )
l1 = --------------------------------------------------
e1 ⋅ ( e2 × en )
Zyklisches Vertauschung der Vektoren in den Spat-
produkten des Zählers und Nenners und anschließen-
des Einsetzen von en ergibt:
e n ⋅ [ ( r Q1 – r P1 ) × e 2 ]
l1 = --------------------------------------------------
en ⋅ ( e1 × e2 )

( e 1 × e 2 ) ⋅ [ ( r Q1 – r P1 ) × e 2 ]
l1 = ------------------------------------------------------------------
2
-
( e1 × e2 ) Bild 21. Beschleunigung des Punktes P bei Drehung um die
z-Achse
In entsprechender Weise werden l2 durch skalare Mul-
tiplikation mit en × e1 und k durch skalare Multiplika-
tion mit e1 × e2 erhalten. Die Auflösung nach l2 und k
Geometrische Darstellung
ergibt:
Mit dem Vektor r vom Punkt O auf der Drehachse
e n ⋅ [ e 1 × ( r Q1 – r P1 ) ] zum Punkt P lautet die Beschleunigung des Punktes P
l2 = --------------------------------------------------
en ⋅ ( e1 × e2 ) a = α × r + ω × (ω × r)







( e 1 × e 2 ) ⋅ [ e 1 × ( r Q1 – r P1 ) ] at an
l2 = ------------------------------------------------------------------
- ·
( e1 × e2 )
2 mit α = α ez = ω e z
Der Vektor at = α × r der Tangentialbeschleunigung
( r Q1 – r P1 ) ⋅ ( e 1 × e 2 ) steht senkrecht auf α und r und ist so gerichtet, dass
k = -------------------------------------------------- α , r und at ein rechtshändiges System bilden. Mit
en ⋅ ( e1 × e2 )
dem Winkel δ zwischen den Vektoren α und r ist sein
( r Q1 – r P1 ) ⋅ ( e 1 × e 2 ) Betrag
k = --------------------------------------------------
2
e1 × e2
( e1 × e2 ) at = a t = α r sin δ
wobei r sin δ der Abstand des Punktes P von der
Der Vektor von O nach Pn ist
Drehachse ist.
r Pn = r P1 + l 1 e 1 Der Vektor
( e 1 × e 2 ) ⋅ [ ( r Q1 – r P1 ) × e 2 ] an = ω × (ω × r)
r Pn = r P1 + ------------------------------------------------------------------
- e1
( e1 × e2 )
2 der Normalbeschleunigung steht senkrecht auf den
Vektoren ω und ω × r = v und zeigt zur Drehachse.
der Vektor von O nach Qn ist: Der Betrag der Beschleunigung a des Punktes P ist:
r Qn = r Q1 – l 2 e 2 2 2 2 4
a= a = a t + a n = r sin δ α + ω
( e 1 × e 2 ) ⋅ [ e 1 × ( r Q1 – r P1 ) ]
r Qn = r Q1 – ------------------------------------------------------------------
2
- e2
( e1 × e2 )
Koordinatendarstellungen
Vektorielle Schreibweise
Beispiel 4 Mit den Koordinatendarstellungen im gegebenen Ko-
ordinatensystem
Wie im Beispiel aus Abschnitt 5.6 (Bild 16) dreht sich
der Körper K um die raumfeste z-Achse (Dreh- α = α ez
winkel ϕ) mit der Winkelgeschwindigkeit ω (t) = ϕ· (t) ω = ω ez
· ··
und der Winkelbeschleunigung α (t) = ω ( t ) = ϕ ( t ) .
r = r sin δ cos ϕ ex + r sin δ sin ϕ ey + r cos δ ez
Gesucht ist die Beschleunigung a des Punktes P
(Bild 21). lautet die Tangentialbeschleunigung des Punktes P
VDI 2120 – 17 –

e x 0 r sin δ cos ϕ a = α̃ r
a t = α × r = e y 0 r sin δ sin ϕ  ax   0 –α 0   r sin δ cos ϕ
    
 ay  =  α 0 0  r sin δ sin ϕ 
ez α r cos δ      
 az  0 0 0  r cos δ 
a t = – α r sin δ sin ϕ e x + α r sin δ cos ϕ e y + 0 e z












{
a tx a ty a tz + ω̃ ω̃ r
 0 –ω 0   0 –ω 0   r sin δ cos ϕ
Mit dem Ergebnis für ω × r = v aus Abschnitt 5.6 lau-    
tet die Normalbeschleunigung: +ω 0 0 ω 0 0  r sin δ sin ϕ 
     
0 0 0 0 0 0  r cos δ 
e x 0 – ω r sin δ sin ϕ
a n = ω × ( ω × r ) = ω × v = e y 0 ω r sin δ cos ϕ also
ez ω 0  ax   – r sin δ ( α sin ϕ + ω 2 cos ϕ )
   
 ay  =  2 
2 2
a n = – ω r sin δ cos ϕ e x – ω r sin δ sin ϕ e y + 0 e z    r sin δ ( α cos ϕ – ω sin ϕ ) 
 az   












0
a nx a ny a nz
mit dem Betrag
Der Beschleunigungsvektor ist damit T 2 2 2 2 4
a= a = a a = a x + a y + a z = r sin δ α + ω
2
a = at + an = – r sin δ ( α sin ϕ + ω cos ϕ ) e x












ax
2
+ r sin δ ( α cos ϕ – ω sin ϕ ) e y + 0 e z










ay az 7 Differentiation von Vektoren nach der Zeit


7.1 Zeitliche Abhängigkeit von Vektoren
und sein Betrag Ein von der Zeit t abhängender Vektor r lässt sich
durch eine Vektorfunktion r (t) beschreiben, wenn je-
2 2 2 2 4
a= a = a x + a y + a z = r sin δ α + ω dem Wert t = ti eindeutig ein Vektor r (ti ) zugeordnet
werden kann (Bild 22). Die Koordinatendarstellung
in einem kartesischen Koordinatensystem mit zeit-
lich nicht veränderlichen Einheitsvektoren ex, ey, ez
Matrizenschreibweise lautet in vektorieller Schreibweise (Abschnitt 2.3.3)
Mit den Kooordinatendarstellungen im gegebenen r (t) = rx(t) ex + ry(t) ey + rz(t) ez
Koordinatensystem
und in Matrizenschreibweise
 0
 r x ( t )
ω =  0 
r ( t ) =  r y ( t )
 ω  
 r z ( t )

 0
α =  0 
 α

 r sin δ cos ϕ
 
r =  r sin δ sin ϕ 
 
 r cos δ 

lautet die Beschleunigung des Punktes P (Ab-


schnitt 5.3) Bild 22. Zeitlich veränderlicher Vektor r(t )
– 18 – VDI 2120

In der Kinematik ist die Abhängigkeit eines Vektors r lichen Ortsvektor r(t) = r(q(t)) beschrieben, der sich
von der Zeit t häufig so gegeben, dass r als Funktion als Summe der drei Vektoren r1, r2(t), r3(t) ergibt. Mit
mehrerer zeitlich veränderlicher verallgemeinerter den festen Abmessungen a = OA und b = AB lauten
Koordinaten q1(t), ..., qn(t) vorliegt. Diese können die Koordinaten von r(t) im raumfesten Koordinaten-
Wege oder Winkel sein. Die verallgemeinerten Koor- system (O; x, y, z)
dinaten werden im zeitlich veränderlichen Koordina-
tenvektor r (q(t)) = r1 + r2 (q(t))
 q 1 ( t )  r x ( q ( t ) )  0   b cos ϕ ( t )
q(t) =    r ( q ( t ) ) =  0  +  b sin ϕ ( t ) 

   y     
 q n ( t )  r z ( q ( t ) )  a  0 

zusammengefasst, der sowohl translatorische als + r3(q(t))


auch rotatorische Größen enthalten kann. Der Vektor
 d ( t ) cos ψ ( t ) sin ϕ ( t ) 
r hängt dann von den verallgemeinerten Koordinaten
+  – d ( t ) cos ψ ( t ) cos ϕ ( t )
q ab, die ihrerseits von der Zeit t abhängen:  
 – d ( t ) sin ψ ( t ) 
 r x ( q 1 ( t ), …, q n ( t ) ) beziehungsweise
r (t) = r (q(t)) =  r y ( q 1 ( t ), …, q n ( t ) )
 
 r z ( q 1 ( t ), …, q n ( t ) )  r x ( q ( t ) )  b cos ϕ ( t ) + d ( t ) cos ψ ( t ) sin ϕ ( t )
 r ( q ( t ) ) =  b sin ϕ ( t ) – d ( t ) cos ψ ( t ) cos ϕ ( t )
 y   
 r x ( q ( t ) )  r z ( q ( t ) )  a – d ( t ) sin ψ ( t ) 
r (t) = r (q(t)) =  r y ( q ( t ) )
 
 r z ( q ( t ) ) 7.2 Ableitung von Vektoren nach der Zeit
Die Ableitung eines Vektors r(t) nach der Zeit t ist de-
Beispiel 1
finiert durch den Grenzübergang:
Der in Bild 23 dargestellte Roboter mit drei Arm-
dr ( t ) r ( t + ∆t ) – r ( t )
segmenten hat zwei Drehgelenke und ein Schubge- r· ( t ) = ------------ = lim ------------------------------------
lenk. Die gegebenen Gelenkwinkel ϕ (t), ψ (t) und der dt ∆t → 0 ∆t
gegebene Verschiebungsweg d(t) werden im zeitlich Wird der Vektor r (t) in einem zeitlich nicht veränder-
veränderlichen Koordinatenvektor lichen Koordinatensystem dargestellt, so wird seine
Ableitung nach der Zeit erhalten, indem die Koordina-
 q 1 ( t )  ϕ ( t ) ten nach der Zeit abgeleitet werden
q(t) = q 2 ( t ) =  ψ ( t )
 
    dr x ( t )
 -------------
 q 3 ( t )  d(t)  dt -
 r x ( t )  
zusammengefasst. Die Lage des Punktes P an der dr ( t ) d   dr y ( t )
Spitze des Roboters wird durch den zeitlich veränder- ------------ = -----  r y ( t ) =  --------------
dt dt    dt 
 r z ( t )  dr ( t )
 -------------
z
-
 dt 
oder in der Kurzschreibweise
·
 r x ( t )
r· ( t ) =  r· y ( t )
 
 r· z ( t )

7.3 Regeln für die Ableitung von Vektoren nach


der Zeit
Summenregel
Für die Summe zweier zeitabhängiger Vektoren a(t)
und b(t) gilt:
d
----- ( a ( t ) + b ( t ) ) = da ( t ) db ( t )
------------- + -------------
Bild 23. Roboter mit zwei Drehgelenken und einem Schubgelenk
dt dt dt
VDI 2120 – 19 –

Konstantenregel Die (3,n)-Funktionalmatrix ist als partielle Ableitung


Für das Produkt eines zeitabhängigen Vektors a(t) des Vektors r(q) nach dem Vektor q definiert und
mit einem zeitunabhängigen Skalar m gilt: wird als Jacobi’sche Matrix bezeichnet:
d da ( t )
----- ( m a ( t ) ) = m -------------  ∂ rx ∂r 
dt dt  -------- … -------x- 
 ∂ q1 ∂ qn 
 
Produktregel ∂ r(q)  ∂ ry ∂ ry 
J ( q ) = ------------- = -------- … --------
Für das Produkt eines zeitabhängigen Vektors a(t) ∂q  ∂q ∂ q n 
 1
mit einem zeitabhängigen Skalar m(t) gilt:  ∂r ∂r 
 -------z- … -------z- 
d dm ( t ) da ( t )  ∂ q1 ∂ qn 
----- ( m ( t ) a ( t ) ) = -------------- a ( t ) + m ( t ) -------------
dt dt dt
Für das Skalarprodukt der zeitabhängigen Vektoren Damit gilt
a(t) und b(t) gilt:
dr ( q ( t ) ) ∂ r ( q ) dq ( t )
d da ( t ) db ( t ) -------------------- = ------------- -------------
----- ( a ( t ) ⋅ b ( t ) ) = ------------- ⋅ b ( t ) + a ( t ) ⋅ -------------- dt ∂q dt
dt dt dt
oder
Für das Vektorprodukt der zeitabhängigen Vektoren
a(t) und b(t) gilt: r· ( t ) = J ( q ) q· ( t )
d da ( t ) db ( t )
----- ( a ( t ) × b ( t ) ) = ------------- × b ( t ) + a ( t ) × -------------
dt dt dt Beispiel 1 (Fortsetzung aus Abschnitt 7.1)
Zu einem Zeitpunkt t seien in einer Lage q(t) des
Kettenregel
Roboters in den Gelenken die Geschwindigkeiten
Für die Ableitung eines von zeitlich veränderlichen
verallgemeinerten Koordinaten q(t) abhängenden · ·
 q 1 ( t )  ϕ ( t )
Vektors r(t) = r(q(t)) nach der Zeit t gilt die Ketten-    
regel: q· ( t ) =  q· 2 ( t ) = ψ· ( t )
·   
 q 3 ( t )  d· ( t ) 
 ----
d 
 dt- r x ( q 1 ( t ), …, q n ( t ) )
  gegeben. Die Geschwindigkeit v(t) des Punktes P
-------------------- =  ----- r y ( q 1 ( t ), …, q n ( t ) )
dr ( q ( t ) ) d wird durch die Ableitung des Vektors r(t) nach der
dt  dt 
  Zeit t berechnet:
d
 ----- r z ( q 1 ( t ), …, q n ( t ) )
 dt  dr ( q ( t ) ) dr 1 ( q ( t ) ) dr 2 ( q ( t ) ) dr 3 ( q ( t ) )
v ( t ) ≡ -------------------- = ----------------------
- + ----------------------- + -----------------------
dt dt dt dt
 ∂ rx dq 1 ∂ r dq 
 ∂-------
- -------- + … + -------x- -------n- Mit der Kettenregel gilt
 q1 dt ∂ q n dt 
 ∂r dq 1 ∂ r dq  dr ( q ( t ) ) ∂ r ( q ) dq ( t )
-------------------- =  -------- -------- + … + -------y- -------n-
dr ( q ( t ) ) y v ( t ) ≡ -------------------- = ------------- -------------
dt  ∂ q1 dt ∂ q n dt  dt ∂q dt
 
 ∂ rz dq 1 ∂ r z dq n beziehungsweise
 -------- -------- + … + -------- --------
 ∂ q1 dt ∂ q n dt  v ( t ) ≡ r· ( t ) = J ( q ) q· ( t )
Gemäß der Matrizenrechnung kann auch geschrieben
und somit im vorliegenden Fall ausgeschrieben
werden:

 ∂ rx ∂ r   dq  
 -------- … -------x-   -------1-   ∂ rx ∂ rx ∂r 
 ∂ q1 ∂ q n   dt  ------- ------- -------x 
 x 
v ( t )  ∂ϕ ∂ψ ∂d  ·
 ϕ ( t )
     
∂r ∂r   · 
-------------------- =  -------y- … -------y-   
dr ( q ( t ) )
 v y ( t ) = 
∂ ry ∂ ry ∂ ry 
 ∂q    ψ ( t )

dt ∂ q ------- ------- ------- 


 1 n      ∂ϕ ∂ψ ∂d   
 ∂r   dq   v z ( t )   d· ( t ) 
∂ r
 -------z- … -------z-   -------n-  ∂ rz ∂ rz ∂ rz 
 ------- ------- ------- 
 ∂ q1 ∂ q n   dt   ∂ϕ ∂ψ ∂d 
– 20 – VDI 2120

Die Auswertung ergibt


·
 v x ( t )  – b sin ϕ + d cos ψ cos ϕ – d sin ψ sin ϕ cos ψ sin ϕ   ϕ ( t )
 v ( t ) =  b cos ϕ + d cos ψ sin ϕ d sin ψ cos ϕ – cos ψ cos ϕ  ψ· ( t )
 y    · 
 v z ( t )  0 ( – d cos ψ ) – sin ψ   d ( t )
v(t) = J(q) q· ( t )
und damit
· · ·
 v x  ( – b sin ϕ + d cos ψ cos ϕ ) ϕ – d sin ψ sin ϕ ψ + cos ψ sin ϕ d
·
 v  =  ( b cos ϕ + d cos ψ sin ϕ ) ϕ· + d sin ψ cos ϕ ψ· – cos ψ cos ϕ d
 y  · 
 v z  – d cos ψ ψ· – sin ψ d 

Beispiel 2 Schrifttum
Bei der ebenen Schubkurbel aus Abschnitt 4.8 Technische Regeln
(Bild 14) sei zu einem Zeitpunkt t der Drehwinkel DIN 1303 : 1987-03 Vektoren, Matrizen, Tensoren; Zeichen und
Begriffe. Berlin: Beuth Verlag
ϕ (t) und die dazugehörige Verschiebung s (t) über die
VDI 2722 : 2003-08 Gelenkwellen und Gelenkwellenstränge mit
quadratische Bestimmungsgleichung Kreuzgelenken; Einbaubedingungen für Homokinematik. Berlin:
Beuth Verlag
s(t)2 – 2 rBA(t) · ex s(t) + (a2 – l2) = 0
VDI 2723 : 1982-06 Vektorielle Methode zur Berechnung der
bekannt. Für eine gegebene Winkelgeschwindigkeit Kinematik räumlicher Getriebe. Berlin: Beuth Verlag
ϕ· ( t ) wird die Geschwindigkeit s· (t) durch die Ablei- VDI 2739 Blatt 1 : 1991-12 Matrizenrechnung, Grundlagen für die
praktische Anwendung. Berlin: Beuth Verlag
tung der Bestimmungsgleichung nach der Zeit t unter VDI 2739 Blatt 2 : 1996-04 Matrizenrechnung, Anwendungen in
Berücksichtigung der Summen- und Produktregel er- der Kinematik und bei Eigenwertproblemen. Berlin: Beuth Verlag
halten: VDI 2739 Blatt 3 : 1996-11 Matrizenrechnung, Technische Anwen-
dungsbeispiele. Berlin: Beuth Verlag
2 s(t) s· (t) – 2 r· BA ( t ) · ex s(t) – 2 rBA(t) · ex s· (t) = 0
Literatur
Die zeitliche Ableitung des Vektors Müller, P.C.; Schiehlen, W.O.: Lineare Schwingungen. Wiesbaden:
Akademische Verlagsgesellschaft, 1976
 a cos ϕ ( t ) Zurmühl, R.; Falk, S.: Matrizen 1: Grundlagen. Berlin: Springer
rBA(t) = rBA(ϕ (t)) =  a sin ϕ ( t )  Verlag, 1997
 
 0 
lautet unter Berücksichtigung der Kettenregel
dr BA ( t ) ∂ r BA ( t ) dϕ(t)
------------------ = ------------------ -------------
dt ∂ϕ dt

 – a sin ϕ ( t )
r· BA ( t ) =  a cos ϕ ( t )  ϕ· ( t )
 
 0 
Die Geschwindigkeit s· (t) des Schiebers lautet damit:
a s ( t ) sin ϕ ( t )
s· (t) = – --------------------------------------- ϕ· ( t )
s ( t ) – a cos ϕ ( t )