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C1200 Servo Drives

Datenblatt & Installationshandbuch


Handbuch zur ordnungsgemässen Installation

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Deutsche Übersetzung. Originaldokument: 0185-1063-E

März 2019
01
Doc. Nr.: 0185-1063-D_6V13_IG_Drives_C1250
© 2018 NTI AG
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Installationshandbuch C1200

Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis ................................................................................................................................................. 3
1 Wichtige Sicherheitsanweisungen ................................................................................................................... 4
2 Systemübersicht ................................................................................................................................................ 6
3 Schnittstellen ...................................................................................................................................................... 7
4 Funktionalitäten .................................................................................................................................................. 8
5 Software .............................................................................................................................................................. 8
6 Stromversorgung und Erdung .......................................................................................................................... 9
7 Beschreibung der Anschlüsse / Schnittstellen ............................................................................................. 10
7.1 PE .................................................................................................................................................................. 10
7.2 X1 .................................................................................................................................................................. 10
7.3 X2 .................................................................................................................................................................. 11
7.4 X3 ............................................................................................................. Fehler! Textmarke nicht definiert.
7.5 X4 .................................................................................................................................................................. 12
7.6 X13 ................................................................................................................................................................ 12
7.7 X17 – X18...................................................................................................................................................... 13
7.8 X19 ................................................................................................................................................................ 13
7.9 X33 ................................................................................................................................................................ 13
7.10 S1 – S2........................................................................................................................................................ 13
7.11 S5 ................................................................................................................................................................ 14
7.12 LEDs ............................................................................................................................................................ 14
7.13 RT Bus LEDs ............................................................................................................................................... 14
8 LED Fehlercodes .............................................................................................................................................. 15
9 Sicherheits-Verdrahtung ................................................................................................................................. 16
10 Physikalische Dimensionen .......................................................................................................................... 18
11 Anforderungen an die Energieversorgung .................................................................................................. 19
11.1 Energieversorgung Motor ............................................................................................................................ 19
11.2 Energieversorgung Logik ............................................................................................................................ 19
12 Abtaktwiderstand ........................................................................................................................................... 19
13 Sicherheitsbestimmungen zur Installation gemäss UL ............................................................................. 20
14 Bestellinformationen ..................................................................................................................................... 21
15 Internationale Zertifizierungen ...................................................................................................................... 22
16 Konformitätsdeklaration CE-Kennzeichnung ............................................................................................. 28
Kontakt & Support ............................................................................................................................................... 29

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Installationshandbuch C1200

1 Wichtige Sicherheitsanw eisungen

Für ihre persönliche Sicherheit


Missachtung der folgenden Sicherheitsmassnahmen kann zu schwerwiegenden Verletzungen von
Personen und zu Sachschäden führen:

• Verwenden Sie das Produkt nur wie hier beschrieben.


• Nehmen Sie bei sichtbaren Schäden das Produkt nicht in Betrieb.
• Nehmen sie das Produkt nicht in Betrieb, solange der Zusammenbau nicht vollendet ist.
• Nehmen Sie keine technischen Änderungen an dem Produkt vor.
• Verwenden Sie ausschliesslich für das Produkt zugelassenes Zubehör.
• Verwenden Sie ausschliesslich Original-Ersatzteile von LinMot.
• Beachten Sie alle Vorschriften zur Verhütung von Unfällen, Richtlinien und Gesetze die vor Ort gelten.
• Transport, Installation, Inbetriebnahme und Unterhalt darf nur durch qualifiziertes Personal erfolgen.
• Beachten Sie IEC 364 und CENELEC HD 384 oder DIN VDE 0100 und IEC 664 oder
DIN VDE 0110 und alle nationalen Vorschriften zur Unfallverhütung.
• Gemäss den grundlegenden Sicherheitshinweisen ist qualifiziertes Fachpersonal solches,
welches den Zusammenbau, Installation, Inbetriebnahme und Betrieb des Produktes kennt und
welches die notwendigen Qualifikationen für ihren Beruf besitzen.
• Beachten Sie alle Angaben in dieser Dokumentation.
• Dies ist die Bedingung für einen sicheren und störungsfreien Betrieb und die Erreichung der
angegebenen Produkteigenschaften.
• Die verfahrenstechnischen Hinweise und die Schaltungsdetails in dieser Dokumentation sind
nur Vorschläge. Es liegt in der Verantwortung des Benutzers zu überprüfen, ob sie auf die
jeweiligen Anwendungen übertragen werden können.
• LinMot Servodrives und die Zubehörkomponenten können im Betrieb unter Spannung stehende und
bewegliche Teile enthalten (abhängig von der Art des Schutzes). Oberflächen können heiss sein.
• Bei unzulässigem Entfernen der notwendigen Abdeckung, unsachgemässem Gebrauch oder
nicht korrekter Installation oder Betrieb drohen schwerwiegende Verletzungen von Personen
oder Sachschäden.
• Weitere Informationen finden Sie in der Dokumentation.
• Grosse Mengen an Energie werden im Drive produziert. Daher ist es notwendig eine persönliche
Schutzausrüstung (Körper-, Kopf-, Augen- und Handschutz) zu tragen.

Anwendung wie vorgeschrieben


• Drives sind Komponenten, welche zur Installation in elektrischen Systemen oder Maschinen entworfen
sind. Sie sollen nicht als Haushaltsgeräte verwendet werden, sonder nur in industriellen Anwendungen
gemäss EN 61000−3−2 verwendet werden.
• Falls Drives in Maschinen integriert werden, ist die Inbetriebnahme (das heisst das Starten des
Betriebes wie vorgeschrieben) verboten bis nachgewiesen ist, dass die Maschine den Vorschriften EC
Direktive 98/37/EC (Maschinenrichtlinie) entspricht; EN 60204 ist zu beachten.
• Inbetriebnahme (das heisst das Starten des Betriebes wie vorgeschrieben) ist nur erlaubt, falls die EMC
Direktive (2004/108/EC) eingehalten wird.
• Die technischen Daten und die Lieferbedingungen können dem Typenschild und der Dokumentation
entnommen werden. Sie müssen unbedingt beachtet werden.

Transport, Lagerung
• Bitte beachten Sie die Hinweise zu Transport, Lagerung und sachgemässer Handhabung.
• Beachten Sie die klimatischen Bedingungen gemäss den technischen Daten.

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Installationshandbuch C1200
Installation
• Die Drives müssen gemäss den Anleitungen in den entsprechenden Dokumentationen installiert und
gekühlt werden.
• Die Umgebungsluft darf den Verschmutzungsgrad 2 gemäss EN 61800−5−1 nicht überschreiten.
• Stellen Sie die richtige Handhabung sicher und vermeiden Sie übermässige mechanische
Beanspruchung. Biegen Sie keine Komponenten und ändern Sie keine Isolationsabstände während
Transport und Handhabung. Berühren Sie keine elektronischen Komponenten und Kontakte.
• Drives enthalten elektrostatisch empfindliche Bauelemente, die leicht durch unsachgemässe
Behandlung beschädigt werden. Beschädigen oder zerstören Sie keine elektronischen Bauelemente da
dies ihre Gesundheit gefährden kann!

Elektrischer Anschluss

Beim Arbeiten an unter Spannung stehenden Drives beachten Sie die geltenden nationalen
Vorschriften zur Unfallverhütung

Die elektrische Installation muss gemäss den entsprechenden Regelungen (z.B. Kabelquerschnitte,
Sicherungen, PE-Anschluss) ausgeführt werden. Weitere Informationen können der Dokumentation
entnommen werden.

Dieses Produkt kann hochfrequente Störungen in nicht-industriellen Umgebungen verursachen,


welche Massnahmen zur Entstörung erfordern können.

Betrieb
• Falls nötig, müssen Systeme, welche Drives enthalten, mit zusätzlichen Überwachungs- und
Schutzeinrichtungen gemäss den geltenden Sicherheitsbestimmungen (z.B. Gesetz über technische
Arbeitsmittel, Vorschriften zur Verhütung von Unfällen) ausgerüstet werden. Die Drives können an Ihre
Anwendung angepasst werden. Bitte beachten sie die entsprechenden Informationen in der
Dokumentation.
• Nachdem der Drive von der Versorgungsspannung getrennt wurde, dürfen alle unter Spannung
stehenden Komponenten und Stromanschlüsse nicht sofort berührt werden, da die Kondensatoren
noch geladen sein können. Bitte beachten Sie die entsprechenden Aufkleber auf dem Drive. Alle
Schutzabdeckungen und Türen müssen während des Betriebes geschlossen sein.

Personenschutz

Die Leistungsanschlüsse Ph1+, Ph1-, Ph2+, Ph2- und PWR+ bleiben mindestens für fünf Minuten
unter Spannung nachdem die Stromversorgung getrennt wurde.

Bevor Sie eine Wartung durchführen, trennen Sie die Stromversorgung, warten Sie fünf Minuten und
messen Sie zwischen PWR+ und PGND um sicher zu sein, dass die Kondensatoren sich auf unter
24VDC entladen haben.

Der Kühlkörper des Drives kann eine Betriebstemperatur von > 80 °C haben: Der Kontakt mit dem
Kühlkörper führt zu Verbrennungen.

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Installationshandbuch C1200

2 Systemübersicht

Bild 1: Typisches Servosystem C12x0-XX: Servo Drive, Motor und Energieversorgung

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Installationshandbuch C1200

3 Schnittstellen

Bild 2: C1250-xx-XC-xS-xxx

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Installationshandbuch C1200

4 Funktionalitäten

C1250-CM-XC-0S

C1250-CM-XC-1S
C1250-PN-XC-0S

C1250-PD-XC-0S

C1250-SC-XC-0S

C1250-EC-XC-0S

C1250-DS-XC-0S

C1250-PN-XC-1S

C1250-PD-XC-1S

C1250-SC-XC-1S

C1250-EC-XC-1S

C1250-DS-XC-1S
C1250-SE-XC-0S

C1250-SE-XC-1S
C1250-LU-XC-0S

C1250-LU-XC-1S
C1250-PL-XC-0S

C1250-PL-XC-1S
C1250-IP-XC-0S

C1250-IP-XC-1S
Versorgungsspannung
Speisung Motor 72VDC (24..85VDC) ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ●
Speisung Logik 24VDC (22...26VDC) ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ●
Motorphasenstrom
25A Spitzenstrom (0-599Hz) ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ●
Ansteuerbare Motoren
LinMot P01…(Motor Link P) ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ●
Ausgewählte Motoren ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ●
(Kontaktieren Sie den Support)
Plug and Play (PnP) Automatische ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ●
Konfiguration
Command Interface
POWERLINK ● ●
PROFINET ● ●
PROFINET Profidrive ● ●
SERCOS III ● ●
ETHERNET IP ● ●
LinUDP ● ●
ETHERCAT ● ●
ETHERCAT CiA402 ● ●
ETHERCAT SoE ● ●
CIP Synd ● ●
Programmierbare Bewegungsprofile (Kurven)
Bis zu 100 Bewegungsprofile ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ●
Bis zu 16302 Kurvenpunkte
Programmierbare Befehlstabelle
Interne Ablaufsteuerung mit bis zu 255 ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ●
Befehlen
Externe Positionssensoren
Inkrementell (RS422 bis zu 25 M Counts/s) ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ●
Absolute (SSI, BiSS-B*, BiSS-C*, ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ●
EnDat2.1**, EnDat 2.2**)
Konfigurations-Interface
RS232 ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ●
Ethernet (EoE, etc… abhängig vom ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ●
Interface)
Integrierte Sicherheitsfunktionen (-1S Option)
STO (2 Sicherheitsrelais) ● ● ● ● ● ● ● ● ● ●

* Ab Firmware Version 6.6


** Ab Firmware Version 6.7

5 Softw are
Die Konfigurationssoftware LinMot-Talk ist gratis und kann von der LinMot Homepage herunter geladen werden.

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Installationshandbuch C1200

6 Stromversorgung und Erdung

Um einen sicheren und störungsfreien Betrieb zu gewährleisten und um schwere Schäden an den
Systemkomponenten zu vermeiden müssen alle Systemkomponenten korrekt an die Schutzerde
PE angeschlossen sein. Dies betrifft sowohl die LinMot, wie auch alle anderen
Steuerungskomponenten an der gleichen Erdungsleitung.

Jede Systemkomponente1 muss direkt mit der Erdungsleitung verbunden werden (Sternanordnung).
Ein Schlaufen der Erdungsleitung von Komponente zu Komponente (daisy chain) ist verboten.
(LinMot Motoren werden durch die Verwendung der passenden LinMot-Originalkabel korrekt geerdet.)

Stecker dürfen nicht unter Spannung verbunden oder entfernt werden. Erst nachdem alle LEDs
auf dem LinMot Drive vollständig ausgelöscht sind, darf der Motor verbunden oder entfernt werden
(Kondensatoren in der Speisung können selbst einigen Minuten nach dem Ausschalten der Speisung
noch geladen sein.). Nichteinhaltung dieser Vorsichtsmassnahmen kann elektronische Komponenten
in LinMot-Drives und/oder Motoren schwerwiegend beschädigen.

Es ist untersagt, die Speisung auf der DC-Seite zu schalten. Jegliches Schalten der Speisung
sowie vom Notaus muss auf der AC Speisungsseite (Primärseite) erfolgen. Die Nichtbeachtung dieser
Vorsichtsmassnahmen kann zu schweren Schäden am Drive führen.

1 Innerhalb des C1200 Drives ist PWR Motor GND und PWR Signal zusammen
geschlossen und an den GND des Drive Gehäuses angeschlossen. Es wird empfohlen, dass der
PWR Motor GND NICHT an einem anderen Ort als im Innern des Drives geerdet wird, um
Kreisströme zu reduzieren.

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Installationshandbuch C1200

7 Beschreibung der Anschlüsse / Schnittstellen

7.1 PE

PE Schutzerde
PE • Verwenden Sie min. 4mm2 (AWG11)
• Anzugsdrehmoment : 2Nm (18 lbin)

7.2 X1

X1 Speisung Motorers

PWR

PGND

Stecker muss Speisung Motor: 72VDC nominal, 24...85VDC


separat bestellt Maximal: 72VDC +20%.
werden: siehe
Externe Sicherung: 16A träge / min. 100VDC
Kapitel 14)
Falls die Motorspannung mehr als 90VDC überschreitet fällt der Drive in den Status „Error“.
• Nur 60/75°C Kupferkabel verwenden
• Kabelquerschnitt: nur 2.5 mm2 (AWG 14) verwenden, max. Länge 3m

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Installationshandbuch C1200
7.3 X2 / X2

X2 Motor Phasen
LinMot Motor: 3-Phasen EC-Motor:
PH1+ Motor Phase 1+ rot Motor Phase U rot

PH1 Motor Phase 1- pink Motor Phase V pink

PH2+ Motor Phase 2+ blau Motor Phase W blau

PH2- Motor Phase 2- grau Motor Phase X grau

PE/SCRN Schirm Schirm


Stecker muss • Nur 60/75°C Kupferkabel verwenden
separat bestellt • Kabelquerschnitt: 0.5 – 2.5mm2 (hängt vom Motorstrom ab) / AWG 21 -14
werden: siehe
Kapitel 14)

X3 Motor Sensor / Bremse


LinMot Motor: EC Motor:
1 nicht anschliessen nicht anschliessen
6 Bremse+ Bremse+
2 nicht anschliessen nicht anschliessen
7 nicht anschliessen KTY
3 +5VDC +5VDC
8 AGND AGND
4 Sensor Sinus Sensor Sinus / Hall Schalter U
9 Sensor Cosinus Sensor Cosinus / Hall Schalter V
5 Temp In Hall Schalter W
case Schirm Schirm
DSUB-9 (f) Bemerkung:
• +5V (X3.3) und AGND (X3.8) nur für die Speisung der internen Hallsensoren verwenden (max. 100mA).
• Kabellänge < 30m.
• Bremse+ (X3.6): 24V / max.500mA, Spitzenstrom 1.4A (Abschaltung bei Überstrom)
Vorsicht:
• AGND (X3.8) darf nicht mit der Erdung verbunden werden!
Temperatursensor:
Ein resistiver Temperatursensor (PT1000, KTY) kann zw. +5VDC (X3.3) und KTY (X3.7) angeschlossen werden.

Wichtige Bemerkung:
• Nur Y-Motorleitungen verwenden (z.B. K15-Y/C)! Ein W-Kabel hat eine andere Abschirmung, so dass es nicht zu einem Y-
Kabel umgebaut werden kann.
• Das Motorkabel darf nicht länger als 30m sein.

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Installationshandbuch C1200
7.4 X4

X4 Ansteuerung / Speisung
11 AnIn- X4.11 Konfigurierbarer differentieller analoger Eingang (mit X4.10)
10 AnIn+ X4.10 Konfigurierbarer differentieller analoger Eingang (mit X4.11)
9 AnIn X4.9 Konfigurierbarer analoger Eingang Single-Ended
8 In X4.8 Konfigurierbarer digitaler Eingang
7 In X4.7 Konfigurierbarer digitaler Eingang
6 In X4.6 Konfigurierbarer digitaler Eingang
5 In X4.5 Konfigurierbarer digitaler Eingang
4 Out X4.4 Konfigurierbarer digitaler Ausgang
3 Out X4.3 Konfigurierbarer digitaler Ausgang
2 +24VDC Supply Logikspeisung 22-26 VDC
1 GND Supply Erde

Federkäfig-Stecker Eingänge (X4.5 ... X4.8): 24V / 5mA (Logische 0: –0.5 to 5VDC, Logische 1: 15 to 30VDC)
(muss separat Ausgänge (X4.3 & X4.4): 24V / max.500mA, Peak 1.4A (Abschaltung bei Überstrom)
bestellt werden: Analog Eingang: 12 bit A/D Wandler
siehe Kapitel 14) X4.9: Aanaloger Eingang gegenüber GND, 0..10V, Eingangswiderstand: 51kΩ zu GND
X4.10/X4.11: Differentieller analoger Eingang, +/- 10V. Gleichtaktbereich: +/- 5VDC zu GND,
Eingangswiderstand 11.4kΩ für jedes Signal zu GND.

- Nur 60/75°C Kupferkabel verwenden


- Kabelquerschnitt max. 1.5mm2
- Abisolierlänge: 10mm
- Die 24VDC-Speisung für den Steuerkreis (X4.2) muss mit einer externen Sicherung (3A träge) geschützt werden.

7.5 X13

X13 Externer Positionssensor Differenz-Hall-Schalter


ABZ mit Hall-Schalter SSI / BiSS-B* / BiSS-C* / EnDat2.1** / EnDat2.2**
1 +5V DC +5V DC
9 A+ A+ (optional)
2 A- A- (optional)
10 B+ B+ (optional)
3 B- B- (optional)
11 Z+ Data+
4 Z- Data-
12 Encoder Alarm Encoder Alarm
5 GND GND
13 U+ (nicht anschliessen)
6 U- (nicht anschliessen)
14 V+ (nicht anschliessen)
7 V- (nicht anschliessen)
15 W+ Clock+
8 W- Clock-
Gehäuse Schirm Schirm
DSUB-15 (f) Positions-Enkoder -Eingänge (RS422):
Max. Eingangsfrequenz: 25 M counts/s bei Quadratur-Dekodierung.
Ein minimaler Flankenabstand von 40ns muss vom Enkoder unter allen Umständen eingehalten werden!
Die maximale Frequenz jedes Signals beträgt 6.25 MHz.
Differentielle Hall-Switch Eingänge (RS422):
Eingangsfrequenz: <1kHz
Enc. Alarm Eingang:
5V / 1mA
Sensorspeisung:
5VDC max 100mA
* Ab Firmware Version 6.6
** Ab Firmware Version 6.7

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Installationshandbuch C1200
7.6 X17 – X18

X17 – X18 RealTime Ethernet 10/100 Mbit/s

X17 RT ETH In

Spezifikationen sind abhängig vom Echtzeitbus. Bitte beachten Sie die entsprechende
Dokumentation.

X18 RT ETH Out

RJ-45

7.7 X19

X19 System
1 (nicht anschliessen)
2 (nicht anschliessen)
3 RS232 Rx
4 GND
5 GND
6 RS232 Tx
7 (nicht anschliessen)
8 (nicht anschliessen)
case Schirm
RJ-45 Verwenden Sie isolierte USB-RS232 Konverter (Art.-No. 0150-2473) zur Konfiguration über RS232

7.8 X33

X33 Sicherheits-Relais (nur bei -1S)


4/8 Ksr + Sicherheits-Relais 1 / 2 Eingang positiv
3/7 Ksr - Sicherheits-Relais 1 / 2 Eingang negativ
2/6 Ksr f+ Sicherheits-Relais 1 / 2 Feedback positiv
1/5 Ksr f- Sicherheits-Relais 1 / 2 Feedback negativ
Federkäfig-Stecker (muss - Nur 60/75°C Kupferkabel verwenden
separat bestellt werden:
siehe Kapitel 14) - Kabelquerschnitt max. 1.5mm2
- Abisolierlänge: 10mm
- Der Zustand der Feedbackkontakte ist nach jeder Zustandsänderung der Steuerkontakte zu überprüfen!
- Niemals das Sicherheits-Relais mit der Logik Speisung des Drives verbinden!
→ Detaillierte Informationen finden Sie in Kapitel 9 Sicherheits-Verdrahtung.

7.9 S1 – S2

S1 – S2 Adressen Wahlschalter

S1 (5..8) Bus ID High (0 … F). Bit 5 ist das niederwertigste, Bit 8 das höchstwertige

S2 (1..4) Bus ID Low (0 … F). Bit 1 ist das niederwertigste, Bit 4 das höchstwertige.

Einstellen der ID High & Low auf 0xFF bewirkt die Rückstellung des Drives auf
Herstellereinstellungen!

Die Auswertung dieser Schalter ist abhängig von der Art des Feldbusses, der verwendet wird. Bitte beachten Sie das
entsprechende Handbuch für weitere Informationen.

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Installationshandbuch C1200
7.10 S5

S5 Bootstrap
S5 Bootstrap (Nur für den internen Gebrauch)

7.11 LEDs

LEDs Status Anzeige


Signal: Farbe: Beschreibung:
24VOK Grün 24V Logik Speisung OK
EN Gelb Motor freigegeben / Fehler Code (Low Nibble)
Warn Gelb Warnung / Fehler Code (High Nibble)
Error Rot Fehler

7.12 RT Bus LEDs

RT Bus LEDs RT Bus Status Anzeige


Signal: Farbe: Beschreibung:
OK Grün OK
RT BUS ERROR Rot Fehler

Die Verwendung dieser LEDs ist abhängig von der Art des betriebenen Feldbusses. Bitte konsultieren Sie das
entsprechende Handbuch für weitere Informationen.

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Installationshandbuch C1200

8 LED Fehlercodes
LED Fehlercodes

Error Warn EN Description


Aus Warnung Betrieb Normaler Betrieb:
freigegeben Warnungen und „Betrieb freigegeben“ (Operation Enabled) werden angezeigt
On ● ~2Hz ● ~2Hz Fehler:
0..15 x 0..15 x Der Fehlercode wird mittels Blinkcode über die LED “WARN” und “EN” angezeigt. Das
Fehler Code Fehler Code Fehlerbyte ist aufgeteilt in ein Low und High Nibble. ”WARN” und “EN” blinken
High Nibble Low Nibble gleichzeitig. Der Fehler kann über das „Error Acknowledge“ Bit (Control Word) quittiert
werden.
(Bsp.: WARN blinkt 3x, EN blinkt 2x; Fehler Code = 32h)
● ~2Hz ● ~2Hz ● ~2Hz Fataler Fehler:
0..15 x 0..15 x Der Fehlercode wird mittels Blinkcode über die LED “WARN” und “EN” angezeigt. Das
Fehler Code Fehler Code Fehlerbyte ist aufgeteilt in ein Low und High Nibble. ”WARN” und “EN” blinken
gleichzeitig. Fatale Fehler können nur durch ein Reset oder einen Neustart des
High Nibble Low Nibble
Controllers quittiert werden.
(Bsp.: WARN blinkt 2x, EN blinkt 1x; Fehler Code = 21h)
● ~4Hz ● ~2Hz ● ~2Hz System Fehler:
0..15 x 0..15 x Bitte installieren Sie die Firmware erneut oder kontaktieren Sie den Support.
Fehler Code Fehler Code
High Nibble Low Nibble
● ~0.5Hz ● ~0.5Hz An Signal Speisung 24V zu tief:
Die LED “WARN” und “EN” blinken alternierend, solange die Signalspeisung +24V
(X4.2) unter 18VDC liegt.
Aus ○●●● ●○●● Plug&Play Kommunikation aktiv:
Diese Sequenz (“WARN” an, dann “EN” an, dann beide aus, die komplette Sequenz
der vier Zustände dauert ca. eine Sekunde) signalisiert, dass die Plug&Play Parameter
vom Motor gelesen werden.
○● ●○ Aus Warten auf das Zurücksetzen der Parameter:
~4Hz ~4Hz Falls ID (S1, S2) auf 0xFF steht, startet das Drive in einem Spezialmodus und
“ERROR” und “WARN” blinken abwechselnd ~ 4Hz. Falls ID auf 0x00 steht, werden
alle Parameter auf ihren Standardwert zurückgesetzt. Um diesen Zustand zu verlassen
muss das Drive abgeschaltet werden und die ID dann gewechselt werden. Siehe dazu
auch in der Bedienungsanleitung LinMot-Talk das Kapitel Fehlerbehebung.
Aus ○● ○● Zurücksetzen der Parameter erledigt:
~2Hz ~2Hz Sobald die Parameter auf ihre Standardwerte gesetzt sind (initiiert durch S1/S2 beim
Aufstarten) blinken LED “WARN” und “EN” gemeinsam mit 2Hz. Um diesen Zustand
zu verlassen schalten Sie das Drive aus. Siehe dazu auch in der Bedienungsanleitung
LinMot-Talk das Kapitel Fehlerbehebung.
Aus Aus Aus Bootstrap
Das Drive befindet sich im Bootstrap-Modus, wenn die beiden RT-LEDs ebenfalls aus
sind. Schalten Sie S5 aus.

Eine Beschreibung der Fehlercodes ist im Usermanual_MotionCtrl_Software_SG5-SG7 und im


Benutzerhandbuch der installierten Interface Software ersichtlich. Diese Dokumente sind zusammen mit der
LinMot-Talk Konfigurationssoftware erhältlich oder können bei Bedarf über die Homepage www.linmot.com
bezogen werden.

NTI AG / LinMot Seite 15 von 29


Installationshandbuch C1200

9 Sicherheits-Verdrahtung
Die C1250 Drives mit der -1S Option haben interne Sicherheitsfunktionen:
Zwei Sicherheitsrelais Ksr in Serie, welche die Speisungsspannung für die Motortreiber schalten. Zusätzlich hat
jedes Relais Überwachungskontakte. .

Um die -1S Drives zu aktivieren müssen beide Relais eingeschaltet sein.


Minimale Verdrahtung:
1. Verbinden Sie X33.8 und X33.4 an 24VDC (vom Sicherheitskreis)
2. Verbinden Sie X33.7 und X33.3 an GND (vom Sicherheitskreis)

Schliessen Sie niemals X33.8 und X33.4 an die Logik Speisung von X4 an!

Der Überspannungsschutz muss extern sicher gestellt werden und entsprechend dem
Sicherheitskreis der Maschine dimensioniert sein!

Die Abfallzeit der Relais hängt von der externen Beschaltung ab!

Sicherheitsrelais Ksr
Nominale Spannung 24 VDC
Min. Anzugsspannung bei 20°C ≤ 16.8V
Dropout Spannung bei 20°C ≥ 2.4 V
Dropout Zeit (ohne Schutzschaltung) Typ. 3ms
Spulenwiderstand bei 20°C 2'100 Ω ± 10%
Typ EN 50205, Typ A
Kontaktlebensdauer > 10'000'000
Hersteller und Typ Elesta Relais / SIS112 24VDC

Drive Klassierung nach EN ISO 13849-1 (Sicherheit von Maschinen)


Kategorie cat = 3
Leistungsstufe PL = d
Diagnosedeckungsgrad DC = hoch (99%)
Mittlere Zeit bis zum gefährlichen Ausfall eines Kanals MTTFd = hoch (100 Jahre typisch, siehe Rechenbeispiel
unten)

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Installationshandbuch C1200
Der Diagnosedeckungsgrad (DC=Diagnostic Coverage) ist hoch (99%) unter der Annahme, dass der Zustand
der Rückmeldekontakte jeweils nach jeder Zustandsänderung der Steuerkontakte überprüft wird.

Die mittlere Zeit bis zum gefährlichen Ausfall eines Kanals (MTTF d = Mean Time to hazardous failure of one
channel) hängt hauptsächlich von der Anzahl der Operationen des Sicherheitsrelais ab.

Beispiel zur Berechnung der MTTFd:

Unter der Annahme dass die Sicherheitsfunktion alle 20 Sekunden aufgerufen wird auf einer Maschine, welche
24 Stunden am Tag und sieben Tage die Woche läuft:

B10 = 10'000'000

B10d = 20'000'000 (gemäss EN ISO 13849-1:2008 Tabelle C.1)

nop = (24h/Tag*365.25Tage/Jahr*3600s/h) / 20s = 1'577'880 Operationen pro Jahr.

MTTFd = B10d / (0.1 x nop) = 126.75 Jahre


(Gemäss Standard muss dieser Wert für weitere Berechnungen auf 100 Jahre begrenzt
werden)

= hoch (100 Jahre)

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Installationshandbuch C1200

10 Physikalische Dimensionen

C1250 Serie einachsiger Drive C12xx-xx-XC-0S C12xx-xx-XC-1S


Breite mm (in) 25.3 (1.0)
Höhe mm (in) 166 (6.54) 176 (6.93)
Höhe mit Befestigung mm (in) 206 (8.11) 216 (8.50)
Tiefe mm (in) 106 (4.2)
Gewicht g (lb) 630 (1.4) 700 (1.54)
Befestigungsschrauben 2 x M5 2 x M5
Entfernung der Montagepunkte mm (in) 188 (7.40) 198 (7.80)
Gehäuseschutzart IP 20
Lagertemperatur °C -25…40
Transporttemperatur °C -25…70
Betriebstemperatur °C 0…40 mit spez. Leistung (UL)
40...50 mit reduzierter Leistung
Relative Luftfeuchtigkeit < 95% (nicht-kondensierend)
Verschmutzung IEC/EN 60664-1 Verschmutzungsgrad 2
Schockfestigkeit (16ms) -1S Option 3.5g
Vibrationsfestigkeit (10-200Hz) -1S Option 1g
Max. Gehäusetemperatur °C 70
Max. Energieaufnahme W 30
Montageort Im Schaltschrank
Einbaulage vertikal
Distanz zwischen Drives mm (in) Ohne Leistungsherabsetzung:
20 (0.8) horizontal / 50 (2) vertikal
Mit Leistungsherabsetzung:
5 (0.2) horizontal / 20 (0.8) vertikal

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Installationshandbuch C1200

11 Anforderungen an die Energieversorgung

11.1 Energieversorgung Motor

Die Berechnung der nötigen Energieversorgung für den Motor ist abhängig von der Anwendung und vom Motor.
Die nominelle Versorgungsspannung beträgt 72 VDC. Es können Versorgungsspannungen im Bereich von 24
bis 85VDC benützt werden.

Die Versorgungsspannung des Motors kann sich beim Abbremsen bis auf 95 VDC erhöhen. Alle
Geräte, welche an dieser Versorgungsspannung angeschlossen sind müssen auf 100 VDC ausgelegt
sein. (Zusätzliche Kondensatoren, usw. …). Aufgrund der hohen Bremsspannungen und plötzlicher
Lastwechsel von Linearmotor Anwendungen, dürfen nur speziell ausgelegte Netzteile verwendet
werden. (siehe Kapitel 14 Bestellinformationen).

11.2 Energieversorgung Logik

Die Logikspeisung braucht zwingend ein geregeltes Netzteil mit nomineller Spannung von 24 VDC. Die
Spannung muss zwischen 22 und 26 VDC sein.

Strombedarf:
• min. 0.5A (keine Last an den Ausgängen)
• typ. 0.7A (alle 2 Ausgänge “on” mit 100mA Last und /Bremse ohne Last)
• max. 1.61A (alle 2 Ausgänge “on” mit 370mA Höchstlast und /Bremse mit 370mA Höchstlast)

Schliessen Sie das Sicherheitsrelais nicht an die 24VDC Energieversorgung der Logik an!
Benutzen Sie eine separate Energieversorgung für das Sicherheitsrelais.

Die 24VDC-Speisung für den Steuerkreis muss mit einer externen


Sicherung (3A träge) geschützt werden.

12 Abtaktw iderstand
Falls die Versorgungsspannung beim Bremsen zu hoch ansteigt, schliessen Sie einen zusätzlichen
Kondensator an die Motorenergieversorgung an.
Empfohlen wird ein Kondensator mit >= 10’000 μF (Der Kondensator muss nahe der Energieversorgung
installiert werden!).

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Installationshandbuch C1200

13 Sicherheitsbestimmungen zur Installation gemäss UL


Angaben:

• Angaben zur Verdrahtung der Klemmen:


Beachten Sie die Angaben auf dem Gehäuse und die entsprechenden Kapitel im Installationshandbuch!

• Warnhinweise:
Beachten Sie die Angaben auf dem Gehäuse und die entsprechenden Kapitel im Installationshandbuch!

• Motorüberlastschutz muss extern in der Endanwendung gewährleistet werden. Falls der angeschlossene
Motor einen Wärmesensor (geprüft auf 5V DC, max. 100mA) besitzt, kann der Motorüberlastschutz auch
durch den Anschluss dieses Sensors an den Sensor Eingang (X3) des Drives gewährleistet werden. (Die
Linearmotoren P01 sind somit durch den Drive geschützt).

• Die Störsignale auf der Line-Seite des Drives müssen auf max. 0.8kV begrenzt werden

• Die 24VDC Speisung für die Steuerschaltung muss durch eine UL-gelistete 3A DC Sicherung geschützt
werden.

• Vorgeschlagene Werte die in der Endanwendung ausgewertet werden sollen:

• Eingangsspannung: 72VDC
• Eingangsstrom: 15A
• Ausgangsspannung: 61.5V rms
• Ausgangsstrom: 17.7A rms max.
• Anzahl Phasen: 2 von 1 Phase
• Frequenzbereich: 0-500Hz
• Einschaltdauer: 10%
• Relais (nur bei -1S Variante):
• Kontaktbelastung: max. 24VDC 6A.
• Spule 24VDC
• Umgebungslufttemperatur: max. 85°C
• Steuerspannung (X4-2): 24VDC (geschützt durch eine UL-gelistete 3A DC Sicherung)
• Umgebungslufttemperatur: max. 50°C

• Eine separate 24VDC Energieversorgung (geschützt durch eine UL-gelistete 3A DC Sicherung


angeschlossen an den Ausgang der Energieversorgung) muss verwendet werden, um die
sekundäre Steuerschaltung (Sicherheitsrelais an X33) zu schützen

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Installationshandbuch C1200

14 Bestellinformationen
Drive Beschreibung Art. No.
C1250-PN-XC-0S-000 PROFINET Drive (72V/25A) 0150-1888
C1250-PD-XC-0S-000 PROFINET Profidrive Drive (72V/25A) 0150-2618
C1250-IP-XC-0S-000 ETHERNET IP Drive (72V/25A) 0150-1886
C1250-LU-XC-0S-000 ETHERNET LinUDP Drive (72V/25A) 0150-2491
C1250-EC-XC-0S-000 ETHERCAT Drive (72V/25A) 0150-1884
C1250-DS-XC-0S-000 ETHERCAT CiA402 Drive (72V/25A) 0150-2415
C1250-SE-XC-0S-000 ETHERCAT SoE Drive (72V/25A) 0150-1897
C1250-PL-XC-0S-000 POWERLINK Drive (72V/25A) 0150-1885
C1250-SC-XC-0S-000 SERCOS III Drive (72V/25A) 0150-1887
C1250-CM-XC-0S-000 CIP Sync Drive (72V/25A) 0150-2900
C1250-PN-XC-1S-000 PROFINET Drive (72V/25A/STO) 0150-2348
C1250-PD-XC-1S-000 PROFINET Profidrive Drive (72V/25A/STO) 0150-2619
C1250-IP-XC-1S-000 ETHERNET IP Drive (72V/25A/STO) 0150-2346
C1250-LU-XC-1S-000 ETHERNET LinUDP Drive (72V/25A/STO) 0150-2492
C1250-EC-XC-1S-000 ETHERCAT Drive (72V/25A/STO) 0150-2345
C1250-DS-XC-1S-000 ETHERCAT CiA402 Drive (72V/25A/STO) 0150-2416
C1250-SE-XC-1S-000 ETHERCAT SoE Drive (72V/25A/STO) 0150-2350
C1250-PL-XC-1S-000 POWERLINK Drive (72V/25A/STO) 0150-2347
C1250-SC-XC-1S-000 SERCOS III Drive (72V/25A/STO) 0150-2349
C1250-CM-XC-1S-000 CIP Sync Drive (72V/25A/STO) 0150-2901
Zubehör Beschreibung Art. No.
DC01-C1X00-0S/X1/X4 Drive Stecker Set für C1X00-0S 0150-3527
DC01-C1X00-1S/X1/X4/X33 Drive Stecker Set für C1X00-1S 0150-3528
DC01-C1X00/X1 Drive Stecker für DC Speisung 0150-3525
DC01-C1X00/X2 Drive Stecker Motor Phasen 0150-3526
DC01-Signal/X4 Drive Stecker 24VDC & Logic 0150-3447
DC01-Safety/X33 Drive Stecker Safety 0150-3451
USB-RS232 Konverter (isoliert) für Serie C1100, C1200, C1400, E1200, E1400, MB8050 Drives 0150-2473
Isolierter USB-serial Konverter Isolierter USB RS232/422/485 Konverter 0150-3120
Kompatible Netzteile Art. No.
S01-72/1000 Schaltnetzteil 72V/1000W, 3x340-550VAC 0150-1872
S01-72/500 Schaltnetzteil 72V/500W, 1x120/230VAC 0150-1874
S01-24/500 Schaltnetzteil 24V/500W, 1x120/230VAC 0150-2480
S01-48/300 Schaltnetzteil 48V/300W, 1x120/230VAC 0150-1941
S01-48/600 Schaltnetzteil 48V/600W, 1x120/230VAC 0150-1946
T01-72/420-Multi T- Netzteil 72V/420VA, 3x230/400/480VAC 0150-1869
T01-72/900-Multi T- Netzteil 900VA, 3x230/400/480 VAC 0150-1870
T01-72/1500-Multi T- Netzteil 1500VA, 3x230/400/480 VAC 0150-1871
T01-72/420 -1ph T- Netzteil 420VA, 1x208/220/230/240VAC 0150-1859

Fett geschriebene Artikel sind dringend empfohlene Zubehörartikel!

Die Stecker müssen separat bestellt werden und werden nicht mit dem Drive geliefert!

Benutzen Sie isolierte USB RS232 Konverter zur Konfiguration!

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Installationshandbuch C1200

15 Internationale Zertifizierungen
Zertifizierungen
Europe Siehe Kapitel 16 Konformitätsdeklaration CE-Kennzeichnung

Ref. Certif. No. CH-7685


IECEE
CB SCHEME
USA / Canada Alle Produkte die mit diesem Symbol gekennzeichnet sind, sind getestet und anerkannt durch die
Underwriters Laboratories und die Produktionsanlagen werden vierteljährlich durch einen UL-
Beauftragten überprüft. Diese Kennzeichnung ist rechtskräftig für die USA und Kanada und erleichtert
die Zertifizierung Ihrer Maschinen und Systeme in diesen Gebieten.
File Nummer E316095
UL 508C Power Conversion Equipment
CSA C22.2 Industrial Control Equipment

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Installationshandbuch C1200

16 Konformitätsdeklaration CE -Kennzeichnung

NTI AG / LinMot ®
Bodenaeckerstrasse 2
8957 Spreitenbach
Schweiz
Tel.: +41 (0)56 419 91 91
Fax: +41 (0)56 419 91 92

Erklärt unter alleiniger Verantwortung die Übereinstimmung der Produkte:


• Drives der Serie C1250-xx-XC-xS-xxx

mit der EMV-Richtlinie 2014/30/EU.

Angewandte harmonisierte Norm:


• EN 61000-6-2: 2005 (Störfestigkeit in industrieller Umgebung)
• EN 61000-6-4: 2007 (Emissionen in industrieller Umgebung)
• EN 61800-5-2: 2007 (Funktionale Sicherheit)

Gemäss der EMV-Richtlinie sind die aufgeführten Geräte nicht unabhängig arbeitende Produkte.

Die Einhaltung der Richtlinien setzt den korrekten Einbau des Produktes, die Einhaltung der spezifischen
Installationsanleitungen und Produktdokumentationen voraus.

Die Sicherheitshinweise der Handbücher sind zu beachten.

Das Produkt muss in strikter Übereinstimmung mit den Installationsanweisungen, enthalten in der
Installationsanleitung, welche von NTI AG bezogen werden kann, montiert und verwendet werden.

Firma: NTI AG
Spreitenbach, 11.04.2016

----------------------------------------------------
Dr. Ronald Rohner / CEO NTI AG

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Installationshandbuch C1200

Kontakt & Support

SCHWEIZ NTI AG
Bodenaeckerstr. 2
CH-8957 Spreitenbach

Verkauf und Administration: +41-(0)56-419 91 91


office@linmot.com

Tech. Support: +41-(0)56-544 71 00


support@linmot.com

http://www.linmot.com/support

Tech. Support (Skype): skype:support.linmot

Fax: +41-(0)56-419 91 92
Web: http://www.linmot.com/

USA LinMot USA Inc.


N1922 State Road 120, Unit 1
Lake Geneva, WI 53147
USA

Telefon : 262-743-2555

E-Mail: usasales@linmot.com
Web: http://www.linmot-usa.com/

Bitte besuchen Sie http://www.linmot.com/ um einen Distributor in Ihrer Nähe zu finden.

Smart solutions are…

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