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Begleitskript zur Vorlesung

„Grundlagen der elektrischen


Maschinen“
Jens Igney, © Lehrstuhl für elektrische Antriebe und Maschinen, FAU Erlangen -
Nürnberg

Version: 21.04.2020

Vorwort
Dieses Skript soll Hinweise und Hintergründe zur Vorlesung bereitstellen. Den Besuch der
Vorlesung und den aufmerksamen Mitschrieb wird es nicht ersetzen können.

Bitte melden Sie Fehler und missverständliche Formulierungen vorzugsweise per E-Mail an
mich.

Nomenklatur
L Literaturvorschlag. Es handelt sich in der Regel um leicht zu beschaffende Lehrbücher aus der
Elektrotechnik und speziell der Antriebstechnik. Die Nomenklatur kann von der in der
Vorlesung verwendeten abweichen. Alternative Darstellungen der Sachverhalte aus der
Literatur können für die Prüfungsvorbereitung hilfreich sein.

WL Weiterführende Literatur. Empfohlene Literatur für das vertiefte Studium. Die hier aufgeführte
Literatur kommt teilweise aus benachbarten Fachbereichen. Die Nomenklatur kann zum Teil
stark von der in der Antriebstechnik üblichen abweichen. Für die Prüfungsvorbereitung ist
diese Literatur weniger relevant.

W Weiterführende Informationen und Einstiegspunkte für das vertiefte Studium.

Elektrodynamische Grundlagen
Maxwellgleichungen, Lorentzkraft und Induktion
WL Thorsten Fließbach: „Elektrodynamik Lehrbuch zur Theoretischen Physik II“, 6. Aufl.,
Heidelberg 2012, Seite 145 „16 Maxwellgleichungen“

WL Dietmar Petrascheck, Franz Schwabl: „Elektrodynamik“, 2. Aufl., Heidelberg 2015, Seite 9


„Lorentz-Kraft“

Elektrostatik
WL Alternative Rechnung für die Kraft des Plattenkondensators: Wolfgang Mathis, Albrecht
Reibiger: „Küpfmüller Theoretische Elektrotechnik Elektromagnetische Felder, Schaltungen
und elektronische Bauelemente“, 20. Aufl., 2017, S. 234 „Kräfte an Leiteroberflächen“

SI-Einheiten
W Seit 20. Mai 2019 seit gelten neue SI-Einheiten: siehe https://www.bipm.org/en/cgpm-2018/,
https://en.wikipedia.org/wiki/2019_redefinition_of_the_SI_base_units.
Berechnung von Feldverteilungen
W Freies Programm mit Tutorial zur FEM-Feldberechnung:
http://www.femm.info/wiki/HomePage

Magnetische Werkstoffe
L Reibiger: „Küpfmüller Theoretische Elektrotechnik Elektromagnetische Felder, Schaltungen
und elektronische Bauelemente“, 20. Aufl., 2017, S. 311 „Ferromagnetismus“ und S. 319
„Magnetische Werkstoffe“

L Dierk Schröder: „Elektrische Antriebe – Grundlagen Mit durchgerechneten Übungs- und


Prüfungsaufgaben“, 5. Aufl., Heidelberg 2013, S. 106 „Magnetfeldbündelnde Wirkung
ferromagnetischer Materialien“

Magnetischer Kreis
L Die Geometriedaten des magnetischen Kreises, aber nicht die Zahlenwerte, wurden
entnommen aus: Wolfgang Mathis, Albrecht Reibiger: „Küpfmüller Theoretische Elektrotechnik
Elektromagnetische Felder, Schaltungen und elektronische Bauelemente“, 20. Aufl., 2017, S.
356 „Zahlenbeispiel“

L Andreas Binder: „Elektrische Maschinen und Antriebe Grundlagen, Betriebsverhalten“, 2. Aufl.,


2017, S. 19 „Verminderung des Magnetisierungsbedarfs durch den Einsatz von Eisen“

WL Marco Leone: „Theoretische Elektrotechnik Elektromagnetische Feldtheorie für Ingenieure“,


Wiesbaden 2018, S. 18 „Randbedingungen des elektromagnetischen Feldes“

Gleichstrommaschine
Allgemein
L Rolf Fischer: „Elektrische Maschinen“, 15. Aufl., München 2011, S. 32 Gleichstrommaschinen

L Andreas Binder: „Elektrische Maschinen und Antriebe Grundlagen, Betriebsverhalten“, 2. Aufl.,


2017, S. 859 „Gleichstromantriebe“

L Dierk Schröder: „Elektrische Antriebe – Grundlagen Mit durchgerechneten Übungs- und


Prüfungsaufgaben“, 5. Aufl., Heidelberg 2013, S. 139 „Physikalisches Funktionsprinzip der
Gleichstrommaschine“

L Germar Müller, Bernd Ponick: „Grundlagen elektrischer Maschinen“, 9. Aufl, Weinheim 2006,
S. 283 „Gleichstrommaschine“

WL Helmut Späth: „Elektrische Maschinen Eine Einführung in die Theorie des Betriebsverhaltens“,
Berlin 1973, S. 140 „Gleichstrommaschine“

Stromwendung
WL Vorgehen und Schwierigkeiten der Berechnung der Wendepolwicklung in Helmut Späth:
„Elektrische Maschinen Eine Einführung in die Theorie des Betriebsverhaltens“, Berlin 1973, S.
155 „6.2 Stark vereinfachte Erklärung der Stromwendung“

Schleifen- und Wellenwicklung


WL Andreas Binder: „Elektrische Maschinen und Antriebe Grundlagen, Betriebsverhalten“, 2. Aufl.,
2017, S. 871 „11.2 Ankerwicklungen“. Zur Schleifenwicklung: Fazit S. 874 unten. Zur
Wellenwicklung: Fazit S. 880.
Kennlinien der Gleichstrommaschine
Fremderregte Maschine
n-M-Kennliniengleichung
In die Ankerspannungsgleichung 𝑈A = 𝑅A 𝐼A + 𝑈i werden die Zusammenhänge für das innere
Drehmoment 𝑀i = 𝑘2 𝜙𝐼A und die induzierte Spannung 𝑈i = 𝑘1 𝜙𝑛 eingesetzt und nach der
1 𝑅A
Drehzahl aufgelöst. Ergebnis 𝑛 = 𝑘 𝑈A − 𝑘 2 𝑀i .
1𝜙 1 𝑘2 𝜙

Kennliniengleichung ohne Maschinenkonstanten


Die Leerlaufdrehzahl steht im ersten Term der obigen Gleichung. Die Leerlaufdrehzahl der
Maschine (𝑀i = 0, 𝐼A = 0) bei ansonsten Nennwerten (Nennspannung 𝑈AN , Nennerregeung
𝜙N ) wird mit 𝑛0N bezeichnet. Ist diese Drehzahl bekannt (z. B. Leerlaufversuch, Datenblatt), so
lässt sich die Kennlinie anhand der tatsächlichen Größen (ohne Index „N“) und der Nennwerte
der Maschine (mit Index „N“) schreiben.
𝑈AN
Hierfür: (1.) Gleichung für die Nennleerlaufdrehzahl 𝑛0N = nach 𝑘1 umstellen.
𝑘1 𝜙N
𝑅A
(2.) Nennwerte in die obige Kennliniengleichung einsetzen 𝑛N = 𝑛0N − 𝑘 2 𝑀N und nach
1 2 𝜙N
𝑘
1 1
𝑘1 𝑘2
umstellen. (3.) Formel für 𝑘1 und Formel für 𝑘 in die Kennliniengleichung einsetzen.
1 𝑘2
2
𝜙N 𝑈A 𝜙N 𝑀i
Ergebnis: 𝑛 = 𝑛0N 𝜙 𝑈AN
− (𝑛0N − 𝑛N ) 𝜙2 𝑀N
.

Kennliniengleichung mit bezogenen Größen: Nochmal von vorne, ausgehend von der
1 𝑅A 𝑈AN 𝑛
Kennliniengleichung 𝑛 = 𝑈 − 𝑀. (1.) Gleichung durch 𝑛0N = teilen: =
𝑘1 𝜙 A 𝑘1 𝑘2 𝜙 2 i 𝑘1 𝜙N 𝑛0N
𝜙N 𝑈A 𝑅 𝜙
− A N 2 𝑀i . Dann (2.) 𝑘2 mittels Nennmoment 𝑀N = 𝑘2 𝜙N 𝐼AN ersetzen. Ergebnis:
𝜙 𝑈AN 𝑈AN 𝑘2 𝜙
2
𝑛 𝜙N 𝑈A 𝑅A 𝐼AN 𝜙N 𝑀i
𝑛0N
= 𝜙 𝑈AN
− 𝑈AN 𝜙2 𝑀N
.

Nebenschlussmaschine mit Vorwiderständen


n-M-Kennliniengleichung
Die Speisespannung 𝑈 wird als fest und vorgegeben angenommen. Die Maschine wird über die
verstellbaren Vorwiderstände 𝑅VA im Ankerkreis und 𝑅Vf im Erregerkreis gesteuert. Die
Spannungsgleichung für den Ankerkreis lautet 𝑈 = (𝑅VA + 𝑅A )𝐼A + 𝑈i und die des
Erregerkreises lautet 𝑈 = (𝑅Vf + 𝑅f )𝐼f. Es gelten natürlich weiterhin die Zusammenhänge für
die induzierte Spannung 𝑈i = 𝑘1 𝜙𝑛, das Drehmoment 𝑀i = 𝑘2 𝜙𝐼A und die Erregung 𝜙 = 𝑘3 𝐼f .
Für die n-M-Kennlinie möchten wir den Ankerstrom 𝐼A und die induzierte Spannung 𝑈i durch
𝑀i
Drehmoment und Drehzahl ersetzen. 𝑈 = (𝑅VA + 𝑅A ) 𝑘 + 𝑘1 𝜙𝑛. Umstellen nach 𝑛 gibt die
2𝜙
𝑈 𝑅VA +𝑅A
Kennlinienformel 𝑛 = 𝑘 − 𝑘1 𝑘2 𝜙2
𝑀i. Die Erregung wird über den Erregerkreis eingestellt
1𝜙
𝑅Vf +𝑅f (𝑅VA +𝑅A )(𝑅Vf +𝑅f )2
und kann ebenfalls eingesetzt werden: 𝑛 = − 𝑀i .
𝑘1 𝑘3 𝑘1 𝑘2 𝑘32 𝑈 2

Kennliniengleichung ohne Maschinenkonstanten


Annahme: Für 𝑅VA = 0 und 𝑅Vf = 0 und Nennbelastung 𝑀i = 𝑀N werde der Nennpunkt der
Maschine erreicht (also 𝜙 = 𝜙N , 𝑈 = 𝑈N , 𝐼A = 𝐼AN). Es gilt also für die Nennleerlaufdrehzahl
𝑈 𝑅A
𝑛0N = 𝑘 AN
𝜙
und für den Nenndrehzahl 𝑛N = 𝑛0N − 𝑘 2 𝑀N (siehe oben, fremderregte).
1 N 1 𝑘2 𝜙N
1 𝑅A 𝑀N
Daraus kann man das Produkt der Maschinenkonstanten angeben 𝑘1 𝑘2 = 𝑛 −𝑛 𝜙N2 und
0N N
𝑈 𝑅 +𝑅
zusammen mit der Nennleerlaufdrehzahl in die Allgemeine Formel 𝑛 = 𝑘1 𝜙
− 𝑘VA𝑘 𝜙2A 𝑀i
1 2
2
𝑈 𝜙N 𝑅VA +𝑅A 𝜙N 𝑀i 𝑈
einsetzen: 𝑛 = 𝑈 𝑛0N − (𝑛0N − 𝑛N ) 𝜙2 𝑀N
. Die Erregung 𝜙 = 𝑘3 𝑅 +𝑅 bezogen
AN 𝜙 𝑅A Vf f
𝑈fN 𝜙 𝑈 𝑅f
auf die Nennerregung 𝜙N = 𝑘3 𝑅 ist 𝜙 = 𝑈 𝑅 +𝑅 . Wobei wegen der eingangs gemachten
f N fN Vf f
Annahme für die Maschine 𝑈fN = 𝑈AN gilt.

Reihenschlussmaschine mit Vorwiderstand


n-M-Kennliniengleichung
Aufgrund der Reihenschaltung von Ankerkreis und Erregerkreis trägt der Strom zwei Mal und
somit quadratisch zum Drehmoment bei: 𝑀i = 𝑘2 𝜙𝐼 = 𝑘2 𝑘3 𝐼 2. An dieser Stelle wird mit dem
linearen Zusammenhang 𝜙 = 𝑘3 𝐼 gerechnet, (der in Wahrheit aufgrund der Eisensättigung viel
komplizierter ist, siehe Eisensättigung). Aus dem Maschenumlauf 𝑈 = (𝑅V + 𝑅A + 𝑅f ) 𝐼 + 𝑈i
und der Formel für die induzierte Spannung 𝑈i = 𝑘1 𝜙𝑛 erhalten wir das Grundgerüst der
𝑈 𝑅V +𝑅A +𝑅f
Kennliniengleichung 𝑛 = 𝑘 − 𝐼. Einsetzen des Zusammenhangs für den Fluss 𝜙 =
1𝜙 𝑘1 𝜙
𝑘 𝑘
𝑈√ 2 3 −(𝑅V +𝑅A +𝑅f )
𝑀 𝑀i
𝑘3 𝐼 und für den Strom 𝐼 = √𝑘 𝑘i führt auf die Formel 𝑛 = 𝑘1 𝑘3
.
2 3

Kennliniengleichung ohne Maschinenkonstanten


Der Nennbetriebspunkt liege für 𝑅V = 0 und Nennwerte der beteiligten Größen vor. Mit
Kenntnis des Nennbetriebspunktes kann die Maschengleichung, aufgelöst nach der induzierten
𝑈i 𝑛 𝜙 𝑈−(𝑅V +𝑅A +𝑅f ) 𝐼
Spannung, durch Ihr Nenn-Pendant geteilt werden: = = =
𝑈iN 𝑛N 𝜙N 𝑈𝑁 −(𝑅A +𝑅f ) 𝐼N
𝑈 𝐼 𝐼
−(𝑅V +𝑅A +𝑅f ) N 𝐼N
𝑈N 𝑈𝑁 𝐼N
𝐼 mit (𝑅A + 𝑅f ) 𝑈𝑁
als „relativer Spannungsabfall“. Wieder wird zuerst der
1−(𝑅A +𝑅f ) N
𝑈𝑁
𝜙 𝐼
lineare Flusszusammenhang = und anschließend der quadratische Stromzusammenhang
𝜙N 𝐼N
𝐼N 𝑀
𝐼
= √ 𝑀N eingesetzt. Ergebnis:
i

𝑈 𝑀N 𝑅V 𝐼
√ (𝑅 ) N
𝑛 𝑈N 𝑀i − (𝑅A + 𝑅f + 1) A + 𝑅f 𝑈𝑁
=
𝑛N 𝐼
1 − (𝑅A + 𝑅f ) 𝑈N
𝑁

Drehfeldmaschinen
L Rolf Fischer: „Elektrische Maschinen“, 15. Aufl., München 2011, S. 141 Allgemeine Grundlagen
der Drehstrommaschinen

WL Andreas Binder: „Elektrische Maschinen und Antriebe Grundlagen, Betriebsverhalten“, 2. Aufl.,


2017, S. 61 „Wicklungen für Drehfelder in elektrischen Maschinen“, S. 119 „Mathematische
Analyse von Luftspaltfeldern“, S. 161 „Induzierte Spannung und magnetische Kräfte in
Drehstommaschinen“

Synchronmaschine
L Rolf Fischer: „Elektrische Maschinen“, 15. Aufl., München 2011, S. 289 Synchronmaschinen

WL Andreas Binder: „Elektrische Maschinen und Antriebe Grundlagen, Betriebsverhalten“, 2. Aufl.,


2017, S. 555 „Die elektrisch erregte Synchronmaschine“

WL Dierk Schröder: „Elektrische Antriebe – Grundlagen Mit durchgerechneten Übungs- und


Prüfungsaufgaben“, 5. Aufl., Heidelberg 2013, S. 360 „Synchronmaschine“
Asynchronmaschine
L Andreas Binder: „Elektrische Maschinen und Antriebe Grundlagen, Betriebsverhalten“, 2. Aufl.,
2017, S. 251 bis 256 „5.4 Kreisdiagramm der Asynchronmaschine“

L Andreas Binder: „Elektrische Maschinen und Antriebe Grundlagen, Betriebsverhalten“, 2. Aufl.,


2017, S. 271 bis 276 „5.5 Anfahren eines Schleifringläufermotors mit Anfahrwiderständen“ und
„5.6 Drehzahlvariabler Betrieb von Schleifringläufer-Asynchronmaschinen“