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Grundlagen der Elektrischen Maschinen 4 Drehstromantriebe

1 Einleitung
2 Grundlagen
3 Gleichstromantriebe

4 Drehstromantriebe
4.1 Grundlagen und Drehfeld
4.2 Synchronmaschine
4.3 Asynchronmaschine
4.3.1 Asynchronmotor
4.3.2 Konventionelle Drehzahlstellung

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Grundlagen der Elektrischen Maschinen 4.3.1 Asynchronmotor

- Asynchronmaschinen, die auch Induktionsmaschinen genannt werden, haben die größten


Stückzahlen und Umsätze von allen Motorarten in der industriellen Antriebstechnik.

- Asynchronmaschinen werden fast ausschließlich als Motor betrieben; nur sehr wenig als
Generator bei Kleinstkraftwerken. >>> generelle Bezeichnung Asynchronmotor.

- Einphasen-Asynchronmotoren werden bevorzugt bei kleinen Leistungen eingesetzt, oder


wenn kein Drehstromnetz zur Verfügung steht.

- Der dreiphasige Asynchronmotor ist der leistungsfähigste.


>>> nur der dreiphasige Asynchronmotor, Drehstromasynchronmotor,
wird in dieser Vorlesung behandelt.

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- Der Ständer des Drehstrom-Asynchronmotors trägt genau wie die Synchronmaschine eine
symmetrische dreisträngige Wicklung
- Die drei Wicklungsstränge werden an ein symmetrisches Drehstromnetz angeschlossen.
- Es entsteht ein Drehstrombelag und ein Drehfeld des Ständers (siehe 4.1).

- Die Wicklung des Läufers wird nicht, wie bei der Synchronmaschine, an ein besonderes
Netz angeschlossen.
- Damit ein Strom im Läufer fließt, der ein Drehfeld erzeugen und damit zur Drehmoment-
bildung beitragen kann, muss vom Drehfeld des Ständers in den Läuferwicklungssträngen
ein symmetrisches Spannungssystem induziert werden.

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Das Drehfeld des Ständers rotiert mit der Winkelgeschwindigkeit:


 2f
0  
p p
Bei allen Drehzahlen des Läufers, bei denen die mechanische Winkelgeschwindigkeit m
von der synchronen Winkelgeschwindigkeit 0 abweicht (asynchron ist)

 2f
m  
p p
wird in der Läuferwicklung eine Spannung induziert, die dann einen Strom treiben kann,
wenn die Läuferwicklung kurzgeschlossen ist.

Die Namen
Asynchronmaschine
Induktionsmaschine

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Zwei Läufertypen:
- Schleifringläufer
- Mehrphasige, meist dreiphasige, symmetrische Drehstromwicklung wie im
Ständer (gleiche Polzahl wie Ständer)
- Jeweils ein Ende der Wicklungsstränge wird zu einem Sternpunkt verbunden.
- Die jeweils anderen Enden der Wicklungsstränge werden mit Schleifringen
verbunden.
- Über Bürsten kann die Läuferwicklung direkt oder über Widerstände
kurzgeschlossen werden. Mit den Widerständen kann der Anlaufstrom beim
Einschalten begrenzt oder die Drehzahl des Motors bei Belastung
gestellt werden.

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R
S Symmetrisches Drehstromnetz
T

Ständer
Schleifring
Bürste

Läufer

Anlaufwiderstand
Bild 4.3.1-1 Schaltung eines Schleifringläufermotors
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Schleifringe

Bürsten Wickelkopf Nut mit isolierter Läuferblechpaket


mit Bandage Wicklung geschrägt
Bild 4.3.1-2: Schleifringläufer
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Schleifringe und Bürsten


eines Schleifringläufers
einer
Asynchronmaschine
(3 Schleifringe)

Bild 4.3.1-2: Schleifringläufer


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- Kurzschlussläufer
- keine isolierte Wicklung im Läufer
- In jeder Nut liegt ein unisolierter Stab.
- Alle Stäbe sind jeweils am Ende über Kurzschlussringe verbunden.
- Stäbe und Kurzschlussringe bilden den sogenannten Käfig.
- Der Kurzschlussläufer wird deshalb auch „Käfigläufer“ genannt.
- Bei großen Motoren sind die Stäbe und Kurzschlussring aus Kupfer;
bei kleineren Motoren aus Aluminium. Das Aluminium wird direkt in die Nuten
des Blechpaketes gegossen.
- Obwohl die Stäbe nicht isoliert sind, fließt der Läuferstrom in erster Näherung
nur über die Stäbe. Gründe:
- Die Leitfähigkeit von Cu bzw Al ist deutlich größer als von Fe.
(Cu=57, Al=35, Fe=4,8 [m/(mm²)]
- Die Eisenbleche des Blechpaket haben eine Isolierschicht
um Wirbelströme und damit Wirbelstromverluste klein zu halten.
- Hauptvorteil: geringe Kosten durch einfachen Aufbau,
>>> hohe Robustheit
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Blechpaket Alu-Stäbe Kurzschlussring

Läufer eines Käfig- oder Kurzschlussläufers einer Asynchronmaschine

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Läufer eines Käfig-


oder
Kurzschlussläufers
einer
Asynchronmaschine

Blechpaket
Alu-Stäbe
Kurzschlussring

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Stationäres Betriebsverhalten des Schleifringläufermotors


- Wir benutzen die Drehfeldtheorie (4.1).
- Die Drehzahl des Läufers bzw. Winkelgeschwindigkeit m ist konstant.
- Die Ständerwicklung liegt an einem symmetrischen Drehspannungssystem mit der Kreis-
frequenz  bzw. mit der Frequenz f.
- Es wird nur die Grundwelle des Luftspaltfeldes betrachtet.
- Alle Induktivitäten und Widerstände sind konstant.
- Die Eisenverluste werden vernachlässigt.

Die Größe und die Frequenz der induzierten Spannung im Läufer ist proportional zur
Differenz der Drehzahl des Drehfeldes n0
 f
n0   (4.3.1-1)
2 p p
und des Läufers n.

n m (4.3.1-2)
2
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Beziehen der Differenz auf die sogenannte synchrone Drehzahl n0 ergibt den Schlupf s.

n0  n
s (4.3.1-3)
n0

Die Frequenz f2 der induzierten Läuferspannungen und der Läuferströme ist:

f2  s f (4.3.1-4)

f2 wird auch Schlupffrequenz genannt.

Mit Gl. 4.3.1-1 und 4.3.1-3 ergibt sich für die Winkelgeschwindigkeit m

m  (1  s) (4.3.1-5)
p
und die Drehzahl n zu
f
n  (1  s)  n0 (1  s) (4.3.1-6)
p
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Spannungsgleichungen des Ständers


Für jeden Wicklungsstrang gilt:
Induktionsgesetz:
d
 Eds   dt
Spannungsumlauf:

 E ds  R i  u
>>>>
d1a
u1a  R1 i1a 
dt
d1b
u1b  R1 i1b  (4.3.1-7)
dt
d1c
u1c  R1 i1c 
dt
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Analog zum Ständer lauten die Spannungsgleichungen des Läufers:

d2a
0  R 2 i2a 
dt
d2b
0  R 2 i2b  (4.3.1-8)
dt
d2c
0  R 2 i2c 
dt

Speisung des Ständers durch ein symmetrisches Spannungssystem

u1a  2 U1 cos  t
2
u1b  2 U1 cos ( t  ) (4.3.1-9)
3
4
u1c  2 U1 cos ( t  )
3
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Lösungsansatz der Differentialgleichungen (Gl.4.3.1-7):
Symmetrisches Stromsystem

i1a  2 I1 cos ( t  1)


2
i1b  2 I1 cos ( t  1  ) (4.3.1-10)
3
4
i1c  2 I1 cos ( t  1  )
3

Induzierte Spannung im Ständerwicklungsstrang a

d1a
  ui1,1h  ui1  ui1,2h
dt
ui1,1h ist die vom Ständerhauptfeld im Ständerstrang a induzierte Spannung

ui1 ist die vom Ständerstreufeld im Ständerstrang a induzierte Spannung

ui1,2h ist die vom Läuferhauptfeld im Ständerstrang a induzierte Spannung

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- Vom Ständerdrehfeld (Hauptfeld) wird im Läufer eine Spannung mit der Kreisfrequenz s
induziert.
- Bei kurzgeschlossener Läuferwicklung wird ein symmetrisches Drehstromsystem entstehen
mit der Kreisfrequenz s.
- Als Lösungsansatz für die Differentialgleichungen des Läufers(Gl. 4.3.1-8) wählt man
deshalb:

i2a  2 I 2 cos (s  t  2 )
2
i2b  2 I 2 cos (s  t  2  ) (4.3.1-11)
3
4
i2c  2 I 2 cos (s  t  2  )
3

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Induzierte Spannung im Läuferwicklungsstrang a
d2a
  ui2,2h  ui2  ui2,1h
dt
ui2,2h ist die vom Läuferhauptfeld im Läuferstrang a induzierte Spannung
ui2 ist die vom Läuferstreufeld im Läuferstrang a induzierte Spannung
ui2,1h ist die vom Ständerhauptfeld im Läuferstrang a induzierte Spannung

Bestimmung der Größen uix,y:

Aus Kapitel 4.1 ist die induzierte Spannung im Strang durch ein Drehfeld (Hauptfeld) bekannt:

uih   Lh 2 I sin(t  ) (Gl. 4.1-32)

Anwenden auf das Ständerhauptfeld und den Ständerstrang

ui1,1h   L1h 2 I1 sin(t  1) (4.3.1-12)


Anwenden auf das Läuferhauptfeld und den Läuferstrang

ui2,2h  s  L2h 2 I 2 sin( s t  2 ) (4.3.1-13)


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Aus Kapitel 4.1 ist die induzierte Spannung im Strang durch ein Drehfeld (Streufeld) bekannt:

ui   L  2 I sin(t  ) (Gl. 4.1-36)

Anwenden auf das Ständerstreufeld und den Ständerstrang


ui1   L1 2 I1 sin(t  1) (4.3.1-14)
Anwenden auf das Läuferstreufeld und den Läuferstrang

ui2  s  L2 2 I 2 sin( s t  2 ) (4.3.1-15)

ui2,1h vom Ständerhauptfeld im Läuferstrang a induzierte Spannung


- Das vom Ständerstrom erzeugte Drehfeld

B1(1, t )  B̂1 cos (p1  t  1) (Gl. 4.1-27)

muss vom Läufer aus betrachtet werden.


Transformation auf Läuferkoordinaten
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Achse des Ständerwicklungsstranges a

Ständer Ständerwicklungsstrang a
Annahme: Die Achsen
1 der Stränge des Ständers
2 und des Läufers fallen
mt
zur Zeit t = 0 zusammen.

Läufer Läuferwicklungsstrang a
Achse des Läuferwicklungsstranges a
Bild 4.3.1-6: Ständer und Läuferkoordinaten

Es gilt:
1  m t   2
Einsetzen von Gl. 4.3.1-5 ergibt:

1  (1  s)t   2 (4.3.1-16)
p
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Einsetzen in
B1(1, t )  B̂1 cos (p1  t  1)
ergibt:
B1( 2 , t )  B̂1 cos (p 2  s t  1) (4.3.1-16a)

Analog zu Kapitel 4.1 kann man die induzierte Spannung ui2,1h berechnen:

u i2,1h  s  L21 2 I1 sin( s  t  1) (4.3.1-17)

Mit
3  0 ( w 1 1) ( w 2 2 ) D l
L21  (4.3.1-18)
p² ' ' 
2 ist der Wicklungsfaktor des Läufergrundfeldes.
w2 ist die Windungszahl eines Läuferwicklungsstranges
L21 kann als Drehfeld-Gegeninduktivität zwischen der gesamten Ständer-
wicklung und einem Läuferwicklungsstrang bezeichnet werden.

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ui1,2h vom Läuferhauptfeld im Ständerstrang a induzierte Spannung
- Das symmetrische Läuferstromsystem Gl. 4.3.1-11 erzeugt (analog zum Ständer) ein
Drehfeld
B2 ( 2 , t )  B̂2 cos (p 2  s t  2 )
- Für die Berechnung der Induktion im Ständerstrang a wird B2(2,t) durch Einsetzen
Gl. 4.3.1-16 auf Ständerkoordinaten transformiert.

1  (1  s)t   2 (Gl. 4.3.1-16)
p

B2 (1, t )  B̂2 cos [p(1  (1  s)t )  s t  2 ]
p
B2 (1, t )  B̂2 cos (p 1   t  2 ) (4.3.1-19)

Das Läuferdrehfeld läuft unabhängig von der Drehzahl ebenso wie


das Ständerdrehfeld mit der synchronen Winkelgeschwindigkeit
bzw. der synchronen Drehzahl n0 um.

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Analog zum Ständer erhält man für ui1,2h:

ui1,2h   L12 2 I 2 sin( t  2 ) (4.3.1-20)

mit:
L12  L21 (4.3.1-21)

Nun sind alle Terme für die Wicklungsstränge a von Ständer und Läufer bekannt.
Wegen der Symmetrie kann nur mit den Gleichungen des Stranges a weiter gerechnet werden
(wie bei der Synchronmaschine).

2 U1 cos t  2 I1 [R1 cos (t  1)  (L1h  L1 ) sin (t  1)]
 2 I 2  L12 sin (t  2 )
0  2 I 2 [R 2 cos (s t  2 )  s (L2h  L2 ) sin (s t  2 )]
 2 I1 s  L21 sin (s t  1)
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Analog zur Synchronmaschine gehen wir zur komplexen Rechnung über:

U1  [R1  j  (L1  L1h )] I1  j  L12 I 2 (4.3.1-22)


0  [R 2  j s  (L2  L2h )] I 2  j s  L21 I1 (4.3.1-23)

Für eine weitere Vereinfachung der Schreibweise kann man Reaktanzen X einführen
- Die gesamte Ständerreaktanz X1   L1   (L1h  L1 )  X1h  X1 ,
- Die gesamte Läuferreaktanz X2   L2   (L2h  L2 )  X2h  X2 ,
- Die gegenseitige Reaktanz X12   L12 ,
- Die gegenseitige Reaktanz X 21   L21.

Die Spannungsgleichungen sind dann:

U1  (R1  j X1) I1  j X12 I 2 (4.3.1-24)


0  (R 2  j s X2 ) I 2  j s X21 I1 (4.3.1-25)

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Ersatzschaltbild der Asynchronmaschine
Um ein Ersatzschaltbild mit galvanischer Kopplung von Ständer und Läufer zu zeichnen,
müssen die Läufergrößen auf die Ständerseite umgerechnet werden.
Die auf die Ständerseite umgerechneten Größen werden mit „ ‘ “ gekennzeichnet.

Ständergleichung 4.3.1-22
U1  [R1  j  (L1  L1h )] I1  j  L12 I 2
umstellen
L12
U1  (R1  j  L1 ) I1  j L1h (I1  I2 )
L1h
und definieren von

L12
I 2  I2 (4.3.1-26)
L1h
I   I 1  I 2 (Magnetisierungsstrom) (4.3.1-27)
ergibt
U1  (R1  j  L1 ) I1  j L1h I  (4.3.1-28)
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R1 X1

X1h
U1

Bild 4.3.1-7: Ersatzschaltbild der Ständergleichung

Läufergleichung 4.3.1-23
0  [R 2  j s  (L2  L2h )] I 2  j s  L21 I1
Um die Läufergleichung an das Ersatzschaltbild 4.3.1-7 „anzuschließen“ muss L1h Iµ in der
Läufergleichung enthalten sein>>> Multiplikation mit L1h/L21, einsetzen von I‘2 und Iµ ergibt
unter Berücksichtigung von:
L1h L2h  L12 L21  0
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R2 L21h
0(  j  L2 ) I2  j  L1h I 
s L21 L12
Einführen des bezogenen Läuferwiderstandes R‘2
L21h
R2  R2 (4.3.1-29)
L12 L21
und der bezogenen Läuferstreuinduktivität L‘2

L21h
L2  L2 (4.3.1-30)
L12 L21
ergibt die Läuferspannungsgleichung:

R2
0(  j  L2 ) I2  j  L1h I  (4.3.1-31)
s
Anmerkung: :

I 2 w 2  2 R2 L2 m1 ( w 1 1)2


   Leistungsinvariante Transformation (4.3.1-32)
I2 w 1 1 R 2 L2 m2 ( w 2 2 )2

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Re
U1 jX1 1
Bei festem U1 sind die Ströme nur von jX'2'2
n n 1R1
s 0 1
n0
abhängig. jX1h R'2
'2
s

R1 X1 X'2

X1h R'2 1
s
U1

m
2

Bild 4.3.1-8: Ersatzschaltbild


der Asynchronmaschine Bild 4.3.1-9: Zeigerdiagramm
der Asynchronmaschine

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Leistungsbilanz und Drehmoment

Analog zur Synchronmaschine erhält man die Leistung, indem man die Spannungsgleichung
des Ständers mit dem konjugiert komplexen Strom 3I1* multipliziert und den Realteil bildet.
U1  (R1  j  L1 ) I1  j L1h I  (Gl. 4.3.1-28)

Re(3 U1 I1 )  3 Re[(R1  j  L1 ) I1 I1  j L1h I  I1 ]


mit I   I1  I2
3 U1 I1 cos   3 R1 I12  3 Re( j X1h I '2 I1 )

3 U1 I1 cos   aufgenommene Wirkleistung


3 R1 I12  PCu1  Ständerverlustleistung  Ständerkupferverluste
3 Re( j X1h I2 I1 )  P  über den Luftspalt übertragene Drehfeldleistung
Die weiteren Rechnungen vereinfachen sich, wenn man den Ständerwiderstand
R1 vernachlässigt. Insbesondere bei großen Motoren ist R1 relativ klein.

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P  3 U1 I1 cos  für R1  0 (4.3.1-33)

P  3 Re( j X1h I2 I1 ) (4.3.1-34)


Ersetzen von I´2 durch I1 über Gl. 4.3.1-31
R2
0(  j  L2 ) I2  j  L1h I  (Gl. 4.3.1-31)
s
R2 R2
0(  j  L2 ) I2  j  L1h (I1  I2 )  (  j X2 ) I2  j X1h I1
s s
 j X1h
I 2  I1 (4.3.1-35)
R2
(  j X2 )
s
und einsetzen in Gl. 4.3.1-34 ergibt
2 R2 2 R2
X1h (  j X2 ) X1h ( )
 j X1h j X1h
P  3 Re I1 I1  3 Re s I12  3 s I12
R2 R2 R2 R2 2
(  j X2 ) (  j X2 ) (  j X2 ) ( )  X22
s s s s

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2 R2
X1h ( )
P  3 s I12 (4.3.1-36)
R2 2
( )  X22
s
Gleichung 4.3.1-36 zeigt P als Funktion von I1. Über die Spannungsgleichung 4.3.1-28
können wir auch P als Funktion von U1 darstellen (R1=0).

U1  (R1  j  L1 ) I1  j L1h I  (Gl. 4.3.1-28)

U1  j X1 I1  j X1h I2

Für I‘2 Gleichung 4.3.1-35 einsetzen ergibt:


R2
jX  X X   X 2
 j X1h X12h s
1 1 2 1h
U1  j X1 I1  j X1h I1  I1 ( jX1  )  I1
Rs Rs Rs
 j X2  j X2  j X2
s s s

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Mit dem „totalen Streukoeffizienten“ 
X12h
  1 (4.3.1-37)
X1 X2
erhält man
R2
 j X2
I1  s U1 (für U1 in der reellen Achse) (4.3.1-38)
R 
j 2 X1   X1 X2
s
Der Strom I1 ist nur von der Spannung U1 und vom Schlupf s abhängig.
Einsetzen von Gl. 4.3.1-38 in Gl. 4.3.1-36 mit I2= I I* ergibt
2 R2 2 R2 (R2  j X )   R2
 
X1h ( ) X1h ( )
 2  (  j X 2 )  2
P  3 s 2
I1  3 s s s
R2 2 R2 2    U1
2  R2  
R2
( )  X2  2 
( )  X2 j 
X 1  X 1 X 2  j X1  X1 X2 
s s  s  s 
x x*
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Grundlagen der Elektrischen Maschinen 4.3.1 Asynchronmotor

X12h R2 s 2
P  3 U1 (4.3.1-39)
X1 R 2  ( X2 s)
2 2 2

Läuferverlustleistung
Die Läuferverlustleistung erhält man durch Multiplikation der Läuferspannung mit 3I‘*2 und
bilden des Realteils

 R2
0  (  j  L2 ) I2  j  L1h I   3 I 2 (Gl. 4.3.1-31)
 s 
3 Re[(R2  j s X2 )  2  2 ]   s 3 Re( j X1h  1  2 )
3 R2 '22   s 3 Re( j X1h I1  2 )
Der Vergleich mit Gl. 4.3.1-34 und  Re ( j 1  2 )   Re( j 2  1 )
P  3 Re( j X1h I2 I1 ) (Gl. 4.3.1-34)
liefert die Läuferverluste P2v

P2 v  P2Cu  3 R2 I22  3 R 2 I 22  s P (4.3.1-40)


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Mechanische Leistung Pme und Drehmoment Me

Vom Ständer wird die Luftspaltleistung P zum Läufer übertragen. Der Anteil s P wird in
Verlustwärme umgesetzt.

Pme  P (1  s) (4.3.1-41)

Das Drehmoment Me erhält man aus


Pme  m Me
zu

Pme P (1  s) P (1  s) P
Me     (4.3.1-42)
m 2 n 2  n0 (1  s) 2  f / p

Einsetzen von Gleichung 4.3.1-39 liefert:

p X12h R2 s 2
Me  3 U1 (4.3.1-43)
2  f X1 R2  ( X2 s)
2 2 2

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Maximales Drehmoment MeK


Das maximale Drehmoment der Asynchronmaschine Mek tritt beim
Kippschlupf sk auf. Für konstante Spannung und Frequenz findet man für
d Me
0
ds
d Me d p X12h R2 sK 2 d R2 sK
 (3 U1 )  ( 2 )0
ds ds 2  f X1 R2  ( X2 sK )
2 2 2 ds R2  ( X2 sK )2

Anwenden der Quotientenregel


v du  u dv
d  
u
 v v2
und Betrachtung des Zählers ergibt

[R22  ( X2 sK )2 ]R2  R2 sK [2 sK ( X2 )2 ]  0

R22  ( X2 sK )2  0

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Ergibt den Kippschlupf sK
R2
sK   (4.3.1-44)
 X2
Einsetzen des Kippschlupfes in Gl. 4.3.1-43

p X12h R2 s 2
Me  3 U1 (Gl. 4.3.1-43)
2  f X12 R22  ( X2 s)2
R2
 R2
p X1h 2
 X2 2
MeK  3 U
2  f X12 R2  ( X R2 )2
1
2 2
 X2
ergibt das Kippmoment MeK

3 p X12h 1 2
MeK   U1 (4.3.1-45)
2  f X12 2  X2

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Für eine feste Kreisfrequenz  bzw. Frequenz f gilt:

MeK ~ U12 (4.3.1-46)

Für eine variable Kreisfrequenz  bzw. Frequenz f gilt:


2
MeK ~  1 
U (4.3.1-47)
 f 

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KLOSSsche Formel

Division von Gleichung 4.3.1-43 mit s durch Gleichung 4.3.1-43 mit sK und einsetzen von
Gleichung 4.3.1-44 (sk) ergibt:

Me (R2 s) [R22  ( X2 )2 sK 2 ] s(1  ( X2 / R2 )2 sK 2 ) 2s


  
Mek (R2  ( X2 ) s ) [R2 sK ] sK (1  ( X2 / R2 ) s ) sK (1  (s / sK )2 )
2 2 2 2 2

Me 2 2ss
  2 K2 (4.3.1-48)
MeK sK  s s  sK
s sK

Me 2s für kleine Werte von s (s<<<sk) (Gerade) (4.3.1-49)



MeK sK

Me 2 sK für große Werte von s (s>>>sk) (Hyperbel) (4.3.1-50)



MeK s
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Me
MeK
2

0 s < 0
1 s sK 0
0 n n 0 𝐧𝟎

(Gegenstrom)- Motorbetrieb Generatorbetrieb


Bremsbetrieb
Bild 4.3.1-10: Drehmoment-Drehzahl-Kennlinie der Asynchronmaschine

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Me
MeK
PN = 5 kW M
PN = 5000 kW
1 MeK
Me

MeN ML
MeN
MeK

0 0
0 n0 n 0 nN n0 n

Bild 4.3.1-11: Abhängigkeit der Bild 4.3.1-12: Drehmoment-


Drehmoment-Drehzahl-Kennlinie Drehzahl-Kennlinie des Motors Me
von der Nennleistung und der Lastmaschine ML

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R2
 j X2
I1  s U1 (Gl. 4.3.1-38)
R2
j X1   X1 X2
s
Betrachtung ausgewählter Punkte (R1=0)
Leerlauf s=0, f2=0
U1
Me  0 I10  I10  30%...50% I1N
j X1
Anlauf s=1, f2=f
2 sK R2  j X2 U1
MeA  MeK I1A  U1  I1A  4...8 I1N
2
1  sK j R2 X1   X1 X2 j  X1
Unendlich hohe Drehzahl s=
U1
I1 
Me  0 j  X1
Der Leerlaufstrom wird durch die Gesamtreaktanz des Ständers X1 bestimmt.
Der Durchmesser des Kreises der Stromortskurve, das Kippmoment und der
Anlaufstrom werden wesentlich von der Streureaktanz X1 bestimmt.

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Re sK
U1
Motorbetrieb
0<_s<_1
s

MeK
Pme

s=1
n gs g e rade
u
is t Gegenstrom-
mech. Le Bremsbetrieb
1<s<
Im s=0 Drehmomentgerade
s=
P2V = P2Cu M Luftspaltleistungsgerade

s < 0 Generatorbetrieb

Bild 4.3.1-13: Ortskurve des Ständerstromes I1 für R1=0 (Kreisdiagramm)

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0
1 s 0
0 n n0
Bild 4.3.1-14: Ständerstrom-Drehzahl-Kennlinie eines Schleifringläufermotors

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Begrenzung des Anlaufstromes I1A und Einstellen des Drehmomentes Me


Die Begrenzung des Anlaufstromes oder das Einstellen des Drehmomentes ist bei Schleif-
ringläufermotoren durch Einschalten von Vorwiderständen im Läuferkreis möglich (Bild 4.3.1-1).
aus Gleichung 4.3.1-38
 R '2   R '2  R '2 V   R '2   R '2  R '2 V  L2
I1  f    f  M  f   f   R '
 1h R Gl. 4.3.1-29
 s   s  e  s   s  2
L L 2
   v     v  12 21
z. B. Anlaufstrom I1A= Nennstrom I1N und Anlaufmoment MeA=Nennmoment MeN
R2 R2  R2V 1
 R2V  R2 (  1)
sN s1 sN Gleichung 4.3.1-38
R2
z. B. Anlaufmoment MeA=Kippmoment MeK  j X2
I1  s U1
R2
R2 R2  R2V 1 j X1   X1 X2
 R2V  R2 (  1) s
sK s1 sK
Es wird der gleiche Punkt auf der Ortskurve betrachtet.
Das Kippmoment Mek ändert sich nicht.
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Leistungsbilanz (Zusammenfassung)
R2 1 s
 R2  R2
s s
R1 X1 X'2 R'2

P1V 𝒔𝑷𝜹 P2V


=
3 X1h 𝟑 3 𝟏 − 𝒔 𝑷𝜹 𝑷𝐦𝐞𝐜𝐡
P P Pmech =
𝟑 𝟑
3 3 3 1-s
U1 R'2
s

Bild 4.3.1-15: Vereinfachter Wirkleistungsfluss in der Asynchronmaschine

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Aus dem Netz aufgenommene Wirkleistung P
P  3 U1 I1 cos  (4.3.1-51)
Verluste in der Ständerwicklung (Ständerkupferverluste) P1Cu

P1Cu  3 R1 I12 (4.3.1-52)

Luftspaltleistung P

P  P  P1Cu  Me (4.3.1-53)
p
Verluste in der Läuferwicklung (Läuferkupferverluste) P2Cu=P2v

P2 v  P2Cu  3 R 2 I 22  sP (4.3.1-54)

Mechanische Leistung an der Welle Pme


1 s 2
Pme  P (1  s)  3 R 2 I2
s (4.3.1-55)
f
Pme  2  n Me  2  (1  s) Me
p
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p

P N2 ist die Nutzahl bzw. Stabzahl des Läufers.


Die Stäbe haben den Abstand  (im Bogenmaß)
Läufer-
masche 2
 (4.3.1-56)
N2
p2 p p
p  
2 N2 2 N2
N
Bild 4.3.1-17: Stromverteilung im Läufer

Ähnlich wie beim Schleifringläufer induziert das Ständerdrehfeld


B1( 2 , t )  B̂1 cos (p 2  s t  1) (Gl. 4.3.1-16a)
in den Läufermaschen eine Spannung.

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Die Phasenverschiebung zwischen den Spannungen beträgt


2 p
p  (4.3.1-57)
N2
Da die Maschen völlig symmetrisch sind, fließen in den Stäben bzw. in den Ringabschnitten
symmetrische Ströme, die ebenfalls je eine Phasenverschiebung nach Gleichung 4.3.1-57
haben.

Mit der Anwendung der Knotenregel (I=0) für den Punkt P erhält man

IR e jp / 2  I S  IR e  jp / 2
und über die Eulersche Formel e j  cos   j sin  e  j  cos   j sin 
ergibt sich

p
I S   j 2 IR sin p  / 2   j 2 IR sin (4.3.1-58)
N2

 I S  IR >>> Die Ringe müssen dicker als die Stäbe sein.

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Das gesamte Stromsystem des Läufers kann deshalb im stationären Zustand allein durch
den Stabstrom IS bzw. den Ringstrom IR beschrieben werden. Deshalb reicht zur
Beschreibung des elektrischen Verhaltens eine Spannungsgleichung einer Masche
entsprechend einem Strang des Schleifringläufers.

0  [R 2  j s  (L2  L2h )] I 2  j s  L21 I1 (Gl. 4.3.1-23)

Damit gilt die Theorie des Schleifringläufers auch für den Käfigläufer.
Den Widerstand R2 kann man z. B. aus den Läuferverlusten
bestimmen.

P2Cu  N2 (R S I 2S  2 RR IR
2
)
Einsetzen von Gleichung 4.3.1-58
ergibt
1 2 2
P2Cu  N2 (R S  2 RR )I
2 S
 3 R I
2 2
[2 sin(p  / N2 )]

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Ein Koeffizientenvergleich liefert:

m2  N2
I2  I S (4.3.1-59)
1
R 2  R S  2 RR
[2 sin(p  / N2 )]2
Ein analoges Vorgehen für die Streuinduktivitäten liefert:

1
L2  LS  2 LR (4.3.1-60)
[2 sin(p  / N2 )]2

Die Haupt- und Gegeninduktivitäten erhält man, wenn man formal setzt:

1
w2  (4.3.1-61)
2
2  1

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Anlauf des Käfigläufermotors

Beim Schleifringläufer können zur Begrenzung des Anlaufstromes und zur Steigerung des
Anlaufmomentes Widerstände in den Läuferkreis geschaltet werden, die insgesamt den
Läuferwiderstand erhöhen.

Beim Käfigläufer werden zur Erhöhung des Läuferwiderstandes beim Anlauf besondere
Stabformen eingesetzt. Beim Anlauf (n=0, s=1) ist die Läuferfrequenz f2=s·f=f. In den Stäben
tritt dann Stromverdrängung auf und es entsteht ein höherer Widerstand als bei Nennbetrieb
(f2N=sN·f <0,1·f).
Die Läufer werden Stromverdrängungsläufer genannt.

Die Ortskurve des Ständerstromes ist kein Kreis mehr. Die KLOSSsche Formel
gilt nur noch für s<<sK. Durch die Stromverdrängung steigt die Streuung und
das Kippmoment sinkt.

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Stromverdrängung
Betrachtet wird ein Leiter mit Rechteckquerschnitt ( „Hochstabläufer“ ). Bei der Speisung mit
Gleichstrom würde sich der Strom in den Läuferstäben gleichmäßig über den Stabquer-
schnitt verteilen. Von den Stabströmen wird dabei ein Nutenstreufeld in Querrichtung zur Nut
hervorgerufen. Die Anwendung des Durchflutungsgesetzes bei r,Fe ergibt, das die
Induktion vom Nutgrund bis zum Nutschlitz linear ansteigt.

x
S
0
B

B
S

Bild 4.3.1-18a:
-hL Querschnitt durch die Nut eines Hochstabläufers (f2=0)

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Im Läufer fließen aber Wechselströme mit Schlupffrequenz. Daher induziert das


Nutenstreufeld Spannungen in den Leiterstäben.

Die Größe der Spannungen nimmt


im Leiter von unten nach oben zu,
di/dt > 0 weil die Induktion von unten nach
oben zunimmt.
i E
B Daher bilden sich Wirbel-ströme aus,
die sich dem eigentlichen
i Läuferstrom überlagern.
B
S
i

Bild 4.3.1-18b: Wirbelströme in den Leiterstäben

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Die Stromdichteverteilung wird ungleichmäßig: Die Stromdichte im oberen Teil der Nut wird
vergrößert, während sie zum Nutengrund hin abnimmt.
Der Läuferstrom wird mit zunehmender Frequenz mehr und mehr einseitig zum Nutschlitz hin
„verdrängt“.
Durch die Stromverdrängung wird also die wirksame Leiterhöhe verringert.

x x
S B
0 0
f2 > 0
f2 > 0
B
S
f2 = 0
f2 = 0
-hL -hL

Bild 4.3.1-18c: Stromdichteverteilung in einem Hochstabläufer bei Stromverdrängung

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Der Wechselstromwiderstand R(2) erhöht sich gegenüber dem Gleichstrom-widerstand R0.

R2   KR 2   R 0
Der Widerstandsfaktor KR ist von der Schlupffrequenz, der Leitfähigkeit der Stäbe und der
Stab- und Nutgeometrie abhängig. Durch die Formgebung der Leiterquerschnitte kann der
Stromverdrängungseffekt verstärkt werden.
Bei der Berechnung des Läuferwiderstandes R2 ist zu berücksichtigen, dass die
Stromverdrängung für die Ringsegmente und nicht im Eisen eingebettete Stababschnitte
kaum wirksam ist.

Hochstab Keilstab L-Stab Doppelnut Drei-Nut


Bild 4.3.1-19: Stabformen von Stromverdrängungsläufern
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Grundlagen der Elektrischen Maschinen 4.3.1 Asynchronmotor

Me

Dreinut

Hochstab

Schleifring-Läufer
(ohne RV)
n0 n

Bild 4.3.1-20: Prinzipieller Verlauf der Drehmoment-Drehzahl-Kennlinie

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Grundlagen der Elektrischen Maschinen 4.3.1 Asynchronmotor

Zusammenstellung wichtiger Formeln

n0  n
s (4.3.1-3)
n0

f2  s f (4.3.1-4)


m  (1  s) (4.3.1-5)
p
f
n (1  s)  n0 (1  s) (4.3.1-6)
p

U1  (R1  j  L1 ) I1  j L1h I  (4.3.1-28)

R2
0(  j  L2 ) I2  j  L1h I  (4.3.1-31)
s
I   I 1  I 2 (Magnetisierungsstrom) (4.3.1-27)

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Grundlagen der Elektrischen Maschinen 4.3.1 Asynchronmotor

P  3 U1 I1 cos  (4.3.1-51)

P1Cu  3 R1 I12 (4.3.1-52)



P  P  P1Cu  Me (4.3.1-53)
p

P2v  P2Cu  3 R 2 I 22  s P (4.3.1-54)

Pme  P (1  s)

f
Pme  2  n Me  2  (1  s) Me
p

Pme P (1  s) P (1  s) P
Me     (4.3.1-42)
m 2 n 2  n0 (1  s) 2  f / p

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Grundlagen der Elektrischen Maschinen 4.3.1 Asynchronmotor

MeK ~ U12 für feste Frequenz f (4.3.1-46)

2
MeK ~  1 
U für variable Frequenz f (4.3.1-47)
 f 

KLOSSsche Formel

Me 2 2 s sK
  2 2 (4.3.1-48)
MeK sK  s s  sK
s sK

Me 2s
 für kleine Werte von s (s<<<sk) (Gerade) (4.3.1-49)
MeK sK

Me 2 sK für große Werte von s (s>>>sk) (Hyperbel)


 (4.3.1-50)
MeK s
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Grundlagen der Elektrischen Maschinen 4 Drehstromantriebe
1 Einleitung
2 Grundlagen
3 Gleichstromantriebe

4 Drehstromantriebe
4.1 Grundlagen und Drehfeld
4.2 Synchronmaschine
4.3 Asynchronmaschine
4.3.1 Asynchronmotor
4.3.2 Konventionelle Drehzahlstellung

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4.3.2 Konventionelle
Grundlagen der Elektrischen Maschinen Drehzahlstellung

Bei der konventionellen Drehzahlstellung ist der Motor an ein Drehstromnetz mit konstanter
Frequenz f angeschlossen.
Die Möglichkeiten zur Drehzahlstellung erkennt man an den folgenden Gleichungen:

f
n  (1  s)  n0 (1  s ) (Gl. 4.3.1-6)
p
P2 V  P2Cu  3 R2 I22  3 R 2 I 22  s P (Gl. 4.3.1-40)

MeK ~ U12 (Gl. 4.3.1-46)

p : Umschaltung der Polpaarzahl p bei Käfigläufermotoren

s : Änderung des Schlupfes s durch Einschalten von Vorwiderständen R2V


in den Läuferkreis bei Schleifringläufermotoren

U1 : Änderung der Klemmenspannung U1, z. B. über einen Transformator für Käfig- und
Schleifringläufer-Motore, Stern–Dreieck-Anlauf (Umschaltung), Käfigläufer

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4.3.2 Konventionelle
Grundlagen der Elektrischen Maschinen Drehzahlstellung
Polumschaltung bei Käfigläufermotoren
p p

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24
a)

a) Einschichtwicklung mit 24 Nuten, 1 Polpaar, 3 Strängen und 4 Nuten


pro Pol und Strang ohne Polumschaltung
2p1
p1 p1
Lage 1
b)
Lage 2
p2 p2 p2 p2
2p2 2p2

b) Zweischichtwicklung mit 24 Nuten und 3 Strängen für Polumschaltung


Lage 1: 1 Polpaar, 4 Nuten pro Pol und Strang
Lage 2: 2 Polpaare, 2 Nuten pro Pol und Strang
Bild 4.3.2-1: Polumschaltung
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4.3.2 Konventionelle
Grundlagen der Elektrischen Maschinen Drehzahlstellung
Vorwiderstand R2V im Läuferkreis bei Schleifringläufermotoren

P2 V  P2Cu  3 R2 I22  3 R 2 I 22  s P (Gl.4.3.1-40)


3 R 2 2 3 (R 2  R 2 V ) 2
P  I2  I2
s sV


R2V  R2 
sV
 1 (4.3.2-1)
 s 

z. B. Kippmoment MK im Stillstand
s  sK , sV  1
 1 
R2V  R2   1
 sK 
R2V  9 R2 für sK  0,1  10%
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4.3.2 Konventionelle
Grundlagen der Elektrischen Maschinen Drehzahlstellung

Me R2V4>R2V3

R2V1=0
MeK R2V3>R2V2 R2V2>R2V1

ML

n0 n
0 n4 n3 n1
n2

Bild 4.3.2-2: Drehmoment-Drehzahlkennlinie mit Vorwiderständen im Läuferkreis

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4.3.2 Konventionelle
Grundlagen der Elektrischen Maschinen Drehzahlstellung
Änderung der Spannung U1

MeK ~ U12 (Gl. 4.3.1-46)


Das Kippmoment MeK ändert sich mit dem Quadrat der Klemmenspannung U1.

R2
sK   (Gl. 4.3.1-44)
 X2
Der Kippschlupf ist unabhängig von der Klemmenspannung U1

Me 2 2ss
  2 K2 (Gl. 4.3.1-48)
MeK sK  s s  sK
s sK
Die grundsätzliche Form der Drehmoment-Drehzahl-Kennlinie bleibt erhalten.

Änderung der Ständerspannung z. B. durch


- Stelltransformator
- Sterndreieckschaltung
- Drehstromsteller (Sanftstarter)
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4.3.2 Konventionelle
Grundlagen der Elektrischen Maschinen Drehzahlstellung

Me
U1
=1
UN

U1
= 0,8
UN
Arbeitspunkte
Lastkennlinie
U1
= 0,6
UN
nK nS n
Bild 4.3.2-3: Drehmoment-Drehzahlkennlinie bei verschiedenen Ständerspannungen

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