CNC 2019 Filière : MP Sciences Industrielles

MELANGEUR DE PEINTURE BI-AXIAL

Partie I : Partie préliminaire notée : 4 points sur 20.

Q1. A partir de la description ci-dessus, du diagramme de contexte (figure 1),

et du diagramme BDD (figure 3), Compléter, sur le document réponses DR1,
le diagramme correspondant à la chaîne d’énergie de l’unité de serrage.
Energie Energie électrique
électrique modulée
Energie Energie
électrique mécanique
de rotation

Alimenter Moduler Convertir

…ONE….… Hacheur Moteur de serrage

…. …. prppr…………………...
….
prppr……………
……...

Energie
mécanique de
Energie translation
Plateau
mécanique de supérieur en
……………
rotation postion1
……………
……..
Agir
Transmettre Transmettre Transmettre

Réducteur Vis-écrou Plateau

….……. Engrenage
parallèle (hélice à droite) supérieur en
…. positon 2
Energie Rapport : …. prppr…………………...
prppr……………
k=-1 Plateau
……... mécanique
de rotation inférieur en
positon 1

Agir
Transmettre

Vis-écrou
Plateau
(hélice à gauche) inférieur en
…. prppr…………………... positon 2

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Q2. Ecrire au point O2 le torseur cinématique  (12 / 0)O 2

,puis au point N1 les

torseurs cinématiques suivants :  (12 / 0)N et  (Ei / 0)N .

1 1

12. y 0 
   
  12 / 0 
La liaison L12-0 : pivot d’axe (O2 , y0 )  (12 / 0)O    
 O2 12 / 0 
 O2   .
2

 0 O2

12. y 0 
  12 / 0   
  N1 12 / 0   O2 12 / 0   12 / 0  O2 N1   (12 / 0)N     .
  N1 12 / 0 N1  0 N 1
1

0

La liaison LEi-0 : Glissière d’axe ( y0 ) .

   
 dO0 N1     Ei / 0   0 
  N1  Ei / 0      y. y 0  ( Ei / 0)N      .
 dt  R
0
1

  N1  Ei / 0   N1 
 
 .y 0
y N 1

Q3. En déduire, au point N1 , le torseur cinématique  (Ei /12)N en fonction de

1

w12 et p puis en fonction de ms, r et p.


   Ei /12  
 ( Ei /12)N   , avec   Ei /12    Ei / 0   12 / 0  12 . y 0 .
1

  N1  Ei /12  
N1
La liaison L12-Ei : hélicoïdale à gauche d’axe (N1 , y0 )
 
 p
 N1  Ei /12     Ei /12  
p   Ei / 0   12 / 0  = p  12 / 0  p 12 y0
2 2   2 2
 0 

On a : w12 k.r.wms r.wms    N1  Ei /12   .r.ms y0 et   Ei /12  r.ms

p
y .
2 0

 r.ms . y 
 0 
  ( Ei /12)N  p 
1
 .r.ms . y 0 
 2  N1

Q4. En déduire, au point N2 , le torseur cinématique  (Es /12)N en fonction de ms, r

2

et p.
 r.ms . y 
 0 
 ( ES /12)N  p 
 .r.ms . y 0 
1

 2  N2
Q5. En déduire les expressions algébriques des vitesses de translation v Es et v Ei
des ensemble Es et Ei en fonction de ms, r et p.

p
vEs  vEi  .r.ms
2
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Q6. Donner la forme des torseurs des actions mécaniques des liaisons indiquées
dans le tableau du document réponses DR2.

Torseurs des actions mécaniques Torseurs des actions mécaniques

Liaisons transmissibles dans la base Liaisons transmissibles dans la base
(x0 ,y0 ,z0 ) (x0 ,y0 ,z0 )

 X 012 L012   X 07 L07 

L 0-12  (0  12)   Y012 0 

L 0-7  (0  7)   0 
M 07 
Z N 012  Z N 07 
 012 O2
 07 O 0

 L128   X 7 6 L7 6 
 (7  6)   Y7 6 
 X 128 
 p  0 
L 12-8  (12  8)   Y12 8 Y128  L 7-6
2 Z
Z
 12 8
N128 

 7 6 N 7 6 
H
 N 1

 L127   X 6 PS 
 X 127 p  
0

L 12-7  (12  7)   Y127 
Y127  L Ps -6  (6  Ps )   Y6 PS 
M 6 PS 
Z 2   


12  7
N127  N 
 Z 6 PS 0  C
2

Q7. Déterminer l’équation scalaire issue de l’application du théorème de la

résultante statique à l’ensemble Es (7+6+Ps) en projection sur y0 . Déduire l’équation
scalaire issue de l’application du théorème de la résultante statique à l’ensemble
Ei (8+Pi) en projection sur y0 .

Théorème de la résultante statique appliqué à (Es) en projection sur y0 :

y0 .R  ES  ES   y0 .R  2  PS   y0 .R 12  7   y0 .R  0  7   0  Ns  Y127  0 (1)
¨ 0

Théorème de la résultante statique appliqué à (Ei) en projection sur y0 :

y0 .R  Ei  E   y0 .R  2  Pi   y0 .R 12  8  y0 .R  0  8  0  -Ni  Y128  0 (2)
¨0

Q8. Isoler le pot (2), puis déterminer l’expression de l’effort N i en fonction

de M, g et Ns.

Théorème de la résultante statique appliqué à (2) en projection sur y0 :

- NS + Ni – Mg = 0  Ni = NS +Mg (3)

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Q9. En appliquant le théorème du moment statique à la vis (12) en O2 en projection

sur y0 , déterminer l’expression du couple de freinage Cf en fonction de p, M, g et Ns.

Théorème du moment statique appliqué à la vis (12) en O2 en projection sur y0 :

y0 .M O 2 12  12   y0 .M O 2  frein  12   y0 .M O 2  7  12   y0 .M O 2 8  12   y0 .M O 2  0  12   0 .
C
f 0

Y127
On a : y0 .M O 2  7  12   y0 .M N 2  7  12   O2 N2  R  7  12   . y0  p ;
2
0

Y128 Y127 Y
De même : y0 .M O 2 8  12   p   Cf  p  p 128  0 ;
2 2 2
Ns Ni p
(1) et (2)  Cf   p p ; (3)  Cf   (2 Ns  Mg )
2 2 2

Q10. Faire l’application numérique. Le maintien du freinage est-il assuré ?

5
Au niveau du réducteur : C f   (2  450  40  10)  1034,5(Nmm)
2
Au niveau du moteur : C fmot  k.r.C f  r.C f   0, 2  .  1034,5  C fmot  206,9(Nmm)

C fmot < 300Nmm, donc le maintien de freinage est assuré.

Q11. A partir du diagramme de contexte (figure 1) et du diagramme BDD

(figure 3) ; Compléter, sur document réponses DR2, le diagramme correspondant à
la chaîne d’énergie de l’unité de rotation.

Pot à l’arrêt

Rotation
autour de
Alimenter Moduler Convertir Transmettre l’axe
transversal
ONE Carte de puissance Moteur principal Système poulies-courroies
Pot en
rotation/
à l’axe
transversal
Pot à l’arrêt

Rotation
autour de
Transmettre l’axe
longitudinal
Engrenage conique +
Système pignon -chaine Pot en rotation /à l’axe longitudinal

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Partie II: Etude cinématique et dynamique de l’unité de rotation

Q12. Ecrire au point O les torseurs cinématiques suivants  (2 / 4)O ,  (4 / 0)O et

 (2 / 0)O .

   2 / 4    2 . y4 
     4 / 0 
   4 .x4 
 
 (2 / 4)O     ;  (4 / 0)O    
 O  2 / 4 
 O 
 0  O  O  4 / 0 
 O 
 0  O

   2 / 4   
   4 / 0    4 .x4   2 . y4 
 
 (2 / 0)O        
 O  2 / 4 
 O  O  4 / 0 
O  0 O


Q13. Déterminer la matrice d’inertie du pot 2 en O dans la base (x2,y2,z2 ) .

a  A2 0 0 
O (2)  G (2)  O (G2 ,M) et on a : OG2   0    .
   O (2)   0 B2  Ma2 0 
2
 0  (x ,y ,z )  A 2  Ma2  (x 2 ,y 2 ,z2 )
  2 2 2  0 0

Q14. Déterminer le moment cinétique, au point O, du pot (2) dans son mouvement
par rapport au repère R0 :  (O, 2 / R0 ) .

A 0 0   4 cos  2   A 4 cos  2 
   
  O, 2 / 0   I O, 2 .  2 / 0    0 B 0  .  2    B 2  .
 0 0 C
  x 2, y 2, z 2    4 sin  2  x 2, y 2, z 2   C 4 sin  2  x 2, y 2, z 2 
     

Q15. Déterminer la projection sur x 0 du moment dynamique, au point O, du pot (2)

dans son mouvement par rapport au repère R0 : x0 . (O, 2 / R0 ) .

 d ( x0 .  O, 2 / 0    d ( A 4 cos 2  2  C 4 sin 2  2 ) 
x0 . (O, 2 / R0 )      
 dt  R0  dt  R0
 x0 . (O, 2 / R0 )  4 ( A cos2 2  C sin 2 2 )  42 (C  A)sin(22 )

Q16. Donner la projection sur x 0 du moment dynamique, au point O, du moyeu (4)

dans son mouvement par rapport au repère R0 : x0 . (O, 4 / R0 ) .

 
 A4 0 0  4  

x0 .  O, 4 / 0   x0 . I O, 4 .  4 / 0   
 x0 .  0 B4  0 
 0 0 C 
  
. 0 

  A4 . 4

  
4  x 0, y 4, z 4   0  x 0, y 4, z 4 

   




 d ( x0 .  O, 4 / 0  
x0 . (O, 4 / R0 )     x0 . (O, 4 / R0 )  A44
 dt  R0

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Q17. Déterminer, par application du théorème du moment dynamique à

l’ensemble E au point O en projection sur x 0 , l’expression du couple Cm4 en fonction
de 2 , 4 , leurs dérivées et des données.

Théorème du moment dynamique appliqué à l’ensemble E au point O en projection/ x 0 :

x0 .M O  E  E   x0 . (O, E / R0 )
x0 .M O  0  4   x0 .M O  mot  4   x0 .M O  pes  E   x0 . (O, E / R0 )
0

Cm4  x0 .(a.x2   Mg. y0 )  x0 .( (O, 4 / R0 )   (O, 2 / R0 ))

Cm4  Mg.a sin  2 cos  4   4 ( A cos 2  2  C sin 2  2 )   4 2 (C  A)sin  2 2   A4 4

Cm4  Mg.a.sin 2 .cos 4  4 ( A4  A.cos2 2  C.sin 2 2 )  4 .2 .(C  A).sin  22 

ω31/0 ω4/0
Q18. Donner les rapports de réduction r1 = et r2 = en fonction des
ω1/0 ω32/0
diamètres.

ω31/0 D1 ω D
r1 =  , r2 = 4/0  32
ω1/0 D31 ω32/0 D4

Q19. Déterminer l'énergie cinétique par rapport à R0 de l’ensemble   1,3, 4 .

En déduire le moment d’inertie équivalent Jéq ramené sur l’arbre moteur en fonction
de J1, J3, J4, r1 et r2.

T   / R 0   T 1/ R 0   T  3 / R 0   T  4 / R 0 
1

T   / R 0   . J1.12  J 3 .32  J 4 .4 2
2

1
  1
T   / R0   . J1 .  J 3 .r12  J 4 r12 r2 2 .12  J éq .12
2 2
 J éq  J1  J 3 .r12  J 4 .r12 .r22

Q20. Appliquer le théorème de l'énergie cinétique et déterminer une expression

littérale du couple moteur Cm en fonction de Cm4 , Jéq, ωm , r1 et r2. En déduire
l’expression du couple résistant ramené sur l’arbre moteur : Cr, tel que :
dωm(t)
Cm(t) - Cr(t) = J éq . (1).
dt

On applique le théorème de l’énergie cinétique à l’ensemble   1,3, 4 :

P     / R0  
d
Pint ()  T   / R0 
dt
0  iaisons parfaites

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P     / R0   P  0 
L
 / R0   P  pes   / R0   P  moteur  1/ R0   P  récepteur  4 / R0 
0 0
liaisons équilibage
parfaites dunamique

 Cm .m - Cm4 .4

d m (t ) d m (t )
Cm .m - Cm4 .4  J éq .( ).m  Cm - Cm4 .r1 .r2  J éq .
dt dt

 Cr  Cm4 .r1 .r2

Q21. Donner l’expression du torseur cinématique au point O 0 du mouvement de (2)
par rapport à (0) :  (2 / 0)O .
0


   2 / 0    4 .x4   2 . y4 
 
 (2 / 0)O      .
0

  O0  2 / 0  O0 
  0 O0


Q22. Déterminer, en utilisant la condition de roulement sans glissement en M, 2 en

fonction de 4 .

Roulement sans glissement en M :

V  O0 , 2 / 0   V  M, 2 / 0     2 / 0   MO0  0  0  (4 .x 4  2 . y4 )  (R 2 .x 4  2R 2 . y4 )

 2 R 2 4 .z4  R 2 2 .z4  0   2  2 4

Q23. Justifier, en exploitant les schémas cinématiques de la figure 11 et de

l’annexe 1, l’intérêt de la liaison glissière entre (5) et (2). En déduire la vitesse de
rotation 5/ 0 .

La liaison glissière entre 5 et 2 permet la transmission du mouvement de rotation de

l’arbre (2) au pignon (5) tout en gardant la translation du plateau supérieur par rapport
à l’axe d’entrée du mouvement longitudinal (4).

 5 / 0   5 / 2    2 / 0    2 / 0   5 / 0     2 / 0    4 . x4  2 . y4
0

ω6/0
Q24. Donner le rapport des vitesses , puis déduire la relation entre la vitesse de
ω2/0
rotation autour de l’axe longitudinal ω6/0 et celle autour de l’axe transversal ω4/0 .
Conclure vis-à-vis de l’exigence « Id :1.3.2.2 ».

ω6/0 ω R
 6/0  5  1  ω6/0  ω2/0
ω2/0 ω5/0 R6

D’après la question 22: 2  24  ω2/0  2ω4/0  ω6/0  2ω4/0

l’exigence « Id :1.3.2.2 » est vérifiée

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Partie III: Etude de l’asservissement en vitesse du mouvement autour de l’axe

transversal

Q25. En considérant que toutes les conditions initiales sont nulles, donner les quatre
équations précédentes dans le domaine de Laplace, puis compléter le schéma bloc
du document réponses DR3.

Cm(p) - Cr(p) = J éq .pm(p) (1)

U(p) = (R + Lp)I(p) + E(p) (2)
Cm(p) = ki I(p) (3)
E(p) = ke m(p) (4)

Cr(p)
U(p) 1 I(p) Cm(p) - 1 Ωm(p)
+- ki +-
R + Lp J eq .p
- -
E(p) - -
ke
- -
- -
Q26. Déterminer les fonctions de transfert A1(p) et A2(p). En déduire les expressions
des gains statiques K1 et K2, de la constante du temps τ, du facteur d’amortissement
ξ et de la pulsation propre ωn.

1
Ωm (p) J eq .p
U(p)= 0 : =
ki .ke
= A2 (p)
-Cr(p)
1+
(R+Lp).J eq .p
R L
(1+ p)
(R+Lp) ki .ke R
 A2 (p) = 
RJ eq LJ eq 2
(R+Lp).J eq .p+ki .ke
1+ p+ p
ki .ke ki .ke

K 2 (1+ τ.p) L ki .ke

; 
R
On a : A2 (p) =  K2  ; wn 
2.ξ 1 ki .ke R LJ eq
1+ p + 2 p2
ωn ωn

2 RJ eq R J eq
  
wn ki .ke 2 L.ki .ke

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ki
Ωm (p) (R+Lp).J eq .p
Cr(p)= 0 : =
ki .ke
= A1(p).A2(p)
U(p)
1+
(R+Lp).J eq .p

1
ki ke
 A1(p).A2(p) = =
RJ eq LJ eq
(R+Lp).J eq .p+ki .ke
1+ p+ p2
ki .ke ki .ke

K1.K 2 1 1 k
A1(p).A2(p) =  K1.K 2   K1.   K1  i
2.ξ 1 ke ke K 2 R
1+ p + 2 p2
ωn ωn

Q27. Quelle doit être la fonction de transfert Kconv du convertisseur de consigne

si l'on veut que l’écart ε soit nul, quand la vitesse ωr est égale à la vitesse de
consigne ωc , en régime permanent ?

Cr(p)
Ωc(p) Uc(p) ε (p) U(p) - Ωm(p) Ωr(p)
Kconv +- C(p) KA A1(p) +- A2(p) Kr
- -
Um(p) - -
- Kg / Kr -
- -
- -
Kg Kg
 (p) = c(p)K conv - r(p) ; Système précis    0 et wc = wr  K conv 
Kr Kr
Q28. Déterminer les expressions des fonctions de transferts : H1(p) et H2(p).

Le schéma bloc de l’asservissement peut se mettre sous la forme suivante :

Cr(p)
Ωc(p) - Ωr(p)
+- C(p) KA A1(p).Kconv +- A2(p) Kr
- -
- -
- -
H1(p) = A1(p).K conv ; H2(p) = A2(p).K r
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Q29. Tracer les asymptotes, puis identifier les paramètres de la FTBO non corrigée ;
Justifier votre réponse.

Le diagramme de Bode de la FTBO du système non corrigé : H BONC ( p)

20 log(KBONC)=2
3dB

(-2)

wn

MP

wn
K BONC
H (p) =
BONC 2.ξ 1 2
1+ p+ p
ωn ω2
n

On a : (wn )  90 , courbe de phase  wn  50rad / s .

2
20log( K BONC )  2  K BONC  10 20
 K
BONC
 1, 26 .

K BONC
GdB (wn )  20 log( ) ; Courbe de gain  20log( K BONC )  GdB (wn )  3dB  20log( 2)
2.ξ

2
 20log(2.ξ )  20log( 2)  2.ξ  2  ξ= .
2

Q30. Représenter graphiquement les marges de stabilité, puis donner leurs valeurs.
Conclure sur l’exigence de stabilité.

Marges de MP  100 Conclusion : MP>40° et MG>12dB, donc

l’exigence de stabilité est respectée.
stabilité :
MG  

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Q31. Déterminer les valeurs numériques des paramètres canoniques de la fonction

de transfert en boucle fermée.

K A .0,254
Ωr (p) K A .H1 (p).H2 (p) (1+0,02 2 .p+4.10-4 p²)
H (p) = = = , avec K A  5
BF Ωc (p) 1+K A .H1 (p).H2 (p) K A .0,254
1+
(1+0,02 2 .p+4.10-4 p²)
1,27
1,27 2,27
 H (p)    K BF  0, 56
1+0,02 2 .p+4.10-4 p²+1,27 4.10-4
BF
0,02 2
1+ .p+ p²
2,27 2,27
1 4.10 -4 2, 27
2
  wnBF   wnBF  75,33rad / s ;
wnBF 2, 27 4.10 -4
2 0,02 2 0,02 2 2, 27
   -4
 50 2, 27    0, 47 .
wnBF 2, 27 2.2, 27 4.10

Q32. Déterminer le temps de réponse à 5%.

tr5 0 0 wnBF  5, 2
ωn.tr 5%

5, 2 5, 2
 tr5 0 0  =
wnBF 75,33
30
 tr50 0  0, 069 (s) .

NB : On acceptera les 5,2

valeurs suivantes :
5  tr50 0 wnBF  5,3 ξ : Coef.
d’amortissement

 0,066  tr50 0  0,07 (s)   0,47

Q33. Tracer sur le document réponse DR4, l’allure de la réponse temporelle ⍵r(t) de
ce système en faisant apparaître :
- Le signal de consigne pour une commande en échelon ⍵C de 30 rad/s.
- L’amplitude du premier dépassement D1
- La pseudo période TP
Conclure sur les exigences de précision, de rapidité.

On a un système de second ordre, avec une entrée échelon : ⍵r(t)= ⍵c .u(t) ; ⍵C =30 rad/s.

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wr (0)  0 ; wr (0)  0 ;

wr ()  K BF .wc  wr ()  0,56.30  wr ()  16,8rad / s.

- L’amplitude du premier dépassement D1 :

  .   
D1  K BF .wc exp  BF   16,8exp   .0, 47   D1  3,15 .
 1 2   1  0, 472 
 BF   

- La pseudo période TP : Tp 
2

2
 Tp  0,094 (s)
wnBF 1   BF 2
75,33 1  0, 47 2

Allure de la réponse : ⍵r(t)

wc

εsc
1,05wr(∞)

D1
wr(∞) 16,8

0,95wr(∞)

Temps en seconde

tr5%
t1
Tp

Conclusion :
- Exigence de rapidité respectée : tr5 0
0
 0, 069 ˂0,6(s).
- Exigence de précision non respectée : Ecart vis-à-vis la consigne εsc=13,2 rad/s>0.

Q34. Si l’on considère dans un premier temps que le correcteur est proportionnel de
fonction de transfert : C(p)=Kc. Justifier, sans calcul, que l’écart vis-à-vis de la
perturbation est non nul. Conclure sur l’exigence de précision.

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Absence d’intégrateur en amont du point d’application de la perturbation   sp  0

Q35. Tracer, sur votre copie, le diagramme de Bode (asymptotique et allure du

diagramme réel) du correcteur. Indiquer les pentes et points caractéristiques en
fonction de K et T.
Q36. Quel est l’influence d’un tel correcteur sur la précision et la stabilité.

GdB
-20 dB/dec

20 log(K)

w A stabilité égale, le
1/T
correcteur proportionnel-
intégral améliore la
ϕ° précision

1/T
w

-45º

-90º

Q37. Déterminer l’expression numérique de la fonction de transfert en boucle

K BO (1+T.p)
ouverte corrigée, sous la forme canonique suivante H (p) = .
BO 2.ξ 1
p(1+ BO p+ p2 )
ωn BO ω2 nBO
Indiquer son gain, son ordre et sa classe. Justifier la valeur de T=0,2 s.

1,27.K
(1+T.p)
H (p) = C(p).K .H1 (p).H 2 (p) = T
p(1+0,02 2 .p+4.10-4 p²)
BO A

1,27.K
Gain= ; Ordre :3 ; classe=1 ;
T
1 ωn 10 10
  T   T   T  0, 2 (s) .
T 10 ωn 50

Q38. Tracer dans le plan de Bode du document réponse DR5, les asymptotes et la
courbe réelle de gain de la FTBO corrigée avec K = 1. Indiquer les pentes et points
caractéristiques.
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K BO (1+T.p) 1 2
H (p) = ;avec :KBO=6,35 ;  5rad/s ; wnBO=50rad/s et ξ = .
BO 2.ξ 1 T 2.
p(1+ BO p+ p2 )
ωn BO ω2 nBO

K BO
Pour w →0 : H (p) = → GdB(w)=20logKBO-20logw. Pour w=1 : GdB=20logKBO=16dB.
BO p

16
16
(-1)
(-1)
20 logK

(-2)

1/T wnBO

1/T wnBO

-140°

MP=40°

Q39. Déterminer la plus grande valeur de K (notée Kstab) permettant de satisfaire les
critères de stabilité (répondre sur DR 6). Porter sur les courbes les tracés
nécessaires.

- Critères de stabilité : MG=+∞ (respectée)

- Pour une phase de -140°, on mesure un gain de -10dB.
Pour avoir une marge de phase MP≥40°, il faut donc remonter la courbe de gain de
10dB. Ce qui correspond à : 20log(K)≤10dB
10
 K  10 20  K  3,16  K stab  3,16

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Q40. Choisir la valeur de K permettant de respecter à la fois les critères de stabilité,

amortissement, rapidité et précision. Justifier vos réponses et porter sur les courbes
les tracés nécessaires.

ωr(t) en rad/s
εsc=0

28,5

Temps en seconde

tr50 0  0,45
Dans les trois cas, , le critère de stabilité est donc respecté.

- Pour K=3, il y a dépassement de la consigne, donc le critère de l’amortissement n’est

pas respecté.

- Pour K=1, il n’y a pas dépassement de la consigne, mais le temps de réponse à 5% est
supérieur à 0,6 (s), donc le critère de la rapidité n’est pas respecté.

- Pour K=2, il n’y a pas dépassement de la consigne, l’écart statique vis-à-vis la consigne
est nul et le temps de réponse à 5% est inférieur à 0,6 (s), donc K=2 permet de
respecter à la fois les critères de stabilité, amortissement, rapidité et précision.

Q41. Déterminer la valeur de l’erreur de trainage en régime permanent tp à un

couple perturbateur en rampe Cr(t)=C0.t.u(t), avec C0=40Nmm.
L’exigence identifiée 1.3.2.1.1.1.3 est-elle respectée ? Justifier.
F ( p).Cr ( p)
c ( p)  0 ; On aura donc :  ( p)  r ( p)  F ( p)  ( p).G( p)  Cr ( p)   ( p) 
1  F ( p).G( p)

On a : G(p) = 12,7(1+0,2p) ; F(p) = (1+ 2.10 -3 p) et Cr ( p) 

C0
-3
p(1+ 2.10 p) (1+0,02 2.p + 4.10 -4 p²) p2

1+ 2.10 -3 p C0
 tp  plim p. ( p)  lim C0   tp 
0 p0 p.(1+ 0,02 2.p + 4.10 -4 p²) +12,7(1+ 0,2p) 12, 7

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AN :  tp 
40.103 60
.   tp  0,03 tr / min .
12, 7 2
Conclusion :
-Erreur statique nulle vis-à-vis la consigne (voir courbe précédente) :εsc=0 ;
-Erreur statique nulle vis-à-vis la perturbation (Présence d’intégrateur en amont du
point d’application de la perturbation ) :εsp=0 ;
- Erreur de trainage à un couple perturbateur en rampe :  tp ˂ 0,5 tr / min
L’exigence 1.3.2.1.1.1.3 est finalement respectée.

Partie IV : Etude du risque de glissement du pot

On considère les vitesses de rotations θ 4 et θ 2 constantes .

Q42. Déterminer l’expression du vecteur vitesse V (G2  2 / R0 ) .

 dOG2   dx2 
V (G2  2 / R0 )     a 
 dt  R  dt  R
0 0

 dx 
   2 z2   4 x4  x2   2 z2   4 sin  2 y2
2
On a : 
 dt  R
0

 V (G2  2 / R0 )  a.4 sin 2 y2  a.2 z2

Q43. Déterminer l’expression du vecteur accélération (G2  2 / R0 ) .

 dV (G2  2 / R0 )   dy2   dz 
(G2  2 / R0 )    ;     4 z4 ;  2    2 x2   4 x4  z2   2 x2   4 cos  2 y2
 dt  R  dt  R0  dt  R
0 0

 (G2  2 / R0 )  a.22 x2  2a.2 .4 cos 2 y2  a.4 2 sin 2 z4

Q44. Déterminer le moment dynamique, au point O, du pot (2) dans son

mouvement par rapport au repère R0 :  (O, 2 / R0 ) .

On a :  (O, 2 / R0 )  A.4 .cos 2 .x2  B.2 . y2  C.4 .sin 2 .z2 .

 d (O, 2 / R0 ) 
 (O, 2 / R0 )   
 dt R
0

  (O, 2 / R0 )  24 (C  A)sin 2 x2  42 ( A  C )sin 2 cos2 y2  24 (C  A) cos2 z2  B24 z4

  (O, 2 / R0 )  24 (C  A  B)sin 2 x2  42 ( A  C)sin 2 cos2 y2  24 ( B  C  A) cos2 z2

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Q45. Déterminer les équations scalaires issues de l’application du théorème de la

résultante dynamique au pot de peinture (2) en projection dans la base (x 2 , y2 , z2 ) .
 R  2  2  M .(G2  2 / R0 )
TRD appliqué à 2 : 
 R  6 s  2  R  6i  2  R  pes  2  M .( x .x2   y . y2   z .z2 )

 Txs  Txi  Mg sin  4 sin  2  M . x (1)

 Tys  Tyi  Mg cos  4  M . y (2)
 Tzs  Tzi  Mg sin  4 cos  2  M . z (3)

Q46. Déterminer les équations scalaires issues de l’application du théorème du

moment dynamique en O, au pot de peinture (2) en projection sur les axes : (O, x 2 )
et (O, z2 ) .

TMD en O, appliqué à 2 en projection sur l’axe (O, x 2 ) :

M O  2  2 . x2   (O, 2 / R0 ).x2  M O  6s  2 . x2  M O  6i  2 . x2  M O  pes  2 . x2   x

On a :
M O 6s  2 . x2  M A  6 s  
2 . x2  OA  R  6 s   
2 . x2  ( a .x 2 

H
2

y2 )  ( Txs .x2  Tys . y2  Tzs .z2 )  . x2

H
 Tzs
2
M O  6i  2 . x2  M B  6i  
2 . x2  OB  R  6i   
2 . x2  ( a .x 2 

H
2

y2 )  ( Txi .x2  Tyi . y2  Tzi .z2 )  . x2

H
 T
2 zi
H
 
M O  pes  2 . x2  OG2  Mgy0 .x2  a .x 2  Mgy0  .x2  0 . D’où :
2
(Tzs  Tzi )   x (4)

TMD en O, appliqué à 2 en projection sur l’ axe (O, z2 ) :

M O  2  2 . z2   (O, 2 / R0 ).z2  M O  6 s  2  . z2  M O  6i  2 .z2  M O  pes  2 .z2   z .

M O 6s  2  . z2  M A  6 s  
2 . z2  OA  R  6 s   
2 . z2  (a .x 2 

H
2

y2 )  (Txs .x 2  Tys . y2  Tzs .z2 )  . z2

H
 aTys  Txs
2

M O  6i  2  . z 2  M B  6i  
2 . z2  OB  R  6i   
2 . z2  (a .x 2 

H
2
y2 )  (Txi .x 2  Tyi . y2  Tzi .z2

)  . z2

H
 aTyi  T
2 xi
 
M O  pes  2 . z2  OG2   Mgy0 . z2  a .x 2   Mgy0  .z2   Mg a z2  x 2  y0  Mg a cos  4 .
y24

H
D’où : a .(Tys  Tyi )  (Txi  Txs )  Mg a cos  4   z (5)
2

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Q47. En déduire les expressions des efforts tangentiels Txs, Tzs, Txi et Tzi, en
fonction des données du problème.

H
(5)  a .(2)  (T  Txs )   z  M a  y (6).
2 xi
M 2a 
H
.(1)  (6)  Txi  ( g sin 4 sin 2   x   y )  z .
2 2 H H
M 2a 
H
.(1)  (6)  Txs  ( g sin 4 sin 2   x   y )  z .
2 2 H H

M 
(4) 
H
.(3)  Tzs  ( z  g sin 4 cos 2 )  x
2 2 H

M 
H
.(3)  (4)  Tzi  ( z  g sin 4 cos 2 )  x .
2 2 H
Q48. Commenter les courbes et déduire le module des efforts normaux NS et Ni à la
limite de glissement.

350 Ts : effort tangentiel appliqué par

Effort tangentiel en newtons

le plateau supérieur
300
250
T
200
S
150 Ti
100 Ti: effort tangentiel appliqué par le
50 plateau inférieur Figure 17
0
ta Temps en secondes

t< Ta : Régime transitoire → risque du glissement du pot (efforts tangentiels maximaux).

t> Ta : Régime permanent

A la limite du glissement, l’effort normal maxi est de l’ordre de :

Ts Ti 350
Ns(max)  Ni(max)   . ; AN : Ns(max)  Ni(max)   437,5N
f f 0.8
Conclusion :

L’effort de serrage appliqué au pot est Ns=450 N (voir étude statique – partie I)

Ns(max)<450 N, donc l’exigence identifiée 1.3.1.2.3 est validée.

FIN

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