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ROBOTER

(V)KR 16; ...--2, (V) KR 16 K

Beschreibung

Energiezuführung Handling, A 3 -- A 6
gültig für Art.--Nr. 00--129--510

Stand: 17.09.2009 Version: 02

Ro/Op/01/42.08 12.04.02 de 1 von 8


e Copyright 2009

KUKA Roboter GmbH


Zugspitzstraße 140
D--86165 Augsburg
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Inhaltsverzeichnis

1 Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1 Energiezuführung A 3 -- A 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

2 Technische Daten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

3 Verdrahtungsplan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

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Beschreibung

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1 Allgemeines

Gültig für (V)KR 16; ...--2 (V)KR 16 L6; ...--2


(V)KR 16 K

1 Allgemeines
Der Roboter kann für den Einsatz in bestimmten Produktionstechnologien mit einer im Be-
reich zwischen Arm und Zentralhand angebauten Energiezuführung für “Handling” ausge-
stattet werden (Abb. 1). Die Energiezuführung besteht aus einem für die jeweilige Technolo-
gie typischen “Schlauchpaket A 3 -- A 6” für Medien und Signale sowie aus den für die
Befestigung erforderlichen “Haltern für Energiezuführung”.
Die Energiezuführung A 3 -- A 6 nimmt die Elektro-- und Schlauchleitungen auf und gewähr-
leistet damit eine belastungsarme Leitungsführung über den gesamten zulässigen Arbeits-
bereich.
Die Energiezuführung ist für ca. 90 % aller Anwendungsfälle, in Bezug auf Reichweite und
Verschleißfestigkeit, ausgelegt. Es kann selbstverständlich Anwendungen geben, für die
diese Ausführung nur bedingt verwendet werden kann. In solchen Fällen ist eine spezielle
Ausführung bzw. eine entsprechende Anpassung der Energiezuführung erforderlich.

1.1 Energiezuführung A 3 -- A 6
Die Energiezuführung A 3 -- A 6 (Abb. 1) ist an Arm und Zentralhand so befestigt, dass sie
die Roboterbewegung nicht behindert und selbst vor Beschädigung sicher ist. Die Aufnahme
des Schlauchpakets (2) erfolgt durch zwei Halter (1, 6) mit je einer Klappschelle (2, 5) die
dem Schlauchpaket (2) den erforderlichen Bewegungsbereich sicherstellen. Am Anfang und
am Ende ist das Schlauchpaket in den Klappschellen drehbar gelagert, so dass eine
Schwenkbewegung des Schutzschlauchs zugelassen, eine Axialbewegung jedoch verhin-
dert wird. Zur Optimierung der nutzbaren Schlauchpaketlänge kann der Halter (6) verstellt
werden. Es ist jedoch unbedingt darauf zu achten, dass der Schutzschlauch nicht ge-
quetscht oder geknickt wird, da dies zur Beschädigung des Systems führen kann.
Der Anschluss der Energiezuführung erfolgt an der Schnittstelle A 3 (4) mit Verschraubun-
gen für die Schlauchleitungen und mit Steckern für die Elektroleitungen. Die Schnittstelle A 3
(4) ist seitlich am Arm angebaut, die Schnittstelle A 6 befindet sich am Werkzeug (7). Der
Anschluss erfolgt auch hier über Stecker und Verschraubungen.
Bei der Verlegung aller Leitungen zum Werkzeug muss beachtet werden, dass der minimale
Biegeradius (ca. 10x Leitungsdurchmesser) der einzelnen Leitungen auch während des Be-
triebs eingehalten wird. Hochdruckleitungen müssen während der Bewegung des Roboters
druckfrei sein.
Die Energiezuführung ist, von hinten gesehen, an der linken Roboterseite installiert.

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Beschreibung

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1 Halter A 6 5 Klappschelle
2 Klappschelle 6 Halter A 3
3 Schlauchpaket 7 Werkzeug
4 Schnittstelle A 3

Abb. 1 Energiezuführung Handling, A 3 -- A 6

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2 Technische Daten

2 Technische Daten
D KUKA--Artikel--Nr.
-- Energiezuführung kpl. Art.--Nr. 00--129--510
-- Schlauchpaket Art.--Nr. 00--129--511

D Verdrahtungsplan
-- Abb. 2

D Steuerleitung , Profibus, X92 -- X102


-- Aufbau 1x (2x 0,34 mm2)
2x (2x 1,0 mm2)
1x 1,0 mm2
-- Betriebsspannung 30 V AC (1,0 mm2 Versorgungsleitung)
-- Strom max. 5A (1,0 mm2 Versorgungsleitung)
-- Anschluss Beidseitig Stecker, 17polig
Die genaue Steckerbezeichnung ist der
Teileliste zu entnehmen.
E--Teil an Achse 3
P--Teil an Achse 6

Bei mehradrigen Leitungen müssen die Reduktionsfaktoren nach EN 60204


beachtet werden.

D Luftleitung
-- Schlauch 3/8”, blau
-- Anschluss an Schnittstelle A 3 mit Dichtkopf gerade, M16x1,5
-- Anschluss an Schnittstelle A 6 mit Dichtkopf gerade, M16x1,5
-- Druck max. 2,0 MPa

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Beschreibung

3 Verdrahtungsplan

Verdrahtungsplan --- WIRING DIAGRAM

Stecker Pin Draht Leiste Draht Stecker Pin Signalbezeichnug


plug wire strip wire plug signal designation
X92 X102

11 0,34 mm2 gn gn 11 Profi A


6 0,34 mm2 rt rd 6 Profi B

2 1 mm2 bl bu 2 US2 0 V
3 1 mm2 br bn 3 US2 24 V
1 1 mm2 sw bk 1 US1 0 V
4 1 mm2 rt rd 4 US1 24 V
5 1 mm2 ge/gn ye/gn 5 PE

Gehäuse/housing Schirme/shields Gehäuse/housing

Abb. 2 Verdrahtungsplan Steuerleitung, Profibus


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