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ROBOTER

KR 16 L6; KR 16 L6 KS

Montage-- und Betriebsanleitung

Energiezuführung Handling, A3 -- A6
gültig für Art.--Nr. 00--243--910

Stand: 18.12.2014 Version: 00

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e Copyright 2014

KUKA Roboter GmbH


Zugspitzstraße 140
D--86165 Augsburg
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Technische Änderungen ohne Beeinflussung der Funktion vorbehalten.

Originaldokument

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Inhaltsverzeichnis

1 Beschreibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

2 Technische Daten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

3 Verdrahtungspläne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

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Montage-- und Betriebsanleitung

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1 Beschreibung

Gültig für KR 16 L6
KR 16 L6 KS

1 Beschreibung
Der Roboter kann für den Einsatz in bestimmten Produktionstechnologien mit einer im Be-
reich zwischen Arm und Zentralhand angebauten Energiezuführung für “Handling” ausge-
stattet werden (Abb. 1). Die Energiezuführung besteht aus einem für die jeweilige Technolo-
gie typischen “Schlauchpaket A3 -- A6” für Medien und Signale sowie aus den für die
Befestigung erforderlichen Baugruppe “Befestigungsmaterial”.
Die Energiezuführung A3 -- A6 nimmt die Elektro-- und Schlauchleitungen auf und gewährlei-
stet damit eine belastungsarme Leitungsführung über den gesamten zulässigen Arbeitsbe-
reich.
Die Energiezuführung ist für ca. 90 % aller Anwendungsfälle, in Bezug auf Reichweite und
Verschleißfestigkeit, ausgelegt. Es kann selbstverständlich Anwendungen geben, für die
diese Ausführung nur bedingt verwendet werden kann. In solchen Fällen ist eine spezielle
Ausführung bzw. eine entsprechende Anpassung der Energiezuführung erforderlich.
Die Energiezuführung A3 -- A6 (Abb. 1) ist an Arm und Zentralhand so befestigt, dass sie
die Roboterbewegung nicht behindert und bei richtiger Einstellung vor Beschädigung sicher
ist. Die Aufnahme des Schlauchpakets erfolgt in einer K--Box (3), die auf dem Arm (11) des
Roboters angebaut ist. Es ist im Halter Achse 6 (8) in einer Uni--Backe und am Anfang an
der Schnittstelle A3 in der Boxklammer (5) fixiert. Die Lagerung an der Achse 6 ist so gestal-
tet, dass sie eine Drehbewegung des Schutzschlauches zulässt, eine Axialbewegung jedoch
verhindert. Die mehrteilige Druckfeder (1) zieht das Schlauchpaket (6) nach jeder Bewegung
in seine Ausgangsstellung in die K--Box (3) zurück und hält es so unter leichter Vorspannung.
Für jeden Anwendungsfall sind die Druckfedern durch Verschieben des Protektors (2) so ein-
zustellen, dass eine optimale Ausnutzung des Federwegs gewährleistet ist. Es ist jedoch un-
bedingt darauf zu achten, dass die Druckfedern nicht auf Block zusammengedrückt werden,
da dies zur Beschädigung des Systems führen kann.
Der Anschluss der Energiezuführung erfolgt an der Schnittstelle A3 mit Verschraubungen
für die Schlauchleitungen und mit Steckern für die Elektroleitungen. Die Schnittstelle A3 ist
seitlich am Arm (11) angebaut, die Schnittstelle A6 befindet sich am Werkzeug (9). Der An-
schluss erfolgt auch hier über Stecker und Verschraubungen.
Bei der Verlegung aller Leitungen zum Werkzeug muss beachtet werden, dass der minimale
Biegeradius (ca. 10x Leitungsdurchmesser) der einzelnen Leitungen auch während des Be-
triebs eingehalten wird.
Damit das Schlauchpaket (6) bei extremen Bewegungen nicht direkt auf dem Roboter auf-
liegt, sind an den entsprechenden Stellen Protektoren (7) angebracht. Bei Betrieb des Robo-
ters müssen die Protektoren so versetzt werden, dass immer nur die Protektoren über den
Roboterarm und die Zentralhand gleiten und nicht der Schutzschlauch.
Die Standardeinstellung ist Abb. 2 zu entnehmen.
Für die Funktionalität und die Sicherheit der Energiezuführung ist der Betreiber verantwort-
lich.

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Montage-- und Betriebsanleitung

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11
10

1 Feder 7 Protektor
2 Protektor (Federeinstellung) 8 Halter Achse 6
3 K--Box 9 Werkzeug
4 Adapterplatte 10 Schwinge
5 Box--Klammer 11 Arm
6 Schlauchpaket

Abb. 1 Energiezuführung Handling, A3 -- A6

1480 20
480 10

70 10
n x110 10 220 10 1
1

ca.3

1 2 3
1 Protektor (Federeinstellung) 3 Protektor
2 Feder

Abb. 2 Aufbau Schutzschlauch

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2 Technische Daten

2 Technische Daten
D KUKA--Artikel--Nr.
-- Energiezuführung kpl. Art.--Nr. 00--243--910
-- Schlauchpaket Art.--Nr. 00--243--789

D Verdrahtungspläne
-- Abb. 3 bis Abb. 4

D Steuerleitung, X96 -- X106


-- Aufbau 23x 1 mm2 + 2x 1 mm2 geschirmt
-- Nennspannung 250 V (AC/DC)
-- Strom EN 60204--1 (Reduktionsfaktoren beachten)
-- Anschluss A3 Stifteinsatz HAN 25D, mit
Crimpkontakt
A6 Buchseneinsatz HAN 25D, mit
Crimpkontakt
Die genaue Steckerbezeichnung ist der
Teileliste zu entnehmen.
-- Schutzart IP65 in angeschlossenem Zustand

D Multibus--Leitung, X91 -- X101


-- Aufbau “a” 2x (2x 0,25 mm2), geschirmt; IBS
2x (2x 0,34 mm2), geschirmt; CAN
2x 0,34 mm2 / 2x 0,29 mm2, geschirmt; Profi
2x (2x 1 mm2), 24 V/0 V Versorgung
1x 1 mm2 Schutzleiter (GNYE)
-- Aufbau “b” 2x (2x 0,25mm2), geschirmt; IBS
1x (4x 0,34 mm2), geschirmt; CAN
2x 0,34 mm2, geschirmt; Profi
1x (4x 1 mm2) 24 V/0 V Versorgung
1x 1 mm2 Schutzleiter (GNYE)
-- Nennspannung 30 V DC
-- Strom EN 60204--1 (Reduktionsfaktoren beachten)
-- Anschluss Beidseitig steckbar
A1 Buskupplung, 17polig mit Crimpkontakt
E--Teil am Grundgestell
A3 Buskupplung, 17polig mit Crimpkontakt
P--Teil am Arm
Die genaue Steckerbezeichnung ist der Teileliste
zu entnehmen.
-- Schutzart IP65 in angeschlossenem Zustand.

Hinweis!
Bei mehradrigen Leitungen müssen die Reduktionsfaktoren nach EN 60204--1
beachtet werden.

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Montage-- und Betriebsanleitung

D Luftleitung
-- Schlauch 3/8”, blau
-- Anschluss an Schnittstelle A3 mit Dichtkopf gerade, M16x1,5
-- Anschluss an Schnittstelle A6 mit Dichtkopf gerade, M16x1,5
-- Druck max. 1,6 MPa (16 bar)

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3 Verdrahtungspläne

3 Verdrahtungspläne

Verdrahtungsplan Signal--
Stecker Pin Draht Leiste Draht Stecker Pin bezeichnung
X96 GNYE X106 Schutzleiter
Steuersignal

Führungsstift

Führungsbuchse

X96 X106

Abb. 3 Verdrahtungsplan Steuerleitung, X96 -- X106

Verdrahtungsplan
Schirm Schirm
Stecker Pin Multibus Draht Draht Multibus Pin Stecker Signalbezeichnung
a b a b a b
X91 X101
7 YE YE 7
8 GN GN 8
9 GY GY 9
10 PK PK 10
11 GN GN 11
6 RD RD 6
17 RD YE 17
12 BU GN 12
13 WH WH 13
14 BU BN 14
2 BU BU 2
3 BN BN 3
1 BK BK 1
4 RD RD 4
5 GNYE GNYE 5
15 15
16 16
Gehäuse Gehäuse, Stecker

Abb. 4 Verdrahtungsplan Multibus--Leitung “a”, “b”, X91 -- X101


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