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ROBOTER

KR QUANTEC

Montage-- und Betriebsanleitung

Energiezuführung Schweißen, A3 -- A6
gültig für Art.--Nr. 00--197--699
00--197--700
00--197--701

Stand: 26.05.2014 Version: 01

Ro/Op/01/62.16 12.11.01 de 1 von 14


e Copyright 2014

KUKA Roboter GmbH


Zugspitzstraße 140
D--86165 Augsburg
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Originaldokument

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Inhaltsverzeichnis

1 Beschreibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

2 Technische Daten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

3 Verdrahtungspläne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

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Montage-- und Betriebsanleitung

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1 Beschreibung

Gültig für KR QUANTEC

1 Beschreibung
Der Roboter kann für den Einsatz in bestimmten Produktionstechnologien mit einer im Be-
reich zwischen Arm und Zentralhand angebauten “Energiezuführung Schweißen, A3 -- A6“
ausgestattet werden (Abb. 1). Die Energiezuführung besteht aus einem für die jeweilige
Technologie typischen “Schlauchpaket A3 -- A6 für Medien und Signale” sowie aus den für
die Befestigung erforderlichen “Haltern für Energiezuführung”.
Die Energiezuführung A3 -- A6 nimmt die Elektro-- und Schlauchleitungen auf und gewährlei-
stet damit eine belastungsarme Leitungsführung über den gesamten zulässigen Arbeitsbe-
reich.
Die Energiezuführung ist für ca. 90 % aller Anwendungsfälle, in Bezug auf Reichweite und
Verschleißfestigkeit, ausgelegt. Es kann selbstverständlich Anwendungen geben, für die
diese Ausführung nur bedingt verwendet werden kann. In solchen Fällen ist eine spezielle
Ausführung bzw. eine entsprechende Anpassung der Energiezuführung erforderlich.
Die Energiezuführung A3 -- A6 (Abb. 1) ist an Arm und Zentralhand so befestigt, dass sie
die Roboterbewegung nicht behindert und bei richtiger Einstellung selbst vor Beschädigung
sicher ist. Die Aufnahme des Schlauchpakets erfolgt in einer K--Box, die auf dem Arm des
Roboters angebaut ist. Es ist im Halter Achse 6 (11) in einem Kugelgelenk (12) und am An-
fang an der Schnittstelle A3 in der Boxklammer (2) fixiert. Die Lagerung an der Achse 6 ist
so gestaltet, dass sie eine Drehbewegung des Schutzschlauchs zulässt, eine Axialbewe-
gung jedoch verhindert. Die mehrteiligen Federstummeln (5) ziehen das Schlauchpaket (6)
nach jeder Bewegung in seine Ausgangsstellung in die K--Box (4) zurück und halten es so
unter leichter Vorspannung. Für jeden Anwendungsfall sind die Druckfedern mit Hilfe des
Protektors (7) so einzustellen, dass eine optimale Ausnutzung des Federwegs gewährleistet
ist. Es ist jedoch unbedingt darauf zu achten, dass die Druckfedern nicht auf Block zusam-
mengedrückt werden, da dies zur Beschädigung des Systems führen kann.

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Montage-- und Betriebsanleitung

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1 Protektor 7 Protektor (Federeinstellung)


2 Box--Klammer 8 Schwinge
3 Halter K--Box 9 Schnittstelle A3
4 K--Box 10 Werkzeug
5 Federstummel 11 Halter Achse 6
6 Schlauchpaket 12 Kugelgelenk

Abb. 1 Energiezuführung Schweißen, A3 -- A6

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1 Beschreibung (Fortsetzung)

Damit der Schutzschlauch (Abb. 2/8) bei extremen Bewegungen nicht direkt auf dem Ro-
boter aufliegt, sind an den entsprechenden Stellen Protektoren (7) angebracht. Bei Betrieb
des Roboters müssen die Protektoren so versetzt werden, dass immer nur die Protektoren
über den Roboterarm und die Zentralhand gleiten und nicht der Schutzschlauch.
Der Schutzschlauch ist über den Kugelhalter (10) im Halter A6 gelagert, der einen großen
Schwenkbereich ermöglicht und so die Lebensdauer des Schutzschlauchs zusätzlich er-
höht. Über den Federhalter (6) und den Protektor (3) werden die Druckfedern eingestellt. Die
Federstummeln (4) werden mit Federverbindern (5) zusammengehalten, die gleichzeitig
auch als Gleitkörper dienen. Die Druckfedern stützen sich im Federhalter (6) ab.

A3 A6

200 10 700 10
50 10
250/400/550 10

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

1 Klemmstern 6 Federhalter
2 Halteschale 7 Protektor
3 Protektor zur Druckfedereinstellung 8 Schutzschlauch
4 Federstummel 9 Tüllenschale
5 Federverbinder 10 Kugelhalter

Abb. 2 Aufbau Schutzschlauch

Der Anschluss der Energiezuführung erfolgt an den Schnittstellen A3 (Abb. 1/9) und A6 mit
Verschraubungen für die Schlauchleitungen und mit Steckern für die Elektroleitungen. Die
Schnittstelle A3 ist seitlich am Arm angebaut, die Schnittstelle A6 befindet sich am Werkzeug
(10).
Bei der Verlegung aller Leitungen zum Werkzeug muss beachtet werden, dass der minimale
Biegeradius (ca. 10x Leitungsdurchmesser, 200 mm bei Lichtwellenleiter und Schutz-
schlauch) der einzelnen Leitungen auch während des Betriebs eingehalten wird.
Für die Funktionalität und die Sicherheit der Energiezuführung ist der Betreiber verantwort-
lich.

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Montage-- und Betriebsanleitung

2 Technische Daten
D KUKA--Artikel--Nr.
-- Energiezuführung kpl. Art.--Nr. 00--197--699
00--197--700
00--197--701
-- Schlauchpaket Art.--Nr. 00--197--689

D Verdrahtungspläne
-- Abb. 3 bis Abb. 8

D Schweißleitung 35 mm2, X93 -- offen


-- Aufbau 1x 35 mm2, GNYE
2x 35 mm2, BK
-- Dauerstrom Itherm. 100 A (Derating Diagramm Fa. Multi--Contact
beachten)
EN 60204--1 (Reduktionsfaktoren beachten)
-- Nennspannung 600 V AC
-- Anschluss A3 Stiftgehäuse RobiFix S 35 MTB
A6 offene Schnittstelle A6
Die genaue Steckerbezeichnung ist der
Teileliste zu entnehmen.
-- Schutzart IP54 in angeschlossenem Zustand.

D Profinet--Leitung, XPN3 -- XPN6


-- Aufbau 2x (2x AWG22) geschirmt
-- Nennspannung 30 V AC/DC
-- Spezifikation Busleitung, Profinet--Kabel
-- Anschluss Beidseitig steckbar
A3 Steckverbinder, V14 RJ45
A6 Steckverbinder, V14 RJ45
Die genaue Steckerbezeichnung ist der
Teileliste zu entnehmen.
-- Schutzart IP65 in angeschlossenem Zustand.

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2 Technische Daten (Fortsetzung)

D Stromversorgung XPP3 -- XPP6, A3 -- A6


-- Aufbau 5x 1,5 mm2
Gesamt--Schirmgeflecht
-- Nennspannung 24 V AC/DC
-- Strom EN 60204--1 (Reduktionsfaktoren beachten)
-- Anschluss Beiseitig steckbar
A3 Steckverbinder
A6 Steckverbinder
Die genaue Steckerbezeichnung ist der
Teileliste zu entnehmen.
-- Schutzart IP65 in angeschlossenem Zustand.

D Messleitung, X99 -- X109


-- Aufbau 7x 0,5 mm2 + 2x 0,34 mm2
-- Nennspannung .24 V AC/DC
-- Strom EN 60204--1 (Reduktionsfaktoren beachten)
-- Anschluss Beidseitig steckbar
A3 Steckverbinder, Messleitung
A6 Steckverbinder, Messleitung
Die genaue Steckerbezeichnung ist der
Teileliste zu entnehmen.
-- Schutzart IP65 in angeschlossenem Zustand.

D Kraftsensor--Leitung, X51 -- X52


-- Aufbau 8x (2x 0,25 mm2) Aderpaare geschirmt
-- Nennspannung 63 V AC/DC
-- Strom EN 60204--1 (Reduktionsfaktoren beachten)
-- Anschluss Beidseitig steckbar
A3 Busstecker, 19polig, E--Teil
A6 Busstecker, 19polig, P--Teil
Die genaue Steckerbezeichnung ist der
Teileliste zu entnehmen.
-- Schutzart IP65 in angeschlossenem Zustand.

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Montage-- und Betriebsanleitung

D Motorleitung Einzelachse, XM7.3 -- XM7


-- Aufbau 4x 2,5 mm2 + 2x 1 mm2, Gesamtschirm
-- Nennspannung EN 60204--1 (Reduktionsfaktoren beachten)
-- Strom EN 60204--1 (Reduktionsfaktoren beachten)
-- Anschluss Beidseitig steckbar.
A3: Leistungskupplung, 6polig, Gr. 1
A6: Leistungsrundstecker, 6polig, Gr. 1
Die genaue Steckerbezeichnung ist der
Teileliste zu entnehmen.
-- Schutzart IP65 in angeschlossenem Zustand.

Hinweis!
Bei mehradrigen Leitungen müssen die Reduktionsfaktoren nach EN 60204--1
beachtet werden.

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2 Technische Daten (Fortsetzung)

D Luftleitung
-- Schlauch, 1/2”, blau
-- Anschluss an Schnittstelle A3 mit Dichtkopf, gerade, M22x1,5
-- Anschluss an Schnittstelle A6 mit Dichtkopf, gerade, M22x1,5
-- Druck max. 1,6 MPa (16 bar)

D Wasserleitung
-- Schlauch 1/2”, grün
-- Anschluss an Schnittstelle A3 mit Dichtkopf, gerade, M22x1,5
-- Anschluss an Schnittstelle A6 mit Dichtkopf, gerade, M22x1,5
-- Druck max. 1,6 MPa (16 bar)

D Wasserleitung
-- Schlauch 1/2”, rot
-- Anschluss an Schnittstelle A3 mit Dichtkopf, gerade, M22x1,5
-- Anschluss an Schnittstelle A6 mit Dichtkopf, gerade, M22x1,5
-- Druck max. 1,6 MPa (16 bar)

D Schutzleiter/Potentialausgleichsleiter
-- Aufbau 1x 10 mm2 Schutzleiter, GNYE
-- Anschluss Ringkabelschuh 8 mm, 10 mm2 an Achse 3
Ringkabelschuh 8 mm, 10 mm2 an Achse 6

Die Schutzleiter/Potentialausgleichsleiter werden über Ringkabelschuhe M8


am Werkzeug und M8 an der Schnittstelle A3 angeschlossen.

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Montage-- und Betriebsanleitung

3 Verdrahtungspläne

Roboter Roboter
A3 offen
X93

BK 35 mm2
U U

GNYE 35 mm2

BK 35 mm2
V V

Abb. 3 Verdrahtungsplan Schweißleitung, 35 mm2, X93 -- offen

Verdrahtungsplan

Stecker Pin Draht Leiste Draht Stecker Pin Signalbezeichnung

XPN3 XPN6
1 AWG 22 YE 1 TD+
2 AWG 22 OG 2 TD--
3 AWG 22 WH 3 RD+
6 AWG 22 BU 6 RD--
Gehäuse Gehäuse

Abb. 4 Verdrahtungsplan Profinet--Leitung, XPN3 -- XPN6

Verdrahtungsplan

Stecker Pin Draht Leiste Draht Stecker Pin Signalbezeichnung

XPP3 1 1,5 mm2 1 XPP6 1 L1


2 1,5 mm2 2 2 N1
3 1,5 mm2 3 3 L2
4 1,5 mm2 4 4 N2
5 1,5 mm2 YE 5 PE

Abb. 5 Verdrahtungsplan Stromversorgung, XPP3 -- XPP6

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3 Verdrahtungspläne (Fortsetzung)

Verdrahtungsplan

Stecker Stecker Signalbezeichnung

X99 Pin Draht Leiste Draht X109 Pin Schweißen Kleben S--Clinchen
1 0,5 mm2 BU 1 U-- (Analog) US1 Spg + US1 Spg +
2 0,5 mm2 YE 2 U+ (Analog) US1 Spg -- US1 Spg --
3 3 n.c. n.c. n.c.
2
4 0,34 mm BU 4 -- CAN+ --
0,34 mm 2
5 WH 5 -- CAN-- --
0,5 mm2
6 BU 6 -- -- DNS
2
7 0,5 mm RD 7 -- -- DNS
0,5 mm2 US2 Spg+
8 GN 8 I-- (Analog) DNS
0,5 mm2
9 RD 9 I+ (Analog) US2 Spg-- DNS
0,5 mm2
10 GNYE 10 PE PE PE
Gehäuse Gehäuse

Abb. 6 Verdrahtungsplan Messleitung, X99 -- X109

Verdrahtungsplan
Stecker Pin Draht Leist Draht Stecker Pin Signalbezeichnung
X51 11 0,25 mm2 YE X52 11 SIN OUT4--(R2)
10 0,25 mm2 GN 10 SIN OUT4+(R1)
9
13 0,25 mm2 GY 13 S2
14 0,25 mm2 PK 14 S4
5
1 0,25 mm2 GY--PK 1 24V Sensor (IO--2)
2 0,25 mm2 RD--BU 2 GND Sensor (IO--2)
6
3 0,25 mm2 VT 3 Analog IN (IO--2)
8 0,25 mm2 BK 8 Digital OUT (IO--2)
12
17 0,25 mm2 BN 17 TMP 7 (Temp.)
18 0,25 mm2 WH 18 GND TMP (Temp.)
4

15 0,25 mm2 BU 15 S1
16 0,25 mm2 RD 16 S3
7
Verschraubung

WH--GN nc
nc
BN--GN

WH--YE nc
YE--BN nc
nc
nc
19 nc

Abb. 7 Verdrahtungsplan Kraftsensor--Leitung, X51-- X52

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Montage-- und Betriebsanleitung

Verdrahtungsplan
Stecker Pin Draht Leiste Draht Stecker Pin Signalbezeichnung
XM7.3 1 1 XM7 1 U
2 2 2 V
6 3 6 W
4 RD 4 Bremse +
5 BU 5 Bremse ---
GNYE Schutzleiter
Gehäuse Schirm Gehäuse --- Stecker

Abb. 8 Verdrahtungsplan Motorleitung, Einzelachse, XM7.3 -- XM7

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