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ROBOTER

KR 16 KS

Montage-- und Betriebsanleitung

Energiezuführung Handling, Ventilinsel, A1 -- A3


gültig für Art.--Nr. 00--224--305

Stand: 22.12.2014 Version: 00

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e Copyright 2014

KUKA Roboter GmbH


Zugspitzstraße 140
D--86165 Augsburg
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Originaldokument

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Inhaltsverzeichnis

1 Beschreibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

2 Technische Daten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

3 Verdrahtungspläne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

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Montage-- und Betriebsanleitung

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Gültig für KR 6 KS
KR 16 KS
KR 16 L6 KS

1 Beschreibung
Der Roboter kann für den Einsatz in bestimmten Produktionstechnologien mit einer im Be-
reich zwischen Anschlusskasten (Abb. 1/6) und Arm (12) angebauten “Energiezuführung für
Ventilinsel” ausgestattet werden. Die Energiezuführung besteht aus einem für die jeweilige
Technologie typischen “Schlauchpaket A1 -- A3” für Medien und Signale sowie aus den für
die Befestigung erforderlichen “Haltern für Energiezuführung”.
Die Energiezuführung A1 -- A3 ist zwischen der Schnittstelle (7) am Grundgestell und der
Ventilinsel (1) auf dem Arm (12) installiert und besteht aus einem aufgabenspezifischen
Schlauchpaket mit seinen beiden Schutzschläuchen (2, 9). Der Schutzschlauch (9) verläuft
im Bogen von außen auf das Karussell (5) zu und ist in zwei Schellen und einem schwenkba-
ren Ausleger geführt.
Der Schutzschlauch (2) ist auf dem Karussell (5), auf der Schwinge (4) und am Arm (12) mit-
tels Klappschellen befestigt. Zum Schlauchpaket gehört auch die Schnittstelle A1. Sie bilden
zusammen eine kompakte Baugruppe, die ohne größeren Aufwand schnell ausgetauscht
werden kann.
Die Energiezuführung ist so am Roboter angebracht, dass das Schlauchpaket den Roboter
nicht behindert, das Schlauchpaket selbst aber eine möglichst große Bewegungsfreiheit bei
geringstem Verschleiß erhält. Bei Bewegungen der Achsen 2 und 3 in den Endlagen ist ggf.
auf die Störkanten von Werkzeug und Zubehör im Bezug auf die Schutzschläuche zu achten.

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1 Ventilinsel, Arm 7 Schnittstelle A1


2 Schutzschlauch, A2-- A3 8 Halter
3 Klappschelle 9 Schutzschlauch, A1-- A2
4 Schwinge 10 Ausleger
5 Karussell 11 Schelle
6 Anschlusskasten 12 Arm

Abb. 1 Energiezuführung Ventilinsel, A1 -- A3

Grundgestell

VAC

XPN1

AIR
3
1 Vakuumleitung XPP1
2 Profinet--Leitung
3 Stromversorgung
4 Luftleitung, 3/8”, blau

Abb. 2 Schnittstelle Grundgestell für Daten-- und Luftleitungen

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2 Technische Daten
D KUKA--Artikel--Nr.
-- Energiezuführung kpl. Art.--Nr. 00--224--305
-- Schlauchpaket Art.--Nr. 00--224--306

D Verdrahtungspläne
-- Abb. 3 und Abb. 4

D Vakuumleitung
-- Schlauch 1/2”
-- Anschluss an Schnittstelle A1 mit Dichtkopf gerade, M22x1,5
-- Anschluss an Schnittstelle A3 offen
-- Druck max. 0,005 MPa absolut, 95 % Vakuum

D Profinet--Leitung, XPN1 -- XPN3


-- Aufbau 2x (2x AWG22 geschirmt)
-- Nennspannung 30 V AC/DC
-- Anschluss Beidseitig steckbar
A1 Kupplung, rund, HAN PushPull RJ45
A3 Steckverbinder, V14 RJ45
Die genaue Steckerbezeichnung ist der
Teileliste zu entnehmen.
-- Schutzart IP65 in angeschlossenem Zustand.

D Stromversorgung, XPP1 -- XPP3


-- Aufbau 5x 1,5 mm2
Gesamt--Schirmgeflecht
-- Nennspannung 24 V AC/DC
-- Strom EN 60204--1 (Reduktionsfaktoren beachten)
-- Anschluss Beidseitig steckbar
A1 Kupplung HAN PushPull L Power
A3 Steckverbinder Power
Die genaue Steckerbezeichnung ist der
Teileliste zu entnehmen.
-- Schutzart IP65 in angeschlossenem Zustand.

Bei mehradrigen Leitungen müssen die Reduktionsfaktoren nach EN 60204--1


beachtet werden.

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Montage-- und Betriebsanleitung

D Luftleitung
-- Schlauch 3/8”, blau
-- Anschluss an Schnittstelle A1 mit Schottverschraubung, M16x1,5
-- Anschluss an Schnittstelle A3 mit Kupplungsdose, KD4--1/4
-- Druck max. 1,6 MPa (16 bar)

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3 Verdrahtungspläne

Verdrahtungsplan

Stecker Pin Draht Leiste Draht Stecker Pin Signalbezeichnung

XPN1 XPN3
1 AWG 22 YE 1 TD+
2 AWG 22 OG 2 TD--
3 AWG 22 WH 3 RD+
6 AWG 22 BU 6 RD--
Gehäuse Gehäuse

Abb. 3 Verdrahtungsplan Profinet, XPN1 -- XPN3

Verdrahtungsplan

Stecker Pin Draht Leiste Draht Stecker Pin Signalbezeichnung

XPP1 1 1,5 mm2 1 XPP3 1 US1 24 V


2 1,5 mm2 2 2 US1 0 V
3 1,5 mm2 3 3 US2 24 V
4 1,5 mm2 4 4 US2 0 V
5 1,5 mm2 YE 5 PE

Abb. 4 Verdrahtungsplan Stromversorgung, XPP1 -- XPP3

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