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ROBOTER

KR 30, 60 HA; KR 30, 60--3

Montage-- und Betriebsanleitung

Energiezuführung Handling, A1 -- A3
gültig für Art.--Nr. 00--274--494

Stand: 10.03.2016 Version: 00

Ro/Op/01/43.150 03.16.00 de 1 von 11


e Copyright 2016

KUKA Roboter GmbH


Zugspitzstraße 140
D--86165 Augsburg
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Originaldokument

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Inhaltsverzeichnis

1 Beschreibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

2 Technische Daten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

3 Verdrahtungspläne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

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Montage-- und Betriebsanleitung

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1 Beschreibung

Gültig für KR 30 HA KR 30--3


KR 60 HA KR 60--3
KR 60 L45 HA KR 60 L45--3
KR 60 L30 HA KR 60 L30--3

1 Beschreibung
Der Roboter kann für den Einsatz in bestimmten Produktionstechnologien mit einer im Be-
reich zwischen Grundgestell (Abb. 1/7) und Arm (12) angebauten “Energiezuführung für
Handling” ausgestattet werden. Die Energiezuführung besteht aus einem für die jeweilige
Technologie typischen “Schlauchpaket A1 -- A3” für Medien und Signale sowie aus den für
die Befestigung erforderlichen “Haltern für Energiezuführung”.
Die Energiezuführung A1 -- A3 ist zwischen der Schnittstelle A1 (8) am Grundgestell (7) und
der Schnittstelle A3 (1) auf dem Arm (12) installiert und besteht aus einem aufgabenspezifi-
schen Schlauchpaket mit seinen beiden Schutzschläuchen (2, 10). Der Schutzschlauch (10)
befindet sich, geschützt im Grundgestell, unter der Abdeckung (6). Er wird durch je eine
Schelle (9) am Anfang und am Ende gehalten und kann sich sonst frei bewegen. Der Schutz-
schlauch (2) ist auf dem Karussell (5), an der Schwinge (11) und am Arm (12) mittels Klapp-
schellen (3, 4) befestigt. Zum Schlauchpaket gehören auch die Schnittstellen A1 und A3. Sie
bilden zusammen eine kompakte Baugruppe, die ohne größeren Aufwand schnell ausge-
tauscht werden kann.
Die Energiezuführung ist so am Roboter angebracht, dass das Schlauchpaket den Roboter
nicht behindert, das Schlauchpaket selbst aber eine möglichst große Bewegungsfreiheit bei
geringstem Verschleiß erhält.

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1 Schnittstelle A3, Arm 7 Grundgestell


2 Schutzschlauch, A2 -- A3 8 Schnittstelle A1, Grundgestell
3 Klappschelle 9 Schelle
4 Klappschelle 10 Schutzschlauch, A1 -- A2
5 Karussell 11 Schwinge
6 Abdeckblech 12 Arm

Abb. 1 Energiezuführung Handling, A1 -- A3

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1 Beschreibung (Fortsetzung)

Grundgestell 1

XD1

max. 90ٛ

1 CAN--Leitung
2 Stromversorgung
3 Luftleitung 3/8”, blau AIR
4 Profinet--Leitung
5 Steuerleitung

4 3 2
1 2 3 4 5

Arm AIR XD3 XPN3

max. 90ٛ
X96

1 Luftleitung 3/8”, blau


2 Steuerleitung
3 CAN--Leitung
4 Profinet--Leitung
5 Stromversorgung

Abb. 2 Anschlussfeld Grundgestell und Arm für Daten-- und Luftleitungen

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Montage-- und Betriebsanleitung

2 Technische Daten
D KUKA--Artikel--Nr.
-- Energiezuführung kpl. Art.--Nr. 00--274--494
-- Schlauchpaket Art.--Nr. 00--274--531

D Verdrahtungspläne
-- Abb. 3 bis Abb. 6

D Steuerleitung, X76 -- X96


-- Aufbau 23x 1 mm2 + 2x 1 mm2 geschirmt
-- Nennspannung 250 V AC
-- Strom EN 60204--1 (Reduktionsfaktoren beachten)
-- Anschluss A1 Sockelgehäuse HAN 25D, 25polig mit
Crimpanschluss am Grundgestell
A3 Sockelgehäuse HAN 25D, 25polig mit
Crimpanschluss am Arm
-- Schutzart IP65 in angeschlossenem Zustand

D Profinet--Leitung, XPN1 -- XPN3


-- Aufbau 2x (2x AWG22) geschirmt
-- Nennspannung 30 V AC/DC
-- Anschluss A1 Kupplung, rund, HAN Push Pull RJ45 V14
A3 Kupplung, rund, HAN Push Pull RJ45 V14
-- Schutzart IP65 in angeschlossenem Zustand.

-- Schutzart IP65 in angeschlossenem Zustand

D Stromversorgung, XPP1 -- XPP3


-- Aufbau 5x 1,5 mm2
Gesamt--Schirmgeflecht
-- Nennspannung 24 V AC/DC
-- Strom EN 60204--1 (Reduktionsfaktoren beachten)
-- Anschluss Beidseitig steckbar
A1 Steckverbinder
A3 Steckverbinder
-- Schutzart IP65 in angeschlossenem Zustand

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2 Technische Daten (Fortsetzung)

D CAN--Leitung, XD1 -- XD3


-- Aufbau 2x (2x AWG22) geschirmt
DIN EN 50288--2--2 CAT 5
-- Nennspannung 30 V AC/DC, alle Adern
-- Strom EN 60204--1
(Reduktionsfaktoren beachten)
-- Anschluss A1 Steckverbinder M12 A--codiert, 5polig
A3 Steckverbinder M12 A--codiert, 5polig
-- Mechanische Eigenschaften Mindestbiegeradius: 10 x d
Durchmesser: 8 mm
UL--Zulassung
-- Schutzart IP65 in angeschlossenem Zustand.

Bei mehradrigen Leitungen müssen die Reduktionsfaktoren nach EN 60204--1


beachtet werden.

D Luftleitung
-- Schlauch 3/8”, blau
-- Anschluss an Schnittstelle A1 mit Schottverschraubung, M16x1,5
-- Anschluss an Schnittstelle A3 mit Schottverschraubung, M16x1,5
-- Druck max. 1,6 MPa (16 bar)

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Montage-- und Betriebsanleitung

3 Verdrahtungspläne

Verdrahtungsplan: Signal--
Stecker Pin Draht Leiste Draht Stecker Pin bezeichnung
X76 GN/YE GN/YE X96 Schutzleiter
Steuersignal

Führungsstift

Führungsbuchse

X76 X96

Abb. 3 Verdrahtungsplan Steuerleitung, X76 -- X96

Verdrahtungsplan

Stecker Pin Draht Leiste Draht Stecker Pin Signalbezeichnung

XPN1 XPN3
1 AWG 22 YE 1 TD+
2 AWG 22 OG 2 TD--
3 AWG 22 WH 3 RD+
6 AWG 22 BU 6 RD--
Gehäuse Gehäuse

Abb. 4 Verdrahtungsplan Profinet--Leitung, XPN1 -- XPN3

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3 Verdrahtungspläne (Fortsetzung)

Verdrahtungsplan

Stecker Pin Draht Leiste Draht Stecker Pin Signalbezeichnung

XPP1 1 1,5 mm2 1 XPP3 1 US1 24 V


2 1,5 mm2 2 2 US1 0 V
3 1,5 mm2 3 3 US2 24 V
4 1,5 mm2 4 4 US2 0 V
5 1,5 mm2 YE 5 PE

Abb. 5 Verdrahtungsplan Stromversorgung, XPP1 -- XPP3

Verdrahtungsplan

Stecker Pin Draht Leiste Draht Stecker Pin Signalbezeichnung

XD1 XD3
2 AWG 22 YE 2 V+
3 AWG 22 OG 3 V--
4 AWG 22 WH 4 CAN H
5 AWG 22 BU 5 CAN L
1 1 Schirm

Abb. 6 Verdrahtungsplan CAN--Leitung, XD1 -- XD3

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