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ROBOTER

KR QUANTEC

Montage-- und Betriebsanleitung

Energiezuführung, leer, NW70, K--Box 2 eco 70--XL,


A3 -- A6
gültig für Art.--Nr. 00--182--251
00--185--392
00--185--393

Stand: 28.12.2011 Version: 00

Ro/Op/01/62.15 12.11.00 de 1 von 8


e Copyright 2011

KUKA Roboter GmbH


Zugspitzstraße 140
D--86165 Augsburg
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Originaldokument

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Inhaltsverzeichnis

1 Beschreibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

2 Technische Daten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

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Montage-- und Betriebsanleitung

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1 Beschreibung

Gültig für KR QUANTEC

1 Beschreibung
Der Roboter kann für den Einsatz in bestimmten Produktionstechnologien mit einer im Be-
reich zwischen Arm und Zentralhand angebauten “Energiezuführung leer, A3 -- A6“ ausge-
stattet werden (Abb. 1). Die Energiezuführung besteht aus einem für die jeweilige Technolo-
gie typischen “Schlauchpaket A3 -- A6” für Medien und Signale, sowie aus den für die
Befestigung erforderlichen “Haltern für Energiezuführung”. Die Befüllung wird vom Anwen-
der vorgenommen und erfolgt in dessen Verantwortlichkeit.
Die Energiezuführung A3 -- A6 kann Elektro-- und Schlauchleitungen aufnehmen und ge-
währleistet eine belastungsarme Leitungsführung über den gesamten zulässigen Arbeitsbe-
reich.
Die Energiezuführung ist für ca. 90 % aller Anwendungsfälle, in Bezug auf Reichweite und
Verschleißfestigkeit, ausgelegt. Es kann selbstverständlich Anwendungen geben, für die
diese Ausführung nur bedingt verwendet werden kann. In solchen Fällen ist eine spezielle
Ausführung bzw. eine entsprechende Anpassung der Energiezuführung erforderlich.
Die Energiezuführung A3 -- A6 (Abb. 1) ist an Arm und Zentralhand so befestigt, dass sie
die Roboterbewegung nicht behindert und selbst vor Beschädigung sicher ist. Die Aufnahme
des Schlauchpakets erfolgt in einer K--Box, die auf dem Arm des Roboters angebaut ist. Es
ist im Halter Achse 6 (11) in einem Kugelgelenk (12) und am Anfang an der Schnittstelle A3
in der Boxklammer (2) fixiert. Die Lagerung an der Achse 6 ist so gestaltet, dass sie eine
Drehbewegung des Schutzschlauchs zulässt, eine Axialbewegung jedoch verhindert. Die
mehrteiligen Federstummeln (5) ziehen das Schlauchpaket (6) nach jeder Bewegung in
seine Ausgangsstellung in die K--Box (4) zurück und halten es so unter leichter Vorspan-
nung. Für jeden Anwendungsfall sind die Druckfedern mit Hilfe des Protektors (7) so einzu-
stellen, dass eine optimale Ausnutzung des Federwegs gewährleistet ist. Es ist jedoch unbe-
dingt darauf zu achten, dass die Druckfedern nicht auf Block zusammengedrückt werden,
da dies zur Beschädigung des Systems führen kann.
Bei der Befüllung des Schutzschlauchs durch den Anwender muss beachtet werden, dass
der maximale Füllungsgrad von 70 % nicht überschritten werden darf. Elektro-- und
Schlauchleitungen müssen kabelschlepptauglich sein und dürfen nicht zu steif sein. Der mi-
nimale Biegeradius (ca. 10x Leitungsdurchmesser, Lichtwellenleiter 200 mm) der einzelnen
Leitungen muss beachtet werden. Es muss sichergestellt sein, dass die Mindest--Biegera-
dien auch im Betrieb eingehalten werden.
Hochdruckleitungen müssen während der Bewegung des Roboters druckfrei sein.
Für die Funktionalität und die Sicherheit der Energiezuführung ist der Betreiber verantwort-
lich.

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Montage-- und Betriebsanleitung

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1 Protektor 7 Protektor (Federeinstellung)


2 Box--Klammer 8 Schwinge
3 Halter K--Box 9 Schnittstelle A3 (Beispiel)
4 K--Box 10 Werkzeug
5 Federstummel 11 Halter Achse 6
6 Schlauchpaket 12 Kugelgelenk

Abb. 1 Energiezuführung leer, A3 -- A6

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1 Beschreibung (Fortsetzung)

Damit der Schutzschlauch (Abb. 2/8) bei extremen Bewegungen nicht direkt auf dem Ro-
boter aufliegt, sind an den entsprechenden Stellen Protektoren (7) angebracht.
Der Schutzschlauch ist über den Kugelhalter (10) im Halter A6 gelagert, der einen großen
Schwenkbereich ermöglicht und so die Lebensdauer des Schutzschlauchs zusätzlich er-
höht. Über den Federhalter (6) und den Protektor (3) werden die Druckfedern eingestellt. Die
Federstummeln (4) werden mit Federverbindern (5) zusammengehalten, die gleichzeitig
auch als Gleitkörper dienen. Die Druckfedern stützen sich im Federhalter (6) ab.

A3 A6

100 10 500 10
30 10
250/400 10

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

1 Klemmstern 6 Federhalter
2 Mittelbacke 7 Protektor
3 Protektor zur Druckfedereinstellung 8 Schutzschlauch
4 Federstummel 9 Tüllenschale
5 Federverbinder 10 Kugelhalter

Abb. 2 Aufbau Schutzschlauch

Der Anschluss der Energiezuführung erfolgt an den Schnittstellen A3 (Abb. 1/9) und A6 mit
Verschraubungen für die Schlauchleitungen und mit Steckern für die Elektroleitungen. Die
Schnittstelle A3 ist seitlich am Arm angebaut, die Schnittstelle A6 befindet sich am Werkzeug
(10). Beide Darstellungen der Schnittstellen dienen nur als Beispiel für eine vom Anwender
vorzunehmende Auslegung der Schnittstellen.
Die Anordnung der K--Box ist von der Armlänge abhänig.

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Montage-- und Betriebsanleitung

2 Technische Daten
D KUKA--Artikel--Nr.
-- Energiezuführung kpl. Art.--Nr. 00--182--251
-- Schlauchpaket Art.--Nr. 00--200--174

-- Energiezuführung kpl. Art.--Nr. 00--185--392


-- Schlauchpaket Art.--Nr. 00--200--174

-- Energiezuführung kpl. Art.--Nr. 00--185--393


-- Schlauchpaket Art.--Nr. 00--200--174

Bei mehradrigen Leitungen müssen die Reduktionsfaktoren nach EN 60204--1


beachtet werden.

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