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ROBOTER

(V)KR 16; ...--2; (V)KR 16 K

Montage-- und Betriebsanleitung

Energiezuführung leer, K--Box , A3 -- A6


gültig für Art.--Nr. 00--189--921

Stand: 09.03.2011 Version: 00

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e Copyright 2011

KUKA Roboter GmbH


Zugspitzstraße 140
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auf diese Funktionen bei Neulieferung bzw. im Servicefall.
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Originaldokument

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Inhaltsverzeichnis

1 Beschreibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

2 Technische Daten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

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Montage-- und Betriebsanleitung

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1 Beschreibung

Gültig für (V)KR 16; ...--2


(V)KR 16 K

1 Beschreibung
Der Roboter kann für den Einsatz in bestimmten Produktionstechnologien mit einer im Be-
reich zwischen Arm und Zentralhand angebauten Energiezuführung für “Handling, leer” aus-
gestattet werden (Abb. 1). Die Energiezuführung besteht aus einem für die jeweilige Techno-
logie typischen “Schlauchpaket A3 -- A6” für Medien und Signale sowie aus den für die
Befestigung erforderlichen “Haltern für Energiezuführung”.
Die Energiezuführung A3 -- A6 nimmt die Elektro-- und Schlauchleitungen auf und gewährlei-
stet damit eine belastungsarme Leitungsführung über den gesamten zulässigen Arbeitsbe-
reich.
Die Energiezuführung A3 -- A6 (Abb. 1) ist an Arm und Zentralhand so befestigt, dass sie
die Roboterbewegung nicht behindert und selbst vor Beschädigung sicher ist. Die Aufnahme
des Schlauchpakets erfolgt in einer K--Box (3), die auf dem Arm (11) des Roboters angebaut
ist. Das Schlauchpaket ist im Halter Achse 6 (8) und an der Schnittstelle A3 in einer Klemm-
schelle (4) fixiert. Die Lagerung an der Achse 6 ist so gestaltet, dass sie eine Drehbewegung
des Schutzschlauches zulässt, eine Axialbewegung jedoch verhindert. Die mehrteilige
Druckfeder (2) zieht das Schlauchpaket (6) nach jeder Bewegung in seine Ausgangsstellung
in die K--Box (3) zurück und hält es so unter leichter Vorspannung. Für jeden Anwendungsfall
sind die Druckfedern durch Versetzen des Protektors (1) so einzustellen, dass eine optimale
Ausnutzung des Federwegs gewährleistet ist. Es ist jedoch unbedingt darauf zu achten,
dass die Druckfedern nicht auf Block zusammengedrückt werden, da dies zur Beschädigung
des Systems führen kann.
Die Energiezuführung ist für ca. 90 % aller Anwendungsfälle, in Bezug auf Reichweite und
Verschleißfestigkeit, ausgelegt. Es kann selbstverständlich Anwendungen geben, für die
diese Ausführung nur bedingt verwendet werden kann. In solchen Fällen ist eine spezielle
Ausführung bzw. eine entsprechende Anpassung der Energiezuführung erforderlich.
Bei der Befüllung des Schutzschlauchs durch den Anwender muss beachtet werden, dass
der maximale Füllungsgrad von 70 % nicht überschritten werden darf. Elektro-- und
Schlauchleitungen müssen kabelschlepptauglich sein und dürfen nicht zu steif sein. Der mi-
nimale Biegeradius (ca. 10x Leitungsdurchmesser, Lichtwellenleiter 200 mm) der einzelnen
Leitungen muss beachtet werden. Es muss sichergestellt sein, dass die Mindest--Biegera-
dien auch im Betrieb eingehalten werden.
Hochdruckleitungen müssen während der Bewegung des Roboters druckfrei sein.
Für die Funktionalität und die Sicherheit der Energiezuführung ist der Betreiber verantwort-
lich.
Die Energiezuführung ist, von hinten gesehen, an der linken Roboterseite installiert.

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1 Protektor (Federeinstellung) 7 Protektor


2 Druckfeder 8 Halter Achse 6
3 K--Box 9 Werkzeug
4 Klemmschelle 10 Schwinge
5 Trompete 11 Arm
6 Schlauchpaket

Abb. 1 Energiezuführung leer, A3 -- A6

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2 Technische Daten

2 Technische Daten
D KUKA--Artikel--Nr.
-- Energiezuführung kpl. Art.--Nr. 00--189--921
-- Schlauchpaket Art.--Nr. 00--189--922

D Schlauchpaket, leer
-- Nenndurchmesser 42 mm
-- Befüllungsgrad 70%
-- Min. Biegeradius,
Schutzschlauch 200 mm
Lichtwellenleiter 200 mm
Leitungen 10x Durchmesser

Bei mehradrigen Leitungen müssen die Reduktionsfaktoren nach EN 60204--1


beachtet werden.

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