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ROBOTER

KR 16 KS

Montage-- und Betriebsanleitung

Energiezuführung Handling, A1 -- A3
gültig für Art.--Nr. 00--243--583

Stand: 16.12.2014 Version: 00

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e Copyright 2014

KUKA Roboter GmbH


Zugspitzstraße 140
D--86165 Augsburg
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Originaldokument

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Inhaltsverzeichnis

1 Beschreibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

2 Technische Daten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

3 Verdrahtungspläne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

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Montage-- und Betriebsanleitung

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Gültig für KR 6 KS
KR 16 KS
KR 16 L6 KS

1 Beschreibung
Der Roboter kann für den Einsatz in bestimmten Produktionstechnologien mit einer im Be-
reich zwischen Anschlusskasten (Abb. 1/6) und Arm (12) angebauten “Energiezuführung für
Handling” ausgestattet werden. Die Energiezuführung besteht aus einem für die jeweilige
Technologie typischen “Schlauchpaket A1 -- A3” für Medien und Signale sowie aus den für
die Befestigung erforderlichen “Haltern für Energiezuführung”.
Die Energiezuführung A1 -- A3 ist zwischen der Schnittstelle (7) am Grundgestell und der
Schnittstelle A3 (1) auf dem Arm (12) installiert und besteht aus einem aufgabenspezifischen
Schlauchpaket mit seinen beiden Schutzschläuchen (2, 9). Der Schutzschlauch (9) verläuft
im Bogen von außen auf das Karussell (5) zu und ist in zwei Schellen und einem schwenkba-
ren Ausleger geführt.
Der Schutzschlauch (2) ist auf dem Karussell (5), auf der Schwinge (4) und am Arm (12) mit-
tels Klappschellen befestigt. Zur Energiezuführung gehören auch die Schnittstellen A1 und
A3. Sie bilden zusammen eine kompakte Baugruppe, die ohne größeren Aufwand schnell
ausgetauscht werden kann.
Die Energiezuführung ist so am Roboter angebracht, dass das Schlauchpaket den Roboter
nicht behindert, das Schlauchpaket selbst aber eine möglichst große Bewegungsfreiheit bei
geringstem Verschleiß erhält.
Bei Bewegungen der Achsen 2 und 3 in den Endlagen ist ggf. auf die Störkanten von Werk-
zeug und Zubehör im Bezug auf die Schutzschläuche zu achten.

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Montage-- und Betriebsanleitung

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7 4

1 Schnittstelle A3 Arm 7 Schnittstelle A1


2 Schutzschlauch, A2-- A3 8 Halter
3 Klappschelle 9 Schutzschlauch, A1-- A2
4 Schwinge 10 Ausleger
5 Karussell 11 Schelle
6 Anschlusskasten 12 Arm

Abb. 1 Energiezuführung Handling, A1 -- A3

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Grundgestell

X71

2
1

X76

4 3
VACUUM AIR

1 Steuerleitung
2 Multibus--Leitung 1
3 Luftleitung, 3/8”, blau
4 Vakuumleitung, 1/2”, gelb

Abb. 2 Schnittstelle A1, für Daten-- und Luftleitungen

Arm 1 2 3

AIR VACUUM

X91 X96

1 Luftleitung, 3/8”, blau


2 Vakuumleitung, 1/2”, gelb
3 Steuerleitung
4 Multibus--Leitung 1

Abb. 3 Schnittstelle A3, für Daten-- und Luftleitungen

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Montage-- und Betriebsanleitung

2 Technische Daten
D KUKA--Artikel--Nr.
-- Energiezuführung kpl. Art.--Nr. 00--243--583
-- Schlauchpaket Art.--Nr. 00--243--594

D Verdrahtungspläne
-- Abb. 4 bis Abb. 5

D Steuerleitung, X76 -- X96


-- Aufbau 23x 1 mm2 + 2x 1 mm2 geschirmt
-- Nennspannung 250 V AC
-- Strom EN 60204--1 (Reduktionsfaktoren beachten)
-- Anschluss A1 Sockelgehäuse HAN 25D, 25polig mit
Crimpanschluss am Grundgestell
A3 Sockelgehäuse HAN 25D, 25polig mit
Crimpanschluss am Arm
Die genaue Steckerbezeichnung ist der Teileliste zu
entnehmen.
-- Schutzart IP65 in angeschlossenem Zustand.

D Multibus--Leitung, X71 -- X91


-- Aufbau “a” 2x (2x 0,25 mm2), geschirmt; IBS
2x (2x 0,34 mm2), geschirmt; CAN
2x 0,34 mm2 / 2x 0,29 mm2, geschirmt; Profi
2x (2x 1 mm2), 24 V/0 V Versorgung
1x 1 mm2 Schutzleiter (GNYE)
-- Aufbau “b” 2x (2x 0,25mm2), geschirmt; IBS
1x (4x 0,34 mm2), geschirmt; CAN
2x 0,34 mm2, geschirmt; Profi
1x (4x 1 mm2) 24 V/0 V Versorgung
1x 1 mm2 Schutzleiter (GNYE)
-- Nennspannung 30 V DC
-- Strom EN 60204--1 (Reduktionsfaktoren beachten)
-- Anschluss Beidseitig steckbar
A1 Buskupplung, 17polig mit Crimpkontakt
E--Teil am Grundgestell
A3 Buskupplung, 17polig mit Crimpkontakt
P--Teil am Arm
Die genaue Steckerbezeichnung ist der Teileliste
zu entnehmen.
-- Schutzart IP65 in angeschlossenem Zustand.

Hinweis!
Bei mehradrigen Leitungen müssen die Reduktionsfaktoren nach EN 60204--1
beachtet werden.

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D Vakuumleitung
-- Schlauch 1/2”
-- Anschluss an Schnittstelle A1 mit Schottverschraubung, M22x1,5
-- Anschluss an Schnittstelle A3 mit Schottverschraubung, M22x1,5
-- Druck max. 0,005 MPa absolut, 95 % Vakuum

D Luftleitung
-- Schlauch 3/8”, blau
-- Anschluss an Schnittstelle A1 mit Schottverschraubung, M16x1,5
-- Anschluss an Schnittstelle A3 mit Schottverschraubung, M16x1,5
-- Druck max. 1,6 MPa (16 bar)

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Montage-- und Betriebsanleitung

3 Verdrahtungspläne
Verdrahtungsplan
Stecker Pin Draht Leiste Draht Stecker Pin Signalbezeichnung
X76 GNYE GNYE X96 Schutzleiter
Steuersignal

Führungsstift

Führungsbuchse

X76 X96

Abb. 4 Verdrahtungsplan Steuerleitung, X76 -- X96

Verdrahtungsplan
Schirm Schirm
Stecker Pin Multibus Draht Draht Multibus Pin Stecker Signalbezeichnung
a b a b a b
X71 X91
7 YE YE 7
8 GN GN 8
9 GY GY 9
10 PK PK 10
11 GN GN 11
6 RD RD 6
17 RD YE 17
12 BU GN 12
13 WH WH 13
14 BU BN 14
2 BU BU 2
3 BN BN 3
1 BK BK 1
4 RD RD 4
5 GNYE GNYE 5
15 15
16 16
Gehäuse Gehäuse, Stecker

Abb. 5 Verdrahtungsplan Multibus--Leitung “a”, “b”, X71 -- X91


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