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ROBOTER

KR 30, 60--3; KR 30, 60 HA

Montage-- und Betriebsanleitung

Energiezuführung Handling, A1 -- A3
gültig für Art.--Nr. 00--243--950

Stand: 07.01.2015 Version: 00

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e Copyright 2015

KUKA Roboter GmbH


Zugspitzstraße 140
D--86165 Augsburg
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Originaldokument

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Inhaltsverzeichnis

1 Beschreibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

2 Technische Daten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

3 Verdrahtungspläne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

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Montage-- und Betriebsanleitung

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1 Beschreibung

Gültig für KR 30 HA KR 30--3


KR 60 HA KR 60--3

1 Beschreibung
Der Roboter kann für den Einsatz in bestimmten Produktionstechnologien mit einer im Be-
reich zwischen Grundgestell (Abb. 1/7) und Arm (12) angebauten “Energiezuführung für
Handling” ausgestattet werden. Die Energiezuführung besteht aus einem für die jeweilige
Technologie typischen “Schlauchpaket A1 -- A3” für Medien und Signale sowie aus den für
die Befestigung erforderlichen “Haltern für Energiezuführung”.
Die Energiezuführung A1 -- A3 ist zwischen der Schnittstelle A1 (8) am Grundgestell (7) und
der Schnittstelle A3 (1) auf dem Arm (12) installiert und besteht aus einem aufgabenspezifi-
schen Schlauchpaket mit seinen beiden Schutzschläuchen (2, 10). Der Schutzschlauch (10)
befindet sich, geschützt im Grundgestell, unter der Abdeckung (6). Er wird durch je eine
Schelle (9) am Anfang und am Ende gehalten und kann sich sonst frei bewegen. Der Schutz-
schlauch (2) ist auf dem Karussell (5), an der Schwinge (11) und am Arm (12) mittels Klapp-
schellen (3, 4) befestigt. Das Schlauchpaket bildet eine kompakte Baugruppe, die ohne grö-
ßeren Aufwand schnell ausgetauscht werden kann.
Die Befestigung des Schlauchpakets erfolgt durch die Baugruppe “Befestigungsmaterial”.
Sie enthält die Baugruppe “Halter” und alle Teile zur Befestigung der Schnittstellen A1 und
A3, sowie die Befestigungsteile für Schlauch-- und Elektroleitungen. Bei Bedarf enthält die
Baugruppe auch Stopfen-- und Abdeckungsmaterial für die Schnittstelle A1.
Die Energiezuführung ist so am Roboter angebracht, dass das Schlauchpaket den Roboter
nicht behindert, das Schlauchpaket selbst aber eine möglichst große Bewegungsfreiheit bei
geringstem Verschleiß erhält.

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1 Schnittstelle A3, Arm 7 Grundgestell


2 Schutzschlauch, A2 -- A3 8 Schnittstelle A1, Grundgestell
3 Klappschelle 9 Schelle
4 Klappschelle 10 Schutzschlauch, A1 -- A2
5 Karussell 11 Schwinge
6 Abdeckblech 12 Arm

Abb. 1 Energiezuführung Handling, A1 -- A3

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1 Beschreibung (Fortsetzung)

Grundgestell
1 2

X71

AIR

1 Steuerleitung
2 Multibus--Leitung 1
3 Luftleitung, 3/8”, blau
3

Arm
1 2 3

AIR X91
X96

1 Luftleitung, 3/8”, blau


2 Steuerleitung
3 Multibus--Leitung 1

Abb. 2 Anschlussfeld Grundgestell und Arm für Daten-- und Luftleitungen

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Montage-- und Betriebsanleitung

2 Technische Daten
D KUKA--Artikel--Nr.
-- Energiezuführung kpl. Art.--Nr. 00--243--950
-- Schlauchpaket Art.--Nr. 00--243--954

D Verdrahtungspläne
-- Abb. 3 bis Abb. 4

D Steuerleitung, X76 -- X96


-- Aufbau 23x 1 mm2 + 2x 1 mm2 geschirmt
-- Nennspannung 250 V AC
-- Strom EN 60204--1 (Reduktionsfaktoren beachten)
-- Anschluss A1 Sockelgehäuse HAN 25D, 25polig mit
Crimpanschluss am Grundgestell
A3 Sockelgehäuse HAN 25D, 25polig mit
Crimpanschluss am Arm
Die genaue Steckerbezeichnung ist der Teileliste
zu entnehmen.
-- Schutzart IP65 in angeschlossenem Zustand.

D Multibus--Leitung, X71 -- X91


-- Aufbau “a” 2x (2x 0,25 mm2), geschirmt; IBS
2x (2x 0,34 mm2), geschirmt; CAN
2x 0,34 mm2 / 2x 0,29 mm2, geschirmt; Profi
2x (2x 1 mm2), 24 V/0 V Versorgung
1x 1 mm2 Schutzleiter (GNYE)
-- Aufbau “b” 2x (2x 0,25mm2), geschirmt; IBS
1x (4x 0,34 mm2), geschirmt; CAN
2x 0,34 mm2, geschirmt; Profi
1x (4x 1 mm2) 24 V/0 V Versorgung
1x 1 mm2 Schutzleiter (GNYE)
-- Nennspannung 30 V DC
-- Strom EN 60204--1 (Reduktionsfaktoren beachten)
-- Anschluss Beidseitig steckbar
A1 Buskupplung, SpeedTEC--ready, 17polig
E--Teil am Grundgestell
A3 Buskupplung, SpeedTEC--ready, 17polig
P--Teil am Arm
Die genaue Steckerbezeichnung ist der Teileliste
zu entnehmen.
-- Schutzart IP65 in angeschlossenem Zustand.

Hinweis!
Bei mehradrigen Leitungen müssen die Reduktionsfaktoren nach EN 60204--1
beachtet werden.

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2 Technische Daten (Fortsetzung)

D Luftleitung
-- Schlauch 3/8”, blau
-- Anschluss an Schnittstelle A1 mit Schottverschraubung, M16x1,5
-- Anschluss an Schnittstelle A3 mit Schottverschraubung, M16x1,5
-- Druck max. 1,6 MPa (16 bar)

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Montage-- und Betriebsanleitung

3 Verdrahtungspläne

Verdrahtungsplan
Stecker Pin Draht Leiste Draht Stecker Pin Signalbezeichnung
X76 GNYE GNYE X96 Schutzleiter
Steuersignal

Führungsstift
Führungsbuchse

X76 X96

Abb. 3 Verdrahtungsplan Steuerleitung, X76 -- X96

Verdrahtungsplan
Schirm Schirm
Stecker Pin Multibus Draht Draht Multibus Pin Stecker Signalbezeichnung
a b a b a b
X71 X91
7 YE YE 7
8 GN GN 8
9 GY GY 9
10 PK PK 10
11 GN GN 11
6 RD RD 6
17 RD YE 17
12 BU GN 12
13 WH WH 13
14 BU BN 14
2 BU BU 2
3 BN BN 3
1 BK BK 1
4 RD RD 4
5 GNYE GNYE 5
15 15 frei
16 16 frei
Gehäuse Gehäuse, Stecker

Abb. 4 Verdrahtungsplan Multibus--Leitung “a”, “b”, X71 -- X91


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