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ROBOTER

KR QUANTEC

Montage-- und Betriebsanleitung

Energiezuführung Schweißen, K--Box 1.1, A3 -- A6


gültig für Art.--Nr. 00--197--749
00--197--750
00--197--751

Stand: 23.01.2012 Version: 00

Ro/Op/01/62.22 01.12.00 de 1 von 12


e Copyright 2012

KUKA Roboter GmbH


Zugspitzstraße 140
D--86165 Augsburg
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Originaldokument

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Inhaltsverzeichnis

1 Beschreibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

2 Technische Daten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

3 Verdrahtungspläne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

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Montage-- und Betriebsanleitung

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1 Beschreibung

Gültig für KR QUANTEC

1 Beschreibung
Der Roboter kann für den Einsatz in bestimmten Produktionstechnologien mit einer im Be-
reich zwischen Arm und Zentralhand angebauten “Energiezuführung Schweißen, A3 -- A6“
ausgestattet werden (Abb. 1). Die Energiezuführung besteht aus einem für die jeweilige
Technologie typischen “Schlauchpaket A3 -- A6 für Medien und Signale” sowie aus dem für
die Befestigung erforderlichen “Befestigungsmaterial”.
Die Energiezuführung A3 -- A6 nimmt die Elektro-- und Schlauchleitungen auf und gewährlei-
stet damit eine belastungsarme Leitungsführung über den gesamten zulässigen Arbeitsbe-
reich.
Die Energiezuführung ist für ca. 90 % aller Anwendungsfälle, in Bezug auf Reichweite und
Verschleißfestigkeit, ausgelegt. Es kann selbstverständlich Anwendungen geben, für die
diese Ausführung nur bedingt verwendet werden kann. In solchen Fällen ist eine spezielle
Ausführung bzw. eine entsprechende Anpassung der Energiezuführung erforderlich.
Die Energiezuführung A3 -- A6 (Abb. 1) ist an Arm und Zentralhand so befestigt, dass sie
die Roboterbewegung nicht behindert und selbst vor Beschädigung sicher ist. Die Aufnahme
des Schlauchpakets erfolgt in einer K--Box, die auf dem Arm des Roboters angebaut ist. Es
ist im Halter Achse 6 (11) in einem Kugelgelenk (12) und am Anfang an der Schnittstelle A3
in der Boxklammer (2) fixiert. Die Lagerung an der Achse 6 ist so gestaltet, dass sie eine
Drehbewegung des Schutzschlauchs zulässt, eine Axialbewegung jedoch verhindert. Die
mehrteiligen Federstummeln (5) ziehen das Schlauchpaket (6) nach jeder Bewegung in
seine Ausgangsstellung in die K--Box (4) zurück und halten es so unter leichter Vorspan-
nung. Für jeden Anwendungsfall sind die Druckfedern mit Hilfe des Protektors (7) so einzu-
stellen, dass eine optimale Ausnutzung des Federwegs gewährleistet ist. Es ist jedoch unbe-
dingt darauf zu achten, dass die Druckfedern nicht auf Block zusammengedrückt werden,
da dies zur Beschädigung des Systems führen kann.

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Montage-- und Betriebsanleitung

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1 Protektor 7 Protektor (Federeinstellung)


2 Box--Klammer 8 Schwinge
3 Halter K--Box 9 Schnittstelle A3
4 K--Box 10 Werkzeug
5 Federstummel 11 Halter Achse 6
6 Schlauchpaket 12 Kugelgelenk

Abb. 1 Energiezuführung, Schweißen, A3 -- A6

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1 Beschreibung (Fortsetzung)

Damit der Schutzschlauch (Abb. 2/8) bei extremen Bewegungen nicht direkt auf dem Ro-
boter aufliegt, sind an den entsprechenden Stellen Protektoren (7) angebracht.
Der Schutzschlauch ist über den Kugelhalter (10) im Halter A6 gelagert, der einen großen
Schwenkbereich ermöglicht und so die Lebensdauer des Schutzschlauchs zusätzlich er-
höht. Über den Federhalter (6) und den Protektor (3) werden die Druckfedern eingestellt. Die
Federstummeln (4) werden mit Federverbindern (5) zusammengehalten, die gleichzeitig
auch als Gleitkörper dienen. Die Druckfedern stützen sich im Federhalter (6) ab.

A3 A6

200 10 700 10
50 10
250/400/550 10

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

1 Klemmstern 6 Federhalter
2 Halteschale 7 Protektor
3 Protektor zur Druckfedereinstellung 8 Schutzschlauch
4 Federstummel 9 Tüllenschale
5 Federverbinder 10 Kugelhalter

Abb. 2 Aufbau Schutzschlauch

Der Anschluss der Energiezuführung erfolgt an den Schnittstellen A3 (Abb. 1/9) und A6 mit
Verschraubungen für die Schlauchleitungen und mit Steckern für die Elektroleitungen. Die
Schnittstelle A3 ist seitlich am Arm angebaut, die Schnittstelle A6 befindet sich am Werkzeug
(10).
Bei der Verlegung aller Leitungen zum Werkzeug muss beachtet werden, dass der minimale
Biegeradius (ca. 10x Leitungsdurchmesser, 200 mm bei Lichtwellenleiter und Schutz-
schlauch) der einzelnen Leitungen auch während des Betriebs eingehalten wird.
Für die Funktionalität und die Sicherheit der Energiezuführung ist der Betreiber verantwort-
lich.

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Montage-- und Betriebsanleitung

2 Technische Daten
D KUKA--Artikel--Nr.
-- Energiezuführung kpl. Art.--Nr. 00--197--749
-- Schlauchpaket Art.--Nr. 00--197--729

-- Energiezuführung kpl. Art.--Nr. 00--197--750


-- Schlauchpaket Art.--Nr. 00--197--729

-- Energiezuführung kpl. Art.--Nr. 00--197--751


-- Schlauchpaket Art.--Nr. 00--197--729

D Verdrahtungspläne
-- Abb. 3 bis Abb. 7

D Schweißleitung, 35 mm2, X1.3 -- X1.6


-- Aufbau 2x 35 mm2, BK
1x 35 mm2, GNYE
-- Dauerstrom Itherm. 100 A
EN 60204--1 (Reduktionsfaktoren beachten)
-- Nennspannung 630 V AC
-- Anschluss A3 Stiftgehäuse RobiFix S 35 MTB
A6 RobiFix--B35--FZEE
Die genaue Steckerbezeichnung ist der
Teileliste zu entnehmen.

D Motorleitung Einzelachse, XM7.3 -- XM7


-- Aufbau 4x 2,5 mm2 + 2x 1 mm2, Gesamtschirm
-- Nennspannung EN 60204--1 (Reduktionsfaktoren beachten)
-- Strom EN 60204--1 (Reduktionsfaktoren beachten)
-- Anschluss Beidseitig steckbar.
A3: Leistungskupplung, 6polig, Gr. 1
A6: Leistungsrundstecker, 6polig, Gr. 1
Die genaue Steckerbezeichnung ist der Teileliste
zu entnehmen.

D Steuerleitung Einzelachse, XP7.2 -- XP7


-- Aufbau 4x (2x 0,25 mm2)
paarig geschirmt
-- Nennspannung 160 V AC/DC
-- Strom EN 60204--1 (Reduktionsfaktoren beachten)
-- Anschluss Beidseitig steckbar
A3: Signalstecker 12polig, P--Teil
A6: Stecker 12polig, E--Teil
Die genaue Steckerbezeichnung ist der Teileliste
zu entnehmen.

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2 Technische Daten (Fortsetzung)

D Profinet--Leitung, XPN3 -- XPN


-- Aufbau 2x (2x AWG22) geschirmt
-- Nennspannung < 30 V
-- Strom EN 60204--1 (Reduktionsfaktoren beachten)
-- Anschluss A3 Steckverbinder M12, Stift,
D--codiert
A6 Steckverbinder M12, Stift,
D--codiert
Die genaue Steckerbezeichnung ist der
Teileliste zu entnehmen.

D Multibus--Leitung, X2.3 -- X2.6


-- Aufbau “a” 2x (2x 0,25 mm2), geschirmt; IBS
2x (2x 0,34 mm2), geschirmt; CAN
2x 0,34 mm2, geschirmt; Profi
2x (2x 1 mm2), 24 V/0 V Versorgung
1x 1 mm2 Schutzleiter (GNYE)
-- Aufbau “b” 2x (2x 0,25 mm2), geschirmt; IBS
1x (4x 0,34 mm2), geschirmt; CAN
2x 0,34 mm2, geschirmt; Profi
1x (4x 1 mm2) 24 V/0 V Versorgung
1x 1 mm2 Schutzleiter (GNYE)
-- Nennspannung 30 V DC
-- Strom EN 60204--1 (Reduktionsfaktoren beachten)
-- Anschluss Beidseitig steckbar.
A3 Busstecker, 17polig am Arm mit Crimp--
kontakt, E--Teil an Achse 3
A6 Winkelstecker, 17polig am Werkzeug mit
Crimpkontakt, P--Teil an Achse 6
Die genaue Steckerbezeichnung ist der Teileliste
zu entnehmen.

Bei mehradrigen Leitungen müssen die Reduktionsfaktoren nach EN 60204--1


beachtet werden.

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Montage-- und Betriebsanleitung

D Luftleitung
-- Schlauch, 1/2”, blau
-- Anschluss an Schnittstelle A3 mit Dichtkopf, gerade, M22x1,5
-- Anschluss an Schnittstelle A6 mit Dichtkopf, gerade,M22x1,5
-- Druck max. 2,0 MPa

D Luftleitung
-- Schlauch, 3/8”, schwarz
-- Anschluss an Schnittstelle A3 mit Schlauchtülle für Auslaufnippel, M14x1,5
-- Anschluss an Schnittstelle A6 mit Schlauchtülle für Einlaufnippel, M14x1,5
-- Druck max. 2,0 MPa

D Wasserleitung
-- Schlauch, 1/2”, grün
-- Anschluss an Schnittstelle A3 mit Dichtkopf, gerade, M22x1,5
-- Anschluss an Schnittstelle A6 mit Gewindezapfen, M22x1,5
-- Druck max. 2,0 MPa

D Wasserleitung
-- Schlauch, 1/2”, grün
-- Anschluss an Schnittstelle A3 mit Gewindezapfen, M22x1,5
-- Anschluss an Schnittstelle A6 mit Dichtkopf, gerade, M22x1,5
-- Druck max. 2,0 MPa

D Schutzleiter/Potentialausgleichsleiter
-- Aufbau 1x 10 mm2 Schutzleiter (GNYE)
-- Anschluss Ringkabelschuh 8 mm, 10 mm2 an Achse 3
Ringkabelschuh 8 mm, 10 mm2 an Achse 6

Die Schutzleiter/Potentialausgleichsleiter werden über Ringkabelschuhe M8


am Werkzeug und M8 an der Schnittstelle A3 angeschlossen.

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3 Verdrahtungspläne

3 Verdrahtungspläne

Roboter Roboter
Arm Werkzeug
X1.3 X1.6

U BK 35 mm2 U

V BK 35 mm2 V

GNYE 35 mm2

Abb. 3 Verdrahtungsplan Schweißleitung, 35 mm2, X1.3 -- X1.6

Verdrahtungsplan
Stecker Pin Draht Leiste Draht Stecker Pin Signalbezeichnung
XM7.3 1 1 XM7 1 U
2 2 2 V
6 3 6 W
4 RD 4 Bremse +
5 BU 5 Bremse ---
GNYE Schutzleiter
Gehäuse Schirm Gehäuse --- Stecker

Abb. 4 Verdrahtungsplan Motorleitung, Einzelachse, XM7.3 -- XM7

Verdrahtungsplan

Stecker Pin Draht Leiste Draht Stecker Pin Signalbezeichnung

XP7.2 9 0,25 mm2 BN XP7 9 Temp.


8 0,25 mm2 WH 8 Temp.
4 Schirm
7 0,25 mm2 YE 7 R2
10 0,25 mm2 GN 10 R1
2 0,25 mm2 PK 2 S4
1 0,25 mm2 GY 1 S2
12 0,25 mm2 RD 12 S3
11 0,25 mm2 BU 11 S1
5 Schirm
3 Schirm
6 Schirm

Abb. 5 Verdrahtungsplan Steuerleitung, Einzelachse, XP7.2 -- XP7

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Montage-- und Betriebsanleitung

Verdrahtungsplan

Stecker Pin Draht Leiste Draht Stecker Pin Signalbezeichnung

XPN3 XPN
1 AWG 22 YE 1 TD+
3 AWG 22 OG 3 TD--
2 AWG 22 WH 2 RD+
4 AWG 22 BU 4 RD--
Gehäuse Gehäuse

Abb. 6 Verdrahtungsplan Profinet--Leitung, XPN3 -- XPN

Verdrahtungsplan
Schirm Schirm
Stecker Pin Multibus Draht Draht Multibus Pin Stecker Signalbezeichnung
a b a b a b
X2.3 X2.6
7 YE YE 7
8 GN GN 8
9 GY GY 9
10 PK PK 10
11 GN GN 11
6 RD RD 6
17 RD YE 17
12 BU GN 12
13 WH WH 13
14 BU BN 14
2 BU BU 2
3 BN BN 3
1 BK BK 1
4 RD RD 4
5 YEGN YEGN 5
15 15 frei
16 16 frei
Gehäuse Gehäuse, Stecker

Abb. 7 Verdrahtungsplan Multibus--Leitung, X2.3 -- X2.6


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