ROBOT

(V)KR 30, 60 HA; (V)KR 30, 60--3

Description

Alimentation en énergie manutention, A 3 -- A 6

valable pour No. cde 00--129--118
00--129--119
00--129--120

Publié le: 09.06.2005 Version: 01

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Table des matières

1 Généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1 Alimentation en énergie A 3 -- A 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

2 Caractéristiques techniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

3 Schémas de câblage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

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 1 Généralités

Valable pour (V)KR 30 HA (V)KR 30--3

(V)KR 60 HA (V)KR 60--3
(V)KR 60 L45 HA (V)KR 60 L45--3
(V)KR 60 L30 HA (V)KR 60 L30--3

1 Généralités
Pour l’application dans certaines technologies de production, le robot peut être doté d’une
alimentation en énergie intégrée dans la zone entre le bras et le poignet en ligne (Fig. 2).
Cette alimentation en énergie est composée d’un “Groupe de flexibles A 3 -- A 6”, typique
pour la technologie en question, pour les fluides et les signaux ainsi que des “Supports pour
l’alimentation en énergie” indispensables à la fixation.
L’alimentation en énergie A 3 -- A 6 reçoit donc les câbles électriques et les flexibles pour
garantir ainsi un guidage faible en sollicitation sur l’intégralité de l’enveloppe d’évolution
autorisée.
L’alimentation en énergie est conçue pour couvrir env. 90 % des cas d’application, en ce qui
concerne la portée et la résistance à l’usure. Il y aura, bien sûr, des applications où cette
version ne pourra être utilisée qu’en respectant certaines restrictions. Dans de tels cas, une
version spéciale ou une adaptation de cette version d’alimentation en énergie est
nécessaire.

1.1 Alimentation en énergie A 3 -- A 6

L’alimentation en énergie A 3 -- A 6 (Fig. 2) est fixée au bras et au poignet en ligne de manière
à ne pas entraver les mouvements du robot tout en étant protégée contre les
endommagements. La réception du groupe de flexibles se fera par des trompettes à
logement rotatif (5, 6) et des colliers rabattables (10, 14), avec les fixations correspondantes
(9, 12) qui garantissent au groupe de flexibles (2) la plage de mouvements nécessaire. Les
deux extrémités du groupe de flexibles sont caractérisées par un logement rotatif dans les
colliers rabattables (10, 14) ce qui permet un mouvement de rotation du flexible de protection
et en même temps évite un mouvement axial. Après chaque mouvement le ressort de
pression (7) retire le groupe de flexibles (2) dans sa position initiale. De cette manière il est
toujours légèrement précontraint. Pour chaque cas d’application il faut ajuster le ressort de
pression (7) à l’aide du protecteur (8) de manière à ce qu’une exploitation optimale de la
course ressort soit garantie. Il faut cependant impérativement veiller à ce que le ressort de
pression ne soit pas comprimé sur bloc car ceci pourrait se traduire par un endommagement
du système.

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Des protecteurs (6 et Fig. 2/1, 3) sont installés aux endroits correspondants pour éviter que,
lors des mouvements extrèmes, le flexible de protection en deux pièces (Fig. 1) ne repose
directement sur le robot. Les protecteurs sont dotés d’insertions rouges. Le seuil d’usure
atteint, l’insertion rouge est visible et il faut tourner ou remplacer le protecteur.
La partie avant du flexible de protection (Fig. 1/8) est composé d’un matériel plus souple,
pour augmenter sa longévité. L’interface et le point de raccordement vers la partie arrière
du flexible de protection (5) se trouvent sous le protecteur bleu (7). Le flexible de protection
est logé au dessus du protège--câbles d’appui (9) dans la fixation A 6 (Fig. 2/12), qui permet
une grande plage de pivotement et augmente ainsi la longévité du flexible de protection. Le
ressort de pression (3) est réglé via la fixation du ressort (Fig. 1/4) et le protecteur (2).
La connexion de l’alimentation en énergie se fera aux interfaces A 3 (Fig. 2/11) et A 6 avec
les visseries pour le flexible et les connecteurs pour les câbles électriques. L’interface A 3
(11) est monté sur le bras, l’interface A 6 se trouve sur l’outil (13).
L’alimentation en énergie est montée sur le côté gauche du robot (vue de l’arrière). Une
charge supplémentaire éventuelle sur le bras peut être montée sur les fixations standard.
Les câbles électriques et les flexibles doivent être appropriés au faisceau d’alimentation en
énergie et ne doivent pas être trop rigides. Pendant le déplacement du robot, les flexibles
à haute pression doivent être exempts de pression. L’exploitant de l’installation est seul
responsable de la fonctionnalité et de la sécurité de l’alimentation en énergie.

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A3 A6

1 Coquille de support 5 Flexible de protection

2 Protecteur, réglage du ressort 6 Protecteur
3 Ressort de pression 7 Protecteur, bleu
4 Fixation du ressort 8 Flexible de protection
9 Protège--câbles d’appui

Fig. 1 Structure du flexible de protection

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 1 Généralités (suite)

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11

8
10

14 13 12 9

1 Protecteur 9 Fixation A 3
2 Groupe de flexibles 10 Collier rabattable
3 Protecteur, bleu 11 Interface A 3
4 Fixation 12 Fixation A 6
5 Trompette 13 Outil
6 Trompette 14 Collier rabattable
7 Ressort de pression
8 Protecteur (pour le réglage du ressort de pression)

Fig. 2 Alimentation en énergie, A 3 -- A 6

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2 Caractéristiques techniques
D No. cde KUKA
-- Alimentation en énergie complète No. cde 00--129--118
-- Groupe de flexibles No. cde 00--129--125

-- Alimentation en énergie complète No. cde 00--129--119

(valable avec 200 mm de prolongation du bras)
-- Groupe de flexibles No. cde 00--129--126

-- Alimentation en énergie complète No. cde 00--129--120

(valable avec 400 mm de prolongation du bras)
-- Groupe de flexibles No. cde 00--129--127

D Schémas de câblage
-- Fig. 3 et Fig. 4

D Câble de commande
-- Section 25x 0,5 mm2
-- Tension nominale 60 V (AC/DC)
-- Courant EN 60204--1 (tenir compte du facteur de
réduction)
-- Connexion A3 Connecteur HAN 25 D, 25 contacts avec
connexion à sertir
A 6 Connecteur rond/26 contacts avec
connexion à sertir
La désignation exacte des connecteurs est
fournie dans la liste de pièces.

D Câble de commande, Multibus, X91 -- X101

-- Construction 2x (2x 0,25) mm2, blindé; IBS
2x (2x 0,34) mm2, blindé; CAN
2x 0,34 mm2, blindé; Profi
4x 1 mm2 alimentation 24 V/0 V
1x 1 mm2 terre (GN/YE)
-- Tension nominale 30 V
-- Courant EN 60204--1 (tenir compte du facteur de
réduction)
-- Connexion aux deux extrémités connecteurs, 17 contacts
avec contact de sertissage
La désignation exacte des connecteurs est
fournie dans la liste de pièces.
Pièce femelle à axe 3; pièce mâle à axe 6.

Dans le cas de lignes à plusieurs fils, il faut tenir compte des facteurs de réduction
selon DIN EN 60204.

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 2 Caractéristiques techniques (suite)

D Flexible pneumatique
-- Flexible 3/8”, bleu
-- Connexion à l’interface A 1 avec raccord d’étanchéité universel droit, M16x1,5
-- Connexion à l’interface A 3 avec raccord d’étanchéité universel droit, M16x1,5
-- Pression max. 2,0 MPa

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3 Schémas de câblage

Schéma de câblage:
Connecteur Broche Fil Réglette Fil Connecteur Broche Désignation du signal
X96 X106 Signaux de commande

Broche de guidage
09 33 000 9908
Douille de guidage
09 33 000 9909

X96
GN/YE GN/YE Terre

Fig. 3 Schéma de câblage câble de commande, X96 -- X106

Schéma de câblage:

Connecteur Broche Fil Réglette Fil Connecteur Broche Désignation du signal

X91 X101
0,25 mm2
0,25 mm2
0,25 mm2
0,25 mm2
0,34 mm2
0,34 mm2
0,34 mm2
0,34 mm2
0,34 mm2
0,34 mm2
1 mm2
1 mm2
1 mm2
1 mm2
1 mm2 PE
libre
libre
Logement Blindages Logement

Fig. 4 Schéma de câblage câble de commande, Multibus, X91 -- X101

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