COMMANDE NUMERIQUE DE LA MACHINE A

COURANT CONTINU
MIQ2

TP : COMMANDE EN VITESSE DE
LA MCC ET SIMULATION

Réalisé par : Encadré par :

o NGOYO JUNIOR Mme BENSMIDA Mouna
o JEAN GABIN MENGATA
o NDRI AMANI SYLVAIN
BENJAMIN
o NEGUE KALA PACHELLE

2019-2020
PRESENTATION GENERALE DE LA MCC

Une machine à courant continu est une machine électrique. Il s'agit d'un

convertisseur électromécanique permettant la conversion bidirectionnelle
d'énergie entre une installation électrique parcourue par un courant continu et un
dispositif mécanique ; selon la source d'énergie.

 En fonctionnement moteur, l'énergie électrique est transformée

en énergie mécanique.
 En fonctionnement générateur, l'énergie mécanique est transformée en
énergie électrique (elle peut se comporter comme un frein). Dans ce cas elle
est aussi appelée dynamo.
Cependant, la machine à courant continu étant réversible et susceptible de se
comporter soit en « moteur » soit en « générateur » dans les quatre quadrants du
plan couple-vitesse , la distinction moteur/générateur se fait « communément »
par rapport à l'usage final de la machine.

DESCRIPTION
Une machine électrique à courant continu est constituée :

 d'un stator qui est à l'origine de la circulation d'un flux

magnétique longitudinal fixe créé soit par des enroulements statoriques
(bobinage) soit par des aimants permanents. Il est aussi appelé « inducteur »
en référence au fonctionnement en génératrice de cette machine.
 d'un rotor bobiné relié à un collecteur rotatif inversant la polarité de
chaque enroulement rotorique au moins une fois par tour de façon à faire
circuler un flux magnétique transversal en quadrature avec le flux statorique.
Les enroulements rotoriques sont aussi appelés enroulements d'induits, ou
communément « induit » en référence au fonctionnement en génératrice de
cette machine.
 Représentation schématique d’une machine à courant continu bipolaire

CONSTITUTION ET PRINCIPE PHYSIQUE

 Le courant i x y i injecté via les balais au collecteur, traverse un conducteur

2

rotorique (une spire rotorique) et change de sens (commutation) au droit des

balais. Ceci permet de maintenir la magnétisation du rotor perpendiculaire à
celle du stator.
La disposition des balais sur la « ligne neutre » (c'est-à-dire la zone où la
densité de flux est nulle), permet d'obtenir la force contre-électromotrice (
fcem) maximum. Cette ligne peut néanmoins se déplacer par la réaction
magnétique d'induit (influence du flux rotorique sur le champ inducteur)
selon que la machine travaille à forte ou à faible charge. Une surtension, due
en partie à la mauvaise répartition de la tension entre lames du collecteur et
en partie à l'inversion rapide du courant dans les sections de conducteur lors
du passage de ces lames sous les balais, risque alors d'apparaître aux bornes
de la spire qui commute et de provoquer la destruction progressive du
collecteur. Pour pallier cela, c’est-à-dire compenser la réaction d'induit, et
aussi améliorer la commutation, on utilise des pôles auxiliaires de
compensation/commutation.

 L'existence du couple s'explique par l'interaction magnétique entre stator

et rotor :

o Le champ statorique ( Bs sur le schéma) est pratiquement nul

sur les conducteurs logés dans des encoches et n'agit donc
pas sur eux. L'origine du couple reste la magnétisation
 transversale du rotor, inchangée au cours de sa rotation (rôle
du collecteur). Un pôle statorique agit sur un pôle rotorique
et le moteur tourne.
o Une manière classique mais simplificatrice de calculer le
couple est de s'appuyer sur l'existence d'une force de
Laplace (fictive) créée par le champ statorique ( Bs sur le
schéma) et agissant sur les conducteurs rotoriques traversés
par le courant d’intensité i. Cette force ( FL sur le schéma) qui
résulte de cette interaction est identique en module pour deux
conducteurs rotoriques diamétralement opposés, mais comme
ces courants sont en sens inverse grâce au système balais-
collecteur, les forces sont aussi de sens opposé.

 La force ainsi créée est proportionnelle à i  . Le couple moteur T  est donc
lui aussi proportionnel à ces deux grandeurs.
 La tige conductrice traversée au rotor par le courant i se déplace soumise
au champ statorique{¿ B{ s }¿ }Bs. Elle est donc le siège d'une fcem induite (loi
de Lenz) proportionnelle à Bs et à sa vitesse de déplacement, donc à la
fréquence de rotation. L'ensemble de ces forces contre-électromotrices a pour
conséquence l'apparition d'une fcem globale  E  aux bornes de l'enroulement
rotorique qui est proportionnelle à  Bs et à la vitesse de rotation du moteur.
 Pour permettre au courant i de continuer à circuler, il faudra que
l'alimentation électrique du moteur délivre une tension supérieure à la force
contre-électromotrice  E  induite au rotor.

Machine à courant continu vue en coupe latérale

SCHEMA ELECTRIQUE IDEALISE (EN MODE FONCTIONNEMENT
MOTEUR)

Ce schéma rudimentaire n'est pas valable en régime transitoire. {¿ R{ i}¿ }Ri

et {¿ R{ e }¿ }ℜ sont respectivement les résistances du rotor (résistance de l'induit)
et du stator (résistance du circuit d'excitation)
Ce schéma correspond aux équations électriques suivantes :

 au stator : Ue=Ri . Ie  (loi d'ohm) et le champ statorique vaut  Bs=k moins

exacte des formules de ce paragraphe, car on ne tient pas compte des non-
linéarités qui sont importantes et, de plus, on suppose que la machine
comporte des enroulements de compensation/commutation qui rendent ce
champ indépendant des courants rotoriques. En fait, on fait passer dans ces
enroulements de compensation/commutation un courant tel qu'il crée un
champ annulant le champ induit au niveau des balais. Ce courant est le
courant passant dans l'enroulement d'armature car le champ de commutation
doit varier de la même manière que le champ induit.)
 Au rotor : UUiuu ,, vvvvff 55 ϑ Ui=E+ Ri∗Ii
D'autre part on a deux équations électromécaniques :

 La force contre-électromotrice :  E=k ’∗Bs∗Ω

Où  correspond à la vitesse de rotation, ou pulsation, en rad/s reliée à la
fréquence (nombre de tours par seconde) par la
Ω
relation  f = 2 π

 Le couple électromécanique (moteur ou résistant) : T =k∗Bs∗Ii

 On peut montrer que c'est la même constante k' qui intervient dans les deux
relations précédentes ce qui implique :

 E∗Ii=T∗¿Ω ou « Puissance électrique utile » = « Puissance mécanique ».

DESCRIPTIF DU FONCTIONNEMENT
Imaginons une machine électrique alimentée par une source de tension {¿ U ¿ }U  
constante. Lorsque le moteur tourne à vide (il ne fait pas d'effort) il n'y a pas
besoin de fournir de couple, {¿ I {i }¿ }Ii est très faible et {¿ U ¿ }U ≈ {¿ E ¿ } E La
vitesse de rotation est proportionnelle à {¿ U ¿ }U .

 FONCTIONNEMENT EN MOTEUR
Lorsque l'on veut la faire travailler, en appliquant un couple résistant sur son
axe, cela la freine donc  E diminue.
Comme  {¿ U ¿ }U  reste constante, le produit  {
{¿ R i}¿ }Ri∗Ii augmente
donc  {
{¿ I i }¿ }Ii  augmente, donc le couple  {¿ T ¿}T  augmente lui aussi et lutte
contre la diminution de vitesse : c'est un couple moteur.
Plus on le freine, plus le courant augmente pour lutter contre la diminution de
vitesse. C'est pourquoi les moteurs à courant continu peuvent « griller » lorsque
le rotor est bloqué, si le courant de la source n'est pas limité à une valeur
correcte.

 FONCTIONNEMENT EN GENERATRICE
Si une source d'énergie mécanique essaie d'augmenter la vitesse de machine, (la
charge est entraînante : ascenseur par exemple), Ω augmente donc {¿ E ¿ }E  
augmente.
Comme {¿ U ¿ }U  reste constante, le produit {¿ R{ i}¿ I { i}}Ri∗Ii  devient négatif et
augmente en valeur absolue, donc {¿ I {i }¿ }Ii augmente, donc le couple {¿ T ¿}T  
augmente lui aussi et lutte contre l'augmentation de vitesse : c'est un couple
frein.
Le signe du courant ayant changé, le signe de la puissance consommée change
lui aussi. La machine consomme une puissance négative, donc elle fournit de la
puissance au circuit. Elle est devenue génératrice.
Ces deux modes de fonctionnement existent pour les deux sens de rotation de la
machine. Celle-ci pouvant passer sans discontinuité d'un sens de rotation ou de
couple à l'autre. On dit alors qu'elle fonctionne dans les quatre quadrants du plan
couple-vitesse.
 MACHINE A EXCITATION SIMPLE
C'est le cas le plus fréquent : {¿ B{ s }¿ }Bs est constant car il est créé par des
aimants permanents ou bien encore parce que {¿ I { e }¿ }Ie  est constant (excitation
séparée alimenté en courant continu)
Si l'on pose : {¿ B{ s }¿ k '=K ¿ }Bs∗k ’=K , les équations du paragraphe précédent
deviennent :

- U =E+ Ri∗Ii
- E=K∗Ω
- T =K∗Ii

MOTEUR SERIE
L'excitation série étant principalement réservée à des moteurs, il n'est pas
habituel d'utiliser le terme de machine à excitation série (exception faite dans
les systèmes ferroviaires).
Ce type de moteur est caractérisé par le fait que le stator (inducteur) est raccordé
en série avec le rotor (induit).
 Donc le même courant traverse le rotor et le stator : Ii=Ie=I et la tension
d’alimentation U =Ui+Ue
 Bs=Ke∗I

En admettant que le flux¿ ke∗I , les équations machines deviennent :

- U =E+ Ri∗I + ℜ∗I =E+ ( Ri + ℜ)∗I

- E=K∗Ke∗I∗Ω=K∗I∗Ω
- T =K∗I ∗Ke∗I =K∗I 2
Les équations ci-dessus permettent de montrer que les moteurs à excitation série
peuvent développer un très fort couple en particulier à basse vitesse, celui-ci
étant proportionnel au carré du courant. C'est pourquoi ils ont été utilisés pour
réaliser des moteurs de traction de locomotives jusque dans les années 1980.
Ce type de machine présente toutefois, du fait de ses caractéristiques, un risque
de survitesse et d'emballement à vide.
Aujourd'hui, les principales applications sont :

 Les démarreurs d'automobiles ;

 Les moteurs universels : le couple T =K∗I 2 reste de même sens quel que
soit le signe de  I .
Une des conditions pratiques pour qu'un moteur série soit un moteur universel
est que son stator soit feuilleté, car dans ce cas le flux inducteur peut être
alternatif. (Remarque : une perceuse prévue pour le raccordement sur le réseau
230 V alternatif fonctionne aussi en courant continu : branchée sur une batterie
d'automobile de 12 V elle tourne.)

EXCITATION SHUNT

Dans le moteur shunt, le stator est câblé en parallèle avec le rotor. La tension
aux bornes du rotor est la même que celle aux bornes du stator, donc :

- Ui=Ue=U
- Bs=ke∗Ie=K∗U

Les équations de la machine deviennent :

- U =E+ Ri∗Ii
- E=K∗U∗Ω
- T =K∗U∗Ii
Le moteur à excitation shunt est utilisé en outillage électroportatif, du fait de son
couple limité protégeant l'utilisateur et de l'absence d'emballement à vide.

AVANTAGES ET INCONVENIENTS
L'avantage principal des machines à courant continu réside dans leur adaptation
simple aux moyens permettant de régler ou de faire varier leur vitesse, leur
couple et leur sens de rotation : les variateurs de vitesse, voire leur raccordement
direct à la source d'énergie : batteries d'accumulateur, piles, etc.
Le principal problème de ces machines vient de la liaison entre les balais, ou
« charbons » et le collecteur rotatif. Ainsi que le collecteur lui-même comme
indiqué plus haut et la complexité de sa réalisation. De plus il faut signaler que :

 Plus la vitesse de rotation est élevée, plus la pression des balais doit
augmenter pour rester en contact avec le collecteur donc plus le frottement
est important ;
 Aux vitesses élevées les balais doivent donc être remplacés très
régulièrement ;
 le collecteur imposant des ruptures de contact provoque des arcs, qui
usent rapidement le commutateur et génèrent des parasites dans le circuit
d'alimentation, ainsi que par rayonnement électromagnétique.
Un autre problème limite les vitesses d'utilisation élevées de ces moteurs lorsque
le rotor est bobiné, c'est le phénomène de « défrettage », la force centrifuge
finissant par casser les liens assurant la tenue des ensembles de spires (le
frettage).
La température est limitée au niveau du collecteur par l'alliage utilisé pour braser
les conducteurs du rotor aux lames du collecteur. Un alliage à base d'argent doit
être utilisé lorsque la température de fonctionnement dépasse la température de
fusion de l'alliage classique à base d'étain.
Un certain nombre de ces inconvénients ont partiellement été résolus par des
réalisations de moteurs sans fer au rotor, comme les moteurs « disques » ou les
moteurs « cloches », qui néanmoins possèdent toujours des balais.
Les inconvénients ci-dessus ont été radicalement éliminés grâce à la technologie
du moteur sans balais (aussi dénommé moteur brushless, ou improprement
« moteur à courant continu sans balais »), qui est une machine
synchrone autopilotée.
 COMMANDE EN VITESSE DE LA MCC
Commander une machine à courant continu revient à réguler en permanence sa
vitesse pour qu’elle soit constante tout au long du procédé au quelle la machine
est soumise.
La régulation en vitesse e la MCC comporte un Hacheur qui se comporte
comme un amplificateur de Gain, deux régulateurs en cascade qui a pour but de
commander la vitesse par la boucle extérieure et le courant par la boucle
intérieure et cela se passe par comparaisons des tensions(courants) de référence
et des images tensions ou courants. Il en ressort que le principe de la commande
en vitesse se fait par une régulation en cascade.

Principe de la régulation en cascade

Un système de régulation en cascade comporte un régulateur individuel pour
chacune des variables contrôlées. La variable asservie principale (vitesse) est
réglée par la boucle extérieure. La sortie du régulateur de vitesse sert d’entrée,
c.a.d. de signal de référence, au régulateur de la boucle
Intérieure (courant). En limitant la sortie du régulateur externe de vitesse, on
limite donc la référence de courant et on obtient très simplement la
caractéristique de limitation désirée.

Ce régulateur présente des avantages et des inconvénients qui sont :

Avantages :
 Il y’a un régulateur sépare pour chacune des variables contrôlées. Chaque
boucle peut donc
Être ajustée à l’optimum ;
  L’étude, le calcul et la mise en œuvre sont simples et suivent une méthode
directe.
Inconvénients :
 On peut avoir une réponse assez lente de la boucle la plus externe si elle
enveloppe trop de
Boucles internes, car la séparation dynamique des boucles exige un rapport
minimal de 2 entre les rapidités des 2 boucles les plus adjacentes.
DEROULEMENT DE LA COMMANDE EN VITESSE
La commande en vitesse d’une MCC commence d’abord par reproduire le
schéma global fonctionnel de l’asservissement d’une MCC.

Pour parfaire à bien cette commande on va commencer par éliminer la boucle

intérieure donc la boucle de courant comme le montre l’image ci-dessous :

Le but est de placer le régulateur de courant dans la boucle de commande en

vitesse et en prenant Cr=0, f=0 car la machine tourne à vide, la constante de
temps électrique Te=(L/R) et en résolvant la boucle de courant en un système
fermé on trouve le schéma suivant :
Nb : Voir cours pour tous les calculs ayant pris part à cette étude
illustrative
Pour assurer la commande de cette boucle on décide de mettre en cascade un
régulateur de courant de type PI car il va tout simplement annuler l’erreur
statique de position et bien réguler l’influence du courant dans la boucle de
vitesse

Pour bien insérer la boucle de courant dans celle de la vitesse on résous la

boucle fermée pour aboutir à une fonction de transfert

R∗τ e
Avec δ = r g Go
o

La régulation du courant mise en place ce qui nous donne le schéma complet de

l’asservissement en vitesse qui se ramène au schéma suivant :
En supposant que le couple résistant est nul et le coefficient de frottement est nul
le schéma fonctionnel se ramène à la figure suivante :

On peut aisément remarquer que cette fonction comprend un intégrateur donc

l’erreur de vitesse sera nulle en boucle fermée donc dans ce cas c’est à dire en
fonctionnement à vide on a un régulateur de vitesse de type proportionnel qui
permettra juste d’ajuster le coefficient d’amortissement du système soit
Hv(p)=A.

En fonctionnement régulation donc en charge on a une perturbation donc le Cr

et f ne seront plus nul et ce qui van changer la nature du régulateur de vitesse car
cela fera apparaitre une erreur dans l’une des fonctions de transfert comme le
montre le schéma suivant :
A1(p) ne comprends pas d’intégrateur donc dans ce cas il faut une action
proportionnelle pour corriger le fonctionnement en asservissement et une action
intégrale pour rendre l’erreur en régime permanent nul donc

A∗( 1+ τ p )
Hv ( p )=
τp

SIMULATION DE LA MCC
Nous allons illustrer cette commande en vitesse vu plus haut par la simulation
sous Matlab Simulink.
Système de la MCC sous Simulink
Intégration d’un sous système pour faire entrer les paramètres à contrôler durant
l’asservissement.

Avec les paramètres suivants :

 ESSAIE A VIDE
 ESSAIE EN CHARGE
 ESSAIE AVEC UN REGULATEUR PI
 A VIDE
 A CR=6 N.M
 CR EST UN ECHELON
CONCLUSION :
On en ressort que la commande en vitesse d’une MCC nous permet
d’étudier la nature du régulateur car cela est primordial pour la
pérennisation de la consigne et on peut conclure qu’en charge nous devons
avons un régulateur de vitesse de type PI et annuler l’erreur statique et à
vide nous devons avoir un régulateur de type proportionnel (P) pour
amortir le coefficient d’amortissement.