Sistemas de

control

Clase 20. Criterio de Routh.

 Criterio de Routh
El criterio de Routh permite saber si una ecuación
polinómica posee raíces positivas sin resolverla .

1 . Primero se verifica si no extiste

algún o
algunosun
coeficientes nulos o
negativos en
presencia de
coeficiente positivo positivo al menos .

Por
ejemplo
i

"
si t 2ft 4 '
s t 5=0

Coeficientes 11,2 ,
0 , 54
•
Un coeficiente nulo
•
Existe una raiz o raíces
imaginarios con
parte real positiva
•
El sistema es inestable .

Porcio :

54-128-382-14 s '
t 5=0 .

•
Un coeficiente negativo en presencia de positivos .

•
Existen raíces con parte imaginaría
•
El sistema es inestable .

2 .
Si todos los coeficientes son positivos y no nulos
se procede a construir la siguiente tabla con los
coeficientes en la función .
Para la ecuación :
este ejemplo vamos a tomar
siguiente
④ 2Mt 3Mt 4ft 5=0 .

I
¡
En:*:
: ". s
"
, aunque no
haya
valor .

M
Podemos escribir la ecuación
§ § §
• a" como

{ a. sita , tanka
'
taastass .

$2 Se colocan do 1 Cla =3
=
Ay = 5-
d
'
los valores . A, = 2
Qz = 4
50

"
sido 92=3 94--5 s / 3 5
'
s
'
ll , -1 93=4 → 53 2 4
"
b ba
'
$ s ,
' ' ' '
g g
0
$0 gl

Para obtener estos dos valores .

lbiybz) se realiza la
siguiente procedimiento :

S
"
do lla Oy by = 0,02 Clodz - ba =
didy Gods-

SB di Az AT AT
s
'
bi ba
59 bi =
(2) (3) -

like ) bz =
LA -

IDLO)
a-
-

°
¿ 2

bi =
¥ =
E-
-
I be ¥ =
5-
 Sustituyendo .

SY 1 3 5 5
"
do de 94
'
µ 2 Y si ll , As
s
"
1 5
"
s bi ba
'
G
' '
s Ci Cr s Cr .

50 $0

bastaba
bids-bsalb.ci
C. =
c. =

= (1) (4) -

(2) (5) Cz =
(1) (01-10112)
-
-

4-10 6 0
[, =
Cz =
-
.

=
→

Sustituyendo :

"
S 1 3 5 54 do ar Oy
'
s 2 4 - A 5
'
Q as
s
"
1 5 sir bi ba si el elemento de
' '
S -6 G
'

0 s a-
arriba solo es
di
° °
{
'
s uno
,
solo vamos a

obtener uno .

d. = abeto
CI
=

l-okfjl.IE - 5
 M
"
l 3 5 El criterio de Routh establece
que la
s 2 4 cantidad de raíces positivas o con
parte real positiva es igual
"
s 1 5 a la
"
-6 cantidad de cambios de en los
S
signo
50 5 Coeficientes de la primera columna .

¡
En la primer columna hay dos cambios de signo de TI 9
-6
y de -6 a 5 .
Por lo tanto el sistema es
inestable .