UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO

Facultad de Ingeniería
Escuela Profesional de Ingeniería Mecatrónica

Obtención Del Modelo Del Controlador Por Posicionamiento De Polos Del

Circuito Reductor RLC

Trabajo de Investigación Formativa

Control Avanzado
AUTORES :

- RODRIGUEZ CARBAJAL, Arnold Jair

- BEJARANO REYES, Mauricio Alonso
- SILVA ZUTA, Fray David

DOCENTE : Mg. MANZANO RAMOS, Edgar André

CICLO : IX

Trujillo, Perú
29 de Julio del 2020
 Obtención Del Modelo Del Controlador Por Posicionamiento De Polos Del Circuito Reductor RLC

Tenemos el siguiente Ciruito Reductor RLC:

Figura 1: Circuito Reductor RLC.

Los elementos poseen los siguientes valores:

d = 0.5

L = 0.068H

C = 3300uF

R = 22

F = 1000Hz

Vi = 1v

Donde:

k: ciclo de trabajo

F: frecuencia

i: corriente

L: inductancia

C: capacitancia

R: resistencia

vi : voltaje de entrada

vo : voltaje de salida
A continuación, seguimos las siguientes instrucciones:

Paso 1: Implementar el circuito en Simulink de MatLab.

Paso 2: Asigne los valores correspondientes a todos los elementos pasivos y la fuente DC de acuerdo con lo

establecido al inicio.
GRÁFICA SIMULINK:

Paso 3: Diseñar el controlador, para este propósito, siga los siguientes sub-pasos:

1. Modele matemáticamente el sistema en un sistema de ecuaciones de espacio - estado. En esta parte

se sugiere considerar como estados a la corriente del capacitor, voltaje de salida; y como entrada al

ciclo de trabajo d.

La Función de Transferencia de nuestro sistema es la siguiente:

Vo ( s) Vi R
G ( s)  
d ( s ) RLCs 2  Ls  R

De la cual tenemos:

S 2 LRCVo( s )  SLVo( s )  RVo( s )  ViRd ( s )

 SLC
S 2 LRCVo( s )  Vo( s )  RVo( s )  ViRd ( s )
C

De nuestro sistema tenemos:

I c ( S )  SCVo ( S )

Reemplazamos en nuestra ecuación anterior:

L
SLRI c ( S )  I c (S)  RVo (S )  Vi RD(S)
C

Y obtenemos las VARIABLES DE ESTADO EN LAPLACE:

L R VR
SI c ( S )   I c (S)  Vo ( S )  i D(S)
LRC LR LR

1
SVo ( S )  IC (S )
C

De lo cual obtenemos nuestro SISTEMA DE ECUACIONES DE ESPACIO – ESTADO:

 1 1 
 SI C ( S )    RC  L   I C ( S )  Vi 
 SV ( S )    1  V ( S )    L  D( S )
 O  0  O   0 
 C 
 I (S) 
Y (S )   0 1  C 
VO (S) 

2. Determine la controlabilidad del sistema.

Matriz de controlabilidad:

ans =

1.0e+03 *

0.0147 -0.2026

0 4.4563

Rango:

ans =

Su rango es igual al orden del sistema, por tanto, SI ES CONTROLABLE.

3. Asigne determinados parámetros de rendimiento para su sistema, estos deben ser mejores que la

respuesta actual.

PARÁMETROS ACTUALES:
 NUEVOS PARÁMETROS:

ts = 0.03

Mp = 0.1;

4. Obtenga la MATRIZ DE GANANCIAS K, utilizando los comandos de MatLab.

K=

12.6634 5.4213

5. Obtenga el nuevo SISTEMA CONTROLADO.

sistema_controlado =
A=
x1 x2
x1 -200 -94.43
x2 303 0
B=
u1
x1 79.72
x2 0
C=
x1 x2
y1 0 1
D=
u1
y1 0

Código:

clc, close all, clear all;

R = 22;
L = 0.068;
C = 0.0033;
Vi = 1;
% SISTEMA DE ECUACIONES DE ESPACIO DE ESTADO:
A = [-1/(R*C) -1/L; 1/C 0];
B = [Vi/L; 0];
C = [0 1];
D = [0];
sistema = ss(A,B,C,D)
ltiview(sistema)
% CONTROLABILIDAD DEL SISTEMA
rank(ctrb(A,B))
% PARAMETROS DE RENDIMIENTO:
ts = 0.03;
Mp = 0.1;
sigma = 3/ts;
omega = (-sigma*pi)/(log(Mp));
% Polos:
p1 = -sigma-j*omega;
p2 = -sigma+j*omega;
% MATRIZ DE GANANCIA K:
K = acker(A,B,[p1 p2])
% SISTEMA CONTROLADO
sistema_controlado = ss((A-B*K),(B*K(2)),C,D)
ltiview(sistema_controlado)

Paso 4: Simule el sistema controlado con ayuda de la herramienta ltiview de MatLab, analice los parámetros

de rendimiento y la ubicación de los polos.

PARÁMETROS DE RENDIMIENTO:
UBICACIÓN DE POLOS:

Paso 5: Para simular en el sistema diseñado en simulink, agregue un sensor de corriente y las ganancias

respectivas, el sistema deberá quedar de la siguiente manera:

COMPARAR LAS RESPUESTAS OBTENIDAS POR SIMULACIÓN CON LA HERRAMIENTA

LTIVIEW (MODELO MATEMÁTICO) CON SIMULINK (SISTEMA CUASI-REAL).

CONCLUSIONES:

- En las pruebas realizadas de la elección de los nuevos parámetros de rendimiento, se observó que

mientras que eran mayores los valores de la matriz K, la gráfica en SIMULINK se parecía menos a la

de LTIVIEW.

- Cuando implementamos el controlador, logramos obtener el Mp deseado en LTIVIEW, sin embargo,

el ts puede variar ligeramente.

- La gráfica en LTIVIEW puede variar respecto a la de SIMULINK porque esta representa un

comportamiento cuasi real en el que influyen los picos de voltaje que se suelen dar en una

implementación real u otros factores.