q rad S

Radianes Grados L (mm)

0 0.0000 0.0000
10 0.1745 0.0000
Reposo Inicial β0 0.6981 40 0
40° 20 0.3491 0.0000
30 0.5236 0.0000
40 0.6981 0.0000
40 0.6981 0.0000
42 0.7330 0.0019
44 0.7679 0.0151
46 0.8029 0.0504
β1 0.5691 33 5 48 0.8378 0.1179
50 0.8727 0.2265
60 1.0472 1.5751
Movimiento 70 1.2217 4.2047
de Asceso 73 1.2741 5.1205
150° 73 1.2741 5.1205
Elevación 80 1.3963 7.2671
total 5 mm 90 1.5708 10.3336
(cicliodal C1) + 100 1.7453 13.4002
20 mm (v β2 1.1383 65 20
110 1.9199 16.4668
constante) + 8
mm (Cicloidal 120 2.0944 19.5333
C2) 130 2.2689 22.5999
138 2.4086 25.0531
138 2.4086 25.0531
140 2.4435 25.6655
150 2.6180 28.5704
β3 0.9106 52 8 160 2.7925 30.8760
170 2.9671 32.3106
180 3.1416 32.9090
190 3.3161 33.0000
190 3.3161 33.0000
200 3.4907 33.0000
Detención 210 3.6652 33.0000
superior 50° β4 0.8727 50 33
220 3.8397 33.0000
230 4.0143 33.0000
240 4.1888 33.0000
240 4.1888 33.0000
250 4.3633 31.3649
Descenso 40° β5 0.6981 40 18 260 4.5379 24.0003
18 mm
270 4.7124 16.6354
280 4.8869 15.0000
 280 4.8869 15.0000
290 5.0615 15.0000
Detención 40° β6 0.6981 40 0 300 5.2360 15.0000
310 5.4105 15.0000
320 5.5851 15.0000
320 5.5851 15.0000
330 5.7596 13.6375
Descenso 40° β7 0.6981 40 15 340 5.9341 7.5003
18 mm
350 6.1087 1.3628
360 6.2832 0.0000

40.0000

35.0000

30.0000

25.0000

20.0000

15.0000

10.0000

5.0000

0.0000
100

350
150

200

250

300
0

50

300.0000

200.0000

100.0000

0.0000
0 20 40 60 80 0 0 0 0 0 0 0 0
10 12 14 16 18 20 22 24
200.0000

100.0000

0.0000
0 20 40 60 80 0 0 0 0 0 0 0 0
10 12 14 16 18 20 22 24
-100.0000

-200.0000

-300.0000
 ECUACIÓN C1 (Cicloidal Ascendente)

Rb mm = 100
V A J S+Rb

0.0000 0.0000 0.0000 100.0000

0.0000 0.0000 0.0000 100.0000
0.0000 0.0000 0.0000 100.0000
0.0000 0.0000 0.0000 100.0000
0.0000 0.0000 0.0000 100.0000
0.0000 0.0000 100.0000
0.1626 9.2880 100.0019
0.6444 18.2321 100.0151
1.4276 26.5014 100.0504
2.4831 33.7897 100.1179
3.7720 39.8272 100.2265
11.8491 45.4566 101.5751
17.2959 12.0545 104.2047
17.5653 -1.8359 105.1205
17.5701 0.0000 105.1205
17.5701 0.0000 107.2671 ECUACIÓN C2 (Cicloidal Ascendente)
17.5701 0.0000 110.3336
17.5701 0.0000 113.4002
17.5701 0.0000 116.4668
17.5701 0.0000 119.5333
17.5701 0.0000 122.5999
17.5701 0.0000 125.0531
17.5704 -0.3161 125.0531
17.4957 -3.9549 125.6655
15.3145 -20.2804 128.5704
10.8366 -29.4722 130.8760
5.6372 -28.2971 132.3106
1.5453 -17.1684 132.9090
0.0000 -0.0006 133.0000
0.0000 0.0000 133.0000
0.0000 0.0000 133.0000
0.0000 0.0000 133.0000
0.0000 0.0000 133.0000
0.0000 0.0000 133.0000 ECUACIÓN C6 (Cicloidal Retorno)
0.0000 0.0000 133.0000
0.0000 0.0128 133.0000
-25.7817 -232.0479 131.3649
-51.5662 -0.0128 124.0003
-25.7845 232.0479 116.6354
0.0000 0.0128 115.0000
 0.0000 0.0000 115.0000
0.0000 0.0000 115.0000
0.0000 0.0000 115.0000
0.0000 0.0000 115.0000
0.0000 0.0000 115.0000
0.0000 0.0107 115.0000
-21.4847 -193.3733 113.6375
-42.9718 -0.0107 107.5003
-21.4871 193.3733 101.3628
0.0000 0.0107 100.0000

40.0000

30.0000
Velocidad

20.0000

10.0000

0.0000
20

80
0

40

60

100

120

140

160
-10.0000

-20.0000

-30.0000

-40.0000

-50.0000

-60.0000
350
250

300

400

Angulo

1.0000

0.9000

0.8000

0.7000

0.6000

0.5000
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36
0.4000
 0.9000

0.8000

0.7000

0.6000

0.5000
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36
0.4000

0.3000

0.2000

0.1000

0.0000

10
20
30
40
40
42
44
46
48
50
0.3556
icloidal Ascendente)

icloidal Ascendente)

icloidal Retorno)
 V
100

120

140

160

180

200

220

240

280

300

340

360
260

320

Angulo

1.0000

0.9000

0.8000

0.7000

0.6000

0.5000

0.4000
 0.0000
0.1000
0.2000
0.3000
0.4000
0.5000
0.6000
0.7000
0.8000
0.9000

10
20
30
40
40
42
44
46
48
50
60
70
73
73
80
90
100
110
120
130
138
138
140
150
160
170
180
190
190
200
210
220
230
240
240
250
260
270
280
280
290
300
310
320
320
330
340
350
360
 260 270 280
240 250 280 290
240 300
230 310
220 320
210 320
200 330
190
340
190
350
180
360
170
0
160
10
150
20
0.0000
50.0000

140
100.0000

30
138
40
138 40
130 42
120 44
110 46
100 48
90 80
73 73 70 60 50
130 42
120 44
110 46
100 48
90 80
73 73 70 60 50
 q rad S
Radianes Grados L (mm)

0 0.0000 0.0000
10 0.1745 0.0000
Reposo Inicial 40° β0 0.6981 40 0 20 0.3491 0.0000
30 0.5236 0.0000
40 0.6981 0.0000
50 0.8727 0.2265
β1 0.5691 33 5 60 1.0472 1.5751
70 1.2217 4.2047
80 1.3963 7.2671
Movimiento de 90 1.5708 10.3336
Asceso 150° 100 1.7453 13.4002
β2 1.1383 65 20 110 1.9199 16.4668
Elevación total 5
mm (cicliodal C1) 120 2.0944 19.5333
+ 20 mm (v 130 2.2689 22.5999
constante) + 8 140 2.4435 25.6664
mm (Cicloidal C2) 150 2.6180 28.5704
160 2.7925 30.8760
β3 0.9106 52 8 170 2.9671 32.3106
180 3.1416 32.9090
190 3.3161 33.0000
200 3.4907 33.0000
210 3.6652 33.0000
Detención β4 0.8727 50 33 220 3.8397 33.0000
superior 50°
230 4.0143 33.0000
240 4.1888 33.0000
250 4.3633 31.3649
Descenso 40° 18 260 4.5379 24.0003
mm β5 0.6981 40 18
270 4.7124 16.6354
280 4.8869 15.0000
290 5.0615 15.0000
300 5.2360 15.0000
Detención 40° β6 0.6981 40 0
310 5.4105 15.0000
320 5.5851 15.0000
330 5.7596 13.6375
Descenso 40° 18 340 5.9341 7.5003
mm β7 0.6981 40 15
350 6.1087 1.3628
360 6.2832 0.0000
40.0000

35.0000

30.0000

25.0000

20.0000

15.0000

10.0000

5.0000

0.0000
100

150

200

250

300

350
0

50

300.0000

200.0000

100.0000

0.0000
0 20 40 60 80 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32
-100.0000

-200.0000

-300.0000
-200.0000

-300.0000
 ECUACIÓN C1 (Cicloidal Ascendente)

Rb mm = 100
V A J S+Rb

0.0000 0.0000 0.0000 100.0000

0.0000 0.0000 0.0000 100.0000
0.0000 0.0000 0.0000 100.0000
0.0000 0.0000 0.0000 100.0000
0.0000 0.0000 0.0000 100.0000
3.7720 39.8272 100.2265
11.8491 45.4566 101.5751
17.2959 12.0545 104.2047
17.5701 0.0000 107.2671 ECUACIÓN C2 (Cicloidal Ascendente)
17.5701 0.0000 110.3336
17.5701 0.0000 113.4002
17.5701 0.0000 116.4668
17.5701 0.0000 119.5333
17.5701 0.0000 122.5999
17.5701 0.0000 125.6664
15.3145 -20.2804 128.5704
10.8366 -29.4722 130.8760
5.6372 -28.2971 132.3106
1.5453 -17.1684 132.9090
0.0000 -0.0006 133.0000
0.0000 0.0000 133.0000
0.0000 0.0000 133.0000
0.0000 0.0000 133.0000
0.0000 0.0000 133.0000
0.0000 0.0000 133.0000 ECUACIÓN C6 (Cicloidal Retorno)
-25.7817 -232.0479 131.3649
-51.5662 -0.0128 124.0003
-25.7845 232.0479 116.6354
0.0000 0.0128 115.0000
0.0000 0.0000 115.0000
0.0000 0.0000 115.0000
0.0000 0.0000 115.0000
0.0000 0.0000 115.0000
-21.4847 -193.3733 113.6375
-42.9718 -0.0107 107.5003
-21.4871 193.3733 101.3628
0.0000 0.0107 100.0000
 V

40.0000

30.0000

Velocidad
20.0000

10.0000

0.0000

20

60

100

120

140

160
0

40

80

180
-10.0000

-20.0000

-30.0000

-40.0000

-50.0000

-60.0000
300

350

400

Angulo

1.0000

0.9000

0.8000

0.7000

0.6000

0.5000

0 0 0 0 0 0 0 0
24 26 28 30 32 34 36 0.4000

0.3000

0.2000

0.1000

0.0000
120

230

290
30

60

100

138
140
160
180
190
210

240
260
280
10

40
44
48

73
80
0.3556
0.0000
0.1000
0.2000

10
30
40
44
48
60
73
80
100
120
138
140
160
180
190
210
230
240
260
280
290
icloidal Ascendente)

icloidal Ascendente)

icloidal Retorno)
 100
160
180
190
120
210

V
230 140
240
260 160
280

Angulo
290 180
310
320 200
340
360 220

240

260

280

300

320

340

360
160
180
190
210
230
240
260
280
290
310
320
340
360
 270 280 290
260 300
310
250
240 320

230 330

220 340

210 350

200 360

190 0

180 10
0.0000
50.0000

170 20
100.0000

160 30

150 40

140 50
130 60
120 110 70
100 90 80
150 40

140 50
130 60
120 110 70
100 90 80