Lab Final

INFORME DE PRÁCTICA DE LABORATORIO Versión 1.
0
PROGRAMA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA Periodo 2020-1
Montaje de secuencias en circuitos neumáticos

Moreno Jorge, Monroy Sebastián, Mejía Juan
{u1803180, u1803068, u1803066 }@unimilitar.edu.co
Resumen— Realizar el desarrollo de secuencias neumáticas,

eliminar las interferencias por medio de accionamiento de
codillo y mediante el método de cascada; realizar la
correspondiente simulación, montaje y análisis de los circuitos,
por medio de estas simulaciones se demuestra que los sistemas
neumáticos en sus diferentes aplicaciones es más recomendable
por la materia prima de su funcionamiento pero su respuesta no
siempre es lineal por lo cual se debe incluir o adaptar un sistema
electro neumático para recibir una respuesta adecuada a los
requisitos, por medio de estas simulaciones se observa como
varia el desplazamiento, la velocidad, el caudal y la presión
según las diferentes aplicaciones.
Palabras clave—neumático, velocidad, caudal, presión, Fig1. Diagrama de simulación del sistema neumático [4]
desplazamiento, válvulas, aire, Fluidsim y actuadores.
Como un nuevo tipo de actuador neumático flexible que utiliza
aire comprimido limpio como medio de trabajo, el músculo
I. INTRODUCCIÓN neumático tiene muchas características particulares en
comparación con el cilindro neumático [5]
L os actuadores neumáticos representan una categoría
importante de elementos de manipulación utilizados dentro
de los sistemas de control automático. En el contexto de la El principal problema presentado por los sistemas neumáticos
es el alta no linealidad generada por la compresibilidad del aire.
investigación, los actuadores neumáticos están representados
Para controlar la posición del actuador neumático, es necesario
por cilindros neumáticos accionados de acuerdo con una lógica
desarrollar técnicas avanzadas de modelado, simulación e
o algoritmo de control. [1]
implementación, seguimiento de trayectoria y perfiles de
velocidad, en robots manipuladores con actuadores neumáticos.
El componente de producción industrial está representado por
empresas como FESTO. Esta empresa produce una amplia El actuador neumático tiene una relación potencia / peso
gama de dispositivos: cilindros neumáticos, válvulas intermedio, requiere poco mantenimiento y no se daña cuando
direccionales, sensores de posición, etc. [2]. se produce una sobrecarga. Los actuadores neumáticos son
ecológicos, ya que utilizan aire para operar. [ 6]
El simulador FluidSim se utiliza para diseñar y probar la
estructura de sistemas automáticos con elementos neumáticos. Los músculos artificiales neumáticos son los actuadores
El simulador funciona bajo el sistema operativo WINDOWS y relativamente perfectos que son mucho más similares al
contiene una serie de funciones y bibliotecas de objetos [3]. músculo biológico utilizado para la investigación del
mecanismo biónico que otros tipos de actuadores artificiales [8]
Bajo las condiciones de diseño, se requieren los siguientes porque tienen una alta relación potencia-peso, construcción
elementos neumáticos para construir el esquema de compacta, cumplimiento natural, rasgo flexible, seguridad,
automatización: una fuente de presión, una válvula direccional suavidad y movimiento natural
de 5/2 vías operada eléctricamente y un cilindro de doble
acción. Todos estos elementos neumáticos se cargan y se El músculo neumático es un actuador que convierte la energía
conectan al diagrama de simulación [4] neumática en forma mecánica al transferir la presión aplicada
en la superficie interna de su vejiga a la tensión de acortamiento
[7]
El presente documento corresponde a un informe de práctica de laboratorio de

“actuadores” presentado en la Universidad Militar Nueva Granada durante el
periodo 2020-1.
INFORME DE PRÁCTICA DE LABORATORIO Versión 1.0
El actuador y la articulación son componentes básicos para la

estructura del robot. Las juntas de actuación flexibles basadas
en tecnología neumática tienen características de seguridad y
adaptabilidad [10]
Las fuerzas de fricción influyen en el comportamiento dinámico

de los actuadores neumáticos lineales convencionales. La
Fig2. Sistema de frenos para un sistema neumático [7] transición discontinua de la fricción estática a la fricción
dinámica causa muchos problemas. Estrictamente hablando, la
Los servosistemas neumáticos se utilizan en sistemas de robots fricción afecta el refinamiento del movimiento del pistón del
neumáticos, máquinas esféricas de moldeo de vidrio y sistemas actuador neumático a bajas velocidades. [11]
de aislamiento de vibraciones. Gracias a sus ventajas de baja
generación de calor y naturaleza no magnética, se vuelve Los actuadores neumáticos tienen el potencial de reducir su
universal. La potencia del aire es compresible a una alta tamaño porque tienen una estructura simple y generan una gran
relación de potencia y el aire es una fuente de energía limpia y fuerza con un pequeño volumen y peso. Los actuadores
renovable. neumáticos son operados por ciertos dispositivos de control
como una válvula dosificadora, válvula ON-OFF y válvula
A pesar de sus ventajas, la capacidad de control de la posición proporcional. La figura 1 muestra la relación entre el peso de la
del sistema neumático es inferior a la de los sistemas eléctricos. válvula y el caudal en válvulas generales. Las válvulas
A pesar de mucha investigación sobre la mejora del control de dosificadoras se utilizan principalmente para fijar la velocidad
la posición neumática, los sistemas de servo posicionamiento de los actuadores neumáticos. Tienen bajo peso y son fáciles de
neumático de alta precisión a menudo deben usarse con usar en cualquier lugar. Las válvulas ON-OFF se usan
actuadores eléctricos, como un actuador piezoeléctrico, en ampliamente para operar actuadores neumáticos, pero no
carrera fina. El uso de un actuador eléctrico limita las ventajas pueden controlar el flujo de aire continuamente. [12]
del sistema neumático de baja generación de calor y naturaleza
no magnética. [8]
En algunos casos, la actuación neumática es incluso preferible

a la eléctrica, especialmente en aplicaciones médicas, como
equipos de imágenes médicas por resonancia magnética y
entornos de alto riesgo como recipientes o tuberías de gas
inflamable. Algunas actuaciones neumáticas clásicas, rotativas
o lineales, se han desarrollado completamente
Uno de los actuadores neumáticos clave en los sistemas

neumáticos es el motor paso a paso neumático. El esfuerzo
reciente se ha concentrado en desarrollar motores neumáticos
paso a paso más precisos o motores paso a paso que cumplan
con el entorno de resonancia magnética [9]
Fig4. Relación entre caudal y peso de la válvula [12]
II. DESARROLLO DE LA PRÁCTICA

Analizar el funcionamiento de cinco circuitos neumáticos, en
los cuales se implementa el funcionamiento de la unidad de
mantenimiento, un cilindro y válvulas condicionales y
direccionales.
• En el primer circuito analizar comportamiento de

presión, caudal, velocidad y desplazamiento en el
cilindro para diferentes valores de la válvula
estranguladora.
Fig3. Diseño de motores paso a paso neumático [9]
Fig5. Primer montaje de neumática
• En el segundo circuito adicionar carga al cilindro y

analizar comportamiento de presión, caudal, velocidad
y desplazamiento en el cilindro. Además, analizar
caudal en las válvulas.
Fig8. -Cuarto montaje de neumática
• Describa su funcionamiento y los componentes según

su numeración.
Fig6. segundo montaje de neumática
• Describa su funcionamiento y los componentes según

su numeración.
Fig9. Quinto montaje de neumática
1. Realizar el diseño y simulación de un circuito neumático

que realice la siguiente secuencia:
𝐴+𝐵+𝐴−𝐵−
2. Realizar el diseño y simulación de un circuito neumático
que realice la siguiente secuencia neumática
𝐴+𝐵+𝐵−𝐴−
a. Use válvulas direccionales con accionamiento

abatible para eliminar problemas de interferencia que se
presenten.
b. Use el método en cascada para eliminar los problemas
de interferencia que se presenten.
Fig7. Tercer montaje de neumática
III. RESULTADO
• Describa su funcionamiento y los componentes según 1. Simulación del esquema de la válvula estranguladora
su numeración.
• Válvula estranguladora 50%
Fig12. Válvula estranguladora al 50%
Cuando la válvula estranguladora se encuentra en un 50% se

puede observar que, el desplazamiento se demora
aproximadamente 4.7 𝑠 en 50𝑚𝑚 y pasa de A+ a A- con una
pendiente de 25 𝑚𝑚/𝑠 ,la velocidad tiene un pico
aproximadamente de 1 𝑚𝑚/𝑠 y después se vuelve constante en 0
teniendo mínimas variaciones, la aceleración tiene un pico al
inicio aproximadamente de 80𝑚2
y después vuelve a ser 0 , la
𝑠
presión comienza aproximadamente en 0.5𝑀𝑃𝑎 cuando la
Fig10. Simulación de la válvula estranguladora, circuito 1. posición es 50𝑚𝑚 y cae exponencialmente cuando cambia el
estado de A+ a A- y después se vuelve constante y por último
• Válvula estranguladora al 25% el caudal tiene un pico negativo cuando llega a su máxima
posición de 60 𝑙/𝑚𝑖𝑛 y después vuelve a ser 0.
• Válvula estranguladora al 75%

pendiente de 12.5 𝑚𝑚⁄𝑠 ,la velocidad es constante mientras la puede observar que, el desplazamiento se demora
posición sea constante y cuando tiene la posición una variación
se produce un cambio mínimo de velocidad casi imperceptible,
pendiente de 35.8 𝑚𝑚/𝑠 ,la velocidad tiene un pico
la aceleración es cero porque los cambios de velocidades son
despreciables, la presión comienza aproximadamente en
0.35𝑀𝑃𝑎 cuando la posición es 50𝑚𝑚 y cae exponencialmente
inicio aproximadamente de 80𝑚 y después vuelve a ser 0 , la
cuando cambia el estado de A+ a A- y después se vuelve 𝑠2
constante y por último el caudal se mantiene constante e 0 𝑙/𝑚𝑖𝑛 . presión comienza aproximadamente en 0.6𝑀𝑃𝑎 cuando la
posición es 50𝑚𝑚 y cae exponencialmente cuando cambia el
el caudal tiene un pico negativo cuando llega a su máxima
• Válvula estranguladora al 100% • Actuador sin carga
Fig16. Simulación de desplazamiento, velocidad y presión sin

Fig14. Válvula estranguladora al 100% carga

aproximadamente 1.9𝑠 en 50𝑚𝑚 y pasa de A+ a A- con una
pendiente de 50𝑚𝑚/𝑠 ,la velocidad tiene un pico
inicio aproximadamente de 80𝑚2
y después vuelve a ser 0 , la
𝑠
presión comienza aproximadamente en 0.6𝑀𝑃𝑎 cuando la
posición es 50𝑚𝑚 y cae exponencialmente cuando cambia el
el caudal tiene un pico negativo cuando llega a su máxima
Fig17. Simulación de los 3 caudales sin carga
2. Simulación de actuador con carga
Se observa cuando el actuador no tiene ninguna carga, el
desplazamiento se comporta de forma cuadra mostrando el
avance y el retroceso también se observa que la presión es
inversa a la gráfica de desplazamiento y la velocidad tiene picos
cuando es A+ o A- y en el proceso es 0.la primera grafica de
caudal se encuentra ubicado en la entrada del actuador por esta
razón tiene 2 picos ,el pico pequeño es cuando avanza y el pico
mayor es cuando retrocede; la segunda grafica es el caudal de
una de las válvulas auxiliares, se observa que esta grafica se
alinea con la anterior cuando retrocede y la última grafica
muestra la tercera válvula que indica cuando el actuador está
avanzando.
• Actuador con 5000 kg de carga
Fig15. Simulación con 3 válvulas, circuito 2.
Fig18. Simulación de desplazamiento, velocidad y presión con

5000 kg de carga
Se observa cuando el actuador tiene 10000kg de carga, el

desplazamiento se comporta de forma cuadrada, pero la subida
lo hace de forma exponencial igual que la bajada este proceso
lo hace en 4s también se observa que la presión es inversa a la
gráfica de desplazamiento, pero completamente cuadrada y la
velocidad muestra una señal triangular teniendo el punto más
alto en los límites. La primera grafica de caudal se encuentra
ubicado en la entrada del actuador por esta razón tiene 2 picos,
el pico pequeño es cuando avanza y el pico mayor es cuando
retrocede; la segunda grafica es el caudal de una de las válvulas
auxiliares, se observa que esta grafica se alinea con la anterior
cuando retrocede y la última grafica muestra la tercera válvula
Fig19. Simulación de los 3 caudales con 5000 kg de carga que indica cuando el actuador está avanzando, dura 4 min entre
el cambio de A+ y A-.
Se observa cuando el actuador tiene 5000kg de carga, el
desplazamiento se comporta de forma cuadrada, pero la subida 3. Simulación del circuito neumático con descripción de
lo hace de forma exponencial igual que la bajada también se componentes y funcionamiento
observa que la presión es inversa a la gráfica de desplazamiento,
pero completamente cuadrada y la velocidad muestra una señal
triangular teniendo el punto más alto en los límites. La primera
grafica de caudal se encuentra ubicado en la entrada del
actuador por esta razón tiene 2 picos, el pico pequeño es cuando
avanza y el pico mayor es cuando retrocede; la segunda grafica
es el caudal de una de las válvulas auxiliares, se observa que
esta grafica se alinea con la anterior cuando retrocede y la
última grafica muestra la tercera válvula que indica cuando el
actuador está avanzando, la diferencia con la gráfica anterior
son los tiempos como avanza el proceso.
• Actuador con 10000kg de carga
Fig22. Simulación con enclavamiento, circuito 3.
Fig20. Simulación de desplazamiento, velocidad y presión con El circuito 3 que se puede observar en la figura 22, se pueden
10000 kg de carga observar los elementos en orden cronológico; el 1 corresponde
al suministro de aire comprimido que como su nombre lo indica
es el que suministra el aire por medio de un compresor para
alimentar el sistema neumático; en el numero 2 se observa la
unidad de servicio de aire comprimido que como su símbolo
muestra es la combinación de un filtro encargado de filtrar el
aire para aislar el condensado, un regulador que es el encargado
de mantener e indicar un valor de presión y por ultimo el
lubricador que se encarga de lubricar las partes mecánicas del
sistema neumático que dependiendo de la aplicación es viable
o no; el numero 3 que se subdivide corresponde a válvulas
direccionales 3/2 la 3.0 es accionada por pedal con
enclavamiento, la segunda es accionada por palanca y la tercera
es accionada por pedal, y todas tiene retroceso por resorte y en
Fig21. Simulación de los 3 caudales con 10000 kg de carga principio son normalmente cerradas; el 4 componente es una
válvula estranguladora, o también denominada válvula de
control de caudal ya que el funcionamiento de esta consta en tiempo en el que llega el aire por la válvula de control de caudal
permitir el paso de aire que esta dado en porcentaje, por ejemplo ya que si tuviera un porcentaje mas bajo el tiempo de espera va
si la válvula esta en 50% como es el caso del circuito de la figura a ser mas largo para que se haga la transición de un estado a
19, esta válvula solo va a permitir el paso de la mitad del aire, otro y por ultimo se observa el funcionamiento de la válvula
si es del 0% no permite paso de aire y si es de 100% se permite selectora que mantendrá su valor a cuando se accione la válvula
completamente el paso del aire; continuando con el 5 3.0 solo hasta cuando se desenclave dicha válvula y se accione
componente es correspondiente a una válvula direccional 5/2 la válvula correspondiente a la 3.1.
que es la que se utiliza para el manejo del cilindro neumático de
doble efecto ya que dependiendo de la posición se obtiene 4. Simulación del circuito neumático con descripción
presión en una salida o en la otra, en el caso propuesto estas de componentes y funcionamiento.
válvulas son accionadas neumáticamente; el 6 como ya se
menciono es el cilindro que corresponde al actuador neumático,
que cuando se acciona permite un movimiento lineal, en este
caso es un cilindro de doble efecto con amortiguación
neumática, el doble efecto se refiere a que necesita de aire para
el avance y también para el retroceso; el 7 y 8 son denominadas
válvulas antirretorno, válvulas de escape rápido o como
válvulas selectoras ya que el comportamiento de estas esta dada
por la función lógica OR, esto quiere decir que la válvula
permite el paso del aire siempre y cuando una o sus dos entradas
sean accionadas, la diferencia entre la 7 y la 8 es que la última
tiene un silenciador.
El funcionamiento es el siguiente, en el primer caso ninguna
válvula 3/2 es accionada por lo cual el cilindro esta es su
posición 0, denominada A-. Después debido a la válvula
selectora se evidencia que cuando se acciona la válvula 3.0 o la
3.1 o las 2 al tiempo estas permiten el avance del cilindro
denominado A+ y la válvula 3.2 el retroceso A-, que por la
válvula de control de caudal al 50% permite el paso de la mitad
del aire, la diferencia es que la válvula 3.0 es de pedal con
enclavamiento que lo que permite, es que cuando se accione
dicha válvula el cilindro mantiene la posición A+ ya que se
mantiene con enclavamiento y no importa si se acciona otra
válvula ya que mantendrá la posición A+ esto solo se puede
deshacer si la válvula con enclavamiento se desenclava y
permite el retroceso por resorte y con esto con la válvula 3/2 de
solo pedal se puede accionar para hacer el retroceso.
Fig24. Simulación circuito 4..
Designation Quantity v alue 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
50 En la figura 24 tenemos el circuito 4, en donde observamos que
Opening Lev el
40 el componente 1 es la fuente de aire comprimido que es el que
30
4
% 20
alimenta el sistema neumático a través de un compresor;
10
componente 2 vemos la unidad mantenimiento que se compone
de un filtro para filtrar el aire para aislarlo del condensado, un
100
80
regulador que mantiene e indica el valor de la presión y un
Position
6
mm
60 lubricador para lubricar las partes mecánicas del sistema; el
40
componente 3 que se divide en 3, son unas válvulas
20
direccionales 3/2, normalmente cerradas las cuales tienen
a
retroceso por resorte, en donde la primera de izquierda a
Switching position derecha es accionada por pedal; el componente 4 es una válvula
7
estranguladora la cual permite el paso del aire que se da en
0 porcentaje, en el circuito observamos que se encuentra en el
50%, esto quiere decir que solo dejar pasar la mitad del aire; el
Fig23. Simulación grafica válvula de control de caudal, componente 5 es una válvula de impulsos neumáticos
cilindro, y válvula selectora. direccional 5/2, es accionada neumáticamente, se utiliza para el
manejo del cilindro neumático de doble efecto; el componente
En la figura 23, se pueden observar mediante la grafica primero 6 es el cilindro de doble efecto con amortiguación neumática,
el funcionamiento de la válvula de control de caudal que como cuando este se acciona permite un movimiento lineal; el
se muestra mantiene su valor constante en un 50 %, segundo el componente 7 es la válvula purgadora o válvula de escape
funcionamiento del cilindro que cuando se acciona llega a su
máximo (100mm) con un tiempo de espera correspondiente al
rápido, esta deja circular el aire comprimido siempre y cuando 5. Simulación del circuito neumático con descripción de
una de sus entradas sean accionadas, el aire comprimido escapa componentes y funcionamiento.
a través de un silenciador; el componente 8 es una válvula de
simultaneidad, funciona como una AND, que es que el aire
comprimido debe entrar por ambas conexiones para que salga.
El funcionamiento es el siguiente, en el primer caso ninguna

válvula 3/2 es accionada por lo cual el cilindro esta es su
posición 0, denominada A-. Después debido a la válvula
selectora se evidencia que cuando se acciona la válvula 3 o la 3
permite el avance del cilindro denominado A+ y la tercera
válvula de izquierda a derecha el retroceso A-, que por la
válvula estranguladora al 50% permite el paso de la mitad del
aire, la diferencia es que la válvula 3 es de pedal con
enclavamiento que lo que permite, es que cuando se accione
dicha válvula el cilindro mantiene la posición A+ ya que se
mantiene con enclavamiento y no importa si se acciona otra
válvula ya que mantendrá la posición A+ esto solo se puede
deshacer si la válvula con enclavamiento se desenclava y
permite el retroceso por resorte y con esto con la válvula 3/2 de
solo pedal se puede accionar para hacer el retroceso.
Fig26. Simulación circuito número 5.
En el circuito de la figura 26, se pueden ver 9 elementos

neumáticos, los cuales están enmarcados con una enumeración
determinada, la cual se va a seguir a la hora de realizar la
descripción de los componentes, ahora bien, el componente
Fig25. Diagrama de estado válvula estranguladora, cilindro
número 1, corresponde a una fuente de aire comprimido o
doble efecto y válvula de simultaneidad compresor, el cual es el pilar del circuito neumático, debido a
que proporciona la energía necesaria para el sistema. El
En la figura 25, se pueden observar mediante la gráfica primero elemento número 2, es una unidad de mantenimiento la cual
el funcionamiento de la válvula estranguladora que como se básicamente se divide en otros dos componentes como lo son
muestra mantiene su valor constante en un 50 %, segundo el un filtro de aire comprimido y una válvula reguladora de
funcionamiento del cilindro que cuando se acciona llega a su presión, la cual como su nombre lo dice regula la presión de
máximo (100mm) con un tiempo de espera correspondiente al alimentación y la mantiene constante a pesar de fluctuaciones
tiempo en el que llega el aire por la válvula estranguladora ya en el sistema. Continuando con los integrantes del circuito, los
que si tuviera un porcentaje más bajo el tiempo de espera va a componentes enumerados con el 3, corresponden todos a
ser más largo para que se haga la transición de un estado a otro válvulas de 3/2 vías, estas válvulas en concreto son tres, la
y por último se observa el funcionamiento de la válvula de diferencia de cada una, es su accionamiento, dos de ellas poseen
simultaneidad que mantendrá su valor a cuando se accione la un accionamiento mediante un esfuerzo muscular, y la otra
válvula 3 solo hasta cuando se desenclave dicha válvula y se posee un accionamiento mecánico; el 4 componente del circuito
accione la válvula correspondiente a la primera de izquierda a corresponde a una válvula reguladora de caudal unidireccional,
derecha. la cual, genera caudal constante que prácticamente no depende
de la carga. El componente 6, corresponde a una válvula de 5/2
vías la cual es accionada neumáticamente, el componente
número 7, es un cilindro configurable de doble efecto. Por
último, con el número 9, este componente corresponde a una
válvula de escape rápido, en la cual, si desciende la presión el
aire comprimido escapa a través de un silenciador.
El funcionamiento es el siguiente: las condiciones iniciales de doble efecto, de manera que se puede manipular tanto para
las válvulas 3/2, son normalmente cerradas, de manera que realizar un retroceso suave, como uno brusco, la figura 26
cualquiera de los dos tipos de accionamientos presentados, muestra el retroceso del circuito con un 1% de apertura de la
tanto el accionamiento muscular, como el accionamiento válvula reguladora de caudal.
mecánico puedan ser utilizados de manera correcta, por lo tanto,
cuando el compresor hace pasar aire mediante la unidad de
mantenimiento y luego por la válvula 3/2 de accionamiento
mecánico (Parte izquierda del circuito en cuestión), hace pasar
aire hacia la válvula 3/2 de accionamiento muscular, haciendo
por tanto que la circulación del aire llegue a la válvula 5/2, la
cual hace que el pistón realice su avance, este accionamiento
posee una curva característica, la cual se muestra en la figura
25, teniendo en cuenta que la fuerza del mismo es constante(si
la fuerza variara con respecto al avance del cilindro, la curva
variaría claramente).
Fig27. Simulación grafica de válvulas 3/2, accionamiento

muscular y mecánico, que produce el avance del cilindro.
La grafica anterior, muestra el desplazamiento [mm], la Fig28.Retroceso del cilindro de doble efecto.
velocidad [m/s] y la aceleración [m/s^2] del cilindro doble
efecto en cuestión, dadas las características que el circuito Ahora bien, las figuras 29 y 30 muestran respectivamente el
neumático en cuestión posee, se nota que claramente no llega a retroceso del circuito planteado una apertura de la válvula
su posición final de inmediato, sino que tiene un tiempo de reguladora de caudal de un 1% y por otro lado la misma apertura
accionamiento debido a posibles fluctuaciones en el circuito, al que genera dicho retroceso con una apertura de un 100%, es
igual pasa con la velocidad del cilindro doble efecto, alcanza decir, completamente abierta, donde se evidencia que para la
una velocidad máxima de 0.1 m/s y luego disminuye conforme apertura de 1% el cilindro se demora más en realizar dicho
el cilindro realiza su avance, esto por lo mencionado retroceso debido a que su caudal es muy bajo, por el contrario,
anteriormente, el retraso o la demora cuando el cilindro realiza la apertura del 100% hace que el cilindro realice el retroceso de
su avance también se debe a la válvula de escape rápido se una manera casi que inmediata.
utiliza para incrementar la velocidad del cilindro y debido a que
este caudal se encuentra en 1L/min (Caudal predeterminado) y
que también posee un silenciador, pues se puede decir que
realiza una transición casi que lineal entre tener 0 mm de avance
a llegar a 100 mm de avance (avance final).
Ahora bien, para generar el retroceso del cilindro de doble

efecto, se utiliza únicamente una válvula 3/2 de accionamiento
muscular y la válvula 5/2 de accionamiento mecánico, de tal

manera que cuando se accione la válvula 3/2, el aire circula
hacia la válvula 5/2 y este a si vez pasa ya no por una válvula
de escape rápido sino que pasa por una válvula reguladora de
caudal en este caso, posee un grado de apertura del 50% , lo que Fig29. Retroceso del cilindro con apertura de 1% para la
significa que solo pasa ese porcentaje de caudal proveniente de reguladora de caudal.
la válvula 5/2, luego por consiguiente, se define el caudal
[L/min] que va a pasar a realizar el retroceso del cilindro de
Fig30. Retroceso del cilindro con apertura del 100% para la

reguladora de caudal.
Circuitos de Diseño y simulación
1.Seceuncia = A+B+A-B-
2.Secuencia = A+B+B-A-
Método a utilizar, Método de cascada

Pasos:
1. Definir secuencia
2. Hacer grupos
3. Cada grupo establece una línea de presión Fig32. Secuencia A+B+B-A-
4. Los inicios de cada grupo van con sus líneas de
grupos
5. Conmutar presiones. IV. CONCLUSIONES
• Se realizó el desarrollo de secuencias
Haciendo estos pasos podemos diseñar y hacer la simulación neumáticas, eliminar las interferencias por medio
de las secuencias observadas en las figuras 31 y 32. de accionamiento de codillo y mediante el
método de cascada.
• Se realizó la correspondiente simulación y

análisis de los circuitos planteados para la
práctica.
V. REFERENCIAS
[1] C. Pastrascioiu, M. Popescu and S. Stamatescu, "Teaching
System for Pneumatic Actuations," 2018 10th International
Conference on Electronics, Computers and Artificial
Intelligence (ECAI), Iasi, Romania, 2018, pp. 1-4.
[2] "Sistema de capacitación interactiva en el campo de los

sistemas de actuación hidráulica y neumática: creación de la
base de conocimiento de la aplicación específica para el
dominio HPAS" en la Univ. Politehnica Bucuresti, 2010.
[3] FESTO Manual de neumática aplicada nivel básico -

PN111 (en rumano) Festo Didactic GmbH Alemania, 2013.
Fig31. Secuencia A+B+A-B-

Circuitos neumáticos (temporizadores y

repeticiones)
de los componentes en el sistema es diferente, la temperatura
más baja es la temperatura de la superficie del orificio. [4]
Resumen— Realizar el desarrollo de secuencias neumáticas,
eliminar las interferencias por medio de accionamiento de codillo Los sistemas neumáticos son limpios, económicos, seguros y
y mediante el método de cascada. Realizar la correspondiente fáciles de instalar, y se han utilizado en robótica, silvicultura,
simulación, montaje y análisis de los circuitos; aplicar los
temporizadores y repeticiones para simular sistemas industria aeroespacial, minería y otros campos. Sin embargo, la
automatizados que requieren quedarse en una función un no linealidad inherente y las variaciones de parámetros, que se
determinado tiempo o necesitan realizar dos acciones al tiempo o deben principalmente a la compresibilidad del aire, las fuerzas
diferentes repeticiones de la misma secuencia. de fricción estáticas y de Coulomb, hacen que lograr un control
preciso de dichos sistemas sea un problema difícil. [5]
Palabras clave—temporizador, repeticiones, neumática,
válvulas, actuadores, cilindros, contadores y aire.
I. INTRODUCCIÓN
E l cilindro neumático se usa ampliamente en aplicaciones

industriales para muchos fines de automatización gracias a
su variedad de ventajas, tales como: relación simple, limpia, de
bajo costo, alta velocidad, alta potencia a peso, fácil
mantenimiento y cumplimiento inherente . [1]
Los actuadores neumáticos se utilizan popularmente en muchas Fig. 1 esquema de un sistema neumático [5]
aplicaciones industriales y de fabricación en la actualidad. El
funcionamiento limpio y la alta densidad de potencia específica La diferencia entre el sistema de control de posición del servo
de la masa son dos beneficios importantes que brindan los sistema neumático y el de un servo sistema eléctrico es que la
sistemas neumáticos. En términos generales, el control de los función de transferencia del servo sistema eléctrico viene dada
sistemas neumáticos se implementa a través del control por un sistema de retardo de segundo orden, pero la función de
proporcional de las servoválvulas, en el que el flujo de fluido transferencia del servo sistema neumático es una tercera -orden
neumático generalmente está restringido proporcionalmente (es el sistema de retraso [6]
decir, estrangulado). [2]
recientemente, los robots accionados por presión de aire son
En neumática, las válvulas analógicas tienen una influencia ampliamente utilizados en entornos industriales debido a su
significativa en el comportamiento de los sistemas de circuito bajo costo, peso ligero y sistemas simples. Debido a que existe
abierto y circuito cerrado. Las no linealidades de las válvulas una característica de falla en los actuadores neumáticos, es
influyen no solo en la respuesta de estado estable del sistema, posible construir un accionamiento seguro y flexible.
sino que tienen un profundo impacto en la respuesta transitoria. Recientemente se han realizado muchos experimentos en robots
[3] desarrollados para ayudar a los humanos y realizar tareas
prácticas. [7]
La transferencia de calor entre el aire dentro del sistema
neumático, los componentes neumáticos y el aire fuera del
sistema neumático está involucrado en la simulación. Se calcula
el campo de flujo inestable de dos dimensiones en el tanque de
carga y descarga. Después de cargar y descargar, la temperatura
El presente documento corresponde a un informe de práctica de laboratorio

de “actuadores” presentado en la Universidad Militar Nueva Granada durante
el periodo 2020-1.
vibraciones. Las ventajas significativas, como la baja

generación de calor y no magnético, hacen que el sistema
neumático se vuelva universal. Además, la potencia del aire es
compresibilidad con una alta relación de potencia. Es
importante destacar que el aire es una fuente de energía limpia
y renovable. [12]
II. DESARROLLO DE LA PRÁCTICA

1. Realizar el diseño, simulación y montaje de un circuito
neumático que realice la siguiente secuencia:
Fig. 2 actuador neumático [7]
Si se utiliza un actuador neumático, se debe suministrar aire 2. Realizar el diseño, simulación y montaje de un circuito
comprimido desde un compresor cercano. Esto limita su uso neumático que realice las siguientes secuencias:
cerca del compresor y no aprovecha los beneficios de aligerar
el peso del sistema. Primero, el tanque se llena con una presión
constante por el compresor. En segundo lugar, se detiene el
3. Realizar el diseño y simulación de un circuito
funcionamiento del compresor y se abre la válvula para aplicar
neumático que realice la siguiente secuencia, que
presión al músculo artificial. La válvula se cierra y la caída de
incluye temporizaciones:
presión en el tanque se usa para calcular el consumo de aire. [8]
Los actuadores neumáticos son ampliamente utilizados en la

industria moderna. Basado en aire comprimido barato y fácil de 𝑣𝑒𝑐𝑒𝑠
usar, los actuadores neumáticos son libres de contaminación y III. RESULTADO
de bajo costo en comparación con los accionamientos
hidráulicos. Los actuadores neumáticos pueden usarse dentro 1) 𝐴+(𝐵+𝐵−)5𝑣𝑒𝑐𝑒𝑠 𝐴−, (𝐶+𝐶−)
de los sistemas de control precisos si se suministran con un
controlador intelectual que sea capaz de compensar los Esta secuencia se hizo por el método cascada combinado con
inconvenientes no deseados de los sistemas intuitivo, se hicieron 2 grupos y se aisló la secuencia a repetir,
neumáticos. [9] con eso iniciaba el primer grupo y al terminar ese grupo inicia
la secuencia (B+B-), cuenta 5 veces esta y pasa al grupo 2, para
darle esas condiciones de salto entre grupos y la secuencia
Los accionamientos neumáticos son muy utilizados en diversos
aislada se utilizó la señal de salida del contador junto con una
procesos en la industria manufacturera. La moderna tecnología válvula AND, se ahorraron válvulas AND, poniendo en
de posicionamiento servo neumático ha hecho una importante columna dos válvulas 3/2.
invasión en la fabricación industrial automatizada. Las ventajas
citadas para el uso del sistema neumático incluyen la velocidad
de movimiento lineal y menor costo que otras tecnologías
hidráulicas y electromecánicas similares en el área de
instalación, mantenimiento, limpieza y la simplicidad de
operación de estos sistemas. [10]
Los actuadores neumáticos conformes han atraído los intereses

de la comunidad de robótica, especialmente para aplicaciones
donde se necesitan grandes golpes en entornos delicados. Fig. 3 simulación válvulas y actuadores
presenta un nuevo tipo de actuador compatible que genera una
gran deformación de torsión al presurizar. Esta deformación es Para esta simulación se usaron 3 cilindros doble efecto que tiene
similar a la torsión en mecánica sólida, y puede caracterizarse dos entradas de aire para su control y están controlados por 3
por un ángulo de torsión a lo largo del eje longitudinal del válvulas 5/2 que tiene cinco vías y dos posiciones. Estas
actuador. Para producir actuadores prototipo, se desarrolla un válvulas están accionadas por presión en líneas controladas más
nuevo proceso de fabricación que utiliza litografía suave [11] adelante explicadas.
Los servosistemas neumáticos se utilizan en muchos campos,

como los sistemas de robots neumáticos, las máquinas esféricas
de moldeo de vidrio y los sistemas de aislamiento de
Fig. 6 simulación de presión
Se usaron 7 válvulas 4/2 accionadas por presión, conectadas con

compuertas and para activarlos si se cumple dos condiciones,
Fig. 4 simulación de presión se usaron 7 de estas compuertas and cada una conectada a la
válvula, después se utilizan 6 válvulas 4/2 accionadas por
Se usaron 2 válvulas 3/2 accionadas por presión, 5 válvulas 4/2 rodillo y retorno por resorte, cada válvula está controlada con
accionadas por rodillo y retorno por resorte,1 válvula 5/2 la posición de los cilindros.
accionada por presión,1 válvula 5/2 accionada por rodillos y
retorno por resorte,1 compuerta AND y por ultimo un contador
para realizar las 5 repeticiones.
2) 𝐴+(𝐵+𝐵−) 𝐴−, (𝐶+𝑇 𝐶−)
➢ La primera simulación está por método paso a paso, la

condición actual se ejecuta con las condiciones del
estado anterior (grupo y la fase que es determinada por
el final de carrera) y para desactivar la condición actual
se hace con el grupo siguiente cada fase fue
considerada como un grupo entonces se tienen 7
grupos.
Fig. 7 temporizador
Por último, se utilizó un temporizador para detener en un

tiempo determinado entre C+ y C- como lo especifica la guía,
este componente contiene: una válvula de estrangulación con
anti retorno. un acumulador de aire a presión y una válvula
distribuidora 3/2.
➢ La segunda simulación es muy similar solo que

prácticamente se tomaron de A+ a A- como una
secuencia y de C+ a C- como otra, y la condición es
Fig. 5 simulación válvulas y actuadores que hasta que no se cumpla A- no se reinicia le
secuencia 1 y hasta que no se encuentre presurizado el
Para esta simulación se usaron 3 cilindros doble efecto que tiene grupo 1 no funciona la secuencia de C
dos entradas de aire para su control y están controlados por 3
válvulas 5/2 que tiene cinco vías y dos posiciones. Estas
válvulas están accionadas por presión en líneas controladas más
adelante explicadas.
Fig. 8 simulación válvulas y actuadores 2
Para esta simulación se usaron 3 cilindros doble efecto que tiene

Fig. 11 comportamiento simulación 3
En la siguiente imagen vemos la relación de desplazamiento en

los tres cilindros donde se observa con claridad el uso del
contador y el temporizador al ver que el cilindro B avanza y
retrocede 5 veces antes de que se active el C, se observa con
mayor claridad en el cilindro B que cuando hace el
desplazamiento y llegando a los límites y finales de carrera
vemos una curva debido al rebote del cilindro en los extremos.
Fig. 9 simulación de presión 2
Se usaron 7 válvulas 4/2 accionadas por presión, conectadas con

compuertas and para activarlos si se cumple dos condiciones, se
usaron 9 de estas compuertas AND cada una conectada a la
válvula, después se utilizan 6 válvulas 4/2 accionadas por
rodillo y retorno por resorte, cada válvula está controlada con
la posición de los cilindros.
Fig. 12 simulación válvulas y actuadores
Para esta simulación se usaron 3 cilindros doble efecto que tiene

Fig. 10 temporizador 2
Por último, se utilizó un temporizador para detener en un

tiempo determinado entre C+ y C- como lo especifica la guía,
este componente contiene: una válvula de estrangulación con
anti retorno. un acumulador de aire a presión y una válvula
distribuidora 3/2.
[4]
Fig. 13 simulación de presión
Se usaron 15 válvulas 4/2 con diferentes accionamientos, 2

temporizadores neumáticos, 5 compuertas OR, 7 compuertas
AND y 2 contadores para realizar las 5 y 3 repeticiones.
IV. CONCLUSIONES
✓ Se realizó el desarrollo de secuencias neumáticas,

eliminando las interferencias por medio de
accionamiento de codillo y mediante el método de
cascada.
✓ Se realizaron las correspondientes simulaciones y
análisis de los circuitos.
✓ Observamos que al realizar el diseño del circuito no es
camisa de fuerza seguir un método puro, podemos
hacer combinaciones de ellos.
✓ La neumática es útil para muchos ámbitos de la
industria y más que todo el área de alimentos por lo
que no se ve contaminada por ninguna sustancia ya
que se usa como materia prima el aire
✓ Para realizar cualquier secuencia neumática son
indispensable los cilindros y las válvulas para
cualquiera, se le puede agregar diferentes elementos
como son las compuertas, temporizadores y
contadores.
V. REFERENCIAS
[1] P. Grof, Z. Petres and J. Gyeviki, "Polytopic model
reconstruction of a pneumatic positioning system," 2009 5th
International Symposium on Applied Computational
Intelligence and Informatics, Timisoara, 2009, pp. 61-66.
[2] E. J. Barth, Jianlong Zhang and M. Goldfarb, "Sliding mode

approach to PWM-controlled pneumatic systems," Proceedings
of the 2002 American Control Conference (IEEE Cat.
No.CH37301), Anchorage, AK, USA, 2002, pp. 2362-2367
vol.3.
[3] J. Petropoulos, S. Manesis, A. Tzes and G.

Nikolakopoulos, "Position and swing control of a pneumatic
Primera simulación
Segunda simulación parte 1

Segunda simulación parte 2

Electroneumática
Los sistemas electroneumáticos se encuentran en una amplia

Resumen— Realizar el desarrollo de secuencias neumáticas que gama de aplicaciones industriales modernas debido a su tamaño
involucran finales de carrera eléctricos, relés y electroválvulas. relativamente pequeño. Peso ligero, alta velocidad y fácil
Realizar la correspondiente simulación, montaje y análisis de los traducción de potencia. En la literatura, el control de posición
circuitos; analizar y comparar las diferencias entre un sistema ha recibido con mucho la mayor atención. Sin embargo. La
electroneumático y neumático para así saber en qué ámbitos es mayoría de las soluciones se han basado en el uso de PID o la
más recomendable el uso de cada uno, el sistema electroneumático
es útil debido a que tiene las ventajas del neumático, pero ahora se
linealización de la dinámica no lineal, a pesar de que la
puede controlar los circuitos de potencia. dinámica subyacente no es lineal con incertidumbres de
modelado inevitables. [3]
Palabras clave—electroneumática, switches, relés, cilindro
simple efecto con resorte, cilindro rotacional, perfil de carga y Los actuadores neumáticos se utilizan cada vez más en muchos
neumática procesos industriales que implican la fabricación,
manipulación, medicina, robótica, etc. De hecho, estos sistemas
I. INTRODUCCIÓN se caracterizan por un lado por su bajo peso y bajo costo de
energía, por otro lado, por la simplicidad de La instalación,
E n los últimos años, el control del sistema electroneumático
ha atraído un enorme interés de investigación debido a su
complejidad y la presencia de varias no linealidades. Su enorme
mantenimiento y transferencia de energía. El enfoque
tradicional y ampliamente aplicado al control de sistemas
electroneumáticos es un controlador lineal de ganancia fija,
relación potencia / peso, gran velocidad, excelente
basado en la linealización local de la dinámica no lineal sobre
cumplimiento, capacidades de alta fuerza, bajo costo y un punto de operación nominal. Este método se basa en el
mecanismo operativo simple hacen que se utilicen con éxito en supuesto clave de operación de rango pequeño para que el
muchas áreas de la automatización industrial. [1] modelo lineal sea válido. Cuando el rango de operación
requerido es grande, es probable que el controlador lineal
Los sistemas de control neumático se han convertido en el foco funcione muy mal o sea inestable. [4]
de varias investigaciones debido a su complejidad y la presencia
de no linealidades. El primer controlador clásico aplicado al El control de los actuadores neumáticos es un problema
sistema electro neumático es un controlador lineal de ganancia desafiante, visto su creciente popularidad (costo de
fija. Sin embargo, tiene el inconveniente de la limitación del mantenimiento legal, peso ligero y buena relación fuerza /
controlador de retroalimentación lineal para el efecto adverso peso), a pesar de sus inconvenientes tradicionales (fricción,
no lineal o variaciones de parámetros. Por lo tanto, muchas variación de la dinámica de los actuadores debido a un gran
investigaciones se han desarrollado en el control no lineal, cambio de carga y posición del pistón a lo largo de la carrera
como la linealización de retroalimentación, algoritmos de del cilindro, no linealidades, ...). El desarrollo de controladores
control difuso, control adaptativo, control lineal robusto, lineales / no lineales de bucle cerrado de alto rendimiento, ha
controlador diferenciador robusto, control de modo deslizante y demostrado la viabilidad del posicionamiento de alto nivel del
control de modo deslizante superior. [2] actuador neumático. [5]
El uso de actuadores neumáticos es una solución para el

problema de posicionamiento de alta precisión, vistos sus
ventajas (costo de mantenimiento legal, peso ligero y buena
relación fuerza / peso) a pesar de sus inconvenientes
tradicionales (fricción, variación de la dinámica de los
actuadores con respecto a la carga y la posición del pistón a lo
largo de la carrera del cilindro, no linealidades, ...). El trabajo
actual está motivado por una aplicación aeronáutica y consiste
en evaluar el rendimiento del controlador del actuador
neumático teniendo en cuenta este contexto: el actuador debe
Fig.1 Sistema electroneumático [2]
El presente documento corresponde a un informe de práctica de laboratorio

de “actuadores” presentado en la Universidad Militar Nueva Granada durante
el periodo 2020-1.
ser ligero y debe ser capaz de desarrollar fuerzas suficientes,

con una alta precisión / rendimiento dinámico. [6]
El actuador neumático es un sistema típicamente incierto,

particularmente debido a fricciones, perturbaciones (externas) e
incertidumbres paramétricas. Estas últimas incertidumbres se
deben al proceso muy tedioso de identificación (por ejemplo, la
identificación del caudal másico es una tarea muy difícil). [7]
El control de los actuadores neumáticos es un problema difícil,

visto su creciente popularidad (costo de mantenimiento legal,
peso ligero y buena relación fuerza / peso), a pesar de sus
inconvenientes tradicionales (fricción, variación de la dinámica
de los actuadores debido a un gran cambio de carga y posición
Fig. 3 Esquema tecnológico del servo válvula. [10]
del pistón a lo largo de la carrera del cilindro, no linealidades,
...). [8]
El sistema de frenos de aire existente utilizado en vehículos
comerciales se puede dividir ampliamente en dos subsistemas:
Los actuadores neumáticos son ampliamente utilizados en
el subsistema neumático y el subsistema mecánico. El
aplicaciones industriales debido a las siguientes ventajas: bajo
subsistema neumático incluye compresor, depósito de
costo de mantenimiento, peso ligero y buena relación fuerza /
almacenamiento, válvula de pedal (válvula de aplicación de
peso. Para el control de posición de alto rendimiento de
freno), líneas de freno, válvula de relé, válvula de liberación
actuadores electroneumáticos, se requieren enfoques de control
rápida y cámaras de freno. El subsistema mecánico consta de
robustos para reducir el efecto de la no linealidad del modelo,
varillas de empuje, ajustadores de tensión, levas en S, pastillas
como la fricción, la variación de la dinámica de los actuadores
de freno y tambores de freno. [11]
debido a un gran cambio de carga. [9]
La neumática es el campo de los sistemas electromecánicos
accionados por aire comprimido u otros gases inertes. En
comparación con los sistemas accionados eléctricamente que
son ubicuos, los sistemas neumáticos tienen aplicaciones de
nicho debido a las ventajas de cumplimiento (desde la
compresibilidad del aire), altas relaciones de carga útil / peso y
carga útil / tamaño, alta velocidad y grandes capacidades de par
/ fuerza y un mecanismo operativo simple. Por lo tanto, los
sistemas neumáticos son compactos, livianos y rentables para
una amplia gama de aplicaciones en automatización industrial,
industria de servicios como rehabilitación y usos novedosos
como robots humanoides y de detección de minas. [12]
Fig.2 sistema electroneumático y esquema del sistema

electroneumático [9]
Para controlar un actuador electroneumático, uno requiere

implícitamente la medición o estimación de un mínimo de tres
variables: posición, velocidad y aceleración. Estos dependen
del tipo de modelo en consideración, es decir, modelos
tangentes lineales o no lineales y también del tipo de control
aplicado. Hemos visto que controlada por el control de
linealización de entrada-salida no lineal, la medición de la
aceleración mejora considerablemente el rendimiento de
posicionamiento y esto proporciona mejores resultados cuando
se utiliza una técnica de modo deslizante. Sin embargo, el
sensor acelerómetro no se usa automáticamente debido a su
costo y su inutilidad industrial. Por lo tanto, la información de
aceleración se reemplaza por la diferencia de presión, pero esto Fig. 4 Un kit de entrenamiento neumático comercial típico
conduce a un error de estado estacionario. [10] [12]
II. DESARROLLO DE LA PRACTICA pero lo que está pasando es que si están ocurriendo al mismo
tiempo solo que como se requería que el cilindro A fuera un
1. Realizar simulación y montaje de un circuito electro- cilindro de simple efecto (avance neumático y retroceso por
neumático conformado por 1 cilindro de simple efecto, resorte) este solo tiene un terminal en el que ingresa y se retira
retorno por resorte (A) y un cilindro rotacional de el aire, entonces cuando va a hacer A-, el resorte que es el que
doble efecto (B), que realice la siguiente secuencia: hace el retroceso tiene que hacer la fuerza necesaria para retirar
el aire y al estar la estranguladora de caudal unidireccional
acoplada se demora mucho mientras logra extraer aire al
cilindro.
Observar que la fase A- se realiza en dos partes, es

decir el cilindro A debe tener posición intermedia.
2. Realizar simulación de un circuito electroneumático

conformado por 1x cilindro de simple efecto, retorno
por resorte, con carga y montaje horizontal y 2 x
cilindro de doble efecto con carga a 30° y 45°
respectivamente, que realice la siguiente secuencia:
Fig.5 circuito neumático
En el circuito neumático se encuentra 1 cilindro de simple

efecto con retorno por resorte, una válvula estranguladora, una
Cilindro A Diámetro 3 veces el del cilindro C
válvula 5/3 accionada por electrovalvula,1 cilindro de doble
efecto y una válvula 5/2 accionada por electroválvula.
3. Realizar la simulación de un circuito electroneumático
que realice la siguiente secuencia:
La secuencia debe repetirse 3 veces, al terminar espera

un tiempo T2 e inicia nuevamente. El cilindro B debe
tener perfil de carga con al menos 6 segmentos.
III. RESULTADO
1) 𝑨 (𝑩 𝑨 )𝑻𝟏(𝑩 𝑨 )
+ + − − −
Fig.6 circuito de secuencia

La secuencia es A+ (B+ A-) T1 (B- A-) donde los que están
encerrados en los paréntesis ocurren al mismo tiempo, se hizo En el circuito de secuencia se encuentra una fuente de 24 v, 14
el circuito electroneumático a partir del método paso a paso que contactos normalmente abiertos, 1 pulsador, 4 contactor
a diferencia con los circuitos netamente neumáticos utiliza normalmente cerrados, y 4 reles.
switches (contactos normalmente abiertos y normalmente
cerrados) y relés con los que se necesita alimentación eléctrica
y estos reemplazan varios de los elementos neumáticos, a muy
grandes rasgos. Para la secuencia se hicieron 4 grupos, en la que
se observa un temporizador, este se puso con un relé de espera
(relay with switch-on delay), y además de eso hay una fase
repetida A- por lo que se puso una válvula 5/3 y una
estranguladora unidireccional para garantizar la posición
intermedia. En la simulación pareciera que se activa primero B+
que A-, las cuales tienen que ocurrir al tiempo en el grupo 2
Fig.7 circuito de potencia
grupo k4 que es necesario que el T1 se cumpla; el cilindro c es

En el circuito de potencia se encuentra una fuente de 24v, 6 de simple efecto, pero de 3 niveles por lo cual se usó una válvula
contactos normalmente abiertos,4 solenoide de válvulas y 1 relé 3/3 y se usaron 4 circuitos más adelante mencionados. Como el
con deceleración de arranque. cilindro C tiene carga se observa que su desplazamiento es más
lento por lo cual la secuencia se ve lenta, pero cumple las
condiciones dadas.
En el circuito neumático se encuentra 1 cilindro de simple

Fig. 8 grafica primera simulación efecto con retorno por resorte, 1 válvula 3/3 accionada por
electroválvula, 2 cilindro de doble efecto y 2 válvula 5/2
En la gráfica se muestra la posición del cilindro A, el cilindro accionada por electroválvula.
B, la válvula 5/3 acoplada a el cilindro A y la válvula 5/2
acoplada al cilindro B, lo que se ve en la gráfica es que las
válvulas accionan al mismo tiempo, la 5/3 pasa del estado "a"
al estado "b" y a su vez la válvula 5/2 que solo tiene 2 posiciones
pasa del estado 0 al estado "a", corroborando que se accionan al
mismo tiempo pero que el movimiento de B es mucho más
rápido.
Fig. 11 circuito de secuencia

Fig. 9 posible solución de la primera simulación
Si se quisiera que ocurrieran al casi al mismo tiempo para En el circuito de secuencia se encuentra una fuente de 24 v, 22
solucionar el problema sería mejor con un cilindro A de doble contactos normalmente abiertos, 1 pulsador, 5 contactor
efecto, se muestra una posible solución. normalmente cerrados, y 4 reles
2) 𝑨+(𝑩+𝑨−𝑻𝟐)(𝑩−𝑻𝟏 𝑪+𝑨+)(𝑨−𝑪−)𝑪−
Se realizó por medio del método paso a paso partiendo los Fig.12 circuito de potencia
grupos y así llamarlos como sus bobinas, para activar el grupo
k3 es necesario que el T2 se cumpla igualmente ocurre para el
En el circuito de potencia se encuentra una fuente de 24v, 9 Se realiza la secuencia que se encuentra dentro del paréntesis y
contactos normalmente abiertos y 6 solenoide de válvulas. se esperar un T2 para que la secuencia se repita 3 veces y
cuando esta repetición se termine se reinicia y empieza de
nuevo la secuencia, el grupo k1 lo activa el grupo k4 y así
sucesivamente menos el grupo k3 que lo activa el T1.

Fig.13 circuito de sensores En el circuito neumático se encuentra, 2 cilindro de doble efecto
y 2 válvula 5/2 accionada por electroválvula y el retorno con
En el circuito de sensores se encuentra una fuente de 24v, 4 refuerzo muscular.
contactos normalmente abiertos y 2 relé con deceleración de
arranque.
Fig. 16 circuito de secuencia
En el circuito de secuencia se encuentra una fuente de 24 v, 14

contactos normalmente abiertos, 1 pulsador, 5 contactor
Fig. 14 grafica segunda simulación normalmente cerrados, y 4 reles.
En la gráfica se observa como actúa el cilindro c debido a la

carga aplicada, se probó con 300 kg y se observa que gracias a
la carga el comportamiento es más lento respecto a los otros 2
cilindros.
3) (𝑨+𝑩+𝑻𝟏 𝑩−𝑨−)𝑻𝟐
Fig. 20 modificación tercera simulación

Fig.17 circuito de potencia
Se realizó un cambio adicional a la última secuencia debido a
que se hizo otra interpretación de la secuencia, esta simulación
En el circuito de potencia se encuentra una fuente de 24v, 4
tiene como secuencia:
contactos normalmente abiertos y 4 solenoide de válvulas.
(A+ B+T1 B-A-T2) X3
IV. CONCLUSIONES
• Se realizó el desarrollo de secuencias neumáticas que
involucran finales de carrera eléctricos, relés y
electroválvulas.
• Se realizó la correspondiente simulación y análisis de

los circuitos (textual y gráficamente).
• Se identificaron los posibles problemas en la

simulación y su posible montaje, así mismo como sus
posibles soluciones.
• Se generó el planteamiento y solución de problemas

que claramente pueden ser aplicados en la industria.
Fig.18 circuito de sensores
V. REFERENCIAS
En el circuito de sensores se encuentra una fuente de 24v, 7
[1] M. Harchay, B. Louhichi, S. Maalej and M. Smaoui, "On
contactos normalmente abiertos, 2 relé con deceleración de
the model-free control of an electropneumatic system," 2015
arranque y un contador-selector abierto.
16th International Conference on Sciences and Techniques of
Automatic Control and Computer Engineering (STA),
Monastir, 2015, pp. 14-18.
[2] A. Ayadi, S. Hajji, M. Smaoui, A. Chaari and M. Farza, "A

high gain observer coupled to a sliding mode technique for
electropneumatic system control," 2014 15th International
Conference on Sciences and Techniques of Automatic Control
and Computer Engineering (STA), Hammamet, 2014, pp. 963-
967.
[3] M. Smaoui, X. Brun and D. Thomasset, "Robust position

control of an electropneumatic system using second order
Fig. 19 grafica tercera simulación sliding mode," 2004 IEEE International Symposium on
Industrial Electronics, Ajaccio, France, 2004, pp. 429-434 vol.
En la gráfica se observa como los cilindros a y b se desplazan 1, doi: 10.1109/ISIE.2004.1571846.
con un tiempo de diferencia entre ellos; se muestra como se
realizan 3 repeticiones y se espera un T2 para volver a empezar [4] A. Ayadi, S. Hajji, M. Smaoui and A. Chaari, "Modeling
de nuevo toda la secuencia and sliding mode control of an electropneumatic system," 22nd
Mediterranean Conference on Control and Automation,
Palermo, 2014, pp. 936-941, doi: 10.1109/MED.2014.696
Primera simulacion
A0 A1
B0 B1 A+ B+ T1 B-
A- A-
K1 K2 K3 K4
14
A+ A- B+ B-
+24V 1 2 3 4 5 6 7 8 9
3 3 3 3 3 3 3 3
K4 K1 K1 K2 K2 K3 K3 K4 3
A0 A2 B1
T1
B0 A1
1 1 1 1
K2 K3 K4 K1
2 2 2 2
A1 A1 A1 A1
K1 K2 K3 K4
A2 A2 A2 A2
0V
72 1 4 3 6 5 1
3 5 7 8
10 11 16 12
14 15
+24V 10 11 12 13 14 15 16
K1 K4 K2 K4 K3
K2
A1
A+ T1
B-
A- A2
B+
0V
7
Primera simulación mejorada

3
B0 B1 A+ B+ T1 B-
A- A-
K1 K2 K3 K4
A+ A- B+ B-
+24V 1 2 3 4 5 6 7 8 9
3 3 3 3 3 3 3 3
K4 K1 K1 K2 K2 K3 K3 K4 3
1 1 1 1
K2 K3 K4 K1
2 2 2 2
A1 A1 A1 A1
72 1 4 3 6 5 1
3 5 7 8
10 11 16 12
14 15
+24V 10 11 12 13 14 15 16
7
Segunda simulación
Circuito Neumatico C C0 C1 C2
A B
A0 A1 B0 B1
A+/ B+ / B-T1/ A-/ C-/

A-T2/ C+ / C-
/ A +/
K1 K2 K3 K4 K5
Circuito de Control
Circuito de sensores
+24V 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
3 3 3 3 3 +24V 12 13
3 3 3
K2 K3 3
K5 K1 K4 3 3
K1 K2 K3
4 4 4 4 K4 4 K5
4 4
3
4 INICIO
3 4 3
3 3
4 4
B1 A0
C0 A1 B0
4 4
4 4 4
3
3 3
A0
C2
C1
4
4
4
3
3 A1
T2 4
4 3
T1 7
A1 A1 A1
A1 A1
K3 K4 K5
K1 K2
A2 A2 A2
A2 A2
1 1
1 1
1
K4 K5
K3 K1
K2
2 2 2
2
2
0V
92 1 4 3 6 5 8 7 1
3 5 7 9 10
14 12 13 17 22
16 15 21
18 19
Circui to de Pote ncia 20
+24V 14 15 16 17 18 19 20 21 22
4
Tercera simulación
A0 A1 B0 B1
(A+ B+T1 B- A-)T2

4 2
K1 K2 K3 K4
A+ A-
B+ B-
+24V 2 3 4 5 6 7 8 9 10
+24V 11 12 13 14 15
1
3
3 3
3 3
K4 3
A1 3
A0 B1 B0
4 T2
3 3 4 K2 3 4
4 4 1 4 3
3
3 K1 4 3 K3 3 K2 K4
K1 CNT1 K4
K4 4 K2 4 K3
CNT1
START 4 4 2 4
4 4 4
1 3 1 3
K3 T1
K1 T2
2 4 B1 A0
2 4
1 A1
A1
1 T2 1.5 A1 R1
T1 1.5
K4 CNT1
K2 A2 A2 R2
A2
2
2
A1
A1
A1 0V
A1 K3
K1 K4
K2
A2
0V A2 A2
A2
10 9 12
15
8 3 2 5 4 7 6 2
+24V 16 17 18 19
3 3 3 3
K1 K2 K3 K4
B- A-
A+ B+
0V
Tercer simulación mejorada

A0 A1 B0 B1
((A+ B+ T1 B-A-)T2) X3
4 2
4 2
A+ A-
B+ B-
5 3
5 3
1
1
+24V 2 3 4 5 6 7 8 9 10 +24V 12 13 14
1 11
3
3
3 3 3
K4 3
3 A1 3
K5 B1 B0
4 K4 3
3 4 K2 3
4 4 4
1 4 K5
4 3 4 3 3 3 3
K1 K3 3 K5 3
K1 3 CNT1 K2 4 K4
T2 4 K2 4 K3
A0
2 4 4
4
4
4
4 4
4 3
K3 1 T1 3
K1 1
3 A0 3
2
2
B1 4 A0
4
4 4
1
A1
K4 1 A1
K1 1
K2 T2 1.5 A1 R1
2 T1 1.5
2 CNT1 3
2 A2
A1 A2 A2 R2
A1 A1
A1
A1 K3
K1 K4 K5
K2
A2 0V
0V A2 A2 A2
A2
6 2 9
8 3 2 5 4 7 6 9 2
10 4 6 8 10 11
15 12 17 14 13
16 18
+24V
3 3 3
K1 K2 K3 K4
4 4 4 4
B- A-
A+ B+
0V
Aplicación electroneumática
• Los controladores desarrollados para los sistemas
musculares han demostrado que son controlables con
Resumen - Realizar el desarrollo de secuencias neumáticas una precisión del 1% del desplazamiento. Se puede
que involucran finales de carrera eléctricos, relés y lograr un ancho de banda de los músculos de hasta 5
electroválvulas. Realizar la correspondiente simulación, Hz.
montaje y análisis del circuito; aplicar y observar las diferentes • La fuerza contráctil del actuador puede ser superior a
aplicaciones de la electroneumática en los ámbitos de alimentos 300 N / cm2 para PMA (en comparación con 20–40 N
para mover y desplazar sacos, calcular por medio del diámetro / cm2 para músculos naturales).
de los cilindros el consumo de aire de cada uno.
• Movimiento suave y preciso desde el principio hasta
Palabras clave—neumático, consumo de aire, diámetro del el final, sin efecto deslizamiento.
pistón y vástago, presión, desplazamiento, válvulas, aire, • Dispositivo compacto de bajo costo, actuación
Fluidsim, actuador semi circular y actuadores. potente, peso ligero y alta fuerza.
• Alta seguridad: funciona en ambientes húmedos,
agresivos y explosivos.
I. INTRODUCCIÓN
L os sistemas de control neumático juegan un papel

importante en la automatización industrial debido a su
tamaño relativamente pequeño, peso ligero y alta velocidad.
Una de las tendencias conspicuas es la necesidad de sistemas
electroneumáticos que puedan lograr un control preciso de la
posición de seguimiento. [1]
Las aplicaciones robóticas modernas requieren actuadores de

fuerza de alto rendimiento, con un alto rendimiento de fuerza
por unidad de peso. Los motores eléctricos con engranajes
tradicionales no pueden proporcionar estas características. Fig. 1 actuador neumático del musculo [2]
Muchos conceptos de actuadores "poco comunes" se emplean
en la última robótica. Sin duda, uno de los actuadores más El sistema de frenos de aire convencional utilizado en vehículos
prometedores es PMA - Actuador Neumático del Músculo [2] . comerciales está compuesto por dos subsistemas: el subsistema
Tiene una serie de propiedades excepcionales: neumático y el subsistema mecánico [8] . El subsistema
neumático se compone del compresor, los depósitos de
• Los actuadores tienen relaciones de volumen de fuerza almacenamiento, las líneas de freno, la válvula de pedal, las
y fuerza a peso excepcionalmente altas. válvulas de relé y las cámaras de freno. El subsistema mecánico
• El PMA se puede hacer en cualquier diámetro y comienza desde la cámara del freno e incluye la varilla de
longitud. empuje, el ajustador de holgura, la leva en S y las pastillas de
• La estructura de PMA lo hace comparable en freno. [3]
forma,propiedades y rendimientos del músculo
humano, lo que facilita la implementación de una El uso de actuadores neumáticos en el campo de la industria está
interfaz humano / computadora. cada vez más extendido y se vuelve casi indispensable. Varios
• El desplazamiento real alcanzable (contracción) es sectores industriales están preocupados: automotriz, marítimo,
típicamente el 30% de la longitud dilatada. ferroviario y ferroviario, edificios y obras públicas, manejo,
• Los músculos son muy flexibles, suaves en contacto y ensamblaje, máquinas herramientas, medicina, etc. Estos
tienen un excelente potencial de seguridad (por sistemas tienen muchas ventajas, tales como bajo peso y
contracción limitada). tamaño, operación posible en un ambiente húmedo o explosivo,
El presente documento corresponde a un informe de práctica de laboratorio de

“actuadores” presentado en la Universidad Militar Nueva Granada durante el
periodo 2020-1.
costo mínimo, fácil instalación y mantenimiento. Sin embargo,

el desarrollo de leyes de control para tales sistemas es difícil
porque su modelado es bastante difícil debido a la presencia de
limitaciones estáticas en los moduladores de potencia,
limitaciones dinámicas debido al modo de presurización de un
volumen variable y la presencia de fricción seca e incertidumbre
paramétrica. [4]
En los últimos años, el control del sistema electroneumático ha

atraído un enorme interés de investigación debido a su
complejidad y la presencia de varias no linealidades. Su enorme
relación potencia / peso, gran velocidad, excelente Fig. 3 Actuador electroneumático de embrague [7]
cumplimiento, capacidades de alta fuerza, bajo costo y
mecanismo operativo simple los hacen exitosamente utilizados Los actuadores neumáticos son actuadores comunes de la
en muchas áreas de la automatización industrial. Deben tenerse industria, y se están volviendo más populares debido a las
en cuenta dos características esenciales en el control de sistemas recientes mejoras en la tecnología de válvulas y la reducción de
electroneumáticos. El primero está asociado con la no los costos de los componentes. Son especialmente adecuados
linealidad de estos sistemas. Desafortunadamente, debido a este para la aplicación de robots debido a su alta relación fuerza-
problema, la garantía de rendimiento, como la precisión, a masa y, en general, se aplican cuando las estructuras rígidas y
menudo está limitada en aplicaciones reales. El segundo está livianas son críticas. Otras ventajas de tales actuadores son la
vinculado a la elección de la mejor ley de control. [5] operación limpia, fácil mantenimiento y bajo costo, pero
también tienen un comportamiento no lineal que puede
dificultar el control preciso [8].
Los sistemas neumáticos se utilizan ampliamente en todos los

sectores de fabricación para una amplia gama de aplicaciones
industriales, incluida la tecnología de automatización, pistolas
de aire para enfriamiento o limpieza, herramientas eléctricas,
cojinetes de aire en máquinas herramientas, transporte /
transporte de materiales a granel y pulverización de pintura. Sin
embargo, la eficiencia energética de tales sistemas puede ser
particularmente baja. Esto es importante ya que la generación
de aire comprimido constituye un gran porcentaje del uso total
de energía de la planta. [9]
Los actuadores neumáticos utilizan la energía comprimida del

Fig. 2 Componentes del sistema electroneumático [5] gas comprimido para lograr la transmisión de fuerza y producir
un movimiento lineal alternativo. Los sistemas accionados por
Al desarrollar un servosistema electroneumático con cilindro actuadores neumáticos o electroneumáticos se usan
neumático, que desempeña el papel de actuador del sistema, se ampliamente en aplicaciones industriales, ya que tienen un peso
debe considerar la no linealidad esencial del proceso de específico más bajo y una mayor densidad de potencia que un
generación de fuerza. Como se muestra en [3], el actuador electromecánico equivalente, y son aplicables en un
comportamiento dinámico del cilindro neumático depende en dominio de temperatura más amplio que los actuadores
gran medida de la posición inicial del pistón y de las presiones hidráulicos. Hay un suministro ilimitado de aire para ser
de arranque en las cámaras de trabajo del cilindro. [6] comprimido, mientras que el aire extraído no necesita ser
recogido, lo que significa que las líneas de retorno de fluido son
Se sabe que los actuadores neumáticos se pueden controlar innecesarias. El aire comprimido se puede almacenar y
tanto con válvulas proporcionales como con válvulas de transportar fácilmente, mientras que este tipo de actuadores son
encendido / apagado. La ventaja de las válvulas de encendido / fáciles de mantener, tienen una larga vida útil y una alta
apagado en comparación con las válvulas proporcionales es que seguridad operativa. Tienen una amplia gama de aplicaciones
son más pequeñas y más baratas. Por esta razón, el actuador en el campo de la robótica, la automatización y la fabricación.
electroneumático del embrague, considerado en este [10]
documento, se controla mediante el uso de válvulas de
encendido / apagado. Las válvulas de encendido / apagado La neumática es el campo de los sistemas electromecánicos
pueden controlarse mediante modulación de ancho de pulso accionados por aire comprimido u otros gases inertes. En
(PWM) [7] comparación con los sistemas accionados eléctricamente que
son ubicuos, los sistemas neumáticos tienen aplicaciones de a. Primer movimiento

nicho debido a las ventajas de cumplimiento (desde la
compresibilidad del aire), altas relaciones de carga útil / peso y
carga útil / tamaño, alta velocidad y grandes capacidades de par
/ fuerza y un mecanismo operativo simple. Por lo tanto, los
sistemas neumáticos son compactos, livianos y rentables para
una amplia gama de aplicaciones en automatización industrial,
industria de servicios como rehabilitación y usos novedosos
como robots humanoides y de detección de minas. [11]
Para controlar un actuador electroneumático, uno requiere

implícitamente la medición o estimación de un mínimo de tres
variables: posición, velocidad y aceleración. Estos dependen
del tipo de modelo en consideración, es decir, modelos
tangentes lineales o no lineales, y también del tipo de control
aplicado. Hemos visto [6] que controlada por el control de
linealización de entrada-salida no lineal, la medición de la Fig. 4 Primer movimiento de la paletizadora
aceleración mejora considerablemente el rendimiento de
posicionamiento y esto proporciona mejores resultados cuando Para el primer desplazamiento contamos con una pinza que gira
se utiliza una técnica de modo deslizante. Sin embargo, el los sacos en forma vertical u horizontal; para este procedimiento
sensor acelerómetro no se usa automáticamente debido a su se planteó el uso de 2 cilindros: el primer cilindro actúa para
agarra los paquetes y soltarlos, en este caso se implementó un
costo y su inutilidad industrial. Por lo tanto, la información de
cilindro doble efecto con dos posiciones que son a+ para abrir
aceleración se reemplaza por la diferencia de presión, pero esto
la pinza y a- para cerrar la pinza, el segundo cilindro actúa para
conduce a un error de estado estacionario. [12]
girar los sacos y ponerlos vertical u horizontal según sea
necesario, en este caso se implementó un actuador semi-
II. DESARROLLO DE LA PRÁCTICA rotacional con 2 posiciones que son b+ para girarlo 90° a la
Para el video del siguiente link realizar lo siguiente: izquierda o derecha como lo indique el fabricante y b- para
girarlo en 90° y devolverlo a la posición inicial.
https://www.youtube.com/watch?v=GBrqusCjLPI
b. Segundo movimiento
• Determinar la secuencia para el funcionamiento del
sistema
• Determinar los cilindros, diámetro y carrera
• Realizar la simulación incluyendo las dimensiones de
los cilindros y sus ángulos de montaje
• Determinar consumo de aire
III. RESULTADO
1. SECUENCIA
Se simulo una paletizador sacos de grano de 50 kg, el proceso
cuenta con 2 bandas transportadoras al inicio y al final, así
mover los sacos para llevarlos al proceso de organización y
distribuir los sacos en los 7 niveles, para estas bandas se
usaron motores neumáticos.
Fig. 5 Segundo movimiento de la paletizadora
Para el segundo desplazamiento contamos un sistema que

desplaza los sacos después que se encuentren girados
correctamente ; para este procedimiento se planteó el uso de 2
cilindros: el primer cilindro actúa para desplazarse en el eje x
es decir horizontalmente, en este caso se implementó un
cilindro doble efecto con 2 posiciones que son c+, para el
avance y c- para el retroceso, el segundo actúa para subir y bajar
el sistema a la altura de los sacos ,en este caso se implementó
un cilindro de doble efecto con 2 posiciones que son d+ para

bajarlo al nivel de los sacos y d- para subirlo a su posición 𝑟2 = 817/𝜋
inicial.
𝑟 = 16
c. Tercer movimiento 𝑚𝑚
𝑑=
32𝑚𝑚
• diámetro cilindros c, d y e
1
4 ∗ 490𝑁 = (6 𝑏𝑎𝑟) ∗ 𝐴
10
(1960𝑁 ∗ 10)/6 𝑏𝑎𝑟 =
𝐴 3267𝑚𝑚2 = 𝐴
𝜋 ∗ 𝑟2 = 𝐴
Fig. 6 Tercer movimiento de la paletizadora 𝜋 ∗ 𝑟2 = 3267
Para el tercer desplazamiento contamos un sistema que primero 𝑟2 = 3267/𝜋

abre una ventana para dejar caer los sacos ordenas y después
baja un nivel para recibir los otros 4 sacos; para este 𝑟 = 32 𝑚𝑚
procedimiento se planteó el uso de 2 cilindros: el primer
cilindro actúa para abrir la ventana y permitir que los sacos 𝑑 = 65 𝑚𝑚
caigan en un estiba en este caso se implementó un cilindro doble • cilindro f
efecto con 2 posiciones que son e+, para abrir el sistemas y e-
1
para cerrarlo, el segundo actúa para subir y bajar los 4 sacos y 28 ∗ 490𝑁 = (6 𝑏𝑎𝑟) ∗ 𝐴
organizarlos en los 7 niveles ,en este caso se implementó un 10
cilindro de doble efecto con 2 posiciones que son f+ darle la
posición máxima a la columna y d- para bajar cada nivel según (13720𝑁 ∗ 10)/6 𝑏𝑎𝑟 =
corresponda las repeticiones.
𝐴 22867𝑚𝑚2 = 𝐴
2. Cilindros, diámetro y carrera
𝜋 ∗ 𝑟2 = 𝐴
Para realizar la simulación se utilizaron 5 cilindros doble efecto,
1 actuadores semi rotacional y 2 motores neumáticos. 𝜋 ∗ 𝑟2 = 22867
𝑟2 = 22867/𝜋
𝑟 = 85 𝑚𝑚
Fig. 7 Formula de la fuerza
𝑑 = 170𝑚𝑚
Se van a desplazar sacos de 50 kg por lo cual la fuerza que se
necesita para moverlos será 490N 3. simulaci
ón
• diámetro cilindros a y b
1
490𝑁 = (6 𝑏𝑎𝑟) ∗ 𝐴
10
(490𝑁 ∗ 10)/6 𝑏𝑎𝑟 = 𝐴

𝜋 ∗ 𝑟2 = 𝐴
817𝑚𝑚2 =
𝐴
𝜋 ∗ 𝑟2 = 817
Fig. 8 circuito neumático
En el circuito neumático se encuentra 5 cilindro de doble efecto,

1 actuador semi rotacional y 6 válvula 5/2 accionada por 𝑄 = (5693,3 ∗ 𝑙 ∗ 𝑛) 𝑙/𝑚𝑚
electroválvula con su respectiva alimentación.
• consumo de aire c, d y e
0.987 + 𝑃(𝑏𝑎𝑟) 𝜋 ∗ 𝐷2
𝑄= ∗ ∗ 𝑙 ∗𝑛
0.987 4
0.987 + 𝑃(𝑏𝑎𝑟) 𝜋 ∗ 652
𝑄= ∗ ∗ 𝑙 ∗𝑛
0.987 4
𝑄 = (23490,4 ∗ 𝑙 ∗ 𝑛) 𝑙/𝑚𝑚
• consumo de aire cilindro f
0.987 + 𝑃(𝑏𝑎𝑟) 𝜋 ∗ 𝐷2
𝑄= ∗ ∗𝑙∗𝑛
0.987 4
0.987 + 𝑃(𝑏𝑎𝑟) 𝜋 ∗ 1702

𝑄= ∗ ∗𝑙∗𝑛
0.987 4
Fig. 9 circuito de secuencia 𝑄 = (160679,8 ∗ 𝑙 ∗ 𝑛) 𝑙/𝑚𝑚
En el circuito de secuencia se encuentra una fuente de 24 v, 40

contactos normalmente abiertos, 1 pulsador, 13 contactor IV. CONCLUSIONES
normalmente cerrados, y 13 reles.
✓ Se realizó el desarrollo de secuencias neumáticas que
involucran finales de carrera eléctricos, relés y
electroválvulas.
✓ Se realizó la correspondiente simulación y análisis

del circuito.
✓ Se demostró que un circuito electroneumático, se ve

aplicado en la industria y que, para un mismo
proceso, se pueden generar varias soluciones
dependiendo de la aplicación.
Fig. 10 circuito de potencia ✓ Se observó que se necesiten diferentes diámetros de

cilindros porque necesitan más fuerza para mover los
En el circuito de potencia se encuentra una fuente de 24v, 15 elementos.
contactos normalmente abiertos,13 solenoide de válvulas.
✓ El consumo de aire es proporcional al diámetro del
4. Consumo de aire cilindro, la carrera y los ciclos por minuto
V. REFERENCIAS
[1] K. Turki, M. Smaoui, D. Thomasset, F. Mnif and N. Derbel,
Fig. 11 formula de consumo de aire "A passivity based control for an electropneumatic actuator
with a mass variation," 2009 6th International Multi-
• consumo de aire cilindro a y b Conference on Systems, Signals and Devices, Djerba, 2009, pp.
1-6, doi: 10.1109/SSD.2009.4956700.
0. [2] . Kopecny and L. Zalud, "Hybrid electro-pneumatic robotic
0.987 + 𝑃(𝑏𝑎𝑟) 9 𝜋 ∗ 𝐷2
𝑄= ∗ 8 arm - integration of pneumatic muscle actuator," 2011
0.987 4
7 IEEE/SICE International Symposium on System Integration
(SII), Kyoto, 2011, pp. 640-642, doi: 10.1109/SII.2011.614523.
0.987 + 𝑃(𝑏𝑎𝑟) 𝜋∗
𝑄= ∗
322
+24V 123
E0 E1 F0 F1 +24V
D0 D1
A0 A1 C0 C1
K13
D0
B0
B1
F0
4
A1 R1
A1 R1
CN1
CN2 8
R2
A2 R2
0V
0V
A A- B+ B- C+ C- E+ E- F+ F-
D+ D-
1 1 1 1
6 5
27 8
+24V 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35
67 30
3
K2 K3 K3 K4
K1 K2 K4 K5 K5 K6 K6 K7 K7 K8 K8 K9 K12 K13
K10 K1 K9 K10 K10 K11
K13 4 4 K11 K12
4 4 4 4 4 4 4 4
4
3 3
3 3 3 3 3 3 3
3
A0 B1 3
4 C N1 A1 A1 B0 C0 D1 C1 F0
D0 F1
4 4 E1
CN1 4 4 4 4 4 4 4
4
4
3
K1
E0
CN1
4
2 4
1
CN1
CN2
1 1
1 1 1 1 1 1 1
K4 K5 1
K3 K6 K7 K8 K9 K10 K1
K2 K11 K12
K13
A1
A1 A1 A1 A1 A1 A1 A1 A1
A1 A1 A1
K4 A1
K2 K3 K5 K6 K7 K8 K9
K1 K10 K11 K13
A2 K12
A2 A2 A2 A2 A2 A2 A2 A2
A2 A2 A2
A2
0V
26 9 7 11 10 13 12 15 14 17 16 19 18 21 20 23 22 25 24 5 27 31 30 33 32 3
34 10 12 28
39 30 35
46 49
+24V 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48
36
49
K1
K4 K7 K10 K11 K12 K13
K2 K3 K5 K6 K8 K9
E+ F- E-
D- F+
A+ A- B+ B- C- D+ C+
0V
+24V 123
E0 E1 F0 F1 +24V
D0 D1
A0 A1 C0 C1
K13
D0
B0
B1
F0
4
A1 R1
A1 R1
CN1
CN2 8
R2
A2 R2
0V
0V
A A- B+ B- C+ C- E+ E- F+ F-
D+ D-
1 1 1 1
6 5
27 8
+24V 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35
67 30
3
K2 K3 K3 K4
K1 K2 K4 K5 K5 K6 K6 K7 K7 K8 K8 K9 K12 K13
K10 K1 K9 K10 K10 K11
K13 4 4 K11 K12
4 4 4 4 4 4 4 4
4
3 3
3 3 3 3 3 3 3
3
A0 B1 3
4 C N1 A1 A1 B0 C0 D1 C1 F0
D0 F1
4 4 E1
CN1 4 4 4 4 4 4 4
4
4
3
K1
E0
CN1
4
2 4
1
CN1
CN2
1 1
1 1 1 1 1 1 1
K4 K5 1
K3 K6 K7 K8 K9 K10 K1
K2 K11 K12
K13
A1
A1 A1 A1 A1 A1 A1 A1 A1
A1 A1 A1
K4 A1
K2 K3 K5 K6 K7 K8 K9
K1 K10 K11 K13
A2 K12
A2 A2 A2 A2 A2 A2 A2 A2
A2 A2 A2
A2
0V
26 9 7 11 10 13 12 15 14 17 16 19 18 21 20 23 22 25 24 5 27 31 30 33 32 3
34 10 12 28
39 30 35
46 49
+24V 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48
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K1
K4 K7 K10 K11 K12 K13
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INFORME DE PRÁCTICA DE LABORATORIO Versión 1.

Montaje de secuencias en circuitos neumáticos

Resumen— Realizar el desarrollo de secuencias neumáticas,

El presente documento corresponde a un informe de práctica de laboratorio de

El actuador y la articulación son componentes básicos para la

Las fuerzas de fricción influyen en el comportamiento dinámico

En algunos casos, la actuación neumática es incluso preferible

Uno de los actuadores neumáticos clave en los sistemas

Fig4. Relación entre caudal y peso de la válvula [12]

II. DESARROLLO DE LA PRÁCTICA

• En el primer circuito analizar comportamiento de

Fig5. Primer montaje de neumática

• En el segundo circuito adicionar carga al cilindro y

Fig8. -Cuarto montaje de neumática

• Describa su funcionamiento y los componentes según

Fig6. segundo montaje de neumática

• Describa su funcionamiento y los componentes según

Fig9. Quinto montaje de neumática

1. Realizar el diseño y simulación de un circuito neumático

a. Use válvulas direccionales con accionamiento

• Válvula estranguladora 50%

Fig12. Válvula estranguladora al 50%

Cuando la válvula estranguladora se encuentra en un 50% se

• Válvula estranguladora al 75%

Fig11. Válvula estranguladora al 25%

Cuando la válvula estranguladora se encuentra en un 25% se

• Válvula estranguladora al 100% • Actuador sin carga

Fig16. Simulación de desplazamiento, velocidad y presión sin

Cuando la válvula estranguladora se encuentra en un 100% se

• Actuador con 5000 kg de carga

Fig15. Simulación con 3 válvulas, circuito 2.

Fig18. Simulación de desplazamiento, velocidad y presión con

Se observa cuando el actuador tiene 10000kg de carga, el

• Actuador con 10000kg de carga

Fig22. Simulación con enclavamiento, circuito 3.

El funcionamiento es el siguiente, en el primer caso ninguna

Fig26. Simulación circuito número 5.

En el circuito de la figura 26, se pueden ver 9 elementos

Fig27. Simulación grafica de válvulas 3/2, accionamiento

Ahora bien, para generar el retroceso del cilindro de doble

muscular y la válvula 5/2 de accionamiento mecánico, de tal

Fig30. Retroceso del cilindro con apertura del 100% para la

Circuitos de Diseño y simulación

Método a utilizar, Método de cascada

• Se realizó la correspondiente simulación y

[2] "Sistema de capacitación interactiva en el campo de los

[3] FESTO Manual de neumática aplicada nivel básico -

Fig31. Secuencia A+B+A-B-

Circuitos neumáticos (temporizadores y

E l cilindro neumático se usa ampliamente en aplicaciones

El presente documento corresponde a un informe de práctica de laboratorio

vibraciones. Las ventajas significativas, como la baja

II. DESARROLLO DE LA PRÁCTICA

Fig. 2 actuador neumático [7]

Los actuadores neumáticos son ampliamente utilizados en la

Los actuadores neumáticos conformes han atraído los intereses

Los servosistemas neumáticos se utilizan en muchos campos,

Fig. 6 simulación de presión

Se usaron 7 válvulas 4/2 accionadas por presión, conectadas con

2) 𝐴+(𝐵+𝐵−) 𝐴−, (𝐶+𝑇 𝐶−)

➢ La primera simulación está por método paso a paso, la

Por último, se utilizó un temporizador para detener en un

➢ La segunda simulación es muy similar solo que

Fig. 8 simulación válvulas y actuadores 2