République Algérienne Démocratique et Populaire

Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique

UNIVERSITE M’HAMED BOUGARA-BOUMERDES

Faculté de Technologie
Département Ingénierie des Systèmes Electriques

Cours :
Commande des Machines Electriques

Troisième année Licence Electrotechnique

Préparé par : Dr. Aimad BOUDOUDA

Maitre de conférences B

Dr. Aimad BOUDOUDA Licence 3 Electrotechnique-2018

Chapitre 3 Réglage de la vitesse des machines à courant continu

Chapitre 3
Réglage de la vitesse des machines à courant continu

3.1 Introduction
L’emploi des moteurs à courant continu (MCC) est sans équivalent dans le domaine des très faibles
puissances (jouets, perceuses miniatures...). Dans le domaine industriel, on trouve des moteurs à courant
continu de puissance moyenne dans les applications à vitesse variable. En ce qui concerne les fortes
puissances, les limitations technologiques liées à l’alimentation en puissance électrique du rotor font
qu’ils sont maintenant supplantés par les moteurs synchrones autopilotés qui possèdent globalement les
mêmes caractéristiques mécaniques.
Aujourd’hui, grâce au développement de l’électronique de puissance, la variation de vitesse des MCC
s’effectue maintenant presqu’exclusivement par la variation de la tension d’alimentation en utilisant les
redresseurs commandés à thyristors et les hacheurs à partir, respectivement, du secteur alternatif ou d’une
source de tension continue fixe.

3.2 Rappels sur le moteur à courant continu

3.2.1 Présentation de la machine à courant continu
La machine à courant continu comporte deux parties principales :
-une partie fixe : le stator qui porte l’inducteur
-une partie mobile : le rotor qui porte l’induit
Les différents éléments qui constituent une machine à courant continu sont présentés dans la figure 3.1.

Fig.3.1 Constitution d’un moteur à courant continu : 1-collecteur ; 2- balais ; 3-noyau d’induit ; 4-poles
principaux ; 5-enroulement d’excitation ; 6-carcasse ; 8-ventilateur ; 9-enroulement d’induit

La machine à courant continu est totalement réversible : elle peut fonctionner en moteur ou en
génératrice.

3.2.2 Principe de fonctionnement

En fonctionnement moteur : d’après la loi de Laplace, chaque conducteur de l’induit parcouru par un
courant (I) et placé dans un champ magnétique (B) crée par l’inducteur sera le siège d’une force (F) dont
la direction est déterminée par la règle de la main droite. La somme des forces appliquées sur tous les
conducteurs donne un couple qui tourne le rotor (Figure 3.2).

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Fig.3.2 Principe de fonctionnement d’un moteur à courant continu

3.2.3 La force contre électromotrice FCEM et le couple électromagnétique

La force FCEM est donnée par la relation suivante : (3.1)
Le couple Cem est donné par la relation suivante : (3.2)
Avec :
P: nombre de paires de pôles
a : nombre de paires de voies d’enroulement
n : nombre de conducteurs dans l’induit
 : flux par pole
N : vitesse de rotation (tr/min)

3.2.4 Schéma électrique équivalent

En fonctionnement permanent du moteur, la machine peut être modélisée par la relation suivante :
(3.3)
R Ie
I

U E

Fig.3.3 Schéma électrique équivalent d’un MCC

3.2.5 Les différents types de MCC

3.2.5.1 Moteur à excitation séparée : le circuit induit et le circuit inducteur sont alimentées par deux
sources séparées.

R Ie
I

E Ue
U

Fig.3.4 schéma électrique d’un moteur séparé

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Chapitre 3 Réglage de la vitesse des machines à courant continu

3.2.5.2 Moteur à excitation série : l’inducteur et l’induit sont alimentés par la même source de tension et
traversée par le même courant (Ie = I). Ce type de moteur présente un très fort couple au démarrage, il est
utilisé dans les applications de traction électrique.
R I
Ie

U E

Fig.3.5 schéma électrique d’un moteur série

3.2.5.3 Moteur à excitation shunt : l’inducteur et l’induit sont alimentés par la même source et sont
branchés en parallèles.

I R

U E
Ie

Fig.3.6 schéma électrique d’un moteur shunt

3.2.5.4 Moteur à excitation composé : une partie de l’inducteur (Ns) branchée en série et une partie (Ne)
en parallèle.

I R

Ns

Ne
U E
Ie

Fig.3.7 schéma électrique d’un moteur composé

3.2.6 Caractéristiques mécaniques: à flux  constant (Ie = cste) et à tension U constante on obtient les
caractéristiques mécaniques suivantes:

Ce Ce Ce

N0
N

N N0 N

a- excitation série b- excitation séparée c- excitation composée

N0 : vitesse pour moteur à vide

Fig.3.8 Caractéristiques mécaniques pour différentes excitations

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3.2.7 Bilan des puissances dans un moteur

Puissance mécanique
Puissance Puissance mécanique utile
absorbée Pa
Puissance électrique PM Pu=Cu 
Pa= UI + UeIe Pem= E I = Cem 

Pertes Pertes fer

Pertes Joules Pertes Joules mécaniques Pfs
Induit Inducteur : Pm
PjR = RI2 Pjs= ReIe2 = UeIe

Fig.3.9 Diagramme des pertes d’un moteur à courant continu

La puissance absorbée par l’induit et l’inducteur est :

-
- qui est nulle en cas de moteur à aimant permanent, donc :
Les pertes sont :
- les pertes Joules dans l’inducteur :
- le perte Joules dans l’induit avec R résistance d’induit :
- les pertes fer dépendent de la tension Pfer :
Pertes par hystérésis PH  kH  f  Bm2 en W.kg-1
Pertes par courants de Foucault PF  kF  f 2  Bm2 en W.kg-1
- pertes mécaniques qui dépendent de la vitesse :
Pmeca  A  B   C 2  ...
La puissance mécanique est donc
Le rendement est donné par la relation :
∑
(3.4)

Avec : Pu : puissance utile

Pa : puissance absorbée
Pem : puissance électromagnétique

3.3 Méthodes de variation de la vitesse d’un MCC

Dans les applications industrielles, la véritable valeur d’un moteur réside dans le fait qu’on puisse
contrôler sa vitesse de rotation. Prenant le cas d’un MCC à excitation séparée :

(3.5)
Pour un courant I donné (pour une certaine charge), on constate que l’on peut agir sur trois
paramètres pour régler la vitesse de rotation.

3.3.1 La résistance d’induit : en insérant un rhéostat en série avec l’induit (Figure 3.10), mais cette
méthode est onéreuse à cause de la puissance dissipée par effet Joule dans le rhéostat.

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I
+
Ia
Ie R

Rhéostat
d’induit U
+
E0

Fig.3.10 Commande de vitesse par rhéostat en série avec l’induit

3.3.2 Le flux magnétique : Si la tension U est constante, la vitesse de rotation est inversement
proportionnelle au flux (au courant d‘excitation). Cette méthode ne permet pas d’obtenir des variations de
la vitesse dans une large gamme (probléme de saturation du circuit magnétique).

I
+
Rhéostat
De champ
Ia
R
Ie
U
+
E0
Ø

Fig.3.11 Commande de vitesse par rhéostat en série avec l’inducteur

3.3.3 La tension d’alimentation U: Si le flux ne varie pas (cas d’un inducteur à aimant permanent, ou
d’un inducteur à courant d’excitation constant), l’équation (3.5) nous indique que la vitesse ne dépend que
de la tension de la source, elle est quasiment proportionnelle à U: ( .
- une méthode très utilisée consiste à utiliser un groupe de 03 machines (groupe Ward Leonard).
L’ensemble des trois machines (MAS-G-M) de la Figure 3.12 constitue un groupe Ward-Leonard.

I
Flux variable ØG R ØM Flux fixe
+ + M
Inducteur
G Es E0
de la génératrice

Inducteur
MAS du moteur
Moteur
triphasé

Fig.3.12 Schéma de principe du groupe Ward-Leonard

-l’utilisation d’un redresseur commandé (à thyristor) ou d’un hacheur permet de varier la vitesse dans une
large gamme de vitesses (de 0 à Nn).

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Cm U 1 < U2 < U3

U1 U2 U3

Cr

N1 N01 N2 N02 N3 N03 N

Fig.3.13 Caractéristiques de couple/ vitesse pour différentes valeur de tension

A vide (le couple moteur est nul) ce qui donne : , d’où : ,

Les caractéristiques mécaniques, pour différentes valeurs de U, sont des droites parallèles et sensiblement
verticales (R négligeable) dans le plan (C, N).
En agissant sur la tension d’alimentation U, on peut donc régler la vitesse N de la charge entrainée.

3.4 Modes de freinage d’un moteur à courant continu

Si l’on coupe l’alimentation de l’induit, d’un moteur, le moteur ne s’arrête pas instantanément. Il décélère
mais il continu à tourner sous l’effet de l’énergie cinétique. Pour obtenir un freinage (décélération) rapide
du moteur, on doit appliquer un couple de freinage (couple résistant au couple moteur). Ce freinage se fait
par deux procédés :
a) Freinage dynamique
b) Freinage par inversion

3.4.1 Freinage dynamique

Le principe du freinage dynamique consiste à brancher une résistance extérieure Rf aux bornes de l’induit
lors de l’arrêt (Figure 3.14). Cette résistance assure la circulation d’un courant d’induit dans le sens
inverse. Il en résulte alors un couple de freinage d’autant plus grand que le courant I est grand.

L
I
+
Ie
+

UM E0 Rf

Fig.3.14 Principe de freinage dynamique

3.4.2 Freinage par inversion

Cette méthode consiste à inverser brutalement le sens du courant dans l’induit en intervertissant les
bornes de la source. Dés que le moteur s’arrête il faut ouvrir immédiatement le circuit d’alimentation
(Figure 3.15).

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R
+
Ie
+ I

UM E0 Rf

Fig.3.15 Principe de freinage par inversion

3.5 Variateurs électroniques de vitesse

Pour obtenir une tension continue variable, il existe deux possibilités :
- à partir d’une tension alternative sinusoïdale en utilisant un redresseur commandé (à thyristors)
- à partir d’une tension continue en utilisant un hacheur

3.5.1 Variateurs de vitesse alimentés en alternatif (redresseurs)

A partir d’une source alternative qui peut être monophasée ou triphasée, on cherche à obtenir une tension
continue réglable à l’aide d’un redresseur qui peut être non commandé (à diodes) ou commandé (à
thyristors).
Tous les montages à diodes pour l’alimentation des moteurs :
- ne sont pas des variateurs de vitesse.
- donnent un sens unique du courant dans l’induit (ne sont pas réversible en courant)
- donnent une tension moyenne non réglable
- ne permettent qu’un fonctionnement moteur dans un seul sens de rotation (dans un seul quadrant)
- n’ont pas de contrôle du courant de démarrage (doivent disposer d’un dispositif de démarrage)
- le fonctionnement moteur dans les deux sens de rotation (2 quadrants) est obtenu par inversion du flux
magnétique à l’arrêt (moteur à excitation séparée)

3.5.1.1 Redresseurs à thyristors

Les différents montages sont donnés comme suit :

Th1 Th2 Th1 Th2 Th3

E E

Th4 Th3 Th4 Th5 Th6

Pont tout thyristor monophasé Pont tout thyristor triphasé

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Th1 Th2 D1 Th1

E E

D1 D2 D2 Th2

Pont mixte symétrique monophasé Pont mixte asymétrique monophasé

Fig.3.16 Les différents types de ponts redresseurs

3.5.1.1.1 Fonctionnement limité dans un seul quadrant

Notre étude est avec un moteur à courant continu à excitation séparée. L’excitation est constante (=cste)
et on fait varier la vitesse en changeant la tension aux bornes de l’induit. Un convertisseur triphasé en
pont composé de thyristors alimente l’induit (voir Figure 3.17).

C
Id
Q2 Q1
L
Q3 Q 4 N

R
Th1 Th2 Th3

M ØM Flux fixe
+

Ed E0
- Inducteur
du moteur

Th4 Th5 Th6

Fig.3.17 Variateur de vitesse non réversible à thyristors

La valeur moyenne de la tension redressée Ed appliquée aux bornes du moteur est :

√
( é
-avant le démarrage du moteur, les impulsions aux gâchettes sont retardées d’un angle =90° afin que la
tension Ed soit nulle (Ed=0).
-Ensuite, on augmente Ed en diminuant graduellement l’angle , un courant Id commence à circuler dans
l’induit et le moteur accélère graduellement.
-Lorsque le moteur atteint sa vitesse nominale, l’angle habituellement compris entre 15° et 20°
(Ed>E0).
-Pour réduire la vitesse, on doit diminuer la valeur de Ed jusqu’à que Ed<E0 (fonctionnement
générateur).
-Malheureusement, le courant Id ne peut pas changer de sens car les thyristors se bloquent dés que le
courant devient nul.

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Donc pour :
-Le convertisseur donne un sens unique de courant dans l’induit.
-La tension Ed est positive.
-Le convertisseur ne permet qu’un fonctionnement moteur et dans un seul sens (le premier quadrant).

3.5.1.1.2 Fonctionnement limité dans les quadrants 1 et 4

Dans ce cas, le moteur à entrainer ne doit tourner que dans un seul sens de rotation. En effet, pour
entrainer le moteur dans les quadrants 1 et 4, on utilise un variateur de vitesse réversible en courant. Il
peut être constitué par les montages suivants :
- un pont redresseur à thyristors avec inversion du champ d’excitation.
- un pont redresseur à thyristors (fonctionne en onduleur) avec inversion du courant d’induit.
- deux ponts redresseurs à thyristors montés en antiparallèles.

Montage1 : Fonctionnement dans les quadrants 1 et 4 par inversion du champ magnétique

Lorsque le moteur fonctionne dans les quadrants 1 et 4, son sens de rotation ne change pas.
Dans le quadrant 1 la machine fonctionne en mode moteur. Pour le quadrant 4, la machine fonctionne en
mode générateur (freinage) et le convertisseur PD3 à thyristors fonctionne en mode onduleur non
autonome ce qui permet de renvoyer la puissance du générateur dans le réseau.
Pour que le convertisseur fonctionne en onduleur, on doit inverser la polarité de Ed. Par conséquent, on
doit aussi inverser la polarité de E0. De plus, pour permettre la circulation d’un courant de freinage Id, on
doit ajuster Ed à une valeur légèrement inférieure à E0 ( .

C
L
Id Q2 Q1
Q3 Q4 N

 Ø
- G
If
Ed E0
+ Inversion de
l’inducteur
+
Onduleur

Fig.3.18 Freinage par inversion du champ d’excitation

Montage2 : Fonctionnement dans les quadrants 1 et 4 par inversion de l’induit

Dans certains entrainements industriels, le long délai imposé par l’inversion du champ est inacceptable.
Dans ce cas, on intervertit les connexions de l’induit en utilisant des contacteurs. En effet, la constante de
temps de l’induit est beaucoup plus petite que celle du champ. Les étapes à suivre sont semblables à celles
données pour l’inversion du champ magnétique.

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C
L + L
Q2 Q1
Id Q3 Q4 N
R R
-
Cm Cm
 
N N
+ M + G

Ed E0 + Ed E0 +
- -

Fonctionnement moteur (Q1) Fonctionnement moteur (Q4)

Ed>E0 Ed<E0
Redresseur Onduleur

Fig.3.19 Freinage par inversion des connexions de l’induit

Montage3 : Fonctionnement dans les quadrants 1 et 4 en utilisant deux convertisseurs

Pour avoir une inversion rapide du couple, on utilise deux convertisseurs montés en antiparallèle (tète
bêche). Les deux convertisseurs sont connectés aux bornes de l’induit, mais un seul fonctionne à la fois.
L’autre convertisseur demeure en attente, prêt à intervenir à tout instant lorsque la puissance absorbée ou
fournie par l’induit doit être inversée.

Conv1 Conv2 Id C

L Q2 Q1
α1
Q3 Q4 N
R

α2
M ØM Flux fixe
+

Ed E0
- Inducteur
du moteur

Fig.3.20 Convertisseur réversible en courant

-Lorsque le convertisseur 1 conduit (Id>0), l’autre est bloqué.

-Lorsque le moteur fonctionne dans le quadrant 1, le convertisseur 1 fonctionne en redresseur (Id>0)
-Lorsque le moteur fonctionne dans le quadrant 4, le convertisseur 2 fonctionne en onduleur (Id<0)

3.5.1.1.3 Fonctionnement dans les quatre quadrants avec courant de circulation

Dans certains entrainements industriels, la vitesse doit être commandée avec précision même lorsque le
couple est faible. Or, à faible couple, le courant d’induit fourni par les convertisseurs devient discontinu.
Il s’en résulte que le couple et la vitesse peuvent être irrégulier. Ainsi, il sera difficile de les commander
avec précision.
Pour prévenir ce problème, on utilise deux convertisseurs qui fonctionnent simultanément au lieu d’un
seul à la fois (Figure 3.21).

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Q2 Q1
Q3 Q4 N
L1
Id1
Id
 L
Ed1 Ed2
+
E0 
- L2

Id2

Fig.3.21 Méthode du courant de circulation

Les deux convertisseurs de la figure 3.21 sont commandés en permanence. L’angle de retard de chaque
convertisseur est ajusté de façon que les tensions soient égales et opposées : 1+2=180°. En effet,
lorsqu’un convertisseur fonctionne en redresseur, l’autre fonctionne en onduleur et vice versa. Le courant
circulant dans l’induit est la différence entre les courants circulant dans les deux convertisseurs : Id=Id1-
Id2.

3.5.2 Variateurs de vitesse alimentés en continu (hacheurs)

A partir d’une source de tension continue (batterie ou réseau continu), on cherche à obtenir une tension
continue réglable à l’aide d’un convertisseur hacheur.

3.5.2.1 Fonctionnement limité dans un seul quadrant

La figure ci-dessus présente le schéma de principe d’un hacheur série. Il comporte un interrupteur
commandé à la fermeture et à l’ouverture (GTO, Transistor) et une diode.

C
T IT IL
+ L Q2 Q1

R Q3 Q4 N
g
+ ØM
E D Ech
E0
ID -

Fig.3.22 Hacheur série (abaisseur, dévolteur)

En conduction continue, la tension moyenne de sortie Ech est donnée par : Ech= E ( )
Si le courant circulant dans l’induit est constant, le courant moyen fourni par l’alimentation est : IT= IL

Ech t
E

t
IL

t
T T

Fig.3.23 Allures de tension et courant de sortie d’un hacheur série

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3.5.2.2 Fonctionnement dans les quadrants 1 et 4

L’association d’un hacheur série (T1 et D1) et d’un hacheur parallèle (T2 et D2) permet le fonctionnement
du moteur dans deux quadrants (1 et 4) :
-tension Ech unidirectionnelle
-courant bidirectionnel dans la machine (le convertisseur est réversible en courant)

D2 C

IL Q2 Q1

+ L Q3 Q4 N
T1
R
T2 Ech ØM
E D1
+

E0
-

Fig.3.24 Hacheur série – parallèle

En fonctionnement moteur la valeur moyenne de la tension de sortie et le courant sont positif. Le

convertisseur fonctionne en mode hacheur série (Figure 3.25).
Dans la phase de freinage (fonctionnement générateur de la machine), le convertisseur passe du mode
série au mode parallèle pour permettre au courant de s’inverser et de circuler vers la source.

Ech, IL
T1 D1 T1 D1 T1 D1 T2 D2 T2 D2 Ech
IL

T T 2T T T 2T

Quadrant 1 (moteur)
Ech>E0 Quadrant 4 (générateur)
Hacheur série Ech<E0
Hacheur parallèle

Fig.3.25 Phases de fonctionnement du moteur alimenté par le hacheur série – parallèle

3.5.2.3 Fonctionnement dans les quatre quadrants

Dans de nombreux systèmes, on a besoin des moteurs qui peuvent fonctionner dans les quatre quadrants.

Q2 Q1
Q3 Q4 N
T1 T3
D1 D3

ØM

E R
IL L + E0 -

T2 Ech T4
D2 D4
EA EB

Fig.3.26 Structure d’un hacheur en pont complet

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Chapitre 3 Réglage de la vitesse des machines à courant continu

Le hacheur quatre quadrants est un hacheur en pont composé de deux hacheurs à deux quadrants (hacheur
(a) et hacheur (b)) et d’une source de tension continue réversible en courant et en tension (Figure 3.26).
Le convertisseur peut fonctionner dans les 4 quadrants du plan tension/courant. L’écoulement de
puissance change donc de sens par une commande adéquate d’interrupteurs.
La tension de sortie est donnée par l’expression suivante :
, (
( (

Donc, la polarité de la tension Ech dépend de la valeur de :

-si =1/2, Ech=0
-si <1/2, Ech<0
-si >1/2, Ech>0

Donc, ce hacheur peut fonctionner dans quatre (04) quadrants :

Ech, IL Ech, IL

E E

T T t T t
T

-E -E

T1, T4 D2, D3 T1, T4 D2, D3

Ech>0 et IL>0 Ech<0 et IL>0

Fonctionnement moteur (Q1) Fonctionnement générateur (Q2)

Ech, IL Ech, IL

E E

T T t T T t

-E -E

D1, D4 T2, T3 D1, D4 T2, T3

Ech<0 et IL<0 Ech>0 et IL<0

Fonctionnement moteur (Q3) Fonctionnement générateur (Q4)

Fig.3.27 Quadrants de fonctionnement du moteur alimenté par le hacheur

3.6 Asservissement de vitesse d’un moteur à courant continu

En générale dans les applications industrielles, un entrainement à moteur électrique se fait en boucle
fermée. La commande en boucle fermée permet de :
-améliorer la précision, la rapidité et la stabilité du système,
-réduire l’effet des perturbations externes (variation de la charge du moteur…) sur la grandeur de sortie,
-assurer la fonction de sécurité : limitation en courant à des valeurs acceptables (par la commande et non
par des fusibles) et la limitation en vitesse.

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Chapitre 3 Réglage de la vitesse des machines à courant continu

Les principales structures de régulation de vitesse d’un moteur à courant continu sont :
-la régulation élémentaire,
-la régulation en cascade,
-la régulation parallèle.
Dans ce cours, on se contente de présenter la régulation en cascade.

3.6.1 Choix du schéma de régulation de vitesse

Compte tenu du champ d’application des entrainements électriques à moteur à courant continu, il est
apparu que la régulation à boucles multiples montées en cascade répondait bien aux besoins, notamment
du fait de sa souplesse d’adaptation.
Dans la majorité des cas, on utilise :
-une boucle interne qui commande le courant,
-une boucle externe qui commande la vitesse,
-si l’on veut, on ajoute boucle extérieure à la boucle de vitesse pour réaliser un asservissement de
position.
Le schéma de la figure 3.28 montre ce concept de régulation en cascade.

Ia ØM
Ωréf Iréf Vc
Régulateur Régulateur Convert.r Ω
de vitesse de courant statique
- - MCC
limiteur
Im Mesure de courant

Ωm Mesure de vitesse

Fig.3.28 Schéma de la régulation en cascade

-La boucle la plus interne, qui est la boucle de courant dans l’induit ou de couple, définit le courant qui
circule dans l’induit à traverse le convertisseur statique modulé par la tension Vc.
Si on impose une limitation à ses grandeurs d’entrée Iréf ou Créf, la boucle interne peut assumer une
fonction de protection.
-La boucle externe, qui est la boucle de réglage de vitesse, génère le courant de référence à la boucle
interne.

3.6.2 Modélisation d’un moteur à courant continu à flux constant

Selon le schéma électrique équivalent du MCC, l’induit est représenté par l’équation électrique suivante :
(
( ( (
{ (3.6)
(
Où :
 U est la tension aux bornes de l'induit [V];
 I est le courant traversant le circuit d'induit [A];
 L est l'inductance de l’enroulement d’induit [mH];
 R est la résistance électrique interne de l’induit [];
 E est la force contre-éléctromotrice [V];
 K est la constante de la FCEM [N.s].

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Chapitre 3 Réglage de la vitesse des machines à courant continu

Le principe fondamental de la dynamique (seconde loi de Newton) appliqué à un solide en rotation

permet d'écrire :
(3.7)
Avec :
Où :
 Ω est la vitesse de rotation du rotor (partie mécanique) [rad/s] ;
 Cr est le couple résistant (couple de charge) [N.m] ;
 J est le moment d’inertie des parties tournantes (moteur + charge) [kg.m2];
 Kv est la constante de la FCEM ou de couple [N.s] ou [N.m.A-1].

Nous pouvons considérer que la tension U(t) et le couple de charge Cr(t) comme grandeurs d’entrées du
système et la vitesse de rotation Ω(t) comme grandeur de sortie.
La fonction de transfert du système est basée sur l’application de la transformation de Laplace sur les
équations précédentes du moteur ce qui donne:

(
( ( ( ( ( ( (
( { ( ( (3.8)
( ( ( (
{

( (
(

( ( [ ( ( ( ] (3.9)
( (
{ ( (

Finalement la fonction de transfert globale de la MCC est donnée par :

(
( ( (3.10)
( ( (

Alors le réglage de la vitesse de rotation Ω se fait par variation de la tension aux bornes de l’induit.
D’où le schéma bloc de la commande en boucle ouverte d’un MCC :

Cr
1 Cm 1 Ω
U U-E I
K Kv+Jp
R+Lp
E

K
Fig.3.29 Schéma bloc fonctionnel d’un moteur à courant continu

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Chapitre 3 Réglage de la vitesse des machines à courant continu

On peut écrire :
: est le constant de temps électrique
: est le constant de temps mécanique

3.6.3 Modélisation de l’alimentation du moteur (convertisseur statique)

Le convertisseur réalise une amplification du signal de commande Vc (gain G0). Sa dynamique est
modélisée par un temps de retard Tr, sa fonction de transfert s’écrit:

Avec : G0 est le gain statique.

Tr est la constante du temps du convertisseur ;
-Pour un redresseur :
q est l’indice de pulsation du redresseur.
-Pour un hacheur :
fp est fréquence de pulsation du hacheur

3.6.4 Détermination des paramètres d’un régulateur

Le régulateur le plus utilisé pour la commande des moteurs à courant continu est le régulateur de type
proportionnel intégral (PI). La détermination de ses paramètres est en fonction de certains critères tels
que : l’erreur statique, le temps de réponse, la marge de phase et le coefficient d’amortissement.
Les principales méthodes de détermination des paramètres du régulateur sont :

-Méthode par placement fréquentiel : c’est un méthode qui donne directement les paramètres du
régulateur.
-Méthode de compensation du pole dominant : les paramètres du régulateur sont déterminés soit en
identifiant les termes de la fonction de transfert H(p) du système en boucle fermée à la forme classique
d’un système du second ordre, soit en tra ant C(p)H(p) dans le plan Black et en ajustant les paramètres
pour obtenir la marge de phase souhaitée.
-Méthode de l’optimum symétrique : cette méthode sera détaillée dans le paragraphe qui suit.

Principe de la méthode :
La méthode s’applique aux systèmes du second ordre linéaires continus ayant une fonction de transfert de
type : ( , que l’on régule par un correcteur de type PI : ( ( )
(

Avec : , soit ( ( )
La fonction de transfert du système en boucle ouverte s’écrit :
(
( ( (
(
On choisit on écrit :aavec a>1 est le coefficient d’avance de phase.
Pour a>>1, le diagramme de Bode du système aura l’allure donnée en figure 3.30.

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Chapitre 3 Réglage de la vitesse des machines à courant continu

|F|
(db) 40 db/décade
20 db/décade

40 db/décade

1/ 1/ f

φ
c0

90° ∆φmax
180°

Fig.3.30 Diagramme de Bode

L’avance de phase est maximale pour c0 tel que |F|=0 ;

On choisit le paramètre a pour avoir :
-la marge de phase qui assure la stabilité : ( (√ )
√
-le temps de réponse demandé.
Ainsi on choisit k pour avoir |F(jc0)|=0 dB ;
On montre que la phase est maximale pour
√

On a alors | ( | d’où
√
Le diagramme de Bode du système réglé est représenté par la figure 3.31.

|F|
(db)

1/  1/
1/a f

∆φ

∆φmax

c0 

Fig.3.31 Diagramme de Bode

Dr. BOUDOUDA Aimad

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