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06 NOVEMBER 2019

ROBUST ■ STARK ■ SMART

MOB IL HYD R AU L I K
06 I EINE NEUE GENERATION
ELEKTRO-HYDRAULISCHER
ZUSATZLENKUNGEN

www.mobile-maschinen.info
Organ des Forums Mobile Maschinen im VDMA
 MO B I L H YD R AULI K

EINE NEUE GENERATION

ELEKTRO-HYDRAULISCHER
ZUSATZLENKUNGEN

Hydac stellt auf der Agritechnica,

10. – 16.11. in Hannover,
in Halle 17, Stand H12, aus.

Autoren: Birgit Kiemle, Strategisches Marketing,

Hydac Electronic, Georg Komma, Product
Management Lenksysteme, Hydac Mobilhydraulik

erschienen in  Mobile Maschinen 2019/06  www.mobile-maschinen.info

 Elektro-hydraulische Lenkungssysteme in Anhängern und gezogenen
Arbeitsmaschinen in der Landwirtschaft verzeichnen steigende Akzeptanz
aufgrund von steigenden Ansprüchen an Wendigkeit, Verschleiß,
Bodenschonung, Spurtreue und Fahrstabilität. Ein solches Subsystem soll
diesen Anforderungen sowie der funktionalen Sicherheit bei gleichzeitig
einfacher und sicherer Bedienung nachkommen.

D
er Hydraulikspezialist Hydac hat zur Agritech-
nica, ein Subsystem für elektro-hydraulische
Zusatzlenkung auf den Markt gebracht. Dieses
Subsystem zeichnet sich vor allem durch seine
Modularität in Hydraulik, Sensorik und Softwaresyste-
matik aus. Diese ermöglicht den universellen Einsatz in
verschiedenen Anhängerfahrgestellen, wobei in Ver­
bindung mit einer starren Führungsachse ein, oder zwei
Achsen gelenkt werden können.
UNIVERSELLE EINSETZBARE LÖSUNG
Zielsetzung für elektro-hydraulische Zusatzlenksysteme
ist das optimierte Nachführen des Anhängers, durch
Einstellen des Lenkwinkels der lenkbaren Achsen auf
den sich ergebenden Bahnradius der Starrachse um
den Momentanpol. Da dieser Bahnradius vom Zugfahr-
zeug abhängig ist, wird klassisch der Winkel zwischen
Zugfahrzeug und Anhänger gemessen. Technisch wird
dies umgesetzt, indem ein Drehwinkelgeber auf, neben
oder in die Zugdeichsel des Anhängers konstruiert
wird. Über eine mechanische Verbindung zu einem
normierten Anlenkpunkt am Zugfahrzeug wird der
Drehwinkelsensor ausgelenkt und die aktuelle Stellung,
Zugfahrzeug zu Anhänger, an den Controller übermit-
telt. Der Controller verarbeitet diese Daten und steuert
ein oder mehrere elektro-hydraulische Proportional-
ventile so an, dass die Lenkachsen des Anhängers auf
eben diesem Radius fahren. Um den Regelkreis zu
schließen ist jede gelenkte Achse mit mindestens ­einem
Messsystem ausgerüstet, damit der Controller weiß in
welcher Position sich die Lenkachsen befinden. Hier
dient als Messsystem entweder ein Drehwinkelgeber
oder ein lineares Wegmesssystem, das im Lenkzylinder
integriert ist.
Als letzte Stellgröße wird die Fahrzeuggeschwindig-
keit verarbeitet. Das Signal wird im Allgemeinen von
mindestens einem Drehzahlsensor generiert, der die
Radgeschwindigkeit in der Starrachse des Anhängers
abgreift. Mithilfe des Warnsignals kann man frühzeitig
den Lenkwinkel in Abhängigkeit der Geschwindigkeit
erfassen, um das Gespann auch bei hohen Geschwin-
digkeiten s­ tabil zu halten. Die Verwendung des Winkel-
signals zwischen Zugfahrzeug und Deichsel weist aber
Schwachstellen auf. So ist die effektive und sichere Plat-
zierung des Drehwinkelgebers an der Deichsel nicht
­trivial und daher mit Aufwand und Kosten verbunden.
Die mechanische Verbindung zwischen Drehwinkel­
geber und Zugfahrzeug ist anfällig gegen mechanische
Krafteinwirkung von außen, zudem verringert es meist
den max. Lenk­einschlag des Gespanns. Bei der Erst­
inbetriebnahme, ­einem Softwareupdate oder nach Aus-
tausch des Drehwinkelgebers muss dieser kalibriert
werden. Steht das Gespann nicht exakt gerade oder die
Geometrie der m ­ echanischen Anbindung an das Zug-
fahrzeug hat Schwächen, folgt der Anhänger mit einem
konstanten Offset. Gleiches gilt für eine Beschädigung
der Mechanik.

Modulare Hydraulik Sensorik Modulare Software

01 Modularer Baukasten für elektro-hydraulisches Zusatzlenksystem

 Tridem Turning Tandem
Point

02 Lenkwinkelberechnung über den Neigungssensor HIT1500 und die Fahrzeuggeschwindigkeit

WEGFALL DER MECHANISCHEN ANBINDUNG ARBEITSMASCHINE HINTER BELIEBIGEN

DES WINKELSENSORS ­Z UGFAHRZEUG NUTZBAR
Aus Anwendersicht ist aber eine ganz wichtige Eigenschaft Den Wegfall der mechanischen Verbindung zwischen Sensor
nicht außer Acht zu lassen. Entscheidet man sich für ein und Zugfahrzeug macht dieses Subsystem einzigartig. Somit
­solches Lenksystem, muss jedes Zugfahrzeug die gleiche, benötigt die Lenkung lediglich hydraulische und elektrische
normierte Anhängevorrichtung besitzen. Ist dem nicht so, Versorgung vom Zugfahrzeug, ist ansonsten aber autark. Der
kann man den Anhänger oder die angehängte Arbeits­ Anwender kann nun jeden Anhänger oder Arbeitsmaschine
maschine nicht hinter jedem beliebigen Zugfahrzeug nutzen. mit der gleichen Anhängevorrichtung fahren wie bisher. Zug-
Somit beeinflusst diese Entscheidung die Flotte im Unter- maul, Hitch, Kugelkopf oder Zugpendel in unterschiedlichen
nehmen. Die beschriebenen Unzulänglichkeiten die der Ausführungen sind möglich und die Ausstattung des Fuhr-
Drehwinkelgeber auf der Zugdeichsel und dessen Anbin- parks wird nicht mehr von der Zusatzlenkung bestimmt.
dung an das Zugfahrzeug mit sich bringt, waren ausschlag- Auch die Montage des HIT  1500 ist sehr einfach, da er an
gebend für die Entwicklung dieses Lenkungssystems für die ­einer beliebigen Position am Fahrzeugrahmen des Anhän-
elektro-hydraulische Zusatzlenkung. Durch die Verwen- gers befestigt werden kann.
dung innovativer Sensortechnik aus dem eigenen Hause ist Bei Messungen auf der Teststrecke und im Feldeinsatz fiel
es dem Hersteller gelungen den Lenkwinkel der zusatzge- bei der Aufzeichnung der Lenkdrücke auf, dass sich eine
lenkten Achsen ohne den Winkel zwischen Zugfahrzeug
und Anhänger zu berechnen.
Die Schlüsselkomponente des Subsystems ist der Gier­
raten- oder auch Neigungsgeber der Familie HIT 1500. Dabei
handelt es sich um ein- oder zweiachsige Sensoren zur Er­
fassung der Neigung, bezogen auf die Horizontale. Bei allen 03 Lenkwinkel­
Neigungsgebern wird die Neigung als Messung im quasi­ berechnung über
statischen Zustand, die sichere statische Neigung, erfasst den Neigungssensor
HIT1500 und die Fahr-
und ausgegeben. Zusätzlich wird auch eine hochdynami-
zeuggeschwindigkeit
sche, bewegungskompensierte Neigung durch Sensorfusion
berechnet. Die Neigungsgeber verfügen über präzise und
­robuste Sensorzellen auf MEMS  – Basis. Neben ihrer
Kernaufgabe, die Messung der Neigung im Bezug
zur Horizontalen, erfassen diese Sensoren auch
die Bezugsdaten der Neigung, Winkelbeschleuni-
gung sowie die Drehrate in allen drei Raum­
achsen, und geben diese als Messsignal aus.
Diese Funktionalität und die Fahrgeschwin-
digkeit wird bei der Umsetzung des Zusatz-
lenksystems ausgenutzt.

erschienen in  Mobile Maschinen 2019/06  www.mobile-maschinen.info 


Steuergerät HY-TTC 32S
04 Verwendete Komponenten der elektro-hydraulischen Zusatzlenkung
­ inimale Abweichung in der Kalibrierung der Drehwinkel­
m Diese Normen definieren die Anforderungen an sicherheits-
gebers auf der Zugdeichsel, verglichen mit dem Signal aus
HIT  1500 und Geschwindigkeit enorm auf die Lenkkräfte
­auswirken. Es ergab sich ein gutes Folgeverhalten auch bei
niedrigen Fahrgeschwindigkeiten bis zu 0,5 km/h. Zudem
können Features wie geschwindigkeitsabhängige Lenk­
winkelreduzierung, unterschiedliches Lenkverhalten bei
­Vorwärts- und Rückwärtsfahrt sowie die Modi keine Lenkung
und manuelle Lenkung in Anspruch genommen werden.
­Gerade die manuelle Lenkung, bei der die Vorgabe des Lenk-
winkels über das Eingabegerät erfolgt, kann beim Rangieren
auf engsten Raum sehr hilfreich sein.
VERKÜRZTE ENTWICKLUNGSZEIT
Neben einem standardisieren CAN-Interface, zur Anbin-
dung des Lenkcontrollers an den Fahrzeugcontroller und
­einem einfachen Bediengerät gibt es auch die Möglichkeit
der Verwendung eines Displays (HY-eVision² 7"). Zum einen
bietet diese Erweiterung Vorteile bei der Erstinbetriebnahme
z. B. zur Fehleranalyse, zum anderen kann sie aber auch zur
Konfiguration, Parametrierung, Lenkmodiwahl und Be­
dienung in der Serie genutzt werden. Ein wichtiger Aspekt
bei allen Lenkungsystemen sind die Anforderungen an die
erhöhte funktionale Sicherheit. Neben den Komponenten,
die Sicherheitsanforderungen mitbringen, erfüllt die Soft-
ware alle notwendigen Normen.
Die Lenkungssysteme von Hydac für Hilfs- und Zusatzlen-
kungen erfüllen die EN ISO 13849 PL‘d und ISO 25119 AgPL‘d.
erschienen in  Mobile Maschinen 2019/06  www.mobile-maschinen.info
Neigungssensor HIT 1500
Lenkwinkelgeber
HAT 1200
Drehzahlsensor HSS
gerichtete Steuerungssysteme wie sie in diesen Lenksys­
temen zum Einsatz kommen. Dabei wird der gesamte
­Lebenszyklus des Systems von der Konzeptphase über die
Systementwicklung, die Komponentenentwicklung, die Pro-
duktion und den Betrieb betrachtet. Beide Normen fordern
dabei eine Gefahren- und Risikoanalyse zur Bestimmung
­eines Performance Levels (PL/AgPL). Jede Fehlfunktion des
Systems wird hinsichtlich ihrer Auswirkungen, der Häufigkeit
des Auftretens und der Kontrollierbarkeit der Folgen be­
wertet. Aus dieser Bewertung ergibt sich das für das System
erforderliche Performence Level, aus dem sich die System­
architektur und die Anforderungen für die Umsetzung der
Systemsoftware ergeben.
Mit der Applikationssoftware auf dem zertifizierten Steuer-
gerät HY-TTC 32S ist das gesamte System gekapselt. Die An-
wendung kann noch konfiguriert und parametriert werden
und muss bei einer Anpassung der Maschinen weder um-
fangreiche Testdurchläufe noch ein neues Tüv-Zertifizie-
rungsverfahren durchlaufen. Die größten Vorteile der modu-
laren einbaufertigen Lösung der elektro-hydraulischen
­Zusatzlenkung besteht laut Hersteller darin, die Entwick-
lungskosten zu senken und die Anforderungen an die funkti-
onale Sicherheit zu erfüllen. Denn diese ermöglicht eine ver-
kürzte Zeit bis zur Produkteinführung.
Fotos: Hydac International
www.hydac.com
Fluidtechnik,
Hydraulik,
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Mit über 9.500 Mitarbeitern, 50 Auslandsgesellschaften
und über 500 Vertriebs- und Servicepartnern ist HYDAC
weltweit ein zuverlässiger Partner.
Unser Lieferprogramm umfasst Hydraulikspeicher,
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Steuerungen, Industrieventile, Sensorik für Druck,
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Wir projektieren und liefern schlüsselfertige
hydraulische Steuer- und Antriebssysteme einschl.
elektronischer Steuerungen und Regelungen für
mobile und stationäre Maschinen und Anlagen für die
unterschiedlichsten Branchen.

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