Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique

Centre Universitaire Naâma

Institut des Sciences. Département de Technologie
Parcours : 3éme Année Licence Académique
Filière : Électrotechnique. Spécialité : Électrotechnique

Travaux Dirigés Régulation Industrielle

TD n°1 : Introduction à la régulation industrielle

Solution Ex n°1 :

1-Identification des éléments du schéma de blocs :

1 : Entrée ou consigne ou signal de référence, 2 : Comparateur, 3 : Erreur,

4 : Régulateur ou contrôleur, 5 : Signal de commande, 6 : processus ou système on

procédé, 7 : Signal de sortie ou réponse, 8 : Capteur ou transmetteur.

2- on parle d’asservissement si la consigne est variable

3-on parle de régulation si la consigne est fixe.

4- on peut représenter le système 6 par : une équation différentielle, une fonction de

transfert, un schéma bloc ou schéma physique.

5-

Σ = 𝑋 (𝑃) − 𝑌(𝑃). 𝐻3 (𝑃)…………………………….(I)

𝑌(𝑃) = Σ. 𝐻1 (𝑃). 𝐻2 (𝑃)……………………………..(II)

Nous avons intègre l'équation (I) dans l’équation (II) on trouve que :

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𝑌(𝑃) = (𝑋(𝑃) − 𝑌(𝑃 ). 𝐻3 (𝑃)). 𝐻1 (𝑃). 𝐻2 (𝑃)…………(III)

(III) 𝑌(𝑃)[1 + 𝐻1 (𝑃 ). 𝐻2 (𝑃). 𝐻3 (𝑃)] = 𝑋 (𝑃). 𝐻1 (𝑃). 𝐻2 (𝑃)

Dans la fonction du transfert du système égale à :

𝐻1 (𝑃). 𝐻2 (𝑃)
G(P) =
1 + 𝐻1 (𝑃). 𝐻2 (𝑃). 𝐻3 (𝑃)

6-A)-Régulateur Proportionnel-Intégrateur-Dérivateur (PID)

B)-Régulateur Tout ou Rien (TOR)

Solution Ex n°2 :

1-l’expression mathématique de l’équation différentielle et la fonction de transfert

d’un système de premier ordre et du second ordre.

A- système de premier ordre :

L’équation différentielle linéaire à coefficients constants du premier ordre de la forme:

Ou sous une forme canonique :

𝜏 : Constante de temps (en seconde) >0. Elle caractérise l’évolution de s(t).

𝑠(∞)
K : Gain statique (gain en régime permanent). 𝐾 =
𝑒(∞)

Fonction de transfert :
En appliquant la transformation de Laplace à l’équation différentielle (E) précédente
(avec des conditions initiales nulles), on obtient :

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D'où la fonction de transfert d'un système du premier ordre :

Schéma bloc :

Le schéma bloc d'un système de premier ordre est de la forme suivante :

B- Système second ordre :

L’équation différentielle linéaire à coefficients constants de second ordre de la forme :

Ou sous une forme canonique :

Soit en divisant par W02 :

Fonction de transfert :

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Mr : K.TOUMI Lic-ELT 3ème Année
En appliquant la transformation de Laplace à l’une des deux équations différentielles
(E1) ou (E2) précédentes (avec des conditions initiales nulles), on obtient :

D'où la fonction de transfert d'un système de second ordre:

Schéma bloc :
Le schéma bloc d'un système de second ordre est de la forme suivante :

Exemples N°1 : Mouvement d’un solide sur un plan :

Figure I : Système 1er Ordre

Le principe fondamental de la dynamique s’écrit :

D’où l’équation différentielle de premier ordre liant la sortie v à l’entrée F :

On a bien un système de 1er ordre de fonction de transfert :

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Exemples N°2 : Circuit R-L-C

Figure II : Système 2ème Ordre

Comme on a vu pour le système du premier ordre, la fonction de transfert de ce
système peut être déterminée par deux méthodes :
Méthode1 : En déterminant en premier lieu l’équation différentielle liant s(t) à e(t) :

D’où la fonction de transfert :

Méthode2 : En passant du domaine temporel au domaine de Laplace:

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Solution Ex n°3 : Transformée de Laplace. Fonction de transfert
1. Ecrire les équations différentielles régissant la dynamique des sorties de ces 2
systèmes.
• Pour le système mécanique :
La relation fondamentale de la dynamique projetée sur l’axe OZ descendant s’écrit :

𝑀. 𝑧̈ = 𝑀𝑔 − 𝐾. (𝑧 − 𝑧0 ) − 𝑓. 𝑧̇ + 𝐹 (1)
𝑍0 où représente la longueur à vide du ressort amortisseur.
La relation d’équilibre s’écrit :

0 = 𝑀𝑔 − 𝐾. (𝑍𝑒𝑞 − 𝑍0 ) (2)

(1)-(2) donne 𝑀. 𝑧̈ = −𝐾. (𝑧 − 𝑧𝑒𝑞 ) − 𝑓. 𝑧̇ + 𝐹

Soit encore la relation cherchée 𝑀. 𝑧̈ + 𝐾. (𝑧 − 𝑧𝑒𝑞 ) − 𝑓. 𝑧̇ = 𝐹

• Pour le système mécanique :

La loi des mailles donne :𝑢𝑒 = 𝑢𝑅 + 𝑢𝐿 + 𝑢𝐶

𝑑𝑖 𝑑𝑢𝐶
Avec 𝑢𝑅 = 𝑅. 𝑖; 𝑢𝐿 = 𝐿 𝑒𝑡 𝑖 = 𝐶.
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑 2 𝑢𝐶 𝑑𝑢𝐶
Il vient donc rapidement :LC. + 𝑅𝐶. + 𝑢𝐶 = 𝑢𝑒
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡

2. Donner la fonction de transfert de chacun de ces systèmes

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Pour le système électrique

Une relation de linéarité E/S impose qu’a une entrée nulle corresponde une sortie nulle.
Avec l’équation différentielle obtenue.il vient assez facilement 𝐹 = 0 ⇒ 𝑧 = 𝑧𝑒𝑞 . le
système mécanique étudié.

Pour entrée la force F et pour sortie la longueur du ressort z n’est donc pas linéaire.
Cependant si l’on change de variable en posant 𝑍 = 𝑧 − 𝑧𝑒𝑞

𝑑 𝑑2
Alors 𝑧̇ = (𝑧 − 𝑧𝑒𝑞 ) = 𝑍̇ et 𝑧̈ = (𝑧 − 𝑧𝑒𝑞 ) = 𝑍̈
𝑑𝑡 𝑑𝑟 2

Il vient alors 𝑀. 𝑧̈ + 𝑓. 𝑍̇ + 𝐾. 𝑍 = 𝐹équation différentielle linéaire à coefficients

constants qui devient dans le plan de Laplace [𝑀. 𝑃2 + 𝑓. 𝑃̇ + 𝐾]. 𝑍(𝑃) = 𝐹
𝑍(𝑃) 1
Soit la fonction de transfert cherchée = .
𝐹(𝑃) 𝑀.𝑃 2 + 𝑓.𝑃̇ +𝐾

3. la réponse temporelle des deux systèmes :

A-Pour le premier système :

𝟒𝑷𝟐 + 𝟑𝟓𝟎𝑷 + 𝟐 = 𝟎

∆= 𝟏𝟐𝟐𝟒𝟔𝟖 ⇒ √∆= 𝟑𝟒𝟗. 𝟗𝟓

𝑷𝟏 = −𝟖𝟕. 𝟒𝟗 𝑷𝟐 = −𝟎. 𝟎𝟓𝟕

𝟒𝑷𝟐 + 𝟑𝟓𝟎𝑷 + 𝟐 = (𝑷 + 𝟖𝟕. 𝟒𝟗)(𝑷 + 𝟎. 𝟎𝟓𝟕)

𝟏 𝑨 𝑩 𝑪
𝐒(𝐏) = = + +
(𝑷 + 𝟖𝟕. 𝟒𝟗)(𝑷 + 𝟎. 𝟎𝟓𝟕). 𝑷 (𝑷 + 𝟖𝟕. 𝟒𝟗) (𝑷 + 𝟎. 𝟎𝟓𝟕) 𝑷

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 𝟎 𝟎.𝟓 𝟎.𝟓
= (𝑷+𝟖𝟕.𝟒𝟗) − (𝑷+𝟎.𝟎𝟓𝟕) +
𝑷

La réponse temporelle à un échelon :

S(t) =𝓛−𝟏 {𝑺(𝑷)} = −𝟎. 𝟓𝒆−𝟎.𝟎𝟓𝟕𝒕 + 𝟎. 𝟓

S(t) =0.5(1-𝒆−𝟎.𝟎𝟓𝟕𝒕 )

B-Pour le deuxième système :

𝟐𝑷𝟐 + 𝟏𝟎𝑷 + 𝟏 = 𝟎

∆= 𝟗𝟐

𝑷𝟏 = −𝟒. 𝟖𝟗 𝑷𝟐 = −𝟎. 𝟏

𝟐𝑷𝟐 + 𝟏𝟎𝑷 + 𝟏 = (𝑷 + 𝟒. 𝟖𝟗)(𝑷 + 𝟎. 𝟏)

𝟏 𝑨 𝑩 𝑪
𝐒(𝐏) = = + +
(𝑷 + 𝟒. 𝟖𝟗)(𝑷 + 𝟎. 𝟏). 𝑷 (𝑷 + 𝟒. 𝟖𝟗) (𝑷 + 𝟎. 𝟏) 𝑷
𝟎.𝟎𝟐 𝟏.𝟎𝟐 𝟏
=( −( +
𝑷+𝟒.𝟖𝟗) 𝑷+𝟎.𝟏) 𝑷

La réponse temporelle à un échelon :

S(t) =𝓛−𝟏 {𝑺(𝑷)} = 𝟎. 𝟎𝟐𝒆−𝟒.𝟖𝟗𝒕 − 𝟏. 𝟎𝟐𝒆−𝟎.𝟏𝒕 + 𝟏

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