UNIVERSIDAD

NACIONAL DEL CALLAO

FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

ESCUELA PROFESIONAL DE ELECTRÓNICA

SISTEMAS DE CONTROL II

GRUPO HORARIO: 91G

LABORATORIO Nº2: DISEÑO DE CONTROLADORES POR EL METODO DEL
LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES
PROFESOR: ING. BORJAS CASTAÑEDA JULIO CESAR

INTEGRANTES GRUPO 6: Las firmas están en la última pagina

QUINO BRICEÑO JEFFRY 1713210041

JARA MORALES STEFHANO 1713210011
HERRERA AYALA KLEIDER ANDERSON 1713210095
RAMIREZ MENDOZA MARCOS 1713210032
ALCÁNTARA ALVARADO JEAN PIERRE 1623225648

21 - JUNIO -2020
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SISTEMAS DE CONTROL II LABORATORIO Nº2

DISEÑO DE CONTROLADORES POR EL METODO DEL LUGAR

GEOMETRICO DE LAS RAICES

I. OBJETIVOS
 Diseñar un controlador PI
 Diseñar un compensador por los siguientes métodos: método de la
distancia, método de la bisectriz, método de la ecuación característica

II. EXPERIENCIA

1. Para el controlador PI de la figura encuentre Kp y Ki de modo que el sistema

Kp
de lazo cerrado tenga polos en s=−x ± j 3 y además =0.2
Ki
1 Ki
Gp ( s )= , Gc ( s )=Kp+
(s+2)(s +4 ) s

Diseñe el controlador analíticamente y muestre la respuesta en el tiempo en

comparación con la respuesta de la planta. Presente el programa en Matlab.
SOLUCION:

Se sabe que:

Kp 1
Gc ( s )= (s + )
s t

Donde:

 t=tiempo integral
 K p =ganancia proporcional
 K i=ganancia integral

Kp
=t
Ki
Entonces:

t=0.2
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Si :

K p =K

k 1 k
Gc ( s )=
s ( )
s+ = ( s+5)
t s
Entonces:

k (s +5)
G ( s )=Gc ( s )∗Gp ( s )=
s(s+2)( s+ 4)

Por el método de la ecuación característica:

G( s) k ( s+ 5)
T (s )= =
1+G( s) s ( s+ 2 )( s+ 4 ) + k (s +5)

s ( s +2 ) ( s+ 4 )+ k ( s+ 5 )=0

s ( s +2 ) ( s+ 4 )+ k ( s+ 5 )=( s+ x + j 3 ) ( s + x− j 3 )

s3 +6 s2 + ( 8+ k ) s+5 k=s2 +2 sx + x 2 +9
Agregamos (s+b) para poder resolver la ecuacion:

s3 +6 s2 + ( 8+ k ) s+5 k=( s+b ) (s 2 +2 sx + x 2+ 9)

s3 +6 s2 + ( 8+ k ) s+5 k=s3 +(2 x +b) s 2+(x ¿¿ 2+9+2 xb)s+ b x 2 +9 b ¿

Ahora procedemos a igualar los términos:

 6=2 x +b
b=6−2 x…(1)

 8+ k=x 2 +9+2 xb
Reemplazando (1):
8+ k=x 2 +9+2 x ( 6−2 x )
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k =12−3 x 2+ 1…(2)

 5 k =b x 2+ 9 b
Reemplazando (2) y (1):
5 ( 12−3 x 2 +1 )=( 6−2 x ) x 2+ 9 ( 6−2 x )
2 x3 −21 x 2 +78 x−49=0
Procedemos a hallar las raices:
 x 1=0.78
 x 2=4.86+ 2.79 j
 x 3=4.86−2.79 j
Tomamos x=x1=0.78
Entonces el valor de k es :

k =−3 x 2+12 x +1=−3 ( 0.78 2) +12( 0.78)+1

k =8.53

Como la ecuacion caracteristica es :

G(s ) k (s+ 5)
T ( s) = =
1+G(s) s ( s+2 )( s+ 4 ) +k (s +5)

Reemplazando el valor de k :

G(s ) 8.53( s+5)

T ( s) = =
1+G( s) s ( s+2 )( s+ 4 ) +8.53( s+ 5)

Para poder representarlo en matlab, procedemos a desarrollarlo:

G( s) 8.53 s +42.65
= 3
1+ G(s) s +6 s2 +16.53 s+ 42.65
Funcion de transferencia de la planta sin compensar:
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Gp(s) 1
= 2
1+ Gp( s) s + 6 s +9

Graficando en matlab:
%diseño del compensador
%funcion de transferencia de la planta compensada
nc=[0 0 8.53 42.65];
dc=[1 6 16.53 42.65];
%funcion de transferencia de la planta sin compensar
ns=[0 0 1];
ds=[1 6 9];
t=0:0.05:10;
[c1,x1,t]=step(nc,dc,t);
[c2,x2,t]=step(ns,ds,t);
plot(t,c1,t,c1,'--k',t,c2,t,c2,'-')
grid
title('respueta a un escalon unitario de sistema compensado y no
compensado')
xlabel('t seg')
ylabel('salidas c1 y c2')
gtext('sistema compensado')
gtext('sistema no compensado')
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2. Considere el sistema de la figura. Diseñe un compensador analíticamente tal

que los polos dominantes en lazo cerrado se localizan en s=−1± j 1.

Gc ( s )=K ( s+s+ zp ), Gp ( s )= s1
2

Diseñe el compensador por los siguientes métodos: método de la distancia, método

de la bisectriz, método de la ecuación característica

Solución:
METODO DE LA DISTANCIA

β - θ - θ1 - θ2 = ± 180(2n+1)
β - θ = 90 β>90
β = θ + 90
ts β = ts (θ + 90) P= αz
ts β = - cot θ α >1
1 = - (β-1) α =10
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1-Z

1=(Z -1 )( α z -1 )

1= α z2 – z - α z +1
Z(α z- (α+1))=0
Z = α +1
α
Z= 1.1
P=11

K (S+1.1)
(S+11)(S2)
condicion de magnitud
K = I S +11 I I S I2 Reemplazando S=-1+j
I S + 1.1I
K = I 10 +j I 21/2 = 20
I 0.1+j I
Funcion de trasferencia en un lazo cerrado
G(s)= 20s+ 22
S3 + 11S+20S+22

MÉTODO DE LA BISECTRIZ
* Polos en lazo cerrado s=  1  j
* Polos en lazo abierto del sistema sin compensar S =  1  j
P  0; 0
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Ubicando los puntos y calculando las deficiencias de angulo.

180  1   2  90
180  135  135  90

 1 
1   2  tan 1    45o  135o
 1 
Graficando otra vez

1ra manera:
       135  135   180  2n  1
      180  270
      90
2da manera:
2  90  45  180o      22.5o
   90    112.5o
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De la deficiencia del angulo

 =90o   = 90o 2  45o

Del calculo anterior

  22.5o ;   112.5o
1 1
 tan  180      tan  67.5º  
1 z 1 z
1
2.41   z  0.59
1 z
1 1
* tan      tan  22.5º  
p 1 p 1
1
0.41   p  3.43
p 1
De donde la funcion de transferencia
k  s  0.59 
G(s)= 2
s  s  3.43
Condicion de magnitud  para hallar k
G(s)  1

k  s  0.59 
1
s 2  s  3.43 S 1 j

s  3.43 s s
k
s  0.59 S 1 j
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1  3.43  j 1  j 1  j
k
1  j  0.59

2.43  j 1  j 1  j
k
0.41  j
2.62* 2
k  4.85
1.08
4.85  s  0.59 
G(s)=
s 2  s  3.43

MÉTODO DE LA ECUACION CARACTERISTICA

Función de Transferencia
K (s  z )
G(s) 
s  ps 2  Ks  Kz
3

Ecuación característica del sistema compensado

( s  a)( s  1  j )( s  1  j )
( s  a)( s 2  2 s  2)
s 3  2s 2  2s  as 2  2as  2a
s 3  s 2 (a  2)  s (2  2a)  2a....(1)

Igualando las ecuaciones características

s 3  ps 2  Ks  Kz  s 3  s 2 (a  2)  s (2  2a )  2a

K *z
a
Kz  2a 2
2

K  2  2a 1 z
2z
  2
p  2a 1 z
Condición:
z0
p0
K 0
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Para que cumpla

0<z<1
z  0.5
K 4
p4

Función de Transferencia
4s  2
G(s) 
s  4s 2  4s  2
3

III. SIMULACION
Simulación de las respuestas en el tiempo y comparación con la respuesta de la planta sin
compensar.

%METODO DE LA BISECTRIZ
num1 = [4.85 2.8615];
den1 = [1 3.43 4.85 2.8615];
%metodo de distancia
num2 = [20 22];
den2 = [1 11 20 22];

%metodo de la ecuacion caracteristica

num3 = [4 2];
den3 = [1 4 4 2];
%sistema sin compensar
num4 = [1];
den4 = [1 0 1];
%vector de tiempo
t = 0:0.1:7;

%generacion de la respuestas a una entrada impulso

[c1, x1, t] = step(num1,den1,t);
[c2, x2, t] = step(num2,den2,t);
[c3, x3, t] = step(num3,den3,t);
[c4, x4, t] = step(num4,den4,t);

plot(t,c1,'r',t,c2,'g',t,c3,'m',t,c4,'*')
title('RESPUESTA DINAMICA DEL SISTEMA')
legend('bisectriz','distancia','E. caracteristica','sin compensar')
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IV. CONCLUSION

Se observa que la respuesta más rápida la obtenemos con el método de la distancia, se

debe a que el valor del cero está más próximo al eje imaginario lo cual hace que el
sistema responda más rápido.

FIRMAS
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ALCÁNTARA ALVARADO JEAN PIERRE 1623225648

QUINO BRICEÑO JEFFRY 1713210041

HERRERA AYALA KLEIDER ANDERSON 1713210095

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JARA MORALES STEFHANO 1713210011

RAMIREZ MENDOZA MARCOS 1713210032