UNIVERSIDAD

NACIONAL DEL CALLAO

FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

ESCUELA PROFESIONAL DE ELECTRÓNICA

SISTEMAS DE CONTROL II

GRUPO HORARIO: 91G

LABORATORIO Nº2: PENDULO AMORTIGUADOR
PROFESOR: ING. BORJAS CASTANEDA JULIO CESAR

INTEGRANTES GRUPO 6: Las firmas están en la última pagina

QUINO BRICEÑO JEFFRY 1713210041

JARA MORALES STEFHANO 1713210011
HERRERA AYALA KLEIDER ANDERSON 1713210095
RAMIREZ MENDOZA MARCOS 1713210032
ALCÁNTARA ALVARADO JEAN PIERRE 1623225648

08 - JUNIO -2020
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SISTEMAS DE CONTROL II LABORATORIO Nº2

PENDULO AMORTIGUADOR

I. OBJETIVOS
 Encuentre el modelo matemático del sistema utilizando las leyes de Kirchoff
y las leyes de newton.
 Linealice el sistema por la serie de Taylor, para ello considere el siguiente
vector de estado.

 Dar valores particulares al sistema (ecuación de estado y de salida)

linealizado.
 Elabore programas en Matlab para observar las respuestas en el tiempo a
una entrada escalón unitario, grafique el vector de estado (cuatro graficas),
es decir sus cuatro variables.
 Determine la estabilidad del sistema

II. FUNDAMENTO TEORICO

Consideramos el sistema de dos grados de libertad que se muestra en la figura, en

que se utiliza la coordenada generalizada x para ubicar la masa m 1 y la otra
coordenada θ se utiliza para especificar la posición angular del péndulo. Se supone
que la masa de la varilla de longitud L es insignificante.

III. ANALISIS
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MODELO MATEMATICO DEL PENDULO AMORTIGUADOR

La posición de la masa 𝑚2 es
𝑟𝑚 = ሺ𝑥 + 𝐿𝑠𝑒𝑛𝜃 ሻ𝑖 − (𝐿𝑐𝑜𝑠𝜃)𝑗
𝑑𝑟𝑚
𝑣𝑚 = = ൫𝑥ሶ+ 𝐿𝜃ሶ𝑐𝑜𝑠𝜃൯𝑖 + ൫𝐿𝜃ሶ𝑠𝑒𝑛𝜃൯
𝑗
𝑑𝑡
La energía cinética del sistema es
𝑇 = 𝑇1 + 𝑇2
𝑇1 = 𝑒𝑛𝑒𝑟𝑔𝑖𝑎 𝑐𝑖𝑛𝑒𝑡𝑖𝑐𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑚1
𝑇2 = 𝑒𝑛𝑒𝑟𝑔𝑖𝑎 𝑐𝑖𝑛𝑒𝑡𝑖𝑐𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑚2
1
𝑇1 = 𝑚 𝑥ሶ2
2 1
1
𝑇2 =𝑚 𝑣 .𝑣
2 2 𝑚 𝑚
𝑣𝑚 . 𝑣𝑚 = ൣ൫𝑥ሶ+ 𝐿𝜃ሶ𝑐𝑜𝑠𝜃൯𝑖 + ൫𝐿𝜃ሶ𝑠𝑒𝑛𝜃൯𝑗൧. ൣ൫𝑥ሶ+ 𝐿𝜃ሶ𝑐𝑜𝑠𝜃൯𝑖 + ൫𝐿𝜃ሶ𝑠𝑒𝑛𝜃൯𝑗൧
2 2
𝑣𝑚 . 𝑣𝑚 = ൫𝑥ሶ+ 𝐿𝜃ሶ𝑐𝑜𝑠𝜃൯ + ൫𝐿𝜃ሶ𝑠𝑒𝑛𝜃൯
1 1 2 2
𝑇 = 2 𝑚1 𝑥ሶ2 + 2 𝑚2 [൫𝑥ሶ+ 𝐿𝜃ሶ𝑐𝑜𝑠𝜃൯ + ൫𝐿𝜃ሶ𝑠𝑒𝑛𝜃൯]
1 1
𝑇= (𝑚1 + 𝑚2 )𝑥ሶ2 + 𝑚2 𝐿𝑥ሶ𝜃ሶ𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑚2 𝐿2 𝜃ሶ2
2 2

La energía potencial del sistema es

𝑉 = 𝑉1 + 𝑉2
𝑉1 = 𝑒𝑛𝑒𝑟𝑔𝑖𝑎 𝑝𝑜𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙 𝑑𝑒𝑙 𝑟𝑒𝑠𝑜𝑟𝑡𝑒
𝑉2 = 𝑒𝑛𝑒𝑟𝑔𝑖𝑎 𝑝𝑜𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑚2
1
𝑉1 = 𝑘𝑥 2
2
𝑉2 = 𝑚2 𝑔𝐿(1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃)
1 2
𝑉= 𝑘𝑥 + 𝑚2 𝑔𝐿(1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃)
2

Se elige la referencia en la posición inferior del péndulo, o sea, cuando cuelga

verticalmente.
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𝑄2 = 0
𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝑉
൬ ൰− + = 𝑓(𝑡)
𝑑𝑡 𝜕𝑥ሶ 𝜕𝑥 𝜕𝑥
𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝑉
൬ ൰− + =0
𝑑𝑡 𝜕𝜃ሶ 𝜕𝜃 𝜕𝜃
𝜕𝑇
=0
𝜕𝑥
𝜕𝑉
= 𝑘𝑥
𝜕𝑥
𝜕𝑇
= (𝑚1 + 𝑚2 )𝑥ሶ+ 𝑚2 𝐿𝜃ሶ𝑐𝑜𝑠𝜃
𝜕𝑥ሶ
𝑑 𝜕𝑇
൬ ൰= (𝑚1 + 𝑚2 )𝑥ሷ+ 𝑚2 𝐿(𝜃ሷ
𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝜃ሶ2 𝑠𝑒𝑛𝜃)
𝑑𝑡 𝜕𝑥ሶ

Reemplazando
(𝑚1 + 𝑚2 )𝑥ሷ+ 𝑚2 𝐿൫𝜃ሷ
𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝜃ሶ2 𝑠𝑒𝑛𝜃൯+ 𝑘𝑥 = 𝑓(𝑡)
𝜕𝑇
= −𝑚2 𝐿𝑥ሶ𝜃ሶ𝑠𝑒𝑛𝜃
𝜕𝜃
𝜕𝑉
= 𝑚2 𝑔𝐿𝑠𝑒𝑛𝜃
𝜕𝜃
𝜕𝑇
= 𝑚2 𝐿𝑥ሶ𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑚2 𝐿2 𝜃ሶ
𝜕𝜃ሶ
𝑑 𝜕𝑇
𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝜃ሶ𝑥ሶ𝑠𝑒𝑛𝜃) + 𝑚2 𝐿2 𝜃ሷ
൬ ൰= 𝑚2 𝐿(𝑥ሷ
𝑑𝑡 𝜕𝜃ሶ
Reemplazando
𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝜃ሶ𝑥ሶ𝑠𝑒𝑛𝜃൯+ 𝑚2 𝐿2 𝜃ሷ
𝑚2 𝐿൫𝑥ሷ + 𝑚2 𝐿𝑥ሶ𝜃ሶ𝑠𝑒𝑛𝜃 + 𝑚2 𝑔𝐿𝑠𝑒𝑛𝜃 = 0
𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑚2 𝐿2 𝜃ሷ+ 𝑚2 𝑔𝐿𝑠𝑒𝑛𝜃 = 0
𝑚2 𝐿𝑥ሷ
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Entonces las ecuaciones dinámicas del sistema son

(𝒎𝟏 + 𝒎𝟐 )𝒙ሷ+ 𝒎𝟐 𝑳𝜽ሷ

𝒄𝒐𝒔𝜽 − 𝒎𝟐 𝑳𝜽ሶ𝟐 𝒔𝒆𝒏𝜽 + 𝒌𝒙 = 𝒇(𝒕)
𝒎𝟐 𝑳𝟐 𝜽ሷ+ 𝒎𝟐 𝑳𝒙ሷ
𝒄𝒐𝒔𝜽 + 𝒎𝟐 𝒈𝑳𝒔𝒆𝒏𝜽 = 𝟎

Para determinar las posiciones de equilibrio estático, hacemos que las

aceleraciones, velocidades y fuerzas dependiente del tiempo f(t) sean iguales a
cero en las ecuaciones dinámicas encontradas. Las ecuaciones que rigen las
posiciones de equilibrio 𝑥𝑜 y 𝜃𝑜 del sistema son

Se sabe:
 m1  m2  x  m2 L cos   m2 L 2 sen  kx  f (t ).....(1)
m2 L2  m2 Lx cos   m2 gLsen  0.....(2)

Es importante aclarar que:

f (t ) : u  Entrada
x : desplazamiento  Salida
 : angulo del pendulo  Salida
De (1):
como   0 ;
entonces sen   , cos   1 ,  2  0 ,  2  0

m1 x  m2 x  m2 L  kx  u

 m  m  x  m L  kx  u.....(3)
1 2 2
De (2):
1
m2 L2  m2 Lx cos   m2 gL  0
x   g  L ......(4)
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Reemplazando (4) en (3):

u  (m1  m2 )( g  L)  m2 L  kx
u  m1 g  m1 L  m2 g  m2 L  m2 L  kx
m1 L  u  g (m1  m2 )  kx
u g (m1  m2 ) kx
    ......(5)
m1 L m1L m1 L
Reemplazando (5) en (4):
 u  g (m1  m2 )  kx 
x   g  L  
 m1 L 
u m kx
x   g 2 
m1 m1 m1

Ahora definimos los variables de estado:

 x1   x  x1  x x1  x  x2
 x   x  x2  x x 2  x
X   2     
 x3    x3   x 3    x4
   
 x4    x4   x 4  

m2 k u
x 2  x  g ( ) x3  x1 
m1 m1 m1
m  m2 k u
x 4     g ( 1 ) x3  x1 
m1 L m1 L m1 L
 y  x 
Y   1   1
 y2   x3 
Ahora linealizaremos en torno a la posicion de
equilibrio por la serie de Taylor:
o o  df   df 
x  A x  Bu  x  x +  du u
 dx x0u0   x0u0 
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 dg 
y  Cx  Du  y x
 dx x0 u0 

Entonces :
 0 1 0 0  0 
   
 k 0 g
m2
0   1 
 m m1   m1 
x   1  . x    .u
 0 0 0 1  0 
 k m  m2   1 
 0 g( 1 ) 0  
 m1 L m1 L  x0u0  m1 L  x0u0

1 0 0 0
y x
 0 0 1 0 
En este caso no es necesario hallar el punto de equilibrio, que las matrices A,B y C
solo estan en funcion de las constantes k , m1 , m2 , g , L.
PROGRAMACIÓN EN MATLAB
clear
close
clc
%RESPUESTA EN EL TIEMPO A UNA ENTRADA ESCALON
k=input('Ingrese el valor de k: ');
g = 9.78;
m1 =input('Ingrese el valor de m1: ');
m2 =input('Ingrese el valor de m2: ');
L =input('Ingrese el valor de L: ');

%DEFINICION DE LA MATRIZ DE ESTADO

A = [0 1 0 0;
((-1)*k/m1) 0 g*(m2/m1) 0;
0 0 0 1;
k/(m1*L) 0 (-1)*g*(m1+m2)/(m1*L) 0];
%DEFINICION DE LA MATRIZ DE ENTRADA
B = [0 ;1/m1;0; -1/(m1*L)];
%DEFINICION DE LA MATRIZ DE SALIDA
C = [1 0 0 0; 0 0 1 0];
%DEFINICION DE LA MATRIZ DE TRANSICION DIRECTA
D = [0;0];

%se define el tiempo en el que se va simular

t = 0:0.002:1; %en segundos

[y,x,t] = step(A,B,C,D,1,t);%respuesta en el tiempo a una entrada escalón

%variables de estado
x1 = [1 0 0 0]*x';
x2 = [0 1 0 0]*x';
x3 = [0 0 1 0]*x';
x4 = [0 0 0 1]*x';
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%SE CALCULA LA FUNCION DE TRANSFERENCIA PARA VERIFICAR LA ESTABILIDAD DEL

%SISTEMA
[num,den] = ss2tf(A,B,C,D,1);
roots(den)
printsys(num(1,:),den)
printsys(num(2,:),den)
figure(1)
rlocus(tf(num(1,:),den),'b',tf(num(2,:),den),'r')
%GRAFICAS DE CADA VARIABLE DE ESTADO VS TIEMPO
figure(2)
subplot(2,2,1);
plot(t,x1);
title('x1 vs t')
xlabel('t(seg)')
ylabel('Amplitud')

subplot(2,2,2);
plot(t,x2);
title('x2 vs t')
xlabel('t(seg)')
ylabel('Amplitud')

subplot(2,2,3);
plot(t,x3);
title('x3 vs t')
xlabel('t(seg)')
ylabel('Amplitud')

subplot(2,2,4);
plot(t,x4);
title('x4 vs t')
xlabel('t(seg)')
ylabel('Amplitud')

Resultados:
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El código anterior también calcula la función de transferencia del sistema que en este caso son
dos al ser dos salidas, una será del ángulo del péndulo y la otra salida seria el desplazamiento x
del carro.

Bueno el orden es el mismo que se tomo para las variables de estado, en este caso la primera es
del desplazamiento y el siguiente del ángulo.

A partir de la función de transferencia se calcula las raíces de la ecuación característica, con el

fin de ver la ubicación de las raíces en el plano s.
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De donde podemos observar que el sistema será oscilante, debido a que las raíces están ubicadas
solo en el eje imaginario. Para el mismo fin se puede usar el método de Routh Hurwits.

IV. CONCLUSION
A partir de la ecuación mecánica definimos las variables de estado. Como se observa
en las ecuaciones obtenidas, el modelo matemático del sistema es no lineal, siendo
necesario linealizarlo en torno a la posición de equilibrio. Utilizamos el jacobiano
para obtener la matriz A,B,C,D.
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FIRMAS

ALCÁNTARA ALVARADO JEAN PIERRE 1623225648

QUINO BRICEÑO JEFFRY 1713210041

HERRERA AYALA KLEIDER ANDERSON 1713210095

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JARA MORALES STEFHANO 1713210011

RAMIREZ MENDOZA MARCOS 1713210032