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revisione 1
Sergio De Rosa, Francesco Franco
2009
sergio.derosa@unina.it
francesco.franco@unina.it
a cura di V. D’Alessandro
Soluzioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
Sistemi Deterministici
1
La risposta di un oscillatore semplice e di un
tubo
Nel caso di oscillatore non smorzato, l’equazione del sistema (in assenza
di forzante) é
mẍ(t) + kx(t) = 0. (1.4)
Scegliendo soluzioni armoniche del tipo
1.2 L’operatore strutturale: il pistone 5
b b
ζ= = √ (1.13)
bcr 2 km
Dalla (1.13) é possibile ricavare
b
= 2ζω0 (1.14)
m
e pertanto si riscrive la (1.11) come
6 1 La risposta di un oscillatore semplice e di un tubo
h p i
p1,2 = ω0 −ζ ± ζ 2 − 1 . (1.15)
da cui si ricava
k
p2 = [1 + jη] ⇒ p2 = ω02 [1 + jη]. (1.20)
m
La funzione di trasferimento é
1
H(ω) = . (1.25)
(−ω 2 + ω02 )
Figura 1.5: analisi del rapporto delle forze dissipative in funzione della
frequenza.
1 ∂ 2 p(x, t)
∇2 p(x, t) = (1.35)
c2 ∂t2
dove:
• c é la velocitá caratteristica di propagazione dell’onda longitudinale;
• ∇2 é l’operatore di Laplace;
• t é la variabile temporale;
• x é la variabile spaziale;
• p(x, t) é la grandezza perturbata dal passaggio dell’onda, ovvero é una
variazione di pressione.
Poiché il sistema considerato é monodimensionale, la (1.35) si puó scrivere
come
∂ 2 p(x, t) 1 ∂ 2 p(x, t)
2
= 2 . (1.36)
∂x c ∂t2
Ipotizzando che il sistema tubo sia conservativo, é possibile disaccoppiare
la dipendenza spaziale da quella temporale, ovvero
P 00 (x) ω2
= 2. (1.40)
P (x) c
Avendo supposto il sistema conservativo, é sufficiente analizzare solo la
variazione spaziale della pressione. La soluzione della (1.40) é del tipo
ω ω
P (x) = P1 sin x +P2 cos x = P1 sin(kx)+P2 cos(kx) = P1 e−jkx +P2 ejkx
c c
(1.41)
dove k = ωc é il numero d’onda. Le costanti P1 e P2 sono determinate dalle
condizioni al contorno. In particolare, le condizioni al contorno possono essere:
• P (0)
= P0 , ovvero tubo aperto in x = 0;
dP
• dx = Q0 , ovvero tubo chiuso in x = 0;
x=0
• P (L)
= PL , ovvero tubo aperto in x = L;
dP
• dx = QL , ovvero tubo chiuso in x = L.
x=0
Analizziamo tre tra le quattro possibili combinazioni.
dP
=0 (1.43)
dx x=L
(i + 1) − (i) c
δf = fi+1 − fi = c= (1.52)
2L 2L
L’inverso della distanza modale é la densitá modale
2L
n= (1.53)
c
mediante la quale é possibile calcolare in modo statistico quanti modi risuo-
nano in un dato intervallo in frequenza ∆f .
2L
N = ∆f · n = ∆f (1.54)
c
P (0) = 0 (1.55)
P (L) = 0 (1.56)
Quindi
P (0) = P1 sin(k0) + P2 cos(k0) (1.57)
P (L) = P1 sin(kL) + P2 cos(kL) = 0 (1.58)
Dalla (1.57) si ricava che P2 = 0 e pertanto si ritrovano le condizioni (1.48),
(1.49), (1.50), (1.66) del paragrafo precedente, con la sola esclusione del caso
i = 0 (soluzione rigida):
X
P (x) = P1,i sin(ki x). (1.59)
i=1
14 1 La risposta di un oscillatore semplice e di un tubo
Dal confronto degli autovalori e delle frequenze proprie del tubo aperto-
chiuso con quelli del tubo aperto-aperto e chiuso-chiuso, risulta che essi sono
differenti. Calcolando la distanza modale tra due modi successivi anche per
il sistema tubo aperto-chiuso, risulta che esso resta invariato rispetto ai casi
precedentemente analizzati.
c 1 c 1 c
δf = fi+1 − fi = +i+1 − +i = (1.66)
2L 2 2L 2 2L
Pertanto, pur cambiando le frequenze naturali, la densitá modale resta
immutata.
In tutti i casi esaminati, lo spazio dei numeri d’onda puó essere rappresen-
π
tato come una retta in cui i modi sono equispaziati, con un intervallo ∆k = 2L .
Riepilogando le frequenze naturali per i casi analizzati:
ic
• tubo chiuso-chiuso fi = 2L , con i ∈ {0, 1, 2, . . . N };
ic
• tubo aperto-aperto fi = 2L , con i∈ {1, 2, . . . N };
c 1
• tubo aperto-chiuso fi = 2L 2 + i , con i ∈ {0, 1, 2, . . . N }.
In tutti i casi analizzati, sono costanti sia l’intervallo nello spazio dei numeri
π c
d’onda ∆k = 2L che il passo in frequenza δf = 2L .
1.4 Operatore acustoelastico 15
A P (0)
X= . (1.71)
m −ω 2 + ω02
ρω 2 A L ρωc A
−k sin(kL) − cos(kL) 2 = 0 ⇒ tan ω = 2 . (1.75)
2
−ω + ω0 m c ω − ω02 m
• q(ω) = ω2ρωc A
−ω 2 m
il membro dipendente dall’operatore strutturale;
0
16 1 La risposta di un oscillatore semplice e di un tubo
ρA c2A
β= (1.77)
ρS c2S
dove i pedici A e S sono relativi rispettivamente alla parte acustica e a quella
strutturale e c e ρ sono rispettivamente la velocitá caratteristica e la densitá
dell’operatore a cui si riferiscono.
Per β 1, l’effetto del fluido sulla struttura puó essere trascurato.
Nel caso analizzato in questo capitolo, abbiamo un sistema strutturale a
proprietá concentrate ed é facile dimostrare che α é leggibile come un β −1 .
L’introduzione del parametro β permette anche il confronto tra gli effetti
di due fluidi differenti, per fissati parametri strutturali. Ad esempio, andiamo
a confrontare aria (βar ) e acqua(βac ):
ρ c2 −1
S S
βar = (1.78)
ρar c2ar
18 1 La risposta di un oscillatore semplice e di un tubo
ρ c2 −1
S S
βac = (1.79)
ρac c2ac
Risulta evidente che l’accoppiamento é sempre piú importante all’au-
mentare della densitá di massa corrispondente. Rapportando membro a mem-
bro la (1.79) e la (1.78)
Introducendo la variabile
ρω 2 A
θ= (1.85)
−ω 2 + ω02 m
si ottiene il seguente sistema risolvente
jk + θ −jk + θ P1 0
= (1.86)
ejkL −e−jkL P2 0
θ ρcω A
tan(kL) = ⇒ tan(kL) = (1.89)
k −ω 2 + ω02 m
∂ 2 w(x, y, t)
D∇4 w(x, y, t) + m + p(x, y, t) = 0 (2.2)
∂t2
dove:
• w(x, y, t) é lo spostamento incognito del pannello;
• x e y sono le coordinate spaziali;
• t é la coordinata temporale;
• ρs é la densitá di massa del pannello;
• h é lo spessore del pannello;
• D é la rigidezza flessionale del pannello per unitá di apertura;
• p(x, y, t) é il carico di pressione che agisce sul pannello;
• m = ρs h é la massa del pannello.
o equivalentemente
∞ X
X ∞
w(x, y, t) = Ψpr (x, y)qpr (t) (2.4)
p=1 r=1
dove Ψpr (x, y) l’autovettore del problema omogeneo. Dalla (2.4) si comprende
come si sia passati da una variabile tridimensionale w(x, y, t) al prodotto di
due variabili:
• Ψpr (x, y) sono gli autovettori, che sono noti (avendo imposto le condizioni
al contorno);
• qpr (t) é la variabile lagrangiana modale, dipendente solo dal tempo.
Gli autovettori soddisfano ovviamente l’equazione omogenea associata
con p, r ∈ {1, 2, . . . , N }.
Si osservi che per denotare un singolo autovettore Ψpr (x, y) occorre una
coppia di interi (p, r), che definisce in modo univoco un modo proprio di
vibrare del pannello e la corrispondente pulsazione propria. In particolare la
coppia d’interi (p, r) rappresenta il numero di semionde flessionali sviluppate
secondo gli assi x e y, rispettivamente, come mostrato nella Figura 2.2.
Si noti che al secondo membro della (2.7) compare la capacitá che la gener-
ica distribuzione di pressione p(x, y, t) ha di compiere lavoro sul modo proprio
Ψmn (x, y). Al primo membro troviamo i termini modali, in particolare:
• la massa generalizzata, data da
Z aZ b
mprmn = ρs h Ψpr (x, y)Ψmn (x, y) dx dy =
0 0
Z aZ b
(2.8)
2 1
= mpr = ρs h [Ψpr (x, y)] dx dy = ρs hab.
0 0 4
1
Quindi, la massa generalizzata é pari ad 4 della massa totale del pannello;
• la rigidezza generalizzata, data da
2
kpr = mpr ωpr . (2.9)
w(x, y, t) = e 2 − ω2
.
ρs hab p=1 r=1
ωpr
(2.16)
Per regolare il comportamento in condizioni di risonanza (ω = ωpr ), é
necessario introdurre uno smorzamento; il metodo piú semplice per introdurre
lo smorzamento del pannello nel modello analitico é quello di considerare un
modulo di elasticitá complesso. Nel caso in esame, si definisce una rigidezza
flessionale complessa D(1 + η), dove η il coefficiente di smorzamento.
In tal caso, la risposta del pannello in presenza di smorzamento é pari a
∞ X ∞ sin pπx sin rπy sin pπxF sin rπyF
4F −jωt X a b a b
w(x, y, t) = e 2 − ω 2 ) + jηω 2
.
ρs hab p=1 r=1
(ω pr pr
(2.17)
La (2.17) é l’equazione del pannello nelle ipotesi di pannello:
• isolato;
• forzato, con un carico puntuale in (xF , yF );
• smorzato (che é l’ipotesi piú forte per il modello di smorzamento assunto).
• Φ é il potenziale di velocitá;
• U é la velocitá della corrente asintotica;
• C é la velocitá della corrente asintotica.
Le condizioni al contorno per il potenziale sono:
dove Z aZ b
p(x, y, t)
Qpr (t) = Ψpr (x, y) dx dy. (2.25)
0 0 ρf U 2
La matrice Qpr é una matrice modale, e rappresenta il lavoro che la dis-
tribuzione di pressione p(x, y, t) svolge per il modo proprio Ψpr . É una matrice
piena, nella quale:
• sulla diagonale, troviamo il lavoro che la distribuzione di pressione p(x, y, t)
dovuta al modo Ψij svolge sul modo Ψij stesso;
• fuori dalla diagonale, troviamo il lavoro che la distribuzione di pressione
p(x, y, t) dovuta al modo Ψij svolge sul modo Ψmn , con (i, j) 6= (m, n);
Pertanto, per descrivere ogni termine della matrice Qpr sono necessari 4
indici, poiché il termine Qprmn esprime il lavoro compiuto dalle forze aerod-
inamiche dovute al modo pr-simo del pannello per gli spostamenti associati
al modo mn-esimo. La forza generalizzata relativa al modo pr-esimo del pan-
nello Qpr é data dalla somma dei contributi dei lavori compiuti dalle forze
aerodinamiche di tutti i modi mn-esimi del pannello, ovvero:
M X
X N
Qpr = Qprmn (2.26)
m=1 n=1
Grazie alla Piston Theory, la matrice Qpr puó essere scomposta in una
parte statica ed una dinamica, ottenendo
M X
X N h i XM X
N h i
Qpr = Q(s) (d)
prmn + Qprmn = qmn (t)Sprmn + q̇mn (t)Dprmn .
m=1 n=1 m=1 n=1
(2.27)
Nella (2.27), la matrice Spr é la matrice statica, legata all’effetto aerodinamico
stazionario, ed é rappresentativa della rigidezza introdotta dalla parte aerod-
inamica (si parla di matrice di rigidezza aerodinamica generalizzata); la ma-
trice Dpr é la matrice dinamica, legata all’effetto aerodinamico instazionario,
e tiene conto dello smorzamento introdotto dalla parte aerodinamica (matrice
di smorzamento aerodinamico generalizzata).
28 2 L’instabilitá dinamica (flutter supersonico) di un pannello
Z aZ b
1 ∂Ψpr (x, y)
Sprmn = Ψmn (x, y) dx dy =
M∞ ∂x
"Z0 0 #" #
b
pπ a pπx mπx
Z
1 rπy nπy
= sin sin dy cos sin dx
M∞ 0 b b a 0 a a
(2.28)
Z aZ b
1
Dprmn = Ψpr (x, y)Ψmn (x, y) dx dy =
(U )(M∞ )
"Z0 0
#"Z #
b a
1 rπy nπy pπx mπx
= sin sin dy sin sin dx
(U )(M∞ ) 0 b b 0 a a
(2.29)
Risolvendo gli integrali (2.28) e (2.29), si ottiene:
(
0 se r 6= n o p = m
Sprmn = h i
− Mp∞ 4b (m−p) cos[π(m+p)]+(m+p)
(m−p)(m+p)
cos[π(m−p)]−2m
se r = n o p 6= m
(2.30)
(
0 se r 6= n o p 6= m
Dprmn = ab (2.31)
4(U )(M∞ ) ≡ Dpr se r = n o p = m
Figura 2.3: frequenze naturali del sistema instazionario al variare della velocitá
a Mach fissato (M∞ = 2).
2.5 Sistema a due gradi di libertá 33
2
1 1 0 q̈1,1 (t) 1 ω1,1 q1,1 (t)
abρs h + abρs h 2 =
4 0 1 q̈2,1 (t) 4 0 ω2,1 q2,1 (t)
2 S1,1−1,1 S1,1−2,1 q1,1 (t)
= −ρf U (2.43)
S2,1−1,1 S2,1−2,1 q2,1 (t)
Mediante le stesse assunzioni utilizzate per scrivere la (2.39), é possibile
riscrivere la (2.43) come
34 2 L’instabilitá dinamica (flutter supersonico) di un pannello
Figura 2.5: frequenze naturali del sistema stazionario al variare della velocitá
a Mach fissato (M = 2∞ ).
!
ρf U 2 4
2
q̈1 (t) Ω1 0 0 S1,1−2,1 q1 (t) 0
+ = . (2.44)
q̈2 (t) 0 Ω22 ρs h ab S2,1−1,1 0 q2 (t) 0
2.6 Generalizzazione
In forma matriciale, la relazione generale per un numero T = N · M di
modi presenti nel sistema é
dove con [I] si é indicata la matrice identica, con [Ω] la matrice diagonale
delle pulsazioni naturali al quadrato. Ordinando i termini, é possibile scrivere
ρf U 2 ρ U2
f
[I]{q̈(t)} + [D]{q̇(t)} + [S] + [Ω] {q(t)} = {0}. (2.47)
mg mg
−1 −1
[0] [I] [0] [I] [0] [I] −[I] [0] 0
λ + =
[I] [B(U )] [I] [B(U )] [I] [B(U )] [0] [C(U )] 0
[I] [0] −[B(U )] [−C(U )] 0
λ = = (2.50)
[0] [I] [I] [0] 0
Si osservi che nei passaggi precedenti si sono considerate le sub-matrici
come fossero scalari. 1
L’implementazione della (2.50) in un foglio di calcolo permette di anal-
izzare diversi casi di panel flutter. In particolare, nel paragrafo successivo
vengono riportati diversi risultati, relativi a casi differenti, ottenuti mediante
un foglio elettronico Mathcad.
smorzamento. Infatti, mentre nel modello stazionario alle basse velocitá gli
smorzamenti del sistema aeroelastico restano costanti e pari allo smorzamen-
to strutturale, nel caso di modello instazionario essi deviano dallo smorza-
mento strutturale per effetto delle forze aerodinamiche che hanno un effetto
smorzante. Anche in questo caso, comunque, in corrispondenza della velocitá
di flutter uno degli smorzamenti diventa positivo, e quindi si passa in una
condizione di instabilitá aeroelastica.
quando il sistema considerato ha piú gradi di libertá, puó capitare che non
tutti siano influenzati dall’aerodinamica. Si osserva infatti che la pulsazione
naturale corrispondente al sesto modo proprio di vibrare del sistema aeroe-
lastico resta insensibile alle variazioni di velocitá, restando constantemente
pari alla pulsazione naturale del pannello. Pertanto, questo modo non scam-
bia energia con altri modi. Al contrario, le pulsazioni relative ai primi due
modi propri di vibrare vanno a coalescenza all’aumentare della velocitá. Dalla
Figura 2.12, in cui sono riportati gli smorzamenti relativi ai primi due modi
propri di vibrare del sistema, é possibile osservare che in corrispondenza della
velocitá di flutter, lo smorzamento del secondo modo proprio diventa positivo.
La particolaritá rispetto al caso proposto nel paragrafo 2.7.1 é che il gradiente
di η2 é molto elevato, ed é rappresentativo di un flutter di tipo esplosivo.
Per quanto riguarda le frequenze, vale quanto detto nel paragrafo pre-
cente. Per quanto riguarda gli smorzamenti, essendo un modello instazionario,
le forze aerodinamiche hanno un effetto smorzante alle basse velocitá. In
prossimitá della velocitá di flutter, l’andamento degli smorzamenti cambia,
ed in particolare quello relativo al secondo modo proprio di vibrare diven-
ta molto rapidamente positivo, e data l’elevata pendenza della curva si puó
parlare ancora di flutter esplosivo.
Nello schema seguente viene impostata l’analisi di uno dei piú sempli-
ci sistemi aeroelastici, ovvero un profilo alare, in cui vi é la possibilitá di
un’instabilitá dinamica.
1 b 1 b
Z Z
2
T (t) = ẇ(x, t)2 dm = ḣ(t) + rα̇(t) dm (3.5)
2 −b 2 −b
In particolare, essendo il sistema a massa omogenea, si puó scrivere:
1 b
Z
2 1 2
ḣ(t) dm = m ḣ(t) (3.6)
2 −b 2
Z b 2 b 2
Z
1 2 1 1 2
rα̇(t) dm = α̇(t) r dm = Iα α̇(t) (3.7)
2 −b 2 −b 2
Z b
rα̇(t)ḣ(t)dm = α̇(t)ḣ(t)Sα (3.8)
−b
dove
• Iα é il momento d’inerzia di massa del segmento alare intorno all’asse
elastico;
• Sα é il momento statico del segmento alare rispetto all’asse elastico.
3.1 Equazioni del moto 43
Si noti che le matrici dei coefficienti nella (3.10) non sono consistenti come
dimensioni, in quanto:
• [m] = [M L−1 ];
• [Sα ] = [M ];
• [Iα ] = [M L];
• [h] = [L];
• [kh ] = [F L−2 ];
• [kα ] = [F ];
• [Qh ] = [F L−1 ];
• [Qα ] = [F ].
Ció puó non essere un problema sostanziale, ma lo é sicuramente dal punto di
vista formale. Inoltre, l’utilitá dei termini matriciali é proprio quella di poter
comparare tra loro singoli coefficienti, cosa che é possibile solo se essi vengono
resi tutti omogenei.
Per brevitá di scrittura, salvo dove strettamente necessario, d’ora in poi si
ometterá l’indicazione della dipendenza temporale.
3.1.1 Adimensionalizzazione
1
Le equazioni di Lagrange per un insieme di N coordinate generalizzate si
esprimono come segue
∂ ∂T ∂U ∂W
+ = , con i ∈ {1, 2 . . . N }
∂t ∂ q̇i ∂qi ∂qi
44 3 L’instabilitá dinamica (flutter subsonico) di un profilo
kα
ωα2 = (3.12)
Iα
A questo punto, dato il sistema (3.10) (posto in forma matriciale), divi-
dendo la prima equazione per il termine πρb2 b e la seconda per πρb2 b2 (dove
ρ é la densitá del fluido alla quota considerata ed é [ρ] = [M L−3 ]), si ottiene:
" # " mω2 # ( )
m Sα h Qh
πρb2 πρb3
ḧ h
πρb2 0 b πρb3
Sα Iα
b + 2
Iα ωα
= Qα . (3.13)
πρb3 πρb4 α̈ 0 α πρb4
πρb4
Imponiamo che la forma temporale delle soluzioni e dei termini noti siano
assegnati, ovvero siano del tipo:
b 1 ω2
α0 =− 1 − h2 . (3.28)
h0 xα ω
Imponendo arbitrariamente che i due autovettori abbiano h0 /b = 1, si ha che:
46 3 L’instabilitá dinamica (flutter subsonico) di un profilo
" #
1 1
Φ= 2 2 . (3.29)
ωh ωh
− x1α 1 − ω12
− x1α 1 − ω22
M = M (N C) + M (C) (3.35)
In particolare, le forze ed i momenti assumono le seguenti espressioni:
2
La funzione di Hankel di seconda specie é definita da
con 2m
∞
z n X (−1)m z2
Jn (z) =
2 m=0
Γ (m + n + 1)m!
Jn (z) cos(nπ) − J−n (z)
Yn (z) =
sin(nπ)
con Γ funzione gamma di Eulero Γ (h + 1) = h!.
3.3 Operatore aerodinamico: 2D, incomprimibile, instazionario 53
dove
h i
j
h i −1 + 2C(k) k1 + ah + 2C(k) k12 + 12 − ah kj ah
k
A = h i
−ah + 2C(k) 12 + ah kj ah kj j
+ a2h − 2k + 18 + 2C(k) 12 + ah k12 + 12 − ah kj
(3.47)
dove
2j
h i
k + 1 − 2ah kj
2
k2
A(QS) = h i (3.52)
2( 21 + ah ) kj (1 + 2ah ) k12 + ( 21 − ah ) kj
3.3 Operatore aerodinamico: 2D, incomprimibile, instazionario 55
L(QS) M (QS)
h - -
ḣ 2πρU b 2πρU b2 ( 21 + ah )
ḧ - -
α 2πρU 2 b 2πρU 2 b2 ( 12 + ah )
α̇ 2πρU b2 ( 21 − ah ) 2πρU b3 ( 41 − a2h )
α̈ - -
come ci si aspettava.
I coefficienti aerodinamici instazionari e quasi-stazionari, resi corretta-
mente dimensionali, sono utilizzabili analogamente a quanto fatto nel caso
stazionario. Di seguito sono riportati i grafici di tali coefficienti.
56 3 L’instabilitá dinamica (flutter subsonico) di un profilo
Figura 3.9: .
3.3 Operatore aerodinamico: 2D, incomprimibile, instazionario 57
Figura 3.10: .
58 3 L’instabilitá dinamica (flutter subsonico) di un profilo
Figura 3.11: .
3.3 Operatore aerodinamico: 2D, incomprimibile, instazionario 59
Figura 3.12: .
60 3 L’instabilitá dinamica (flutter subsonico) di un profilo
L(QS)
= 2jk (3.63)
πρU 2 hb0
L jk jk
γ(k) = ≡ rejΨ = + C(k) = + F (k) + jG(k) (3.64)
L(QS) 2 2
I raggi uscenti dall’origine del sistema di riferimento definiscono in modo uni-
voco r e Ψ . Si noti che per k = 0 il valore di r é unitario mentre Ψ é nullo.
Figura 3.13: andamento della funzione γ(k) sugli assi reale ed immaginario.
Atteso dal paragrafo precedente che non puó esservi un’instabilitá monodi-
mensionale per configurazioni in cui la derivata del coefficiente di portanza é
positiva, esaminiamo ora il caso in cui i gradi di libertá siano due. Le defor-
mate di flessione e torsione del profilo hanno la stessa frequenza d’oscillazione:
si puó dimostrare che questa é una condizione necessaria per l’esistenza del
flutter. Il lavoro che occorre considerare é quello della portanza:
Z T = 2π
ω
Z T = 2π
ω
Π= Lα (t)ḣdt + Lḣ (t)ḣdt. (3.65)
0 0
62 3 L’instabilitá dinamica (flutter subsonico) di un profilo
Gli altri contributi alla portanza sono trascurabili. Si noti che il secondo in-
tegrale al secondo membro della (3.65) é sempre negativo, come é possibile
vedere dal paragrafo precedente.
Il primo integrale é nullo se h ed α sono in fase, ed é positivo se h ed
α hanno una fase di π2 . Ció signigica che solo se i due modi del profilo sono
sfasati di un dato angolo sussiste la possibilitá dell’insorgere del flutter. La
Figura 3.14 riporta in modo semplificato lo schema fisico.
Figura 3.14: schema fisico semplificato per due diversi valori della fase.
a4 p4 + a2 p2 + a0 = 0 (3.68)
con:
a4 = mIα − Sα2 ; (3.69)
a2 = mkα − qSClα (2meb + Sα ); (3.70)
a0 = kh kα − 2kh qSebClα . (3.71)
Nella Tabella 3.2 sono analizzate le soluzioni della (3.68) al variare del
segno dei coefficienti, e conseguentemente i tipi di moto e di stabilitá.
CONTROLLARE TABELLA DIVERGENZA
Soluzione analitica
DA COMPLETARE
Metodo vg
a4 >0
∆ >0 <0
a0 >0 <0
a2 >0 <0
Soluzioni pI,1 = +jω1 pI,1 = +σ1 pI,1 = +jσ pI,1 = +jω1
pI,2 = −jω1 pI,2 = −σ1 pI,2 = −jσ pI,2 = −jω1
pI,2 = +jω2 pI,2 = +σ2 pI,2 = +jω pI,2 = −jω2
pI,2 = −jω2 pI,2 = −σ2 pI,2 = −jω pI,2 = −jω2
Tipo di moto Armonico Aperiodico Aperiodico Oscillatorio
Armonico
Tipo di Stabilitá Neutrale Divergenza Divergenza
[Ψ ]T A(M, k) [Ψ ] = [R].
(3.74)
A questo punto, moltiplicando per l’inversa della matrice di rigidezza:
" #
1
[K]−1 −ω 2 [M ]{q} + (1 + jg)[K]{q} − ρU 2 A(M, k) {q} = {0} ⇒
2
" #
1 A(M, k) 1 + jg
[K]−1 [M ]{q} − ρb2 [K]−1 2
{q} = {q},
2 k ω2
(3.75)
si ottiene il problema agli autovalori cercato:
h i 1 + jg h i
D(M, k) {q} = {q} ⇒ D(M, k) {q} − λ{q} = {0} (3.76)
ω2
Nel caso specifico analizzato, si ha:
2 ! h ( −L ) h
1 xα ωh 0 0
2
0
−µω 2 2 + µ(1 + jg) 2 2
b = πρb
M
b (3.77)
xα rα 0 rα ωα α0 πρb2 α0
2 −1 2 −1 2 ! h
ω 0 1 x α ω 0 ω 0 0
− µω 2 h 2 2 2 + µ(1 + jg)
h
2 2
h
2 2
b +
0 rα ωα xα rα 0 rα ωα 0 rα ωα α0
2 −1 ( L ) h
ωh 0 πρb2 b
0
0
+ 2 2 −M =
0 rα ωα πρb2 α0 0
(3.78)
3.5 Ancora sul flutter monodimensionale 65
−1 −1 ( L )! h
1 + jg hb0
2 2
ωh 0 1 xα −1 ωh 0 πρb2 b
0
+ −M =
0 rα2 ωα2 xα rα2 µω 2 0 rα2 ωα2 πρb2 α0 ω2 α0
(3.79)
2 −1 2 −1 ! h
ωh 0 1 xα −1 ωh 0 Clh Clα b
0
2 2 2 + 2 2 =
0 rα ωα xα rα µω 2 0 rα ωα −Cmh −Cmα α0
1 + jg hb0
=
ω2 α0
(3.80)
Metodo p-k
DA COMPLETARE
DA COMPLETARE
Aerodinamica instazionaria
ω
Dividendo tutto per la pulsazione naturale di flessione (κ = ωh )
" #
2 j G(k) 2
µ(1 + jη − κ ) + −1 + 2F (k) − 2 κ = 0; (3.85)
k k
Aerodinamica quasi-stazionaria
La forza resistente risultante per unitá di area della proiezione sul piano
x − z é denotata con fd . La resistenza é proprio la causa della dissipazione
dell’energia meccanica nel fluido, ed é solitamente espressa come
1
fd = cd ρq̇ 2 (x, z, t) (4.1)
2
dove ρ é la densitá del fluido e cd é il coefficiente di resistenza, che é funzione
del numero di Reynolds e della geometria della sezione del corpo. Ovviamente,
la forza fd é diretta nel verso opposto a quello del moto.
Ẽ dε
σ = Eε + (4.2)
ω dt
dove E é il modulo di Young, ω é la frequenza di oscillazione e Ẽ é il modulo di
perdita per isteresi. Nel caso di moto armonico, la deformazione del materiale
puó essere scritta come
ε = ε0 cos(ωt) (4.3)
Pertanto, la (4.2) diventa
70 4 Modelli, utilizzo e metodi di misura dello smorzamento
π
σ = Eε0 cos(ωt) − Ẽε0 sin(ωt) = Eε0 cos(ωt) + Ẽε0 cos(ωt − ). (4.4)
2
Si noti che σ é data dalla somma di due componenti:
• Eε0 cos(ωt) corrisponde al comportamento elastico del materiale, ed é in
fase con ε;
• Ẽε0 cos(ωt − π2 ) corrisponde invece allo smorzamento isteretico, e questa
componente di σ é sfasata di 90 rispetto ad ε.
Utilizzando una rappresentazione matematica conveniente mediante i nu-
meri complessi, possiamo scrivere
ε = ε0 ejωt (4.5)
Problemi
4.1. Il problema1 è descritto qui. Il problema è descritto qui. Il problema è
descritto qui.
1
Nota a piè pagina
5
La potenza acustica radiata da un pannello
piano
jω 2 ρ0 e−jk|P −Q|
Z
p(ω, P ) = v(ω, Q) dS (5.5)
2πc0 S k|P − Q|
e−jk(ω)|P −Q|
R(ω, P, Q) = . (5.7)
k(ω)|P − Q|
5.3 Definizione degli indicatori della potenza radiata 75
sin(k|P − Q|)
lim = 1. (5.8)
|P −Q|→0 k|P − Q|
dove Πpiston = ρcv 2 S. Tale definizione trae origine dal fatto che un pistone
rigido infinito é un radiatore perfetto. Se infatti consideriamo il movimento
di un pistone rigido infinito, questo forza le particelle di fluido a muoversi su
linee parallele normali al piano del pistone: non cé divergenza, cioé non c’é
alcuna forza di reazione inerziale in quanto non ci sono bordi, e quindi la forza
di reazione per unitá di area (ovvero la pressione) é dovuta esclusivamente ad
effetti di compressione.
Il rapporto
Π
R= 2 (5.13)
v
é detto resistenza di radiazione.
I parametri introdotti sinora sono globali, ovvero riferiti all’intera super-
ficie vibrante, e sono indicatori dell’accoppiamento del campo acustico con
l’intero pannello.
Risulta conveniente calcolare l’efficienza di radiazione per ogni singolo mo-
do naturale del pannello, in modo tale da identificare quale modo é causa di
una maggiore radiazione di potenza acustica: in questo caso, si parla di effi-
cienza di radiazione modale (Ref. [10]). La resistenza di radiazione del modo
(m, n) del pannello é espressa come
Πm,n
Rm,n =
(5.14)
|v(ω)|2
lato a 1m
lato b 0.5 m
spessore s 0.005 m
densitá ρ 2700 Kg/m3
modulo di Young E 71 GP a
modulo di Poisson ν 0.33
Figura 5.2: efficienza di radiazione σij (f ) di diversi modi del pannello al variare
della frequenza.
Pi = Pr + Pa + Pt . (5.20)
1 = ρ + α + τ. (5.21)
Figura 5.4: diminuzione della potenza sonora attraverso una parete avente un
potere fonoisolante di 45dB.
80 5 La potenza acustica radiata da un pannello piano
uguale alla frequenza di uno dei modi propri: in questo caso, infatti, si verifica
che la deformata modale ha una lunghezza d’onda uguale a quella dell’onda
incidente, per cui il modo proprio sollecitato é trasparente al suono, e deter-
mina una riduzione complessiva del potere fonoisolante del pannello. Al primo
modo normale é associata la piú importante frequenza di risonanza, in cor-
rispondenza della quale il T L raggiunge un minimo. Si noti come l’ampiezza
delle valli di isolamento dipenda dal valore del fattore di smorzamento η: piú
é elevato lo smorzamento, maggiore é l’energia meccanica vibratoria dissipata
in calore. In pratica, se lo smorzamento é elevato, il pannello vibra meno, e
quindi é meno trasparente al suono.
Per valori della frequenza inferiori alla frequenza di risonanza naturale,
la trasmissione sonora dipende essenzialmente dalla rigidezza (o, equivalente-
mente, dall’elasticitá) della struttura, e si ha una diminuzione di T L di 6 dB
ogni raddoppio della frequenza. Si parla di zona della rigidezza.
Per valori della frequenza compresi tra la zona di risonanza e una certa
frequenza critica, il potere fonoisolante é governato dalla cosiddetta legge della
massa: in questa zona, si ha un aumento del T L di 6 dB per raddoppio della
frequenza e della massa, e il comportamento della struttura dipende esclu-
sivamente dalla sua massa. In questa zona, é possibile utilizzare la seguente
formula di previsione:
h πρ f cos(θ) 2 i
s
T LM L,θ = 10 log10 [dB] (5.23)
ρ 0 c0
in cui ρs é la massa per unitá di superficie del pannello; f é la frequenza; θ é
l’angolo di incidenza dell’onda sonora; ρ0 c0 é l’impedenza acustica caratteris-
tica dell’aria. La (5.23) vale in un campo sonoro di onde piane che arrivano
sulla parete con un certo angolo di incidenza, e nel caso di incidenza normale
(θ = 0) puó essere riscritta come:
Figura 5.6: variazione delle velocitá di propagazione del suono in aria c e delle
onde flessionali cb al variare della frequenza.
Le onde sonore piane che incidono con un certo angolo su una parete sottile
infinita originano nella parete un’onda flessionale forzata avente lunghezza
d’onda λtr , pari alla lunghezza d’onda di traccia dell’onda sonora incidente
λi
sin(θ) , ovvero:
λi
λtr = , (5.27)
sin(θ)
dove λi é la lunghezza d’onda dell’onda incidente. Il fenomeno della coinci-
denza si verifica quando, per un determinato angolo di incidenza, la lunghezza
d’onda di traccia dell’onda sonora eguaglia la lunghezza d’onda λb dell’onda
flessionale libera, ossia:
λi
λb = = λtr . (5.28)
sin(θ)
5.4 Formulazione in coordinate discrete 83
a· b
Ai = (5.43)
(Nx − 1)(Ny − 1)
ω 4 ρ0
Πrad (ω) = {w(ω)}H [A][R(ω)][A]{w(ω)}, (5.44)
4πc0
dove il pedice H indica la matrice hermitiana. Nella (5.44) si é introdotta la
matrice di resistenza di radiazione [R(ω)] definita come segue:
sin(k|r1,2 |) sin(k|r1,N G |)
1 k|r1,2 | . . . k|r1,N G |
sin(k|r1,2 |)
k|r1,2 | 1 ... ...
[R(ω)] = , (5.45)
.. .. .. ..
. . . .
sin(k|r1,N G |)
k|r1,N G | ... ... 1
in cui ri,j é la distanza tra i due punti i,j. Usando le coordinate modali, é
possibile esprimere il vettore degli spostamenti normali {w(ω)} come:
ω 4 ρ0 H
[Φ][H(ω)][Φ]T {F (ω)} [A][R(ω)][A] [Φ][H(ω)][Φ]T {F (ω)} .
Πrad (ω) =
4πc0
(5.47)
Scrivendo il prodotto centrale della (5.47) come
5.4 Formulazione in coordinate discrete 87
ω 4 ρ0
{F (ω)H [Φ][H(ω)]∗ [Φ]T [Λ(ω)] [Φ][H(ω)][Φ]T {F (ω)} .
Πrad (ω) =
4πc0
(5.49)
In conclusione, definendo la matrice di resistenza di radiazione modale
ω 4 ρ0 T
[Rrad (ω)] = [Φ] [Λ(ω)][Φ], (5.50)
4πc0
l’espressione finale in coordinate discrete della potenza radiata é data da:
Figura 5.9: efficienza di radiazione del pannello σ(f ) al variare della frequenza
per diversi valori dello smorzamento.
Figura 5.11: efficienze di radiazione auto e mutua per il primo modo del
pannello in funzione della frequenza.
ω 4 ρ0
{F (ω)H [Φ][H(ω)]∗ [Φ]T [Λ(ω)] [Φ][H(ω)][Φ]T {F (ω)}
4πc0
τ= 1
H T
, (5.58)
2 Re jω{F (ω) [Φ][H(ω)][Φ] {F (ω)}
(a) η = 0.04
(b) η = 0.08
(c) η = 0.1
(d) η = 0.2
Figura 5.12: potere fonoisolante calcolato con approccio discreto T L(f ) (—)
e legge della massa (—) al variare della frequenza per diversi valori dello
smorzamento. I cerchi identificano le frequenze naturali del pannello.
6
I coefficienti di influenza energetici (dai modi
all’energia)
In particolare:
• Pin,r = ωηr Er 1 , dove ω é la frequenza di centro banda, ηr é il fattore di
perdita per smorzamento (damping loss factor ) del sottosistema r e Er é
l’energia del
Psottosistema r;
• Pcoupl,r = s Prs , dove Prs é la potenza scambiata tra il sottosistema r e
il sottosistema s.
La potenza scambiata tra due sottosistemi r e s puó essere espressa come
E Es
r
Prs = ωnr ηr s − (6.2)
nr ns
dove ηrs é il coefficiente di perdita per accoppiamento (coupling loss factor )
che regola gli scambi energetici tra i sottosistemi r e s, mentre nr é la densitá
modale asintotica del sottosistema r.
La (6.2) é un’assunzione fondamentale per il SEA secondo cui la poten-
za scambiata tra due sottosistemi é proporzionale alla differenza di ener-
gia modale ei = E ni dei due sottosistemi. Tale assunzione é detta princi-
i
Pin = L· E (6.5)
1
Convenzionalmente, nel SEA si assume uno smorzamento strutturale, e quindi
le equazioni del SEA vengono scritte in termini di fattore di perdita (damping
loss factor ). Nel paragrafo 6.2, dove la risposta é scritta in termini di modi del
sistema, si utilizza uno smorzamento viscoso per due ragioni. Innanzitutto, la
potenza dissipata é proporzionale all’energia cinetica, che é la quantitá piú facil-
mente misurabile. Inoltre, la relazione qui é approssimata ed é corretta solo in
condizioni di risonanza, allorché energia cinetica e potenziale (mediate in fre-
quenza) sono uguali. Per smorzamenti piccoli, é possibile passare da un modello
all’altro sostituendo η = 2ζ, dove ζ é il fattore di smorzamento viscoso. In pratica,
si introducono errori trascurabili, e qualora questi non lo fossero l’analista non
potrebbe applicare il SEA.
96 6 I coefficienti di influenza energetici (dai modi all’energia)
η12 + η12 + . . . −η12 −η12 ...
−η 12 η12 + η12 + · · · − η 12 ...
L = ω· diag ηj + ω
−η 12 −η 12 η 12 + η12 + . . . . . .
.. .. ..
..
. . . .
(6.6)
dove diag(· ) indica una matrice diagonale. La somma degli elementi appar-
tenti alle colonne della matrice dei fattori di perdita per accoppiamento é pari
a zero (la potenza netta scambiata in tutto il sistema é nulla). Si osservi che
le equazioni del SEA sono valide in senso stretto nel senso di medie d’insieme,
ovvero quando potenze ed energie sono mediate su un insieme di sistemi simili,
ma leggermente differenti.
6.2 Modello ED
In un modello ED, la relazione che lega le energie e le potenze in ingresso
é
E = A· Pin (6.7)
dove A é la matrice dei coefficienti di influenza energetici nella banda
in frequenza considerata. Mediante la (6.7), il sistema fisico é modellato come
distribuzione di energia. L’elemento Ars é l’energia (mediata nel tempo e in
frequenza) nel sottosistema r per unitá di potenza (mediata nel tempo e in
frequenza) in ingresso nel sottosistema s. Generalmente, la matrice A é una
matrice non simmetrica, tranne in alcune circostanze.
A questo punto, é possibile ricavare i termini della matrice A dai modi del
sistema, che é la novitá dell’EDA rispetto alle altre tecniche energetiche. Come
2
Ció é in contrasto con un modello ED, in quanto i coefficienti di influenza
energetici dipendono implicitamente dalle proprietá dell’intera struttura.
98 6 I coefficienti di influenza energetici (dai modi all’energia)
é la recettanza modale del modo j-esimo (ωj é la frequenza naturale del modo
j-esimo). Come predetto, nella (6.9) si é assunto uno smorzamento viscoso,
ovvero
∆j = 2ζj ωj = ηj ωj . (6.10)
In particolare, secondo il metodo dell’half-power bandwidth (vedi Capitolo
4), si assume il fattore di smorzamento ζj proporzionale alla larghezza di
banda ∆j in cui esso agisce (dimezzando la potenza), sebbene ζ vari da modo
a modo e quindi dipenda dalla frequenza. Alternativamente, come mostrato
dalla (6.10), é possibile fare l’ipotesi di smorzamento strutturale con fattore di
perdita η, ma ció comporta delle approssimazioni sulle equazioni che seguono
(che sono esatte nelle ipotesi di smorzamento viscoso).
Si osservi che i modi del sistema sono normalizzati rispetto alla massa
generalizzata, e per la proprietá di ortogonalitá dei modi propri risulta essere
valida la (6.11) Z
ρ(x)φj (x)φk (x) = δjk (6.11)
dove
βjk (ω) = Re{αj (ω)αk∗ (ω)} (6.13)
(l’asterisco * sta ad indicare il complesso coniugato). In particolare, nella
(6.12), al secondo membro é scritto il prodotto di tre termini che dipendono,
nell’ordine, da frequenza, sorgente x = x1 e ricevitore x = x2 .
La potenza in ingresso mediata nel tempo é pari a
1 X1
Pin = Re{iωW (ω, x1 , x1 )F ∗ } = ω 2 ∆j βjj (ω)φ2j (x1 )|F 2 | (6.14)
2 j
2
dove
1
βjj = h 2 2 i (6.15)
ωj2 − ω 2 + ∆j ω
Integrando la densitá di energia cinetica sull’intero sistema, é possibile
calcolare l’energia cinetica totale. Dalla proprietá di ortogonalitá (6.11), segue
che per ogni modo j-esimo vale
(r) (s)
X
Pin = 2Sf 2∆j Γjj Ψjj (6.20)
j
dove:
• Z
1 1
Γjk = ω 2 βjk (ω) dω (6.21)
Ω ω∈Ω 4
Dalla (6.20) si evince come la potenza in ingresso sia la somma delle poten-
ze in ingresso di ogni modo, mentre dalla (6.19) si evince come l’energia ci-
netica sia la somma dei termini modali incrociati che coinvolgono una coppia
di modi alla volta.
A questo punto, é possibile ricavare i coefficienti di influenza energetici.
Infatti, come giá scritto all’inizio di questo paragrafo, il generico elemento Ars
é l’energia (mediata nel tempo e in frequenza) nel sottosistema r per unitá
di potenza (mediata nel tempo e in frequenza) in ingresso nel sottosistema s.
Pertanto, é possibile scrivere
P P (s) (r)
E (r) 2T (r) j k Γjk Ψjk Ψjk
Ars = (s)
= (s)
= P (s)
. (6.23)
Pin Pin j ∆j Γjj Ψjj
Si osservi che i termini Ars sono esatti, perché non é stata fatta alcun tipo
di ipotesi oltre alla linearitá del sistema e all’eccitazione non correlata.
costante, quando i modi sono risonanti gli integrali di frequenza possono essere
approssimati come
1 π
Γjj = (6.25)
Ω 8∆j
1 π(ωj + ωk )2 (∆j + ∆k )
Γjk = h i (6.26)
Ω 16 ω 2 + ω 2 2 + (∆ ω + ∆ ω )2
j k j j k k
dove tutti i termini Γjj relativi a modi risonanti sono uguali. La (6.27) puó
essere riscritta come
Γjk = Γjj µjk (6.28)
dove
2
1 Mjk
µjk = 2 = 2 (6.29)
1 + Sjk 1 + Mjk
|ωj − ωk |
Sjk = (6.30)
∆
1 ∆
Mjk = = (6.31)
Sjk |ωj − ωk |
In particolare, Mjk é il fattore di sovrapposizione modale dei modi j e k,
mentre Sjk é la separazione modale dei due modi. Il termine µjk agisce come
un filtro, che determina quali coppie di modi contribuiscono significativamente
alla risposta totale: µjk é prossimo all’unitá se i modi j e k si sovrappongono,
altrimenti é prossimo a zero. Approssimativamente, possiamo scrivere
(
1, se |ωj − ωk | < ∆ (overlap)
µjk = (6.32)
0, se |ωj − ωk | < ∆ (no overlap)
(r) (r)
Fattori di partecipazione Ψjk e Ψjj
(r)
Il termine Ψjk (Cross-mode partecipation factor ) indica la correlazione del-
la coppia di modi (jk) all’interno del sottosistema r. Per la (6.11), il principio
di ortogonalitá dimostra che i modi globali φj (x) e φk (x) non si accoppiano
(non scambiano energia) sull’intero sistema essendo ortogonali, e quindi ogni
modo compie lavoro solo su se stesso. Diversamente, se si considera un singolo
sottosistema, i due modi riescono a scambiarsi energia localmente, ottenendo
6.2 Modello ED 103
(r)
proprio il fattore di partecipazione Ψjk . Per ogni sottosistema r, é possibile
individuare quali sono le coppie che si scambiano piú energia. Tale passaggio é
fondamentale perché i fattori di partecipazione compaiono sia nell’espressione
dell’energia cinetica che in quella della potenza. In particolare, nell’espressione
(s) (r)
di T (r) sono presenti sia Ψjk che Ψjk , che rappresentano l’energia che i modi
globali φj (x) e φk (x) si scambiano rispettivamente nel sottosistema sorgente
(s)
s e in quello ricevente r. Nell’espressione di Pin , invece, compare il fattore di
(s)
auto-partecipazione modale Γjj , che indica come viene assorbito lo spettro di
(s)
potenza Sf dal j-esimo modo. In particolare, il termine Γjj fornisce un’indi-
cazione dell’energia cinetica immagazzinata nel sottosistema s dal modo j, e
pertanto permette di classificare se il modo j é globale o locale:
(s)
• se Γjj é grande per la maggior parte dei sottosistemi appartenenti al
sistema, allora il modo j-esimo é un modo globale, cioé la sua energia
cinetica é estesa globalmente su tutto il sistema;
(s)
• se Γjj é significativo solo per pochi sottosistemi, allora il modo j-esimo
é un modo locale, cioé la sua energia cinetica tende ad essere contenuta
solo in quei pochi sottosistemi.
I termini di auto partecipazione modale devono essere necessariamente
positivi, mentre i termini incrociati possono essere sia positivi che negativi.
Infatti, poiché ogni sistema di modi propri é ortogonale sull’intero sistema
strutturale, se quest’ultimo é costituito da Ns sottosistemi, allora deve valere
la relazione
Ns
(s)
X
Ψjk = δjk (6.33)
s=1
Ars ≥ 0 (6.35)
104 6 I coefficienti di influenza energetici (dai modi all’energia)
X 1
Ars = (6.36)
r
∆
X = ωηI + ωC (6.40)
segue che α2 , α3 , . . . e quindi C nella (6.41) sono ottenuti dal prodotto di una
matrice simmetrica per una matrice diagonale, come si evince dalla (6.42).
A questo punto é possibile osservare che la matrice X trovata é costituita
dalla somma di due matrici, in accordo con la formulazione SEA (6.6); in
particolare, la matrice ωηI (diagonale) é la matrice dei coefficienti di perdita
diretta legati alla dissipazione interna; la matrice C rappresenta la matrice dei
coefficienti di perdita per accoppiamento, con elementi fuori dalla diagonale
Crs = −ηrs . Ovviamente, affinché la trattazione sia corretta, é necessario che
gli elementi di C soddisfino la relazione di consistenza, ovvero
(r)
frazione di densitá modale νr . Dalle figure si nota che i ψjj sono piú o meno
uniformemente distribuiti a seconda del sottosistema considerato, ma in ogni
(r)
caso si percepisce che il valor medio ψjj coincide proprio con νr . Tale conver-
genza non é verificata in assoluto, ma dipende dal numero di modi considerato,
come mostrato in Figura 6.5.
La Figura 6.5 mostra che la media in frequenza dei fattori di parteci-
(r)
pazione ψjj (rapportata alla frazione di densitá modale νr del sottosistema r
considerato) su una banda in frequenza Ω centrata sulla frequenza naturale
del 50-esimo modo proprio é una funzione del numero di modi contenuti nella
banda. In particolare, la media dei fattori di partecipazione tende alla frazione
di densitá modale del sottosistema considerato solo se si considera un numero
di modi sufficiente (nel caso rappresentato, sono necessari almeno 10 modi
per avere convergenza). Questa convergenza indica, in accordo con la (6.45),
che é possibile utilizzare un approccio quasi-SEA solo qualora nella banda in
frequenza considerata vi é un numero di modi sufficiente.
La Figura 6.6 mostra i fattori di perdita per accoppiamento diretto e indi-
retto ωnr ηsr , in funzione di ωη per una banda in terzi d’ottava centrata sulla
frequenza propria del 50-esimo modo proprio di vibrare. Tale banda contiene
13 modi propri. Su questa banda in frequenza, la larghezza di banda half-power
∆ = ωη é ritenuta costante, in modo tale che il fattore di sovrapposizione
modale non dipenda dalla frequenza. I risultati calcolati sono approssimati,
in quanto, come precedentemente giustificato, sono ignorati gli effetti dei mo-
di non risonanti in questa banda ed inoltre per il calcolo dei termini Γjk é
usata l’espressione approssimata (6.27) piuttosto che quella esatta. Gli errori
introdotti da queste approssimazioni sono significativi solo per alti valori di
∆ = ωη, quando il valore del fattore di sovrapposizione modale diventa el-
evato. In ogni caso, puó essere ancora adottato un approccio quasi-SEA. In
particolare, dalla Figura 6.6 si osserva che:
(r)
Figura 6.4: fattori di partecipazione ψjj (+) per i primi 100 modi propri e (-
- -) frazione di densitá modale νr per le quattro aste.
6.4 Esempio numerico 109
Figura 6.6: fattori di perdita per accoppiamento diretto e indiretto ωnr ηsr
funzione del fattore di sovrapposzione modale ωη.
Parte II
Sistemi Stocastici
7
Definizioni, generalitá e richiami
∂P (x1 , t1 &x2 , t2 )
p(x1 , t1 , x2 , t2 ) = . (7.4)
∂x1 ∂x2
7.3 Valore atteso (o media) dell’insieme 115
• la varianza
Z ∞
2 2
σ (t) = E[{X(t) − µ(t)} ] = [x − µ(t)]2 p(x, t) dx. (7.10)
−∞
Z T
1
Rxy (τ ) = lim x(t)y(t + τ ) dt (7.18)
T →∞ T 0
e la funzione di autocorrelazione
n o
Rxx (τ ) = E X(t)X(t + τ ) (7.20)
Z T
1
Rxx (τ ) = lim x(t)x(t + τ ) dt (7.23)
T →∞ T 0
e ricordando che
Rxx (0) = σx2 + µ2x = ψx2 (7.29)
ne consegue che il valore quadratico medio é dato dall’area sottesa dalla curva
rappresentante la Sxx (f ) in funzione di f :
Z ∞
Sxx (f )ej2πf t df = ψx2 (7.30)
−∞
1 ∗
Sxy (f ) = lim E Xk (f, T )Yk (f, T ) (7.41)
T →∞ T
2 ∗
Gxy (f ) = lim E Xk (f, T )Yk (f, T ) (7.43)
T →∞ T
cioé come prodotto tra la densitá di potenza spettrale (auto) Sp (ω) e la fun-
zione geometrica Γ (ξ, ω); entrambe dipendono dalla frequenza. Γ (ξ, ω) rapp-
resenta la correlazione tra due punti che distano ξ. In accordo con Newland
(Ref. [44]), la radice quadrata di Γ (ξ, ω) é nota come funzione di coerenza. La
coerenza é molto spesso intesa semplicemente come modulo di Γ (ξ, ω).
Corcos (Ref. [45]-[46]) propose una formulazione semplificata della densitá
spettrale incrociata (in inglese cross-spectral density) in cui la funzione geo-
metrica Γ (ξ, ω) é data dal prodotto di due funzioni semplici, mentre una terza
126 8 La risposta di un pannello all’eccitazione di strato limite turbolento
Figura 8.1: pannello elastico (area grigio chiara) nel baffle aerodinamico rigido
(grigio scuro).
∞
" #
X Ψj (xA , yA )
= 2γ2
(ab)2 Sp (ω)AQj Qn (ω) +
j=1
|Z j | j
(∞ ∞ " # )
X X Ψj (xA , yA )Ψn (xA , yA ) (ab)2 h i
+ 2Re Sp (ω)AQj Qn (ω) .
j=1 n=j+1
Zj∗ (ω)Zn (ω) γj γn
(8.13)
Si osservi che quest’ultima quantitá é strettamente reale, come atteso.
A questo punto, é utile osservare che é possibile valutare la risposta media
del pannello utilizzando la relazione:
Z
1
S W (ω) = SW (x, y, ω) dx dy. (8.14)
Area Area
Questa relazione riporta la risposta media della piastra in termini di sposta-
mento. Per l’ortogonalitá dei modi, é semplice dimostrare che i termini modali
incrociati non danno alcun contributo a questo spettro medio. Quantitá simili
possono essere ottenute accettando una media su un numero selezionato di
punti N G, ovvero:
8.2 Soluzione analitica della risposta di una piastra 129
NG
1 X
S W (ω) = SW (x, y, ω). (8.15)
N G i=1
ab
γj = ; (8.18)
4
4. accettanza per eccitazione unitaria Corcos-like
Z aZ aZ bZ b
1 |ξx |
−L
|ξy |
AQj Qn (ω) = e− Lx (ω) e y (ω) eikc ξx dy dy 0 dx dx0 . (8.19)
(ab)2 0 0 0 0
(G)
C2 SCF F Consistente Punto della Griglia (8.24)
(G)
LU SLF F Lumped Punto della Griglia (8.25)
Come atteso, questa é una quantitá reale. Utilizzando una media discreta,
definita nella (8.15), ed imponendo l’ortogonalitá dei modi propri in coordinate
discrete, si ottiene:
"
NG NM
# "N M 2 #
1 X X (j) 2 1 X → − (j) 2
S W (ω) = Φ Tj,j = Φ Hj SΦj,j . (8.31)
N G i=1 j=1 i N G j=1
I termini incrociati modali non danno alcun contributo alle quantitá medie,
come atteso. É il caso, inoltre, di sottolineare che l’operazione di media definita
nella (8.15) non é l’unica scelta possibile. In coordinate discrete, é possibile
definire una risposta discreta mediata sull’area:
NG
1 X
S W (ω) = SW (ω) i Areai . (8.32)
Area i=1
Nel caso di mesh uniforme (tutti gli elementi finiti hanno stessa geometria
e dimensioni) su una piastra semplicemente appoggiata, le (8.15) e (8.32)
forniscono lo stesso risultato. Analoghe considerazioni sono valide per la media
continua.
aS = σa, bS = σb,
ηS = σ −2 η,
µS (ω) = ωηS nS (ω) = µ(ω), (8.37)
√ √
1 3(ab) 1 3(a b )
n(ω) = q , nS (ω) = q S S = σ 2 n(ω).
2πh E 2πh E
ρ(1−ν 2 ) ρ(1−ν 2 )
Nel gruppo di equazioni (8.37) a,b sono i lati del pannello; h lo spessore; η
lo smorzamento; µ il fattore di sovrapposizione modale; n la densitá modale
dei modi flessionali; E, ρ, ν modulo di Young, densitá e modulo di Poisson,
rispettivamente; σ é il coefficiente di scalatura. Le grandezze con il pedice S
si riferiscono al pannello scalato.
La simulazione deterministica (modale) della seconda piastra costa meno
della simulazione del pannello originale: infatti, la lunghezza d’onda flessionale
resta la stessa, ma il dominio si riduce; di conseguenza, il campionamento
spaziale, ovvero il numero di punti necessario per il calcolo della soluzione, si
riduce anch’esso.
Ogni formulazione modale potrebbe essere applicata su un dominio spaziale
ridotto, mantenendo inalterati i parametri coinvolti nella trasmissione di en-
ergia. É necessario evidenziare che i modelli di scalatura possono essere in
grado di rappresentare solo il contenuto energetico della struttura, mentre le
informazioni locali sono completamente perse.
Il numero di modi necessari per raggiungere la convergenza richiesta puó
essere mantenuto, oppure essere scalato anch’esso. É semplice controllare che
se i modi necessari per la risposta del pannello originale in una data banda in
frequenza sono N M , il numero minimo necessario per la base modale scalata
é N Ms = N M σ 2 .
Il coefficiente di scalatura, σ, appartiene all’intervallo [0; 1]: chiaramente,
per σ = 1 il sistema scalato é uguale al sistema originale. Da un punto di vista
fisico, il valore piú basso che puó essere assegnato a σ deve essere in grado
di preservare l’energia contenuta all’interno del sistema iniziale. Un criterio
utile per determinare il valore minimo di σ é basato sul rapporto tra la prime
136 8 La risposta di un pannello all’eccitazione di strato limite turbolento
frequenze naturali del sistema, smorzato e non (Skudrzyk, Ref. [33]). Per il
sistema iniziale e quello scalato, tali rapporti valgono:
r η 2
κ= 1−2 , (8.38)
2
r η 2
κS = 1 − 2 . (8.39)
2σ 2
A questo punto, una funzione d’errore puó essere semplicemente definita
comparando le ultime due espressioni:
κS
E =1− . (8.40)
κ
Questo funzione d’errore dipende dallo smorzamento del sistema iniziale, come
previsto. Per valori decrescenti di σ, la funzione d’errore aumenta in maniera
monotona verso valori che portano ad essere inaccettabile la rappresentazione
scalata. É utile fissare l’errore massimo intorno all’1%: tale criterio permette,
per un valore dello smorzamento pari a η = 0.02, di porre σmin ≈ 0.30;
per errori del 5%, σmin ≈ 0.20. Usando valori piú bassi di σmin allora la
soluzione scalata diffonde il contenuto energetico della soluzione originale su
un intervallo di frequenze piú ampio.
Comunque, ogni possibile criterio per definire il valore minimo del fattore
di scalatura puó essere fisicamente posto in relazione al fatto che lo smorza-
mento strutturale del sistema scalato non puó essere troppo elevato. Infat-
ti, in quel caso l’accoppiamento tra i modelli potrebbe essere presente e og-
ni formulazione disaccoppiata, come la (8.9), non potrebbe essere utilizzata
(Hasselman, Ref. [60],[61]; Flax, Ref. [58]).
αx = 0.116;
αy = 0.700;
(8.41)
Uc = βU∞ = 0.8;
U∞ = 92m/s.
ω 4 (ρh)2 SW
R(ω) = . (8.42)
Sp
Il pannello é semplicemente appoggiato sui quattro lati (che implica forme
modali sinusoidali separabili) ed é montato in un diaframma piano, rigido e
infinito, parallelo allo strato limite turbolento. In particolare, il pannello in
analisi é definito dalle seguenti grandezze:
a = 0.768m;
b = 0.328m;
h = 0.0016m;
(8.43)
E = 7· 101 0P a;
ν = 0.33;
ρ = 2700kg· m−3 .
Tabella 8.2: lista dei punti per il calcolo della risposta del pannello.
x (m) y (m)
1 0.10 0.20
2 0.30 0.10
3 0.40 0.15
4 0.60 0.25
Figura 8.3: metrica R per la risposta analitica della piastra: ◦, media continua;
, media discreta.
riportate sia quelle riferite ai punti di Tabella 8.2 che la media continua: l’in-
tervallo di frequenza é stato ristretto a [0; 2]kHz per aumentare la leggibilitá
della figura. Si osservi che il valore sull’asse delle ordinate si riferisce all’unitá
dello spettro del TBL, essendo stato adimensionalizzato come R nella (8.42).
Questo risultato dimostra che per µ > 1 la quantitá da esaminare puó
essere una generica risposta quadratica media, piuttosto che una specifica
risposta cinematica, come ci si attendeva.
É anche evidente che il costo computazionale é molto inferiore quando
si lavora con la risposta media. Nei risultati presentati, le (8.13) e (8.15)
sono confrontate con la (8.14). La soluzione di riferimento é stata generata
utilizzando 555 modi: l’ultimo modo risonante é a 18kHz; questo é stato
fatto per permettere la convergenza nel range di risposta 100 − 5000Hz (in
bande di terzi d’ottava). Il primo confronto interessante é ottenuto applicando
la procedura di scalatura alla soluzione analitica, come mostrato in Figura
8.5: é riportata la media discreta e confrontata con quella analitica.La curva
analitica é stata costruita utilizzando 250 modi propri: questi risuonano in una
banda di frequenza [0; 6]kHz, e l’analisi é sviluppata nell’intervallo [0; 2]kHz;
la risposta scalata é ottenuta con σ = 0.5 e usando solo 60 modi. La Figura 8.5
mostra che la risposta scalata non é in grado di riprodurre la risposta esatta
quando il fattore di sovrapposizione modale é minore dell’unitá.
In Figura 8.6 é visualizzato un confronto tra la risposta analitica esatta,
in termini di media continua, e la soluzione scalata ottenuta usando la stessa
8.5 Test case e risultati 139
Figura 8.5: risposte del pannello analitica e analitica scalata (media discreta):
—, analitica; , analitica scalata.
Figura 8.6: risposte del pannello analitica e espansione scalata (media contin-
ua), ∆f = 100Hz: —, analitica; —, scalata σ = 0.45; —, scalata σ = 0.35;
—, scalata σ = 0.25; —, scalata σ = 0.15.
Tabella 8.3: percentuale dei modi utilizzati per il calcolo della risposta del
pannello utilizzando l’espansione analitica sul pannello scalato.
σ % Numero modi
1.0 100 1392
0.45 24 334
0.35 16 223
0.25 7 97
0.15 3 42
8.5 Test case e risultati 141
Figura 8.7: risposte del pannello analitica e espansione scalata (media contin-
ua), mediata su una banda in frequenza ∆f = 500Hz: , scalata σ = 0.45;,
scalata σ = 0.35; , scalata σ = 0.25; , scalata σ = 0.15.
Figura 8.8: risposte del pannello analitica e FEM standard (media discreta):
—, analitica; , FEM standard.
Figura 8.9: risposte del pannello analitica e FEM scalata (media discreta): —,
analitica; , FEM scalata.
Figura 8.10: metrica R per le risposte del pannello in funzione della frequenza
(bande in terzi d’ottava): ◦, esatta; , FEM scalata.
banda pari a 2kHz, utilizzando 250 modi. La Figura 8.11 riporta le risposte
medie continue fino ad una frequenza di centro banda pari a 5kHz, utiliz-
zando 555 modi originali e 44 modi scalati. Per la generazione di entrambi i
grafici, sono stati utilizzati 20 campionamenti per ogni banda di frequenza.
Per completezza, nella Figura 8.11 é riporta anche una curva di stima SEA,
ottenuta con un codice SEA commerciale (AutoSEA2).
La procedura di scalatura mantiene tutti gli aspetti positivi del FEM
standard, risolvendo materiali, geometrie e configurazioni complesse.
In conclusione, é necessario un’osservazione sul tempo di computazione
delle figure. Assumendo un valore unitario (1s) per il tempo di CPU necessario
per ottenere la risposta media FEM standard, il FEM scalato richiede solo
0.013s: la procedura di scalatura é capace di ridurre il tempo di CPU di due
ordini di grandezza. I tempi di CPU per le risposte locali, ovvero per le medie
discrete, non sono riportati poiché per i modelli scalati essi non hanno senso.
La Figura 8.11 dimostra che la procedura di scalatura é capace di produrre
risultati corretti con un costo computazionale accettabile nella regione al di
sopra di quella di coincidenza e per valori del fattore di sovrapposizione modale
maggiori dell’unitá.
8.5 Test case e risultati 145
Figura 8.11: metrica R per le risposte del pannello in funzione della frequenza
(bande in terzi d’ottava): ◦, esatta (media continua); , FEM scalata (media
continua); M, SEA.
9
La potenza acustica radiata da un pannello
all’eccitazione di strato limite turbolento
a×b=c (9.1)
Problemi
1
Nota a piè pagina
Soluzioni
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