CHAPITRE 1. BASES, VECTEURS ET OPÉRATIONS SUR LES VECTEURS . . . . . . . . . . . . . . - 1.

1 -
1.1. Bases orientées. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 1.1 -
1.1.1. Axe orienté . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 1.1 -
1.1.2. Plan orienté . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 1.1 -
1.1.3. Espace orienté . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 1.2 -
1.2. Scalaires et vecteurs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 1.2 -
1.2.1. Scalaires. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 1.2 -
1.2.2. Vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 1.2 -
A) Vecteur libre. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 1.3 -
B) Vecteur glissant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 1.3 -
C) Vecteur lié . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 1.3 -
D) Vecteurs colinéaires. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 1.4 -
E) Vecteurs équipollents ou (géométriquement) égaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 1.4 -
F) Vecteurs opposés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 1.4 -
G) Vecteurs réciproques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 1.4 -
H) Vecteurs nuls . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 1.4 -
I) Vecteur unitaire. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 1.4 -
1.2.3. Algèbre vectorielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 1.4 -
1.2.4. Lois de l’algèbre vectorielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 1.6 -
1.3. Expressions analytiques d’un vecteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 1.6 -
1.3.1. Mesure d’un vecteur sur un axe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 1.6 -
1.3.2. Projection d’un vecteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 1.7 -
A) Dans un plan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 1.7 -
B) Dans l’espace. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 1.7 -
1.3.3. Composantes d’un vecteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 1.8 -
1.3.4. Expression analytique de la résultante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 1.14 -
1.4. Opérations fondamentales sur les vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 1.15 -
1.4.1. Produit scalaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 1.15 -
1.4.2. Produit vectoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 1.17 -
1.4.3. Produit mixte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 1.21 -
1.4.4. Double produit vectoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 1.23 -
1.4.5. Division vectorielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 1.24 -
1.4.6. Produit composés. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 1.25 -
1.5. Fonctions vectorielles - Dérivées. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 1.25 -
1.5.1. Fonction vectorielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 1.25 -
1.5.2. Règles de dérivation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 1.25 -

Remarque :
Les références indiquées sont en correspondances avec :
Calculus [texte imprimé] / James STEWART, Auteur . - Pacific Grove (CA) :
Brooks/Cole, 2012. ISBN : 978-0-538-49884-5 Langues : Anglais

Version du 5 octobre 2020 (11h11)

 CHAPITRE 1. BASES, VECTEURS ET OPÉRATIONS SUR LES VECTEURS

1.1. Bases orientées

1.1.1. Axe orienté

Un axe est une droite sur laquelle on a choisi un sens de parcours positif à partir d’un point O,
considéré comme origine. Ce sens s’indique par une flèche à l’extrémité du segment x ′x dessiné. Soit
l’axe Ox et les points M et M’.

fig. 1.1. - Axe orienté.

Si a est le nombre qui mesure la longueur OM , et b, la longueur OM ′ :

x M = abscisse de M = + a
x M ′ = abscisse de M ′ = − b

Remarque :
Ligne courbe orienté : on fera les mêmes conventions que celles faites pour un axe
orienté. On y distingue aussi deux sens. On y indique le sens positif par une flèche.
Utilisation en mécanique pour les liens flexibles notamment.

1.1.2. Plan orienté

Soit un plan défini par deux axes Ox et Oy, non parallèle, qui se coupent en leur origine. On
imagine de faire tourner l’axe Ox autour de O, d’un angle inférieur à π pour l’amener en coïncidence avec
Oy.

fig. 1.2. - Plan orienté.

Si pour ce faire, le sens de rotation de Ox est antihorlogique (ou “trigonométrique”), on dira que
le plan Oxy est orienté positivement. L’ordre d’énoncé des lettres O, x, y, est capital. Le plan Oyx est
orienté négativement.

© J-P. Bauche - R. Itterbeek Mécanique - Vecteurs - 1.1 -

1.1.3. Espace orienté

Soit un espace défini par 3 axes non coplanaires Ox, Oy, Oz, se coupant en leur origine. Ces trois
axes forment un trièdre (trirectangle ou non).

On imagine de faire tourner le demi-plan Oxz autour de l’axe Oz, d’un angle inférieur à π, pour
l’amener en coïncidence avec Oyz. Si pour un observateur situé sur la partie positive de l’axe Oz, la
rotation s’effectue de la droite vers la gauche, le trièdre Oxyz est dit positif ou trièdre direct. L’ordre
d’énoncé des lettres est capital. Les trièdres Oxyz, Ozxy, Oyzx sont positifs. Les trièdres Oxzy, Ozyx et
Oyxz sont négatifs ou trièdres inverses.

Pour reconnaître ou pour orienter un trièdre direct, on peut se servir de la règle des 3 doigts de
la main droite (pouce : Ox; index : Oy; et majeur : Oz Y trièdre direct Oxyz) ou de l’image du tire-
bouchon (faire tourner le tire-bouchon de Ox vers Oy pour le visser dans le sens Oz Y trièdre direct
Oxyz)

Dans ces notes, nous appellerons “base orthogonale directe” tout système d’axes (plan ou espace)
d’orientation positive composé d’axes perpendiculaires entre eux.

fig. 1.3. - Base orthogonale directe.

1.2. Scalaires et vecteurs

{Right-hand rule et section 12.2}
1.2.1. Scalaires

Des grandeurs variées en physiques, telles que la longueur, la masse et le temps, ne nécessitent
pour leur caractérisation qu’un nombre réel (outre leurs unités qui sont décidées par avance). De telles
quantités sont appelées “scalaires” (Scalae = échelle) et le nombre réel est appelé la grandeur de cette
quantité. Ils n’ont donc pas de direction. Un scalaire est représenté symboliquement par une lettre, ou un
groupe de lettres, ou un nombre :
exemples : V, F, a, AB , 24 ...

1.2.2. Vecteurs

D’autres grandeurs (par exemple les déplacements), requièrent pour leur caractérisation à la fois
une direction, un sens et un module et parfois un point d’application. De telles grandeurs sont des
vecteurs. Pour distinguer un scalaire d’un vecteur, nous écrirons :
   → →
V , F , a , AB, 24 ...

Il existe plusieurs types de vecteurs (fig. 1.4.) :

© J-P. Bauche - R. Itterbeek Mécanique - Vecteurs - 1.2 -

 fig. 1.4. - Vecteurs : définitions.

A) Vecteur libre

Son origine n’est pas déterminée et sa ligne d’action est parallèle à une direction donnée.

Exemple : le vecteur g de l’accélération de la pesanteur.

B) Vecteur glissant

Vecteur dont l’origine n’est pas précisée sur la ligne d’action (vecteur libre sur une ligne
d’action).

C) Vecteur lié

Vecteur glissant avec un point d’application.

Quatre caractéristiques :
< sa ligne d’action, c’est-à-dire la droite x ′x qui le supporte;
< son sens (de A vers B);
< son origine, le point A;
< et le nombre positif qui mesure la longueur AB . Ce nombre est le module (ou intensité) du
→
vecteur, noté AB (scalaire)
Si la ligne d’action est un axe, le sens du vecteur est indiqué par le signe + ou ! suivant que le
vecteur et l’axe ont ou non le même sens.

© J-P. Bauche - R. Itterbeek Mécanique - Vecteurs - 1.3 -

D) Vecteurs colinéaires
   
Deux vecteurs V1 et V2 sont colinéaires lorsqu’il existe un réel k tel que V1 = k V2 . Ils ont donc
mêmes directions mais des modules différents. Le vecteur nul est colinéaire à tout vecteur.

E) Vecteurs équipollents ou (géométriquement) égaux

Les lignes d’action sont parallèles et les vecteurs ont même sens (donc même direction) et même
module.

F) Vecteurs opposés

Les lignes d’action sont parallèles, les modules sont les mêmes, mais les sens sont contraires.

G) Vecteurs réciproques

Vecteurs opposés sur la même ligne d’action.

H) Vecteurs nuls

Vecteurs n’ayant ni direction, ni sens, ni module (noté : 0 ).

I) Vecteur unitaire
{Unit Vectors p.821 + Standard basis vectors p.820}
Vecteur dont le module est égal à l’unité. Dans le cas d’axes de références Ox, Oy et Oz, nous
  
désignerons ces vecteurs unitaires par 1x , 1y et 1z . Une base “orthonormée” directe est une base
orthogonale directe pour laquelle chaque axe est muni de son vecteur unitaire propre.

1.2.3. Algèbre vectorielle

Les opérations d’addition, de soustraction et de multiplication habituelles dans l’algèbre des

nombres réels sont généralisables à l’algèbre des vecteurs, à condition d’avoir des définitions
convenables. Les définitions suivantes sont fondamentales.
{Combining vectors p.816}
   
A) La somme (ou résultante) de V1 et de V2 , est un vecteur R formé en plaçant l’origine de V2 , à
     
l’extrémité de V1 et en joignant l’origine de V1 à l’extrémité de V2 . On écrit : R = V1 + V2 (par ex. :
  
3 + 4 = 5 ). Cette définition est équivalente pour l’addition vectorielle à la construction du
parallélogramme comme cela est indiqué également à la figure ci-dessous.

fig. 1.5. - Résultante de deux vecteurs.

© J-P. Bauche - R. Itterbeek Mécanique - Vecteurs - 1.4 -

 Les extensions aux sommes de plus de deux vecteurs sont immédiates. Par exemple, la fig. 1.6.
    
montre comment obtenir la somme ou résultante R des vecteurs V1 , V2 , V3 et V4 (l’ordre dans lequel
on exécute la somme n’a pas d’importance : commutativité).

fig. 1.6. - Résultante de vecteurs

{p.817}
      

( )  
( )
B) La différence de V1 et de V2 notée : R = V1 + − V2 , est obtenue en faisant la somme de V1 et de − V2
 
(
vecteur opposé à V2 . La différence de deux vecteurs est non commutative V1 − V2 = − V2 − V1 )

fig. 1.7. - Différence de 2 vecteurs.

{Scalar multiplication p.817}

  
C) Le produit d’un vecteur V par un scalaire n est le vecteur n V de même direction que V dont le
 
module est n fois le module de V et dont le sens est identique ou opposé à celui de V , selon que
 
n est positif ou négatif. Si n = 0 , alors n V = 0 vecteur nul.

fig. 1.8. - Produit d’un vecteur par un scalaire.

© J-P. Bauche - R. Itterbeek Mécanique - Vecteurs - 1.5 -

1.2.4. Lois de l’algèbre vectorielle
{Properties of vectors p.819}
  
Si V1 , V2 , V3 sont des vecteurs et si m et n sont des scalaires, on a alors :
   
< V1 + V2 = V2 + V1 (commutativité pour l’addition vectorielle)
     
( )
< V1 + V2 + V3 = V1 + V2 + V3 ( ) (associativité pour l’addition vectorielle)
  
( )
< m n V1 = (m n) V1 = n mV1
  
( ) (associativité pour la multiplication par les scalaires)
< (m + n) V1 = mV1 + n V1 (distributivité)
   
( )
< m V1 + V2 = mV1 + mV2 (distributivité)

1.3. Expressions analytiques d’un vecteur

1.3.1. Mesure d’un vecteur sur un axe

 
Soit à mesurer le vecteur V sur l’axe Ox. On choisit un vecteur unitaire 1x (par exemple :

1x = 1 cm ).
 
Mesurer le vecteur V , c’est le comparer à 1x . On a, par exemple :

  
V = − 4 1x , Vx = −
 4 cm et V = 4 cm

vecteur projection sens module norme

Notations : V : indique le vecteur.

Vx : c’est la projection du vecteur V sur l’axe x (nombre avec son

signe) ou composante de V sur Ox.
 
V : c’est le module du vecteur V (nombre positif).

V = Vx : valeur absolue.

Relation de Chasles (1) Pour trouver la projection d’un vecteur :

{p.818 formule 1}
V x = OB − OA = coordonnée d ' extrémité − coordonnée d ' origine = x B − x A

Exemple : si A est à 8 cm et B à 4 cm de l’origine O, V x = 4 cm − 8 cm = − 4 cm

fig. 1.9. - Mesure d’un vecteur.

(1)
Chasles Michel (1793 [Épernon] - 1880 [Paris]) : mathématicien français.

© J-P. Bauche - R. Itterbeek Mécanique - Vecteurs - 1.6 -

1.3.2. Projection d’un vecteur

A) Dans un plan
→
Pour déterminer la projection de AB sur la droite a, parallèlement à la droite b, on reporte par
→
A et B, deux parallèles à la droite b jusque A’ et B’. Projection = A ′ B ′ sur la droite a.

A′ = B ′
→ 
 A ′B ′ = 0

fig. 1.10. - Projection d’un vecteur dans un plan non orthonormé.

B) Dans l’espace

→
< La projection de AB sur le plan π,
→
parallèlement à la droite b, est A ′ B ′
déterminée en menant par A et B deux
parallèles à la droite b jusqu’à A’ et B’.
→
A ′ B ′ = projection dans π, parallèlement à la
droite b.

→
< La projection de AB sur la droite a,
parallèlement au plan π, est obtenue en
menant, par A et B, deux plans parallèles à
π et en déterminant A’ et B’ points de percée
de la droite a dans ces 2 plans.
fig. 1.11. - Projection dans l’espace.
→
A ′ B ′ = projection sur la droite a,
parallèlement à π.

fig. 1.12. -

© J-P. Bauche - R. Itterbeek Mécanique - Vecteurs - 1.7 -

1.3.3. Composantes d’un vecteur
{Components p.817}
A) Vecteur dans un plan orthonormé direct Oxy

 → → 
Soit le vecteur V = AB . En projetant AB sur Ox, on obtient V x ; de même en projetant sur Oy,

on obtient V y . De par les lois de l’algèbre vectorielle :
 
V x = V x 1x      
  V = Vx + V y Y V = V x 1x + V y 1y {p.820}
V y = V y 1y

fig. 1.13. - Projection d’un vecteur dans un plan

orthonormé.

 
Vx et Vy sont appelés les “composantes” du vecteur V . Le module de V vaut :

 Vy V x = V cos α

V = V x2 + V y2 et tan α = avec, dans ce cas-ci :  
Vx V y = V sin α
{Magnitude or length p.818}
 →
Si l’origine du vecteur V = OB est confondue avec l’origine O de la base utilisée (fig. 1.14.), les

composantes du vecteur V sont égales aux coordonnées du point B (théorème de Chasles) :
V x = x B − x 0 = x B

V y = y B − y 0 = y B
→
Un tel vecteur OB est appelé “vecteur-position” ou “rayon-vecteur”. {Position vector p.818}

fig. 1.14. - Vecteur position.

© J-P. Bauche - R. Itterbeek Mécanique - Vecteurs - 1.8 -

 Application 1.1. Détermination de vecteurs dans le plan.

Solution :
 →
a) Vecteur lié : V = AB
< soit A (xA; yA) et B (xB; yB) (voir fig. 1.15.a);
→
< soit A (xA; yA), module AB , et angle α du vecteur avec la direction positive Ox (voir fig.
1.15.b);
< soit A (xA; yA), Vx et Vy (voir fig. 1.15.c);

fig. 1.15. - Application 1.1.

 →
b) Vecteur glissant : V = AB
< soit ligne d’action : y = a x + b et Vx (ou Vy) (voir fig. 1.16.d);
→ →
< soit ligne d’action : m x + n y + p = 0 ; module AB , et sens de AB (par exemple : “x
décroissants” ) (voir fig. 1.16.e)

fig. 1.16. -

© J-P. Bauche - R. Itterbeek Mécanique - Vecteurs - 1.9 -

  →
c) Vecteur libre : V = AB
→
< soit module AB et angle α du vecteur avec la direction positive Ox (voir fig. 1.17.f);
→ →
< soit direction y = a x , module AB et sens de AB (par exemple : “y croissants”) (voir fig.
1.17.g);

fig. 1.17. -

B) Vecteur dans un espace orthonormé direct Oxyz

{Components p.817-818}
La même technique de projections et de détermination des composantes est d’application (fig.
 → 
1.18.) : soit le vecteur V = AB ; sa projection sur Ox, parallèlement à Oyz, est le vecteur V x sa projection

sur Oy, parallèlement à Ozx, est le vecteur V y ; sa projection sur Oz, parallèlement à Oxy, est le vecteur

Vz .

 
V x = V x 1x
          
V y = V y 1y V = V x + V y + Vz Y V = V x 1x + V y 1y + Vz 1z {p.820}
 
Vz = Vz 1z

 
Vx, Vy et Vz sont appelés les “composantes” du vecteur V . Le module de V vaut :


V = V x2 + V y2 + Vz2 (dans un repaire orthonormé)

© J-P. Bauche - R. Itterbeek Mécanique - Vecteurs - 1.10 -

 fig. 1.18. - Projection dans une base orthonormée directe.

→
Pour les vecteurs-positions OB , on peut appliquer la même remarque que celle formulée en
§ 1.3.3.A).

Application 1.2. Détermination de vecteurs dans l’espace.

Solution :

fig. 1.19. - Application 1.2.

© J-P. Bauche - R. Itterbeek Mécanique - Vecteurs - 1.11 -

  →
a) Vecteur lié : V = AB
< soit A (xA; yA; zA) et B (xB; yB; zB) (voir fig. 1.19.a);

Exemple chiffré :
Soit A (2; 1; 5) et B (1; 4; 2)
Par la relation de Chasles :
 →   
V = AB = (1 − 2) 1x + (4 − 1) 1y + (2 − 5) 1z
  
= − 1 1x + 3 1y − 3 1z

→
< soit A (xA; yA; zA), module AB , et angle α du vecteur avec la direction positive Ox, β angle
→
du vecteur avec la direction positive Oy, et sens de AB (par exemple : “z croissants”);
relation aux “cosinus directeurs” : cos 2 α + cos 2 β + cos 2 γ = 1 (voir fig. 1.19.b);
(γ étant l’angle entre la direction positive Oz et l vecteur)
{Direction angles - Direction cosines p.827}

Exemple chiffré :
→
soit A (1; 1; 3), AB = 3 , z croissants, α = 105° , β = 20°
Par la relation aux cosinus directeurs :
γ = arccos 1 − cos 2 α − cos 2 β
= arccos 1 − cos 2 (105°) − cos 2 (20°) = 77.08°
 → →  →  → 
V = AB = AB cos α 1x + AB cos β 1y + AB cos γ 1z
  
= 3 cos 105° 1x + 3 cos 20° 1y + 3 cos 77.08° 1z
  
= − 0.776 1x + 2.82 1y + 0.671 1z

< soit A (xA; yA; zA), Vx, Vy, Vz. (voir fig. 1.19.c);
V x = V cos α

Sachant que : V y = V cos β
V = V cos γ
 z
Et que la direction du vecteur est donné par :

→
 AB   
1d = → = cos α 1x + cos β 1y + cos γ 1z {Formule 11 p.828}
AB

© J-P. Bauche - R. Itterbeek Mécanique - Vecteurs - 1.12 -

 Exemple chiffré :
soit A (-1; 1; 2), V x = 1 ; V y = 3 ; Vz = 2
 → →    
V = AB = AB 1d = V x 1x + V y 1y + Vz 1z
  
= 1 1x + 3 1y + 2 1z

 →
b) Vecteur glissant : V = AB (voir fig. 1.20.)
Ligne d’action donnée par l’intersection de 2 plans (π1 et π2)
π 1 ≡ m1 x + n1 y + p1 z + q1 = 0

π 2 ≡ m2 x + n2 y + p2 z + q 2 = 0
→ →
Module AB et sens de AB (par exemple : “x croissants”);

fig. 1.20. -

© J-P. Bauche - R. Itterbeek Mécanique - Vecteurs - 1.13 -

1.3.4. Expression analytique de la résultante
{p.819}
 
Soit R la résultante d’un système de n vecteurs Vi dans une base orthonormée Oxyz, on peut
écrire :
 n  n   
R= 
i=1
Vi =  (V
i=1
ix 1x + Vi y 1y + Vi z 1z )
 n   n   n 

i =1 

i =1 
 
=  Vi x  1x +  Vi y  1y +  Vi z  1z
  
i =1 
 
n n n
avec : R x =  Vi x ; R y =  Vi y ; Rz =  Vi z
i =1 i =1 i =1

on obtient l’expression analytique du vecteur résultante :

   
R = R x 1x + R y 1y + Rz 1z

ainsi que son module :

2 2 2
  n   n   n 
 
R =  Vi x  +  Vi y  +  Vi z 
i =1  i =1  i =1 


Soit n = 2 dans Oxy :

fig. 1.21. - Expression analytique de la résultante.

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1.4. Opérations fondamentales sur les vecteurs

1.4.1. Produit scalaire

{Section 12.3 p.824}
 
Soit V1 et V2 deux vecteurs libres, tracés à partir d’une origine commune (fig. 1.22.).

fig. 1.22. - Produit scalaire.

 
On définit le produit scalaire entre V1 et V2 par la relation :
{Dans le Stewart, ceci est un théorème}
   
V1 • V2 = V1 V2 cosθ (θ : angle entre les directions positives des vecteurs)

Par conséquent, le produit scalaire n’est autre chose que le produit algébrique de la longueur
de l’un des vecteurs par la projection de l’autre sur la direction du premier. Autrement dit :
 
V1 • V2 = AC . AD = AB . AE
 
Il faut remarquer que V1 • V2 est un scalaire et non un vecteur ! Il est donc impossible de le
“représenter”.

Un exemple de représentation physique du produit scalaire est le travail :

 →  →
W = f • OA = f OA cosθ (θ étant l’angle entre les deux vecteurs).

Les lois suivantes sont valables :

 π π  
 si : − < θ <  V 1 • V2 > 0
2 2
  
 π
a)  si : θ = ±  V1 • V2 = 0
 2
 π 3π  
si
 2 : < θ <  V 1 • V2 < 0
2
  
   soit : V1 et ou V2 = 0
b) V1 • V2 = 0     {Formule 7 p.827}
 soit : V1 ⊥ V2

   
c) V1 • V2 = V2 • V1 (commutativité)

© J-P. Bauche - R. Itterbeek Mécanique - Vecteurs - 1.15 -

       
( )
d) V1 • V2 + V3 = V1 • V2 + V1 • V3 (distributivité par rapport à l’addition vecto-
rielle)
     
( ) ( )
e) n V1 • V2 = n V
1
( )
• V2 = V1 • n V2 (n étant un scalaire)

     
1x • 1x = 1y • 1y = 1z • 1z = 1
f)       
1x • 1y = 1y • 1z = 1z • 1x = 0

   2
g) V1 • V1 = V1 cos
 0° = V12x + V12y + V12z
=1
 
V1 • V2
h) θ = arccos  
V1 V2

 
i) expression analytique du produit scalaire entre V1 et V2 :
   
V1 = V1 x 1x + V1 y 1y + V1 z 1z
   
V2 = V2 x 1x + V2 y 1y + V2 z 1z
       

(
)  
( 
)
 V1 • V2 = V1 x V2 x 1x • 1x + V1 x V2 y 1x • 1y + V1 x V2 z 1x • 1z + ...
  
( )
=1 =0 =0
d’où :
 
V1 • V2 = V1 x V2 x + V1 y V2 y + V1 z V2 z {Dans le Stewart, ceci est une définition}

Application 1.3. Dans un espace orienté Oxyz, deux vecteurs sont donnés par :
 →
V1 = AB avec A (1; 3; 8) et B (6; 7; 8)
   
V2 = − 8 1x + 10 1y + 7 1z
Déterminer l’angle que forment ces deux vecteurs entre eux.

Solution :

Recherche de l’expression analytique de V1 :
     
V1 = (6 − 1) 1x + (7 − 3) 1y + (8 − 8) 1z = 5 1x + 4 1y
Recherche de l’angle :
 
θ = arccos

V1 • V2
 
 
 = arccos ( )
5 × (− 8) + (4 × 10) 
 = arccos(0)
 V1 V2   52 + 4 2 × 8 2 + 10 2 + 7 2 
   
π
θ=
2

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1.4.2. Produit vectoriel
{Section 12.4 p.832}
 
Soit V1 et V2 deux vecteurs libres, tracés à partir d’une origine commune (fig. 1.23.).

fig. 1.23. - Produit vectoriel.

(2)
 
Définition : Le produit vectoriel V1 × V2 est un vecteur dont le module est défini
 
comme le produit des modules de V1 et V2 par le sinus de l’angle des deux
   
vecteurs; la direction de V1 × V2 est perpendiculaire au plan formé par V1 et V2 et
   
son sens est tel que V1 , V2 et V1 × V2 forment un trièdre direct.

D’où : {Dans le Stewart, ceci est un théorème}

   
V1 × V2 = V1 V2 sin θ avec 0 < θ < π
     
(V1 × V2 ) (
⊥ V1 et V1 × V2 ⊥ V2 )
   
V1 , V2 et ( V1 × V2 )orientation directe

(θ : angle entre les directions positives des vecteurs)

(2)
Plusieurs notations sont en concurrence pour le produit vectoriel :
   
< En France, le produit vectoriel de V1 et de V2 est noté V1 ∧ V2 , où le V inversé se lit wedge ou vectoriel. Cette notation
a été initiée par Cesare Burali-Forti et Roberto Marcolongo en 1908. Son inconvénient est de rentrer en conflit avec la
notation du produit extérieur.
 
< Dans la littérature anglophone (et au Canada francophone, ainsi qu'en Suisse), le produit vectoriel est noté V1 × V2 . Cette
notation est due à Josiah Willard Gibbs. Son inconvénient est d'induire une confusion éventuelle avec le produit des réels
et le produit cartésien. Mais ces produits ne portent pas sur des objets de même nature.
 
[
< Une troisième notation est l'utilisation des crochets de Lie : V1 , V2 . ]
© J-P. Bauche - R. Itterbeek Mécanique - Vecteurs - 1.17 -
 Un exemple de représentation physique du produit vectoriel est la force magnétique ou force
de Lorentz, force qui s’exerce sur une particule électrique en mouvement dans un champ
magnétique.

Si une particule de charge électrique q en mouvement à une vitesse v dans une région de
 
l’espace ou agit un champ magnétique B , alors elle est soumise à une force magnétique f
égale à :
    
f = (q v ) × B ( B exprimé en T; v en m/s et q en C)

De par la définition du produit vectoriel, il en découle une notion de “vrai vecteur” et de “pseudo-
vecteur”.

En effet, pour écrire les vecteurs, il est nécessaire de les exprimer dans la base orthonormé d’un
repère. Conventionnellement, on choisit une base “directe”où les vecteurs de la base sont donnés par les
trois doigts de la main droite: le troisième vecteur est le produit vectoriel des deux premiers et son sens
définit le caractère “direct” de la base.

Il s’en suit que :

< Un vecteur est un “vrai vecteur” (ou vecteur polaire) si son sens ne dépend pas
de l’orientation de l’espace.
< Un “pseudo-vecteur” (ou vecteur axial) si son sens dépend de l’orientation de
l’espace.

< Les vecteurs position, vitesse, accélération, force,... sont de vrais vecteurs (le repère utilisé
pour décrire le mouvement d’un solide n’a pas d’influence sur sa vitesse réelle).
< les vecteurs champs magnétique, rotation instantanée, moment d’une force, moment cinétique,
sont des pseudo-vecteurs.

De manière générale, tout produit vectoriel de deux vrais vecteurs est un pseudo-vecteur, alors
que le produit vectoriel d’un vrai vecteur par un pseudo-vecteur est un vrai vecteur.

Les lois suivantes sont valables :

   
a) V1 × V2 = − V2 × V1 (anti-symétrique)

      
( )
b) V1 × V2 + V3 = V1 × V2 + V1 × V3 (distributivité par rapport à l’addition vecto-
rielle)
     
( ) ( )
c) n V1 × V2 = n V1 × V2 = V1 × n V2 ( ) (n étant un scalaire)

      
1x × 1x = 1y × 1y = 1z × 1z = 0
         
d) 1x × 1y = 1z ; 1y × 1z = 1x ; 1z × 1x = 1y
        
1y × 1x = − 1z ; 1z × 1y = − 1x ; 1x × 1z = − 1y

       
e) V1 × V2 = − V2 × V1 et V1 × V2 = surface d’un parallélogramme de côtés V1 et V2

© J-P. Bauche - R. Itterbeek Mécanique - Vecteurs - 1.18 -

       
f) Si V1 × V2 = 0 et si V1 et V2 ne sont pas des vecteurs nuls, alors V1 et V2 sont parallèles (car
sin θ = sin 0 = 0 )
 
g) expression analytique du produit vectoriel entre V1 et V2 :
   
V1 = V1 x 1x + V1 y 1y + V1 z 1z
   
V2 = V2 x 1x + V2 y 1y + V2 z 1z
       
( ) ( )
 V1 × V2 = V1 x V2 x 1x × 1x + V1 x V2 y 1x × 1y + V1 x V2 z 1x × 1z + ...
  
( )
  
=0 = 1z = − 1y
d’où :
    
( ) ( ) (
V1 × V2 = V1 y V2 z − V1 z V2 y 1x − V1 x V2 z − V1 z V2 x 1y + V1 x V2 y − V1 y V2 x 1z )
ou :
  
1x 1y 1z
 
V1 × V2 = V1 x V1 y V1 z
V2 x V2 y V2 z

        
(
h) V1 × V2 + λ V1 = V1 × V2 + )  
V1 × λ V1
 
= V1 × V2 (λ ∈ R )
= 0 (2 vecteurs / / )

 →
Application 1.4. Dans le plan Oxy, on donne le vecteur V1 = AB avec A (3; 1) et B (6; 4). Calculer,
par l’algèbre vectorielle, la distance d séparant C (4; 5) de la ligne d’action du vecteur
( )
  
V1 1x = 1y = 1 cm .

Solution :
Recherche de l’expression de la distance :
On peut écrire :
→
 → 
d = AC sin θ =  BC sin θ ′
 
Or :
→ → → →
AB × AC = AB AC sin θ
 
=d
et dès lors :
→ →
AB × AC
d= →
fig. 1.24. - Application 1.4.
AB

© J-P. Bauche - R. Itterbeek Mécanique - Vecteurs - 1.19 -

Les expressions analytiques des vecteurs sont :
→  
 AB = 3 1x + 3 1y
 →  
 AC = 1 1x + 4 1y


Le produit vectoriel vaut :

  
1x 1y 1z
→ → 
AB × AC = 3 3 0 = 9 1z
1 4 0

La distance vaut :
→ →
AB × AC
9
d= →
= = 2.12 cm
AB 3 + 32
2

© J-P. Bauche - R. Itterbeek Mécanique - Vecteurs - 1.20 -

1.4.3. Produit mixte
{Triple poduct p.836}
  
Soit V1 , V2 , V3 trois vecteurs libres. On définit le produit mixte par :

  
(
V1 • V2 × V3 ) (c’est un scalaire !).

  
Remarque : (
V1 × V2 • V3 ) n’a pas de sens !

  
En écrivant l’expression analytique de V2 ∧ V3 puis celle du produit scalaire entre V1 et le résultat
obtenu, on a :

V1 x V1 y V1 z
  
( )
V1 • V2 × V3 = V2 x V2 y V2 z
V3 x V3 y V3 z

  
Le produit mixte représente le volume d’un parallélépipède de côtés V1 , V2 , V3 ou l’opposé de
  
ce volume selon que V1 , V2 , V3 forment ou ne forment pas un trièdre direct.

 
V2 × V3

V1 
V3


V2

fig. 1.25. - Produit mixte.

En effet :
     
( )
V1 • V2 × V3 = V1 V2 × V3 cos α
    
or : V1 cos α = h et V2 × V3 = V2 V3 sin θ = A  V = A h cqfd

© J-P. Bauche - R. Itterbeek Mécanique - Vecteurs - 1.21 -

 Application 1.5. Quelle est le volume du parallélipipède construit sur les points suivant (exprimé en
cm) :
O (0; 0; 0); A1 (2; 0; 0); A2 (0; 4; 0); A3 (0; 0; 7).

Solution :
Volume = produit mixte
2 0 0
 →
→ →

Volume = OA1 •  OA2 × OA3  = 0 4 0 = 56 cm 3
 
0 0 7
Ce qui revient bien à :
Volume = surface de base × hauteur = (2 × 4) × 7 = 56 cm 3

Les lois suivantes sont valables :

     
( ) (
a) V1 • V2 × V3 = V1 × V2 • V3 ) (permutation de signes scalaire et
vectoriel)
         
( ) ( ) (
b) V1 + V1′ • V2 × V3 = V1 • V2 × V3 + V1′ • V2 × V3 ) ( ) (distributivité par rapport à
l’addition vectorielle)
( ( ))
     
( )
c) k V1 • mV2 × n V3 = k m n V1 • V2 × V3 k , m, n ∈ R (multiplication par un réel)

     
( )
d) V1 • V2 × V3 = − V2 • V1 × V3 ( ) (permutation de 2 vecteurs, le produit
mixte change de signe)
        
( ) (
e) V1 • V2 × V3 = V2 • V3 × V1 = V3 • V1 × V2 ) ( ) (permutation circulaire des vecteurs)

  
(
f) V1 • V2 × V3 = 0 ) < un des vecteurs est nul;
< ou 2 vecteurs ont la même direction;
< ou les 3 vecteurs déterminent un même plan.

© J-P. Bauche - R. Itterbeek Mécanique - Vecteurs - 1.22 -

1.4.4. Double produit vectoriel
{Pas dans le Stewart}
  
Soit V1 , V2 , V3 trois vecteurs libres. On définit le double produit vectoriel par :

  
(V1 )
× V2 × V3 (c’est un vecteur !)

  
Le vecteur résultat est : z à V3 et z à V1 × V2
  
Remarque : V1 × V2 × V3 n’a pas de sens !

On peut démontrer facilement l’égalité suivante, en développant séparément chacun des termes
de l’égalité :
        
(V )
× V2 × V3 =
1 (V • V ) V − (V • V ) V
1 3 2 2 3 1
        
(
V1 × V2 × V3 = ) (V • V ) V − (V • V ) V
1 3 2 1 2 3

    
( )
Autrement dit : V1 × V2 × V3 = mV2 − n V1 (où m et n sont des scalaires).

Le double produit vectoriel revient donc à une différence de 2 vecteurs.

     
Il est clair que : (V 1 )
× V2 × V3 ≠ V1 × V2 × V3 ( )

    
( )
Application 1.6. Que vaut V1 × V1 × V2 si V1 est perpendiculaire à V2 ?

Solution :
Développement du double produit vectoriel
        
( ) (
V1 × V1 × V2 = V1 • V2 V1 − V1 • V1 V2
 
) ( )
=0
 2 
= − V1 V2

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1.4.5. Division vectorielle
{Pas dans le Stewart}
   
Soit à déterminer un vecteur X tel que X × V1 = V2 .
 
L’opération n’est possible que si et seulement si V1 et V2 sont perpendiculaires (définition du
produit vectoriel).
   
Or X doit aussi être perpendiculaire à V2 ; X doit donc appartenir au plan contenant V1 et
 
V1 × V2 .

En effet :
    
 V1
et   
⊥ V2

(
X × V1 = V2 )
(
V
 1
× V2 ⊥ V )
2 ( par définition)
     
ce qui implique que X est dans le plan formé par V1 et V1 × V2 puisque X doit être perpendiculaire à V2 .

On peut ainsi écrire X comme combinaison de ces 2 vecteurs :
   
X = mV1 + n V1 × V2 ( ) (avec m et n deux scalaires)


Il reste à déterminer m et n; pour ce faire, remplaçons X par l’expression ci-dessus :
  
X × V1 = V2

( ))
    
(
mV1 + n V1 × V2 × V1 = V2

 
         
mV1 × V1
    ( )
+ n  V1 • V1 V2 −

(
V2 • V1
 
) V1  = V2

= 0 (2 vecteurs / / ) 
 = 0 ( 2 vecteurs ⊥ ) 
 2   1
n V1 V2 = V2 ⇔ n=  2
V1

La solution générale du problème est donc :

 
 V1 × V2 
X =  2 + mV1 (m étant un scalaire réel quelconque)
V1

Remarque :

Il existe donc une infinité de solutions.

© J-P. Bauche - R. Itterbeek Mécanique - Vecteurs - 1.24 -

1.4.6. Produit composés
{Pas dans le Stewart}
Dans le cas de produits composés, nous avons ce qu’on appelle l’identité de Lagrange (3) :
           
(V 1 ) ( ) ( )( ) (
× V2 • V3 × V4 = V1 • V3 V2 • V4 − V2 • V3 V1 • V4 )( )
1.5. Fonctions vectorielles - Dérivées

1.5.1. Fonction vectorielle


Si à chaque valeur d’une variable scalaire t correspond un vecteur V (t ) , ce vecteur est appelé

“fonction vectorielle” de t. V (t ) est donc un vecteur dont le module, la direction et le sens dépendent de
la variable t (qui sera en général le temps).

1.5.2. Règles de dérivation


Dans une base Oxyz fixe, le vecteur V (t ) est donné par :

   
V (t ) = V x (t ) 1x + V y (t ) 1y + Vz (t ) 1z


La dérivée de V (t ) est définie par (fig. 1.26.).
  
dV (t ) V (t + Δ t ) − V (t )
= lim à condition que cette limite existe.
dt Δt → 0 Δt

fig. 1.26. - Dérivation d’un vecteur.

On utilisera comme notation, dans le cas où t représente le temps, sachant que la dérivée des
 
vecteurs unitaires sont nuls (constant en grandeur et en direction) ( 1x = 0 ; ... ) :

(3)
Joseph Louis de Lagrange (Giuseppe Luigi Lagrangia), 1736 [Turin] - 1813 [Paris] : mathématicien, mécanicien et
astronome sarde naturalisé français.

© J-P. Bauche - R. Itterbeek Mécanique - Vecteurs - 1.25 -

 
 dV (t ) dV x  dV y  dV 
V= = 1x + 1y + z 1z
dt dt dt dt

    
V = V (t ) = Vx 1x + Vy 1y + Vz 1z

De même, on peut définir des dérivées d’ordre supérieur. Par exemple, la dérivée seconde de

V (t ) est donnée par :

 d V (t ) d V x 
2 2
d 2V y  d 2Vz 
V= = 1x + 1y + 1z
dt 2 dt 2 dt 2 dt 2

    
V = V (t ) = Vx 1x + Vy 1y + Vz 1z

Les lois suivantes sont valables :

  
a) si V (t ) est constant, V n’est pas nécessairement nul; en effet, la direction de V (t ) peut
changer dans le temps;

  dV
b) si la direction de V (t ) est constante dans le temps, la dérivée V se ramène à V = c’est-
dt
  
à-dire à la dérivée du module V de V (t ) , la direction de V coïncidant avec celle, constante,

de V (t ) ;

 
c) pour que V = 0 , il faut que :

< le module V (t ) soit constant;

< et que la direction de V (t ) soit constante;

 
d)
(
d V1 + V2 ) = V + V ;
1 2
dt

e)
( ) = mV + mV
d mV


(si m est un scalaire constant, m est nul)
dt
 
f)
(
d V1 • V2 ) = V • V  
+ V1 • V2 ; (c’est un scalaire !)
1 2
dt
 
g)
(
d V1 × V2 ) = V × V  
+ V1 × V2 (c’est un vecteur !)
1 2
dt

© J-P. Bauche - R. Itterbeek Mécanique - Vecteurs - 1.26 -