Automatización Industrial Tema 8 1

Tema 8

Actuadores

Juan Carlos Marqueño González

UCLM – Depto. de Ingeniería eléctrica, electrónica y automática

Automatización Industrial Tema 8 2

Contenido
• Introducción – Símbolos gráficos
– Circuitos básicos
• Actuadores neumáticos – Localización de señales
– Conceptos básicos permanentes: diagrama espacio-
– Utilización industrial del aire fase
• Compresores • Actuadores hidráulicos
• Depósitos acumuladores
– Utilización industrial de un líquido
• Unidad de acondicionamiento comprimido
• Conducción • Fluido
• Unidades de mantenimiento • Tanque
– Distribución y mando • Válvulas
– Válvulas de distribución • Actuadores hidráulicos
– Cilindros y motores neumáticos • Accionamientos eléctricos.
– Selección de cilindros lineales – Relés y contactores
• Cálculo de la fuerza – Accionamientos de velocidad
• Verificación del pandeo “constante”.
• Consumo de aire comprimido
– Accionamientos de velocidad
variable.
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• Accionamiento:
– Dispositivo o subsistema que se encarga de regular la potencia de una planta o de un
automatismo.
– El accionamiento puede estar bajo control directo de la parte de mando o puede
requerir algún preaccionamiento para amplificar la señal de mando.
– La gama de accionamientos controlables por un autómata es muy extensa :
• Los destinados a producir movimiento (motores y cilindros)

• Los destinados a trasiego de fluidos (bombas)

• Los de tipo térmico (hornos, intercambiadores, etc)

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Introducción [1|2]
• Accionamiento:
– Dispositivo o subsistema que se encarga de regular la potencia de una planta o de un
automatismo.
– El accionamiento puede estar bajo control directo de la parte de mando o puede
requerir algún preaccionamiento para amplificar la señal de mando.
– La gama de accionamientos controlables por un autómata es muy extensa :
• Los destinados a producir movimiento (motores y cilindros)

• Los destinados a trasiego de fluidos (bombas)

• Los de tipo térmico (hornos, intercambiadores, etc)
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Introducción [2|2]

Clasificación por el tipo de energía de accionamiento.

- Eléctricos
- Hidráulicos
- Neumáticos
- Térmicos

- Dentro de cada tecnología distinguimos:

- Accionamientos todo o nada.
- Accionamientos de tipo continuo.

Este tema se centra en el estudio de los preaccionamientos y otras partes más

directamente ligadas al control tales como servomotores, servoválvulas, etc.

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Actuadores neumáticos [1|29]
• Los actuadores neumáticos utilizan como energía aire comprimido
• Ventajas:
– Facilidad de transporte
– No necesita circuitos de retorno
– Puede ser almacenado
– Es antideflagrante
– Es limpio y no contamina
– No es muy sensible a la temperatura

• Inconvenientes
– Necesidad de una adecuada preparación y tratamiento previo
– La fuerza que puede desarrollar es limitada
– Es comprimible lo que limita la calidad del movimiento obtenido.

• El comportamiento del aire es parecido al de los gases perfectos

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Actuadores neumáticos [2|29]
• Presión
– Es la fuerza ejercida por unidad de superficie
– Si sobre una superficie S ejercemos una fuerza Fr:
• Fabsoluta = Fr + Fatmosférica
• Pabsoluta = Pr + Patmosférica
• La presión efectiva que es capaz de ejercer movimiento sobre un émbolo es solo Pr (Presión
relativa o efectiva)

– Unidad de presión:
• Pascal = N/m2 (Sistema internacional)
• Bar = 105 N/m2
• Psi = 1/14.08 bar (libras por pulgada cuadrada)

• Caudal
– Es la cantidad de fluido que atraviesa una sección por unidad de tiempo.
– Puede expresarse en masa o volumen (caudal másico o volumétrico)
– Unidad del caudal volumétrico es el m3/s (también el l/min)

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Actuadores neumáticos [3|29]

• Potencia
– La potencia instantánea es el producto de la fuerza por la velocidad W = F v
– La potencia consumida por un émbolo de sección A sobre el que se aplica una presión P
mediante un caudal Q es: W = P Q
– La unidad es el watio = Nm/s
• Leyes de los gases perfectos
P1 V2
– Boyle-Mariotte =
P2 V1
– Gay-Lussac
V1 T1 P1 T1
= =
V2 T2 P2 T2

– Ley de los gases perfectos

PV = nRT
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Actuadores neumáticos [4|29]
Utilización industrial del aire
• La utilización del aire como elemento transmisor de la energía para generar
movimiento, se hace a base de elevar su presión y distribuirlo hasta los elementos
actuadores donde su expansión y correspondiente disminución de presión, genera
movimiento.
• Para la utilización del aire comprimido es preciso:
– Comprimirlo
– Acondicionarlo
– Distribuirlo
– Convertir la energía que transmite en movimiento

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Actuadores neumáticos [5|29]
Distribución y mando
• La distribución del aire a los diversos consumidores de la instalación (actuadores)
de manera controlada se realiza por medio de las válvulas.
• En cualquier válvula hay que distinguir dos partes:
– Elemento de mando
– Circuito de potencia

• Las válvulas de vías o distribución tienen por misión dirigir el aire hacia diferentes
conductos según determinadas señales de mando.
• Las válvulas reguladoras, aseguran que a su salida se suministra aire a una presión
o caudal determinado. El valor del mismo se fija mediante un mando manual.
• Las válvulas de bloqueo cortan, bajo determinadas condiciones el paso del aire
comprimido.
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Actuadores neumáticos [6|29]
Representación de válvulas de bloqueo y reguladoras
Válvulas de bloqueo Válvulas reguladoras

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Actuadores neumáticos [7|29]
Válvulas de distribución ( I )
En la selección de una válvula de distribución hay que especificar básicamente el
número de vías y posiciones así como el tipo de mando.
Vías y posiciones:
• El número de vías es el número de conductos que pueden ser conectados a la
válvula.
• Para identificar una válvula se indica el número de vías y el número de posiciones
separado por una barra.
• La representación esquemática de las válvulas de distribución se realiza de acuerdo
al convenio:
– Las posiciones se representan por cuadros
– En el interior del cuadro se indican las conexiones que se establecen en esa posición
• Flechas indican conexiones
• Líneas transversales indican posiciones de bloqueo.
– Las vías (conexiones de entrada o salida de la válvula) se representan por trazos en el
exterior de los cuadros.
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Actuadores neumáticos [8|29]
Válvulas de distribución ( II )

Símbolos gráficos de contacto y maniobra para válvulas

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Actuadores neumáticos [9|29]
Válvulas de distribución ( III )
– En el funcionamiento de la válvula se debe suponer que las vías permanecen quietas y
que son los cuadros de las posiciones los que tienen capacidad de desplazarse.

• Mando
– Independientemente del número de vías y posiciones, puede ser manual, mecánico,
neumático o eléctrico
– Símbolos de representación del tipo de mando:

MANUAL

MECÁNICO

NEUMÁTICO

ELÉCTRICO
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Actuadores neumáticos [10|29]
Válvulas de distribución ( IV )

Automatización Industrial Tema 8 16

Actuadores neumáticos [11|29]
Válvulas de distribución ( V )
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Actuadores neumáticos [12|29]
Cilindros y motores neumáticos (I)
• Son los actuadores encargados de transformar la energía almacenada en el aire
comprimido en movimiento.
• Cilindro de simple efecto:
– Sólo puede desarrollar esfuerzo en un sentido.

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Actuadores neumáticos [13|29]
Cilindros y motores neumáticos (II)
• Cilindro de doble efecto:
– Puede desarrollar fuerza en ambas direcciones

• Cilindro de Membrana:
– Son un caso especial de cilindros de simple efecto
– Su carrera es corta y pueden desarrollar grandes esfuerzos
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Actuadores neumáticos [14|29]
Cilindros y motores neumáticos (III)
• Cilindros sin vástago
– Se utiliza cuando se precisan carreras del émbolo muy largas, que suponen riesgos de
flexión y pandeo del vástago
– Consiste en un cilindro de doble efecto en el que el émbolo desplaza un carro exterior.

• Cilindros rotativos
– Estos cilindros incorporan un sistema de
transmisión que convierte el
desplazamiento del émbolo en el giro
del eje de salida
– Este sistema básicamente consiste en
una cremallera situada entre dos
émbolos que engrane en un piñón que
es el que hace girar el eje de salida.

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Actuadores neumáticos [15|29]
Cilindros y motores neumáticos (IV)
• Motores neumáticos
– Cuando se precisan giros continuos de más de 360º se utilizan motores neumáticos
– Ventajas:
• Buena relación potencia – peso

• Tamaño reducido

• Excelente resistencia a las sobrecargas

• No tienen problemas de calentamiento

– Inconvenientes:
• Comparados con los eléctricos, su rendimiento es bajo y su coste alto
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Actuadores neumáticos [16|29]
Selección de cilindros lineales

1) Cálculo de la fuerza
2) Verificación del pandeo
3) Consumo de aire comprimido

Automatización Industrial Tema 8 22

• 1.1) Fuerza teórica del émbolo (FT) kgf
D = Diámetro del cilindro, mm
d = Diámetro del vástago, mm
P = Presión relativa de trabajo, bar
Actuadores neumáticos [17|29]
Cálculo de la fuerza ( I )
K = Constante del resorte, N/mm.
X = Elongación, mm.

– Cilindro de doble efecto (superficie en cm2)

FTavance = P
π ⋅ D2 π ⋅ (D 2 − d 2 )
FTretroceso = P
4 ⋅ 100 4 ⋅100
– Cilindro de simple efecto (superficie en cm2)

π ⋅ D2
FTavance = P −K⋅X
4 ⋅ 100
• 1.2) Fuerza disponible para realizar el trabajo (FD) kgf
μ = Eficacia o Rendimiento interno
(entre un 3 y un 20 %) FT
FD =
µ
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Actuadores neumáticos [18|29]
Cálculo de la fuerza ( II )
• 1.3) Fuerza real necesaria en el cilindro (FR)
1.3.1) Calcular la fuerza necesaria para mover la carga

FN = G (senα + η ⋅ cosα )

– G = peso de la masa de carga

– Si α= 0º (movimiento horizontal)
• Sólo se necesita vencer el rozamiento.
• η = coef. rozamiento (normalmente entre 0.1 y 0.4 para deslizamiento metal-metal)

FN = η ⋅ G
– Si α= 90º (movimiento vertical)
• La carga a mover es el peso de la masa.

FN = G

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Actuadores neumáticos [19|29]
Cálculo de la fuerza ( III )
– Calcular el coeficiente de carga (C0)
• Es necesario un esfuerzo suplementario para mover la carga.

FN
C0 = ⋅100
FD
• C0 no debe de ser superior al 85 %. Para un control de velocidad preciso no se debería de
superar el 70 %.
 Automatización Industrial Tema 8 25
Actuadores neumáticos [20|29]
Verificación del pandeo
Pandeo es la deformación que sobreviene a una barra esbelta cuando se la somete a
un esfuerzo de compresión.

Automatización Industrial Tema 8 26

Actuadores neumáticos [21|29]
Consumo de aire comprimido
• Consumo medio por hora
Se utiliza para calcular el coste de la energía
Consumo = superficie del émbolo x longitud de carrera x Nº de carreras por minuto x presión absoluta.
Consumo de aire en una carrera:

Q: Consumo de aire del cilindro (cm3/carrera)

π ⋅ D2
D: Diámetro del cilindro (cm) Q= ⋅ L ⋅ Pabs
4
L: Longitud de la carrera (cm)
Pabs: Presión absoluta (bar)

• Consumo máximo de un cilindro

Se utiliza para seleccionar el tamaño de la válvula de un cilindro

Qn: caudal máximo (Nl/min)  π ⋅ D 2 ⋅ v ⋅ (P + 1.013) ⋅ 60 

Qn = 1.41 ⋅  
v: velocidad (mm/s)
 4 ⋅ 10 6

P: presión de trabajo (bar)
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Actuadores neumáticos [22|29]
Otros dispositivos neumáticos ( I )

Automatización Industrial Tema 8 28

Actuadores neumáticos [23|29]
Otros dispositivos neumáticos ( II )
 Automatización Industrial Tema 8 29
Actuadores neumáticos [24|29]
Circuitos básicos (I)

Activa una válvula grande de gran caudal, Cambia la función de una válvula desde
a partir de una válvula pequeña de su posición normalmente abierta a
accionamiento manual normalmente cerrada

Automatización Industrial Tema 8 30

Actuadores neumáticos [25|29]
Circuitos básicos (II)
 Automatización Industrial
Automatización Industrial
En el cilindro de doble efecto se una válvula
5/2.
Se usan ‘controladores de velocidad ‘ para el
control independiente de la velocidad en
ambas direcciones.
Tema 8 31
Actuadores neumáticos [26|29]
Circuitos básicos (III)
Tema 8 32
Actuadores neumáticos [27|29]
Circuitos básicos (IV)
Requiere una función memoria (biestable)
La válvula 3 sólo será accionada cuando una de las
dos válvulas manuales no tenga salida de
presión.
Presenta el problema de las ‘señales permanentes’.
 Automatización Industrial Tema 8 33
Actuadores neumáticos [28|29]
Localización de señales permanentes: diagrama de espacio-fase
Ejemplo: Se utiliza un cilindro A para alimentar y sujetar una pieza que ha de
mecanizarse mediante un útil que moverá el cilindro B. Disponemos de un cilindro
C que expulsa la pieza una vez mecanizada y permitirá la alimentación de otra
nueva. -Secuencia de funcionamiento:
A+ B+ B- A- C+ C-
-Detección de señales que inciden en
la misma memoria:
Memoria A: señales c0 y b0
Memoria B: señales a1 y b1
Memoria C: señales a0 y c1
-Representación en un diagrama
espacio-fase el solapamiento entre
señales que actúan en una misma
memoria:
4 señales permanentes, c0,b0,b1,c1

Automatización Industrial Tema 8 34

Actuadores neumáticos [29|29]
Métodos sistemáticos de anulación de señales permanentes
– Los finales de carrera, se alimentarán con presión cuando sean necesarios en la
secuencia, y cuando no sean necesarios, no tendrán alimentación de presión.
– El método sistemático más utilizado es la introducción sistemática de memorias
(conexión en cascada).
 Automatización Industrial Tema 8 35
Actuadores hidráulicos [1|4]
Válvulas (I)
• Los tipos y modo de funcionamiento de las válvulas hidráulicas no difieren en
mucho de las neumáticas.
• Además de las comentadas, añadimos:
• Válvulas proporcionales o servoválvulas
– Los fluidos hidráulicos, son poco compresibles , por lo que es posible realizar un control
continuo del caudal que deja pasar una válvula (no todo-nada). Se habla en este caso de
válvulas proporcionales y de servoválvulas.
– Las válvulas proporcionales permiten regular la dirección y el valor de un caudal

Ejemplo de válvula proporcional pilotada centrada por resorte

Automatización Industrial Tema 8 36

Actuadores hidráulicos [2|4]
Válvulas (II)
– Problemas: La relación real entre señal de mando y posición de la corredera y por lo
tanto caudal , no es lineal además de errores por histéresis y por falta de repetibilidad.
– Las servoválvulas pretenden el mismo objetivo básico que las proporcionales, conseguir
una regulación continua de caudal, pero consiguen mejores prestaciones en cuanto a
linealidad, velocidad de respuesta y precisión.
 Automatización Industrial Tema 8 37
Actuadores hidráulicos [3|4]
Actuadores hidráulicos (I)
• Pueden ser de desplazamiento lineal (cilindros) o rotativos (motores).
• Como los cilindros neumáticos, se puede tener cilindros de simple y doble efecto, cilindros
rotativos (basados en cremallera-piñón).

• Como en los actuadores hidráulicos se puede realizar

un control de la velocidad de desplazamiento y
posición del émbolo del cilindro, se pueden utilizar
para el control continuo del giro de un eje.
• Motores monopaleta
– Permite un posicionamiento angular preciso en
giros menores de 360 º

Motor Monopaleta

Automatización Industrial Tema 8 38

Actuadores hidráulicos [4|4]
Actuadores hidráulicos (II)

• Motores de engranajes
– El fluido a presión hace girar a 2 piñones
engranados para permitir que aquel escape
por el conducto de salida

• Circuitos regenerativos
• El caudal de retorno se añade al de la
admisión para aumentar éste
• Se consigue así aumentar la velocidad en el
avance a costa de aumentar la diferencia de
presiones y por tanto la fuerza efectiva
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Accionamientos eléctricos [1|7]
Relés y contactores ( I )
• Relés y contactores
– Dispositivos electromagnéticos que conectan o desconectan un circuito eléctrico de potencia al
excitar un electroimán o bobina de mando.
– La diferencia entre ambos está en la potencia que son capaces de seccionar (relés para menos de 1
kW y los contactores para accionar potencias del orden de centenares de kW).

– Los relés se suelen emplear como etapa previa para accionar dispositivos más potentes.
– El relé separa la parte de mando (tensiones y corrientes débiles) de la de potencia (tensiones y
corrientes elevadas)
– Muchas etapas de salida de autómatas utilizan relés cuya bobina va gobernada directamente por
los circuitos electrónicos , con lo que aisla eléctricamente el circuito electrónico de los contactos de
utilización.

Automatización Industrial Tema 8 40

Accionamientos eléctricos [2|7]
Relés y contactores ( II )

Un relé se compone básicamente de una

bobina, un conjunto magnético y
contactos.

Un contactor es básicamente lo mismo que

un relé, pero diseñado con más robustez
para soportar mayores tensiones y
corrientes
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Accionamientos eléctricos [3|7]
Relés y contactores ( III )
• Características más relevantes
– Tensión de mando: tensión de alimentación de la bobina de mando
– Potencia de mando: Potencia necesaria para accionar la bobina de mando.
– Tensión de aislamiento, Ui: Tensión de prueba entre circuito de mando y contactos.
– Tensión de empleo, Ue: Tensión de trabajo de los contactos de potencia
– Corriente térmica, Ith: Corriente máxima que pueden soportar los contactos una vez
cerrados sin sobrepasar los límites de calentamiento. No debe de confundirse con la
corriente de empleo.
– Corriente de empleo, Ie: Es la corriente que el dispositivo es capaz de accionar e
interrumpir para cada tensión de empleo y con carga resistiva.
– Poder de corte: Se define por la corriente que el relé es capaz de accionar e interrumpir
para cada tipo de carga (inductiva, capacitiva, motores, etc) y para un número de
maniobras determinado

Automatización Industrial Tema 8 42

Accionamientos eléctricos [4|7]
Accionamientos de velocidad “constante” ( I )

• En los accionamientos de
velocidad definida como
“constante” se utilizan
motores de corriente alterna.

• Los contactores son los

preaccionadores del
accionamiento.
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Accionamientos eléctricos [5|7]
Accionamientos de velocidad “constante” ( II )
• El accionamiento del motor debe estar
convenientemente protegido contra
sobrecargas del motor y contra
cortocircuitos
• La actuación de las protecciones
eléctricas es independiente del autómata,
pero señalizan los fallos al autómata.
• El contactor se encarga de la función de
conmutación.

Automatización Industrial Tema 8 44

Accionamientos eléctricos [6|7]
Accionamientos de velocidad “constante” ( III )
• En los accionamientos en los que el motor
se puede ver sometido a grandes pares de
arranque, es necesario que el arranque del
motor se realice mediante un arrancador.
• El mando del arrancador se realiza
mediante salidas del autómata
programable
• El arrancador informa al autómata
mediante contactos de relé internos del
estado del accionamiento.
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Accionamientos eléctricos [7|7]
Accionamientos de velocidad variable
• Multitud de accionamientos requieren el control de ejes mecánicos o de
desplazamientos lineales a velocidad constante.
• Los accionadores utilizados suelen ser motores de corriente continua o motores de
corriente alterna asíncronos.
• Para controlar la velocidad de los motores se utiliza como preaccionador el variador
de velocidad.