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Lecture Notes - Finite Element Method

Preprint · January 2020

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1 author:

Songhan Zhang
Sichuan University
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 Lecture Notes
Finite Element Method

First Edition

Songhan Zhang

Department of Civil Engineering

College of Architecture and Environment
Sichuan University, Chengdu, China
Contact: songhan.zhang@scu.edu.cn

January 6, 2020
Contents

1 Background knowledge 1
1.1 Principle of minimum potential energy . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.1 Approach I - Energy conservation . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.2 Approach II - Potential force . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Hamilton’s principle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2.1 Theoretical derivation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2.2 Case example - MDOF system . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

2 Bar elements 7
2.1 Equilibrium equation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2 Exact solution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2.1 Point loading . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2.2 Uniformly distributed loading . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.3 Galerkin’s method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.3.1 General theory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.3.2 Test function 1 - Parabolic function . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.3.3 Test function 2 - Linear function . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.3.4 Test function 3 - Piecewise linear function . . . . . . . . . . . . 14
2.4 Finite element formulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.4.1 Shape function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.4.2 Sti↵ness matrix and force vector . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.4.3 Case example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.5 Plane truss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.5.1 Coordinate transformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.5.2 Case example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

3 Beam elements 35
3.1 Equilibrium equation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.2 Exact solution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.2.1 Cantilever beam with a point loading . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.2.2 Uniformly distributed loading . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.3 Galerkin’s method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.3.1 General formulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.3.2 Test function 1 - High-order polynomial . . . . . . . . . . . . . 40
3.3.3 Test function 2 - Lower-order polynomial . . . . . . . . . . . . . 42
3.3.4 Test function 3 - piecewise polynomial . . . . . . . . . . . . . . 43

ii
CONTENTS iii

3.4 Finite element formulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

3.4.1 Shape function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.4.2 Sti↵ness matrix and force vector . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.4.3 Case verification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.5 Special elements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.5.1 Shape function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.5.2 Sti↵ness matrix and force vector . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.5.3 Case verification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.6 Frame structures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.6.1 Finite element formulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.6.2 Coordinate transformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.6.3 Boundary conditions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.6.4 Case example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63

4 Dynamic analysis 70
4.1 Modal analysis of a frame . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.1.1 Equation of motion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.1.2 General solution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.1.3 Vibration modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4.2 Finite element formulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
4.2.1 Energy formulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
4.2.2 Element matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.2.3 Coordinate transform . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
4.3 Modal analysis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.3.1 Basic theory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.3.2 Case example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78

5 Buckling analysis 82
5.1 Geometric strain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.2 Buckling modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5.2.1 Equilibrium equation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5.2.2 Eigenvalue problem I - initially stretched beam . . . . . . . . . 85
5.2.3 Eigenvalue problem II - initially compressed beam A . . . . . . 86
5.2.4 Eigenvalue problem III - initially compressed beam B . . . . . . 87
5.3 Finite element formulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
5.4 Case example - buckling of an arch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91

6 3-node plane element 96

6.1 Theory of elasticity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
6.1.1 Equilibrium equation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
6.1.2 Constitutive relation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
6.1.3 Geometric relation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
6.2 Plane problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
6.2.1 Plane stress problem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
6.2.2 Plane strain problem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
6.2.3 Strain energy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
6.3 Finite element formulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
iv CONTENTS

6.3.1 Shape function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102

6.3.2 Strain matrix . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
6.3.3 Sti↵ness matrix and nodal force vector . . . . . . . . . . . . . . 105
6.4 Case example 1 - a retaining wall . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
6.5 Case example 2 - a cantilever beam . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110

7 Isoparametric element 112

7.1 CST element . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
7.1.1 Area coordinate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
7.1.2 Equivalent force vector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
7.2 A simplest example - an elastic bar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
7.2.1 Shape functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
7.3 Numerical integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
7.3.1 Gaussian points . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
7.3.2 Case example 1 - sti↵ness matrix of a bar . . . . . . . . . . . . 123
7.3.3 Case example 2 - mass matrix of a bar . . . . . . . . . . . . . . 123

8 4-node plane element 126

8.1 Shape function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
8.2 Energy formulations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
8.2.1 Strain energy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
8.2.2 Work done of potential forces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
8.3 Finite element formulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
8.4 Case example - A cantilever beam . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
8.5 Dynamics analysis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
8.6 Case example - Vibration of a cantilever beam . . . . . . . . . . . . . . 142

9 Higher-order elements 148

9.1 3-node elastic bar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
9.1.1 Shape functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
9.1.2 Energy formulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
9.1.3 Finite element formulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
9.1.4 Case example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
9.2 9-node plane element . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
9.2.1 Shape functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
9.2.2 Energy formulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
9.2.3 Finite element formulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156

10 Three dimensional elements 158

10.1 Space frame element . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
10.1.1 Shape functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
10.1.2 Energy formulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
10.1.3 Finite element formulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
10.1.4 Coordinate transform . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
10.2 Tetrahedral elements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
10.2.1 Shape function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
10.2.2 Energy formulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
 CONTENTS v

10.2.3 Finite element formulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171

10.3 8-node hexahedron element . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
10.3.1 Shape function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
10.3.2 Energy formulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
10.3.3 Finite element formulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175

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