Q1

Consignes Programmes Réglages

Utilisateur à l’arrêt
Permettre à l’utilisateur de
se déplacer par rapport au Utilisateur en mouvement
sol
Energie électrique
A0

Fauteuil roulant équipé de deux ez-Wheel

A-0 Permettre à l’utilisateur de se déplacer par rapport au sol

Ou

Energie électrique
Consignes Programmes Réglages

Utilisateur à l’arrêt
Permettre à l’utilisateur de
se déplacer par rapport au Utilisateur en mouvement
sol

A0

Fauteuil roulant équipé de deux ez-Wheel

A-0 Permettre à l’utilisateur de se déplacer par rapport au sol

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Q2

Q3a
0 0
TSol roues avant    0 0

Z 0 N ,Rf
 N

Q3b
XM 0 
TSol roues arrière    0 0 

Z 0 M ,Rf
 M

Q3c
 0 0 
TPoidsfauteuil    0 0


 M g 
 S 0 G ,R

Q4 Les masses et inerties des roues motorisées sont négligeables , donc :

 G, roues motorisées / R0   0
L’utilisateur et le fauteuil se déplacent en ligne droite : il n’y a pas de mouvement de rotation .
 G,fauteuil  utilisateur / R0   0
On a :  G,S / R0    G, roues motorisées / R0    G,fauteuil  utilisateur / R0 

 G,S / R0   0

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Q5 Le problème étant considéré comme plan, deux équations scalaires proviennent de
l’application du théorême de la résultante dynanique au système S en projection sur les axes xf et
zf . La troisième équation scalaire provient de l’application du théorême du moment dynanique au
système S en projection sur l’axe G, yf .  
Les masses et inerties des roues motorisées sont négligeables , donc la résultante dynamique du
système S est égale à la résultante dynamique du fauteuil et de l’utilisateur qui ont un mouvement
de translation dirigé selon xf :
MS aG,S / R0   MS xt  xf

Le bilan des actions mécaniques exercées par l’extérieur sur le système S donne :
Sol en N

Roues
libres
pesanteur

Fauteuil Roues Sol en M

Utilisateur motorisées

Forces électromagnétiques
(moteurs)
« Je le présente de cette façon car il faut fournir de l’électricité aux moteurs pour qu’ils fournissent de la puissance
mécanique aux roues motorisées, ce qui est forcémént à l’extérieur du système » .

On peut aussi présenter les choses de cette façon :

Les actions des forces électromagnétiques ( moteurs ) sur les roues et sur le fauteuil s’annulent.
Rappel :   0 , on obtient donc :
1 X M  MS g sin  MS xt 
2  ZN  ZM  MS g cos   0

    
M G Sol roues avant  yf  GN  ZN zf  yf   h zf  e xf  ZN zf  yf  e ZN

      
M G Sol roues arrièret  yf  GM  X M xf  ZM zf  yf   h zf  l xf  X M xf  ZM zf  yf  h X M  l ZM

3   e ZN  h X M  l ZM  0

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Q6 A la limite du glissement, on a d’après la loi de Coulomb :
4  X M  f ZM
Le fauteuil monte donc l’action
tangentielle du sol sur la roue
motorisée est dirigée selon  xf :
 la roue motorisée arrière
est en équilibre puisque sa
masse et son inertie sont
négligées.

Cred couple en  en appliquant le théorème

sortie du réducteur du moment statique en
projection sur l’axe

Of , yf  à la roue
motorisée , on trouve que
ZM XM est dirigé selon  xf
XM
Cred  R X M  0  X M  0

Rappel :   0

On a donc le système d’équations suivant :

1 f ZM  MS g sin  MS xt 

2  ZN  ZM  MS g cos   0
3   e ZN  h f ZM  l ZM  0

e  2   3   e  l  h f ZM  eMS g cos 

D’où :
 f e cos  
xt   g sin  
 e  l  hf 

12
Application numérique : on a alors tan   pour une pente de 12%, d’où   6,8
100
x  4,15 m.s 2

Q7 Si on cherche le couple moteur en fonction de l’accélération du fauteuil, il faut tenir compte

du réducteur. Vu l’importance (70 N.m page 8/15 du sujet ) du couple moteur fourni, je pense qu’il
faut comprendre le couple moteur comme le couple en sortie du « motoréducteur » ce qui
correspond à Cred comme indiqué sur la figure que j’utilise pour la Q6. On tient compte du fait
qu’il y a deux moteurs et qu’on considère le problème comme plan.

On a

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 2Cm couple en
sortie du réducteur

ZM XM

Le système isolé est à présent constitué des deux roues motorisées. La masse et l’inertie de ces

roues étant négligées, j’applique le théorème du moment statique en projection sur l’axe Of , yf : 
M Of Sol roues arrièret  yf  M Of motoréducteurs roues arrièret  yf  0

    
M Of Sol roues arrièret  yf  Of M  X M xf  ZM zf  yf   R zf  X M xf  yf  R X M
avec X M  f ZM

On a donc : 5  2Cm  R f ZM  0
On avait précédemment trouvé :
1 f ZM  MS g sin  MS xt   2
Cm
 MS xt   g sin 
R

MS xt   g sin 
R
Cm 
2

Application numérique dans le cas du glissement : x  4,15 m.s 2

Cm  160 Nm

Q8 « Chaque moteur fournit 70 Nm au maximum » et on trouve qu’il faut un couple de 160 Nm

pour que le fauteuil patine sur une pente de béton mouillé de 12%.

Les moteurs étant incapables de fournir ce couple élevé, le fauteuil ne patinera pas.

2  ZN  ZM  MS g cos   0 et 5  2Cm  R f ZM  0 d’où :

2Cm
ZN  MS g cos   ZM  MS g cos    1461  1778 [ N ]
Rf

ZN  317 N

Ce qui est impossible : ZN ne peut être que positif s’il y a contact entre la roue avant et le sol ou nul
s’il n’y a pas contact avec le sol.

Corrigé CCP MP 2013 Page 5 sur 18

Donc, le fauteuil n’est pas en équilibre quand le couple moteur est de 160 Nm et quand il est à la
limite du glissement sur une pente à 12% de béton mouillé : le fauteuil bascule.
D’où la nécessité de limiter le couple moteur pour empêcher le basculement.

Q9 On a maintenant le système d’équations suivant avec Cm=70 Nm

1 X M  MS g sin  MS xt 

2  ZN  ZM  MS g cos   0

5  2Cm  R X M  0 X M  350 N

xt  
2Cm
 g sin Application numérique : xt   1,17 m.s 2
R MS

Le fauteuil ne glissera pas sur une pente de béton mouillé de 12% puisque Cm<160 Nm.
On cherche à présent ZN pour vérifier qu’il y a contact entre la roue avant et le sol.
On a le système d’équations :
2  ZN  ZM  MS g cos 
3  e ZN  l ZM  h X M

l  2  3  e  l ZN  eMS g cos  h X M avec 5 XM 

2Cm
R
2CM
l MS g cos  h
On a donc : ZN  R
el

Application numérique : ZN  137 N

Le fauteuil ne bascule pas puisque ZN  0 , les roues avant sont en contact avec le sol.

On peut vérifier qu’on n’a pas glissement en M :

e  2  3  e  l ZM  eMS g cos  h X M
2CM
e MS g cos  h
ZM  R
el

Application numérique : ZM  1324 N

D’après la loi de Coulomb, on n’a pas glissement en M si : X M  f ZM

Le coefficient de frottement f des roues sur une rampe de béton mouillé de pente 12% est f  0,45
On a bien : 350  0,45 1324 .

Le fauteuil ne glisse pas sur une rampe de béton mouillé dont la pente est 12%. .
Ce cas de figure étant le cas le plus défavorable, les moteurs mis en place sur le fauteuil permettent
de respecter les normes d’accès aux bâtiments.

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Q10

On isole la roue avant . Elle est soumise à deux forces :

 l’action du fauteuil par l’intermédiaire de la liaison pivot en A
 l’action de la bordure en P
Si la roue est en équilibre, ces deux forces sont de même direction : elles sont parallèles à [PA] , ce
qui correspond au cas où il n’y a pas de frottement. Or, il y a du frottement mais on ne sait pas s’il y
a glissement.
Donc, la roue avant ne peut être en équilibre dans la configuration donnée et la force exercée par la
bordure sur les roues avant est dans la partie inférieure du cône de frottement comme représenté sur
la figure précédente.

Q11
Le système isolé est le fauteuil qui est soumis à trois forces :
 L’action de la pesanteur en G
 L’action du sol sur les roues motrices en M
 L’action de la bordure sur les roues avant en P
On considère que le fauteuil commence à monter : d’où l’action nulle en N du sol sur les roues
avant.
Pour que le fauteuil puisse monter, il ne faut pas qu’il patine :donc il ne peut y avoir glissement en
M et la force exercée par le sol sur les roues motrices ne peut être placée qu’à l’intérieur du cône
d’adhérence.
Le point de concourance des trois forces ne peut se trouver que sur la demi-doite verticale au-
dessus du point B.
Quand le fauteuil monte, s’il y a glissement en P sur la bordure et en sachant que les roues avant
ne sont pas motrices , la bordure va s’opposer au mouvement des roues avant et donc la direction
de la force exercée par la bordure sur les roues avant sera sur la limite inférieure du cône
d’adhérence de sommet P.

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Alors l’équilibre est impossible car il n’y a pas de concourance des forces puisque D est en-dessous
de B. Le chariot pivote car les forces exercées par la pesanteur et la bordure sur le fauteuil crée en
M un moment négatif : donc le chariot retombe.
Quand le fauteuil monte, s’il y a roulement sans glissement en P , les roues avant doivent
 
forcément tourner autour de l’axe A,y 0 dans le sens positif.

Donc il faut que l’effort tangentiel exercé par la bordure sur les roues avant soit dirigé vers le bas :
la force exercée par la bordure sur les roues avant est forcément comprise dans la partie inférieure
du cône d’adhérence de sommet P.
Le point de concourance est alors forcément sur le segment [BC]. Alors l’équilibre est impossible
car il n’y a pas de concourance des forces et le chariot retombe.

Q12

Pour que le chariot puisse monter, il faut que le point C soit placé sur la verticale au-dessus du
point B afin que les forces exercées sur le chariot puissent être concourantes.

 Solution 1 :on peut augmenter le rayon des roues avant . Par exemple :

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 La nouvelle roue avant est en bleu.

Mais on voit qu’on est vite limité par le risque

de contact entre roues motrices et roues avant.

 Solution 2 : on peut augmenter l’empattement .Par exemple :

Mais on voit qu’on a alors un fauteuil très encombrant et peu maniable et on ne peut pas
déplacer G vers la droite car les mains de l’utilisateur doivent pouvoir agripper le cerclage des
roues arrière.

Q13 a
Quand la trajectoire du fauteuil est une droite le rayon de courbure est infini :    et g  d
 
Quand le fauteuil tourne autour de l’axe Of , z0 , il pivote sur lui-même, le rayon de courbure est
nul : :   0 et g  d

 
Q13b Quand le fauteuil tourne autour de l’axe Og , z0 , il pivote sur sa roue gauche et Of parcourt
un cercle rde rayon a autour de Og, le rayon de courbure est nul : :   a et g  0

Q14a La condition de roulement sans glissement en Ig donne la relation cinématique suivante :

V Ig,Rg / R0   0

V Of ,Rf / R0   V Of ,Rf / Rg   V Of ,Rg / R0   V Ig,Rg / R0   Of Ig   Rg / R0 

  
0 car Of   Og ,yf  0

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 Rg / R0    Rg / Rf    Rf / R0   g yf   zf
a
2


 a

V Of ,Rf / R0    yf  R zf   g yf   zf  yf   zf  R zf  g yf
2

a 
V Of ,Rf / R0      Rg  xf
2 

Q14b La condition de roulement sans glissement en Id donne la relation cinématique suivante :

V Id,Rd / R0   0

V Of ,Rf / R0   V Of ,Rf / Rd   V Of ,Rd / R0   V Id ,Rd / R0   Of Id   Rd / R0 

  
0 car Of   Od ,yf  0
 Rd / R    Rd / Rf    Rf / R    yf   zf
0 0 d

 a
 2


 a

V Of ,Rf / R0     yf  R zf   d yf   zf   yf   zf  R zf  d yf
2

 a 
V Of ,Rf / R0       Rd  xf
 2 

Q14c V Of ,Rf / R0   V O, Rf / R0   Of O   Rf / R0 

  
0
V Of ,Rf / R0    yf   z0


V Of ,Rf / R0    xf

Q15 On a : V t    et on obtient le système d’équations suivant en utilisant les résultats de la

Q14 :

a V t  1  a 
V t 1 
a 
  Rg     Rg  V t  g  
2 2  R  2 

1  a 
V t 1 
a 
   Rd   d  
2 R  2  

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Q16

Pour que la vitesse de rotation du moteur soit correctement asservie, il faut que  soit proportionnel
à cons  m or   K a cons  K cap m .
Il faut donc K a  K cap

 m p 
Q17 H1 p est la fonction de transfert lorsqu’on néglige le couple Cr p .
 cons p 
Dans ce cas, puisque K a  K cap , le système peut être modélisé comme un système à retour unitaire :

 m p Ki 1 Ki
  
Um p J pR m  L mp K iK e K iK e  J pR m  L mp
1
J pR m  L mp
K cap K pK i FTBO p
La FTBO est : FTBO p  et on a H1 p 
K iK e  J pR m  L mp 1  FTBO p
K cap K pK i K cap K pK i
H1 p 
1

K iK e  J pR m  L mp K cap K pK i K cap K pK i  K iK e  J pR m  L mp
1
K iK e  J pR m  L mp
K cap K p
H1 p 
1
K cap K p  K e JR m JL m
1 p p2
K i K cap K p  K e  K i K cap K p  K e 

 m p 
Q18 H2 p est la fonction de transfert lorsqu’on annule la consigne  cons p . On a
 C r p 
maintenant le schéma-blocs suivant : -C
r 1 r
Jp

Ki
K e  K pK cap
Rm  Lm p
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 1
On a donc :  m p  
Jp
K i K p K cap  K e 
 Cr p 
1
J pRm  Lm p 

m p  
Rm  Lm p  Cr p
J pRm  Lm p   K i K pK cap  K e 

Lm
1 p
Rm Rm
H 2 p  
K i K capK p  K e  1  J Rm
p
J Lm
p2
K i K capK p  K e  K i K capK p  K e 

Q19 On a le choix du critère pour répondre à cette question :

K capK pK i
 Q17 j’ai introduit la FTBO : H1BO p   qui est un système d’ordre 2
K i K e  J pRm  Lm p 
dont la phase est toujours supérieure à –180° : le système sera stable en boucle fermée
quelle que soit la valeur de Kp .
 Q18 on a déterminé la fonction de transfert
K capK p 1
H1 p   dont le dénominateur est
K capK p  K e 1  J R
p
J Lm 2

K i K capK p  K e  K i K capK p  K e 
m
p

un polynôme d’ordre 2 dont les coefficients sont positifs , donc les racines sont à partie
réelle négative . Si on vérifie en utilisant le critère de Routh qui donne les calculs suivants :
J Lm J Rm
K i K capK p  K e  K i K capK p  K e 
1 0
J Rm

1 K i K capK p  K e 
On trouve bien un terme positif .
Le système sera stable en boucle fermée quelle que soit la valeur de Kp .

K capK pK i
Q20 D’après la Q17 , on a FTBO p  
K i K e  J pRm  Lm p 

K capK p 1
FTBO p   et comme Ke=Kcap=Ki
Ke JRm JLm 2
1 p p
Ki Ke Ki Ke

Kp
FTBO p  
JRm JL
1 2
p  2m p 2
Ki Ki

Corrigé CCP MP 2013 Page 12 sur 18

Q21 On cherche le coefficient d’amortissement m de FTBO(p) :
Kp Kp Kp
FTBO p    
1  2m p  2m p 2 1  2 ,25 p  0 ,01p
2
JR JL 2m 1
1 p  2 p2
Ki Ki 0 0
D’où : 0  10 rad.s 1

2m 2 ,25 10
 2 ,25  m   11,25
0 2

Le coefficient d’amortissement étant nettement supérieur à 1 , il faut rechercher les racines car cette
FTBO correspond à deux premiers ordres en série :
1 1
FTBO p   K p
1  T1 p 1  T2 p

Pour simplifier les calculs , je recherche les racines du polynôme

 
100  1  2,25 p  0,01p2  p2  225 p  100 dont le discriminant est :
  225  4 100  50225
2
  224,11
 225  224,11 1
Les racines sont : p1   0 ,445   0 ,445 rad.s 1
2 T1
 225  224,11 1
p2   225   225 rad.s 1
2 T2
Le tracé des asymptotes est en rouge.
 1 5
Le tracé des tangentes intermédiaires  ,  est en violet pour la courbe de la phase. C’est une
 5Ti Ti 
1
astuce qui sert bien quand on n’a pas les abaques. A , la courbe réelle passe à –12° par rapport
5Ti
5
à l’asymptote et à la courbe réelle passe à +12° par rapport à l’asymptote. A La pulsation de
Ti
coupure, ça tangente parfaitement.

Le tracé réel est en bleu.

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Q22 D’après le cahier des charges , on veut une marge de gain supérieure ou égale à 15 dB. Etant
donné l’ordre 2 de la FTBO, la marge de gain tend vers l’infini, quelle que soit la valeur de Kp.

Q23 Comme on nous a fait tracé la courbe de gain réelle, je privilégie ici aussi l’aspect
graphique. D’après le cahier des charges , on veut une marge de phase supérieure ou égale à 45°.Or
la courbe de phase passe par –135° pour 2  225 rad.s 1 . D’après le diagramme de Bode, il faut
20 log K p  56dB pour que 2  225 rad.s 1 soit la pulsation de coupure à 0dB.
56
20 log K p  56dB  K p  10 20 K p  630
Il faut donc K p  630 pour que la marge de phase soit supérieure ou égale à 45°.

Q24 La valeur finale de m t  dépend du gain statique de la fonction

donc :

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 K capK p Kp
lim m t   c  c car Ke=Kcap
t  K capK p  K e Kp 1

Le critère de précision sur la vitesse est une erreur statique de  10% pour la vitesse du chariot, or,
en ligne droite , la vitesse du chariot est proportionnelle à la vitesse de rotation du moteur, donc on
veut :
 0 ,9  K p  0 ,9 K p  1  K p  9
Kp
Kp 1

K capK p 1
Q25 On a H1 p  
K capK p  K e 1  J R
p
J Lm
p2
K i K capK p  K e  K i K capK p  K e 
m

D’où :
K i K capK p  K e  2m J Rm
0  
J Lm 0 K i K capK p  K e 
Rm
m
2 Lm K i K capK p  K e 

Or Ke=Kcap=Ki

0  K i
K p  1 et m 
Rm
J Lm 2K i Lm K p  1
Application numérique :
11,25
0  10 K p  1 m
Kp 1

Q26 La réponse de la roue la plus rapide sans dépassement correspond à m  1 d’où

K p  125,5 et dans ce cas, la pulsation propre non amortie est 0  112,5 rad.s 1 .
D’après les tracés réalisés sur le document-réponse 5 , on a :

t r 5%  41.10 3 s

Corrigé CCP MP 2013 Page 15 sur 18

Q28 Privilégier le critère de rapidité revient à chercher la valeur de Kp qui permet d’obtenir le
temps de réponse le plus court , ce qui correspond à la valeur du coefficient d’amortissement :
11,25
m=0,69. Avec la relation m  , on trouve alors la valeur de Kp :
Kp 1
K p  264,8

Q29 Q18 on a déterminé :

Lm
1 p
Rm Rm
H 2 p  
K i K capK p  K e  1 
, donc, quel que soit la valeur
J Rm J Lm
p 2

K i K capK p  K e  K i K capK p  K e 
p

de Kp , le gain statique n’est pas nul et un couple perturbateur va avoir une influence sur la vitesse
de rotation du moteur en régime permanent, donc sur la précision.
m p  H1 p cons p  H2 pCr p ce qui justifie bien la diminution de la vitesse de rotation du
moteur à partir du moment où on applique un couple perturbateur cr t   50 U t    [Nm].

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Courbe Kp=9 : valeur due au critère de précision
 Précision : la précision n’est pas bonne car le gain Kp est peu élevé bien qu’il corresponde
au critère d’une erreur statique de 10% ( Q24) mais c’était sans tenir compte de la
perturbation.
 Dépassement : le coefficient d’amortissement est supérieur à 1 : on trouve
11,25
m  3 ,56 .Il n’y a pas de dépassement .
Kp 1
 Rapidité : étant donné le fort amortissement, le système répond lentement.
Courbe Kp=126 :valeur due au critère de rapidité sans dépassement
 Précision : l’erreur statique 20 -18 = 2 rad.s-1 vérifie bien le critère de précision de 10% en
dépit de la perturbation.
 Dépassement : le coefficient d’amortissement est égal à 1 , on retrouve bien le fait qu’il n’y
a pas de dépassement .
 Rapidité : le système répond rapidement , on trouve graphiquement un temps de réponse de
45.10-3 s proche de la valeur déterminée Q27 (41.10-3 s). Lorsque le perturbation agit, le
temps de réponse du système pour atteindre 18 rad.s-1 est de 28.10-3s .
Courbe Kp=700 :
 Précision : l’erreur statique 20 –19,6 = 0,4 rad.s-1 est faible : on vérifie bien le critère de
précision de 10% en dépit de la perturbation.

 Dépassement : le coefficient d’amortissement est inférieur à 1 , on trouve

11,25
m  0 ,42 .On retrouve bien le fait qu’il y a dépassement .
Kp 1
 Rapidité : le système a un temps de montée court mais répond rapidement , on trouve
graphiquement un temps de réponse de 55.10-3 s compatible avec la valeur du cahier des
charges : 0,3s.

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En conclusion , on choisit la valeur Kp  126 car cela garantit la vérification des critères de
rapidité, de précision et de non-dépassement tels que spécifiés dans le cahier des charges.

Q30 –
Les couples résistants étant nuls, le théorème du moment dynamique appliqué à la roue droite donne
dd t 
Jd  Cmd t 
dt
Donc, pour un couple donné, l’accélération angulaire est inversement proportionnelle au moment
d’inertie. Autrement dit , plus l’inertie est grande, plus les variations de vitesses sont faibles.
On retrouve bien ce résultat sur la figure 13.

Pour le rayon de courbure, on reprend la figure 10.

En ligne droite les vitesses de rotations sont les mêmes.
On veut tourner donc on demande une variation de vitesse des roues et on a montré qu’elle était de
même amplitude mais de signe opposé :
- si l’inertie est la même, le temps de réponse est le même et le rayon de courbure est « bon »
- si l’inertie de la roue droite est plus grande que celle de la roue gauche, elle réagit moins vite.
Pendant une phase transitoire, la roue extérieure va moins vite que nécessaire donc le rayon de
courbure augmente.
Et inversement si l’inertie de la roue droit est plus petite.D’où la figure 14 .

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