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Übersicht über die verschiedenen Wellenarten

2.1 Longitudinale Wellen


2.1.1 Die reine Longitudinalwelle

Wie in flüssigen und gasförmigen Medien treten auch im festen Material rei-
ne Longitudinalwellen auf, also solche Wellen, bei denen Schwingungs- und
Ausbreitungs-Richtung zusammenfallen. Man kann sie sich durch Betrach-
ten von zur Ausbreitungsrichtung senkrechten, im Ruhezustand äquidistanten
Materialebenen anschaulich machen. Diese Ebenen ändern bei der longitudi-
nalen Wellenbewegung vor allem ihren relativen Abstand untereinander. Die
in der Ruhelage in x und in x + dx liegenden Ebenen werden um ξ(x) und
um ξ(x + dx) = ξ(x) + ∂ξ/∂xdx ausgelenkt (Bild 2.1). Die ursprünglich im
Ruhezustand im Längenelement dx eingeschlossene Materie erfährt also bei
Wellenbewegung in x-Richtung die Dehnung
∂ξ
x = . (2.1)
∂x

∂ξ
ξ+ dx
∂x
ξ

x dx σx ∂σ x
σx+ dx
∂x

Bild 2.1. Auschläge, Deformation und Spannungen in einer Longitudinalwelle

Eine solche Dehnung muss mit einer inneren Spannung im Material ver-
bunden sein; oder genauer gesagt, mit einer Änderung der im Ruhezustand
30 2 Übersicht über die verschiedenen Wellenarten

herrschenden Spannung. Beim festen Körper braucht allerdings eine solche


Vorspannung nicht vorhanden zu sein, weil die Dehnung durch wirkliche Zug-
kräfte ausgelöst werden können, ohne dass der materielle Zusammenhang ver-
loren geht. Es ist sogar üblich, die Zugspannungen als positive Normalspan-
nungen einzuführen, also als auf den Trennflächen senkrecht stehende Span-
nungen. Für die kleinen Deformationen, die hier interessieren, besteht immer
Proportionalität im Sinne des Hooke’schen Gesetzes zwischen Zugspannung σx
und Dehnung x (bzw. zwischen Druckspannung −σx und Verkürzung −x ):

∂ξ
σx = Dx = D . (2.2)
∂x
Die Konstante D, die wie σx die Dimension Kraft/Fläche besitzt (z.B. N/m2 ),
sei als die longitudinale Steife des Materials bezeichnet. Auf ihre Beziehung
zu den sonst üblichen Elastizitätskonstanten wird unten noch eingegangen.
Auch die Spannung hängt vom Ort ab. Das hat zur Folge, dass an jedem
Massenelement von der ursprünglichen Länge dx und der Dichte ρ eine be-
schleunigende Spannungsdifferenz wirkt, die wegen des Trägheitsgesetzes zur
Bewegung ξ gemäß
 
∂σx ∂2ξ
σx + dx − σx = ρ dx 2
∂x ∂t

führt. Zusätzlich zu Gl.(2.2) besteht also auch noch der Zusammenhang

∂σx ∂2ξ
=ρ 2 (2.3)
∂x ∂t
zwischen den Auslenkungen ξ(x) im elastischen Kontinuum und den Zug-
spannungen σx . Bei der Ableitung wurde die Spannung σx nicht als Funktion
des Ortes( x + ξ) gekennzeichnet, an welchem sie tatsächlich auftritt, son-
dern durch die Materialfläche, an der sie angreift, und diese durch den Ort x,
welchen sie in der Ruhelage einnimmt. Die hier interessierenden Schallschwin-
gungen machen aber so kleine Ausschläge ξ gemessen an den Entfernungen,
die zwischen merklich anderen Feldzuständen liegen, dass dieser Unterschied
zwischen der hier benutzten sogenannten substantiellen“ Betrachtungsweise

und der lokalen“ keine Rolle spielt (aus dem gleichen Grunde kann man bei

lokaler Betrachtung die vollständige Differentiation nach der Zeit durch die
partielle Ableitung ersetzen).
Es ist zweckmäßig, die kinematischen Schallfeldverhältnisse nicht durch
die Verschiebung ξ, sondern durch die Schnelle (Teilchengeschwindigkeit)

∂ξ
vx = (2.4)
∂t
zu beschreiben. Die Schnelle hat gegenüber der Auslenkung den Vorzug, dass
sie unmittelbar in der auf die Raumeinheit bezogenen kinetischen Energie
2.1 Longitudinale Wellen 31

1 2
Ekin = ρv (2.5)
2 x
in Erscheinung tritt. Jede mechanische Wellenbewegung enthält darüber hin-
aus auch noch potentielle Energie. Im vorliegenden Falle ist sie - wieder be-
zogen auf die Raumeinheit - gegeben durch
x
1 2 1 2
Epot = σx dx = Dx = σ . (2.6)
2 2D x
0

Die Gesamtenergiedichte, wie man die auf die Raumeinheit bezogene Energie
auch bezeichnet, wird durch die Summe beider Anteile bestimmt:

Eges = Ekin + Epot . (2.7)

Sie ist also erst durch die Kenntnis von vx und x oder von vx und σx gegeben.
Man muss nun entscheiden, ob im Folgenden die Dehnung oder die Span-
nung als zweite kennzeichnende Feldgröße benutzt werden soll. Hier wird die
Spannung bevorzugt und zwar einmal, weil viele physikalische Randbedingun-
gen primär aus Aussagen über die Spannungsverhältnisse bestehen, vor allem
aber auch, weil das Produkt aus Spannung und Schnelle den Leistungstrans-
port je Flächeneinheit, also die Intensität des Schwingungsfeldes, kennzeich-
net:
Jx = −σx vx . (2.8)
Das negative Vorzeichen trägt dem Umstand Rechnung, dass eine positive
Zugspannung und eine positive (in +x-Richtung gezählte) Schnelle einen Leis-
tungstransport in negativer x-Richtung ergeben. Mit Einführung der Schnelle
nimmt (2.3) die Form
∂σx ∂vx
=ρ (2.9)
∂x ∂t
und (2.2) nach Differentiation nach der Zeit die Form

∂vx ∂σx
D = (2.10)
∂x ∂t
an. Die beiden Größen sind also räumlich und zeitlich so gekoppelt, dass ge-
genseitig die räumliche Änderung der einen der zeitlichen der anderen pro-
portional ist. Dieser Zyklus, der auch bei den folgenden Wellenarten immer
wieder vorkommen wird, führt nach nochmaliger Differentiation nach x bzw.
t und Kombination von (2.9) und (2.10) zu der für alle Feldgrößen geltenden
Wellengleichungen
∂2 ∂2
D 2 (σx , vx ) = ρ 2 (σx , vx ) . (2.11)
∂x ∂t
Man kann sich leicht davon überzeugen, dass sie durch sämtliche Funktionen
der Form
32 2 Übersicht über die verschiedenen Wellenarten
  
ρ
F t± x (2.12)
D
erfüllt wird. Sie kennzeichnen unverzerrte Wellenausbreitungen, die je nach
dem Vorzeichen im Argument in positiver (für ’−’) oder negativer (für ’+’) x-
Richtung fortschreiten. Beobachtet man nämlich bei x = 0 einen bestimmten
Zeitverlauf, so findet man genau denselben Verlauf an der beliebigen Stelle
 x
nur nach einer um x ρ/D späteren (oder früheren) Zeit. Die Größe D/ρ
stellt also die konstante Geschwindigkeit dar, mit der sich die Störung aus-
breitet: 
cL = D/ρ . (2.13)
Der Index L kennzeichnet dabei den longitudinalen Charakter dieser Wellen-
art.
Im Fall einer einzelnen Welle, die z.B. in positiver x-Richtung fortschreitet,
stehen Normalspannung σx und Schnelle vx in einem festen, von Ort und Zeit
unabhängigen Verhältnis. Setzt man nämlich für die Verschiebung ξ

ξ (t − x/cL )

an, so folgt daraus einerseits für die Druckspannung nach (2.2) und anderer-
seits für die Schnelle:
D 
−σx = ξ (t − x/cL ) bzw. vx = ξ  (t − x/cL ) .
cL
In beiden Fällen bedeutet ξ  die Ableitung nach dem Argument.
Beide Feldgrößen besitzen genau die gleiche Abhängigkeit von Ort und
Zeit; ihr Quotient bildet also an allen Stellen den gleichen konstanten Wert,
der eine mechanische Impedanz je Fläche bedeutet und als longitudinaler
Kennwiderstand“ des betreffenden Materials bezeichnet wird:

−σx D
ZL = = = ρ cL . (2.14)
vx cL
Die Proportionalität der beiden Feldgrößen besagt auch, dass in einer solchen
fortschreitenden Welle die Schwankungen in der potentiellen und in der ki-
netischen Energie örtlich und zeitlich zusammenfallen, und dass diese beiden
Anteile gleich groß sind:
1 2 1 1
σ = Ekin = ρvx2 = ρ [ξ  (t − x/cL )] .
2
Epot = (2.15)
2D x 2 2
Schließlich ergibt sich zwischen der Intensität und Gesamtenergiedichte

J = −σx vx = ZL [ξ  (t − x/cL )] Eges = ρ [ξ  (t − x/cL )]


2 2
bzw.

die Beziehung
J = cL Eges . (2.16)
2.1 Longitudinale Wellen 33

Im Fall einer fortschreitenden Welle wandern Energiedichte und Intensität


ebenfalls mit der Geschwindigkeit cL mit der Welle mit“.

In Bild 2.2 sind die Verhältnisse noch einmal für den besonders einfachen
Fall einer Sinuswelle zusammengestellt. Der Zeitverlauf

ξ(t, 0) = ξˆ sin ωt

mit der Kreisfrequenz ω führt zur Orts- und Zeitabhängigkeit

ξ(t − x/cL ) = ξˆ sin [ω(t − x/cL )] . (2.17)

Es ist üblich, den Quotienten ω/cL zur sogenannten Wellenzahl


ω
kL = (2.18)
cL
zusammenzufassen. Da ω = 2π/T zur Periodendauer T umgekehrt proportio-
nal ist hängt die Wellenzahl kL in gleicher Weise mit der räumlichen Periode,
der Wellenlänge λL , durch
2π /T 2π
kL = = (2.19)
cL λL
zusammen.

-σ x

v x

x
E Epot
EKin

J x

x
Bild 2.2. Feld- und Energieverteilung in einer sinusförmigen Longitudinalwelle

In Bild 2.2 ist nun ein solcher Zeitpunkt herausgegriffen, dass für die Aus-
lenkung
ξ = −ξˆ sin kL x (2.20)
34 2 Übersicht über die verschiedenen Wellenarten

gilt. Diese Auslenkung ist zunächst oben durch die Verschiebung der ursprüng-
lich äquidistanten Materialebenen gekennzeichnet, darunter ist sie im Dia-
gramm über x aufgetragen, darunter die um λL /4 verschobene Verteilung der
Druckspannung
ˆ L cos kL x = −σˆx cos kL x
− σx = ξDk (2.21)

und darunter die damit gleichphasige Schnelle-Verteilung


ˆ cos kL x = vˆx cos kL x .
vx = ξω (2.22)

Unter diesen Feldgrößen sind die Energieanteile übereinander getürmt, und


zwar mit
1 2 1 2 1
Ekin = ρv̂ cos2 kL x und Epot = σ̂ cos2 kL x = ρv̂x2 cos2 kL x
2 x 2D x 2
(2.23)
so, dass die oberste Kurve zugleich die Gesamtenergiedichte

Eges = ρv̂x2 cos2 kL x (2.24)

anzeigt. Auch diese Energieanteile weisen eine gleichphasige Periodizität, aber


mit halber Wellenlänge, auf. Schließlich ist noch die Intensität

J = cL ρv̂x2 cos2 kL x (2.25)

im untersten Diagramm aufgetragen, die mit den erstgenannten Energiegrößen


ebenfalls in Phase liegt.

2.1.2 Die quasi-longitudinalen Wellen in Stäben und Platten

Die im vorigen Abschnitt Abschnitt 2.1.1 behandelten reinen Longitudinal-


wellen können sich nur in allseitig über sehr viele Wellenlängen ausgedehnten
Körpern ausbilden. So treten sie z.B. bei den die Erde durchsetzenden seis-
mischen Wellen auf. Die hier interessierenden Baukonstruktionsteile aber sind
nie allseitig ausgedehnt. Die größte interessierende Querabmessung wird etwa
von einer einsteinstarken Ziegelmauer mit 25 cm Dicke gebildet. Kombiniert
man diesen Abstand mit einer longitudinalen Schallgeschwindigkeit von 2500
m/s, wie sie etwa für ein solches Mauerwerk in Frage kommt, so würde bei
10 000 Hz die Wandstärke erst eine Wellenlänge erreichen. In den meisten
Fällen wird man daher viel eher sagen können, dass wenigstens eine Querab-
messung (bei den stabförmigen Gebilden sogar beide) klein zur longitudinalen
Wellenlänge sind. Wohl sind auch bei einem langen Stab Wechsel- und Wel-
lenbewegungen zu erwarten, die im Wesentlichen längs des Stabes gerichtet
sind, wenn der Stab an seinem Ende durch eine entsprechende Wechselkraft
angeregt wird. Aber schon der statische Zugversuch lehrt, dass neben der
axialen Verlängerung auch eine Querverkürzung zu beobachten ist, deren auf
2.1 Longitudinale Wellen 35

die jeweilige Dicke bezogener Wert |y | bzw. |z | in einem durch das Material
bestimmten festen Verhältnis zur Längsdehnung x steht
y = z = −μx . (2.26)
Es hat sich eingebürgert, die Konstante μ als Querkontraktionszahl oder Pois-
sonsche Zahl zu bezeichnen, da Poisson als erster auf Grund theoretischer Be-
trachtungen einen Wert (nämlich μ = 0,25) dafür angegeben hat. Dieser Wert
liegt auch in der tatsächlich beobachteten Größenordnung. Der höchste Wert,
den μ überhaupt annehmen kann, ist 0,5. Er würde besagen, dass bei einem
Stab die beiden Querkontraktionen den aus der reinen Längsdehnung sich
ergebenden Volumenzuwachs wettmachen, dass also das Gesamtvolumen er-
halten bliebe. Es leuchtet ein, dass die wirklichen Querkontraktionen darunter
bleiben müssen. Das Auftreten der Querkontraktion besagt, dass neben den
Längsverschiebung x der Materialteilchen im Stab auch Querverschiebungen
η in y- und ζ in z-Richtung auftreten, dass es also gar nicht zu einer reinen
Longitudinalwelle kommen kann; vielmehr sieht die ausgelöste Wellenbewe-
gung im Prinzip so aus, wie das in Bild 2.3 wieder für eine Sinuswelle gezeigt
ist. Um das Wellenbild deutlich zu machen, wurden freilich die Verhältnis-
se übertrieben, und zwar nicht nur in Bezug auf die absolute Größenordnung
der Verschiebungen, die um wenigstens 5 Zehnerpotenzen über den wirklichen
liegen. Auch die größte Querverschiebung η̂ ist im Verhältnis zu der größten
Längsverschiebung ζ̂ in dem eben noch vernünftigen Höchstmaß gewählt. Ist
d die Dicke des kreisrunden oder quadratischen Stabes und λ die vorhandene
Wellenlänge, so ergibt sich dieses Verhältnis aus
2η̂ 2π

y | = x | = μ ξˆ
= μ|ˆ (2.27)
d λ
zu
η̂ π μd
= . (2.28)
ξˆ λ
Bei den interessierenden Baustoffen ist etwa πμ ≈ 1. Also verhält sich die
größte Quer-Verschiebung zur größten Längs-Verschiebung wie die Dicke zur
Wellenlänge. Wie schon festgestellt ist im Bereich der hörbaren Frequenzen
meist d << λ. Nähert sich die Wellenlänge bei den höchsten Frequenzen der
Dicke an, so ist die im Folgenden durchgeführte Darstellung ohnehin nicht
mehr zulässig, weil dann die Querverschiebungen nicht mehr innerhalb eines
Querschnittes gleichphasig verlaufen und nicht einfach linear gegen den Rand
zunehmen (vergleiche Abschnitt 2.7.3). Man hat also die bei dieser Wellenbe-
wegung auftretenden Verschiebungen hauptsächlich als längs gerichtet anzuse-
hen. Wegen dieser Kinematik hat es sich eingebürgert, auch sie als Longitudi-
nalwellen zu bezeichnen. Besser würde man freilich von quasi-longitudinalen“

Wellen sprechen, um die Abweichung gegenüber den reinen Longitudinalwel-
len anzudeuten.
R. Berger [2.1] schlug statt dessen die Bezeichnung Dehnungswellen“

vor, während er die reinen Longitudinalwellen Verdichtungswellen“ nannte.

36 2 Übersicht über die verschiedenen Wellenarten

ηmax
ξmax

Bild 2.3. Deformationen bei einer quasi-longitudinalen Welle

Doch spricht gegen diese - wohl ihrer Kürze wegen gerne benutzten - Bezeich-
nungen, dass in beiden Fällen Dehnungen und Verdichtungen auftreten.
So gering die Querbewegungen auch sein mögen, so ist ihr Vorhandensein
doch in zweifacher Hinsicht wesentlich. Einmal leuchtet ein, dass nur diejeni-
gen Bewegungen der Oberfläche zu einer Schallabstrahlung in ein umgebendes
schubspannungsfreies Medium führen können, die senkrecht zur Oberfläche ge-
richtet sind. Die quasilongitudinalen Wellen sind somit auf Grund der Quer-
kontraktion strahlungsfähig. Zum anderen ist zu beachten, dass die quasi-

longitudinalen“ Wellenbewegungen eine geringere Ausbreitungsgeschwindig-
keit aufweisen als die reinen longitudinalen. Das kommt daher, dass die Steife
des Materials gegenüber Zug- und Druckkräften geringer ist, wenn es sich seit-
lich zusammenziehen oder ausweichen kann. Weil das aber die technisch am
einfachsten zu untersuchende Anordnung darstellt, wurde der Elastiztiätsmo-
dul E (auch Youngscher Modul genannt) aus dem hierbei zu beobachtenden
Verhältnis aus Spannung und Dehnung in Zugrichtung definiert:
σx
E= für σy = σz = 0. (2.29)
x
Wird dagegen die seitliche Kontraktion verhindert, so wird dieser einachsige
Spannungszustand durch einen dreiachsigen ersetzt, in dem nun auch Nor-
malspannungen σy und σz in den zur Zugrichtung senkrechten Richtungen
auftreten. Diese aber verkürzen die Dehnung in x-Richtung, und zwar, wie
sich aus dem Prinzip der ungestörten Überlagerung ergibt, gerade um die
Querkontraktionen, welche sie allein hervorrufen würden. Gl.(2.29) ist also
allgemein zu ersetzen durch die drei Gleichungen
Ex = σx − μ(σy + σz )
Ey = σy − μ(σz + σx ) (2.30)
Ez = σz − μ(σx + σy ).

Im Fall der verhinderten Querkontraktion ist

y = z = 0 , (2.31)

und damit ergibt sich durch Addition der beiden unteren Ausdrücke in (2.30)

σy + σz = σx ,
1−μ
2.1 Longitudinale Wellen 37

und damit nach Einsetzen in die erste Zeile von (2.30)


 
2μ2
Ex = σx 1 − .
1−μ

Die in (2.2) eingeführte longitudinale“ Steife D, die für die Ausbreitungsge-



schwindigkeit der reinen Longitudinalwellen maßgebend war, hängt also mit
den messbaren Konstanten E und μ zusammen durch

E E(1 − μ)
D= = . (2.32)
1 − 2μ2 /(1 − μ) (1 + μ)(1 − 2μ)

Offenbar ist stets D > E, bei dem mittleren Wert μ = 0, 3 immerhin um


den Faktor 1,35. Abgesehen von diesem Ersatz der longitudinalen Steife D
durch E bleiben alle in Abschnitt 2.1.1 aufgestellten Beziehungen auch für die
quasilongitudinalen“ Wellen im Stab gültig. Dabei ist es zweckmäßig, statt

der Zugspannung −σx die an der ganzen Querschnittsfläche S angreifende
Längskraft Fx einzuführen, und zwar positiv als Druckkraft

Fx = −Sσx (2.33)

so dass die in positiver x-Richtung transportierte Leistung durch das Produkt

P = Fx vx (2.34)

gekennzeichnet ist. Dann nehmen die Kopplungsgleichungen (2.9) und (2.10)


die Form
∂Fx ∂vx
− = ρS (2.35)
∂x ∂t
und
∂vx ∂Fx
− ES = (2.36)
∂x ∂t
an.
Bei Bildung der Wellengleichung fallen die Fläche und der Vorzeichenwech-
sel wieder heraus und es bleibt nur der Ersatz von D durch E:
∂2 ∂2
E (Fx , vx ) = ρ (Fx , vx ). (2.37)
∂x2 ∂t2
Die Ausbreitungsgeschwindigkeit besitzt also den niedrigeren Wert

cLII = E/ρ. (2.38)

Mit μ = 0, 3 beträgt der Unterschied immerhin 16%, und es ist bei Angaben
über Longitudinalwellen-Geschwindigkeiten darauf zu achten, welcher Wert
gemeint ist. Im Folgenden werden jedenfalls dort, wo Verwechselungen zu
befürchten sind, die verschiedenen Longitudinalwellen-Geschwindigkeiten au-
ßer durch den gemeinsamen Index L noch durch die (römisch geschriebene)
38 2 Übersicht über die verschiedenen Wellenarten

Zahl der ungehinderten Querkontraktionen unterschieden; die durch (2.38) de-


finierte Ausbreitungsgeschwindigkeit der quasilongitudinalen Wellen im Stab
ist demgemäß zum Unterschied von der Wellen-Geschwindigkeit cL für reine
Longitudinalwellen mit cLII bezeichnet. Angaben über gemessene cLII -Werte
findet der Leser in den Tabellen 3.2 auf Seite 150 und 3.3 auf Seite 178.
Zwischen diesen beiden Fällen gibt es noch die quasilongitudinale“ Schal-

lausbreitung in der Platte, bei der nur in einer Richtung - es sei dies die
z-Richtung - eine Querbewegung stattfinden kann. Für diesen zweiachsigen
Spannungszustand gilt:
y = 0 : σz = 0. (2.39)
Damit liefert die mittlere Gleichung in (2.30)

σy = μσx

und das Einsetzen in die oberste Gleichung von (2.30) führt auf:

Ex = σx (1 − μ2 ).

In diesem Falle ist also ein mittlerer Elastizitätsmodul E/(1−μ2 ) maßgebend,


der näher an E als an D liegt. Die zugehörige Longitudinalwellengeschwin-
digkeit 
E
cLI = (2.40)
ρ(1 − μ2 )
unterscheidet sich nur sehr wenig von cLII bei Stäben (für μ = 0, 3 sind es
5%). Für Überschlagsrechnungen ist es nicht unbedingt nötig, den Unterschied
zu berücksichtigen.
Bei der Übertragung von (2.9) und (2.10) auf die Platte empfiehlt es sich,
anstelle der Zugspannungen σx die auf die Breiteneinheit reduzierten Druck-
kräfte einzuführen
Fx = −σx h, (2.41)
wobei h die Plattendicke bedeutet. Es ist dann

P  = Fx vx (2.42)

die je Breiteneinheit weiterwandernde Leistung. Die Kopplungsgleichungen


(2.9) und (2.10) nehmen hier die Formen

∂Fx ∂vx
− = ρh (2.43)
∂x ∂t
und
Eh ∂vx ∂Fx
− = (2.44)
1 − μ ∂x
2 ∂t
an. Die daraus resultierende Wellengleichung besteht in
2.2 Transversalwellen 39

Eh ∂ 2  ∂2
(F , vx ) = ρh (F  , vx ). (2.45)
1 − μ2 ∂x2 x ∂t2 x
Der Fall der Platte unterscheidet sich schließlich von dem des Stabes nicht nur
dadurch, dass die Querkontraktion nur in einer Richtung erfolgt. Darüber hin-
aus ergibt sich auch aus den auf diesen Fall angewandten Gleichungen (2.30),
dass dafür diese eine Querkontraktion z größer ist als die beiden gleichen
Querkontraktionen beim Stab, nämlich:
μ
z = − x . (2.46)
1−μ
Das Material macht sozusagen von den einzigen Ausweichmöglichkeit stärke-
ren Gebrauch. Bei μ = 0, 3 bedeutet der Unterschied eine prozentuale
Erhöhung der Querkontraktion um 43%, ändert aber nichts Wesentliches an
den oben angestellten kinematischen Abschätzungen. Immerhin verdient der
Unterschied Beachtung bei der Berechnung der Abstrahlung, die ja außerdem
bei allen plattenartigen Körpern größer ist als bei den stabförmigen, bei denen
sich die Bewegungen davor und dahinter im Nahfeld ausgleichen können.

2.2 Transversalwellen
2.2.1 Die ebene Transversalwelle

Ein fester Körper widersetzt sich bekanntlich nicht nur einer Änderung sei-
nes Volumens, sondern auch jeder Änderung seiner Form. Er kann das, weil
er im Gegensatz zu Flüssigkeiten und Gasen schon im Ruhezustand in jeder
Schnittebene auch tangentiale Spannungen überträgt, die man auch als Schub-
spannungen bezeichnet. Diese Schubspannungen machen es erst möglich, dass
die feste Materie in der Form von Stäben, Platten, Schalen . . . überhaupt auf-
treten kann, denn ohne Schubspannungen würden vorhandene Strukturen bei
Berührung sofort zerfallen - wie das in den schubspannungsfreien Fluiden ja
auch tatsächlich der Fall ist.
Die Schubspannungen machen es ferner möglich, dass im festen Körper
auch transversale ebene Wellenbewegungen vorkommen können, bei denen
die Ausbreitungsrichtung und die Auslenkungen aufeinander senkrecht ste-
hen. Die transversalen Verschiebungen zweier um dx voneinander entfernten
Materialebenen unterscheiden sich um ∂η/∂xdx und bewirken so die Verzer-
rung eines ursprünglich von ihnen eingeschlossenen Rechteckes mit den Seiten
dx und dy in ein Parallelogramm, dessen spitzer Winkel um den Gleit- oder
Schiebungs-Winkel
∂η
γxy = (2.47)
∂x
hinter einem rechten Winkel zurückbleibt (siehe Bild 2.4). Man beachte, dass
die Deformation diesmal nicht mit einer Volumenänderung verbunden ist.
40 2 Übersicht über die verschiedenen Wellenarten

τyx

∂ τ xy
τ xy + dx
∂x

dy
τxy
τyx ∂η
η+ dx
γxy ∂x
η

x
dx
x x+dx
Bild 2.4. Ausschläge, Deformation und Spannungen in einer Transversalwelle

Dagegen findet außer dieser Deformation auch eine Rotation“ des be-

trachteten Elementes statt, nämlich um den freilich sehr kleinen Winkel γxy /2.
Man bezeichnet daher die Transversalwellen auch als Rotationswellen“.

Eine solche Deformation verlangt andererseits das Auftreten von Schub-
spannungen τxy und τyx . Der erste Index kennzeichnet hierbei die Lage der
Fläche zum Mittelpunkt des betrachteten Elementes, der zweite die Richtung
der Spannung. Das Momentengleichgewicht verlangt nicht nur, dass solche
Spannungen an beiden zueinander senkrechten Flächenpaaren auftreten, son-
dern auch, dass sie gleich groß sind. Andererseits sind auch sie im Sinne des
Hooke’schen Gesetzes zu der durch sie bewirkten Deformation γxy proportio-
nal

τxy = τyx = Gγxy , (2.48)


oder nach (2.47)
∂η
.
τxy = G (2.49)
∂x
Die Proportionalitätskonstante G hat die physikalische Einheit einer mecha-
nischen Spannung, G wird als Schubmodul bezeichnet.
Benutzt man wieder statt der Verschiebung in y-Richtung die entsprechen-
de Schnelle
∂η
vy = , (2.50)
∂t
so ergibt sich aus (2.49) unter Differentiation nach der Zeit
∂vy ∂τxy
G = . (2.51)
∂x ∂t
Gl.(2.51) tritt hier an die Stelle von (2.10), während die dynamische Grund-
beziehung (2.9) durch
2.2 Transversalwellen 41

∂τxy ∂vy
=ρ (2.52)
∂x ∂t
zu ersetzen ist. Hier führt die örtliche Differenz der Schubspannungen zwischen
den um dx entfernten Angriffsflächen entsprechend der Wirkungsrichtung der
Spannungen zu einer Beschleunigung in y-Richtung. Die Zusammenfassung
der Kopplungsgleichungen (2.51) und (2.52) ergibt wieder eine Wellenglei-
chung
∂2 ∂2
G 2 (τxy , vy ) = ρ 2 (τxy , vy ), (2.53)
∂x ∂t
aus der diesmal für die Ausbreitungsgeschwindigkeit

cT = G/ρ (2.54)

folgt. Der Index T soll auf den erwähnten transversalen Charakter dieser Wel-
lenart hinweisen. Angaben über gemessene cT -Werte findet man in Tabelle 3.2
auf Seite 150.
Man wäre geneigt anzunehmen, dass G eine weitere Materialkonstante dar-
stellt, die von den früheren unabhängig ist. Das ist aber nicht der Fall, weil
dort nicht nur Normalspannungen σ und hier nicht nur Schubspannungen τ
auftreten. Diese Tatsache spricht eigentlich auch dagegen, die reinen Transver-
salwellen als Schubwellen zu bezeichnen. Trotzdem wird das in diesem Buch
oft getan, weil für G die Bezeichnung Schubmodul gebräuchlich ist.
Schubspannungen treten auch in der Longitudinalwelle auf. Nur wenn man
sich auf die Betrachtung der Schnittebenen beschränkt, die zur Ausbreitungs-
richtung parallel oder senkrecht sind, tritt jeweils nur die eine oder die andere
Spannungsart in Erscheinung. Die an einem Punkt eines festen Körpers vor-
handenen Spannungen erscheinen aber je nach Lage der in Gedanken gelegten
Schnittfläche in verschiedener Weise. Betrachtet man z.B. die in den Diago-
nalebenen vorhandenen Spannungen eines zunächst nur durch Schubspannung
beanspruchten Quadrates, so zeigt das Gleichgewicht der Kräfte (siehe Bild
2.5a), dass hier einmal eine Druckspannung und einmal eine Zugspannung auf-
tritt, die beide gleich den ursprünglich betrachteten Schubspannungen sind:
σ
2τ cos 45◦ = ; τ =σ.
cos 45◦
Hierin tritt cos 45◦ links als Komponenten- und rechts als Flächenfaktor auf.
Aber auch die Deformation eines Elementarquaders tritt je nach Lage ge-
genüber den Spannungen verschieden in Erscheinung. Ein zu den genannten
Diagonalen paralleles Quadrat erfährt bei einem ebenen Spannungszustand
gemäß (2.30) eine Verlängerung oder Querkürzung um

σ(1 + μ)
= .
E
Diese Dehnungen aber hängen mit dem Winkel γ, wie Bild 2.5b zeigt, kine-
matisch zusammen über:
42 2 Übersicht über die verschiedenen Wellenarten

τ τ
τ τ

σ σ

a)

ε σ
σ
1+

γ/2
σ
σ

1
1-
ε

b)

Bild 2.5. Zusammenhang zwischen Normal- und Schubspannung (a) und Dehnung
und Schiebungswinkel (b)

1− 1 − γ/2 γ
= tan(45◦ − γ/2) ≈ ; also = .
1+ 1 + γ/2 2

Kombiniert man nun diese Gleichungen mit τ = Gγ, so ergibt sich der gesuchte
Zusammenhang zwischen G und E zu
E
G= . (2.55)
2(1 + μ)

Der Schubmodul ist also stets wesentlich geringer als der Elastizitätsmodul E
und somit erst recht geringer als die longitudinale Steife D. Daher ist auch
die Ausbreitungsgeschwindigkeit cT der Transversalwellen kleiner als die der
quasi-longitudinalen Wellen
   
cT G 1 cT G(1 − μ2 ) 1−μ
= = , = = , (2.56)
cLII E 2(1 + μ) cLI E 2

und erst recht kleiner als die der reinen longitudinalen Wellen
 
cT G 1 − 2μ
= = . (2.57)
cL D 2(1 − μ)

Mit μ = 0, 3 verhält sich

cT : cLII = 0, 620, cT : cLI = 0, 592 und cT : cL = 0, 535


2.2 Transversalwellen 43

Ohne es im Einzelnen wieder auszurechnen, sei unter Hinweis auf den glei-
chen Charakter der Feldgleichungen noch erwähnt, dass die Verteilung der
kinetischen und der potentiellen Energie in einer sinusförmigen transversalen
Welle die gleiche ist, wie bei der (in Bild 2.2 gezeigten) sinusförmigen longi-
tudinalen Welle. Auch die ebene Transversalwelle bildet sich vorwiegend in
allseitig zur Wellenlänge großen Körpern aus. Lediglich eine freie Oberfläche
parallel zur Ausbreitungs- und Verschiebungsrichtung, hier also parallel zur
x-y-Ebene, bleibt ohne Einfluss auf diese Art der Wellenbewegung. Solche ebe-
nen Transversalwellen sind demnach auch in planparallelen Platten möglich
(siehe Abschnitt 2.7.4.1).

2.2.2 Torsionswellen

Es gibt aber auch eine Art von Transversalwellen, die in schmalen Stäben
auftreten können, nämlich dann, wenn diese durch zeitlich wechselnde Torsi-
onsmomente angeregt werden, also durch Momente, deren Drehachse in die
Stabachse fällt. Es tritt dann eine Verdrehung der einzelnen Querschnitte um
die Stabachse ein, bei welcher alle Punkte eines Querschnittes tangentiale
Verschiebungen erleiden, die mit ihrem Abstand von der Drehachse (hier die
x-Achse, siehe auch Bild 2.6a) wachsen. In den y- und z-Komponenten dieser
Verschiebung ausgedrückt heißt das:

η = −χz und ζ = χy , (2.58)

wobei χ den Verdrehungswinkel im Bogenmaß gegenüber der Ruhelage be-


deutet. Handelt es sich überdies um einen Kreis oder Kreisring-Querschnitt,
so folgt weiterhin aus der Rotationssymmetrie, dass alle Punkte einer Quer-
schnittsebenen nicht aus dieser Ebene heraustreten, dass also

ξ=0 (2.59)

ist, denn es wäre nicht einzusehen, warum einzelne unter ihnen eine Richtung
bevorzugen sollten. In diesen Fällen also sind wie im letzten Abschnitt reine
Transversalwellen möglich, nur dass diesmal die unendliche Ausdehnung der
seitlichen Verschiebung durch das Sichschließen im Ring ersetzt wird. Es ist
daher auch nicht verwunderlich, dass die zugehörige Wellenausbreitung die
schon in (2.54) genannte Geschwindigkeit besitzt, wie das Folgende zeigt.
Zur Herleitung bedient man sich wieder wie bei allen seitlich begrenz-
ten Gebilden der Beschreibung durch integrierte Feldgrößen. Anstelle der
am Querschnitt tangential angreifenden und radial zum Rande wachsenden
Schubspannungen, deren Größe sich nach (2.48) und der aus Bild 2.6b folgen-
den Winkelbeziehung

γ=r (2.60)
dx
zu
∂χ
τ = Gr (2.61)
∂x
44 2 Übersicht über die verschiedenen Wellenarten

y
ζ

a) χ

dx z

χ γ

r y

∂χ
χ+ dx
∂x x
b)

Bild 2.6. Verdrehung der Querschnitte in einer Torsionswelle (a), Zusammenhang


zwischen Verdrehungswinkel und Schiebungswinkel (b)

ergibt, wird das (um die x-Achse drehende) Torsionsmoment


 ra
π  dχ
Mx = 2π τ r2 dr = G ra4 − ri4 (2.62)
ri 2 dx

eingeführt (ri , ra innerer und äußerer Radius). Die darin enthaltene Propor-
tionalitätskonstante wird als Torsionssteife
π 
T = G ra4 − ri4 (2.63)
2
bezeichnet. Allgemeiner besteht natürlich nicht nur bei kreisförmigem, son-
dern auch bei beliebigem Querschnitt Proportionalität zwischen Torsionsmo-
ment und örtlichem Zuwachs des Verdrehungswinkels im Sinne von
2.2 Transversalwellen 45


Mx = T , (2.64)
dx
wodurch dann die Torsionssteife unmittelbar allgemein definiert wird.
Führt man ferner noch in Analogie zur Schnelle die zeitliche Ableitung des
Verdrehungswinkels χ, also die Winkelgeschwindigkeit (Winkel-Schnelle) um
die x-Achse

wx = (2.65)
dt
ein, so gewinnt man durch Differentiation von (2.64) nach der Zeit eine Be-
ziehung zwischen der örtlichen Änderung der Winkelgeschwindigkeit und der
zeitlichen Änderung des Torsionsmomentes:
∂Mx ∂wx
=T . (2.66)
∂t ∂x
Diese partielle Differentialgleichung wird wieder ergänzt durch den Zusam-
menhang zwischen örtlicher Änderung des Torsionsmomentes und zeitlicher
Änderung der Winkelgeschwindigkeit, der aus der Anwendung des Momen-
tensatzes auf ein Stablängenelement zu
∂Mx ∂wx
= Θ (2.67)
∂x ∂t
folgt. Hierin bedeutet Θ das Massen-Trägheitsmoment des Stabes je Längen-
einheit, welches sich bei einem kreissymmetrischen Querschnitt mit dem In-
nenradius ri und dem Außenradius ra ergibt zu
 ra
π 
Θ = 2π ρ r3 dr = ρ ra4 − ri4 . (2.68)
ri 2

Durch Zusammenfassung von (2.66) und (2.67) folgt die Wellengleichung

∂2 ∂2
T 2
(Mx , wx ) = Θ 2 (Mx , wx ). (2.69)
∂x ∂t
Die Ausbreitungsgeschwindigkeit der Torsionswellen ist demnach durch die
Wurzel aus dem Quotienten aus Torsionssteife und Trägheitsmoment gegeben.
Bei der Quotientenbildung fallen alle geometrischen Daten heraus, und es
bleibt nur  
cT = T /Θ = G/ρ (2.70)
übrig. Diese geometrische Entsprechung zwischen T und Θ gilt aber nur
für rotationssymmetrische Querschnitte. Betrachtet man dagegen statt eines
Kreises ein flächengleiches Rechteck, so leuchtet ein, dass seine Torsionssteife
um so geringer ausfällt, je schmaler es bei gleicher Gesamtfläche ist, während
umgekehrt sein Trägheitsmoment um so mehr wächst. Das Letzte folgt sofort
aus der bekannten Gleichung
46 2 Übersicht über die verschiedenen Wellenarten
 
 bh3 + hb3 ρS 2 h b
Θ =ρ = + (2.71)
12 12 b h
für das Trägheitsmoment. Dieser gegenüber Höhe h und Breite b symmetrische
Ausdruck ist am kleinsten im Falle des Quadrats h = b, aber auch dann
bereits größer als für einen flächengleichen Kreis. Für schmale Rechtecke kann
der zweite Summand in der Klammer gegenüber dem ersten vernachlässigt
werden.
Für die Torsionssteife ergibt dagegen die Statik folgende Werte in Abhängig-
keit des Quotienten h/b:

h
b
=1 1,5 2 3 6 10
T = 0, 141 0,196 0,229 0,263 0,298 0,312GS 2 b/h

Mit h/b → ∞ strebt diese Abhängigkeit dem Grenzwert

Gb3 h
T = . (2.72)
3
zu. Setzt man nun die aus (2.71) und (2.72) folgenden Werte für Θ und
T in (2.70) ein, so ergeben sich für rechteckige Querschnitte Ausbreitungs-
geschwindigkeiten der Torsionswellen, die mit cT I bezeichnet seien und die
umso mehr unter den durch (2.70) gegebenen Werten liegen, je größer das
Höhe-zu-Breite-Verhältnis ist:

h
b
=1 1,5 2 3 6 10
cT I
cT
= 0, 92 0,85 0,74 0,56 0,32 0,19

Für große (h/b)-Werte ergibt sich aus (2.71) und (2.72) die Näherung:
2b
cT I = cT . (2.73)
h
Wie der Vergleich mit den in der Tabelle angegebenen Daten zeigt, gilt das
mit genügender Genauigkeit bereits für h/b > 6.
Was hier für den Rechteckquerschnitt quantitativ untersucht wurde, das
gilt prinzipiell auch für jeden anderen nicht rotationssymmetrischen Quer-
schnitt. Stets ist das Trägheitsmoment größer, die Torsionssteife kleiner als bei
einem Kreisquerschnitt gleichen Flächeninhalts. Man entnimmt den in (2.73)
zusammengestellten speziellen Werten insbesondere das allgemeine Ergebnis,
dass die in länglichen Profilen auftretenden Torsionswellen wesentlich klei-
nere Ausbreitungsgeschwindigkeiten als die Transversalwelle aufweisen. Die-
se Torsionswellen würden auch die Bezeichnung Transversalwellen deshalb
2.3 Biegewellen 47

nicht verdienen, weil bei ihnen auch Bewegungen ξ = 0 in Ausbreitungsrich-


tung auftreten. Eine ursprünglich quer zur Stabachse liegende Ebene verwölbt
sich. Man kann sich davon leicht anhand eines Radiergummis von rechtecki-
gem Querschnitt überzeugen, indem man ihn verdreht. Die dabei auftretenden
longitudinalen Verschiebungen sind freilich wieder sehr klein gegenüber den
transversalen, so dass man kinematisch alle Torsionswellen in nicht rotati-
onssymmetrischen Querschnitten als quasitransversale“ Wellen bezeichnen

könnte.
Es wäre nun freilich erst näher zu untersuchen, inwieweit die in der Statik
gemachte Annahme, dass sich die nötigen Verschiebungen in Längsrichtung
ungehindert ausbilden (dass also keine Längsspannungen σx auftreten), auf-
recht erhalten werden kann. Hier soll die Feststellung genügen, dass bei je-
der Wellenbewegung in Abständen einer halben Wellenlänge entgegengesetzte
Verhältnisse auftreten. Da diese Abstände aber hier jedenfalls kleiner sind
als die entsprechende halbe Wellenlänge einer Longitudinalwelle, die für die
Frage des Ausgleichs von Längswechselspannungen maßgebend ist, so darf ge-
schlossen werden, dass damit jedenfalls kein Fehler verknüpft ist, der an den
vorangegangenen Überlegungen etwas Wesentliches ändert. Man kann sich
andererseits durch eine Abschätzung darüber vergewissern, dass die Massen-
kräfte, die bei den Längsbewegungen zu überwinden sind, gegenüber den aus
der Deformation sich ergebenden Kräften kaum ins Gewicht fallen.
Schließlich unterscheiden sich die Torsionswellen bei nichtrotationssymme-
trischen Querschnitten noch von solchen bei Kreis- und Kreisring-Profilen in
einem weiteren Punkt. Während nämlich bei den Letzten die Oberfläche sich
nur tangential zu sich selbst bewegt, also gar keine Abstrahlungen zu erwarten
sind, weisen die nicht kreiszylindrischen Oberflächen bei ihrer Torsion gewisse
zur Oberfläche senkrechte Bewegungskomponenten auf. Da dabei allerdings
entgegengesetzte Bewegungen quer zur Stabachse immer dicht nebeneinander
liegen, sind nennenswerte Abstrahlungen erst bei höheren Frequenzen zu er-
warten, die wiederum niedrig genug sein müssen, um in den Schwingungen
des Querschnitts noch Gleichphasigkeit bzw. Gegenphasigkeit zu ergeben.
Sofern es sich bei dem umgebenden Medium um Luft handelt, kann man
jedenfalls von allen bisher besprochenen Wellenarten festhalten, dass sie nur
verschwindend wenig zur Abstrahlung unmittelbar beitragen. Sie können aber
als Zwischenstufen für Störungen, die schließlich an anderer Stelle an das
umgebende Medium abgestrahlt werden, von großer Bedeutung sein.

2.3 Biegewellen
2.3.1 Bewegungsgleichung

In Bezug auf die Abstrahlung kommt die weitaus größte Bedeutung einer
weiteren Wellenart, den Biegewellen, zu. Dass es sich hierbei um eine eigene
Wellenart handelt zeigt sich insbesondere darin, dass bei ihr nicht mehr nur
48 2 Übersicht über die verschiedenen Wellenarten

zwei, sondern vier beschreibende Feldgrößen vorkommen, die auch für die
Randbedingungen charakteristisch sind. Man wählt dazu
• die (transversale) Schnelle vy eines Elementes,
• seine Winkelgeschwindigkeit (um die zur Stabachse und Auslenkung senk-
rechte z-Achse) wz ,
• das am Querschnitt des Stabes angreifende (ebenfalls um die z-Achse)
wirkende, verbiegende Moment Mz und schließlich
• die durch den Querschnitt übertragene Querkraft Fy .
Die Vorzeichen sind dadurch bestimmt, dass vy in positiver y-Richtung und
wz in mathematisch positiver Drehrichtung gezählt wird (siehe Bild 2.9). Mz
wird so festgelegt, dass das Produkt
Mz wz = PM (2.74)
einen Leistungstransport in x-Richtung bedeutet, und schließlich wird Fy so
gezählt, dass das Produkt
Fy vy = PF (2.75)
den Leistungstransport in x-Richtung beschreibt. Man bemerkt hier bereits,
dass auch der Leistungstransport in zwei verschiedenen Formen auftritt, was
sich als von großer Bedeutung erweisen wird.

∂β ∂ 2η
dx = dx
∂x ∂ x2
β


β = β dx
∂x
β = ∂η
∂x

η η + η dx
∂x

dx

Bild 2.7. Ausschläge und Deformation einer Biegewelle

Zwischen diesen vier Feldgrößen bestehen vier differentielle Beziehungen,


welche diese wieder zyklisch miteinander koppeln. Zunächst besteht zwischen
der seitlichen Verschiebung η und der durch den stets kleinen Winkel β ge-
kennzeichneten Schräglage eines Querschnittes (siehe Bild 2.7) angenähert die
Beziehung
2.3 Biegewellen 49

∂ 2η ⎛ ⎞
dx + w = ∂ ⎜ ∂η ⎟
∂ x2 ∂t ⎝ ∂x ⎠

-εx dx

y
-M

y
-σx
dx

a b
Bild 2.8. Verteilung von Dehnung (a) und Spannung (b) über dem Querschnitt

vy
Fy

∂M
M M+ dx
∂x
w

dx ∂ Fy
Fy + dx
∂x
x
Bild 2.9. Vorzeichenwahl der Feldgrößen am Stabelement bei einer Biegewelle

∂η
β=. (2.76)
∂x
Die zeitliche Differentiation liefert die Verbindung zwischen Schnelle und Win-
kelgeschwindigkeit
∂vy
wz = . (2.77)
∂x
Andererseits ist die örtliche Änderung der Winkelgeschwindigkeit gleich der
zeitlichen Änderung der Krümmung. Für kleine Auslenkungen η kann man in
guter Näherung  
∂wz ∂ 2 vy ∂ ∂2η
= = . (2.78)
∂x ∂x2 ∂t ∂x2
setzen. Die Krümmung aber ist, wie in der elementaren Festigkeitslehre gezeigt
wird, in der Hauptsache durch das jeweils wirkende Biegemoment bedingt und
zu diesem proportional:
50 2 Übersicht über die verschiedenen Wellenarten

∂2η Mz
2
=− . (2.79)
∂x B
Das negative Vorzeichen ergibt sich daraus, dass Mz im Hinblick auf den Leis-
tungstransport positiv gewählt worden ist, wenn es die Leistung in positiver
x-Richtung überträgt, also an einer linken Schnittfläche mit wz gleichgerich-
tet ist. Dieser Richtungssinn ist aber demjenigen genau entgegengesetzt, der
erforderlich ist, um eine positive Krümmung zu bewirken.
Die Proportionalitätskonstante B kann man sinngemäß als Biegesteife be-
zeichnen. Sie ergibt sich aus den durch die Beobachtung gerechtfertigte An-
nahmen, dass die Querschnitte eben bleiben und sich nur um ∂η/∂x drehen,
dass also zwei Nachbarquerschnitte sich um (∂ 2 η/∂x2 )dx gegeneinander ver-
drehen, und dass diese Verdrehungen nur durch die Dehnungen bzw. Stau-
chungen in Längsrichtung bedingt sind. (Die zusätzliche Verformung, die sich
aus den durch die Querkräfte hervorgerufenen Schubdeformationen ergibt, ist
zu vernachlässigen, wenn die Biegewellenlänge groß gegen die Querabmessun-
gen ist, was als kennzeichnend für eine reine Biegewelle“ vorausgesetzt sei).

Die Dehnungen in Längsrichtung x aber wachsen linear mit der Entfernung
y von einer neutralen Faser, die bei symmetrischen Profilen in der Mitte liegt
(siehe Bild 2.8a):
∂2η
x = −y 2 . (2.80)
∂x
(Das negative Vorzeichen besagt, dass in Bild 2.8a oberhalb der neutralen
Faser, also bei positivem y, Stauchungen auftreten). Das gilt deshalb auch für
die Zug- oder Druckspannungen:

∂2η
σx = Ex = −Ey . (2.81)
∂x2
Die Biegemomente ergeben sich durch Multiplikation der Spannungen σx mit
dem Hebelarm y (siehe Bild 2.8b) und anschließende Summation über die
Querschnittsfläche zu
 
∂2η ∂2η
Mz = σx y dS = −E 2 y 2 dS = −EI 2 . (2.82)
S ∂x S ∂x

Darin ist I das um die z-Achse gezählte Flächenträgheitsmoment. Wie der


Vergleich zwischen (2.79) und (2.82) lehrt besteht also die Biegesteife aus
dem Produkt von Elastizitätsmodul und axialem Trägheitsmoment I

B = EI = E y 2 dS. (2.83)
S

Der E-Modul bildet dabei eine nur das Material, das Trägheitsmoment eine
nur die Querschnittsgeometrie kennzeichnende Größe.
Beispielsweise erhält man aus (2.83) bei einem rechteckigen Profil der Höhe
h und der Breite b für das axiale Trägheitsmoment
2.3 Biegewellen 51

I = bh3 /12 ,

bei einem Rohr mit dem Innenradius ri und dem Außenradius ra gilt
π 2 
I= ra − ri2 ra2 + ri2 .
4
Für komplizierter geformte Körper kann das Trägheitsmoment einschlägigen
Handbüchern (z.B. Hütte) entnommen werden. Man kann aber auch eine
numerische Rechnung nach (2.83) vornehmen. Dabei ist zu beachten, dass die
Nullinie für die Integration - die sogenannte neutrale Faser - durch

EydS = 0 (2.84)
S

bestimmt ist. Man muss also den Nullpunkt der Ortskoordinate y vor Anwen-
dung von (2.83) so wählen, dass (2.84) erfüllt ist. Dieses Verfahren ist auch
dann anwendbar, wenn - wie bei Mehrschichtbalken - der Elastizitätsmodul
E = E(y) in einer Ortsfunktion besteht.
Differenziert man noch (2.79) nach der Zeit und setzt darin (2.78) ein, so
erhält man
∂Mz ∂wz
= −B . (2.85)
∂t ∂x
Auch die nächste Beziehung, welche die Querkraft Fy mit dem Biegemoment
Mz verbindet, kann der statischen Biegelehre entnommen werden. Die Glei-
chung folgt aus dem Momenten-Gleichgewicht am Stabelement der Länge dx,
das mit positiv eingetragenen Wirkungsrichtungen in Bild 2.9 wiedergegeben
ist. Das Momenten-Gleichgewicht ergibt
 
∂Mz ∂Mz
Mz − Mz + dx − Fy dx = 0 also Fy = − . (2.86)
∂x ∂x

Grundsätzlich müsste eigentlich noch ein Trägheitsglied in (2.86) auftreten.


Wie die noch geschilderten Energiebetrachtungen zeigen, kann man die mit der
Rotation verknüpfte kinetische Energie gegenüber der translatorischen Ener-
gie vernachlässigen, sofern die Biegewellenlänge λB groß ist gegenüber den
Querabmessungen. Für die hier behandelte Art von eindimensionaler Wellen-
ausbreitung muss das aber ohnedies vorausgesetzt werden (siehe auch Ab-
schnitt 2.8.2).
Schließlich fehlt nur noch eine Beziehung zwischen der Querkraft und der
transversalen Schnelle, um den Kreis zu schließen. Dieser Zusammenhang er-
gibt sich aus der Anwendung des Trägheitsgesetzes auf die Transversalbewe-
gung eines Stabelementes (siehe Bild 2.9) zu
 
∂Fy ∂vy ∂Fy ∂vy
F y − Fy + dx = m dx also − = m . (2.87)
∂x ∂t ∂x ∂t

Hierin bedeutet
52 2 Übersicht über die verschiedenen Wellenarten

m = ρS (2.88)
die Masse je Längeneinheit.
Die Zusammenfassung von (2.77), (2.85), (2.86), (2.87) liefert für alle Feld-
größen die partielle Differentialgleichung der Biegewelle in ihrer eindimensio-
nalen Form
∂4  ∂
2
−B (vy , w z , M z , F y ) = m (vy , wz , Mz , Fy ) . (2.89)
∂x4 ∂t2
Weil die Ableitung nach dem Ort von anderer Ordnung ist als die nach
der Zeit, ist bei den Biegewellen keine verzerrungsfreie Wellenausbreitung
mehr möglich, die für die longitudinalen Wellen kennzeichnend ist (siehe z.B.
(2.12)). Auch lässt sich die Art der Verzerrung nicht allgemein durch einen
ähnlich einfach gebauten funktionellen Zusammenhang ausdrücken. Dagegen
bietet sich natürlich auch hier die Möglichkeit, jeden beliebigen Zeitverlauf im
Sinne der Fourier-Analyse in reine Töne zu zerlegen und getrennt zu untersu-
chen, in welcher Weise sich die sinusförmigen Zeitabhängigkeiten ausbreiten.
Zunächst lässt sich feststellen, dass für rein harmonische Zeitverläufe auch
die örtliche Abhängigkeit sinusförmig sein kann; es gibt also sinusförmige Bie-
gewellen. Setzt man nämlich den Ansatz

vy = v̂y sin(ωt − kx) (2.90)

in (2.89) ein, so wird diese Differentialgleichung befriedigt, wenn nur zwischen


der die zeitliche Periodizität kennzeichnenden Kreisfrequenz ω und der die
örtliche Periodizität enthaltenden Wellenzahlen k der Zusammenhang
B 4 
k = ω2 ; bzw. k 4 = ω 2 m /B; oder k= ω 2 m /B. (2.91)
m
gilt. Auch hier kennzeichnet der Quotient aus Kreisfrequenz und Wellenzahl
ω
=c (2.92)
k
diejenige Geschwindigkeit, mit der man weiterwandern muss, wenn immer
die gleiche Phase der sinusförmigen Wellenbewegung angetroffen werden soll.
Wie sich aber aus (2.91) ergibt, hängt diese Phasen-Geschwindigkeit“ der

Biegewellen, die mit dem Index B kenntlich gemacht werden soll, von der
Kreisfrequenz ω ab: 
4 B √
cB = ω (2.93)
m
Sie hat also in der Tat nur für eine unendliche sinusförmige Welle die Be-
deutung der Ausbreitungsgeschwindigkeit schlechthin. Wellenformen, die zu
einem gegebenen Ort im Sinne der Fourier-Synthese aus verschiedenen zeitli-
chen Sinus-Bestandteilen zusammengesetzt sind, müssen sich notwendigerwei-
se beim Wellentransport verzerren, weil sich die hohen Frequenzbestandteile
2.3 Biegewellen 53

mit anderer (in diesem Falle größerer) Phasengeschwindigkeit ausbreiten als


die tieffrequenten Bestandteile.
In der Optik bezeichnet man den entsprechenden Vorgang als Dispersion.
Man hat diese Bezeichnung sinngemäß auf alle Wellensysteme mit frequenz-
abhängiger Phasengeschwindigkeit übertragen.
Für Balken und Platten der Dicke h vereinfacht sich (2.93) zu

 1, 8h
cB ≈ 1, 8cLI hf = cLI . (2.94)
λLI
In Bild 2.10 sind die Biegewellenphasengeschwindigkeiten über der mit der
Dicke h multiplizierten Frequenz aufgetragen. Die Kurven können näherungs-
weise für Balken und Platten angewandt werden, weil der Einfluss der Quer-
kontraktion sehr gering ist. Zur Orientierung sind in Bild 2.10 die Schallaus-
breitungsgeschwindigkeiten von Luft und Wasser mit eingetragen. Auch die
Gültigkeitsgrenze der einfachen Biegewellentheorie ist markiert.

Bild 2.10. Biegewellenphasengeschwindigkeit c1 bis c6 und Wellenlänge λ1 bis λ6


für Platten aus verschiedenen Materialien als Funktion des Produkts aus Dicke und
Frequenz. (1) Stahl, Aluminium, (2) Glas, (3) Messing, Schwerbeton, (4) Ziegelwand,
Sperrholz, (5) Leichtbeton, Plexiglas, Gipsplatten, (6) Blei
54 2 Übersicht über die verschiedenen Wellenarten

Außer der unendlichen Sinuswelle gibt es noch einen Sonderfall, bei wel-
chem es einen Sinn hat von einer bestimmten Ausbreitungsgeschwindigkeit zu
reden, nämlich dann, wenn sich der betreffende Vorgang aus mehreren Teilwel-
len von nur wenig unterschiedlicher Periodizität zusammensetzen lässt. Man
wäre vielleicht geneigt anzunehmen, dass für eine solche Synthese aus meh-
reren Wellen, deren Phasengeschwindigkeiten nur wenig um einen mittleren
Wert schwanken, eben dieser mittlere Wert als maßgebend angesehen werden
kann. So einfach liegen die Dinge aber nicht, wie bereits der einfachste Fall
der Überlagerung zweier gleich starker, benachbarter Wellen mit den Kreisfre-
quenzen ω1 und ω2 und den Wellenzahlen k1 und k2 lehrt. Bekanntlich führt
eine solche Überlagerung zu einer Schwebung

sin(ω1 t − k1 x) + sin(ω2 t − k2 x) =

ω1 + ω2 k1 + k2 ω 1 − ω2 k1 − k2
= 2 sin( t− x) cos( t− x). (2.95)
2 2 2 2
Das Summensignal besteht also aus einer Trägerwelle“ und einer Einhüllen-
” ”
den“. Dabei besitzt die Trägerwelle die mittlere Kreisfrequenz (ω1 +ω2 )/2 und
die mittlere Wellenzahl (k1 + k2 )/2. Die Einhüllende moduliert die Amplitude
der Trägerwelle gemäß der Kosinusfunktion in (2.95) mit der viel niedrige-
ren Frequenz (ω1 − ω2 )/2 und der viel niedrigeren Wellenzahl (k1 − k2 )/2.
Diese Hüllfunktion ist aber das, was bei einem derartigen Signal meist inter-
essiert; durch sie wird namentlich auch der mittlere Energietransport gekenn-
zeichnet, sofern das Messgerät diese langsamen Schwankungen noch anzeigen
kann, dagegen für die Trägerfrequenz zu träge ist. Während sich aber nun die
Trägerwellen in der Tat mit der mittleren Phasengeschwindigkeit
ω1 + ω2
c= (2.96)
k1 + k2
ausbreiten, ist für die Hüllkurven, welche die Wellenberge zu einzelnen Berg-
gruppen zusammenfasst, die Gruppengeschwindigkeit“

ω 1 − ω2 Δω
cg = = (2.97)
k1 − k2 Δk
maßgebend. Im Grenzfall, bei dem die Kreisfrequenzen und Wellenzahlen be-
liebig dicht beieinander liegen, ist cg durch den Differentialquotienten

dω 1
cg = = (2.98)
dk dk/dω

gegeben. Die so definierte Gruppengeschwindigkeit cg ist nun nicht nur maß-


gebend für die Hüllkurve einer Schwebung nach (2.95), sondern allgemein für
die Hüllkurven aller Vorgänge, die sich aus beliebig vielen benachbarten Wel-
lenzügen mit beliebigen Amplituden und Phasen-Winkeln zusammensetzen
lassen.
2.3 Biegewellen 55

Bei den Biegewellen ergibt sich aus (2.91) die - wieder mit dem Index B
gekennzeichnete - Gruppengeschwindigkeit

B
cgB = 2 k = 2cB . (2.99)
m
Sie ist also gleich der doppelten Phasengeschwindigkeit. In Bild 2.11a) sind
die prinzipiellen Sacherverhalte an einem Beispiel deutlich gemacht. Der obere
und der unter Ortsverlauf sind dargestellt für zwei um eine halbe Trägerwellen-
Periode versetzte Zeitpunkte. Dementsprechend ist die Trägerwelle in der un-
teren Kurve um ihre halbe Wellenlänge nach rechts gerückt, die Hüllkurve
aber um das Doppelte dieses Betrages. In Bild 2.11b) ist unten ein konti-
nuierliches Spektrum über der Wellenzahl dargestellt (es handelt sich hier
bei der Einhüllenden um eine Gaußfunktion). Seine wesentlichen Bestandteile
nehmen nur einen kleinen Bereich ein. Darüber ist die Dispersionsfunktion
ω(k) aufgezeichnet, darin ist der Unterschied zwischen der Gruppen- und der
Phasengeschwindigkeit durch die entsprechenden Winkel deutlich gemacht.

Bild 2.11. Beispiel zur Darlegung des Unterschiedes zwischen Gruppengeschwin-


digkeit cgB und Phasengeschwindigkeit cB

2.3.2 Energiebeziehungen

Die Bedeutung der Gruppengeschwindigkeit wird noch etwas klarer, wenn


man den Energietransport der Biegewelle an Hand der reinen Sinuswelle stu-
diert. Da diese auch sonst von den bei den übrigen besprochenen Wellenarten
auftretenden Energieverteilungen in bemerkenswerter Weise abweichen, ist in
Bild 2.12 eine Bild 2.2 entsprechende Zusammenstellung wiedergegeben. Für
die - diesmal transversale - Auslenkung ist wieder angesetzt:
56 2 Übersicht über die verschiedenen Wellenarten

η = η̂ sin(ωt − kx) (2.100)


Obenan ist die zum Zeitpunkt t = 0 gehörende Biegedeformation gezeichnet.
Darunter folgen schrittweise die entsprechenden Ortsabhängigkeiten für die
Schnelle, die Winkelgeschwindigkeit, das Biegemoment und die Querkraft.

Bild 2.12. Verteilung der Feld- und Energiegrößen in einer sinusförmigen Biegewelle

Es sind also paarweise Fy und vy sowie Mz und wz in Phase, beide Paare


aber gegeneinander um eine Viertelperiode versetzt. Das zieht eine bemer-
kenswerte Eigenschaft für den Leistungstransport nach sich, der sich aus den
Anteilen
PF = Fy vy = η̂ 2 Bωk 3 cos2 kx = F̂y v̂y cos2 kx
(2.101)
PM = Mz wz = η̂ 2 Bωk 3 sin2 kx = M̂z ŵz sin2 kx
zusammensetzt. Die Summe aber ergibt einen konstanten Wert
P = PF + PM = η̂ 2 Bωk 3 . (2.102)
In der sinusförmigen Biegewelle schwankt der Leistungstransport also nicht
mit der Periode λ/2 zwischen 0 und einem Maximalwert hin und her, sondern
er ist an jeder Stelle und zu jeder Zeit konstant.
Folglich muss dasselbe auch für die Summe aus potentieller und kinetischer
Energie gelten. Die letzte ergibt sich (pro Längeneinheit) einfach aus
m 2 m 2 2 ρS 2
SEkin = vy = ω η̂ cos2 kx = v̂ cos2 kx . (2.103)
2 2 2 y
2.3 Biegewellen 57

Die kinetische Energie ist praktisch nur durch die Translation bestimmt. Ver-
gleicht man nämlich die Rotationsenergie je Längeneinheit
ρI 2 ρI 2 2 2
Sekin = w = k v̂y sin kx,
2 z 2
mit ihr, so erkennt man, dass
 ihr Höchstwert im quadratischen Verhältnis des
2π-fachen Trägheitsradius I/S zur Wellenlänge kleiner ist:

 2
ekin,max 2π I/S
=  1.
Ekin,max λ

Da die Energiedichte bei der Rotation zum Rande wächst, ist sie als Mittelwert
zu verstehen und deshalb durch Überstreichen gekennzeichnet.
Es gehört aber, wie schon bemerkt, zu den Voraussetzungen der reinen
Biegedeformation, dass die Querabmessungen des Stabes klein gegenüber der
Wellenlänge sind. Deshalb sind auch (2.93) und (2.99) nur in Bereichen gültig,
in welchen die daraus sich errechnenden Geschwindigkeiten noch wesentlich
unter der Longitudinalwellen-Geschwindigkeit cL bleiben.
Auf der anderen Seite sind ebenso nur die Längsspannungen und Längs-
dehnungen für den potentiellen Energiegehalt verantwortlich:
  2 
1 E ∂2η B 4 2 2
SE P ot = σx x dS = y 2 dS = k η̂ sin kx. (2.104)
2 S 2 ∂x2 S 2

Beide Energiearten pendeln zwischen 0 und einem Höchstwert mit der Peri-
ode λ/2. Dieser Höchstwert ist ferner wieder in beiden Fällen derselbe, wie
man nach Einsetzen von (2.91) in den Ausdruck für die potentielle Energie
erkennt. Die beiden Energieverläufe sind um eine Viertelwellenlänge gegenein-
ander verschoben. An den Stellen seiner größten Krümmung befindet sich der
Stab in Umkehr, also momentan in Ruhe. In dem vorletzten Diagramm in Bild
2.12 sind wieder die horizontal schraffierte kinetische Energie und die vertikal
schraffierte potentielle Energie übereinander getürmt. Die Summe ergibt den
konstanten Wert
η̂ 2  2 B
SE ges = S(E Kin + E P ot ) = (m ω cos2 kx + Bk 4 sin2 kx) = k 4 η̂ 2 .
2 2
(2.105)
Setzt man nun noch die konstante Energiedichte E ges mit dem konstanten
Leistungstransport P in Beziehung, so ergibt sich:
ω
P = 2 SE ges = 2cB SE ges = cgB SE ges . (2.106)
k
Der Leistungstransport ist als wieder durch die Gruppengeschwindigkeit be-
stimmt.
58 2 Übersicht über die verschiedenen Wellenarten

2.4 Die Wellenbewegungen auf Stäben endlicher Länge


Die bisher behandelten, in einer Richtung fortschreitenden Wellen treten auf,
solange sich an der Beschaffenheit des Wellenleiters nichts ändert. Aber auch
jeder homogene Wellenleiter hat seine Begrenzung, seinen Rand. Dort wird die
Wellenbewegung zumindest zu einer Richtungsänderung, meist auch zu einer
Änderung der Amplitude und Phase, und vielfach sogar zur Umwandlung in
eine andere Wellenart gezwungen.
In diesem Abschnitt sei nun zunächst der einfachere eindimensionale Fall
und zur weiteren Vereinfachung nur die in den vorausgegangen Abschnitten
behandelten Wellenausbreitungen in Stäben bei überdies idealen Randbe-
dingungen betrachtet. Weitergehende Überlegungen über das Verhalten von
Strukturen endlicher Größe sind in Abschnitt 4.7 enthalten. Die Bewegungen
von endlichen Stäben unter Berücksichtigung von Dämpfungsmechanismen
sind Gegenstand von Abschnitt 3.3.

2.4.1 Longitudinale Eigenschwingungen

Es wird also zunächst eine auf das bei x = 0 gelegene Stabende auftreffende
quasilongitudinale Welle angenommen. Dieses Ende könnte entweder starr,
also in einem schweren Körper eingespannt, oder frei sein. Im ersten Fall
dort würde die Schnelle, im zweiten die Kraft verschwinden. Während bei der
Luftschallausbreitung in Rohren der erste Fall viel leichter herzustellen ist,
ist schon beim Flüssigkeitsschall die zweite Bedingung viel eher zu realisieren;
und erst recht gilt das für feste Körper. Insbesondere im Hinblick auf die
messtechnische Anwendung ist es deshalb sinnvoll, vor allem den am Rande
freien Stab zu betrachten, also als Randbedingung

F =0 bei x = 0. (2.107)

anzusetzen. Diese für alle Zeiten geltende Bedingung ist mit der gegebenen
einlaufenden Welle (Index +, weil in positiver x-Richtung wandernd) allein
nicht erfüllbar, vielmehr muss eine in −x-Richtung laufende Welle hinzufügt
werden. Der Ansatz für die Kraft lautet also
x x
F (x, t) = F+ t − + F− t + . (2.108)
c c
Die Randbedingung (2.107) verlangt

F− (0, t) = −F+ (0, t). (2.109)

Die Welle kehrt also in Bezug auf die Kraft nur ihr Vorzeichen um, sie wird
ideal reflektiert“.

Wie zunächst bei der reinen longitudinalen Welle an Hand von (2.14) ge-
zeigt wurde und wie sich auch aus (2.35) oder (2.36) ableiten lässt, hat die
Schnelle in der einfallenden Welle den gleichen Verlauf wie die Kraft:
2.4 Die Wellenbewegungen auf Stäben endlicher Länge 59

1 x
v+ = F+ t − .
ρScL c
Bei der reflektierten Welle tritt dagegen ein Vorzeichenwechsel zwischen v−
und F− auf
−1 x
v− = F− t + ,
ρScL c
weil bei ihr der Leistungstransport in negativer Richtung erfolgt. Deshalb gilt
am Rande
v− (0, t) = v+ (0, t). (2.110)
Während also die Kraft in x = 0 verschwindet, nimmt die Schnelle dort den
doppelten Wert der einfallenden Welle an:

v(0, t) = 2v+ (0, t). (2.111)

Wäre andererseits die Unterdrückung jeglicher Bewegung in x = 0 angenom-


men worden, so würde daraus an diesem starren Ende eine Kraftverdoppelung
folgen.
Die in Abschnitt 2.2.2 behandelten Feldgleichungen für die Torsionswel-
len sind denen der quasilongitudinalen Wellen analog. Das gilt auch für die
Randbedingungen am freien oder starren Ende, nur dass bei den Torsionswel-
len entweder das Moment M oder die Winkelgeschwindigkeit w verschwindet.
Daher kann man, auch ohne die Gleichungen im Einzelnen hinzuschreiben,
schließen, dass auch eine Torsionswelle am freien oder starren Stabende eine
ideale Reflexion erfährt.
Ist der Stab beiderseits in gleicher Weise begrenzt, so hat nach zweimaliger
Reflexion die Welle nicht nur wieder die gleiche Ausbreitungsrichtung, darüber
hinaus haben beide Feldgrößen wieder das ursprüngliche Vorzeichen. Das be-
deutet aber, dass jede Feldgröße an jeder Stelle bei den bisher betrachteten
Wellen einen periodischen Zeitverlauf mit der Periodendauer
2ls
T = . (2.112)
c
aufweist. In dieser Zeit hat die Welle den Weg bis zu einem Rande, von dort
zum anderen und von dort zur Anfangsstelle mit der Geschwindigkeit c zurück-
gelegt.
Da aber jeder mit der Frequenz
1 2ls
f1 = = (2.113)
T c
periodische Vorgang in sinusförmige Teilschwingungen der Frequenzen
2ls
fn = n (2.114)
c
60 2 Übersicht über die verschiedenen Wellenarten

zerlegbar ist, erhebt sich die Frage, wie die zugehörigen Teilwellen bzw. die
sich aus ihnen unter Berücksichtigung der Randbedingungen ergebenden so-
genannten Eigenschwingungen aussehen.
Im einfachsten Fall, bei einem Pendel oder einer elastisch gelagerten in
einer Richtung beweglichen Masse, ist eine Eigenschwingung für jede Feld-
größe u (Ausschlag, Schnelle, Rückstellkraft) gegeben durch den Ansatz

u = û cos(ωt + ϕu ). (2.115)

Bei m Freiheitsgraden benötigt man m unabhängige Koordinaten zur Be-


schreibung, die alle eine sinusförmige Bewegung ausführen, wobei die Teilam-
plituden durchaus verschieden sein können. Wird keine Energie verbraucht,
handelt es sich also um ungedämpfte Schwingungen, so finden die Null-
durchgänge sogar zur gleichen Zeit statt.
Man kann daher unter Wahl eines Umkehrzeitpunktes für t = 0 und Zulas-
sung positiver und negative Werte für die Amplituden û auch ϕn = 0 setzen,
es gilt dann für jede der m Koordinaten ein Ansatz

um = ûm cos ωt. (2.116)

Beim Kontinuum wird die Zahl der Freitheitsgrade unendlich, das bedeu-
tet, dass die diskreten Amplituden in eine kontinuierliche Funktion des Ortes
übergehen:
u(x, t) = û(x) cos ωt. (2.117)
Diese - nach D. Bernoulli benannte - Aufspaltung des Feldverlaufes in eine
vom Ort und eine von der Zeit abhängige Funktion ist sicher dem Begriff der
Eigenschwingungen noch besser angepasst als die in (2.108) angewendete, auf
D’Alembert zurückgehende Zerlegung in fortschreitende Wellen beliebiger
Form.
Aus der bisher nur abgeleiteten Tatsache, dass jede Feldgröße einen mit
2λ/c periodischen Zeitverlauf aufweist, der sich in Teiltöne zerlegen lässt,
kann man vorerst nur schließen, dass für diese Teilschwingungen ein Ansatz
der Form
u(x, t) = û(x) cos(ωt + ϕu (x)) (2.118)
gelten muss. Dabei ist also die Möglichkeit von Phasenverschiebungen offen
gehalten worden. Dieser allgemeine Ansatz wird aber auch deshalb diskutiert,
weil er nicht nur die hier interessierenden Eigenschwingungen mit umfasst,
sondern auch alle sich zeitlich sinusförmig ändernden Felder, wobei eventuell
die Abhängigkeit von x durch eine von einem Ortsvektor r zu ersetzen ist.
Der Ansatz (2.118) entspricht nun keiner einfachen multiplikativen Auf-
spaltung mehr, sondern entweder der Summe von zwei solchen zeitlich pha-
senverschobenen Aufspaltungen

u(x, t) = [û(x) cos ϕu (x)] cos ωt + [−û(x) sin ϕu (x)] sin ωt (2.119)
2.4 Die Wellenbewegungen auf Stäben endlicher Länge 61

oder dem Realteil eines Produktes aus komplexen, jeweils von Ort und Zeit
abhängenden Größen:
    
u(x, t) = Re û(x)ejϕu (x) ejωt = Re û(x)ejωt . (2.120)

Diese bereits früher eingeführte Darstellung ist hier nur auf ortsabhängige
Zeiger“ û(x) erweitert.

Die eindimensionalen Wellengleichungen (2.11), (2.37), (2.53), (2.69) neh-
men also für diese ortsabhängigen Zeiger die Form der gewöhnlichen Schwin-
gungsgleichungen an:
d2 û
+ k 2 û = 0. (2.121)
dx2
Man knüpft an die in (2.108) verwendete Zerlegung in zwei einander entgegen-
laufende Wellen an, wenn die Lösung der örtlichen“ Schwingungsgleichung

(2.121) - speziell für die Längskraft im Stab - in der Form

F̂ (x) = F̂ + e−jkx + F̂ − ejkx . (2.122)

notiert wird. Es leuchtet dabei ein, dass bei dem ersten Summanden, der eine
in +x-Richtung fortschreitende Welle darstellt, die Phase mit wachsendem x
nacheilen muss, weil eine gegebene Phase ja um so später einen Ort erreicht,
je größer x ist.
Die erste Randbedingung, das Verschwinden der Kraft bei x = 0, liefert
wie in (2.109) für die beiden Zeiger F̂ + und F̂ − entgegengesetztes Vorzeichen.
Da man für
F̂ − = −F̂ + (2.123)
auch
F̂ − = F̂ + ejπ , (2.124)
schreiben kann, lässt sich der Vorzeichenwechsel der Kraftwelle auch als ein
bei ihrer Reflexion auftretenden Phasensprung“ um γ = −π bezeichnen.

Jedenfalls ergibt sich aus der ersten Randbedingung, dass die örtliche
Kraftverteilung mit einem bei x = 0 einsetzenden Sinusbogen beginnt:

F̂ (x) = F̂ max sin kx. (2.125)

Wegen der zweiten Randbedingung, dem Verschwinden der Kraft bei x = l,


muss sich dieser Bogen dort wieder auf Null senken. Durch diese Bedingung
werden bestimmte k und somit Wellenlängen λ ausgewählt:
nλn
kn ls = nπ ; ls = . (2.126)
2
Die zugehörigen Frequenzen werden durch (2.114) bereits erwartet, sie hei-
ßen Eigenfrequenzen und verhalten sich im vorliegenden Fall wie die ganzen
Zahlen. In Bild 2.13 sind links die Kraftverteilungen für n = 1, 2, 3 unterein-
ander für die Zeitpunkte absoluter Maximalwerte eingezeichnet; rechts sind
62 2 Übersicht über die verschiedenen Wellenarten

die Schnellen - und somit auch Ausschläge - in gleicher Weise eingetragen, für
sie gilt:
v̂ n (x) = v̂ nmax cos kn x; ξˆn (x) = ξˆnmax cos kn x. (2.127)
Der in (2.126) zum Ausdruck kommende Sachverhalt, dass Hin- und Rückweg
2ls gerade ein ganzzahliges Vielfaches der Wellenlänge ergeben, lässt sich auch
aus einem für alle Eigenschwingungen gültigen und sehr anschaulichen Prinzip
herleiten. Es besagt, dass eine Eigenschwingung dann zu erwarten ist, wenn ei-
ne fortschreitende Welle nach Reflexion an den in Frage kommenden Rändern
mit gleicher Größe und Phase an ihren Ausgangspunkt zurückkehrt, wenn
also diese fortschreitende Welle einen in sich geschlossenen Wellenzug bil-
den kann. Da im vorliegenden Fall die Reflexionen nichts an den Amplituden
ändern, kommt es bei diesem Wellenzyklus nur noch auf den gleichphasigen
Anschluss der zweimal reflektierten Welle an.

Bild 2.13. Longitudinale Eigenschwingungen eines Stabes, F, v ohne Klammer: bei


freien Enden, F, v in Klammern: bei starren Enden (die ausgezogenen und gestri-
chelten Linien unterscheiden sich um eine halbe Periodendauer)

Die Betrachtungen der Schnelle, die ohne Phasensprung reflektiert wird,


liefert dann sofort die Beziehung (2.126). Zur Veranschaulichung ist in Bild 2.14
für n = 2 der nach rechts eilende Teil der Welle als ausgezogen, der nach links
eilende als gestrichelte Linie eingetragen.
Bei Betrachtungen der Kraft ist der Zusammenhang nicht ganz so über-
sichtlich, weil Phasensprünge auftreten und die Bedingung gleichphasigen An-
schlusses verlangt, dass die Phasensprünge γ0 und γl bei x = 0 und x = l mit
berücksichtigt werden, sie lautet daher allgemein:
2kls − γ0 − γl = 2nπ . (2.128)
Da aber die Phasensprünge jedesmal (−π) betragen, unterscheidet sich (2.128)
von (2.126) nur dadurch, dass (n − 1) statt n auftritt. Da aber n ohnehin
2.4 Die Wellenbewegungen auf Stäben endlicher Länge 63

x=0 x=l
Bild 2.14. Skizze zum Prinzip des gleichphasigen Anschlusses

alle ganzen Zahlen durchlaufen kann, kommt das auf dasselbe hinaus, was
andererseits erwartet werden musste, da die Bestimmung der Eigenfrequenzen
nicht davon abhängig sein darf, an Hand welcher Feldgrößen der gleichphasige
Anschluss betrachtet wird.
Damit wird auch klar, dass der an beiden Enden starr eingespannte Stab,
wo Kraft und Schnelle ihre Rollen bei den Randbedingungen und somit auch
bei den Phasensprüngen vertauschen, die gleichen Eigenfrequenzen aufweist.
Das Prinzip vom gleichphasigen Anschluss liefert aber auch sehr anschau-
lich die Eigenfrequenzen für den einseitig eingespannten, einseitig freien Stab,
mag es sich um Longitudinal- oder um Torsionswellen handeln. Welche Feld-
größe auch betrachtet wird, an einer Seite wird sie ohne Phasensprung, an der
anderen mit dem Phasensprung (−π) reflektiert. Man erhält damit

(2n − 1)λn (2n − 1)c


2kls = (2n − 1)π ; ls = ; fn = . (2.129)
4 4ls
Hier verhalten sich die Eigenfrequenzen also wie die ungeraden Zahlen.

2.4.2 Biege-Eigenschwingungen

Auch für die freien Biegeschwingungen eines Stabes endlicher Länge soll nun
versucht werden, hier die Eigenfrequenzen aus dem Prinzip des gleichphasi-
gen Anschlusses herzuleiten. Dazu müssen zunächst wieder die Phasensprünge
festgestellt werden, zu denen die verschiedenen Randbedingungen führen. Da-
bei stellt man fest, dass es nicht einfach die idealen Grenzfälle starr“ und

frei“ gibt, sondern dass hinzugefügt werden muss, ob diese Bezeichnungen

jeweils für die transversale Verschiebung oder für die Neigung gelten.
Ein nur aufgestützter Stab (siehe Bild 2.15 oben links) ist wohl transversal
unbeweglich (v = 0), aber beliebig neigbar und daher nicht in der Lage, Mo-
mente am Rande aufzunehmen (M = 0). Erst wenn der Stab, wie daneben ge-
zeichnet, eingespannt ist, verschwinden Verschiebung und Neigung, also auch
Schnelle und Winkelgeschwindigkeit (v = 0, w = 0). Umgekehrt verschwinden
bei dem darunter gezeichneten freien Stab Moment und Querkraft am Ende
(M = 0, F = 0). Schließlich ist auch noch eine Lagerung denkbar, wenn auch
schwer zu realisieren, bei der der Stab sich wohl seitlich verschieben, aber
64 2 Übersicht über die verschiedenen Wellenarten

M=0 w=0

v=0

F=0

Bild 2.15. Zusammenstellung möglicher Randbedingungen für Biegewellen auf


Stäben

nicht neigen kann, was rechts unten durch Führungsstifte angezeigt ist, wo
also Querkraft und Winkelgeschwindigkeit verschwinden (F = 0, w = 0).
In jedem der vier Fälle sind also zwei Randbedingungen zu erfüllen, und
dazu reicht das Hinzufügen einer auch hier natürlich zu erwartenden reflek-
tierten Welle zur einfallenden Welle nicht aus.
Hier zeigt sich nun, wie die Verdoppelung der Randbedingungen zwangs-
läufig mit der Verdoppelung der Ordnung der im Wellenträger geltenden Dif-
ferentialgleichung zusammenhängt, zu der eben noch andere Lösungsbestand-
teile als nur fortschreitende Wellen gehören.
Zunächst nimmt die Biegewellengleichung (2.89) unter Beschränkung auf
sinusförmigen Zeitverlauf also unter Einführung der Zeiger v̂, ŵ , M̂ und F̂
für die Schnelle v̂ die Form

d4 v̂
− k 4 v̂ = 0 (2.130)
dx4
an, wobei k wie schon in (2.91) für (ω 2 m /B)1/4 gesetzt ist und, wie dort eben-
falls gezeigt ist, die Bedeutung der Wellenzahl für eine fortschreitende Biege-
welle hat. Mit dem Lösungsansatz ejax erhält man aus (2.130) vier mögliche
Lösungen mit α = ±k, α = ±jk. Die Gesamtlösung besteht somit aus vier
Bestandteilen

v = v̂ + e−jkx + v̂ − ejkx + v̂ +j e−kx + v̂ −j ekx . (2.131)

Dabei entsprechen die ersten beiden Terme nach rechts bzw. links laufenden
Sinuswellen und die beiden letzten Terme nach rechts bzw. links abnehmenden
Nahfeldern.
Wenn nun eine Welle v̂ + e−jkx von links (x < 0) auf einen bei x = 0
befindlichen Rand auftrifft, so kann sie dort eine reflektierte Welle v̂ − ejkx
2.4 Die Wellenbewegungen auf Stäben endlicher Länge 65

und ein Nahfeld v̂ −j ekx auslösen, wodurch in jedem Falle die Erfüllung zweier
Randbedingungen möglich wird.
Dabei kann es durchaus vorkommen, dass ein Nahfeld gar nicht auftritt.
Das ist z.B. beim aufgestützten Stab der Fall. Die Randbedingungen

d2 v
v = 0; M = 0, also =0 (2.132)
dx2
führen hier auf die beiden Gleichungen

v̂ − + v̂ −j = −v̂ + und − v̂ − + v̂ −j = +v̂ + . (2.133)

Die Lösungen sind


v̂ −j = 0 und − v̂ − = v̂ + , (2.134)
also verschwindet das Nahfeld, und wie bei den Longitudinalwellen auf einem
starr abgeschlossenen Stab beträgt der Phasensprung (−π).
Die in Bild 2.13 links gezeigten einfachen Feldverteilungen entsprechen al-
so Schnelle und Ausschlag des beiderseits aufgesetzten Stabes. Da aber die
Frequenzen wegen der Dispersion der Biegewellen den Quadraten der Wel-
lenzahlen gemäß (2.91) proportional sind, verhalten sich die Eigenfrequenzen
hier wie die Quadrate der ganzen Zahlen:
 
1 B 2 π B n2
fn = k = . (2.135)
2π m 2 m ls2

Auch bei dem - prinzipiell möglichen - geführten“ Stab (in Bild 2.15 rechts

unten) würde man die gleichen Eigenfrequenzen erhalten, weil man dort diesel-
ben Gleichungen für die Winkelgeschwindigkeit w und das Moment M erhält
wie hier für v und F .
Bei der Reflexion am freien Ende tritt im Gegensatz zu den beiden bisher
behandelten Fällen ein Nahfeld auf. Die Randbedingungen lauten nun
dM
M = 0, F = 0; bzw. M = 0, = 0. (2.136)
dx
Es empfiehlt sich daher, das Feld durch die Zeiger der Momente für die an-
kommende Welle M̂ + e−jkx , die reflektierte Welle M̂ − e+jkx und das Nahfeld
M̂ −j ekx zu beschreiben. Die Randbedingungen liefern dann die beiden Glei-
chungen

M̂ − + M̂ −j = − M̂ +
(2.137)
j M̂ − + M̂ −j =M̂ + .

mit den Lösungen

M̂ −j = (−1 + j)M̂ + und M̂ − = −j M̂ + . (2.138)


66 2 Übersicht über die verschiedenen Wellenarten

Es handelt sich also um ein Nahfeld, das in seiner Anfangsamplitude sogar


größer ist als die einfallende Welle und um eine rücklaufende Welle mit einen
Phasensprung von γ = −π/2 und gleicher Amplitude, wie man auch aus
Energieerhaltungsgründen erwartet.
Nimmt man an, dass die an einem Ende ausgelösten Nahfelder am jeweils
gegenüberliegenden Ende bereits vernachlässigbar klein sind, was jedenfalls
um so besser gilt, je kürzer die Wellenlänge und je höher also die Frequenz
ist, dann wird das Prinzip des geschlossenen Wellenzyklus wieder durch die
Forderung gleichphasigen Anschlusses der reinen Wellenanteile erfüllt. Dar-
aus erhält man näherungsweise für die Eigenfrequenzen des beidseitig freien
Stabes
2kn ls ≈ (2n + 1)π
oder
 
1 B 2 π B (2n + 1)2
fn = 
kn ≈ (2.139)
2π m 8 m ls2

(n=1,2,3, . . . ). Man erhält also in diesem Falle die gleiche Beziehung zwischen
Wellenlänge und Stablänge wie bei den Longitudinalwellen am einseitig einge-
spannten Stab (siehe 2.129). Dort aber erfolgte der Phasensprung von −π an
einem Ende, während er sich bei dem vorliegenden symmetrischen Problem
gleichmäßig mit je −π/2 auf beide Enden verteilt. Dadurch werden auch die
in Bild 2.16 gezeichneten Schnelle- bzw. Bewegungsverteilung symmetrisch.
Die dick gezeichneten Linien schließen dabei die Nahfeldanteile ein, die dünn
gezeichneten entsprechen den reinen Wellenanteilen.

x=0 x= l
n=2

n=3

n=4

Bild 2.16. Biege-Eigenschwingugen eines beiderseits freien Stabes. Dick gezeichnet:


mit Nahfeldern, dünn: ohne Nahfelder. (Die ausgezogenenen und gestrichelten Linien
unterscheiden sich wieder um eine halbe Periodendauer)
2.4 Die Wellenbewegungen auf Stäben endlicher Länge 67

Der in (2.139) nicht auszuschließende Fall n = 1 entfällt, weil er entwe-


der eine einseitige Verschiebung des Stabes, also eine Wechselbewegung seines
Schwerpunktes bedeuten würde, wofür beim freien Stab die äußeren Kräfte
fehlen, oder eine örtliche gleichsinnige, zeitlich wechselnde Drehung der Sta-
belemente um den Mittelpunkt, wofür die äußeren Momente fehlen.
Die Eigenfrequenzen des beiderseitig freien Stabes verhalten sich nähe-
rungsweise wie 9:25:49:81:. . . , die Obertöne sind also nicht mehr harmonisch
zum Grundton.
Da die Randbedingungen beim beidseitig eingespannten Stab
dv
v = 0; =0
dx
lauten, gelangt man zu den gleichen Ausdrücken, wenn man M durch v er-
setzt. Man kann also schließen, dass (2.139) auch den Fall des beiderseitig
eingespannten Stabes mit gleicher Näherung erfasst.
Dabei dürfte in den meisten Fällen die Abweichung von der Randbedin-
gung idealer Einspannung mehr Einfluss auf die Eigenfrequenz haben als die
(2.139) zu Grunde liegende Vernachlässigung der Nahfelder.
Nur bei der tiefsten Eigenfrequenz des freien Stabes ist es von Interesse,
Gleichung (2.139) noch zu verbessern. Es soll dieser Korrektur hier auch noch
nachgegangen werden um dem Eindruck zu begegnen, dass das Prinzip des
geschlossenen Wellenzyklus nur näherungsweise gilt. Es ist durchaus geeignet,
auch bei den Biegewellenproblemen oder bei anderen eindimensionalen Pro-
blemen, bei denen mehrere Wellentypen zu berücksichtigen sind, die jeweils
strenge Lösung zu liefern, wenn berücksichtigt wird, dass die an einem Ende
ausgelösten Nahfelder am gegenüberliegenden noch endliche Werte aufweisen,
die auf Grund der dortigen Randbedingung wieder eine Welle und ein Nahfeld
auslösen.
Wie mit Hilfe von (2.137 und 2.138) gezeigt wurde, liefert eine fortlaufende
Welle der Amplitude M+

als reflektierte Welle:M̂ − = j M̂ + = M̂ + e−jπ/2


√ (2.140)
und als Nahfeld: M̂ −j = −(1 − j)M̂ + = − 2M̂ + e−jπ/4 .

Wendet man dieselbe Vorgehensweise auf ein Nahfeld mit der Amplitude M+j
an, so ergeben die Randbedingungen (2.136)

M̂ +j + M̂ −j + M̂ − = 0
−M̂ +j + M̂ −j + j M̂ − = 0.

Daraus folgt nach der Reflexion

als reflektiertes Nahfeld: M̂ −j = j M̂ +j = M̂ + ejπ/2


√ (2.141)
und als fortlaufende Welle: M̂ − = −(1 + j)M̂ +j = − 2M̂ + ejπ/4 .
68 2 Übersicht über die verschiedenen Wellenarten

Das Prinzip von gleichphasigen Anschluss besagt, dass nach einem Hin- und
Rücklauf und nach zweimaliger Reflexion bzw. Umwandlung Fernfeld/Nahfeld
bzw. Nahfeld/Fernfeld wieder der Ausgangswert erreicht sein muss. Da für das
Fernfeld ein einmaliger Durchlauf einer Phasenverschiebung von kls , also einer
Multiplikation mit e−jkls und für das Nahfeld einer Multiplikation mit e−kls
entspricht, wird aus einem Fernfeld der Amplitude M+ nach einem vollen
Umlaufzyklus
 
M̂ + e−j2kls (−j)2 + e−jkls −kls (1 + j)(1 − j)
  (2.142)
−M̂ + e−j2kls j(1 − j) + e−jkls −kls j(1 − j) .

Benutzt man die Abkürzungen F = fortlaufende Welle und N = Nahfeld, so


bedeuten die einzelnen Terme in der Gleichung FFF, FNF, FFN, FNN. Dabei
kennzeichnet der erste Buchstabe den Ausgangswellentyp und der dritte den
nach einem vollen Umlauf resultierenden Wellentyp.
Wendet man dieselbe Argumentation auf ein Ausgangsnahfeld mit der
Amplitude M+j an, so sind die Kombinationsmöglichkeiten NFF, NNF, NFN,
NNN. Also erhält man
 
M̂ +j e−jkls −kls j(1 + j) − e−2kls j(1 + j)
  (2.143)
−M̂ +j e−jkls −kls (1 − j)(1 + j) + e−2kls j 2 .

Das Prinzip vom gleichphasigen Anschluss fordert, dass die Summe der Fern-
feldamplituden (erste geschweifte Klammer in den obigen Gleichungen) gleich
der Ausgangsamplitude M+ ist und ebenso die Summe der Nahfeldamplituden
(zweite geschweifte Klammer) gleich der Amplitude M+j . Man erhält also
    
M̂ + −e−2jkls + 2e−jkls −kls − 1 + M̂ +j j(1 + j) e−jkls − e−2kls = 0
    
M̂ + j(1 − j) e−2jkls − e−jkls −kls + M̂ +j 2e−jkls −kls − e−2kls − 1 = 0.

Diese Gleichung besitzt nur dann von Null verschiedene Lösungen für M̂ +
und M̂ +j , wenn die Determinante verschwindet, wenn also

1 + e−2kls + e−2jkls + e−2kls −2jkls − 4e−kls −jkls = 0 (2.144)

gilt. Eine kleine Umrechnung zeigt, dass diese Beziehung mit der aus der
Literatur (z.B. [2.2]) bekannten Gleichung
1
cos kls = (2.145)
cosh kls
identisch ist. Wie Bild 2.17 zeigt bestehen die Lösungen dieser Eigenwertglei-
chung fast genau in
cos kls = 0 .
Die Abweichung davon interessiert praktisch nur für den ersten Schnittpunkt,
die strenge Lösung liefert hierfür statt kls = 3π /2
2.4 Die Wellenbewegungen auf Stäben endlicher Länge 69

k1 ls = 3π /2 + 0, 0176 .

Die richtige Wellenzahl ist demnach gegenüber ihrer Näherung kls = 3π /2


um 3,7%, die Eigenfrequenz immerhin um rund 7% erhöht:

B 1
f1 = 3, 8 . (2.146)
m ls2

0.8
1/cosh(2π ls/λ) cos(2π l /λ)
s
0.6

0.4

0.2

−0.2

−0.4

−0.6
− 1/cosh(2π l /λ)
s
−0.8

−1
0 0.5 1 1.5 2
ls/λ

Bild 2.17. Graphische Lösung der Eigenwertgleichungen (2.145) und (2.147) mit
kls = 2πls /λ

Schließlich sei noch auf den einseitig eingespannten und einseitig freien
Stab eingegangen, ohne die entsprechende Rechnung in allen Einzelheiten aus-
zuführen. Wenn man ähnlich vorgeht wie beim beidseitig freien Balken findet
man als Bedingungsgleichung für die Wellenzahlen
−1
cos kls = . (2.147)
cosh kls
Wie man in Bild 2.17 erkennt, sind die höheren Resonanzfrequenzen prak-
tisch gleich groß wie beim beidseitig freien Fall. Für diese Resonanzen gilt also
unverändert etwa 
π B (2n − 1)2
fn = . (2.148)
8 m ls2
70 2 Übersicht über die verschiedenen Wellenarten

Es tritt jedoch eine niedrigere Resonanzfrequenz f1 hinzu. Nach Bild 2.17 liegt
sie etwa bei ls /λ = 0,3 oder kls = 0,6 π. Die zugehörige Resonanzfrequenz
beträgt also 
B 1
f1 = 0, 56 . (2.149)
m ls2

2.5 Die allgemeinen Feldgleichungen


Bisher sind jedesmal spezielle Deformationen betrachtet worden, dabei sind
immer wieder neue Wellentypen aufgetreten. Natürlich fragt sich daher, ob
sich diese Mannigfaltigkeit etwa noch beliebig fortsetzen lässt, und ob man
nicht vielleicht alle bisher behandelten und noch möglichen Wellentypen aus
wenigen allgemeinen Grundtypen zusammensetzen kann.
Dazu muss man zunächst untersuchen, welche Wellenvorgänge in einem
allseitig unbegrenzten festen Medium vorkommen. Danach lässt sich dann
betrachten, wie diese Vorgänge durch freie Oberflächen beeinflusst werden.
In Bild 2.18 ist die allgemeinste Deformation eingezeichnet, die ein Flächen-
element dx dy (im Bild der Einfachheit halber mit dx = dy) in der xy-Ebene
erfahren kann.
Zunächst ist es in der x-Richtung um ξ und in der y-Richtung um η ver-
schoben. Wie schon betont sind diese Auslenkungen jedenfalls klein vergli-
chen mit den Wellenlängen. Alle örtlichen Differentiationen ∂ξ/∂x, ∂ξ/∂y,
∂η/∂x und ∂η/∂y stellen deshalb immer sehr kleine Dehnungen oder Win-
kel dar. Die in Bild 2.18 eingetragenen Deformationen, die sich aus diesen
Differentialquotienten ergeben, sind wieder im Interesse der Deutlichkeit um
mehrere Zehnerpotenzen übertrieben. Bei diesen Deformationen unterschei-
det man zweckmäßig die drei in Bild 2.18 unten getrennt herausgezeichneten
Möglichkeiten:

a) Die Dehnungen x = ∂ξ/∂x und y = ∂η/∂y.


Ihre Summe bedeutet unter Vernachlässigung des Produktes x y die re-
lative Flächenvergrößerung. Da sie untereinander nicht gleich groß zu sein
brauchen, ja sogar entgegengesetztes Vorzeichen haben können, bedeu-
ten sie im allgemeinen zugleich eine gewisse Gestaltänderung, also eine
Änderung des Längen-Breiten-Verhältnisses.
b) Die Schubdeformationen mit dem Schubwinkel γxy .
Sie äußern sich in einer weiteren Gestaltänderung, nämlich in einer Umfor-
mung des ursprünglichen Rechtecks in ein Parallelogramm. In dem zu rei-
nen Transversalwellen gehörenden Bild 2.4 war diese Gestaltänderung nur
durch η-Verschiebungen entstanden, die gesamte Formänderungsarbeit al-
so nur von τxy geleistet worden. Am Zustandekommen dieser Verformung
ist aber τyx genauso beteiligt. Als eine reine Schubspannungsverformung
ist also nur eine solche anzusehen, bei der der gesamte Schiebungswinkel
γxy sich auf beide ursprünglich zueinander senkrechten Angriffsflächen
2.5 Die allgemeinen Feldgleichungen 71

Bild 2.18. Ausschläge und Deformation im zweidimensionalen Fall, (a) reine Deh-
nung in x- und y-Richtung, (b) reine Schubdeformation, (c) reine Drehung um die
z-Achse

gleichmäßig verteilt, wie es in Bild 2.18b eingezeichnet ist. Im gleichen


Sinne hätte freilich auch in Bild 2.18a die neue gedehnte Form symme-
trisch um die alte ungedehnte Form gezeichnet werden müssen. In jedem
Falle sind aber die Dehnungen gegenüber den Verschiebungen ξ und η
so klein, dass man ganz außer Acht lassen kann, dass die Deformation
in Bild 2.18a,b aus einer reinen Dehnung um x dx und y dy und einer
zusätzlichen Verschiebung x dx/2 und y dy/2 besteht.
c) Die Drehungen.
Anders liegen die Größenverhältnisse, wenn man bei den Winkeländerun-
gen darauf achtet, dass die in Bild 2.4 gezeichnete Verformung einer Über-
lagerung der reinen Schubdeformation und einer Drehung χz entsprechen,
wie sie in Bild 2.18c allein gezeichnet ist. Diese Drehungen nehmen bei den
elastischen Wellen - wie etwa bei den reinen Transversalwellen - nur sehr
geringe Werte an. Deshalb kann man den Drehwinkel (um die z-Achse) χz
ebenfalls zu den durch ihn hervorgerufenen Anteilen an ∂x/∂y und ∂η/∂x
proportional setzen.

Wie man aus Bild 2.18 erkennen kann, setzen sich diese Differentialquoti-
enten aus
72 2 Übersicht über die verschiedenen Wellenarten

∂ξ 1 ∂η 1
= γxy − χz und = γxy + χz (2.150)
∂y 2 ∂x 2
zusammen. Die Summe der Differentialquotienten bestimmt also den Schub-
winkel
∂ξ ∂η
γxy = + , (2.151)
∂y ∂x
und ihre Differenz den doppelten Drehwinkel
∂η ∂ξ
2χz = − . (2.152)
∂x ∂y
Es leuchtet ein, dass bei einer Deformation in allen drei Achsenrichtungen noch
eine Verschiebungskomponente ζ in z-Richtung, ferner je ein Schubwinkel in
der yz-Ebene
∂η ∂ζ
γyz = + (2.153)
∂z ∂y
und einer in der xz-Ebene
∂ζ ∂ξ
γzx = + (2.154)
∂y ∂z
hinzukommen, und dass ebenso auch Drehungen um die x-und z-Achse
∂ζ ∂η ∂ξ ∂ζ
2χx = − und 2χy = − (2.155)
∂y ∂z ∂z ∂x
auftreten.
Werden die drei Verschiebungskomponenten im Verschiebungsvektor

s = iξ + jη + kζ (2.156)

vereinigt, so lassen sich auch die drei Gl. (2.152) und (2.155) zusammenfassen.
Die Ausdrücke 2χx , 2χy und 2χz bilden nämlich gerade die Komponenten der
Rotation von s
iχx + jχy + kχz = 1 rot s (2.157)
2
(i, j, k: Einheitsvektoren). Schließlich ist auch noch eine Dehnung in z-
Richtung z = ∂ζ/∂z zu erwarten. Zusammen mit x und y bestimmt sie
die relative Volumenzunahme eines beliebigen Raumteils, die auch als Dilata-
tion δ bezeichnet wird und die ebenfalls eine bekannte Differentialoperation
des Vektors s, nämlich seine Divergenz, darstellt:

δ = x + y + z = div s. (2.158)

Nun wird der Zusammenhang zwischen den Deformationen und den Span-
nungen untersucht. Am einfachsten ergeben sich die Schubspannungspaare
aus den zugeordneten Schubwinkeln:
2.5 Die allgemeinen Feldgleichungen 73
 
∂ξ ∂η
τxy = τyx = G + ,
∂y ∂x
 
∂η ∂ζ
τyz = τzy =G + , (2.159)
∂z ∂y
 
∂ζ ∂ξ
τzx = τxz =G + .
∂x ∂z
Dagegen sind die Normalspannungen, wie bereits in Kapitel 2.1.2 dargelegt,
infolge der Querkontraktionen miteinander gekoppelt. Durch Addition der
dortigen Gleichungen (2.30) folgt

2G(1 + μ)δ = (1 − 2μ)(σx + σy + σz ),

wobei noch E entsprechend (2.55) durch G ausgedrückt worden ist. Indem so


die Summe der Normalspannungen durch die Dilatation ausgedrückt worden
ist, ergibt sich aus (2.30):
 
∂ξ μ
σx = 2G + divs ,
∂x 1 − 2μ
 
∂η μ
σy = 2G + divs , (2.160)
∂y 1 − 2μ
 
∂ζ μ
σz = 2G + divs .
∂z 1 − 2μ
Zur vollständigen Beschreibung müssen nun noch die dynamischen Grund-
gleichungen herangezogen werden, die schon in (2.35) und (2.52) zur Ablei-
tung von Wellengleichungen dienten. Im vorliegenden dreidimensionalen Fall
berücksichtigen sie alle an einem Volumenelement angreifenden Normal- und
Schubspannungen sowie die Trägheitskräfte pro Volumenelement. Sie lauten
∂σx ∂τxy ∂τxz ∂2ξ
+ + =ρ 2 ,
∂x ∂y ∂z ∂t
∂σy ∂τyx ∂τyz ∂2η
+ + =ρ 2 , (2.161)
∂y ∂x ∂z ∂t
∂σz ∂τzx ∂τzy ∂2ζ
+ + =ρ 2 .
∂z ∂x ∂y ∂t
Setzt man hier (2.159) und (2.160) ein und benutzt (2.156) so ergibt sich mit
dem Laplace-Operator Δ
 
1 ∂ 2s
G Δs + grad divs = ρ 2 . (2.162)
1 − 2μ ∂t
Für die Schnelle v gilt genauso
 
1 ∂ 2v
G Δv + grad divv = ρ 2 (2.163)
1 − 2μ ∂t
74 2 Übersicht über die verschiedenen Wellenarten

oder, mit den Schnellekomponenten v1 = ∂ξ/∂t, v2 = ∂η/∂t und v3 = ∂ζ/∂t


 
1 ∂ ∂v1 ∂v2 ∂v3 ρ ∂ 2 vi
Δvi + + + = ; i = 1, 2, 3 (2.164)
1 − 2μ ∂xi ∂x1 ∂x2 ∂x3 G ∂t2

(x1 = x, x2 = y, x3 = z).
Diese zentralen Differentialgleichungen, die alle elastischen Schwingungs-
bewegungen in festen Körpers erfüllen müssen, gleichen den in den Abschnit-
ten 2.1 und 2.2 behandelten Wellengleichungen nur insofern, als sie ebenfalls
hinsichtlich Raum und Zeit von zweiter Ordnung sind. Aber sie unterschei-
den sich einmal durch ihren räumlichen Charakter, indem das Argument, der
Verschiebungsvektor, drei Komponenten umfasst, und indem die Differentia-
tionen entsprechend den Vektor-Operatoren nach allen Raumrichtungen erfol-
gen. Die letzte Eigenschaft liegt in der Natur aller räumlichen Wellenprobleme.
Eine spezielle Eigenart des festen Körpers stellt dagegen das additive Auftre-
ten zweier Operatoren auf der linken Seite dar, und hierin äußert sich, dass
diese Gleichung zwei Wellengleichungen zugleich umfasst.
Nach einem allgemeinen Satz der Vektoranalysis kann man jedes konti-
nuierliche Vektorfeld in einen wirbelfreien und einen quellenfreien Anteil auf-
spalten. Sie seien hier mit s1 und s2 bezeichnet. Für den ersten gilt also

rot s1 = 0 (2.165)

und für den zweiten


div s2 = 0. (2.166)
Der wirbelfreie Anteil weist somit dieselbe Dilatation auf, wie das ganze Feld:

div s1 = divs = δ, (2.167)

und der quellenfreie Anteil dieselbe Rotation wie das ganze Feld:

rot s2 = rots, (2.168)

oder, nach Einführung des Vektors der Winkelgeschwindigkeit


1 1
w
= rot v2 = rot v . (2.169)
2 2
Indem auf (2.162) nochmals einmal die Operation der Divergenz angewandt
und dabei
∂2 ∂2
divΔ = Δdiv und div 2 = 2 div
∂t ∂t
beachtet wird, ergibt sich die räumliche Wellengleichung für dieDilatation :

2(1 − μ) ∂2δ
G Δδ = ρ 2 . (2.170)
1 − 2μ ∂t
2.5 Die allgemeinen Feldgleichungen 75

Diese Gleichung umschließt auch die Möglichkeit, dass innerhalb jeder zur
x-Achse senkrechten Ebene jeweils gleiche Zustände herrschen. Dann geht
Δ in ∂ 2 /∂x2 über, und es entsteht die bereits im Abschnitt 2.1.1 als (2.11)
abgeleitete eindimensionale Wellengleichung; auch die darin aufgetretene Aus-
breitungsgeschwindigkeit war nach (2.57) dieselbe wie hier, nämlich diejenige
der reinen Longitudinalwellen mit

G 2(1 − μ)
cL = . (2.171)
ρ 1 − 2μ

Da auch in Abschnitt 2.1.1 ein allseitig unbegrenztes Medium vorausgesetzt


worden ist, muss der dort behandelte Wellentyp in der allgemeinen Darstel-
lungsweise enthalten sein. Man erkennt hier, dass er der ebenen Welle ent-
spricht, mit der sich ein ebener Dilatationszustand im unbegrenzten Medium
ausbreiten kann. Die reine Longitudinalwelle“ wird deshalb auch als Dila-
” ”
tationswelle“ bezeichnet. Gegen diese Benennung ist nur einzuwenden, dass
in begrenzten Medien auch Ausbreitungen von Zuständen mit anderer Ge-
schwindigkeit vorkommen, die nicht frei von Dilatationen sind. Dagegen kann
man allgemein die reine Longitudinalwellen“ als die einzige rotationsfreie
” ”
Welle“ bezeichnen, die einzige nämlich, in der die Ausdrücke (2.175) an allen
Stellen identisch verschwinden.
Weil auch bei der reinen Transversalwelle in Abschnitt 2.2.1 ein allseitig
unbegrenztes Medium vorausgesetzt wurde, muss auch sie als Lösung von
(2.162) auftreten. Man gewinnt hier zusätzlich die Erkenntnis, dass es außer
diesen beiden schon behandelten Wellentypen keine weitere ebene Welle im
unbegrenzten Medium mehr geben kann. Indem die Operation der Rotation
auf (2.162) angewandt und dabei die Vertauschungsregeln

∂2 ∂2
rotΔ = Δrot und rot = rot,
∂t2 ∂t2
sowie die Identität
rot grad ≡ 0
beachtet wird, ergibt sich für rot s die dreidimensionale Wellengleichung:

∂2 ∂2w
GΔ(rot s) = ρ (rots) oder GΔw
 =ρ . (2.172)
∂t2 ∂t2

Diese aber geht bei der Annahme ebener Feldverteilungen über in (2.53), weil
sie für die Ausbreitung aller ebenen Rotationszustände auf die Transversal-
wellengeschwindigkeit 
G
cT = (2.173)
ρ
führt. Daher ist es auch üblich, cT als Rotationswellengeschwindigkeit zu be-
zeichnen. Jedoch muss auch hier darauf aufmerksam gemacht werden, dass
76 2 Übersicht über die verschiedenen Wellenarten

die bei begrenzten Medien außerdem möglichen Ausbreitungstypen mit ihren


anderen Geschwindigkeiten auch Rotationen enthalten. Dagegen stellen die
Lösungen von (2.172) die einzigen möglichen quellenfreien Wellenbewegun-

gen“ dar.
Zu der am Anfang dieses Paragraphen aufgeworfene Frage, ob sich nicht
alle Wellentypen aus wenigen allgemeinen Grundtypen zusammensetzen las-
sen, kann vorerst nur festgestellt werden, dass im Innern eines festen Körpers
nur die reine longitudinale und die reine transversale Welle als ebene Wellen
auftreten können.
Dabei sind diese beiden möglichen Wellenarten völlig unabhängig vonein-
ander, könnten also getrennt hergestellt werden. Praktisch wird es sich meist
nicht vermeiden lassen, dass beide Wellen zusammen angeregt werden, oder
allgemeiner ausgedrückt, dass ein wirbelfreies und ein quellenfreies Feld er-
zeugt wird. Da sie sich aber mit sehr unterschiedlichen Geschwindigkeiten
ausbreiten, wird bei kurzer Anregezeit sehr bald eine Trennung der Wellen-

Impulse“ erfolgen, vorausgesetzt, dass der Körper ausgedehnter ist als das
Produkt aus der Differenz (cL − cT ) und der Impulsdauer. Solche Verhältnis-
se liegen bei der Ausbreitung von seismischen Wellen in der Erde vor, oder
bei der Prüfung dickwandiger Konstruktionsteile mit Hilfe von Ultraschall,
also immer dann, wenn das Innere“ des Körpers allseitig viele Wellenlängen

umfasst.
Die normalerweise verwendete Methode zur Lösung von (2.163) besteht
- wie erwähnt - darin, ein skalares Potential Φ und ein Vektorpotential Ψ 
einzuführen, die den folgenden Bedingungen genügen:
ds1 ds2 .
v = vL + vT ; = vL = gradΦ; = vT = rotΨ (2.174)
dt dt
Die Potentiale Φ und Ψ  erfüllen genauso wie δ und w  die Wellengleichungen
(2.170) und (2.172). Man hat damit das Problem auf die Lösung von zwei
Wellengleichungen zurückgeführt, wofür es eine Reihe von Lösungsverfahren
gibt. Allerdings muss man beachten, dass eventuelle Randbedingungen durch
die Schnellen und Spannungen bestimmt sind. Da diese Größen aber Linear-
kombinationen von Φ und Ψ  sind (wie man aus (2.174) und durch Umrechnung
von (2.159) und (2.160) sieht), tritt an den Rändern eines Festkörpers eine
Kopplung von Φ und Ψ  auf. Diese Übergänge von Longitudinal- in Transver-
salwellen werden in den nächsten Abschnitten noch behandelt.
Im Rahmen diese Buches soll die Beschränkung auf ebene Probleme bei
elastischen Kontinua genügen. Man kann deswegen auf die Darstellung durch
Vektorpotentiale verzichten und ebenso wie bei den bisher betrachteten Bei-
spielen die Lösung der Wellengleichung als ebene Wellen oder als Summe
solcher Wellen darstellen. Man macht also den naheliegenden Ansatz
vi = v̂i (kx , ky , kz )e−jkx x e−jky y e−jkz z ; i = 1, 2, 3. (2.175)
Unter Beschränkung auf harmonische Vorgänge mit der Kreisfrequenz ω wur-
de hier gleich auf die Zeigerschreibweise übergegangen. Der Faktor ejωt und
2.5 Die allgemeinen Feldgleichungen 77

der Zusatz Re {. . .} wurden wie üblich weggelassen. Die Größen kx , ky , kz


sind die Wellenzahlen. Sie geben Wellenlänge und Richtung der Welle an.
Selbstverständlich ist (2.175) keine vollständige Lösung der Wellengleichung
(2.163). Aber da man durch Summation bzw. Integration von Ausdrücken der
Form (2.175) eine Fourierreihe bzw. ein Fourierintegral erhält, stellt (2.175)
eine Fundamentallösung dar, aus der alle anderen Lösungen zusammengesetzt
werden können. Setzt man (2.175) in (2.163) ein, so ergibt sich
 
1 1 1
kT − k −
2 2
k v̂1 −
2
kx ky v̂2 − kx kz v̂3 =0 ,
1 − 2μ x 1 − 2μ 1 − 2μ
 
−1 1 1
ky kx v̂1 − kT2 − k 2 − k 2 v̂2 − ky kz v̂3 =0 , (2.176)
1 − 2μ 1 − 2μ y 1 − 2μ
 
1 1 1
− kz kx v̂1 − kz ky v̂2 − kT − k −
2 2 2
k v̂3 =0 ,
1 − 2μ 1 − 2μ 1 − 2μ z

wobei k 2 = kx2 + ky2 + kz2 und kT2 = ω 2 /c2T gesetzt worden ist.
Dieses homogene, lineare Gleichungssystem ist bekanntlich nur lösbar, wenn
die Determinante verschwindet. Das führt nach kleineren Zwischenrechnungen
auf die Bedingung
 
2(1 − μ) 2
(kT − k ) kT −
2 2 2
k = 0.
1 − 2μ

Die möglichen Wellenzahlen sind also

kI2 = kx2 + ky2 + kz2 = kT2 (2.177)

und
2 1 − 2μ ω2
kII = kx2 + ky2 + kz2 = kT2 2
= 2 = kL . (2.178)
2 − 2μ cL
Wie man sieht, entspricht (2.177) der Ausbreitung von reinen Transversalwel-
len und (2.178) der Ausbreitung von reinen Longitudinalwellen. Die Aufspal-
tung in die beiden Wellentypen ergibt sich also auch hier.
Aus (2.176) kann man weiterhin entnehmen, dass zwischen den Zeigern
v̂1 , v̂2 , v̂3 bestimmte Relationen gelten müssen, und zwar ergibt sich durch
Einsetzen von k2 = kT2 in allen drei Gleichungen von (2.176)

kx v̂1T + ky v̂2T + kz v̂3T = 0 (2.179)

und durch Einsetzen von (2.178)

ky kz
v̂2L = v̂1L ; v̂3L = v̂1L . (2.180)
kx kx

Die gesamte Fundamentallösung für (2.163) in kartesischen Koordinaten lau-


tet somit
78 2 Übersicht über die verschiedenen Wellenarten
 
vi = v̂1L (kx , kyL , kz )e−jkyL y + v̂1T (kx , kyT , kz )e−jkyT y e−jkx x−jkz z
(2.181)
für i=1,2,3. Die dabei zu beachtenden Zusatzbedingungen sind:
1 − 2μ
2
kyT = kT2 − kx2 − kz2 ; 2
kyL = kT2 − kx2 − kz2 = kL
2
− kx2 − kz2 . (2.182)
2 − 2μ
Dass hier der Index y eine gewisse Sonderstellung hat, ist ohne Bedeutung.
Man könnte die Ausdrücke auch anders schreiben. Wichtig ist nur, dass die
Wellenzahl in einer Richtung festgelegt ist, damit (2.181) eine Lösung der Wel-
lengleichung sein kann. (2.181) besagt übrigens nichts anderes als rot vL = 0
und (2.180) ist gleichbedeutend mit div vT = 0. Man kann das leicht nach-
prüfen, indem man die Ortsableitungen in den Differentialoperationen durch
Multiplikationen mit jkx , jky , bzw. jkz ersetzt.

2.6 Das Wellenfeld an einer freien Oberfläche


2.6.1 Reflexion ebener Wellen

Als erste Anwendung der elastischen Grundgleichungen sei die Reflexion einer
ebenen Welle an einer freien Oberfläche untersucht. Ohne das Problem wei-
ter einzuschränken wird angenommen, dass sich die Wellen in der x, y-Ebene
ausbreiten und alle Feldgrößen damit von der z-Koordinate unabhängig sind.
Die Koordinaten und Winkel sind aus Bild 2.19 zu ersehen. Es ist dabei zur
klaren Trennung der einzelnen Wellenanteile ein Stück endlicher Breite heraus-
geschnitten, obwohl es sich in der Rechnung um unendlich breite Wellenzüge
handeln soll.

Bild 2.19. Skizze zur Reflexion longitudinaler und transversaler Wellen an einer
freien Oberfläche
2.6 Das Wellenfeld an einer freien Oberfläche 79

Die Bedingungen, dass alle Feldgrößen von der z-Koordinate unabhängig


sein sollen, ist gleichbedeutend mit kz = 0 in (2.181) und (2.182). Ein na-
heliegender Ansatz für ebene Longitudinalwellen (von nun an kurz L-Wellen
genannt) besteht daher in

v1 = v̂1L e−jkx x e−jkyL y


kyL
v2 = v̂1L e−jkx x e−jkyL y (2.183)
kx

v3 = 0 mit kyL = kL 2 − k2 .
x

Dabei ist kL = ω/cL die Wellenzahl für L-Wellen (siehe (2.178)). Die Bezie-
hung (2.179) wurde in (2.183) bereits berücksichtigt.
Bei (2.183) handelt es sich um eine unter dem Winkel ϑL fortschreitende
Welle, denn die Flächen gleicher Phasen sind durch Gleichheit der Exponen-
ten, also durch
 
kx 
kx x + kyL y = kL x + 1 − (kx /kL )2 y
kL (2.184)
= kL [x sin ϑL + y cos ϑL ] = const. + 2nπ

gegeben. Das sind Ebenen, die senkrecht zur Ausbreitungsrichtung stehen.


Auch zur Teilchenbewegung (Schnellevektor) stehen die Wellenfronten senk-
recht, wovon man sich durch Einsetzen von kx = kL sin ϑL und kyL =
kL cos ϑL in (2.183) überzeugen kann.

2.6.1.1 Spurwellengeschwindigkeit und Winkelbeziehungen

Für das Folgende wird die Spurwellenlänge λx benötigt. Es handelt sich dabei
um die Wellenlänge, die man in Ebenen y = const. ermitteln würde. Die
Spurwellenlänge gibt also die Periodizität in x-Richtung an. Man erhält sie
aus dem Abstand von Wellenfronten, die sich bei y=const. um die Phase 2π
unterscheiden. Gl.(2.184) liefert hierfür

2π λL
kL λx sin ϑL = 2π; λx = = (2.185)
kL sin ϑL sin ϑL
Dabei ist λL = cL /f = 2π/kL die Wellenlänge der L-Welle in Ausbreitungs-
richtung.
Die im (2.184) benutzte Umformung kx = kL sin ϑL bedeutet, dass kx ≤ kL
gelten muss, weil sonst kyL imaginär würde. Das würde keiner fortschreiten-
den Welle mehr entsprechen, sondern einem exponential abfallenden Nahfeld,
das in diesem Zusammenhang als einfallende Welle nicht interessiert. Statt
kx ≤ kL könnte man auch die Bedingung λx ≥ λL oder unter Einführung der
Spurwellengeschwindigkeit cx = λx f die Bedingungen cx ≥ cL verwenden.
Die Verletzung einer dieser Beziehungen bedeutet, dass der entsprechende
80 2 Übersicht über die verschiedenen Wellenarten

Bewegungsverlauf nur als Nahfeld (das aber eine Lösung der Wellengleichung
(2.162)-(2.164) darstellt) möglich ist.
Beim Auftreffen der einfallenden L-Welle auf die freie Oberfläche wird man
eine Reflexion erwarten die so gestaltet sein muss, dass sie zusammen mit der
einfallenden Welle die Randbedingungen erfüllt. Nimmt man als Beispiel an,
dass die Begrenzung des Festkörpers mit der Ebene y = 0 zusammenfällt und
dass in dieser Ebene der Körper frei von äußeren Kräften ist (andere Fälle
lassen sich sinngemäß behandeln), dann lauten die Randbedingungen (siehe
Bild 2.19)

für y = 0 und beliebige x : σy = 0; τyx = 0; τyz = 0.

Ein naheliegender, ziemlich einfacher Lösungsansatz für das aus einfallender


und reflektierter Welle bestehendem Gesamtfeld besteht in
 ˜ ˜ 
v1 = v̂1L e−jkx x e−jky y + rLL e−j k̃x x ej k̃yL y + rLT e−j k̃x x ej k̃yT y
 
kyL −jkx x −jkyL y kyL −j k̃x x j k̃yL y kx ˜ ˜
−j k̃x x j k̃yT y
v2 = v̂1L e e − rLL e e + rLT e e
kx kx kyT
v3 = 0.
(2.186)
Es wird also angenommen, dass neben der einfallenden L-Welle eine reflektier-
te L-Welle und eine zusätzliche von der Oberfläche y = 0 in den Festkörper
hineinlaufende transversale Welle (im Folgenden T -Welle genannt) existiert.
˜
Die Wellenzahlen k̃x und k̃x dieser neuen Wellen sind vorläufig noch unbe-
stimmt. Für die anderen Wellenzahlen gilt, da jeder Summand in (2.186) für
sich allein genommen eine Lösung der jeweiligen Wellengleichung sein muss,
˜2 ˜
2
k̃yL 2
= kL − k̃x2 ; k̃yT = kT2 − k̃x2 .

Die Größen rLL und rLT können als Reflexionsfaktoren betrachtet werden,
da sie die Amplituden der zurücklaufenden Wellen im Verhältnis zur Ampli-
tude der einfallenden Welle angeben. Bei der Berechnung von v2 wurde die
Beziehung (2.179) für die L-Welle und (2.180) für die T -Welle ausgenutzt.
Für die weitere Rechnung werden die Spannungen benötigt. Sie ergeben
sich nach dem Übergang von den Bewegungen zu den Schnellen nach (2.159)
und (2.160) zu
  
∂σy ∂v2 μ ∂v1 ∂v2 ∂v3
= 2G + + +
∂t ∂y 1 − 2μ ∂x ∂y ∂z
 
∂τxy ∂v2 ∂v1
=G + (2.187)
∂t ∂x ∂y
 
∂τyz ∂v2 ∂v3
=G + .
∂t ∂z ∂y
Setzt man hier (2.186) ein, so erhält man Ausdrücke der Form
2.6 Das Wellenfeld an einer freien Oberfläche 81
˜ ˜
σy = A1 e−jkx x e−jkyL y + A2 e−j k̃x x ej k̃yL y + A3 e−j k̃x x ej k̃yT y ,

weil bei der Differentiation die Exponenten und damit die Ortsabhängigkeiten
unverändert bleiben. A1 , A2 und A3 sind ortsunabhängige Konstante. Laut
Randbedingungen muss an der Oberfläche y = 0 dieser Ausdruck für alle x
verschwinden (oder einen bestimmten Wert annehmen). Das ist nur möglich,
˜
wenn kx = k̃x = k̃x und damit
 
2 − k2 = k ; ˜
k̃yL = kL x yL k̃ yT = kT2 − kx2 = kyT (2.188)

gilt. Die Tatsache, dass die Randbedingung auf der ganzen Oberfläche gelten
˜
muss, führt automatisch zur Gleichheit der Wellenzahlen kx , k̃x und k̃x , und
damit natürlich auch zur Gleichheit der betreffenden Spurwellenlänge und
Spurwellengeschwindigkeit. Man hätte die Gleichheit der Spurgeschwindigkeit
(und damit die Gleichheit von kx ) auch aus der Randbedingung direkt ableiten
können; denn zwei oder mehr Wellen können eine auf einer Ebene als gleich
vorgegebene Randbedingung nur dann erfüllen, wenn sie sich in der Ebene
mit gleicher Geschwindigkeit fortpflanzen.
Durch (2.184) wurde den Wellenzahlen Winkel zugeordnet, und zwar galt
für die Ortsabhängigkeit der einfallenden Welle

e−jkx x e−jkyL y = e−jkL (x sin ϑL +y cos ϑL ) .

Aus (2.188) folgt für die reflektierte Welle

e−jkx x e+jkyL y = e−jkL (x sin ϑL −y cos ϑL ) .

und für die an der Grenzfläche erzeugte T -Welle

e−jkx x e+jkyT y = e−jkT (x sin ϑT −y cos ϑT ) .

Diese Gleichungen besagen, dass einfallende und reflektierte L-Welle densel-


ben Winkel zum Lot, aber umgekehrte Richtung haben und dass die T -Welle
den Winkel
     
kx kL kx kL
ϑT = arcsin = arcsin = arcsin sin ϑL
kT kT kL kT
besitzt. Diese Beziehung lässt sich auch in der an das Snelliussche Brechungs-
gesetz erinnernde Form
sin ϑT = n sin ϑL (2.189)
schreiben, wobei 
kL cT 1 − 2μ
n= = = (2.190)
kT cL 2 − 2μ
die sogenannte Brechzahl ist, die wegen 0 ≤ μ ≤ 0, 5 im Bereich 0, 5 > n2 > 0
liegt.
82 2 Übersicht über die verschiedenen Wellenarten

2.6.1.2 Reflexion von L-Wellen

Eine ebene, auf die freie Oberfläche y = 0 einfallende L-Welle wird teilweise
mit dem Reflexionsfaktor rLL reflektiert und teilweise geht sie in eine T -Welle
über, deren relative Amplitude rLT beträgt. Das Schnellefeld ist also durch
(2.186) gegeben, wobei nach den Überlegungen des letzten Abschnitts

˜
kx = k̃x = k̃x = kL sin ϑL ; kyL = k̃yL = kL cos ϑL
(2.191)
˜
k̃yT = kyT = kT cos ϑT ; sin ϑT = n sin ϑL .

gilt. Wegen n2 ≤ 0, 5 existiert stets ein reeller Wert von ϑT .


Setzt man die so erhaltenen Ausdrücke in Gleichungen (2.187) für die
Spannungen ein, so erhält man für die Ebene y = 0


2 2
∂σy kyL kyL
= 2jGv1L (1 + γ) − rLL + rLT kx + γ(−kx − rLL kx − rLT kx ) e−jkx x
∂t kx kx
 
∂τxy k2
= 2jGv1L −kyL + rLL kyL − rLT x − kyL + rLL kyL + rLT kyT e−jkx x
∂t kyT

mit γ = μ(1 − 2μ). Setzt man hier unter Benutzung von (2.190)
 
μ 1−μ 1
1+ = = 2
1 − 2μ 1 − 2μ 2n

und macht von (2.188) und (2.191) Gebrauch, so ergibt sich, wenn die Span-
nungen an der freien Oberfläche zu Null gesetzt werden,

rLL (kT2 − 2kx2 ) − 2rLT kx2 = −(kT2 − 2kx2 )


(2.192)
2rLL kyL kyT + rLT (kT2 − 2kx2 ) = 2kyL kyT .

Durch Auflösen dieser Gleichung erhält man

−(kT2 − 2kx2 )2 + 4kx2 kyT kyL n2 sin 2ϑL sin 2ϑT − cos2 2ϑT
rLL = = (2.193)
Det(k) Det(ϑ)

und
4kyT kyL (kT2 − 2kx2 ) 4n cos ϑL cos ϑT cos 2ϑT
rLT = = . (2.194)
Det(k) Det(ϑ)

Dabei ist
Det(k) =4kx2 kyL kyT + (kT2 − 2kx2 )2 ,
(2.195)
Det(ϑ) =n2 sin 2ϑL sin 2ϑT + cos2 ϑT .
Die zweite Version der Gleichungen erhält man durch Einsetzen von (2.191)
in (2.192).
2.6 Das Wellenfeld an einer freien Oberfläche 83

Die Reflexionsfaktoren rLL und rLT geben an, wie groß die Amplituden
der reflektierten Wellen im Vergleich zur Amplitude der einfallenden Longitu-
dinalwelle sind. Für die Praxis sehr wichtig sind aber auch die Reflexionsgrade
ρT L und ρLL die angeben, welche Anteile der einfallenden Leistung mit und
ohne Typumwandlung reflektiert werden. Dabei ist zu berücksichtigen, dass
die Intensität nach (2.16) in Richtung der Wellenausbreitung durch
1  2  
JL = Eges cL = ρcL v̂L  und JT = Eges cT = 1 ρcT v̂T2 
2 2
 2  2
gegeben ist. Dabei ist v̂L  bzw. v̂T  das Quadrat des Schnellebetrages (Spit-
zenwert). Der Faktor 1/2 ergibt sich aus der zeitlichen Mittelung. Für den
Leistungstransport ist noch zu berücksichtigen, dass die Strahlbreiten für L-
und T -Wellen verschieden sind, wie Bild 2.19 zeigt. Bezeichnet man die Leis-
tung der einfallenden L-Welle mit PiL , die der reflektierten L-Welle mit PrL
und die der von der Oberfläche ausgehenden T -Welle mit PrT , dann gilt für
die Reflexionsgrade
PrL JrL cos ϑL  2 
ρLL = = = rLL 
PiL JiL cos ϑL
2
PrT JrL cos ϑT ρcL |rLT | (1 + kx2 /kyT
2
) cos ϑT
ρLT = = = 2 2 (2.196)
PiL JiL cos ϑL ρcL (1 + kyL /kx ) cos ϑL
2
|rLT | kx2 cos ϑT 2 sin2 ϑL
= 2 cos ϑ = |rLT | n .
n kyT L cos ϑT cos ϑL

Man beachte, dass hier ρ ohne Index die Dichte und ρ mit Index den Reflexi-
onsgrad bedeutet. Setzt man (2.193) und (2.194) in (2.196) ein, so folgt

(n2 sin 2ϑL sin 2ϑT − cos2 2ϑT )2


ρLL = 2
[Det(ϑ)]
(2.197)
4n sin 2ϑL sin 2ϑT cos2 2ϑT
2
ρLT = 2 .
[Det(ϑ)]
Man kann sich durch eine kleine Rechnung von ρLL + ρLT = 1 überzeugen,
das Prinzip der Energieerhaltung bleibt also gewahrt.

2.6.1.3 Reflexion von T-Wellen

Falls es sich bei der einfallenden Welle um eine T-Welle handelt, ist der zur
(2.186) analoge Ansatz zu machen:
 
v1 = v̂1T e−jkyT y + rT T ejkyT y + rT L ejkyL y e−jkx x ,
 
kx −jkyT y kx kyL
v2 = v̂1T − e + rT T ejkyT y − rT L ejkyL y e−jkx x , (2.198)
kyT kyT kx
 −jkyT y jkyT y
 −jkx x
v3 = v̂3T e + r3 e e .
84 2 Übersicht über die verschiedenen Wellenarten

Die ersten beiden Terme bedeuten die hinlaufende bzw. reflektierte T -


Welle; der dritte Term ist die an der Grenzfläche neu entstehende L-Welle.
Bei der Berechnung der y-Komponente v2 der Schnelle wurde wieder (2.180)
benutzt. Die Amplitude v3T ist ebenso wie v1T durch die einfallende Welle
vorgegeben. In v3 tritt keine L-Welle auf.
Die Wellenzahlen und die dazugehörigen Winkelbeziehungen ergeben sich
ähnlich wie in Abschnitt 2.6.1.1 aus der Gleichheit der Spurgeschwindigkeiten
 
kx = kT sin ϑT ; kyT = kT2 − kx2 = kT cos ϑT ; kyL = kL 2 − k 2 . (2.199)
x

Hinsichtlich des Brechungsgesetzes


1 kT
sin ϑL = sin ϑT = sin ϑT (2.200)
n kL
und der daraus folgenden Gleichung
kyL = kL cos ϑL
ist allerdings eine Einschränkung notwendig. Wegen n2 ≤ 0, 5 führt (2.200)
nur im Bereich
0 < ϑT < arcsin n
zu reellen Werten von ϑL . Beim Grenzwinkel
ϑT g = arcsin n (2.201)
ist ϑL = π/2; die sekundäre L-Welle läuft also parallel zur Oberfläche. Der
Winkelbereich, in dem sekundäre L-Wellen erzeugt werden, ist nicht groß,
denn für den typischen Wert von μ = 0, 25 ist n = 0, 577 und der Grenzwinkel
nur etwa 35◦ . Falls der Einfallswinkel größer ist, können die Winkelbeziehun-
gen nicht mehr angewandt werden. Die Formeln mit den Wellenzahlen sind
jedoch weiterhin gültig. Sie zeigen, dass die Wellenzahl kx für ϑT > ϑT g
größer als kL ist und kyL daher imaginär wird; das entspricht einem Nahfeld.
Im nächsten Abschnitt wird dieser Frage noch etwas näher nachgegangen.
Setzt man (2.198) wieder in (2.187) ein, so erhält man an der spannungs-
freien Oberfläche y = 0 nach ähnlichen Rechnungen wie bei der Herleitung
von (2.192)
2rT T kx2 − rT L (kT2 − 2kx2 ) = −2kx2
rT T (kT2 − 2kx2 ) + 2rT L kyL kyT = (kT2 − 2kx2 ) (2.202)
r3 = 1.
Daraus folgt
−4kx2 kyL kyT + (kT2 − 2kx2 )2
rT T = = −rLL
Det(k)
4kx2 (kT2 − kx2 ) 4n2 sin2 ϑL cos 2ϑT (2.203)
rT L = =
Det(k) Det(ϑ)
r3 = 1.
2.6 Das Wellenfeld an einer freien Oberfläche 85

Da die z-Komponente der ankommenden T -Welle total reflektiert wird (r3 =


1), kann ihr Einfluss relativ leicht erfasst werden. Der Übersichtlichkeit halber
werden die Reflexionsgrade hier nur nur für den Fall v3 = 0 bestimmt. Nach
kleinen Zwischenrechungen erhält man
PrT 2
ρT T = = |rT T | = ρLL
PiT
(2.204)
PrL cL cos ϑL cos ϑT 2
ρT L = = |rLT | = ρLT .
Pi cT sin2 ϑL
Offensichtlich genügen auch hier wieder die Ergebnisse mit ρT T + ρT L = 1
dem Prinzip der Energieerhaltung.

2.6.1.4 Diskussion der Reflexionsfaktoren und Reflexionsgrade

Bild 2.20 zeigt die berechneten Reflexionsgrade für eine Querkontraktionszahl


von μ = 0, 25. Dabei wird von der Energieerhaltung, von ρLL = ρT T und von
ρLT = ρT L Gebrauch gemacht. Die letztgenannte Beziehung ist eine Folge des
Reziprozitätsprinzips, oder anders ausgedrückt ein Resultat der Tatsache, dass
die Energiebeziehungen bei Zeitumkehr (Film läuft rückwärts) unverändert
bleiben.

Bild 2.20. Reflexionsgrade an freier Oberfläche in Abhängigkeit vom Einfallswinkel,


μ = 0, 25. Oben: einer longitudinalen Welle, unten: einer transversalen Welle
86 2 Übersicht über die verschiedenen Wellenarten

Für die praktische Rechnung vorteilhaft ist, dass die Formeln für die
Reflexionsfaktoren und Reflexionsgrade an der freien Oberfläche frequenzu-
nabhängig sind und also für beliebige Signalformen gelten.
Für eine eventuelle z-Komponente einer T -Welle erfolgt die Reflexion
vollständig mit dem Reflexionsfaktor r3 = 1. Dieser Anteil wurde daher in
den Leistungsbetrachtungen und bei den Reflexionsgraden nicht berücksich-
tigt.
Es bleibt nun noch die Frage nach dem Körperschallfeld, wenn eine T -
Welle flacher als der Grenzwinkel (2.201) einfällt. In diesem Fall ist
  
kyL = kL − kx = −j kx − kL = −jkT sin2 ϑT − n2 .
2 2 2 2 (2.205)

Der Wurzelausdruck ist im hier interessierenden Bereich ϑT > ϑT g rein reell.


Sein Vorzeichen ergibt sich aus der Forderung, dass die Amplituden für nega-
tive Werte von y nicht zunehmen dürfen. Damit hat die y-Abhängigkeit der
Longitudinalbewegung die Form
√ 2 2
rT L ejkyT y = rT L e kx −kL y für y < 0. (2.206)
Dem entspricht ein exponentiell abnehmendes Nahfeld, das bei einer Entfer-
nung von y = −1/(kx2 − kL 2 1/2
) bereits auf den e-ten Teil abgenommen hat.
Man bezeichnet derartige Wellen deshalb auch als Oberflächenwellen“. Sie

sind übrigens den Schwerewellen auf einer Wasseroberfläche in gewisser Hin-
sicht ähnlich. Im Gegensatz zu den Oberflächenwellen nennt man die von der
Oberfläche schräg in den Raum abwandernden Wellen Raumwellen“.
” 2
Die Bedingung für das Auftreten eines Nahfeldes, also kL < kx2 ist iden-
tisch mit λL > λT / sin ϑT = λx . Die Tatsache, dass ein exponentiell abneh-
mendes Nahfeld auftritt, wenn die Spurwellenlänge der Anregung kleiner ist
als die natürliche“ Wellenlänge im Medium, kommt bei zahlreichen Luft- und

Körperschallproblemen vor.
Setzt man den imaginären Wert von kyL in (2.204) ein, so findet man für
2
rT T einen Ausdruck der Form |(jA + B)/(−jA + B)| , der, da A und B reell
sind, rT T = 1 ergibt. Für ϑT > ϑT g findet also Totalreflexion der einfallenden
T -Welle statt. Daneben existiert noch das exponentiell abklingende Nahfeld,
das den Charakter einer Longitudinalbewegung hat. Die Oberflächenwellen
transportieren keine Energie in y-Richtung. Aber bei Wellenzügen endlicher
Breite muss die Oberflächenwelle erst aufgebaut werden, dadurch kann die Re-
flexion am linken Rand zunächst nicht vollständig sein, wie andererseits die
reflektierte Welle auch nicht rechts plötzlich abbrechen kann, weil die Ober-
flächenwelle erst durch Abstrahlung verzehrt werden muss. Diese Verhältnisse
sind nicht nur qualitativ, sondern sogar quantitativ analog zu der Erregung ei-
nes Schwingers in seiner Resonanzfrequenz durch einen endlichen Tonimpuls.
Er muss - dort zeitlich - sich erst auf die Resonanzamplitude aufschaukeln,
schwingt dafür aber nach dem Ende der Erregung noch aus.
Bei der Oberflächenwelle weisen die Komponenten der Schnelle in x- und
y-Richtung eine Phasenverschiebung um π/2 auf; denn wegen (2.180) gilt
2.6 Das Wellenfeld an einer freien Oberfläche 87

v̂2L ky
= . (2.207)
v̂1L kx
Dieser Ausdruck wird bei Oberflächenwellen rein imaginär, weil ky imaginär
ist. Das bedeutet, dass v1 und v2 sich nicht zu einer resultierenden Schnelle mit
eindeutiger Richtung vereinen, sondern dass die Teilchen elliptische Bahnen
beschreiben.

2.6.2 Anregung des elastischen Halbraums

Die in den letzten Abschnitten behandelte Reflexion von L- und T -Wellen


ist von großer Bedeutung, aber mindestens ebenso wichtig ist die Frage, wie
sich ein von außen angeregter, elastischer Halbraum verhält. Es sei also ein
isotropes, elastisches Kontinuum betrachtet, das den ganzen Halbraum y < 0
ausfüllt und das von einer Verteilung äußerer Kräfte angeregt wird (Bild 2.21).

λx=2π /kx
py (x,z) ; px(x,z)
y=0

ρ, cL, cT
y

Bild 2.21. Anregung eines elastischen Halbraumes durch eine äußere Kraftvertei-
lung in Form einer ebenen Welle

Der Einfachheit halber sei angenommen, dass die äußere Kraftverteilung


die Form einer ebenen Welle mit der Kreisfrequenz ω, den Wellenzahlen kx ,
kz und den dazugehörigen (Spur)-Wellenlängen λx , λz hat. Es soll also für
y = 0 gelten:

anregende Normalspannung (Druck) p(x, z) = p̂N e−jkx x e−jkz z


anregende Schubspannung x-Richtung px (x, z) = p̂T x e−jkx x e−jkz z
anregende Schubspannung z-Richtung pz (x, z) = p̂T z e−jkx x e−jkz z .

Wegen der Gleichheit der Spurwellenlängen und Spurgeschwindigkeiten muss


die Schnelleverteilung nicht nur an der Oberfläche des Halbraums, sondern
auch für jedes y dieselbe Abhängigkeit von x und z haben wie die Anregung.
Da sowohl L- als auch T -Wellen möglich sind wird für die Schnelle
88 2 Übersicht über die verschiedenen Wellenarten
 
v1 (x, y, z) = v̂1L ejkyL y + v̂1T ejkyT y e−jkx x e−jkz z
   
−kyL jkyL y kx kz
v2 (x, y, z) = v̂1L e + v̂1T + v̂3T ejkyT y e−jkx x e−jkz z
kx kyT kyT
 
kz jkyL y
v3 (x, y, z) = v̂1L e + v̂3T ejkyT y e−jkx x e−jkz z
kx
(2.208)
angesetzt. Die Beziehungen (2.179) und (2.180) sind hier unter Beachtung der
Vorzeichen ausgenutzt. Die Wellenzahlen in y-Richtung sind
 
kyL = kL 2 − k2 − k2 ; bzw. k = j kx2 + kz2 − kL
2
x z yL
  (2.209)
kyT = kT2 − kx2 − kz2 ; bzw. kyT = j kx2 + kz2 − kT2 .

Die zweite Version gilt für den Fall, dass kx2 + kz2 größer als kL
2
bzw. kT2 ist, was
ohne weiteres möglich ist, da die Wellenzahlen kx und kz der Anregung keinen
Einschränkungen unterliegen. Es wären auch Wellen mit dem umgekehrten
Vorzeichen von kyL bzw. kyT Lösungen der Wellengleichung (2.162), da sie
aber zu Wellen gehören, die aus dem Unendlichen kommen, sind sie in der
vorliegenden Rechnung auszuschließen.
Die in (2.208) auftretenden drei Unbekannten ergeben sich aus der Bedin-
gung, dass an der Oberfläche y = 0 die anregenden Normal- und Tangenti-
alspannungen mit denen im elastischen Kontinuum übereinstimmen müssen,
dass also
σy (x, 0, z) = p(x, z)
τxy (x, 0, z) = px (x, z)
τyz (x, 0, z) = pz (x, z)
gilt. Es ist also notwendig, erst aus (2.187) σy , τxy und τyz zu errechnen.
Nach einigen Zwischenrechnungen und unter Benutzung der Tatsache, dass in
der Zeigerschreibweise eine Differentiation nach der Zeit einer Multiplikation
mit jω entspricht, erhält man, wenn man den allen Ausdrücken gemeinsamen
Faktor e−j(kx x+kz z) wegkürzt:
ωkx
v̂1L (−kt2 + 2kx2 + 2kz2 ) + v̂1T 2kx2 + v̂3T 2kx kz = p̂N
G
ωkyT
v̂1L 2kyL kyT − v̂1T (−kT2 + 2kx2 + kz2 ) − v̂3T kx kz = p̂T x (2.210)
G
kz ωkyT
v̂1L 2kyL kyT − v̂1T kx kz − v̂3T (−kT2 + kx2 + 2kz2 ) = p̂T z .
kx G
Die Determinante dieses linearen Gleichungssystems ist
 2 
Det = −2kyT
2
(kT − 2kx2 − 2kz2 )2 + 4kyL kyT (kx2 + kz2 ) . (2.211)
Aus (2.210) und (2.211) kann man die unbekannten Amplituden v̂1L , v̂1T und
v̂3T berechnen und damit nach (2.208) die Schnellen ermitteln. Als Beispiel
2.6 Das Wellenfeld an einer freien Oberfläche 89

sei die Normalkomponente der Schnelle für den Fall verschwindender Tangen-
tialanregung (also pT x = pT z = 0) angegeben:

ω p̂N 
v2 (x, y, z) = − kyL kT2 (kT2 − 2kx2 − 2kz2 )ejkyL y
GDet  (2.212)
+2(kx2 + kz2 )ejkyT y e−jkx x e−jkz z .

Daraus folgt für das Verhältnis von Normalspannung zu Normalkomponente


der Schnelle, also für die Impedanz bei der gewählten Art der Anregung

p(x, z) G (kT2 − 2kx2 − 2kz2 )2 + 4kyL kyT (kx2 + kz2 )


Zτ = = . (2.213)
v2 (x, 0, z) ω kyL kT2

Nach dem hier benutzten Verfahren lässt sich das Körperschallfeld in dem
durch ebene Wellen angeregten Halbraum für beliebige Kombinationen von
pN , pT x , pT z berechnen. Man kann auch andere Probleme behandeln, bei
denen teils die Spannungen und teils die Schnellen bei y = 0 vorgegeben sind.
Würde beispielsweise verlangt, dass pN einen bestimmten Wert annehmen
soll und gleichzeitig die Schubbewegungen bei y = 0 verschwinden sollen,
dann bestünde das zu lösende lineare Gleichungssystem aus der ersten Zeile
von (2.210) und den Bedingungen

v1 (x, 0, z) = (v̂1L + v̂1T )e−jkx x e−jkz z = 0; d.h. v̂1L + v̂1T = 0;


kz
v3 (x, 0, z) = ( v̂1L + v̂3T )e−jkx x e−jkz z = 0; d.h. kz v̂1L + kx v̂3T = 0.
kx
Auch wenn die Randbedingungen in Form einer Impedanz gegeben ist, lässt
sich wie eben besprochen vorgehen. Voraussetzung ist aber immer, dass es
sich um ebene Wellen handelt, die durch den gleichen Exponentialausdruck
für x und z beschrieben werden.

2.6.3 Die freie Oberflächenwelle (Rayleighwelle)

Einen Eindruck von den Amplituden, die bei der Anregung des Halbraums
erzeugt werden, gewinnt man durch Diskussion der Größe Zτ , die eine Art
Strahlungsimpedanz darstellt. Sie ist in Bild 2.22 für den zweidimensionalen
Fall dargestellt. Aus Bild 2.22 und den Gleichungen (2.212,2.213) lässt sich
das Folgende entnehmen:
• Für kx2  kL
2
(λx λL ) werden L- und T -Wellen als Raumwellen erzeugt,
deren Abstrahlwinkel cos ϑL = kyL /kL bzw. cos ϑT = kyT /kT sind. In
grober Näherung ist Zτ ≈ ρcL .
• Für kx2 = kL2
(λx = λL ) ist (abgesehen von μ = 0) Zτ = ∞. Für diese
Anregung erscheint die Oberfläche starr.
• Für kL2
< kx2 < kT2 (λL > λx > λT ) gibt es eine T -Welle, die sich als
Raumwelle ausbreitet und eine L-Welle, die Nahfeldcharakter besitzt.
90 2 Übersicht über die verschiedenen Wellenarten

• Für kx2 = kT2 (λx = λT ) wird eine T -Welle streifend (ϑT = 90◦ ) erzeugt.
Die L-Welle bildet ein Nahfeld.
• Für kT2 > kx2 (λx < λT ) gibt es nur ein Nahfeld, allerdings tritt noch eine
Besonderheit auf, weil in der Nähe von kx = kT die Impedanz Zτ durch
Null geht. Dieser Fall wird nun noch gesondert diskutiert werden, weil
er von großer praktischer Bedeutung für Erdbebenwellen ebenso wie für
Ultraschall-Verzögerungs-Leitungen ist.

Bild 2.22. Wellenimpedanzen des elastischen Halbraumes mit schubspannungsfreier


Oberfläche

Wie bei jedem linearen Gleichungssystem, ist auch bei (2.210) zu überle-
gen, ob die Determinante für reelle Werte von kx und kz zu Null werden kann.
2.6 Das Wellenfeld an einer freien Oberfläche 91

Für den Bereich der Raumwellenanregung - d.h. kyT oder kyL oder beide reell
- ist die Determinante nach (2.211) stets von Null verschieden, denn entweder
sind beide Ausdrücke in der eckigen Klammer positiv oder einer reell und der
andere imaginär. Anders ist es wenn kyT und kyL imaginär sind. In diesem
Fall ist die Nullstelle durch
 
(kT2 − 2kR2 2 2
) = 4kR 2 − k2
kR T kR2 − k2
L
2
gegeben, wobei kR = kx2 + kz2 gesetzt ist. Durch Quadrieren sieht man, dass
die Bedingungsgleichung für die Nullstelle der Determinante
6
16kR (kT2 − kL
2 4
) + 8kR kT − 3kT4 ) + 8kR
2 2
(2kL kT − kT8 = 0
2 6
(2.214)
2
lautet. Diese Gleichung dritter Ordnung in kR hat eine reelle positive Lösung,
die in der Nähe von kT liegt. Es gibt also tatsächlich eine im Prinzip realisier-
bare Anregung mit kx2 +kz2 = kR 2
, die zu einem Verschwinden der Determinante
und damit zu beliebig hohen Amplituden einer Oberflächenwelle führt. Nach
ihrem Entdecker werden diese Wellen Rayleigh-Wellen“ genannt. Ihre Wel-

lenzahl bzw. Wellengeschwindigkeit cR erhält man durch Lösung von (2.214).
Man findet dabei:

μ= 0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5


cR /cT = 0,874 0,887 0,91 0,928 0,943 0,955

Näherungsweise gilt also


(0, 874 + 1, 12μ)
cR ≈ cT . (2.215)
1+μ
Die Wellengeschwindigkeit ist also frequenzunabhängig und nur wenig klei-

Bild 2.23. Deformationen der Rayleigh-Welle

ner als die Transversalwellengeschwindigkeit. Die Eindringtiefe“ dieser Ober-



flächenwellen ergibt sich aus den Wellenzahlen in y-Richtung zu 2π/(kR 2

2 1/2
kL ) bzw. 2π/(kR − kT ) .
2 2 1/2
92 2 Übersicht über die verschiedenen Wellenarten

In Bild 2.23 ist gezeigt, wie sich das gestrichelt eingetragene quadratische
Netz des ruhenden Mediums bei einer Rayleigh-Welle deformiert. Man sieht,
wie in einiger Tiefe nur noch Schubdeformationen das Feldbild beherrschen,
während umgekehrt die Erhaltung der Rechtwinkligkeit an der Oberfläche
zeigt, dass dort die Schubspannung verschwindet.

2.7 Plattenwellen
2.7.1 Randbedingungen und Lösungsformen

Unter einer Platte“ versteht man ein homogenes, isotropes, elastisches Kon-

tinuum, das von zwei parallelen, ebenen Oberflächen mit dem Abstand h be-
grenzt wird. Zur Vereinfachung wird der Koordinaten-Nullpunkt in die Mitte
zwischen den beiden Plattenoberflächen gelegt. Die Plattenmitte besitzt die
Koordinate y = 0 und die beiden Oberflächen y = ±h/2. Weiter sei angenom-
men, dass nur ebene Wellen mit der Kreisfrequenz ω auftreten und dass alle
Vorgänge von der z-Richtung unabhängig sind. Für die entsprechende Wel-
lenzahl soll also kz = 0 gelten. Diese Bedingung bedeutet aber nicht, dass in
z-Richtung keine Bewegung erfolgt; denn bei Schubwellen kann das durchaus
der Fall sein. Sie besagt nur, dass sich alle Größen über z nicht ändern.
Da die hier interessierenden Platten in x- und z-Richtung beliebig groß,
aber in y-Richtung begrenzt sind, können Wellen (und Nahfelder) in positiver
und negativer y-Richtung verlaufen, so dass der allgemeinste Ansatz für die
Schnellekomponenten (siehe auch (2.208))

v1 (x, y) = v̂L ejkyL y + v̂T ejkyT y + v̂L+ e−jkyL y + v̂T + e−jkyT y e−jkx x

v2 (x, y) =
 
kyL kx kyL kx
− v̂L ejkyL y + v̂T ejkyT y + v̂L+ e−jkyL y − v̂T + e−jkyT y e−jkx x
kx kyT kx kyT
 jkyT y
v3 (x, y) = v̂3 e + v̂3 e−jkyT y e−jkx x (2.216)
lautet. Die unbekannten sechs Amplituden v̂ ergeben sich aus den Randbedin-
gungen an den Plattenoberflächen. Nimmt man an, die Spannungen an den
Oberflächen seien vorgegeben, dann gilt für die Randbedingungen (siehe auch
Bild 2.24)
für y = h/2 : σ(x, h/2, z) = p̂+ e−jkx x ;
τxy (x, h/2, z) = p̂xy+ e−jkx x ;
τyz (x, h/2, z) = p̂yz+ e−jkx x ;
(2.217)
für y = −h/2 : σ(x, −h/2, z) = p̂− e−jkx x ;
τxy (x, −h/2, z) = p̂xy− e−jkx x ;
τyz (x, −h/2, z) = p̂yz− e−jkx x .
2.7 Plattenwellen 93

Falls andere Größen vorgegeben sind, ist der Rechengang ähnlich, er läuft im-
mer auf die Lösung von linearen Gleichungen hinaus, solange die x-Abhängig-
keit die hier gewählte einfache Form hat.

y
z

x
p+
pxy+ pyz+

y=h/ 2

y=0

y=-h/ 2
pxy- pyz-
p-

Bild 2.24. Normal- und Tangentialspannungen an den Plattenoberflächen

In (2.217) erscheint dieselbe x-Abhängigkeit der Randbedingung, denn nur


so ist der Ansatz (2.216) sinnvoll. Andere x-Abhängigkeiten müssten durch
eine Fourier-Transformation erst auf die hier verwendete Form gebracht wer-
den. Noch schwieriger wäre die Berücksichtigung von seitlichen Rändern, die
hier wegen der Annahme einer unendlich großen Platte außer Acht gelassen
werden kann. Setzt man (2.216) in die fundamentalen Spannungsbeziehungen
(2.159, 2.160) ein und macht von den Randbedingungen (2.217) Gebrauch, so
ergibt eine zu (2.210) analoge - nur etwas längere - Rechnung

ω p̂+ kx
= −Av̂L ejL + 2kx2 v̂T ejT − Av̂L+ e−jL + 2kx2 v̂T e−jT
G
ω p̂− kx
= −Av̂L e−jL + 2kx2 v̂T e−jT − Av̂L+ ejL + 2kx2 v̂T ejT
G
ω p̂xy+ kyT
= 2kyL kyT v̂L ejL + Av̂T ejT − 2kyL kyT v̂L+ e−jL − Av̂T + e−jT
G
ω p̂xy− kyT
= 2kyL kyT v̂L e−jL + Av̂T e−jT − 2kyL kyT v̂L+ ejL − Av̂T + ejT
G
ω p̂yz+ 
= −kx v̂3 ejT + v̂3+ e−jT
G
ω p̂yz− 
= −kx v̂3 e−jT + v̂3+ ejT .
G
(2.218)
Dabei wurden die Abkürzungen

kyL h/2 = L, kyT h/2 = T, A = kT2 − 2kx2

benutzt.
94 2 Übersicht über die verschiedenen Wellenarten

2.7.2 Wellen, deren Verschiebungen nur parallel zur Oberfläche


sind

Ebenso wie in Abschnitt 2.6 werden die Verhältnisse besonders einfach,


wenn die Verschiebungen parallel zur Oberfläche sind, wenn also nur die v3 -
Komponente vorhanden ist. Durch Lösen der beiden letzten Gleichungen in
(2.218) und Einsetzen in die letzte Gleichung von (2.217) findet man
−1 ω
v3 (x, y) = [p̂xz+ sin kyT (y + h/2) − p̂xz− sin kyT (y − h/2)] .
sin kyT h Gkx
(2.219)
Sogenannte freie Plattenwellen liegen dann vor, wenn auch bei verschwinden-
der Anregung (solange keine Dämpfung vorhanden ist) eine endliche Bewe-
gung möglich ist. Offensichtlich ist die Bedingung hierfür

sin kyT h = 0, d.h. kyT = kT2 − kx2 h = kT h cos ϑT = mπ (2.220)

mit m = 0,2,4... für das symmetrische“ Schwingungsbild und m = 1,3,5...



für das antisymmetrische“ Schwingungsbild.

Der Fall m = 0 bedeutet konstante Schnelle über der ganzen Plattenhöhe
und somit auch konstante Schubspannung, also einen Ausschnitt der Höhe h
aus einer ebenen Transversalwelle. Ein solcher Ausschnitt ist mit den eingangs
erwähnten Randbedingungen verträglich, da die hier auftretenden Schubspan-
nungen τxz und τzx nur an den Flächen x = const. und z = const., aber nicht
an den Flächen y = const. auftreten.
Da sich die so geordneten Plattenwellenarten - vom Fall m = 0 abgesehen -
als Überlagerung von zwei sich kreuzenden, die Oberfläche unter ϑT treffenden
Transversalwellen darstellen lassen, gilt für die Spurgeschwindigkeit
cT cT
cx = = . (2.221)
sin ϑT 1 − (mλT /2h)2
Der Grenzfall m = 0 wird dabei mit umfasst.
Bild 2.24 zeigt das dazugehörige Dispersions-Diagramm. Dass die Phasen-
geschwindigkeit in x-Richtung cx größer als cT ist, steht nicht im Widerspruch
zu der physikalischen Erwartung, dass die Energie einer auf reinen Schubde-
formationen beruhenden Plattenwelle sich höchstens mit der Schubwellenge-
schwindigkeit cT ausbreiten kann, denn für die Ausbreitung der Energie ist
die Gruppengeschwindigkeit in x-Richtung maßgebend, wie am Ende von 2.3
dargelegt. Sie beträgt
 −1
dω dkx
cgx = = . (2.222)
dkx dω
Wegen (2.220) gilt kx = (kT2 − (mπ /h)2 )1/2 . Außerdem ist kT = ω/cT . Damit
erhält man die Gruppengeschwindigkeit
cT kx 
cgx = = cT 1 − (mλT /2h)2 = cT sin ϑT , (2.223)
kT
2.7 Plattenwellen 95

Bild 2.25. Dispersions-Diagramm freier Transversalwellen, deren Verschiebungen


parallel zur Oberfläche sind

die stets kleiner als cT ist. Das erlaubt die von Schoch in [2.4] angegebene
einfache geometrische Deutung der Gruppengeschwindigkeit in x-Richtung als
der auf die Oberfläche projizierten Geschwindigkeit eines Energiepaketes, das
unter dem Einfallswinkel ϑT im Zick-Zack zwischen den Oberflächen hin- und
her geworfen wird, wie eine schräg zur Bande angestoßene Billardkugel.
Diese anschauliche Deutung darf jedoch nicht zu der Auffassung führen,
dass die strenge wellentheoretische Behandlung nur bestätigen würde, was
man auch bei einfacher geometrischer Strahlenkonstruktion erhalten hätte.
Die Strahlenkonstruktion ist an keine bestimmten Winkel gebunden, während
bei den Plattenwellen zu gegebener Frequenz immer nur diskrete Richtungen
der sich kreuzenden Wellen auftreten. Vor allem aber bilden sie bei ihrem paar-
weisen Auftreten eine ganz bestimmte sinus- oder cosinusförmige Quervertei-
lung, die dann auch der Verteilung der anregenden Kräfte eigen sein müsste,
wenn eine bestimmte Plattenwelle allein angeregt werden soll, worüber die
Strahlenbetrachtungen nichts aussagen.
Vielmehr aber muss auch hier gelten, dass Strahlenbetrachtungen nur dann
zur Beschreibung der Wellenausbreitung geeignet sind, wenn die Wellenlänge
sehr klein zu allen sonst in Frage kommenden Abmessungen, hier also zur
Strahlbreite und Plattenhöhe h ist.

2.7.3 Wellen, deren Verschiebung auch senkrecht zur Oberfläche


sind

Es wird nun der Fall betrachtet, bei dem Verschiebungen in y-Richtung auf-
treten, also senkrecht zur Plattenoberfläche. Dieser Fall ist für die praktische
Anwendung viel wichtiger, weil dabei die Platte vom umgebenden Medium
angeregt wird und eine Abstrahlung in es erfolgt.
96 2 Übersicht über die verschiedenen Wellenarten

Die allgemeine Behandlung aller Plattenwellen, die Verschiebungen in der


xy-Ebene aufweisen, ist komplizierter, vor allem weil wegen der Erfüllung von
zwei Randbedingungen mit zwei Wellenarten, den wirbelfreien und den quel-
lenfreien, gerechnet werden muss. Darüber hinaus muss auch noch berücksich-
tigt werden, dass diese Wellenarten als Raumwellen oder als Oberflächenwellen
auftreten können, wie vom letzten Abschnitt her bekannt ist. Im zu entwi-
ckelnden Dispersions-Diagramm müssen drei Gebiete unterschieden werden,
die sich in folgendes Schema einteilen lassen:

wirbelfreier Anteil L-Welle quellenfreier Anteil T -Welle


cx > cL
longitudinale Raumwellen transversale Raumwellen
kx2 < kL2

cL > cx > cT
2
Oberflächenwellen transversale Raumwellen
kL < kx2 < kT2
cT > cx
Oberflächenwellen Oberflächenwellen
kx2 > kT2

Das Dispersionsproblem ist gelöst, wenn aus den ersten vier Gleichungen
von (2.218) vL , vL+ , vT und vT + berechnet werden. Das geht am einfachsten,
wenn man erst die Exponentialfunktionen durch trigonometrische Funktio-
nen ersetzt, als nächstes die erste von der zweiten Gleichung subtrahiert und
addiert und schließlich die dritte Gleichung von der vierten subtrahiert und
addiert. Auf diese Weise erhält man
ωkx
−A(v̂L + v̂L+ ) cos L + 2kx2 (v̂T + v̂T + ) cos T = (p̂+ + p̂− )
2G
ωkyT
2kyT kyL (v̂L + v̂L+ ) sin L + A(v̂T + v̂T + ) sin T = (p̂xy+ + p̂xy− )
2jG
ωkx
−A(v̂L − v̂L+ ) sin L + 2kx2 (v̂T − v̂T + ) sin T = (p̂+ − p̂− )
2jG
ωkyT
2kyT kyL (v̂L − v̂L+ ) cos L + A(v̂T − v̂T + ) cos T = (p̂xy+ − p̂xy− ) .
2G
(2.224)
Damit sind die Gleichungen in zwei unabhängige Paare zerfallen, die sich
leicht lösen lassen. Vor allem interessieren wieder die freien Plattenwellen.
Sie sind bestimmt durch diejenigen Wellenzahlen, für die (2.224) nichttriviale
Lösungen besitzt. Das ist nach den Regeln der linearen Algebra dann der Fall,
wenn die Determinanten der beiden Gleichungspaare, die in (2.224) enthalten
sind, verschwinden. Die beiden Determinanten lauten
 
Det 1 = sin L sin T −(kT2 − 2kx2 )2 / tan L − 4kx2 kyL kyT / tan T (2.225a)
 
Det 2 = cos L cos T −(kT2 − 2kx2 )2 tan L − 4kx2 kyL kyT tan T . (2.225b)
2.7 Plattenwellen 97

Dabei wurde A = kT2 − 2kx2 eingesetzt, während die Abkürzungen L = kyL h/2
und T = kyT h/2 weiter verwendet werden.
Durch Nullsetzen von Det 1 nach(2.225a) erhält man die erste Bestim-
mungsgleichung für die Wellenzahlen der freien Plattenwellen

tan T 4k 2 kyL kyT


= − 2x (2.226)
tan L (kT − 2kx2 )2

und durch Nullsetzen von Det 2 nach (2.225b) die zweite Bestimmungsglei-
chung
tan L 4k 2 kyL kyT
= − 2x . (2.227)
tan T (kT − 2kx2 )2
Die Cosinus- bzw. Sinus-Vorfaktoren von (2.225) führen bei ihrem Verschwin-
den zu keinen Nullstellen der Determinante, wovon man sich durch Ausmul-
tiplizieren leicht überzeugen kann. Gl.(2.226) und (2.227) geben also die ein-
zigen Nullstellen von Det 1 bzw. Det 2 an. Für das Auftreten von freien
Plattenwellen genügt es, wenn eine der beiden Determinanten verschwindet,
wenn also entweder (2.226) oder (2.227) erfüllt sind. Für die Lösungen von
(2.226) beispielsweise hat das erste Gleichungspaar von (2.224) bei verschwin-
dender rechter Seite nicht-triviale Lösungen, gleichzeitig kann man für das
zweite Gleichungspaar die triviale Lösung wählen. Man würde so vL = vL+ ,
vT = vT + erhalten. Bei den freien Plattenwellen, für die (2.226) gilt, ist die
Bewegung also von der Form

v1 (x, y) = 2 [v̂L cos kyL y + v̂T cos kyT y] e−jkx x


 
kyL kx (2.228)
v2 (x, y) = 2j v̂L sin kyL y − v̂T sin kyT y e−jkx x .
kx kyT

Diese Wellentypen werden als symmetrische Moden bezeichnet.


Für die Lösungen von (2.227) kann man dieselbe Argumentation anwenden
(es sind dann in (2.228) cos und sin vertauscht). In diesem Fall spricht man
von antisymmetrischen Moden.
Die Bestimmungsgleichungen für die Wellenzahlen der freien Plattenwel-
len - die sogenannten Dispersionsgleichungen also - hätte man auch mit Hilfe
des Prinzips vom geschlossenen Wellenzyklus erhalten können. Man müss-
te dazu hinlaufende und reflektierte Wellen wie in Abschnitt 2.6.1 ansetzen
und nach den Wellenzahlen bzw. Winkeln suchen, für die nach Reflexion am
oberen und unteren Plattenrand unter Berücksichtigung der Phasendrehung
durch Reflexion und durch Laufzeiten eine gesamte Phasendrehung um 2νπ
erfolgt (ν = 1, 2, 3 . . .). Dieser Weg wurde hier nicht beschritten, weil auch
der erzwungenen Fall wenigstens bis zu (2.224) mit erfasst werden sollte.
Zur weiteren Auswertung von (2.226 und 2.227) muss man im allgemeinen
Fall numerische Verfahren verwenden (siehe Bild 2.25). Lediglich für spezielle
Werte von kx = ω/cx (cx = Spurwellengeschwindigkeit in x-Richtung) kann
man die dazugehörigen Werte von kT = ω/cT angeben. Beispielsweise wird
98 2 Übersicht über die verschiedenen Wellenarten

Bild 2.26. Dispersions-Diagramme freier Plattenwellen, deren Verschiebungen auch


senkrecht zur Oberfläche sind für μ = 0, 47, n = 0, 24, nach [2.7], ausgezogene Linien:
symmetrische Moden, gestrichelte Linien: antisymmetrische Moden

für kx = 0; d.h. kT y = kT , kLy = kL , die rechte Seite von (2.226,2.227) zu


Null. Die Bestimmungsgleichungen für die freien Wellen mit kx = 0, lauten
also tan T = 0 bzw. tan L = ∞ für die symmetrischen Moden und tan L = 0
bzw. tan T = ∞ für die antisymmetrischen Moden. Die zu kx = 0 (also zur
Spurwellengeschwindigkeit cx = ∞) gehörenden Frequenzen betragen dem-
nach
kT h 2πcT
= πν; d.h. ω = ν
2 h
kL h π πcL
= (2ν + 1); d.h. ω = (2ν + 1)
2 2 h (2.229)
kL h 2πcL
= πν; d.h. ω = ν
2 h
kT h π πcT
= (2ν + 1); d.h. ω = (2ν + 1) .
2 2 h
Eine geschlossene Näherungslösung ist auch für tiefe Frequenzen und dünne
Platten möglich. Wenn man die Tangensfunktionen in (2.226) bis zum ersten
Glied entwickelt, dann erhält man

kyT h 4k 2 kyT kyL


= − 2x bzw. (kT2 − 2kx2 )2 = −4kx2 (kL
2
− kx2 ).
kyL h (kT − 2kx2 )2

Daraus folgt
2.7 Plattenwellen 99

kT4 cx kT  
kx2 = bzw. = = 2 1 − n2 = 2/(1 − μ) für kT h 1.
4(kT2 − kL
2) cT kx
(2.230)
Man kann sich leicht davon überzeugen, dass cL > cx > cT und dass cx = cLI
gilt (siehe 2.40). Bei dünnen Platten ist die symmetrische Mode also identisch
mit der Dehnwelle. Sie besteht (wegen kx > kL bzw. cx < cL ) aus einem
wirbelfreien Oberflächenwellenpaar und (wegen kx < kT bzw. cx > cT ) aus
zwei sich kreuzenden Transversalwellen. Berücksichtigt man in (2.226) bei der
Reihenentwicklung der Tangensfunktionen auch noch die kubischen Terme,
dann erhält man
  2 
2 kT4 1 h 1 − 2n2
kx = 2 ) 1 + 3 kT 2 bzw.
4(kT2 − kL 4(1 − n2 )
  2  2  (2.231)
1 h μ
cx = cLI 1 − kL .
6 2 1−μ

Mit dem mittleren Wert μ = 0, 3 bedeutet das, dass erst dann eine rund 3%
überschreitende Abweichung gegenüber cLI auftritt, wenn λLI < 3h geworden
ist.
Um die tieffrequente Näherungslösung für die antisymmetrischen Moden
(2.225a) zu finden, muss man bereits für die einfachste Approximation die
Tangensfunktionen bis zu Gliedern dritter Ordnung nähern, also
2
1 kyL h
tan L kyL h/2 1 + 3 2 4kx2 kyL kyT
≈ 2 = − 2 (2.232)
tan T kyT h/2 k h (kT − 2kx2 )2
1 + 13 yT 2

setzen. Daraus folgt


h2 2 4
kT4 + [k k + kx2 (3kT4 − 4kL
2 2
kT ) + 4kx4 (kL
2
− kT2 )] = 0.
12 L T
Die hier interessierende Näherung liegt im Bereich kx2 kT2 . Deshalb braucht
man in der eckigen Klammer nur die höchste Potenz in kx zu berücksichtigen.
Damit ist
k4 1 kT4 1
kx4 = 3 T2 2 = 3 .
h kT − kL 2 kT h 1 − n2
2 2

Für die Wellengeschwindigkeit folgt daraus unter Berücksichtigung von G =


E/2(1 + μ) nach (2.55), B = Eh2 /12 und 1/(1 − n2 ) = 2(1 − μ) nach (2.190)

1 ω 2 h2 G 1 ω 2 h2 E B  ω2
c4x = = = für kT h  1. (2.233)
6 ρ(1 − μ) 12 ρ(1 − μ )
2 m
Die tieffrequente Näherung ergibt also gerade die Biegewellenausbreitung.
Aus (2.232) bis (2.233) lässt sich leicht ablesen, dass bei dünnen Plat-
ten kx > kT > kL und damit auch cx < cT < cL gilt. Es können demnach
100 2 Übersicht über die verschiedenen Wellenarten

nur Nahfelder von T - und L-Wellen auftreten, die sich so kombinieren, dass
sie eine antisymmetrische Bewegung ergeben, die die Form und auch die Aus-
breitungsgeschwindigkeit von Biegewellen hat. Die Näherung gilt nur im durch
kx2 > kT2 (also cx < cT ) gegebenen Frequenzbereich. Eine Fehlerabschätzung
wird in Abschnitt 2.8.2 vorgenommen.
In Bild 2.26 kann man die Biegewellen - mit T0 gekennzeichnet - und die
symmetrischen Longitudinalwellen (Dehnwellen) - mit L0 bezeichnet - gut
erkennen. Nicht sehen kann man dagegen, dass der T0 -Ast nicht in die Schub-
welle cT , sondern in die nur wenige Prozent darunter liegende Rayleighwelle
einmündet.
Bei den hohen Frequenzen ähnelt das Dispersions-Diagramm mehr und
mehr Bild 2.25. Man wäre fast geneigt anzunehmen, dass die T -Typen in
die Linie cx = cT münden, während die L-Wellen in die Linie cx = cL ein-
laufen. Das Letztere ist jedoch nicht der Fall. Stattdessen ergibt die nume-
rische Berechnung, dass alle Kurven hoher Ordnungszahlen mit Annäherung
an die (cx = cL )-Linie stufenähnlich verweilen, wobei eine Kurve die ande-
re ablöst. Diese Stufen nähern sich dabei nicht nur dem Grenzwert cx = cL
für kT h → ∞, sondern sie bilden schon vorher näherungsweise die zu (2.221)
analoge Gesetzmäßigkeit
cL
cx = , (2.234)
sin ϑL
die, wie dort gezeigt, für die Bildung schräg verlaufender Strahlen benötigt
wird.
Bei den zuerst von Götz [2.8] durch Messung ( für n = cT /cL = 0, 53)
punktweise graphisch ermittelten Dispersionskurven dieser Art (d.h. T1 , L1
und T2 ) war diese Tendenz noch kaum erkennbar. Sie deutete sich aber schon
bei den einige Jahre später von Firestone für Eisen (n = 0, 49) mit Hilfe
einer Rechenmaschine ermittelten Kurvenscharen (bis T7 und L3 ) an. Am
besten aber kommt sie heraus bei den von Naake und Tamm [2.7] ermittelten
und in Bild 2.26 wiedergegebenen Dispersionskurven, nicht nur weil sie bis T15
entwickelt sind, sondern weil sie von diesen Autoren für den sehr kleinen Wert
n = 0, 24; d.h. μ = 0, 47 errechnet wurden.
Das gegenüber Bild 2.25 unterschiedliche Verhalten der Dispersionskur-
ven zeigt deutlich, dass das, was zur Abkürzung als T -Typen und L-Typen
bezeichnet wurde, eben im Allgemeinen nicht nur aus transversalen oder lon-
gitudinalen Wellenfeldern besteht, sondern aus beiden zusammengesetzt ist.
Daran ändert auch die Unterschreitung der (cx = cT )-Grenze bei den Biege-
wellen und Rayleighwellen nichts. Die wirbelfreien Anteile gehen lediglich von
Raumwellen zu Oberflächenwellen über.
Tamm und Weiss [2.10] haben auch die zu den in Bild 2.26 enthaltenen
Plattenwellen gehörenden Gruppengeschwindigkeiten errechnet. Sie sind aus
dem Dispersions-Diagramm gemäß (2.222) ermittelbar.
In Bild 2.27 sind die zu Bild 2.26 gehörenden Werte eingetragen. Keine
Gruppengeschwindigkeit überschreitet die Ausbreitungsgeschwindigkeit der
Longitudinalwellen cL . Diese tritt wieder nur als gemeinsame Asymptote von
2.7 Plattenwellen 101

stufenweise immer neuen Kurvenästen auf, die man hier als Kammlinie be-
zeichnen könnte, und die etwa durch

cx = cL sin ϑL (2.235)

gegeben sind.

Bild 2.27. 58 Dispersions-Diagramme der zu Bild 2.26 gehörenden Gruppenge-


schwindigkeiten, nach [2.10]

Dadurch sind bei sehr hohen Frequenzen schräg verlaufende longitudinale


Strahlen aus den Plattenwellen herstellbar. Analoges gilt für die Annäherung
von unten an die als echte Asymptote enthaltene Transversalwellengeschwin-
digkeit cT , auch wenn die Kurven diese vorübergehend weit überschreiten.
Dass die quasilongitudinale Welle und die Biegewelle bei der etwas tiefer lie-
genden Rayleigh-Welle enden, die auch keine Dispersion mehr aufweist, ist bei
den sich dicht drängenden Kurvenästen nicht mehr zu erkennen.
Glücklicherweise kann man sich in den meisten Fällen mit den Grenzfällen
für kleine h/λT begnügen, also mit der quasilongitudinalen Welle und mit der
reinen Biegewelle.

2.7.4 Ableitung von Bewegungsgleichungen für dünne Platten aus


den allgemeinen Feldgleichungen

2.7.4.1 Dehnwellen und Schubwellen in ebenen isotropen Platten

Dieser Abschnitt dient der Herleitung der Bewegungsgleichungen für dünne


Platten, also für Anordnungen, bei denen die Dicke“ als klein verglichen mit

der Wellenlänge angenommen werden kann. Den Ausgangspunkt bilden dabei
die Spannungs-Dehnungsbeziehungen (2.159) und (2.160) sowie die dynami-
schen Beziehungen für das Kräftegleichgewicht (2.161). Für rein periodische
Vorgänge mit der Kreisfrequenz ω bestehen die Ausgangsgleichungen also in
102 2 Übersicht über die verschiedenen Wellenarten

σx ∂ξ ∂ζ
= (α + 1) + αη  + α
2G ∂x ∂z
σy ∂ξ ∂ζ
=α + (α + 1)η  + α
2G ∂x ∂z (2.236)
σz ∂ξ  ∂ζ
=α + αη + (α + 1)
2G ∂x ∂z
τxy  ∂η τyz  ∂η τxz ∂ξ ∂ζ
=ξ + ; =ζ + ; = +
G ∂x G ∂z G ∂z ∂x
und in
∂σx  ∂τxz
−ω 2 ρξ =+ τxy +
∂x ∂z
∂τ xy ∂τyz
−ω 2 ρη = + σy + (2.237)
∂x ∂z
∂τxz  ∂σz
−ω 2 ρζ = + τyz + .
∂x ∂z
Dabei wurde noch die Vereinfachung
μ
=α (2.238)
1 − 2μ
eingeführt und die Zeigerdarstellung verwendet, bei der eine Ableitung nach
der Zeit durch eine Multiplikation mit jω ersetzt wird. Ferner wird die Diffe-
rentiation nach y, die eine Sonderstellung in den folgenden Rechnungen ein-
nimmt, durch das Hochkomma  dargestellt.
Die Spannungen an den Flächen y = ±h/2 der betrachteten Platte (siehe
auch Bild 2.24) können durch Taylor-Reihen dargestellt werden:

h  h2 h3
σy (h/2) = σy (0) + σy (0) + σy (0) + σy (0) + . . . = p+
2 8 48 (2.239)
h  h2  h3 
σy (−h/2) = σy (0) − σy (0) + σy (0) − σy (0) + . . . = p− .
2 8 48
Dabei sind p+ und p− die an den Flächen y = ±h/2 wirkenden äußeren Nor-
malkräfte. Durch Addition und Subtraktion der beiden letzten Gleichungen
gewinnt man

h2  p + + p− h2  p+ − p −
σy (0) = − σ (0) + ; σy (0) = − σ (0) + . (2.240)
8 y 2 24 y h
In gleicher Weise kann man die in den Ebenen y = ±h/2 wirkenden Schub-
spannungen τyx und τyz darstellen und findet

h2  pyx+ + pyx−  h2  pyx+ − pyx−


τyx (0) = − τ (0) + ; τyx =− τ (0) +
8 yx 2 24 yx h
2
h  pyz+ + pyz−  h2  pyz+ − pyz−
τyz (0) = − τyz (0) + ; τyz = − τyz (0) + .
8 2 24 h
(2.241)
2.7 Plattenwellen 103

Benutzt man in (2.239) bis (2.241) die Abkürzungen


p+ + p− = pD ; p+ − p− = pB ; pyx+ + pyx− = p1
pyx+ − pyx− = p2 ; pyz+ + pyz− = p3 ; pyz+ − pyz− = p4 (2.242)
(siehe auch Bild 2.24) und setzt die Gleichungen in (2.237) ein, so ergibt sich
∂σx ∂τxz h2  p2
−ω 2 ρξ = + − τxy +
∂x ∂z 24 h
2 ∂τ  2 2 ∂τ 
h yx h h yz 1 ∂p1 pB 1 ∂p3
−ω 2 ρη = − − σy − + + + (2.243)
8 ∂x 24 8 ∂z 2 ∂x h 2 ∂z
∂τxz ∂σz h2  p4
−ω ρζ =
2
+ − τyz + .
∂x ∂z 24 h
Um aus (2.243) ein System von Bewegungsgleichungen zu erhalten ist es
zweckmäßig, die Normal- und Schubspannungen so umformen, dass im Ender-
gebnis alle Ableitungen nach y eliminiert sind; ferner dürfen nur Bewegungs-
größen und Spannungen (mitsamt ihren x− und z-Ableitungen) in der Ebene
y = 0 vorkommen. Das Argument (0), das auf die Stelle y = 0 hinweist, wird
im Folgenden weggelassen.
Setzt man in die mittlere Gleichung von (2.237) die Beziehung (2.240) ein,
so folgt
h2  pD ∂ξ ∂ζ
− σ + =α + (α + 1)η  + α
16G y 4G ∂x ∂z
und daraus für h → 0
   
−α ∂ξ ∂ζ pD −μ ∂ξ ∂ζ 1 1 − 2μ
η = + + = + + pD .
α + 1 ∂x ∂z 4G(α + 1) 1 − μ ∂x ∂z 8G 1 + μ
(2.244)
Damit kann man η  aus den restlichen Gleichungen von (2.236) eliminieren
und findet nach einer kleinen Zwischenrechnung
 
σx 2 ∂ξ ∂ζ μ pD
= +μ +
G 1 − μ ∂x ∂z 1 − μ 2G
 
σz 2 ∂ξ ∂ζ μ pD
= μ + + (2.245)
G 1−μ ∂x ∂z 1 − μ 2G
τxz ∂ξ ∂ζ
= + .
G ∂z ∂x
Die einfachste Form der Bewegungsgleichung für eine ebene Platte ergibt sich,
indem man (2.245) und (2.243) kombiniert und alle Glieder mit h2 oder even-
tuell höheren Potenzen von h vernachlässigt. Das Ergebnis ist:
ω2 ρ 2 ∂2ξ ∂2ξ 1 + μ ∂2ζ μ 1 ∂pD p2
− ξ= + + + +
G 1 − μ ∂x2 ∂z 2 1 − μ ∂x∂z 1 − μ 2G ∂x Gh
(2.246)
ω2 ρ 1 + μ ∂2ξ 2 ∂2ζ ∂2ζ μ 1 ∂pD p4
− ζ= + + + + .
G 1 − μ ∂x∂z 1 − μ ∂z 2 ∂x2 1 − μ 2G ∂z Gh
104 2 Übersicht über die verschiedenen Wellenarten

Etwas umgeschrieben lauten diese Ausdrücke


   
2 ∂2 ∂2 1 + μ ∂2ζ 1 μ ∂pD p2
2
+ 2 + kT ξ + =− +
1 − μ ∂x2 ∂z 1 − μ ∂x∂z G 2(1 − μ) ∂z h
2
 2 2
  
1+μ ∂ ξ 2 ∂ ∂ 1 μ ∂pD p4
+ + + kT ζ = −
2
+ .
1 − μ ∂x∂z 1 − μ ∂z 2 ∂x2 G 2(1 − μ) ∂z h
(2.247)
Dabei ist kT die Schubwellenzahl (= Transversalwellenzahl, siehe auch Ab-
schnitt 2.2.1). Dass es sich bei (2.247) um eine Kombination von Schubwellen
und Dehnwellen handelt, erkennt man z.B. aus dem von z unabhängigen Fall
∂/∂z = 0. Dafür erhält man
   
2 ∂2 1 μ ∂pD p2
+ k 2
T ξ = − +
1 − μ ∂x2 G 2(1 − μ) ∂x h
 2  (2.248)
∂ p4
+ k 2
T ζ = − .
∂z 2 Gh

Die zweite Gleichung ist ganz offensichtlich die Schubwellengleichung mit der
Anregung p4 /Gh. Die erste Gleichung geht wegen (siehe (2.55) und (2.40))

1−μ 1−μ 1 − μ2 ω2 ρ ω2
kT2 = ω2 ρ = ω2 ρ = (1 − μ2 ) = 2 = kLI
2
(2.249)
2 2G 2G(1 + μ) E cLI

über in
∂2ξ μ(1 + μ) ∂pD 1 − μ2 p2
2
2
+ kLI ξ=− − , (2.250)
∂x 2E ∂x E Gh
wobei kLI die Dehnwellenzahl für Quasilongitudinalwellen (Dehnwellen) in
einer dünnen Platte darstellt. Man erhält also die eindimensionale Dehnwel-
lengleichung, wobei ein anregender Term von den Normalspannungen herrührt
und über die Querkontraktion zum Tragen kommt, während der andere Term
auf die parallel zur Plattenebene wirkenden Kräfte zurückzuführen ist (sie-
he auch (2.45) und (2.46) sowie Bild 2.24). Dass es sich bei (2.246) und
(2.247) auch im zweidimensionalen Fall um eine Kombination von Dehnwellen
und Schubwellen handelt, erkennt man am einfachsten, indem man nach den
Lösungen sucht, die die Form von freien, ebenen Wellen haben. Man setzt also
die Anregung auf der rechten Seite gleich Null und macht den Wellenansatz

ξ = ξˆ0 e−jkx x e−jkz z , ζ = ζ̂0 e−jkx x e−jkz z . (2.251)

Durch Einsetzen in (2.247) findet man


 
2 1+μ
kx2 + kz2 − kT2 ξˆ0 + kx kz ζ̂0 = 0
1−μ 1−μ
  (2.252)
1+μ 2
kx kz ξˆ0 + kz2 + kx2 − kT2 ζ̂0 = 0.
1−μ 1−μ
2.7 Plattenwellen 105

Diese beiden Gleichungen sind nur lösbar, wenn die Determinate verschwindet.
Die Bestimmungsgleichung für kx und kz lautet also
    2
1+μ 2 1+μ 2 1+μ
kx2 + kz2 − kT2 + k kx2 + kz2 − kT2 + kz − kx kz = 0,
1−μ x 1−μ 1−μ
(2.253)
wobei noch die Umformung 2/(1 − μ) = 1 + (1 + μ)/(1 − μ) benutzt worden
ist. Dieser Ausdruck ist von der Form (a + b)(a + c) − bc = a(a + b + c) = 0.
Gleichung (2.252) ist also nur lösbar, wenn gilt

a = 0; d.h. kx2 + kz2 = kT2 Schubwellen (2.254a)


1+μ 2
a + b + c = 0; d.h. kx2 + kz2 + 2
1−μ (kx + kz2 ) = kT2 oder 2
1−μ (kx + kz2 ) = kT2
1−μ 2
d.h. kx2 + kz2 = 2 kT Dehnwellen . (2.254b)

Als Ergebnis der bisherigen Rechnung kann also festgehalten werden, dass die
Bewegungen einer dünnen Platte in der Plattenmitte durch (2.247) beschrie-
ben werden und dass zwischen den Kräften Fx = −σx h in x-Richtung (siehe
(2.41)) bzw. Fz = −σz h die Beziehung (2.245) gilt, die erwartungsgemäß in
(2.44) übergeht. Diese sogenannten in-plane Wellen“ bestehen aus Schub-

und Dehnwellen, deren freie Wellenzahlen und damit auch deren Ausbrei-
tungsgeschwindigkeiten durch (2.254a und 2.254b) gegeben sind. Will man
außerdem noch die von der Querkontraktion verursachte Bewegung der Plat-
tenoberflächen y = ±h/2 bestimmen, so findet man aus (2.244)
 
±μh ∂ξ ∂ζ h 1 − 2μ
η(±h/2) = − + + pD . (2.255)
2(1 − μ) ∂x ∂z 8G 1 + μ

2.7.4.2 Biegewellen in ebenen isotropen Platten

Zur Berechnung der Biegebewegung einer Platte ist es notwendig, die Aus-
lenkung h der Plattenmitte in y-Richtung zu berechnen. Wie die mittlere
Gleichung von (2.243) zeigt ist es dazu notwendig, in den Ausdruck
   
h2 ∂τxy 1  ∂τyz pB
− ω ρh = −
2
+ σy + + (2.256)
8 ∂x 3 ∂z h

die Normal- und Tangentialspannungsableitungen τyx etc. einzusetzen (der
Einfachheit halber wurde angenommen, dass an der Plattenoberfläche dem
Betrage nach gleiche Normalkräfte p+ = −p− wirken und dass die Schubkräfte
mit p1 = p2 = p3 = p4 = 0 verschwinden).

Glücklicherweise bereitet die Bestimmung von τyx etc. keine allzu großen
Schwierigkeiten, denn da diese Größen in (2.256) mit dem Faktor h2 versehen

sind, genügt es, τyx etc. bis auf Größen der Ordnung h0 zu berechnen. Für
die gewünschte Genauigkeit genügt es also, bei den folgenden Rechnungen

überall h = 0 zu setzen, d.h. (2.244) bis (2.247) zur Bestimmung von τxy etc.
106 2 Übersicht über die verschiedenen Wellenarten

zu benutzen. Prinzipiell ließen sich dann die so gewonnenen Ergebnisse wieder


dazu verwenden, um Näherungen bis zur Ordnung h4 usw. zu gewinnen, die
Formeln werden dann allerdings sehr lang und unhandlich.
Die ersten Ableitungen der gesuchten Spannungen in y-Richtung findet
man unmittelbar aus (2.238)

 ∂σx ∂τxz
τxy =− − − ω 2 ρξ
∂x ∂z
∂τxy ∂τyz
σy = − − − ω 2 ρη (2.257)
∂x ∂z
 ∂τxz ∂σz
τyz =− − − ω 2 ρζ .
∂x ∂z
Um die nächste Differentiation vornehmen zu können, muss man erst ξ  , η  , ζ,

τxz ... bestimmen. Das ist nicht weiter schwierig, denn da in der erforderlichen
Näherung τyx = τyz = 0 ist, folgt aus den letzten Gleichungen von (2.236)

∂η ∂η
ξ = − , ζ = − . (2.258)
∂x ∂z
Für p+ = −p− , also pD = 0, erhält man nach (2.244) für η 
 
 −μ ∂ξ ∂ζ
η = + . (2.259)
1 − μ ∂x ∂z

Ferner folgt aus (2.245) mit pD = 0 unter Benutzung von (2.255)


 2 
σx −2 ∂ η ∂2η
= + μ ;
G 1 − μ ∂x2 ∂z 2
 2 
σz −2 ∂ η ∂2η
= μ 2+ 2 ; (2.260)
G 1−μ ∂x ∂z
 2
τxy ∂ η
= −2 .
G ∂x∂z
Eingesetzt in (2.257) ergibt sich zusammen mit (2.258) und (2.259)

 2G ∂Δη ∂η
τxy = + ω 2 ρh
1 − μ ∂x ∂x
(2.261)
 2G ∂Δη ∂η
τzy = + ω 2 ρh .
1 − μ ∂z ∂z
Dabei ist
∂2 ∂2
Δ= +
∂x2 ∂z 2
der zweidimensionale Laplace-Operator.
Setzt man nun (2.261) in die mittlere Gleichung von (2.257) ein und
berücksichtigt, dass aus (2.258) und (2.259) der Ausdruck
2.7 Plattenwellen 107
 
−μ ∂ξ  
∂ζ μ
η  = + = Δη (2.262)
1−μ ∂x ∂z 1−μ

folgt, so erhält man


−2G μ
σy = ΔΔη − ω 2 ρΔη. (2.263)
1−μ 1−μ
Die Gleichung für die Biegebewegung einer Platte gewinnt man durch Einset-
zen von (2.263) und (2.261) in (2.256):

h3 2G 2 h3 3 − 4μ 2 h pB
ΔΔη + ω ρΔη − ω 2 ρ η = , (2.264)
16 1 − μ 3 48 1 − μ 2 2
oder
E h3 h3 3 − 4μ 2
ΔΔη + ω ρΔη − ω 2 ρhη = pB . (2.265)
1 − μ2 12 24 1 − μ
Dabei ist B  = Eh3 /(12(1 − μ2 )) die Biegesteife, m = ρh die Masse pro
Flächeneinheit und pB = p+ − p− die auf die Platte wirkende äußere Kraft,
so dass sich (2.265) auch in der Form

B p+ − p− pB
ΔΔη − ω 2 η = − Korr. ≈  (2.266)
m m m
schreiben lässt. Wie man durch Vergleich mit (2.89) sieht, entsprechen die
ersten beiden Terme in (2.266) der üblichen Biegewellengleichung. Die Kor-

rektur“ auf der rechten Seite stellt einen Teil des Schubspannungseinflusses
dar (siehe auch Abschnitt 2.8.2). Sie spielt dann eine Rolle, wenn die Biege-
wellenlänge kleiner ist als die sechsfache Plattendicke. Im übrigen sieht man
durch Vergleich mit (2.89), dass (2.266) die zweidimensionale Version der Bie-
gewellengleichung ist. Sie beschreibt also die Biegebewegung einer dünnen, iso-
tropen Platte. Damit (2.264) auch für die Lösung von Randwertaufgaben, bei
denen auch Kräfte und Momente vorgegeben sein können, angewandt werden
kann, ist es noch notwendig, auch diese Größen durch h auszudrücken.
Wie aus Bild 2.28 hervorgeht, ist der Biegewinkel bei den hier interessie-
renden kleinen Amplituden (siehe auch 2.76) durch die Ableitungen gegeben.
Also gilt
∂η ∂η
− βx = ξ  = − ; −βz = ζ  = − . (2.267)
∂x ∂z
Die Momente ergeben sich analog zu (2.82) aus dem Produkt von lokaler
Spannung mit dem Abstand y von der neutralen Faser (siehe auch Bild 2.28)
108 2 Übersicht über die verschiedenen Wellenarten
 h/2   h/2  
−2G ∂2η ∂2η ∂2η ∂2η
Mxz = σx ydy = +μ 2 y 2 dy = −B  +μ 2
−h/2 1−μ ∂x2 ∂z −h/2 ∂x2 ∂z
 h/2 
h/2 
 2 
−2G ∂ η ∂ η 2 2
 ∂ η ∂2η
Mzx = σz ydy = μ 2+ 2 y dy = −B μ 2 + 2
2
−h/2 1−μ ∂x ∂z −h/2 ∂x ∂z
 h/2  h/2
∂2η ∂2η
Mxx = −Mzz = τxz ydy = 2G y 2 dy = B  (1 − μ) .
−h/2 ∂x∂z −h/2 ∂x∂z
(2.268)
Dabei wurde σx , σz , τxz

aus (2.260) eingesetzt und berücksichtigt, dass in
der hier benutzten Näherung etwa σx = σx y, σz = σz y und τxz = τxz 
y gilt.
Außerdem wurde die Platten-Biegesteife

y y

M'xx M'zz
∂Q ∂ Qx
Qz + z dz v Qz Qx v Qx + dx
∂z wx wz ∂x
h

z z
∂ M 'z x dz M'xz dx
M 'z x + dz M'zx ∂ M ' xz
∂z M ' xz + dx
∂x
∂ M 'zz
∂ M ' xx M 'zz + dz
M ' xx + dx ∂z
∂x

Bild 2.28. Bewegungsgrößen, Momente und Kräfte bei der Verbiegung von Platten

E h3 2G h3
B = = (2.269)
1 − μ 12
2 1 − μ 12
benutzt.
Aus den Momenten ergeben sich die Querkräfte zu (siehe Bild 2.28)

∂Mxz ∂Mzz ∂Δη ∂Mzx ∂Mxx ∂Δη


Qx = − − = B ; − = B
Qz = − .
∂x ∂z ∂x ∂z ∂x ∂z
(2.270)
Zusammenfassend kann man festhalten, dass die Bewegung einer dünnen, iso-
tropen Platte durch (2.247) und (2.266)-(2.270) gut beschrieben wird, wo-
bei (2.247) die Bewegungen in der Plattenebene und (2.266) die Bewegungen
senkrecht zur Plattenebene wiedergibt. Die Gleichungen sind für die meis-
ten Anwendungszwecke genügend genau, vorausgesetzt, dass die Plattendicke
kleiner als ein Viertel der jeweiligen Wellenlänge in Ausbreitungsrichtung ist.
2.7 Plattenwellen 109

2.7.4.3 Biegewellen in dünnen, orthotropen Platten

Bei orthotropen Platten hängt die Biegesteife von der Richtung ab. Typische
Beispiele dafür sind Platten aus einem anisotropen Material (z.B. Holz), Plat-
ten mit Längsrippen oder Wellplatten. Bei gewellten und gerippten Platten
gelten die Ausführungen dieses Abschnitts allerdings nur, wenn die Biege-
wellenlänge wesentlich größer ist als der Rippenabstand bzw. die Länge der
Wellung. Ist diese Voraussetzung nicht erfüllt, wird zumindest für Rippenplat-
ten auf Abschnitt 5.5 (periodische Strukturen) verwiesen. Die Bewegungsglei-
chung für Platten aus einem orthotropen Material kann genauso abgeleitet
werden wie die für eine isotrope Platte, man muss lediglich die Spannungs-
Dehnungsrelationen (2.260) etwas modifizieren
 
Ex ∂ 2 η ∂2η
σx = σx y = − − E μ y
1 − μ2 ∂x2 ∂z 2
 
∂2η Ez ∂ 2 η
σz = σz y = −Eμ 2 − y (2.271)
∂x 1 − μ2 ∂z 2
 ∂2η
τxz = τxz y = −2Gy .
∂x∂z
Dabei sind Ex und Ez die E-Moduln für die x- bzw. z-Richtung. Sie können
nach den üblichen Verfahren an Probestreifen, die in verschiedenen Richtun-
gen aus der Platte ausgeschnitten sind, gemessen werden. Der Modul der
Querkontraktion Eμ und der Schubmodul G sind schwerer zu ermitteln. Nor-
malerweise wird man sie annähern oder aus Eigenschwingungen einer ortho-
tropen Platte bestimmen (d.h. aus Eigenfunktionen von (2.272)).
Setzt man (2.271) in die auch bei orthotropen, dünnen Platten gültigen
Beziehungen (2.256, 2.257, 2.261) ein - allerdings ohne die ω 2 ρ Terme - so
erhält man die Biegewellengleichung einer orthotropen Platte

∂4η ∂4η ∂4η


Bx 4
+ 2(Bμ + 2BG

) 2 2 + Bz 4 − ω 2 m η = p(x, z, t). (2.272)
∂x ∂x ∂z ∂z
Dabei ist Bx die Biegesteife in einer Richtung, Bz die Biegesteife in der dazu
senkrechten Richtung, Bμ beinhaltet die Glieder, die von Eμ herrühren und

BG kommt durch die Berücksichtigung der Schubsteife zustande. Im Falle
einer Platte der Dicke h aus einem anisotropen Material mit den E-Moduln
Ex , Ez , Eμ und dem Schubmodul G folgt aus (2.271)

E x h3 Ez h 3 h3 h3
Bx = ; Bz

= ; Bμ

= Eμ ; BG

= G . (2.273)
1 − μ2 12 1 − μ2 12 12 12
Als Beispiel sei erwähnt, dass bei dreilagigem hartem Ahornsperrholz etwa
mit folgenden Werten gerechnet werden kann

Ex = 13 · 1010 ; Ez ≈ 1, 1 · 1010 ; Eμ ≈ 0, 3 · 1010 ; G ≈ 0, 75 · 1010 N/m2 .


110 2 Übersicht über die verschiedenen Wellenarten

Für gewellte oder gerippte Platten aus einem homogenen Material mit dem
E-Modul E und der Querkontraktionszahl μ findet man in der Literatur die
im Folgenden angegebenen Biegesteifen.

Gewellte Platten

Bx = EI
l Eh3 1
Bz =
s 12 1 − μ2
Bμ = 0
s Eh3 1
2G =
l 12 1 + μ
mit
π hw 2
s ≈ l[ ]
2 l
und
hh2w 0, 81
I= [1 + ]
2 1 + 2, 5(hw /2l)2
(Bezeichnungen siehe Bild 2.29).

h
hw
l

Bild 2.29. Gewellte Platte (l soll wesentlich kleiner als die Biegewellenlänge sein)

Gerippte Platten

Bx = EI
Eh3 aa
Bz =
12 aa − aR (1 − h3 /h3w )
Bμ = 0
E
G= (h3 + h3w aR /aa )
6(1 + μ)
mit
aa 2 aR 2
I= (s1 − s22 ) + (s + s23 )
3 3 2
1 aa h2w + (aa − aR )h2
s1 =
2 aa hw + (aa − aR )h
s2 = s1 − h
2.7 Plattenwellen 111

h
hw
aa
aR

Bild 2.30. Gerippte Platte (aa muss wesentlich kleiner als die Biegewellenlänge
sein)

s3 = hw − s1
(Bezeichnungen siehe Bild 2.30).
Die Terme mit ω 2 ρ in (2.257, 2.261, 2.263) wurden mit Ausnahme von
2
ω ρη in der Rechnung weggelassen, weil die darin zum Ausdruck kommende
Schubspannungskorrektur bei Wellplatten und gerippten Platten doch nicht
genau wäre.

2.7.4.4 Dünne Platten mit Vorspannung und Bettung

Wenn eine dünne Platte mit der Biegesteife B  mit einer (positiven) Zugspan-
nung pro Längeneinheit T  vorgespannt oder mit einer (negativen) Druck-
spannung T  zusammengedrückt wird, und wenn diese Platte vielleicht auch
noch auf einer weichen Schicht (Bettung) mit der Federsteife pro Flächenein-
heit s liegt, dann lassen sich nach den in den letzten Abschnitten benutzten
Methoden (oder einfacher mit dem im nächsten Abschnitt verwendeten Ha-
miltonschen Prinzip [2.16]) ebenfalls Bewegungsgleichungen ableiten. Das hier
ohne Beweis angegebene Resultat für die Bewegung senkrecht zur Plattene-
bene lautet
∂2η
B  ΔΔη − T  Δη + s η + m = p(x, z, t). (2.274)
∂t2
Die Einheiten der hier verwendeten Größen bestehen in:

B  [Nm]; T [N/m]; s [N/m3 ]; m [kg/m2 ]; p [N/m2 ].

Unter p(x, z, t) ist der von außen anregende Druck zu verstehen.


Offensichtlich handelt es sich bei (2.274) um die Kombination der Platten-
gleichung (2.266) mit einer Membrangleichung, bei der s η noch eine zusätz-
liche rückwirkende Kraft (pro Fläche) darstellt.
Durch Einsetzen des üblichen Wellenansatzes in die homogene Form mit
p(x, z, t) = 0 findet man die Dispersionsgleichung für die Wellenzahlen der
freien Wellen:

B  (kx2 + kz2 ) + T  (kx2 + kz2 ) − (ω 2 m − s ) = 0. (2.275)

Bei näherer Betrachtung stellt man folgende Eigenschaften fest:


112 2 Übersicht über die verschiedenen Wellenarten

• Ausbreitungsfähige Wellen sind nur für


s − T 2 /4B 
ω2 > ,
m
möglich. Ohne Vorspannung T  =0 muss die Kreisfrequenz dafür also höher
sein als die Resonanzfrequenz s /m des aus Platte und elastischer
Schicht gebildeten Schwingers. Bei tiefen Frequenzen gibt es nur expo-
nentiell abklingende Nahfelder.
• Eine Konsequenz der eben beschriebenen unteren Grenzfrequenz ist, dass
- im Gegensatz zur nicht gebetteten Platte - die Wellengeschwindigkeit
auch bei sehr tiefen Frequenzen eine gewisse untere Grenze nicht unter-
schreitet. Bei Platten ohne Vorspannung (T  = 0) liegt sie bei cB min =
(2s B  /m )1/4 und wird bei ωmin
2
= 2s /m erreicht. Bei Eisenbahnschie-
nen beträgt fmin ≈ 50 bis 100 Hz und cB min liegt bei einigen 100 m/s.
• Wenn die Platte gespannt wird (T  > 0), erscheint sie etwas steifer. Es
handelt sich dabei um einen auf tiefe Frequenzen konzentrierten Effekt,
weil T  > ω(B  m )1/2 gelten muss, um einen deutlichen Einfluss der Vor-
spannung zu bewirken.
• Wenn die Platte gedrückt wird (T  < 0), erscheint sie etwas weicher. Theo-
retisch ist auch eine verschwindende Wellenzahl möglich. Allerdings ist
dieser Fall unrealistisch, weil die Platte vorher ausknickt.
• Durch Kombination einer Membrangleichung mit den Spannungen Tx und
Tz und der Bewegungsgleichung für orthotrope Platten (2.272) ließe sich
(2.274) noch verallgemeinern.

2.8 Ableitung von Bewegungsgleichungen mit Hilfe des


Hamilton’schen Prinzips
2.8.1 Grundlagen

Das Hamilton’schen Prinzip stellt eine der wichtigsten Beziehungen der ge-
samten Physik dar. Es ist daher auch zu erwarten, dass es bei Körperschall-
fragen angewandt werden kann. Soweit es sich dabei um Fragen handelt, bei
denen eine Diskretisierung einer Struktur (Zerlegung in viele kleine Elemen-
te) angebracht ist, hat die Anwendung des Hamilton’schen Prinzips in den
letzten Jahren einen sehr großen Aufschwung erfahren, denn die Verwendung
der Finite Elemente Methode (FEM) bei Schwingungsfragen kann auch als
Anwendung des Hamilton’schen Prinzips verstanden werden. FEM soll je-
doch nicht das Thema dieses Buches sein, weil es darüber bereits sehr viele
Veröffentlichungen gibt. Stattdessen werden hier Wellengleichungen aus dem
Hamilton’schen Prinzip abgeleitet, wobei die schubsteife Platte und die Scha-
le als Beispiel zu sehen sind (siehe auch Abschnitt 3.6.3). Selbstverständlich
hätte man auch schon die in früheren Abschnitten behandelten Wellenglei-
chungen aus dem Hamilton’schen Prinzip herleiten können, aber im Rahmen
2.8 Bewegungsgleichungen als Folge des Hamilton’schen Prinzips 113

dieses Buches sollen neben verschiedenen Ergebnissen auch mehrere Metho-


den vorgestellt werden. Das Hamilton’sche Prinzip in der Mechanik lautet
(siehe auch Abschnitt 1.3.2)
 t2  t2
δ (Ekin − Epot )dt + δW dt = 0. (2.276)
t1 t1

Dabei sind Ekin und Epot die gesamte kinetische und potentielle Energie eines
Systems und W bezeichnet die von außen zugeführte Energie. Der Buchstabe
δ bedeutet, dass die Variation zu nehmen ist. (2.276) besagt also, dass sich ein
mechanisches System stets so einstellt, dass die Variation von Ekin −Epot bzw.
W verschwindet. Wenn insbesondere von außen keine Energie zugeführt wird
(W = 0), dann besitzt die Differenz Ekin − Epot ein Minimum. Die Aufgabe
besteht nun darin, Ekin , Epot und W durch die Feldgrößen (z.B. ξ, η, ζ)
auszudrücken und die Variationsoperation (die eine Art von Differentiation
beinhaltet) vorzunehmen.

2.8.2 Ebene Platten mit Schubsteife (korrigierte Biegewelle)

Im Zusammenhang mit der Biegewellengleichung (Abschnitt 2.3) wurde be-


reits erwähnt, dass die einfache Biegetheorie bei hohen Frequenzen ihre Gültig-
keit allmählich verliert, weil die errechnete Wellengeschwindigkeit nach (2.93)
über alle Grenzen ansteigen würde. Dieses Problem kann zum Teil behoben
werden, indem man das Plattenmaterial in y-Richtung nicht mehr als beliebig
schubstarr ansetzt und indem die Rotationsträgheit berücksichtigt wird.
Das den folgenden Betrachtungen zugrunde liegende Koordinatensystem
zeigt Bild 2.31. Es wird jetzt vorausgesetzt, dass die Bewegung η über der
ganzen Plattendicke konstant ist und dass die Verschiebungen in der Platte-
nebene aus einer Verschiebung der Mittelebene und einer Drehbewegung um
die Winkel ϕx und ϕz besteht. Es gilt also für die Verschiebung ξ, η, ζ eines
Volumenelements mit den Koordinaten x, y, z

ξ = ξM + yϕx ; η = η; ζ = ζM + yϕz . (2.277)

Damit erhält man für die kinetische Energie



ρ
EKin = (vx2 + vy2 + vz2 )dxdydz
2

ρ  ˙ 
= (ξM + y ϕ̇x )2 + η̇ 2 + (ζ̇M + y ϕ̇z )2 dxdydz (2.278)
2
  
ρh h2
= ξ˙M
2
+ η̇ 2 + ζ̇M
2
+ (ϕ̇2x + ϕ̇2z ) dxdz,
2 12
wobei zur Vereinfachung die Zeitableitung durch einen Punkt dargestellt wor-
den ist. In der letzten Version von (2.278) wurde die Integration über y von
−h/2 bis h/2 bereits durchgeführt.
114 2 Übersicht über die verschiedenen Wellenarten
η
ϕx
ζ
y=h/2
ξ z
y .ϕx
y=0 x

ξM
y=-h/2

Bild 2.31. Koordinatensystem für die Ableitung der Bewegungsgleichung der kor-

rigierten Biegewelle“

Für die potentielle Energie eines Volumenelements sind die verschiedenen


Spannungen σ und τ mit den dazugehörigen Dehnungen  und γ zu multipli-
zieren und zu addieren. Allgemein gilt also

1
Epot = [σx x + σy y +σz z +τxy γxy +τyz γyz +τxz γxz ]dxdydz. (2.279)
2
Für dünne Platten, deren Oberflächen spannungsfrei sind, kann man für den
gesamten Querschnitt σy = 0 setzen. Dann folgt aus (2.161) direkt die Glei-
chung (2.257). Eingesetzt in (2.160) wird daraus
   
E ∂ξ ∂ζ E ∂ξ ∂ζ
σx = +μ ; σz = μ + . (2.280)
1 − μ2 ∂x ∂z 1 − μ2 ∂x ∂z
Für die Schubspannung werden weiterhin die allgemeinen Beziehungen (2.159)
benutzt.
Die Dehnungen und Schubwinkel, die in (2.279) eingehen, lauten nach
Abschnitt 2.7.1
∂ξ ∂ξM ∂ϕx ∂ζ ∂ζM ∂ϕz
x = = +y ; z = = +y
∂x ∂x ∂x ∂z ∂z ∂z
∂ξ ∂η ∂η ∂ζ ∂η ∂η
γxy = + = ϕx + ; γyz = + = ϕz + (2.281)
∂y ∂x ∂x ∂y ∂z ∂z
∂ξ ∂ζ ∂ξM ∂ϕx ∂ζM ∂ϕz
γxz = + = +y + +y .
∂z ∂x ∂z ∂z ∂x ∂x
Setzt man diese Ausdrücke in (2.279) ein und führt die Integration über die
Plattendicke - also über y - durch, dann verbleibt

1 Eh 2 2
Epot = (ξM,x + 2μξM,x ζM,z + ζM,z )dxdz
2 1 − μ2

Gh
+ (ξM,z + ζM,x )2 dxdz
2
  
h2 Eh 2 2 1−μ 2
+ ϕx,x + 2μϕx,x ϕz,z + ϕz,z + (ϕx,z + ϕz,x ) dxdz
24 1 − μ2 2

Gh  
+ (ϕx + η,x )2 + (ϕz + η,z )2 dxdz.
2
(2.282)
2.8 Bewegungsgleichungen als Folge des Hamilton’schen Prinzips 115

Zur Abkürzung der Gleichung wurde hier ausnahmsweise eine Schreibweise


verwendet, bei welcher der Index hinter dem Komma angibt, nach welcher
Koordinate abgeleitet wird.
In (2.282) bedeutet die erste und die zweite Zeile die in den in-plane“

Wellen enthaltene Energie. Die dritte Zeile gibt die potentielle Energie nach
der einfachen Biegetheorie (Kirchhoff) an. Die letzte Zeile ist die von der
endlichen Schubsteife herrührende (Timoshenko-Mindlin) Korrektur [2.17].
Führt man die Variation durch, dann kommen beim Einsetzen in (2.276)
Ausdrücke vor, die von folgendem Typ sind und folgendermaßen umgeformt
werden können:
  2     
∂ξM ∂ξM ∂ξM
δ dx dz dt = 2 δ dx dz dt
∂x ∂x ∂x
     2 
∂ξM x ∂ ξM
= 2 δξM dz dt|x21 − 2 δξM dx dz dt
∂x ∂x2
  2 
∂ ξM
= −2 δξM dx dz dt.
∂x2
Hier wurde erst die Variation nach der Kettenregel gebildet (wie bei einer
Differentiation), dann wurde partiell über x integriert und schließlich wur-
de angenommen, dass die Feldgrößen an den Integrationsgrenzen x1 und x2
bereits verschwunden sind.
Durch die entsprechende Vorgehensweise ( Überwälzen der Ableitung“)

erhält man auch
  2  2
∂ξM ∂ζM ∂ ξM ∂ ζM
δ dx dz dt = − δζM dx dz dt − δξM dx dz dt
∂x ∂z ∂x∂z ∂x∂z
  
∂η ∂ϕx ∂η
δ ϕx dx dz dt = − δη dx dz dt − δϕx dx dz dt
∂x ∂x ∂x
(2.283)
und eine Reihe ähnlicher Ausdrücke. Bei der letzten Zeile wurde zur Um-
formung die zeitliche Differentiation und die partielle Integration nach der
Zeit vorgenommen. Dabei wurde angenommen, dass bei den zeitlichen Inte-
grationsgrenzen alle Vorgänge noch nicht begonnen haben oder schon wieder
abgeklungen sind.
Hinsichtlich der äußeren Arbeit W wird angenommen, dass sie nur durch
äußere Kräfte pro Flächeneinheit (also Drücke) hervorgerufen wird. Weil Ar-
beit = Kraft × Weg ist soll also

W = (pB η + p2 ξM + p4 ζM )dx dz (2.284)

gelten. Dabei ist wie in Bild 2.24 und Gleichung (2.242) pB der resultierende
Druck in y-Richtung und p2 bzw. p4 die resultierende Schubspannung in x
bzw. z-Richtung. Macht man nun dieselbe Umformung wie in (2.283), dann
gilt
116 2 Übersicht über die verschiedenen Wellenarten
 t2 
δW dt = (pB δη + p2 δξM + p4 δζM )dx dz dt. (2.285)
t1

Da der äußere Druck vorgegeben ist, braucht er nicht variiert zu werden.


Kombiniert man alle Gleichungen beginnend mit (2.276), dann erhält man
einen Ausdruck der Form

[A1 ξM +A2 δη+A3 δζM +A4 δϕx +A5 δϕz +pB δη+p2 δξM +p4 δζM ]dx dz dt = 0.

Er lässt erkennen, aus welchem Grund in (2.283) alle Variationsoperationen


auf die Größen ξM , η, ζM , ϕx , ϕz übergewälzt“ wurden. Entscheidend ist

nun, dass das Hamilton’sche Prinzip für jede beliebige Variation der fünf
abhängigen Variablen gelten muss, also beispielsweise auch für die Variati-
on δξM = 0, δη = δζM = δϕx = δϕz = 0. Weil δξM beliebig sein kann
folgt daraus A1 + p2 = 0. Dieselbe Argumentation - angewandt auf δη etc. -
zeigt, dass die Faktoren von δξM , δη etc. unabhängig voneinander verschwin-
den müssen. Setzt man nun noch für A1 bis A5 die Ausdrücke ein, die sich
aus (2.276) bis (2.282) ergeben, so erhält man
 
¨ E ∂2 ∂2 1 + μ ∂ 2 ζM p2
δξM : ρξM − + G ξM − G =
1 − μ ∂x
2 2 ∂z 2 1 − μ ∂x∂z h
 
1 + μ ∂ 2 ξM E ∂2 ∂2 p4
δζM : − G + ρζ̈M − + G 2 ζM =
1 − μ ∂x∂z 1 − μ ∂z
2 2 ∂x h
∂ϕx ∂ϕz
δη : ρhη̈ − GhΔη − Gh − Gh = pB
 ∂x
 ∂z 
∂η ∂2 ∂2 1 + μ  ∂ 2 ϕz
δϕx : Gh + ρI ϕ̈x + G h − I 2 − B  2 ϕx − B =0
∂x ∂z ∂x 2 ∂x∂z
   
∂η 1 + μ  ∂ 2 ϕx ∂2 ∂2
δϕz : Gh − B + ρI ϕ̈z + G h − I 2 − B  2 ϕz = 0
∂z 2 ∂x∂z ∂x ∂z
(2.286)
Dabei ist B  = EI/(1 − μ2 ) die Biegesteife der Platte und I = h3 /12 das
Flächenträgheitsmoment.
Wie man sieht, sind die beiden ersten Gleichungen vollkommen unabhängig
von den drei anderen. Da sie außerdem identisch mit den Bewegungsgleichun-
gen für die in-plane Wellen“ sind (siehe Gl.(2.247)), brauchen sie hier nicht

diskutiert zu werden.
Die drei restlichen Gleichungen stellen Beziehungen zwischen dem Aus-
schlag η und den beiden Biegewinkeln ϕx und ϕz dar. Sie beschreiben also
die Biegebewegung, wobei neben der Schubspannung (Terme, die den Fak-
tor G enthalten) auch die Rotationsträgheiten (Terme mit ρI) berücksichtigt
sind. Man könnte die drei Gleichungen in der vorliegenden Form als System
von Differentialgleichungen belassen (das hätte sogar den Vorteil, dass man
gleich den Zusammenhang mit der Querkraft - das ist die aus δη hervor-
gerufene Gleichung - und den beiden Biegemomenten - das sind die beiden
2.8 Bewegungsgleichungen als Folge des Hamilton’schen Prinzips 117

unteren Gleichungen - erkennt), es ist aber gebräuchlicher, sie in eine Dif-


ferentialgleichung entsprechend höherer Ordnung umzuformen. Dazu werden
die Ausdrücke etwas umgestellt
 
∂ϕx ∂ϕz
Gh Δη + + = ρhη̈ − pB
∂x ∂z
  2   
B ∂ ϕz ∂ 2 ϕx ∂η
(1 − μ)Δϕx + (1 + μ) + − Gh ϕ x + = ρI ϕ̈x
2 ∂x∂z ∂x2 ∂x
  2   
B ∂ ϕx ∂ 2 ϕz ∂η
(1 − μ)Δϕz + (1 + μ) + − Gh ϕz + = ρI ϕ̈z
2 ∂x∂z ∂z 2 ∂z
(2.287)

Dabei wurde GI = B  (1 − μ)/2 benutzt.


Nun wird die vorletzte Gleichung nach x differenziert und die letzte nach
z, dann werden die Ausdrücke addiert. Dabei kommt immer die Kombination
∂ϕx ∂ϕz
+ =Ψ (2.288)
∂x ∂z
vor, so dass sich diese Substitution empfiehlt. Damit wird aus (2.287)

Gh(Δη + Ψ ) = ρhη̈ − pB
(2.289)
B  ΔΨ − Gh(Δη + Ψ ) = ρI Ψ̈

Durch Elimination von Ψ gewinnt man daraus


  
 Bρ ρ B ρI
B ΔΔη − + ρI Δη̈ + ρhη̈ + ρI η̈¨ = pB − ΔpB + p̈B . (2.290)
G G Gh Gh

Diese im eindimensionalen Fall auf Timoshenko [2.14] und im zweidimensio-


nalen auf Mindlin [2.17] zurückgehende Gleichung stellt eine Verbesserung
der einfachen Biegewellengleichung (2.89) bzw. (2.266) dar. Sie berücksichtigt
die Schubsteife (Terme, die G enthalten) und die Drehträgheit (Terme, die I
enthalten). Von diesen beiden Effekten ist der letztere, schon viel früher von
Rayleigh gefundene Effekt weniger wichtig.
Häufig setzt man in (2.290) statt der Schubsteife G die modifizierte Schub-
steife G∗ ein. Damit erreicht man, dass die Biegewellengeschwindigkeit bei
hohen Frequenzen in die Rayleighwellengeschwindigkeit einmündet.
Um abzuschätzen, wie stark sich (2.290) von (2.89) oder von (2.266) un-
terscheidet, wird der eindimensionale Fall mit dem Ansatz

η = η0 ejωt e−jkx x

betrachtet. Man findet so die Dispersionsgleichung


 
1 1 ω4
kK − ω kx
4 2 2
2 + 2 − kB4
+ 2 2 = 0, (2.291)
cT cLII cLII cT
118 2 Übersicht über die verschiedenen Wellenarten

wobei kB die nicht korrigierte Biegewellenzahl nach (2.91) bedeutet.


Für die Biegewellengeschwindigkeit der korrigierten Biegewelle ergibt sich
damit
  
1 2 1 1
cK ≈ cB 1 − cB + 2 ≈ cB [1 − 4(h/λB )2 ]. (2.292)
2 c2T cLII

Eine 10%ige Abweichung würde also erst eintreten, wenn die Biegewellenlänge
unter λB = 6h sinkt.

2.8.3 Zylinderschalen

2.8.3.1 Bewegungsgleichungen

Das den Zylinderschalen angepasste Koordinatensystem r, ϑ, z und die Be-


wegungsgrößen ξ (tangential), η (radial), ζ (axial) sind in Bild 2.32 und 2.33
dargestellt.

Bild 2.32. (a) Verformung eines Volumenelementes in Zylinderkoordinaten, (b)


Normal- und Schubspannungen

Um das Hamilton’sche Prinzip anwenden zu können, benötigt man u.a.


die potentielle Energie, die sich ihrerseits aus den Spannungen und Dehnun-
gen ergibt. Um diese Größen zu bestimmen, werden zuerst die allgemeinen
Spannungs-Dehnungsrelationen in Zylinderkoordinaten abgeleitet. Wie aus
2.8 Bewegungsgleichungen als Folge des Hamilton’schen Prinzips 119

p+

p-
ϑ r=a+h/2
z
r=a-h/2
r=a

ϕϑ

h
η

ξM

y=
0

Bild 2.33. Koordinaten der Verschiebungen in einem dünnwandigen Zylinder

Bild 2.32 (Übergang von dick ausgezogenem zum punktierten Element) her-
vorgeht, gilt für die Dehnung in radialer Richtung
  
1 ∂η ∂η
r = η+ Δr − η = . (2.293)
Δr ∂r ∂r
Bei der tangentialen Richtung besteht die Dehnung aus zwei Teilen. Der erste
Teil tritt bereits auf, wenn nur eine rein radiale Bewegung vorliegt, weil das
Element länger wird (punktiert in Bild 2.32):
1 η
ϑ1 = [Δϑ(r + η) − rΔϑ] = .
rΔϑ r
Der zweite Teil ist auf die Bewegung in tangentialer Richtung zurückzuführen
(gestrichelt in Bild 2.32):
  
1 ∂ξ 1 ∂ξ
ϑ2 = ξ+ Δϑ − ξ = .
rΔϑ ∂ϑ r ∂ϑ
Die gesamte Dehnung ist demnach
120 2 Übersicht über die verschiedenen Wellenarten

η 1 ∂ξ
ϑ = ϑ1 + ϑ2 = + . (2.294)
r r ∂ϑ
Stellt man ähnliche Überlegungen für die Schubdeformationen an, dann fin-
det man in Analogie zu (2.159) für die Spannungs-Dehnungsbeziehungen in
Zylinderkoordinaten (siehe z.B. [2.11])
 
σϑ η 1 ∂ξ ∂η ∂ζ
= (α + 1)ϑ + αr + αz = (α + 1) + +α +α
2G r r ∂ϑ ∂r ∂z
 
σr η 1 ∂ξ ∂η ∂ζ
= αϑ + (α + 1)r + αz = α + + (α + 1) +α
2G r r ∂ϑ ∂r ∂z
 
σz η 1 ∂ξ ∂η ∂ζ
= αϑ + αr + (α + 1)z = α + +α + (α + 1)
2G r r ∂ϑ ∂r ∂z (2.295)
 
τϑr ∂ ξ 1 ∂η ∂ξ ξ 1 ∂η
= γϑr = r + = − +
G ∂r r r ∂ϑ ∂r r r ∂ϑ
τrz ∂ζ ∂η
= γrz = +
G ∂r ∂z
τϑz ∂ξ 1 ∂ζ
= γϑz = + ; mit α = μ/(1 − 2μ).
G ∂z r ∂ϑ
Für den Rest dieses Abschnitts wird mit dünnen Schalen gerechnet, bei denen
die Wandstärke h wesentlich kleiner als der Krümmungsradius und die Wel-
lenlänge sein soll. Weil die Schalenoberflächen spannungsfrei sind kann man
in diesem Fall σr = 0 setzen und daraus analog zu (2.280)
 
E E η 1 ∂ξ ∂ζ
σϑ = (ϑ + μz ) = + + μ
1 − μ2 1 − μ2 r r ∂ϑ ∂z
  (2.296)
E E η 1 ∂ξ ∂ζ
σz = (μ ϑ + z ) = μ + μ +
1 − μ2 1 − μ2 r r ∂ϑ ∂z

ableiten. Die Ausdrücke für die Schubspannungen τ bleiben unverändert.


Bei der weiteren Rechnung wird wieder so vorgegangen wie im letzten Ab-
schnitt; d.h. die Radialkomponenten η soll über die ganze Wandstärke kon-
stant sein, während Tangential- und Axialbewegung aus einem in-plane An-

teil“ und einem linear vom Radius abhängenden Biegeanteil“ bestehen sollen

(siehe Gl.2.277):
r
ξ = ξM + (r − a)ϕϑ
a (2.297)
ζ = ζM + (r − a)ϕz .
Es treten also wieder fünf unabhängige Variable auf, nämlich die Bewegun-
gen der Mittellinien ξM , η, ζM und die Biegewinkel“ ϕϑ und ϕϑ . Der als

konstant angenommene Zylinderradius (Bild 2.33) ist mit a bezeichnet. Setzt
man (2.297) in die Dehnungsbeziehungen (2.293 etc.) ein und macht die für
kleine Wandstärken sicher gültigen Näherungen
2.8 Bewegungsgleichungen als Folge des Hamilton’schen Prinzips 121

1 1 y a y r−a y
r − α = y; ≈ 1− ; ≈1− ; ≈ , (2.298)
r a a r a r a
so ergeben sich die Dehnungen und Schubwinkel zu
1 y 1 ∂ξM y ∂ϕϑ ∂ζM ∂ϕz
ϑ = 1− η+ + ; z = +y ;
a a a ∂ϑ a ∂ϑ ∂z ∂z
y 1
y ∂η ∂η
γrϑ = 1 − ϕϑ + 1− ; γrz = ϕz + ; (2.299)
a a a ∂ϑ ∂z

y ∂ξM ∂ϕϑ 1
y ∂ζM y ∂ϕz
γzϑ = 1 + +y + 1− + .
a ∂z ∂z a a ∂ϑ a ∂ϑ
Dabei wurden Terme mit y 2 vernachlässigt. Weil ξM und ζM über die ganze
Wandstärke konstant sind, wurden außerdem die radialen Ableitungen dieser
beiden Größen zu Null gesetzt. Auch ist ∂ξ/∂r = 1 zu berücksichtigen.
Um das Hamilton’sche Prinzip anwenden zu können, braucht man als
nächstes die Ausdrücke für die Energien. Es gilt
  
ρ 2π h/2 L ˙2
Ekin = (ξ + η̇ 2 + ζ̇ 2 )adϑdydz =
2 0 −h/2 −L
    
ρh 2π L ˙2 2
= ξM + η̇ 2 + ζ̇M
2
+ I  ϕ̇2ϑ + ϕ̇2z + ξ˙M ϕ̇ϑ adydz
2 0 −L a
(2.300)

 2π h/2  L
1
Epot = (σϑ εϑ + σz εz + τrϑ γrϑ + τrz γrz + τzϑ γzϑ )adydz
2 0 −h/2 −L
 2π h/2  L  
1 E 2 2 2 2 2
= (ε
2 ϑ
+ε z +2με ϑ ε z )+G(γrϑ +γ rz +γ zϑ adϑdydz .
)
2 0 −h/2 −L 1 − μ
(2.301)
Hier wurde I  = h2 /12 gesetzt.
Setzt man (2.299) in (2.301) ein und führt die Integration über y durch,
dann erhält man einen längeren Ausdruck, der ξM , η usw. sowie Ortsableitun-
gen davon enthält. Das weitere Vorgehen ist wie bei (2.278) bis (2.285); d.h.
man nimmt die Variation vor und führt eine partielle Integration so durch,
dass das Variationssymbol übergewälzt“ wird. Man macht dabei davon Ge-

brauch, dass an den Integrationsgrenzen 0 und 2π wegen der Periodizität alle
Funktionswerte gleich sind und dass +L und −L so weit entfernt sind, dass
dort alle Feldgrößen abgeklungen sind. Ähnlich wie bei (2.286) entsteht so ein
lineares Differentialgleichungssystem in den unabhängigen Variablen ξM , η,
ζM , ϕϑ , ϕz . Es lautet
A11 ξM + A12 ζM + A13 η + A14 ϕϑ + A15 ϕz = 0;
A12 ξM + A22 ζM + A23 η + A24 ϕϑ + A25 ϕz = 0;
A13 ξM + A23 ζM + A33 η + A34 ϕϑ + A35 ϕz = −pB (1 − μ2 )/Eh; (2.302)
A14 ξM + A24 ζM + A34 η + A44 ϕϑ + A45 ϕz = 0;
A15 ξM + A25 ζM + A35 η + A45 ϕϑ + A55 ϕz = 0.
122 2 Übersicht über die verschiedenen Wellenarten

Dabei ist
∂2 2 ∂
2
1 + β2 ∂2 ∂2
A11 = − − α− (1 + β ) + ; A 12 = (−α+ − β 2
α− ) ;
∂s2 ∂z 2 c2LI ∂t2 ∂s∂z
 
1 ∂ ∂2 1 ∂2 ∂2
A13 =− ; A14 = β 2 a −α− 2 + 2 2
; A15 = −β 2 aα− ;
a ∂s ∂z cLI ∂t ∂s∂z
∂2 ∂2 1 ∂2 μ ∂
A22 = − 2
− α− (1 + β 2 ) 2 + 2 ; A23 = − ;
∂z ∂s cLI ∂t2 a ∂z
∂2 ∂2
A24 = β 2 aα− ; A25 = β 2 aα− 2 ;
 ∂s∂z  ∂s  
1 + β2 ∂ 2
∂2 1 ∂2
A33 = − − α− (1 + β ) 2 + 2 + 2
2
;
a2 ∂s ∂z cLI ∂t2
∂ ∂
A34 = [α− + β 2 (1 + α− )] ; A35 = (α− + μβ 2 ) ;
∂s ∂z
 ∂
2
 ∂
2
I  ∂2 ∂2
A44 = α− (1 + β ) − I
2
2
− α− I 2
+ 2 2
; A45 = −α+ I  ;
∂s ∂z cLI ∂t ∂s∂z
∂2 ∂2 I  ∂2
A55 = α− − I  2
− α− I  2 + 2 ;
∂z ∂s cLI ∂t2

Dabei ist
1−μ 1+μ 2 h2 h2 ∂ 1 ∂
α− = ; α+ = ; β = 2
; I = = β 2 a2 ; = ; s = aϑ.
2 2 12a 12 ∂s a ∂ϑ

2.8.3.2 Spezialfälle

Das etwas umfangreiche Gleichungssystem (2.302) lässt folgende Schlussfol-


gerungen zu:
a) Das System ist wie bei ähnlichen aus dem Hamilton’schen Prinzip (in nicht
strömenden oder sonstwie gleichförmig bewegten Systemen) gewonnenen
Wellengleichungen symmetrisch.
b) Für h → 0; d.h. β = 0 und I  = 0 wird auch ϕϑ = −∂η/∂s und ϕz =
−∂η/∂z, damit geht (2.302) in die sog. Membrangleichung über [2.20]
 
∂2 1 − μ ∂2 1 ∂2 1 + μ ∂ 2 ζM 1 ∂η
− 2− 2
+ 2 2
ξM − − =0
∂s 2 ∂z cLI ∂t 2 ∂s∂z a ∂s
 
1 + μ ∂ 2 ξM ∂2 1 − μ ∂2 1 ∂2 μ ∂η
− + − 2− 2
+ 2 2
ζM − =0
2 ∂s∂z ∂z 2 ∂s cLI ∂t a ∂z
 
1 ∂ξM μ ∂ζM 1 1 ∂2 pB (1 − μ2 )
+ + 2+ 2 2
η= .
a ∂s a ∂z a cLI ∂t Eh
(2.303)
Wie noch gezeigt wird, ist diese Gleichung für einige Anwendungen aus-
reichend.
2.8 Bewegungsgleichungen als Folge des Hamilton’schen Prinzips 123

c) Wenn man den Radius sehr groß macht, also 1/a → 0, verschwinden
alle Glieder mit 1/a und β. Die verbleibenden Ausdrücke sind identisch
mit den Gleichungen für in plane“ Wellen (2.186b) und der Mindlin-

Timoshenko Biegewellengleichung (2.284).
d) Setzt man in (2.302) h/a ≈ 0, ohne dass η gleich Null wird, so ver-
schwinden alle Terme mit β und I  /a (aber nicht die mit I  alleine). Ver-
nachlässigt man, ähnlich wie in der einfachen Biegetheorie, die Terme,
die die Rotationsträgheit repräsentieren (also (I  c2LI )∂ 2 /∂t2 ), so erhält
man die Donell-Mushtari Gleichung“[2.21][2.22]. Sie unterscheidet sich

von (2.303) nur dadurch, dass der η-Term in der letzten Gleichung die
Form   2 2 
1  ∂ ∂2 1 ∂2
+I + 2 + 2 η (2.304)
a2 ∂s2 ∂z cLI ∂t2
annimmt. Darin wird die Biegung der Zylinderwand berücksichtigt.
e) Für den Übergang zu einem Ring wird ∂/∂z = 0 gesetzt. Außerdem muss
man wegen der Querkontraktion in axialer Richtung cLI durch cLII sowie
E/(1 − μ2 ) durch E ersetzen (siehe (2.38) - (2.40)). Es entstehen dadurch
zwei voneinander unabhängige Ausdrücke:

Schubbewegung in axialer Richtung

∂ 2 ζM 2 ∂ 2 ζM ∂ 2 ζM 1 ∂ 2 ζM
− = − = 0; (2.305)
∂s2 (1 − μ)c2LI ∂t2 ∂s2 c2T ∂t2

Bewegung in tangentialer und radialer Richtung


   
∂2 1 + β2 ∂2 1 ∂ I ∂3
− 2+ 2 ξM − + η=0
∂s cLII ∂t2 a ∂s ac2LII ∂s∂t2
 
1 ∂ I ∂3
+ 2 ξM
a ∂s acLII ∂s∂t2
  2 
1 1 ∂2 1 ∂2 I ∂4 pB
+ 2 +β 2
+a 2 + 2 − 2 η= .
a a ∂s cLII ∂t2 cLII ∂s2 ∂t2 Eh
(2.306)
Um diese Ausdrücke zu erhalten, wurden in (2.302) die letzten drei Glei-
chungen addiert (um die in der Rotation enthaltenen Energien zu berück-
sichtigen) und anschließend die der einfachen Biegetheorie entsprechende
Näherung ϕϑ = −∂η/∂s gemacht.
f) Neben den hier angegebenen Zylindergleichungen (2.302) und ihren ver-
einfachten Versionen (2.303) bis (2.306) gibt es in der Literatur [2.23] noch
eine Reihe anderer Formeln, die sich in den Termen mit β 2 etwas unter-
scheiden. Solange die Wellenlängen bzw. der Krümmungsradius größer als
etwa das Sechsfache der Wandstärke h sind, treten bei der praktischen
Anwendung keine nennenswerten Unterschiede auf.
124 2 Übersicht über die verschiedenen Wellenarten

2.8.3.3 Phasengeschwindigkeiten

Für das bessere Verständnis der Zylindergleichungen empfiehlt es sich, ihr


Verhalten für den Spezialfall der umlaufenden, ebenen Wellen zu betrachten.
Es sei also angenommen, dass die Feldgrößen ξ, ζ, η, pB , ϕz und ϕϑ von der
Form
ˆ ζ̂, η̂, p̂B , ϕ̂z , ϕ̂ϑ )e−jkz z ejns/a ejωt
(ξ, (2.307)
sind (der Index M bei ξ und ζ wird zur Vereinfachung weggelassen). Dem ent-
sprechen Wellen, die sich auf einem unendlich langen Zylinder in z-Richtung
mit der Geschwindigkeit cz = ω/kz ausbreiten und längs eines Umfanges 2n
Knoten aufweisen. Man kann solche Wellen auch als sich schraubenförmig
ausbreitende Störungen mit einer “Ganghöhe“ von λz = 2π/kz deuten. In der
Literatur wird statt ejns/a häufig die Abhängigkeit cos ns/a bzw. sin ns/a be-
nutzt. Wenn es sich um symmetrische oder anti-symmetrische Probleme han-
delt, ist diese Schreibweise günstig; im allgemeinen Fall empfiehlt sich eher der
in 2.307 genannte Ansatz. Die Dispersionsdiagramme und Trennimpedanzen
sind von der speziellen Wahl des Ansatzes unabhängig.
Setzt man (2.307) in (2.302) ein und macht außerdem die der einfachen
Biegetheorie entsprechenden Annahmen ϕϑ = −∂η/∂s und ϕz = −∂η/∂z, so
erhält man nach einigen Zwischenrechnungen (Differentiation der 4. Gleichung
nach s, der 5. Gleichung nach z und Addition der so entstandenen letzten drei
Gleichungen)
⎛ ⎞⎛ ⎞ ⎛ ⎞
a11 −a12 −ja13 ξˆ 0
⎝−a12 a22 −ja23 ⎠ ⎝ζ̂ ⎠ = ⎝ 0 ⎠. (2.308)
2 2
ja13 ja23 a33 η̂ p̂ B v /ω ρh

Dabei bedeuten
a11 = n2 + α− kz2 a2 − v 2 + β 2 (α− kz2 a2 − v 2 ); a12 = (α+ + β 2 α− )nkz a;
a13 = n + β 2 n(2α− kz2 a2 − v 2 ); a22 = kz2 a2 + α− n2 − v 2 + β 2 α− n2 ;
a23 = −μkz a + 2β 2 α− n2 kz a;
a33 = 1 − v 2 + β 2 [1 − 2n2 − 2μkz2 a2 + (kz2 a2 + n2 − v 2 )(kz2 a2 + n2 )]
ωa ω
v= = = Frequenzparameter;
cLI ωRing
cLI
ωRing = = 2πfRing ; fRing = Ringdehnfrequenz
a
(2.309)
Die Determinante von (2.308) beträgt

Det = a33 (a11 a22 − a212 ) − 2a12 a13 a23 − a11 a223 − a22 a213 . (2.310)

Ihr Verschwinden liefert die Wellenzahlen der freien Wellen, womit wieder sol-
che Schwingungen bezeichnet sind, die bei verschwindender Dämpfung auch
2.8 Bewegungsgleichungen als Folge des Hamilton’schen Prinzips 125

ohne Anregung möglich sind. Setzt man (2.309) in (2.310) ein, dann ent-
steht eine Polynom vierter Ordnung in kz2 a2 . Es gibt also für jede Frequenz
höchstens vier freie Wellentypen. Davon ist immer mindestens eine nicht aus-
breitungsfähig; sie besteht in einem exponentiell abklingenden Nahfeld. Für
die verbleibenden drei Wellentypen ist das durch Nullsetzen von (2.310) be-
rechnete Dispersions-Diagramm in Bild 2.35 gezeigt. Das Bild zeigt für eine
Querkontraktionszahl von μ = 0, 3 nicht die Wellenzahlen in axialer Richtung,
sondern die damit eng verwandte auf cLI bezogene Phasengeschwindigkeit in
z-Richtung.

Bild 2.34. Bewegungsverlauf der Moden n = 0, 1, 2, 3

Aus den Kurven lassen sich folgende Schlussfolgerungen ziehen:


a) In beiden Teilbildern gehen die bei ν 2 = n2 (1−μ)/2 aus dem Unendlichen
kommenden, mit T gekennzeichneten Kurvenäste asymptotisch in cz =
cLI ((1−μ)/2)1/2 über. Sie entsprechen den reinen Transversalwellen (keine
Kompression des Materials, siehe Abschnitt 2.2.1).
b) In beiden Teilbildern gehen die bei ν 2 = 1 + n2 aus dem Unendlichen
kommenden, mit L gekennzeichneten Kurvenäste asymtotisch in cz = cLI
über. Sie entsprechen den Quasilongitudinalwellen (siehe Abschnitt 2.1.2).
c) In beiden Teilbildern gilt bei tiefen Frequenzen für n = 1

cz ≈ 4 ω 2 a2 /2c2LI .
126 2 Übersicht über die verschiedenen Wellenarten

Bild 2.35. Nach (2.310) berechnete Phasengeschwindigkeiten a = 15h, μ = 0, 3

Da a2 /2 das Quadrat des Trägheitsradius eines dünnwandigen Rohres


ist, entspricht dieser Ausdruck genau der Biegewellengeschwindigkeit eines
rohrförmigen Balkens.
d) Eine wichtige Rolle spielt die Stelle ν = 1, also die Ringdehnfrequenz
fRing = cLI /2πa, bei der der Rohrumfang gleich einer Longitudinalwel-
lenlänge ist.
e) Für n = 0 treten bei tiefen Frequenzen Longitudinalwellen mit der Ge-
schwindigkeit cz = cLI (1 − μ2 )1/2 = (E/ρ)1/2 und Torsionswellen mit
cz = cLI ((1 − μ)/2)1/2 = (G/ρ)1/2 auf. Im ersten Fall bewegt sich - ab-
gesehen von der sehr kleinen Querkontraktion - ein Volumenelement der
Wandung in radialer Richtung (atmende Bewegung); im zweiten Fall han-
delt es sich um eine Schubbewegung.
2.8 Bewegungsgleichungen als Folge des Hamilton’schen Prinzips 127

f) Beim Einsetzen von (2.307) in (2.303) ergibt sich eine charakteristische


Gleichung zweiter Ordnung in kz2 a2 . Aus diesem Grunde zeigt das daraus
abgeleitete Dispersions-Diagramm maximal zwei Werte für eine gegebene
Frequenz. Wie erwähnt erhält man aus (2.308) bis (2.310) pro Frequenz
maximal drei reelle Werte von kz a, im entsprechenden Diagramm treten
daher mehr Kurven auf.
g) Bei den aus (2.308) bis (2.310) berechneten Dispersionskurven gibt es
für n ≥ 2 drei Gruppen. Die ersten beiden (gestrichelt und punktiert)
wurden bereits unter a) und b) besprochen. Die dritte Gruppe (ausgezo-
gene Kurven) ist nur oberhalb der jeweils zugehörigen Ringresonanzfre-
quenz möglich (siehe 2.315b). Alle ausgezogenen Kurven gehen bei hohen
Frequenzen in die ebenfalls eingezeichnete Kurve für die Biegewellenge-
schwindigkeit einer Platte mit der Dicke h über. Bei der dritten Gruppe
bestehen teilweise große Unterschiede zwischen den beiden Teilbildern.
h) Für hohe Frequenzen (ν ≥ 2) sind die Dispersionskurven praktisch iden-
tisch mit denen einer ebenen Platte der Dicke h und der Breite πa (Rand-
bedingung wie in Bild 2.16 links oben oder rechts unten). In diesem Fre-
quenzbereich kann man also die Wand eines Rohres fast wie eine ebene
Platte behandeln. Messungen an Zylindern bestätigen die aus (2.308) bis
(2.310) gewonnenen Dispersionskurven.

2.8.3.4 Wellenimpedanzen
Aus (2.308) kann man auch die sogenannte Wellenimpedanz oder Trennimpe-
danz berechnen. Man versteht darunter
p̂B p̂B
Zτ = = , (2.311)
v̂r jω η̂
also das Verhältnis von anregender Druckamplitude p̂B zur erzeugten Schnel-
leamplitude v̂r in radialer Richtung, wenn es sich um ein unendlich langes
Rohr handelt. Aus (2.308) erhält man hierfür mit den in (2.309) angegebenen
Abkürzungen für die einzelnen Werte von n
 
ρh 2a12 a13 a23 + a11 a223 + a22 a213
Zτ n = 2 a33 − . (2.312)
jv a11 a22 − a212
Eine gute Näherung ist [2.21]
  
ωρh n2 (4 − μ) − 2 − μ
Zτ n = −v + β (n + kz a ) −
2 2 2 2 2 2
jv 2 2(1 − μ)
"  1−μ 2 2  2 2  1−μ 2 2  #
ωρh (1 − μ ) 2 kz a − v kz a − 2 (kz a + n2 ) − v 2 v 2
2 2
+ 2  1−μ  .
2 (kz a + n ) − v
jv 2 2 2 2 [k 2 a2 + n2 − v 2 ]
z
(2.313)
Die Funktion Zτ n gibt an, ob ein Zylinder durch Drücke der Form (2.307)
leicht (kleines Zτ n ) oder schwer (grosses Zτ n ) angeregt wird. Die Stellen
Zτ n = 0 ergeben die Wellenzahlen der freien Wellen, aus denen dann die
Dispersionskurven für die einzelnen Werte von n berechnet werden können.
128 2 Übersicht über die verschiedenen Wellenarten

2.8.4 Resonanzfrequenzen

Für Ringe ergeben sich die Resonanzfrequenzen aus (2.305) und (2.306), indem
pB = 0 gesetzt und ein Ansatz wie in (2.307) gemacht wird. Man findet dabei
aus (2.305)
−n2 ω2
+ = 0.
a2 c2T
Für die axiale Bewegung ergeben sich die Resonanzfrequenzen also zu
2
ωnIII = n2 c2T /a2 . (2.314)

Für die anderen, meist wichtigeren Bewegungsrichtungen erhält man die Di-
spersionsgleichungen genau so wie in (2.308) bis (2.310). Da keine z-Abhängig-
keit vorhanden ist, wird lediglich kz = 0 eingesetzt. Daraus erhält man die
Bestimmungsgleichung

v 4 [1 + β 2 (1 + n2 )] − v 2 [n2 + 1 − 2β(n2 − 1)2 ] + n2 β 2 (1 − n2 )2 = 0.

Die Näherungslösungen für kleine Wandstärken (β  1) sind

2
ωnI
2
vnI = a2 ≈ n2 + 1 (2.315a)
c2LI
2
ωnII n2 (n2 − 1)2
2
vnII = 2 a2 ≈ β 2 . (2.315b)
cLI n2 + 1

Damit sind die Resonanzfrequenzen bestimmt. Bei der letzten Gruppe in


(2.315) führt der Ring Biegebewegungen aus, bei der vorletzten sind es Qua-
silongitudinalbewegungen.
Es sei noch erwähnt, dass die Nullstellen der Wellenimpedanz nach der
Näherungsformel (2.313) für kz = 0 nicht genau die Ringresonanz liefert. Der
Fehler beträgt 14% bei n = 2; 4% bei n = 3; 2% bei n = 4 und weniger als
1,5% bei n ≥ 5.
Die Berechnung der Resonanzfrequenzen eines Rohres der Länge lz ist in
einfacher Form nur dann möglich, wenn die Randbedingungen den Ansatz
mπz
ξ(ϑ, z) = ξm, n sin sin nϑ
lz
mπz
η(ϑ, z) = ηm, n sin cos nϑ (2.316)
lz
mπz
ζ(ϑ, z) = ξm, n cos cos nϑ
lz

erlauben (oder einen entsprechende Ansatz, bei dem cos mπz/lz und sin mπz/lz
vertauscht sind). (2.316) bedeutet, dass an den Enden x = 0 und x = lz die
Rohrwandung drehbar gelagert ist (siehe Bild 2.15 links oben) bei gleichzeitig
2.8 Bewegungsgleichungen als Folge des Hamilton’schen Prinzips 129

unbehinderter Bewegung in axialer Richtung. Wenn cos und sin miteinan-


der vertauscht werden bedeutet das, dass die Rohrwandung an den Enden
geführt ist (siehe Bild 2.15 rechts unten) und die maximale axiale Bewegung
verschwindet, also ζ(ϑ, 0) = ζ(ϑ, lz ) = 0.
Setzt man (2.316) in (2.302) ein, so ist dieselbe Rechnung durchzuführen
wie im letzten Abschnitt; man muss lediglich kz a durch mπa/lz ersetzen.
Damit ergeben sich die Resonanzfrequenzen als diejenigen Werte von ν, die
die Wellenimpedanz nach (2.312) zum Verschwinden bringen. Das bedeutet
in Bild 2.35, dass die Resonanzfrequenzen gegeben sind als Schnittpunkte der
Dispersionskurven cz /cLI mit den Kurven νlz /mπa ; denn an diesen Stellen
ist
cz ωa lz ω
= bzw. mπ = lz = kz lz oder mλz = 2lz .
cLI cLI mπa cz
Für den besonders interessierenden Fall der Biegebewegungen sind die Reso-
nanzfrequenzen in guter Näherung durch [2.24]
2 2
ωn, ma (mπa/lz )4
2
vn, m = 2 ≈ 2
cLI [(mπa/lz )2 + n2 ]
  (2.317)
 
2 2 n2 (4 − μ) − 2 − μ
+β 2 2
(mπa/lz ) + n −
2(1 − μ)
gegeben. Bei den anderen Wellentypen gilt
1−μ 
m ≈
2
vn, (mπa/lz )2 + n2
2  (2.318)
m ≈1 + (mπa/lz ) + n .
2 2 2
vn,
Die Formeln beinhalten für n = 0 die sehr wichtige Ringdehnfrequenz ν = 1.
Weitere Formeln für Resonanzfrequenzen und Vergleiche der verschiedenen
Bewegungsgleichungen siehe [2.23].
Beispiele zeigen, dass sich die Resonanzfrequenzen bei langen Rohren
(lz > 10a) knapp oberhalb der jeweiligen Ringfrequenzen nach (2.315a)
häufen. Außerdem gilt manchmal ωn1, m > ωn2, m sogar für n1 < n2 . Es kann
also bei gleicher Knotenzahl in axialer Richtung durchaus vorkommen, dass
eine Umfangsmode mit kleinem n eine höhere Resonanzfrequenz hat als eine
mit größerem n.
(2.149) und (2.318) lassen sich auch auf Ausschnitte von Rohren anwen-
den; denn die zugrunde liegende Differentialgleichung gilt auch für Teile einer
Zylinderschale. Für einen Zylinderausschnitt mit den Abmessungen lz und b
(Skizze in Bild 2.36) kann man den Ansatz
m1 πz m2 πs
ξ = ξm1 , m2 sin sin
lz b
m1 πz m2 πs
η = ηm1 , m2 sin cos
lz b
m1 πz m2 πs
ζ = ζm1 , m2 cos sin (m1 = 1, 2, 3 . . . ; m2 = 1, 2, 3 . . .)
lz b
(2.319)
130 2 Übersicht über die verschiedenen Wellenarten

Bild 2.36. Benennungen für einen Zylinderausschnitt

machen. Dabei werden an den Rändern die Randbedingungen

∂2ξ ∂2η ∂ζ
bei z = 0 und z = lz : ξ = η = 0; 2
= = 0; = 0.
∂z ∂z 2 ∂z
∂2ξ ∂2η ∂ζ
bei s = 0 und s = b : ξ = η = 0; 2
= 2
= 0; = 0.
∂s ∂s ∂s
vorausgesetzt (also hinsichtlich radialer und axialer Bewegung momentenfreie
Lagerung und hinsichtlich der tangentialen Bewegung Kräftefreiheit). Man
kann sich leicht davon überzeugen, dass die Zylindergleichungen durch (2.319)
erfüllt sind und dass sich eine charakteristische Gleichung ergibt, die die selbe
Form hat wie beim zylindrischen Rohr. Man kann also für die Resonanzfre-
quenzen eines Zylinderausschnittes weiterhin (2.317) und (2.318) verwenden;
man muss nur m durch m1 und n durch m2 πa/b ersetzen. Eine Vereinfachung
ergibt sich noch, wenn man den Radius a soweit wie möglich herauskürzt.
Für a → ∞ gehen die oben genannten Ausdrücke in die Gleichungen für die
Biegeresonanzen sowie Schubwellen- und Dehnwellenresonanzen einer ebenen
Platte über.
Für andere Randbedingungen lassen sich keine einfachen Beschreibungen
angeben. Es soll daher lediglich erwähnt werden, dass die Resonanzfrequenzen
bei verhinderter Tangential-Bewegung an den Rändern s = 0 und s = b
beträchtlich erhöht werden können [2.25].
Ohne Beweis sei schließlich noch angegeben [2.26], dass bei einer beidseitig
gekrümmten Schale mit rechteckigem Querschnitt und den Krümmungsradien
a1 und a2 die Resonanzfrequenzen der Biegebewegung bei allseitig momen-
tenfreier Lagerung durch
2.9 Körperschallintensität 131
⎧ 2 2 ⎫

⎪  m2 π 2 ⎪
⎪ 1 m1 π 1  2  2⎪

⎨ a 1 l z
+ a2 b h2 m1 π m 2 π 2 ⎬
2
ωm 1 , m2
≈ c2LI  2 2 + +

⎪  m2 π 2 12 lz b ⎪


⎩ m1 π
+ ⎪

lz b

(2.320)
gegeben sind.

2.9 Körperschallintensität
2.9.1 Grundgleichungen

Der vom Luftschall her bekannte Intensitätsvektor (siehe z.B. [2.29])




J Luft = p−

v (pvx , pvy , pvz ) (2.321)

lässt sich auf die Körperschallausbreitung erweitern. Man muss dabei aller-
dings berücksichtigen, dass im Festkörper die dynamischen Größen nicht durch
den skalaren Druck p, sondern durch den Spannungstensor gegeben sind. Für
Körperschallprobleme lautet daher in kartesischen Koordinaten die allgemeine
Definition der drei Komponenten des Intensitätsvektors

Jx = − [σx vx + τxy vy + τxz vz ]


Jy = − [τxy vx + σy vy + τyz vz ] (2.322)
Jz = − [τxz vx + τyz vy + σz vz ].

Hier wird nur der zeitliche Mittelwert des Spannungs-Schnelle-Produktes be-


trachtet und dabei kurz als Intensität bezeichnet. Momentanwerte der In-
tensität und sogenannte ’Blindanteile’ (siehe [2.29] und [2.31]) werden nicht
behandelt. Die Überstreichung zeigt an, dass der zeitliche Mittelwert gemeint
ist.
Wie man sieht, besteht die Intensität aus dem Skalarprodukt der auf ein
Flächenelement wirkenden Kraft und der herrschenden Schnelle. Das negative
Vorzeichen kommt dadurch zustande, dass σ und τ als Zugspannungen defi-
niert sind, die sich von den Druckkräften durch das Vorzeichen unterscheiden
(siehe z.B. 2.33, 2.34, 2.41).
Ein Spezialfall von (2.323) wurde bereits in Abschnitt 2.1.1 behandelt.
Dort wurde die Intensität einer reinen Longitudinalwelle angegeben (siehe
2.8), bei der vy = vz = 0 und damit Jx = −σx vx gilt. Es wurde bei der Ge-
legenheit auch gezeigt, dass die Intensität gleich der Flächendichte der durch
eine Querschnittsfläche übertragenen Leistung ist, die Einheit der Intensität
besteht also in W/m2 . Diese Bedeutung der Intensität bleibt auch im drei-
dimensionalen Fall für die einzelnen Raumrichtungen erhalten. Dabei muss
allerdings der aus Jx , Jy und Jz gebildete Vektor - anders als im Luftschall -
nicht notwendigerweise senkrecht auf den Wellenfronten stehen.
132 2 Übersicht über die verschiedenen Wellenarten

2.9.2 Leistungstransport in Platten

Da es bisher keine Möglichkeit gibt, die Spannungen und Schnellen im Inneren


eines Körpers ohne massive Störung des Körperschallfeldes zu messen, werden
im Folgenden nur Platten und Schalen behandelt, bei denen Körperschallmes-
sungen auf der Oberfläche problemlos vorgenommen werden können.
Die Rechnung beschränkt sich auf die Komponente Jx , da sich Jz daraus
bei homogenen Medien durch Vertauschung von x und z ergibt und da Jy = 0
ist. Die benutzten Benennungen sind dieselben wie in Abschnitt 2.8.2. Sie sind
im Bild 2.31 und in den Gleichungen (2.277) bis (2.281) zu finden.
Durch Einsetzen der dort angegebenen Ausdrücke in (2.323) erhält man
 
E ∂ξM ∂ϕx ∂ζM ∂ϕz
−Jx = +y +μ + μy (ξ˙M + y ϕ̇x )
1 − μ2 ∂x ∂x ∂z ∂z
    
∂η ∂ξM ∂ϕx ∂ζM ∂ϕz
+ G ϕx + η̇ + +y + +y (ζ̇M + y ϕ̇z ) .
∂x ∂z ∂z ∂x ∂x
(2.323)
Dabei wurde die Zeitableitung durch einen Punkt gekennzeichnet, es ist also
vx = ξ˙M + y ϕ̇x , vy = η̇ und vz = ζ̇M + y ϕ̇z . Der Ausdruck (2.323) liefert die
Intensität in jeder Ebene y = const. Von größerem praktischen Interesse ist
normalerweise jedoch die über die gesamte Plattendicke h pro Längeneinheit
übertragene Leistung, also
 h/2
Px =− Jx dy. (2.324)
−h/2

(Vorzeichen siehe (2.33, 2.34) und Text dazu). Setzt man (2.323) in (2.324)
ein, so folgt
   
Px E ∂ξM ∂ζM ˙ ∂ξM ∂ζM
= +μ ξM + G + ζ̇M
h 1 − μ2 ∂x ∂z ∂z ∂x
     
EI  ∂ϕx ∂ϕz ∂η  ∂ϕx ∂ϕz
+ +μ ϕ̇x +G ϕx + η̇+GI + ϕ̇z .
1 − μ2 ∂x ∂z ∂x ∂z ∂x
(2.325)
Dabei ist I  = h3 /12 wieder das (auf die Breite bezogene) Trägheitsmoment,
das bei der Integration über die y 2 -Glieder entsteht. Alle Anteile, die y li-
near enthalten, entfallen aus Symmetriegründen. Der in der ersten Zeile von
(2.325) stehende Ausdruck hängt nur von der Bewegung ξM , bzw. ζM in der
neutralen Faser (Mitte) ab, er stellt also den Leistungstransport durch die
in-plane Welle“ dar (siehe Abschnitt 2.7.4.1). Der Ausdruck in der zweiten

Zeile hängt dagegen nur von der Biegebewegung ab. Allerdings empfiehlt es
sich, ihn noch so umzuformen, dass nur die Biegebewegung η vorkommt und
G(ϕx + ∂η/∂x)η̇ anders ausgedrückt wird. Wie ein Zurückverfolgen dieses
Ausdrucks zur Ausgangsgleichung (2.323) zeigt, gilt
2.9 Körperschallintensität 133
   
∂η 1 η̇ 1
G ϕx + η̇ = τxy η̇ dy = − τxy dy = − η̇Qx
∂x h h h
  (2.326)
B ∂ ∂2η ∂2η
=− + 2 η̇.
h ∂x ∂x2 ∂z
Dabei wurde die Tatsache ausgenutzt, dass das Integral über die senkrecht
zur Plattenebene wirkende Schubspannung τxy gleich der sogenannten Quer-
kraft Qx ist, die ihrerseits durch (2.270) gegeben ist (siehe auch Bild 2.28).
Eine andere Möglichkeit, diesen Ausdruck auszurechnen, besteht darin, die in
(2.286) mit δϕx bezeichnete Gleichung in
   
∂η ∂2 ∂2 1 + μ  ∂ 2 ϕz
Gh ϕx + = GI 2 + B  2 ϕx + B − ρI ϕ̈z (2.327)
∂x ∂z ∂x 2 ∂x∂z
umzurechnen. Mit der üblichen, für dünne Platten gültigen Näherung ϕx =
−∂η/∂x und ϕz = −∂η/∂z ergibt sich bis auf den unwichtigen, von der Ro-
tationsträgheit herrührenden Term ρI ϕ̈x wieder (2.326). Mit dieser Näherung
wird aus (2.325) schließlich [2.25]
   
Px E ∂ξM ∂ζM ˙ ∂ξM ∂ζM
= +μ ξM + G + ζ̇M
h 1 − μ2 ∂x ∂z ∂z ∂x
   2  
B ∂2η ∂ 2 η ∂ η̇ ∂ 2 η ∂ η̇ ∂ ∂ η ∂2η
+ +μ 2 + (1 − μ) − + 2 η̇ .
h ∂x2 ∂z ∂x ∂x∂z ∂z ∂x ∂x2 ∂z
(2.328)
Für den eindimensionalen Fall erhält man daraus bei reiner Biegung in Über-
einstimmung mit (2.101, 2.102)
 2 
∂ η ∂ η̇ ∂3η
PxB = B − η̇ . (2.329)
∂x2 ∂x ∂x3
(2.328) zeigt, dass die Messung von Körperschallleistungen selbst bei dünnen
Platten nicht einfach ist. Man muss durch Mittelung der Transversalbewegun-
gen ξ und ζ und ihrer Ableitungen auf den Oberflächen y = −h/2 und y = h/2
die Größen ξM und ζM bestimmen. Außerdem muss die Normalkomponente
η bis zur dritten Ortsableitung genau erfasst werden.
Wenn man bei den Leistungsbetrachtungen Biegewellennahfelder außer
acht lässt, sich also auf Gebiete geschränkt, die mehr als eine halbe Wel-
lenlänge von Diskontinuitätsstellen und Anrege-Orten entfernt sind, dann gilt
im eindimensionalen Fall

∂2η m
= −k 2
B η = −ω η. (2.330)
∂x2 B
Damit wird aus (2.329)
 
√ ∂ η̇ ∂η
PxB = −ω m B η − η̇ . (2.331)
∂x ∂x
134 2 Übersicht über die verschiedenen Wellenarten

Zur weiteren Vereinfachung wird die Produktregel


 
∂ ∂η ∂η ∂η ∂2η ∂η ∂ η̇
η = +η = η̇ +η (2.332)
∂t ∂x ∂x ∂t ∂x∂t ∂x ∂x

benutzt und davon Gebrauch gemacht, dass für jede beliebige Zeitfunktion
g(t), die um den Nullpunkt schwankt,
 t2
∂ 1 ∂ 1
g(t) = g(t)dt = [g(t2 ) − g(t1 )] ≈ 0 (2.333)
∂t T t1 ∂t T

gilt. Dabei wurde vorausgesetzt, dass die Mittelungszeit T sehr lang ist. Be-
nutzt man diese Beziehung, dann gilt
 
∂ ∂η ∂η ∂ η̇ ∂η ∂ η̇
η = 0 = η̇ + η , oder η̇ = −η . (2.334)
∂t ∂x ∂x ∂x ∂x ∂x

Damit wird aus (2.331) [2.28] für das Fernfeld

√ ∂η √ ∂ η̇
PxB = 2ω m B η̇ = −2ω m B η. (2.335)
∂x ∂x
Meist messen die dabei verwendeten Aufnehmer die Beschleunigung. Aus
diesem Grund wird (2.335) noch durch die beiden Beschleunugungssignale
ausgedrückt. In guter Näherung gilt

√ t
1 η1 + η2
PxB = −2ω m B (a2 − a1 )dτ , (2.336)
Δx 2
−∞

wobei Δx den Abstand der Beschleunigungsaufnehmer darstellt, für den


Δx < λB /10 gelten muss. Dabei bezeichnen η1 und η2 die gemessenen Bewe-
gungen, die durch zweifache Zeitintegration aus den Beschleunigungen a1 und
a2 ermittelt werden müssen. Für (2.336) ist der Differentialquotient ∂ η̇/∂x
durch den Differenzenquotienten (η̇2 − η̇1 )/Δx ersetzt worden:

∂ η̇ η̇2 − η̇1
≈ ,
∂x Δx
außerdem wurde noch
t
η̇ = adτ
−∞

benutzt.
Für schmalbandige Signale kann man noch von η ≈ −a/ω 2 Gebrauch
machen und erhält
2.9 Körperschallintensität 135

√ t
m B 1
PxB = (a1 + a2 ) (a2 − a1 )dτ . (2.337)
ω Δx
−∞

Bis auf den Vorfaktor ist diese Messvorschrift identisch mit der zur Be-
stimmung der Luftschallintensität (siehe z.B. [2.29]), nur dass hier als Mess-
signale Beschleunigungen statt Schalldrücke auftreten. Man kann also außer-
halb des Biegewellen-Nahfeldes dieselbe Signalverarbeitungsapparatur benut-
zen wie bei der Messung der Luftschallintensität.

2.9.3 Leistungstransport in dünnen Zylinderschalen

Die allgemeinen Gleichungen für den Intensitätsvektor lauten in Zylinderko-


ordinaten analog zu (2.322)
 
Jϑ = − σϑ ξ˙ + τrϑ η̇ + τϑz ζ̇
 
Jr = − τrϑ ξ˙ + σr η̇ + τrz ζ̇ (2.338)
 
Jz = − τϑz ξ˙ + τrz η̇ + σz ζ̇ .

Bei der weiteren Rechnung soll es sich um dünne, an den Oberflächen un-
belastete Zylinder handeln. In diesem Fall findet in radialer Richtung kein
Leistungstransport statt, es gilt Jr = 0. Außerdem können die in (2.295) bis
(2.299) verwendeten Ausdrücke für die Spannungen und Dehnungen wegen
σr = 0 auch hier benutzt werden. Setzt man sie in (2.338) ein, so erhält
man nach einigen Zwischenrechnungen für den hauptsächlich interessierenden
Leistungstransport in axialer Richtung (siehe auch 2.325)
   
Pz E ∂ζM ∂ξM ∂ξM ∂ζM ˙
= +μ ζ̇M + G (1 + β ) 2 + (1 − β )
2 ξM
h 1 − μ2 ∂z ∂s ∂z ∂s
     
EI  ∂ϕz ∂ϕϑ ∂η  ∂ϕz ∂ϕϑ
+ + μ ϕ̇ z + G ϕ z + η̇ + GI + ϕ̇ϑ
(1 − μ2 ) ∂z ∂s ∂z ∂s ∂z
 
E μ ˙ I
+ η ξM − η ϕ̇z
(1 − μ2 ) a a
    

GI ∂ϕz ∂ϕϑ ˙ ∂ζM ∂ξM
+ + ξM − − ϕ̇ϑ .
a ∂s ∂z ∂s ∂z
(2.339)
In diesem Ausdruck gibt die erste Zeile die Intensität an, wenn die Bewe-
gung des Zylinders keine Radialkomponente aufweist, die zweite Zeile hängt
mit der Biegung zusammen. Dies zeigt sich am klarsten, wenn man (2.339)
und (2.326) vergleicht (man beachte dabei β 2 = h2 /12a2 und I  = β 2 a2 ).
Die dritte und die vierte Zeile schließlich enthalten die Mischterme, die für
136 2 Übersicht über die verschiedenen Wellenarten

a → ∞ verschwinden. Für die weitere Rechnung wird ähnlich wie bei (2.327)
der Querkraftterm aus der Bewegungsgleichung des Systems, also in die-
sem Fall (2.302), entnommen. Berechnet man aus der letzten dort angegebe-
nen Gleichung G(ϕz + ∂η/∂z) und macht anschließend wieder die Näherung
ϕz = −∂η/∂z bzw. ϕϑ = −∂η/∂s, so erhält man
   
Pz E ∂ζM ∂ξM ∂ξM ˙ ∂ζM ˙
= ζ̇M + μ ζ̇M + G ξM + ξM
h 1 − μ2 ∂z ∂s ∂z ∂s
    
EI  ∂2η ∂ 2 η ∂ η̇ ∂Δη 1 ∂3 ∂ 2 η ∂ η̇
+ +μ 2 − − 2 η̇ + (1 − μ)
(1 − μ2 ) ∂z 2 ∂s ∂z ∂z cLI ∂z∂t2 ∂s∂z ∂s
   
E μ I  ∂ η̇ GI  ∂ζM ∂ η̇ ∂ 2 ζM
+ η ζ̇M + 2η + − η̇ .
(1 − μ2 ) a a ∂z a ∂s ∂s ∂s2
(2.340)
Die Durchführung von Messungen auf Grundlage der genannten Glei-
chungen ist ein höchst kompliziertes und zeitaufwändiges Unterfangen. Meist
begnügt man sich daher mit der eindimensionalen Version (2.336) oder
(2.337), um einen überschlägigen Eindruck von Größe und vor allem Rich-
tung der Intensität zu bekommen.
Im übrigen gilt im Körperschall wie im Luftschall, dass insbesondere bei
mehreren monofrequenten und damit kohärenten Quellen die Interpretation
der gemessenen Intensität mit großer Vorsicht vorgenommen werden sollte.
Je nach Phasenbeziehung zwischen den Quellen können die verschiedensten
Richtungen der Intensitäten auftreten.
Literatur

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