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Journal of Orofacial Orthopedics

Fortschritte der Kieferorthopädie Original Article

Reliability of a Method for Computing Facial


Symmetry Plane and Degree of Asymmetry Based
on 3D-data
Reliabilität einer Methode zur Berechnung der
Gesichtssymmetrieebene und des Asymmetriegrades
basierend auf 3-D-Daten
Jutta Hartmann1, Philipp Meyer-Marcotty1, Michaela Benz2, Gerd Häusler2, Angelika Stellzig-Eisenhauer1

Abstract Zusammenfassung
Objective: The objective of this study was to analyze the reliabil- Zielsetzung: Ziel der vorliegenden Untersuchung war es, die Re-
ity of a landmark-independent method for determining the facial liabilität einer landmarkenunabhängigen Methode zur Berech-
symmetry plane and degree of asymmetry based on three-dimen- nung der Gesichtssymmetrieebene und des Asymmetriegrades bei
sional data from the facial surface from two sets of recordings, one aufeinanderfolgenden beziehungsweise an verschiedenen Tagen
performed consecutively and one performed on different days. durchgeführten 3-D-Aufnahmen zu analysieren.
Materials and Methods: We used an optical 3D-sensor to obtain Material und Methodik: Die 3-D-Gesichtsdaten eines männ-
the facial data of one male subject in two sets of ten measure- lichen Probanden wurden mit einem optischen Sensor erfasst. Es
ments: the first taken consecutively and the second on different wurden zehn Aufnahmen direkt nacheinander sowie an verschie-
days. The symmetry plane and degree of asymmetry were calcu- denen Tagen durchgeführt, für welche jeweils die Symmetrieebe-
lated for each of the resulting twenty sets of data. One set of ne und der Asymmetriegrad berechnet wurden. Zusätzlich wurde
data was analyzed ten times for control purposes. The calculation eine Aufnahme zehnmal ausgewertet. Die Berechnung der mittle-
of the mean deviation angle between the symmetry planes served ren Winkelabweichung zwischen den Symmetrieebenen diente als
as a measure of the reproducibility of these results. Maß für die Reproduzierbarkeit der Methode.
Results: Although the mean angular deviations of the computed Ergebnisse: Die mittlere Winkelabweichung der berechneten
symmetry planes, 0.134° (for ten consecutively captured images) Symmetrieebenen war mit 0,134° (zehn Aufnahmen nacheinan-
and 0.177° (for the ten images captured on different days), were der) und 0,177° (zehn Aufnahmen an verschiedenen Tagen) zwar
each significantly higher than the mean angular deviation signifikant höher als bei zehnmaliger Auswertung derselben Auf-
(0.028°) calculated from ten analyses of a single image, they can nahme (0,028°), ist jedoch als sehr gering zu bewerten. Bezüg-
still be regarded as very small. There were no significant differ- lich des Asymmetriegrades gab es keine statistisch signifikanten
ences in the degree of asymmetry among the three measurement Unterschiede zwischen den drei Auswerteserien, die jeweiligen
sets. The standard deviations revealed low values. Standardabweichungen waren gering.
Conclusions: This method can be used to compute with high Schlussfolgerungen: Mit Hilfe der vorgestellten Methode kön-
reliability the symmetry planes and degree of asymmetry of facial nen reproduzierbar die Symmetrieebene sowie der Asymmet-
3D-data. The color-coded visualization of asymmetrical facial re- riegrad anhand von 3-D-Gesichtsdaten bestimmt werden. Durch
gions makes it possible for this analytical procedure to capture die farbkodierte Visualisierung von asymmetrischen Gesichtsbe-
the asymmetries of facial soft tissue with substantially greater reichen ermöglicht dieses Analyseverfahren eine wesentlich prä-
precision than 2-dimensional en face images. zisere Diagnostik von Asymmetrien der Gesichtsweichteile als
zweidimensionale En-face-Aufnahmen.
Key Words: Face · Asymmetry · Symmetry plane · Degree
of asymmetry Schlüsselwörter: Gesicht · Asymmetrie · Symmetrie-
ebene · Asymmetriegrad
1
Department of Orthodontics, Julius Maximilian University,
Würzburg, Germany,
2
Institute of Optics, Information und Photonics, Universität
Erlangen-Nuremberg, Erlangen, Germany.
J Orofac Orthop 2007;68:477–90
Received: November 24, 2006; accepted: September 11, 2007 DOI 10.1007/s00056-007-0652-y

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Hartmann J, et al. 3D-Computation of the Facial Symmetry Plane and Degree of Asymmetry

Introduction Einleitung
In addition to functionally-correct static and dynamic oc- Hauptziel der kieferorthopädischen Therapie ist neben
clusion, the main goal of orthodontic therapy is balanced einer funktionell korrekten statischen und dynamischen
skeletal morphology as a prerequisite for an attractive, har- Okklusion eine ausgewogene skelettale Morphologie als
monious face. Voraussetzung für ein ästhetisch ansprechendes und har-
Since antiquity, scientists and scholars alike have sought monisches Gesicht.
to define what makes a face attractive, without having Die Grundlagen für die Attraktivität eines Gesichtes
reached a final conclusion about what those factors are [18]. beschäftigen Wissenschaftler und Gelehrte seit der Antike,
The findings regarding the influence of symmetry on a face’s ohne dass letztlich einheitliche Aussagen getroffen werden
attractiveness differ greatly, occasionally contradicting each können, was für die Attraktivitätsbewertung ausschlagge-
other [5, 14, 18, 26, 28, 31]. Studies reporting that the degree bend ist [18]. Auch hinsichtlich des Einflusses von Symmet-
of symmetry correlates with the evaluation of the face’s at- rie auf die Attraktivität eines Gesichtes wurden sehr unter-
tractiveness [14, 26] seem to contradict those theses main- schiedliche und teilweise konträre Resultate gefunden [5, 14,
taining that slight asymmetries enhance the attractiveness of 18, 26, 28, 31]. Studien, die belegen, dass der Grad der Sym-
a face [5, 31]. The extensive studies of Braun et al. [5] (2003) metrie mit der Einschätzung der Attraktivität eines Ge-
demonstrated that highly-asymmetrical faces are found un- sichtes korreliert [14, 26], stehen Thesen gegenüber, dass
attractive. However, they also found that very attractive geringfügige Asymmetrien die Attraktivität eines Gesichtes
faces can certainly feature deviations from symmetry. steigern können [5, 31]. Die umfangreichen Untersuchungen
Since the human face’s bilateral design is mirror-sym- von Braun et al. [5] im Jahr 2003 zeigten, dass Gesichter, die
metrical, symmetry implies balance and agreement between sehr asymmetrisch sind, als unattraktiv empfunden werden.
the right and left facial halves in terms of size, shape and ar- Allerdings fanden die Autoren auch, dass sehr attraktive
rangement [4, 30]. When describing asymmetries, a distinc- Gesichter durchaus Abweichungen von der Symmetrie auf-
tion is drawn between fluctuating and directional asymmetry weisen können.
[1]. Directional asymmetry is understood as the unequal de- Da das menschliche Gesicht durch seine bilaterale Kon-
velopment of a characteristic on one side. Such inequality is struktion vom Prinzip her spiegelsymmetrisch ist, bedeutet
physiologic, and is found in individual organs of the human Symmetrie das Gleichgewicht und die Übereinstimmung der
body such as the heart as well. The two halves of the human rechten und linken Gesichtshälfte in Größe, Form und An-
face, no matter how “lovely”, are never completely symmet- ordnung [4, 30]. Bei Asymmetrien ist zwischen fluktuierender
rical either. This phenomenon is known as laterality [1, 11]. und direktionaler Asymmetrie zu unterscheiden [1]. Unter
However, fluctuating asymmetry is of enormous significance direktionaler Asymmetrie wird eine ungleiche Ausprägung
to a face’s attractiveness [1]. It is reflected in how paired einer Seite eines Merkmals verstanden. Diese Ungleichheit
characteristics such as eyes, ears, nostrils, and the corners of ist von Natur aus gegeben und findet sich auch bei einzelnen
the mouth deviate in their arrangement or development. Organen des menschlichen Körpers wie beispielsweise dem
Analyzing facial asymmetries, and objectifying and Herzen. Auch ein menschliches Gesicht, sei es noch so
quantifying their influence on attractiveness are not new re- „schön“, ist bezüglich der beiden Gesichtshälften nie voll-
search goals. Many various methods have been developed to kommen symmetrisch. Dieses Phänomen wird als Lateralität
analyze asymmetries. The latest technological advances in bezeichnet [1, 11]. Bezüglich der Attraktivität eines Gesichtes
radiological image-capturing procedures such as computer ist jedoch die fluktuierende Asymmetrie von größerer Be-
tomography permit improved diagnostics and therapy plan- deutung [1]. Sie zeigt sich darin, dass paarige Merkmale, bei-
ning for serious dento-maxilllo-facial malformations [13, 17]. spielsweise die Augen, Ohren, Mundwinkel und Nasenflügel,
Due to the risk of increased radiation exposure, however, unterschiedlich angeordnet oder ausgeprägt sind.
the measurement of facial bones using postero-anterior Gesichtsasymmetrien zu erfassen und ihren Einfluss auf
cephalometric radiograms remains the most commonly-used die Attraktivität zu objektivieren und quantifizieren sind
method [7, 8, 10, 26, 30, 32]. keine neuen Forschungsziele. In der Vergangenheit wurde
Peck et al. [26] and Masuoka et al. [21] examined wheth- eine Vielzahl verschiedener Methoden zur Erfassung von
er the extent of skeletal asymmetries (identified as such ac- Asymmetrien entwickelt. Technologische Fortschritte bei
cording to cephalometric measurements) would concur with den radiologischen bildgebenden Verfahren wie der Com-
the subjective appraisals of the faces; they discovered clear putertomographie erlauben heutzutage eine verbesserte Di-
deviations. This result is due to how differences in the soft- agnostik und Therapieplanung bei schwerwiegenden dento-
tissue thickness in sagittal and transverse directions can dis- maxilllofazialen Fehlbildungen [13, 17]. Aufgrund der er-
tort the clinical perception of skeletal asymmetry [7, 26]. höhten Strahlenbelastung ist jedoch nach wie vor die
A treatment plan based solely on correction of the dental Vermessung des knöchernen Gesichtsschädels anhand von
or skeletal anomaly generally provides a solid functional re- posteroanterioren Fernröntgenaufnahmen die am weitesten
sult, but does not necessarily lead to an improvement in facial verbreitete Methode [7, 8, 10, 26, 30, 32].

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esthetics. This contrasts with the fact that a patient’s decision Peck et al. [26] und Masuoka et al. [21] untersuchten, ob
on therapy is essentially based on his or her perception of the das Ausmaß skelettaler Asymmetrien, die sie anhand kephalo-
face’s appearance and dental esthetics when smiling. metrischer Messungen als solche identifiziert hatten, mit der
To date, the routine diagnostic approach to soft-tissue subjektiven Beurteilung der Gesichter übereinstimmt und fan-
asymmetries is based on analysis of en face patient photo- den dabei deutliche Abweichungen. Dieses Ergebnis ist darin
graphs. Even scientific studies on the subject of facial asym- begründet, dass Unterschiede in der Weichteildicke in sagit-
metries make use of patient dimensions in en face photo- taler und transversaler Richtung die klinische Wahrnehmung
graphs. This 2D method analyzes asymmetries by determin- einer skelettalen Asymmetrie verfälschen können [7, 26].
ing a symmetry plane and measuring linear and planar Eine Behandlungsplanung, die sich demnach allein auf
differences between hemifaces [6, 9, 21]. The reference die Korrektur der dentalen und/oder der skelettalen Ano-
points used to determine the midline of the face, such as the malie stützt, erreicht in der Regel ein gutes funktionelles Er-
nose, philtrum and chin, are often not exactly in the middle gebnis, hat aber nicht notwendigerweise eine Verbesserung
of the face, which calls into question the precision of the sym- der Gesichtsästhetik zur Folge. Dem steht die Tatsache ge-
metry-plane measurement. genüber, dass die Entscheidung eines Patienten zur Thera-
The symmetry characteristics of a 2D-projection of a pie neben der Frontzahnästhetik im Wesentlichen auf der
3D-body greatly depend on the direction of the projection. Wahrnehmung seines fazialen Äußeren beruht.
Hence, the larger the angle formed by the projection direc- Die herkömmliche routinemäßig eingesetzte Diagnostik
tion with the symmetry plane [10, 32], the greater the asym- von Weichteilasymmetrien basiert auf der Analyse von En-
metry. Therefore, 2D analyses, whether based on photo- face-Aufnahmen des Patienten. Selbst in wissenschaftlichen
graphs or radiographs, are not particularly suitable for com- Untersuchungen zum Thema Gesichtsasymmetrien wird auf
prehending 3D facial or skull asymmetries. Vermessungen von En-face-Aufnahmen des Patienten zu-
With the development of different techniques for 3D re- rückgegriffen. Diese zweidimensionale Methode analysiert
production of facial topography such as laser scanning, holog- Asymmetrien durch Bestimmung einer Symmetrieebene und
raphy and stereophotogrammetry, numerous research groups durch Messung von Strecken- und Flächendifferenzen zwi-
have attempted to develop suitable analyses for 3D scanning schen den Gesichtshälften [6, 9, 21]. Die Referenzpunkte, die
of facial asymmetries [11, 12, 16, 22–25, 27]. Many of these zur Bestimmung der Gesichtsmittellinie herangezogen wer-
methods determine the facial symmetry plane in terms of den, wie z.B. Nase, Philtrum und Kinn, liegen jedoch häufig
landmarks and describe asymmetry as differences between nicht exakt in der Gesichtsmitte, was die Präzision der Sym-
the paired measurements of the right and left hemifaces, as metrieebenenbestimmung in Frage stellt.
practiced in anthropometric methods [11, 12, 27]. The disad- Die Symmetrieeigenschaften der zweidimensionalen
vantage of this method is that the facial symmetry plane is Projektion eines dreidimensionalen Körpers hängen darü-
only determined by a small number of landmarks. Inaccura- ber hinaus empfindlich von der Projektionsrichtung ab. So
cies while determining the landmarks thus lead to substantial weist das Bild eines ideal symmetrischen Gesichts eine umso
inaccuracies, reducing the method’s reliability. Moreover, größere Asymmetrie auf, je größer der Winkel ist, den die
the landmarks are frequently located in areas affected by Aufnahmerichtung mit der Symmetrieebene bildet [10, 32].
asymmetry, and are thus unsuitable for correctly determining Zweidimensionale Analysen sind daher, egal ob sie auf Fo-
the symmetry plane’s position. Moreover, methods based on tografien oder Röntgenbildern beruhen, wenig geeignet zur
landmarks are incapable of depicting asymmetries in regions Erfassung dreidimensionaler Gesichts- beziehungsweise
where landmarks are few and far between. Schädelasymmetrien.
Mit der Entwicklung verschiedener Techniken zur drei-
Investigation’s Objective dimensionalen Erfassung der Gesichtsoberfläche wie Laser-
A landmark-independent method for facial symmetry plane scanning, Holographie und Stereophotogrammetrie haben
determination has been developed at the Institute of Op- zahlreiche Arbeitsgruppen versucht, geeignete Analysen zur
tics, Information and Photonics in cooperation with the dreidimensionalen Erfassung von Gesichtsasymmetrien zu
Clinic for Oral and Maxillofacial Surgery at the University entwickeln [11, 12, 16, 22–25, 27]. Viele dieser Methoden be-
of Erlangen-Nuremberg [2, 3, 22–24]. To be considered suc- stimmen die Gesichtssymmetrieebene aus Referenzpunkten
cessful, this novel method must deliver reproducible results und beschreiben die Asymmetrie durch Differenzen zwi-
when used to analyze facial asymmetry before and after schen paarweisen Messungen der rechten und linken Ge-
orthodontic treatments. The objective of this study was to sichtshälfte, wie es von den anthropometrischen Methoden
analyze the reliability of calculating the symmetry plane bekannt ist [11, 12, 27]. Der Nachteil dieser Methoden ist,
and degree of asymmetry of the face based on results ob- dass die Gesichtssymmetrieebene nur durch wenige Refe-
tained from 3D recordings taken consecutively and on dif- renzpunkte bestimmt wird. Ungenauigkeiten bei der Festle-
ferent days so as to confirm the suitability of this method of gung der Referenzpunkte führen somit zu erheblichen Un-
3D analysis. genauigkeiten und mindern die Reliabilität der Methode.

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Zudem liegen die Referenzpunkte häufig in Regionen, die


von der Asymmetrie betroffen sind. Sie sind daher nicht ge-
eignet, die Lage der Symmetrieebene korrekt zu definieren.
Darüber hinaus sind die auf Referenzpunkten basierenden
Methoden nicht in der Lage, Asymmetrien in Regionen dar-
zustellen, in denen Referenzpunkte spärlich sind.

Ziel der Untersuchung


Im Rahmen eines Sonderforschungsprojektes des Institutes
für Optik, Information und Photonik in Kooperation mit
der Klinik für Mund-, Kiefer- und Gesichtschirurgie der
Universität Erlangen-Nürnberg wurde eine valide, land-
markenunabhängige Methode zur Bestimmung der Ge-
sichtssymmetrieebene entwickelt [2, 3, 22–24]. Um die Eig-
nung dieser Methode für die dreidimensionale Analyse von
Gesichtsasymmetrien zu belegen, war es Ziel der vorlie-
genden Untersuchung, die Reliabilität der Berechnung der
Symmetrieebene und des Asymmetriegrades des Gesichtes
bei aufeinander folgenden beziehungsweise an verschie-
denen Tagen durchgeführten 3D-Aufnahmen zu analysie-
ren.

Material und Methodik


Verfahren zur dreidimensionalen Erfassung von
Gesichtern
Das angewendete Verfahren wurde mit dem Ziel entwi-
Figure 1. Optical sensor FaceScan3D based on phase-measuring triangu- ckelt, die oben beschriebenen Mängel der bisherigen Mess-
lation of the stripe pattern being projected onto the facial surface. und Auswertemethoden möglichst zu vermeiden.
Abbildung 1. Optischer Sensor FaceScan3D. Das Messprinzip basiert auf
phasenmessender Triangulation. Messgerät und Messmethode
Zur dreidimensionalen Erfassung von Gesichtern kam der
Sensor FaceScan3D (3D-Shape, Erlangen, Deutschland)
Materials and Methods zum Einsatz (Abbildung 1). Dieser Sensor arbeitet nach
3D Recording of Facial Surfaces dem Prinzip der phasenmessenden Triangulation [15, 33].
The reason this procedure was developed was to overcome Der Vorteil dieses optischen Sensors liegt in der berüh-
the shortcomings of current methods of measurement and rungslosen Datenakquisition bei hoher Auflösung in z-
analysis. Richtung (0,2 mm) und geringer Messdauer (0,3 ms). Es
sind keine weiteren Sicherheitsvorkehrungen zum Schutz
Measurement System and Method der Patienten erforderlich, da die Lichtintensität gering ist
The FaceScan3D optical 3D sensor supplied by the company und keine ionisierende Strahlung verwendet wird. Durch
3D-Shape GmbH, Erlangen, Germany was used for data eine für kieferorthopädische Zwecke geeignete Spiegel-
acquisition of the facial surface (Figure 1). The sensor is konstruktion kann mit nur einer Messaufnahme das Ge-
based on a phase-measuring triangulation method [15, 33]. sicht eines Patienten von Ohr zu Ohr erfasst werden. Mit-
The advantage of this optical sensor is contact-less data ac- tels der Software Slim3D (3D-Shape, Erlangen, Deutsch-
quisition along with high accuracy in the z-direction (0.2 land) erfolgt vollautomatisch die Triangulation, Verschmel-
mm), and the short measurement time (0.3 ms). There is no zung und Nachbearbeitung der Messdaten [19]. Als
need for special safety precautions to protect the patient Ergebnis dieser Flächenmodellierung liegen die Messdaten
because the light intensity is low and there is no ionizing ra- als Dreiecksnetze vor und können entsprechend visualisiert
diation. A mirror construction specially designed for orth- werden (Abbildung 2).
odontic purposes allows the patient’s face to be captured
from ear to ear in a single recording. Slim3D (3D-Shape, Er- Berechnung von Symmetrieebene und Asymmetriegrad
langen, Germany), a computer program, automatically tri- Zur Bestimmung der Gesichtssymmetrieebene wurde die
angulates, merges and post-processes the 3D data. [19]. The von Benz et al. [2, 3] entwickelte Methode verwendet,
final 3D output is a triangulated polygon mesh, visualized deren Kernidee die Rückführung der Symmetrieebenenbe-

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mirror

registration

a b c

Figure 2. Triangulated polygon mesh on the facial surface (a), solid


shaded for visualization (b) and photo-realistic rendered model (c) de-
termined from the measured data.
Abbildung 2. Ergebnis nach Triangulation (a) und Flächenmodellierung
(b) der Gesichtsdaten sowie mit Farbtextur visualisiert (c).

as a synthetically-shaded or wire-mesh representation (Fig- Computing the symmetry plane


ure 2).
Figure 3. Registration of the original and mirrored data and computation
of the symmetry plane by means of corresponding points.
Computing the Symmetry Plane and Degree of
Asymmetry Abbildung 3. Registrierung von Original und Spiegelbild und Berechnung
der Symmetrieebene aus korrespondierenden Punkten.
The face’s symmetry plane was determined by a method
developed by Benz et al. [2, 3] whose central idea was to
base the determination of the symmetry plane on a regis-
tration problem. A symmetry plane is characterized by the stimmung auf ein Registrierungsproblem ist. Eine Symmet-
agreement between the original face’s spatial arrangement rieebene zeichnet sich dadurch aus, dass Spiegelbild und
and its mirror image. Conversely, the symmetry plane’s po- Original in ihrer räumlichen Lage übereinstimmen. Umge-
sition can be determined by superimposing the original and kehrt kann die Lage der Symmetrieebene dadurch be-
its mirror image obtained by a reflection along an initially stimmt werden, dass man das Original mit einem durch
arbitrary plane. The symmetry plane can then be deter- Spiegelung an einer zunächst beliebigen Ebene erhaltenen
mined by adjusting an arbitrary mirror plane until the origi- Spiegelbild zur Deckung bringt.
nal and mirror image are aligned. Das Standardverfahren, um zwei Oberflächen im 3-D-
The standard method of aligning two surfaces in a 3D Raum hinsichtlich minimalen Abstandes zueinander auszu-
space is what is known as registration, which consists of richten, ist die sog. Registrierung, die aus Translation und
translating and rotating the mirrored coordinate system. Rotation des gespiegelten Koordinatensystems besteht.
This method is described below and depicted in Figure 3. In Dieses Verfahren wird im Folgenden anhand der Abbildung
the first step, the triangular mesh is reflected on an arbitrari- 3 beschrieben. Im ersten Schritt wird das Dreiecksnetz des
ly-chosen symmetry plane. Then the original mesh and mir- Originaldatensatzes an einer beliebigen Ebene gespiegelt.
ror-image mesh are registered in two steps: a rough registra- Danach werden der Originaldatensatz und sein Spiegelbild
tion is made manually to align the two data sets approxi- zueinander registriert. Diese Registrierung erfolgt in zwei
mately, followed by a fine registration based on the iterated Schritten: Zunächst werden die beiden Datensätze mit einer
closest-point algorithm (ICP) [20] to align them more pre- manuellen Grobregistrierung annähernd zur Deckung ge-
cisely. After the fine registration, the symmetry plane is de- bracht. Danach erfolgt eine automatische Feinregistrierung,
termined from correlating points of the original and mirror die auf speziellen Iterated-Closest-Point-Algorithmen (ICP)
image [2]. The symmetry plane is characterized by the sur- [20] basiert. Nach der Registrierung erfolgt die Berechnung
face normal vector {n}, which is perpendicular to the sym- der Symmetrieebene mit Hilfe von assoziierten Punkten des
metry plane. The three coordinates of {n} are stored for fur- Originaldatensatzes und des registrierten Spiegelbildes [2].
ther evaluations. Die Symmetrieebene kann in einem Koordinatensystem
Quantitative comparison of the original face surface and durch den Normalenvektor {n} charakterisiert werden, der
its mirror image by computing the distance between them auf der Symmetrieebene senkrecht steht. Die drei x-, y- und
permits the quantification of the asymmetry. This distance, z-Koordinaten des Normalenvektors {n} stehen für weitere
whose value can be positive or negative depending on how Auswertungen zur Verfügung.

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Der quantitative Vergleich der Originalgesichtsoberflä-


Computation of point che mit ihrem Spiegelbild mittels Abstandsberechnungen
distances between ermöglicht die Quantifizierung der Asymmetrie. Dabei wird
registered original für jedes Dreieck im Überlappbereich der beiden Oberflä-
and mirrored data chen der Abstand zur anderen Oberfläche bestimmt. Je nach
Orientierung der jeweiligen Dreiecke zueinander wird der
Abstand positiv oder negativ gewertet. Für eine ausführliche
Color-coded visualization Beschreibung der zugrunde liegenden Algorithmen wird auf
a b die entsprechende Literatur verwiesen [2]. Der mittlere ab-
10 mm solute Abstand dabs zwischen der Originalgesichtsoberfläche
−1 mm ‹ d ‹ 1 mm und dem Spiegelbild wird aus allen lokalen Einzelabständen
−10 mm berechnet. Je größer die Asymmetrie des betrachteten Ge-
sichtes ist, desto höher ist auch dieser mittlere absolute Ab-
Figure 4. Color-coded visualization of point distances between original stand dabs. Aus diesem Grund wird dabs im Folgenden auch
and mirrored data after registration. Triangles with a distance under als Asymmetriegrad des Gesichtes bezeichnet.
1 mm are gray. Depending on the local orientation of the surfaces, the
distances range from green to blue (positive distances) or yellow to red
Visualisierung von Asymmetriebereichen
(negative distances).
Zur Visualisierung der Asymmetrie werden die Punktab-
Abbildung 4. Die durch quantitativen Vergleich zwischen Original und stände farbkodiert dargestellt (Abbildung 4). Jedem Punkt
dazu registriertem Spiegelbild (a) ermittelten Punktabstände können
des Originaldreiecksnetzes wird ein Farbwert entsprechend
farbkodiert dargestellt werden (b). Dreiecke mit einem Abstand kleiner
1 mm sind grau dargestellt. Je nach Orientierung der jeweiligen Dreiecke seinem Abstand zum Dreiecksnetz des Spiegelbildes zuge-
zueinander wird der Abstand positiv (grün bis blau) oder negativ (gelb wiesen. Punkte, die außerhalb des Überlappungsbereiches
bis rot) dargestellt. liegen, werden schwarz dargestellt. Punkte, deren absoluter
Abstand zum Spiegelbild kleiner als ein Schwellenwert von
1 mm ist, werden weiß dargestellt. Bereiche, in denen die
Originaloberfläche 1 mm und mehr vor der gespiegelten
Oberfläche liegt, werden grün bis blau, dahinter liegende
the individual triangles are oriented toward each other, is de- gelb bis rot in Abstufungen von jeweils 1 mm dargestellt
termined for every triangle in the superimposed region of (Abbildung 4b). Ab einem Abstand von 10 mm wird farb-
the two surfaces. A description of the basic algorithm is lich nicht mehr unterschieden.
found in the literature [2]. The mean absolute distance dabs is
calculated from all local distances between the original facial Untersuchungen der Reproduzierbarkeit
surface and mirror-image surface. The greater the face’s Um die Reproduzierbarkeit der Symmetrieebenenbestim-
asymmetry, the larger the mean absolute distance. We there- mung zu untersuchen, wurde ein männlicher Proband ohne
fore define dabs as the degree of facial asymmetry. auffällige Gesichtsasymmetrien ausgewählt, und es wurden
mehrere Messungen seines Gesichtes mit dem optischen
Visualization of Facial Asymmetry 3-D-Sensor durchgeführt:
The distances between the points are color-coded for the
purpose of visualizing facial asymmetry (Figure 4). Every Aufnahmeserie 1: Der Proband wurde aufgefordert, zwi-
point of the original triangular mesh is assigned a color cor- schen zehn Messungen jeweils aufzustehen, um dann von
responding to its distance from the mirror image’s triangu- neuem im Sensor ausgerichtet zu werden.
lar mesh. Points outside the superimposed regions are Aufnahmeserie 2: Der Proband wurde jeweils an 10 ver-
black. Points with an absolute intervening distance under 1 schiedenen Tagen in einem Zeitraum von 2 Wochen aufge-
mm are shown in white. Areas of the original surface which nommen.
are positioned in front of the mirror-image surface have
shades from green to blue, and those areas behind, from Um die Reproduzierbarkeit der Symmetrieebenenbestim-
yellow to red, in millimeter steps (Figure 4b). There is no mung für die zehn verschiedenen Datensätze der Aufnah-
further color differentiation for distances over 10 mm. meserien 1 und 2 untersuchen zu können, mussten diese
vorher zueinander registriert werden. Dazu wurde jeweils
Reproducibility Investigations willkürlich ein Referenzdatensatz ausgewählt, zu dem die
To investigate the reproducibility of symmetry-plane deter- jeweils neun anderen Datensätze der Aufnahmeserien 1
mination, we selected one male test person with no visible und 2 grob und fein registriert wurden. Vor der Berech-
facial asymmetry, and we used the optical 3D sensor already nung von Symmetrieebene und Asymmetriegrad wurden
discussed to measure his face in two sets of recordings. die dreidimensionalen Daten auf das Gesichtsoval (exklu-

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Hartmann J, et al. 3-D-Bestimmung der Gesichtssymmetrieebene und des Asymmetriegrades

Series 1: The test person was requested to stand up between


each of the ten measurements, after which he was read-
justed for each new record.
Series 2: The subject’s facial data were recorded on 10 dif-
ferent days over a 2-week period.

To determine the reproducibility of the 10 measurements in


each of sets 1 and 2, we arbitrarily selected one reference data
set each for the rough and fine registrations of the nine re- {nr}
maining data sets. The 3D data on the facial oval (excluding
{ni}
ears, neck and hairline) were reduced before computing the
symmetry plane, and the degree of asymmetry (Figure 3). ϕi

Series 0: The method of evaluating measurement sets 1 and {n i } * {n r }


2 includes, as an interim step, the rough manual registration
of the various facial data sets in what is a subjective and op-
erator-dependent process. Hence, in order to check the re-
producibility of this analytic method with no intervention,
we arbitrarily selected a single set of data from set 1 and
analyzed it ten times. We have designated the results of
those ten analyses as “series 0”.
{ ∆ ni}
The normal vector of the symmetry plane and the degree of
asymmetry were calculated for all of the 30 data sets.
The symmetry plane of each data set was characterized projection plane
by the surface normal vector {ni} (i = 1–10) with |ni|=1.
The vector Figure 5. Illustration of the expression {∆ni} = {ni} – ({ni}×{nr}) {nr},
10 describing the projection of the normal vector {ni} of a symmetry plane
{nr} = Σ {ni}/10 on the plane normal to the reference vector {nr}.
i=1
Abbildung 5. Veranschaulichung der Beziehung {∆ni} = {ni} – ({ni}×{nr})
averaged over all planes (i = 1 to 10), is called the reference {nr}, mit der die Projektion des Normalenvektors {ni} einer Symmetrie-
vector and characterizes the average symmetry plane, ebene auf die zum Referenzvektor {nr} senkrecht stehende Ebene be-
called the reference plane. schrieben wird.

10:1 1:1 1:1

φm = 0.028° φm = 0.134° φm = 0.177°


a b c

Figures 6a to 6c. Deviation of the surface normal vectors ni from the reference vector nr in a plane normal to the reference vector nr. (a) ten evaluations
of a single measurement scaled by a factor of 10 compared with (b) and (c); (b) evaluation of ten sequential measurements taken on one day; (c) evalua-
tion of ten measurements taken on different days. The radius of the circle describes the mean angle.
Abbildungen 6a bis 6c. Abweichungen der Normalenvektoren (ni) der Symmetrieebenen vom gemittelten Referenznormalenvektor (nr), dargestellt in der
Ebene senkrecht zum Referenzvektor. (a) zehn Auswertungen derselben Aufnahme, (zehnfach vergrößert gegenüber (b) und (c)); (b) Auswertungen von
zehn Aufnahmen nacheinander; (c) Auswertungen von zehn Aufnahmen an verschiedenen Tagen. Der Radius des Kreises gibt den gemittelten Winkel ϕm
zwischen den Symmetrieebenen an.

J Orofac Orthop 2007 · No. 6 © Urban & Vogel 483


Hartmann J, et al. 3D-Computation of the Facial Symmetry Plane and Degree of Asymmetry

The normal vectors’ deviations {ni} of each symmetry sive Ohren, Hals und Haaransatz) reduziert (Abbildung
plane from the reference vector {nr} are projected onto the 3).
plane horizontal to the reference vector and graphically de-
picted in that plane (Figure 5). This calculation is described Serie 0: Die Auswertemethodik der Aufnahmeserien 1 und
by the mathematical equation 2 beinhaltet als Zwischenschritt die manuelle Grobregis-
{∆ni} = {ni} – ({ni}×{nr}) {nr} trierung der verschiedenen Gesichtsdatensätze als subjek-
where {ni}×{nr} denote the scalar product of both vectors. tiven und vom Anwender abhängigen Prozess. Um die Re-
The angles φi = arccos({ni}×{nr}) between the normal produzierbarkeit der reinen Auswertemethode zu testen,
vectors and reference vector, which are always positive, are wurde daher ein Datensatz der Aufnahmeserie 1 willkür-
averaged, and the mean value lich ausgewählt und 10-mal ausgewertet. Die resultierenden
10 Datensätze werden im Folgenden als Serie 0 bezeichnet.
φm = Σ φi/10
i=1
Für die insgesamt 30 Gesichtsdatensätze wurden der Nor-
is a measure for the variance of the individual measure- malenvektor der Symmetrieebene sowie der Asymmet-
ments. riegrad bestimmt.
The program SPSS® 14.0 (SPSS Inc., Chicago, IL, USA) Für jeden Datensatz wurde die Symmetrieebene in
was used for statistical analyses and the Mann-Whitney U Form ihres Normalenvektors {ni} (i = 1–10) bestimmt und
test used to test the significance of the results. dessen Betrag auf 1 normiert.
Der über alle Ebenen gemittelte Normalenvektor
Results 10
{nr} = Σ {ni}/10
Table 1 illustrates the reproducibility of the test results. It i=1
contains the respective angular deviations (phi φ) from the
averaged reference plane, and the degree of asymmetry wird als Referenzvektor bezeichnet und charakterisiert die
dabs. The mean value (MEAN) and standard deviation (SD) mittlere Symmetrieebene, die als Referenzebene bezeich-
were computed for the corresponding values. net wird.
Die Abweichungen der Normalenvektoren {ni} der ein-
Plane of Symmetry zelnen Symmetrieebenen vom Referenzvektor {nr} werden
As expected, the highest degree of reproducibility was ob- in die Ebene senkrecht zum Referenzvektor projiziert und in
tained from the 10-fold computation of the symmetry plane dieser Ebene graphisch dargestellt (Abbildung 5). Diese Be-
from the same facial data set (series 0). A mean angle of rechnung wird durch den mathematischen Ausdruck
φm = 0.028° (Table 1) was determined between the individ-
ual symmetry planes and reference plane. Figure 7a shows {∆ni} = {ni} – ({ni}×{nr}) {nr}
our subject’s face and the ten calculated symmetry planes. beschrieben, in dem {ni}×{nr} das Skalarprodukt der beiden
The selective enlargement of the horizontal sectional view Vektoren bedeutet.

Table 1. Results of the reproducibility tests: dabs = degree of asymmetry (in mm), phi = deviation angles of the symmetry planes referring to the averaged
reference plane (in °), MEAN = mean values, SD = standard deviations.
Tabelle 1. Ergebnisse der Reproduzierbarkeitstests: dabs = Asymmetriegrad (in mm), phi = Winkelabweichungen der Symmetrieebenen zur gemittelten
Referenzebene (in °), MEAN = Mittelwerte, SD = Standardabweichungen.

10 evaluations of a single measurement 10 measurements on one day 10 measurements on different days


Evaluation dabs phi Measurement dabs phi Measurement dabs phi

1 0.7423 0.0409 1 0.7440 0.1952 1 0.7324 0.0780


2 0.7358 0.0074 2 0.7367 0.0835 2 0.7822 0.0280
3 0.7412 0.0297 3 0.7362 0.1090 3 0.7649 0.4294
4 0.7411 0.0276 4 0.7659 0.0509 4 0.7698 0.1783
5 0.7364 0.0234 5 0.7324 0.0773 5 0.7383 0.1438
6 0.7425 0.0330 6 0.7276 0.0604 6 0.7245 0.2224
7 0.7314 0.0234 7 0.7155 0.2206 7 0.7930 0.0608
8 0.7361 0.0316 8 0.7452 0.1020 8 0.7412 0.2925
9 0.7434 0.0107 9 0.7544 0.1726 9 0.7272 0.1281
10 0.7335 0.0559 10 0.7488 0.2648 10 0.7886 0.2045
MEAN 0.7384 0.0284 MEAN 0.7407 0.1336 MEAN 0.7562 0.1766
SD 0.0042 0.0139 SD 0.0143 0.0742 SD 0.0265 0.1197

484 J Orofac Orthop 2007 · No. 6 © Urban & Vogel


Hartmann J, et al. 3-D-Bestimmung der Gesichtssymmetrieebene und des Asymmetriegrades

Figure 7. Reproducibility of ten evaluations of a single measurement


(series 0): the facial surface (a) including the horizontal intersections of
the ten symmetry planes (b) and magnified representation.
Abbildung 7. 10 Auswertungen derselben Aufnahme (Serie 0): Gesichts-
datensatz des Probanden mit den 10 berechneten Symmetrieebenen (a)
im horizontalen Schnittbild in Höhe der Nase vergrößert dargestellt (b).

Figure 8. Evaluation of the ten measurements taken on one day (series


1): the facial surface (a) including the horizontal intersections of the ten
symmetry planes (b) and magnified representation.
Abbildung 8. Auswertungen von zehn Aufnahmen nacheinander (Serie
1): Gesichtsdatensatz (a) des Probanden mit den zehn berechneten Sym-
metrieebenen (b) im horizontalen Schnittbild in Höhe der Nase vergrö-
ßert dargestellt.

Figure 9. Evaluation of the ten measurements taken on different days


(series 2): the facial surface (a) including the horizontal intersections of
the ten symmetry planes (b) and magnified representation.
Abbildung 9. Auswertungen von 10 Aufnahmen an verschiedenen Tagen
(Serie 2): Gesichtsdatensatz des Probanden mit den 10 berechneten Sym-
metrieebenen (a) im horizontalen Schnittbild vergrößert dargestellt (b).

at the tip of the nose (Figure 7b) shows the extremely small Die aus dem Skalarprodukt berechneten Winkel ∆i =
deviation between the ten computed symmetry planes. arccos({ni}×{nr}) zwischen den Normalenvektoren und dem
Figure 8a shows the ten consecutively-captured, cross- Referenzvektor, die stets positiv sind, werden gemittelt und
registered and fine-registered faces of series 1. The horizon- der Mittelwert
tal sectional view (Figure 8b) reveals the wider spread of the
symmetry planes in comparison to Figure 7b. The lateral de- 10
viations of the symmetry planes in this sectional view are φm = Σ φi/10
i=1
comparable to the distances between the registered data
sets. The mean angle, φm = 0.134°, can be considered very ist ein Maß für die Streuung der Einzelmessung.
small (Table 1). Die statistische Auswertung der Ergebnisse erfolgte mit
The computation of the symmetry planes from our sub- dem Statistikprogramm SPSS® 14.0 (SPSS Inc., Chicago, IL,
ject’s data sets captured on ten different days (series 2) pro- USA). Zur Untersuchung der Signifikanz der Ergebnisse
duced a mean angular deviation of φm = 0.177° (Table 1). der Auswertungsserien wurde der Mann-Whitney-U-Test
Figure 9b contains a horizontal sectional view showing the verwendet.

J Orofac Orthop 2007 · No. 6 © Urban & Vogel 485


Hartmann J, et al. 3D-Computation of the Facial Symmetry Plane and Degree of Asymmetry

Table 2. P-values as results of the Mann-Whitney U tests. 1 = 10 evalua- Ergebnisse


tions of a single measurement, 2 = 10 measurements taken on one day, 3 Die Ergebnisse der Reproduzierbarkeitstests sind in Ta-
= 10 measurements taken on different days. dabs = degree of asymmetry belle 1 dargestellt. Aufgeführt sind jeweils die Winkelab-
(in mm), phi = deviation angles of the symmetry planes referring to the
weichungen (phi φ) zur gemittelten Referenzebene und der
averaged reference plane (in °).
Asymmetriegrad (dabs). Für die jeweiligen Werte wurden
Tabelle 2. P-Werte als Ergebnisse der Mann-Whitney-U-Testungen: 1 = 10
der Mittelwert (MEAN) und die Standardabweichung (SD)
Auswertungen derselben Aufnahme; 2 = Auswertungen von zehn aufein-
anderfolgenden Aufnahmen; 3 = Auswertungen von zehn Aufnahmen von
berechnet.
verschiedenen Tagen. dabs = Asymmetriegrad (in mm), phi = Winkelabwei-
chungen der Symmetrieebenen zur gemittelten Referenzebene (in °). Symmetrieebene
Die höchste Reproduzierbarkeit wurde erwartungsgemäß
Comparison dabs phi
bei zehnmaliger Berechung der Symmetrieebene aus dem
gleichen Gesichtdatensatz (Serie 0) erzielt. Die mittlere
1 with 2 0.481 0.000 ***
Winkelabweichung der berechneten Symmetrieebenen zur
1 with 3 0.353 0.000 ***
gemittelten Referenzebene betrug bei dem Probanden
2 with 3 0.315 0.436
0,028° (Tabelle 1). Abbildung 7a zeigt den Gesichtsdaten-
*** p < 0.001 satz des Probanden und die zehn hierfür berechneten Sym-
metrieebenen. Die Ausschnittsvergrößerung des horizonta-
len Schnittbildes in Höhe der Nasenspitze (Abbildung 7b)
lässt die geringe Abweichung der zehn berechneten Sym-
Degree of asymmetry (mean absolute distance in mm)

0.8500 metrieebenen erkennen.


Abbildung 8a zeigt die zehn nacheinander aufgenom-
menen und zueinander feinregistrierten Datensätze des Pro-
banden. Das horizontale Schnittbild (Abbildung 8b) zeigt
0.8000 die größere Streuung der Symmetrieebenen im Vergleich zu
Abbildung 7b. Die seitlichen Abweichungen der Symmetrie-
ebenen in diesem Schnittbild sind vergleichbar mit den Ab-
ständen zwischen den zueinander registrierten Datensätzen.
0.7500
Die mittlere Winkelabweichung ist mit 0,134° als sehr gering
zu bewerten (Tabelle 1).
Die Berechnung der Symmetrieebenen für die an 10
verschiedenen Tagen aufgenommenen Datensätze des Pro-
0.7000
banden (Serie 2) ergab eine mittlere Winkelabweichung von
0,177° (Tabelle 1). Abbildung 9b veranschaulicht anhand
des horizontalen Schnittbildes die Abstände der zehn be-
0.6500 rechneten Symmetrieebenen und die im Verhältnis dazu
10 evaluations of 10 measurements 10 measurements größeren Abstände der zehn zueinander fein registrierten
a single measurement on one day on different days
Datensätze.
Figure 10. Degree of asymmetry (in mm), the individual data of all Die Abbildungen 6a bis 6c zeigen die Lage der jewei-
measurements (✱), the mean values (■) and the standard deviations ligen Symmetrieebenen durch Darstellung der Abwei-
(├ ┤). chungen ihrer Normalenvektoren vom gemittelten Refe-
Abbildung 10. Berechnete Asymmetriegrade (in mm). Dargestellt sind renznormalenvektor in der Ebene senkrecht zum Referenz-
die einzelnen Messwerte (✱) sowie Mittelwerte (■) und Standardabwei- vektor. Aufgrund der geringen Winkelabweichungen bei
chungen (├ ┤). zehnmaliger Auswertung derselben Aufnahme werden die-
se in Abbildung 6a zehnfach vergrößert gegenüber Abbil-
intervening distances of the ten computed symmetry planes dung 6b und 6c dargestellt.
and, in relation to these, the larger intervening distances of Die Winkelabweichungen der Symmetrieebenen bei
the ten fine cross-registered data. zehnmaliger Auswertung desselben Datensatzes unterschie-
Figures 6a to 6c show the position of the individual sym- den sich jeweils signifikant von den Berechnungen für die
metry planes by illustrating how their normal vectors deviate beiden Aufnahmeserien (p < 0,001). Zwischen den beiden
from the averaged reference normal vector in the plane ver- Aufnahmeserien (zehn Aufnahmen nacheinander/zehn
tical to the reference vector. Due to the small angular devia- Aufnahmen an verschiedenen Tagen) waren bezüglich der
tions in ten evaluations of series 0, the deviation angles in Winkelabweichungen keine signifikanten Unterschiede fest-
Figure 6a are scaled up by a factor 10 compared with Figures stellbar (Tabelle 2).
6b and 6c.

486 J Orofac Orthop 2007 · No. 6 © Urban & Vogel


Hartmann J, et al. 3-D-Bestimmung der Gesichtssymmetrieebene und des Asymmetriegrades

The angular deviations of the symmetry planes (found Asymmetriegrad


in a ten-fold analysis of the same data set [series 0]) differed Die Berechnung der Asymmetriegrade zeigte eine hohe Re-
significantly (p < 0.001) from the computations of the two produzierbarkeit (Tabelle 1, Abbildung 10). Die geringsten
series of measurements. As shown in Table 2, no significant Standardabweichungen vom Mittelwert ergaben sich erneut
differences were found between the two series of measure- bei 10-maliger Berechnung desselben Datensatzes: Es wurde
ments’ angular deviations (series 1 comprising ten consecu- ein mittlerer Asymmetriegrad von 0,738 mm mit einer Stan-
tive measurements and series 2 comprising ten measure- dardabweichung von 0,004 mm bestimmt. Für die beiden
ments, each taken on a different day). Aufnahmeserien lagen die mittleren Asymmetriegrade bei
0,741 mm (± 0,014) (zehn Aufnahmen nacheinander) und
Degree of Asymmetry 0,756 mm (± 0,027) (zehn Aufnahmen an verschiedenen
As shown in Table 1 and Figure 10, the computation of the Tagen). Obwohl die Streuung der Werte bei den beiden
degree of asymmetry is highly reproducible. The smallest Aufnahmeserien etwas größer war als bei zehnmaliger Be-
standard deviations from the mean value resulted from the rechnung desselben Datensatzes, erwiesen sich die Unter-
ten-fold computation of the same data set, which produced schiede als nicht signifikant (Tabelle 2). Die Streuung des
an average degree of asymmetry of 0.738 mm and a stan- Asymmetriegrades ist auch bei an verschiedenen Tagen er-
dard deviation of 0.004 mm. Measurement series 1 and 2 stellten Aufnahmen mit 0,03 mm als sehr gering einzustufen.
yielded a mean degree of asymmetry of 0.741 mm (± 0,014
mm) (ten consecutive measurements) and of 0.756 mm Diskussion
(± 0.027 mm) (ten measurements each on a different day). Die Ergebnisse der vorliegenden Studie haben gezeigt, dass
Although the spread of the values for both measurement die vorgestellte Methode geeignet ist, reproduzierbar die
series was somewhat greater than that of the ten-fold com- Symmetrieebene eines Gesichtes zu bestimmen, selbst
putation of the same data set, the differences were insignifi- wenn die Aufnahmen an verschiedenen Tagen durchge-
cant (Table 2). The spread of the degree of asymmetry for führt wurden.
the measurements taken on different days was also very Benz [2] untersuchte 2005 die Reproduzierbarkeit der
small (0.03 mm). von ihr entwickelten Methode ebenfalls mittels direkt auf-
einanderfolgenden Mehrfachmessungen zweier Probanden.
Discussion Die mittleren Winkelabweichungen lagen bei 0,29° (± 0,14°)
Our results demonstrate that, even when measurements are und 0,31° (± 0,21°). Die in der vorliegenden Untersuchung
taken on different days, this method of 3D data acquisition ermittelten Werte waren mit maximal 0,17° dadurch gerin-
and analysis is suitable for determining the symmetrical ger, dass die Winkelabweichungen in Bezug zu einer über
properties of a human face with a high degree of reproduc- die berechneten Symmetrieebenen gemittelten Referenz-
ibility. ebene bestimmt wurden. Benz [2] hingegen hat die Sym-
In 2005, Benz [2] also studied reproducibility results ob- metrieebene eines willkürlich ausgewählten Referenzdaten-
tained from the method she developed by taking consecutive satzes als Bezugsebene für die Bestimmung der Winkel-
multiple measurements on two test persons. The mean angu- abweichungen gewählt. Da diese Symmetrieebene nicht
lar deviations were 0.29° (± 0.14°) and 0.31° (± 0.21°). The notwendigerweise mittig in Bezug zu den restlichen Sym-
values we found – none over 0.17°– were smaller, due to the metrieebenen liegt, ergeben sich dadurch größere Winkel-
manner in which we determined the angular deviations in abweichungen.
relation to a reference plane averaged from the computed Auch bezüglich der Streuung bei der Berechnung des
symmetry planes. By contrast, Benz [2] selected the symme- Asymmetriegrades bestätigen unsere Untersuchungen die
try plane of a set of reference data picked arbitrarily as a von Benz [2] veröffentlichten Ergebnisse.
reference plane for determining the angular deviations. Von großem Interesse für die Anwendung der Symmet-
Since that symmetry plane is not necessarily the mean in re- rieebenenbestimmung zu kieferorthopädischen Zwecken ist
lation to the other symmetry planes, larger angular devia- zusätzlich die Reproduzierbarkeit der Methode bei Aufnah-
tions are the result. men des Patienten zu verschiedenen Zeitpunkten im Hin-
But as far as the spread of the calculation of the degree blick auf die Evaluation von Therapieergebnissen. In der
of asymmetry is concerned, our investigations confirm the vorliegenden Studie sollte untersucht werden, welchen Ein-
results published by Benz [2]. fluss geringe Veränderungen der Gesichtsweichteile, wie sie
When symmetry plane determination is used in ortho- durch abweichende Kopfhaltung bei der Aufnahme, einen
dontics, clinicians have a great interest in the method’s re- leicht veränderten Gesichtsausdruck oder schwankende Ge-
producibility in documenting patient data at different time- sichtsschwellungen (z.B. im Bereich der Augenpartie) her-
points for later evaluation of therapeutic results. Our study vorgerufen werden können, auf die Lage der Symmetrieebe-
was designed to evaluate how small changes in the facial soft ne haben. Die Ergebnisse haben gezeigt, dass für die Repro-
tissues influence the symmetry plane’s position, that is, how duzierbarkeit der Symmetrieebenenbestimmung kein

J Orofac Orthop 2007 · No. 6 © Urban & Vogel 487


Hartmann J, et al. 3D-Computation of the Facial Symmetry Plane and Degree of Asymmetry

they are caused by deviating head posture during recording, signifikanter Unterschied festzustellen war zwischen den
by a slightly-altered facial expression, or various facial swell- Messungen, die direkt hintereinander erfolgt waren, und de-
ing (e.g. in the ocular area). We found no identifiably signifi- nen an verschiedenen Tagen. Das Gleiche gilt für die Be-
cant difference between the measurements taken consecu- rechnung des Asymmetriegrades.
tively and those taken on different days in terms of the sym- Die Winkelabweichungen der Symmetrieebenen bei
metry plane’s reproducibility. The same applies to den direkt nacheinander beziehungsweise an verschiedenen
computation of the degree of asymmetry. Tagen aufgenommenen Datensätzen waren signifikant grö-
The angular deviations of the symmetry planes in the ßer als bei zehnmaliger Auswertung desselben Datensatzes.
data sets captured consecutively and on different days were Da zur Bestimmung der Winkelabweichung der Symmetrie-
significantly larger than those resulting from the ten-fold ebenen die verschiedenen Datensätze zueinander registriert
analysis of the identical data set. Since the various data sets werden müssen, ist das Ausmaß der Winkelabweichungen
must be cross-registered to determine the symmetry planes’ abhängig von der Genauigkeit der Registrierung. Da in der
angular deviation, the angular deviations’ size depends on vorliegenden Untersuchung die vollständigen Gesichtsdaten
how precise the registration is. Since in this study we cross- (inklusive Ohren und Hals) der verschiedenen Messungen
registered the complete facial data (including ears and neck) zueinander registriert wurden, bevor sie für die Symmetrie-
of the various measurements before reducing them onto the berechnungen auf das Gesichtsoval reduziert wurden,
facial oval for the symmetry calculations, a slightly different könnte sich eine leicht unterschiedliche Kopfneigung bei
head inclination may have had a negative impact on the reg- den verschiedenen Messungen negativ auf die Registrierung
istration during the various measurements. We can assume ausgewirkt haben. Es ist anzunehmen, dass durch Entfernen
that removal of the neck section before registering various der Halspartie vor der Registrierung verschiedener Daten-
data sets would improve the registration’s precision, and it sätze die Genauigkeit der Registrierung verbessert sowie die
would be possible to reduce even further the symmetry Winkelabweichungen der Symmetrieebenen noch weiter re-
planes’ angular deviations. This will be the subject of future duziert werden können. Dies ist Gegenstand weiterer Unter-
investigations. suchungen.
The very high degree of reproducibility of the symmetry Die sehr hohe Reproduzierbarkeit der Symmetrieebe-
plane determination can be attributed to how, in contrast to nenbestimmung ist dadurch zu erklären, dass bei der Bestim-
the various landmark-based 2D and 3D methods, 10,000 and mung der Symmetrieebene, im Gegensatz zu verschiedenen
20,000 point pairs are registered in determining the symmetry landmarkenbasierten 2-D- und 3-D-Methoden, durch-
plane. This prevents inaccuracies that arise when using indi- schnittlich zwischen 10 000 und 20 000 Punktepaare berück-
vidual landmarks which are lateral or located in the median sichtigt werden. Ungenauigkeiten, welche bei Verwendung
plane, since such landmarks are frequently asymmetrical [7]. einzelner lateraler oder in der Medianebene gelegener Refe-
The number of registered point pairs depends on the thin- renzpunkte durch eine häufige Asymmetrie dieser Punkte
ning-out of the triangular mesh, the size of the superimposed vorkommen [7], werden dadurch vermieden. Die Anzahl der
area, and the proportion of asymmetrical facial regions [2]. berücksichtigten Punktepaare ist dabei abhängig von der
Even negligible facial asymmetries would mean that the data Ausdünnung des Dreiecksnetzes, der Größe des Überlapp-
sets of original and mirror images would not be “alignable” in bereiches und dem Anteil von asymmetrischen Gesichtsbe-
those regions. Since no human face possesses such perfect, reichen [2]. Schon geringe Gesichtsasymmetrien würden
mirror-image symmetry, the method we present uses a suit- bedeuten, dass in diesen Bereichen die Datensätze von Ori-
able threshold value (2 mm) for the distance between corre- ginal und Spiegelbild nicht zur Deckung gebracht werden
sponding points. This ensures that the corresponding points können. Da kein menschliches Gesicht diese perfekte Spie-
that are further apart from each other than the threshold gelsymmetrie aufweist, verwendet die vorgestellte Methode
value in asymmetrical facial regions are not included in the einen geeigneten Grenzwert (2 mm) für den Abstand kor-
fine registration. Benz et al. [3] and Benz [2] proved the ro- respondierender Punkte. Dadurch wird gewährleistet, dass
bust nature of this method in the presence of asymmetrical in asymmetrischen Gesichtsbereichen die korrespondieren-
partial regions with the help of fluid injections. den Punkte, die weiter als dieser Grenzwert voneinander
The computation of the degree of asymmetry we de- entfernt sind, nicht bei der Feinregistrierung berücksichtigt
scribe is also a reproducible method for quantifying facial werden. Benz et al. [3] und Benz [2] wiesen die Robustheit
asymmetries. Since the degree of asymmetry is an average of dieser Methode gegenüber asymmetrischen Teilbereichen
the absolute distances of all point pairs between original and mit Hilfe von Flüssigkeitsinjektionen nach.
mirror image, taken alone, it provides no information on the Die vorgestellte Asymmetriegradberechnung stellt
location or extent of the asymmetry. For example, a face ebenfalls eine reproduzierbare Methode dar, Gesichtsasym-
with a visible deviation of the nose may have the same de- metrien zu quantifizieren. Da der Asymmetriegrad den ab-
gree of asymmetry as a face with a barely-noticeable asym- soluten Abstand aller Punktepaare zwischen Original und
metry in the cheek region. By means of additional, 3D color- Spiegelbild mittelt, sagt er jedoch für sich allein noch nichts

488 J Orofac Orthop 2007 · No. 6 © Urban & Vogel


Hartmann J, et al. 3-D-Bestimmung der Gesichtssymmetrieebene und des Asymmetriegrades

coded visualization of the distance-computation results, a über die Lokalisation und das Ausmaß der Asymmetrie aus.
precise analysis of location and extent of asymmetry is at So kann zum Beispiel ein Gesicht mit deutlicher Abwei-
least possible for diagnostic purposes. The method intro- chung der Nase denselben Asymmetriegrad aufweisen wie
duced here thus enables us to individually compute the ein Gesicht mit kaum merklicher Asymmetrie im Wangen-
asymmetry of specific facial regions and to mathematically bereich. Durch die zusätzliche dreidimensionale farbko-
distinguish various forms of asymmetry. dierte Visualisierung der Ergebnisse der Abstandsberech-
nung ist zumindest für diagnostische Zwecke eine genaue
Conclusion Analyse von Lokalisation und Ausmaß der Asymmetrie
The method introduced here can be used to determine the möglich. Auf der Basis der vorgestellten Methodik ist es so-
symmetry plane and degree of asymmetry using 3D facial mit möglich, für definierte Gesichtsareale einzelne Asym-
data with convincing reproducibility and without having to metrieberechnungen durchzuführen und so auch mathema-
refer to landmarks. By means of its graphic, color-coded vi- tisch Unterscheidungen zwischen verschiedenen Asymmet-
sualization of asymmetrical facial regions, this procedure rieformen treffen zu können.
makes a substantially more precise diagnosis of asymme-
tries of facial soft tissues possible than 2D photography. Schlussfolgerungen
The option of 3D quantification of facial asymmetries Mit Hilfe der vorgestellten Methode können reproduzier-
lends this method high significance for both orthodontic and bar und landmarkenunabhängig die Symmetrieebene sowie
oral maxillofacial surgical diagnostics, for therapy planning, der Asymmetriegrad anhand von dreidimensionalen Ge-
and the evaluation of treatment results. The optical sensor sichtsdaten bestimmt werden. Durch die anschauliche farb-
renders assessment of the 3D facial surface contact-less and kodierte Visualisierung von asymmetrischen Gesichtsberei-
rapid, and it has the added advantage of being non-invasive. chen ermöglicht dieses Verfahren eine wesentlich präzisere
This permits any number of recordings to be made even dur- Diagnostik von Asymmetrien der Gesichtsweichteile als
ing the growth period, or during treatment. Moreover, un- zweidimensionale En-face-Aufnahmen.
treated control groups can also be examined. Mit der Möglichkeit zur dreidimensionalen Quantifizie-
Our study reveals the suitability of this method by means rung von Gesichtsasymmetrien hat diese Methode einen ho-
of the example of 3D image data of facial surfaces captured hen Stellenwert sowohl für die kieferorthopädische als auch
with the aid of a 3D sensor based on a special type of stereo- für die kieferchirurgische Diagnostik und Therapieplanung
photogrammetry. Furthermore, our method permits deter- sowie für die Evaluation von Behandlungsergebnissen. Der
minination of the symmetry plane for any triangulated 3D optische Sensor ermöglicht eine berührungslose und schnel-
image data set independent of the 3D measurement proce- le Erfassung der dreidimensionalen Gesichtsoberfläche und
dure. The method’s precision depends on the number of 3D ist darüber hinaus non-invasiv. Dadurch können auch wäh-
measuring points. This method can be applied to facial- or rend der Wachstumsphase oder im Behandlungsverlauf be-
plaster models’ dentition data (captured by laser scanning), liebig viele Aufnahmen durchgeführt und zudem bedenken-
as well as to skeletal and facial computer-tomographically- los unbehandelte Kontrollgruppen untersucht werden.
generated 3D data, a factor that also makes it suitable for An dieser Stelle wurde die Eignung der vorgestellten
diagnostics and therapy planning involving more complex Methode exemplarisch anhand dreidimensionaler Bilddaten
skeletal asymmetries. von Gesichtsoberflächen dargestellt, welche mit Hilfe eines
auf spezieller Stereophotogrammetrie basierenden 3-D-
Acknowledgment Sensors erhoben wurden. Darüber hinaus kann mit dieser
This study was financially supported by the Scientific Fund of the Methode jedoch für jeden triangulierten 3-D-Bilddatensatz
German Orthodontic Society (DGKFO).
unabhängig vom 3-D-Messverfahren die Symmetrieebene
bestimmt werden. Die Genauigkeit ist dabei abhängig von
der Anzahl der 3-D-Messpunkte. Diese Methode ist also so-
wohl anwendbar auf Gesichts- oder Gebissdaten, welche
beispielsweise mittels Laserscanning erhoben wurden, als
auch auf skelettale und faziale computertomographisch ge-
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490 J Orofac Orthop 2007 · No. 6 © Urban & Vogel