Journal of Orofacial Orthopedics
Fortschritte der Kieferorthopädie
Reliability of a Method for Computing Facial
Symmetry Plane and Degree of Asymmetry Based
on 3D-data
Reliabilität einer Methode zur Berechnung der
Gesichtssymmetrieebene und des Asymmetriegrades
basierend auf 3-D-Daten
Jutta Hartmann1, Philipp Meyer-Marcotty1, Michaela Benz2, Gerd Häusler2, Angelika Stellzig-Eisenhauer1
Abstract
Objective: The objective of this study was to analyze the reliabil-
ity of a landmark-independent method for determining the facial
symmetry plane and degree of asymmetry based on three-dimen-
sional data from the facial surface from two sets of recordings, one
performed consecutively and one performed on different days.
Materials and Methods: We used an optical 3D-sensor to obtain
the facial data of one male subject in two sets of ten measure-
ments: the first taken consecutively and the second on different
days. The symmetry plane and degree of asymmetry were calcu-
lated for each of the resulting twenty sets of data. One set of
data was analyzed ten times for control purposes. The calculation
of the mean deviation angle between the symmetry planes served
as a measure of the reproducibility of these results.
Results: Although the mean angular deviations of the computed
symmetry planes, 0.134° (for ten consecutively captured images)
and 0.177° (for the ten images captured on different days), were
each significantly higher than the mean angular deviation
(0.028°) calculated from ten analyses of a single image, they can
still be regarded as very small. There were no significant differ-
ences in the degree of asymmetry among the three measurement
sets. The standard deviations revealed low values.
Conclusions: This method can be used to compute with high
reliability the symmetry planes and degree of asymmetry of facial
3D-data. The color-coded visualization of asymmetrical facial re-
gions makes it possible for this analytical procedure to capture
the asymmetries of facial soft tissue with substantially greater
precision than 2-dimensional en face images.
Key Words: Face · Asymmetry · Symmetry plane · Degree
of asymmetry
1
Department of Orthodontics, Julius Maximilian University,
Würzburg, Germany,
2
Institute of Optics, Information und Photonics, Universität
Erlangen-Nuremberg, Erlangen, Germany.
Received: November 24, 2006; accepted: September 11, 2007
J Orofac Orthop 2007 · No. 6 © Urban & Vogel
Original Article
Zusammenfassung
Zielsetzung: Ziel der vorliegenden Untersuchung war es, die Re-
liabilität einer landmarkenunabhängigen Methode zur Berech-
nung der Gesichtssymmetrieebene und des Asymmetriegrades bei
aufeinanderfolgenden beziehungsweise an verschiedenen Tagen
durchgeführten 3-D-Aufnahmen zu analysieren.
Material und Methodik: Die 3-D-Gesichtsdaten eines männ-
lichen Probanden wurden mit einem optischen Sensor erfasst. Es
wurden zehn Aufnahmen direkt nacheinander sowie an verschie-
denen Tagen durchgeführt, für welche jeweils die Symmetrieebe-
ne und der Asymmetriegrad berechnet wurden. Zusätzlich wurde
eine Aufnahme zehnmal ausgewertet. Die Berechnung der mittle-
ren Winkelabweichung zwischen den Symmetrieebenen diente als
Maß für die Reproduzierbarkeit der Methode.
Ergebnisse: Die mittlere Winkelabweichung der berechneten
Symmetrieebenen war mit 0,134° (zehn Aufnahmen nacheinan-
der) und 0,177° (zehn Aufnahmen an verschiedenen Tagen) zwar
signifikant höher als bei zehnmaliger Auswertung derselben Auf-
nahme (0,028°), ist jedoch als sehr gering zu bewerten. Bezüg-
lich des Asymmetriegrades gab es keine statistisch signifikanten
Unterschiede zwischen den drei Auswerteserien, die jeweiligen
Standardabweichungen waren gering.
Schlussfolgerungen: Mit Hilfe der vorgestellten Methode kön-
nen reproduzierbar die Symmetrieebene sowie der Asymmet-
riegrad anhand von 3-D-Gesichtsdaten bestimmt werden. Durch
die farbkodierte Visualisierung von asymmetrischen Gesichtsbe-
reichen ermöglicht dieses Analyseverfahren eine wesentlich prä-
zisere Diagnostik von Asymmetrien der Gesichtsweichteile als
zweidimensionale En-face-Aufnahmen.
Schlüsselwörter: Gesicht · Asymmetrie · Symmetrie-
ebene · Asymmetriegrad
J Orofac Orthop 2007;68:477–90
DOI 10.1007/s00056-007-0652-y
477
Hartmann J, et al. 3D-Computation of the Facial Symmetry Plane and Degree of Asymmetry
Introduction
In addition to functionally-correct static and dynamic oc-
clusion, the main goal of orthodontic therapy is balanced
skeletal morphology as a prerequisite for an attractive, har-
monious face.
Since antiquity, scientists and scholars alike have sought
to define what makes a face attractive, without having
reached a final conclusion about what those factors are [18].
The findings regarding the influence of symmetry on a face’s
attractiveness differ greatly, occasionally contradicting each
other [5, 14, 18, 26, 28, 31]. Studies reporting that the degree
of symmetry correlates with the evaluation of the face’s at-
tractiveness [14, 26] seem to contradict those theses main-
taining that slight asymmetries enhance the attractiveness of
a face [5, 31]. The extensive studies of Braun et al. [5] (2003)
demonstrated that highly-asymmetrical faces are found un-
attractive. However, they also found that very attractive
faces can certainly feature deviations from symmetry.
Since the human face’s bilateral design is mirror-sym-
metrical, symmetry implies balance and agreement between
the right and left facial halves in terms of size, shape and ar-
rangement [4, 30]. When describing asymmetries, a distinc-
tion is drawn between fluctuating and directional asymmetry
[1]. Directional asymmetry is understood as the unequal de-
velopment of a characteristic on one side. Such inequality is
physiologic, and is found in individual organs of the human
body such as the heart as well. The two halves of the human
face, no matter how “lovely”, are never completely symmet-
rical either. This phenomenon is known as laterality [1, 11].
However, fluctuating asymmetry is of enormous significance
to a face’s attractiveness [1]. It is reflected in how paired
characteristics such as eyes, ears, nostrils, and the corners of
the mouth deviate in their arrangement or development.
Analyzing facial asymmetries, and objectifying and
quantifying their influence on attractiveness are not new re-
search goals. Many various methods have been developed to
analyze asymmetries. The latest technological advances in
radiological image-capturing procedures such as computer
tomography permit improved diagnostics and therapy plan-
ning for serious dento-maxilllo-facial malformations [13, 17].
Due to the risk of increased radiation exposure, however,
the measurement of facial bones using postero-anterior
cephalometric radiograms remains the most commonly-used
method [7, 8, 10, 26, 30, 32].
Peck et al. [26] and Masuoka et al. [21] examined wheth-
er the extent of skeletal asymmetries (identified as such ac-
cording to cephalometric measurements) would concur with
the subjective appraisals of the faces; they discovered clear
deviations. This result is due to how differences in the soft-
tissue thickness in sagittal and transverse directions can dis-
tort the clinical perception of skeletal asymmetry [7, 26].
A treatment plan based solely on correction of the dental
or skeletal anomaly generally provides a solid functional re-
sult, but does not necessarily lead to an improvement in facial
478
Einleitung
Hauptziel der kieferorthopädischen Therapie ist neben
einer funktionell korrekten statischen und dynamischen
Okklusion eine ausgewogene skelettale Morphologie als
Voraussetzung für ein ästhetisch ansprechendes und har-
monisches Gesicht.
Die Grundlagen für die Attraktivität eines Gesichtes
beschäftigen Wissenschaftler und Gelehrte seit der Antike,
ohne dass letztlich einheitliche Aussagen getroffen werden
können, was für die Attraktivitätsbewertung ausschlagge-
bend ist [18]. Auch hinsichtlich des Einflusses von Symmet-
rie auf die Attraktivität eines Gesichtes wurden sehr unter-
schiedliche und teilweise konträre Resultate gefunden [5, 14,
18, 26, 28, 31]. Studien, die belegen, dass der Grad der Sym-
metrie mit der Einschätzung der Attraktivität eines Ge-
sichtes korreliert [14, 26], stehen Thesen gegenüber, dass
geringfügige Asymmetrien die Attraktivität eines Gesichtes
steigern können [5, 31]. Die umfangreichen Untersuchungen
von Braun et al. [5] im Jahr 2003 zeigten, dass Gesichter, die
sehr asymmetrisch sind, als unattraktiv empfunden werden.
Allerdings fanden die Autoren auch, dass sehr attraktive
Gesichter durchaus Abweichungen von der Symmetrie auf-
weisen können.
Da das menschliche Gesicht durch seine bilaterale Kon-
struktion vom Prinzip her spiegelsymmetrisch ist, bedeutet
Symmetrie das Gleichgewicht und die Übereinstimmung der
rechten und linken Gesichtshälfte in Größe, Form und An-
ordnung [4, 30]. Bei Asymmetrien ist zwischen fluktuierender
und direktionaler Asymmetrie zu unterscheiden [1]. Unter
direktionaler Asymmetrie wird eine ungleiche Ausprägung
einer Seite eines Merkmals verstanden. Diese Ungleichheit
ist von Natur aus gegeben und findet sich auch bei einzelnen
Organen des menschlichen Körpers wie beispielsweise dem
Herzen. Auch ein menschliches Gesicht, sei es noch so
„schön“, ist bezüglich der beiden Gesichtshälften nie voll-
kommen symmetrisch. Dieses Phänomen wird als Lateralität
bezeichnet [1, 11]. Bezüglich der Attraktivität eines Gesichtes
ist jedoch die fluktuierende Asymmetrie von größerer Be-
deutung [1]. Sie zeigt sich darin, dass paarige Merkmale, bei-
spielsweise die Augen, Ohren, Mundwinkel und Nasenflügel,
unterschiedlich angeordnet oder ausgeprägt sind.
Gesichtsasymmetrien zu erfassen und ihren Einfluss auf
die Attraktivität zu objektivieren und quantifizieren sind
keine neuen Forschungsziele. In der Vergangenheit wurde
eine Vielzahl verschiedener Methoden zur Erfassung von
Asymmetrien entwickelt. Technologische Fortschritte bei
den radiologischen bildgebenden Verfahren wie der Com-
putertomographie erlauben heutzutage eine verbesserte Di-
agnostik und Therapieplanung bei schwerwiegenden dento-
maxilllofazialen Fehlbildungen [13, 17]. Aufgrund der er-
höhten Strahlenbelastung ist jedoch nach wie vor die
Vermessung des knöchernen Gesichtsschädels anhand von
posteroanterioren Fernröntgenaufnahmen die am weitesten
verbreitete Methode [7, 8, 10, 26, 30, 32].
J Orofac Orthop 2007 · No. 6 © Urban & Vogel
Hartmann J, et al. 3-D-Bestimmung der Gesichtssymmetrieebene und des Asymmetriegrades
esthetics. This contrasts with the fact that a patient’s decision
on therapy is essentially based on his or her perception of the
face’s appearance and dental esthetics when smiling.
To date, the routine diagnostic approach to soft-tissue
asymmetries is based on analysis of en face patient photo-
graphs. Even scientific studies on the subject of facial asym-
metries make use of patient dimensions in en face photo-
graphs. This 2D method analyzes asymmetries by determin-
ing a symmetry plane and measuring linear and planar
differences between hemifaces [6, 9, 21]. The reference
points used to determine the midline of the face, such as the
nose, philtrum and chin, are often not exactly in the middle
of the face, which calls into question the precision of the sym-
metry-plane measurement.
The symmetry characteristics of a 2D-projection of a
3D-body greatly depend on the direction of the projection.
Hence, the larger the angle formed by the projection direc-
tion with the symmetry plane [10, 32], the greater the asym-
metry. Therefore, 2D analyses, whether based on photo-
graphs or radiographs, are not particularly suitable for com-
prehending 3D facial or skull asymmetries.
With the development of different techniques for 3D re-
production of facial topography such as laser scanning, holog-
raphy and stereophotogrammetry, numerous research groups
have attempted to develop suitable analyses for 3D scanning
of facial asymmetries [11, 12, 16, 22–25, 27]. Many of these
methods determine the facial symmetry plane in terms of
landmarks and describe asymmetry as differences between
the paired measurements of the right and left hemifaces, as
practiced in anthropometric methods [11, 12, 27]. The disad-
vantage of this method is that the facial symmetry plane is
only determined by a small number of landmarks. Inaccura-
cies while determining the landmarks thus lead to substantial
inaccuracies, reducing the method’s reliability. Moreover,
the landmarks are frequently located in areas affected by
asymmetry, and are thus unsuitable for correctly determining
the symmetry plane’s position. Moreover, methods based on
landmarks are incapable of depicting asymmetries in regions
where landmarks are few and far between.
Investigation’s Objective
A landmark-independent method for facial symmetry plane
determination has been developed at the Institute of Op-
tics, Information and Photonics in cooperation with the
Clinic for Oral and Maxillofacial Surgery at the University
of Erlangen-Nuremberg [2, 3, 22–24]. To be considered suc-
cessful, this novel method must deliver reproducible results
when used to analyze facial asymmetry before and after
orthodontic treatments. The objective of this study was to
analyze the reliability of calculating the symmetry plane
and degree of asymmetry of the face based on results ob-
tained from 3D recordings taken consecutively and on dif-
ferent days so as to confirm the suitability of this method of
3D analysis.
J Orofac Orthop 2007 · No. 6 © Urban & Vogel
Peck et al. [26] und Masuoka et al. [21] untersuchten, ob
das Ausmaß skelettaler Asymmetrien, die sie anhand kephalo-
metrischer Messungen als solche identifiziert hatten, mit der
subjektiven Beurteilung der Gesichter übereinstimmt und fan-
den dabei deutliche Abweichungen. Dieses Ergebnis ist darin
begründet, dass Unterschiede in der Weichteildicke in sagit-
taler und transversaler Richtung die klinische Wahrnehmung
einer skelettalen Asymmetrie verfälschen können [7, 26].
Eine Behandlungsplanung, die sich demnach allein auf
die Korrektur der dentalen und/oder der skelettalen Ano-
malie stützt, erreicht in der Regel ein gutes funktionelles Er-
gebnis, hat aber nicht notwendigerweise eine Verbesserung
der Gesichtsästhetik zur Folge. Dem steht die Tatsache ge-
genüber, dass die Entscheidung eines Patienten zur Thera-
pie neben der Frontzahnästhetik im Wesentlichen auf der
Wahrnehmung seines fazialen Äußeren beruht.
Die herkömmliche routinemäßig eingesetzte Diagnostik
von Weichteilasymmetrien basiert auf der Analyse von En-
face-Aufnahmen des Patienten. Selbst in wissenschaftlichen
Untersuchungen zum Thema Gesichtsasymmetrien wird auf
Vermessungen von En-face-Aufnahmen des Patienten zu-
rückgegriffen. Diese zweidimensionale Methode analysiert
Asymmetrien durch Bestimmung einer Symmetrieebene und
durch Messung von Strecken- und Flächendifferenzen zwi-
schen den Gesichtshälften [6, 9, 21]. Die Referenzpunkte, die
zur Bestimmung der Gesichtsmittellinie herangezogen wer-
den, wie z.B. Nase, Philtrum und Kinn, liegen jedoch häufig
nicht exakt in der Gesichtsmitte, was die Präzision der Sym-
metrieebenenbestimmung in Frage stellt.
Die Symmetrieeigenschaften der zweidimensionalen
Projektion eines dreidimensionalen Körpers hängen darü-
ber hinaus empfindlich von der Projektionsrichtung ab. So
weist das Bild eines ideal symmetrischen Gesichts eine umso
größere Asymmetrie auf, je größer der Winkel ist, den die
Aufnahmerichtung mit der Symmetrieebene bildet [10, 32].
Zweidimensionale Analysen sind daher, egal ob sie auf Fo-
tografien oder Röntgenbildern beruhen, wenig geeignet zur
Erfassung dreidimensionaler Gesichts- beziehungsweise
Schädelasymmetrien.
Mit der Entwicklung verschiedener Techniken zur drei-
dimensionalen Erfassung der Gesichtsoberfläche wie Laser-
scanning, Holographie und Stereophotogrammetrie haben
zahlreiche Arbeitsgruppen versucht, geeignete Analysen zur
dreidimensionalen Erfassung von Gesichtsasymmetrien zu
entwickeln [11, 12, 16, 22–25, 27]. Viele dieser Methoden be-
stimmen die Gesichtssymmetrieebene aus Referenzpunkten
und beschreiben die Asymmetrie durch Differenzen zwi-
schen paarweisen Messungen der rechten und linken Ge-
sichtshälfte, wie es von den anthropometrischen Methoden
bekannt ist [11, 12, 27]. Der Nachteil dieser Methoden ist,
dass die Gesichtssymmetrieebene nur durch wenige Refe-
renzpunkte bestimmt wird. Ungenauigkeiten bei der Festle-
gung der Referenzpunkte führen somit zu erheblichen Un-
genauigkeiten und mindern die Reliabilität der Methode.
479
Hartmann J, et al. 3D-Computation of the Facial Symmetry Plane and Degree of Asymmetry
Figure 1. Optical sensor FaceScan3D based on phase-measuring triangu-
lation of the stripe pattern being projected onto the facial surface.
Abbildung 1. Optischer Sensor FaceScan3D. Das Messprinzip basiert auf
phasenmessender Triangulation.
Materials and Methods
3D Recording of Facial Surfaces
The reason this procedure was developed was to overcome
the shortcomings of current methods of measurement and
analysis.
Measurement System and Method
The FaceScan3D optical 3D sensor supplied by the company
3D-Shape GmbH, Erlangen, Germany was used for data
acquisition of the facial surface (Figure 1). The sensor is
based on a phase-measuring triangulation method [15, 33].
The advantage of this optical sensor is contact-less data ac-
quisition along with high accuracy in the z-direction (0.2
mm), and the short measurement time (0.3 ms). There is no
need for special safety precautions to protect the patient
because the light intensity is low and there is no ionizing ra-
diation. A mirror construction specially designed for orth-
odontic purposes allows the patient’s face to be captured
from ear to ear in a single recording. Slim3D (3D-Shape, Er-
langen, Germany), a computer program, automatically tri-
angulates, merges and post-processes the 3D data. [19]. The
final 3D output is a triangulated polygon mesh, visualized
480
Zudem liegen die Referenzpunkte häufig in Regionen, die
von der Asymmetrie betroffen sind. Sie sind daher nicht ge-
eignet, die Lage der Symmetrieebene korrekt zu definieren.
Darüber hinaus sind die auf Referenzpunkten basierenden
Methoden nicht in der Lage, Asymmetrien in Regionen dar-
zustellen, in denen Referenzpunkte spärlich sind.
Ziel der Untersuchung
Im Rahmen eines Sonderforschungsprojektes des Institutes
für Optik, Information und Photonik in Kooperation mit
der Klinik für Mund-, Kiefer- und Gesichtschirurgie der
Universität Erlangen-Nürnberg wurde eine valide, land-
markenunabhängige Methode zur Bestimmung der Ge-
sichtssymmetrieebene entwickelt [2, 3, 22–24]. Um die Eig-
nung dieser Methode für die dreidimensionale Analyse von
Gesichtsasymmetrien zu belegen, war es Ziel der vorlie-
genden Untersuchung, die Reliabilität der Berechnung der
Symmetrieebene und des Asymmetriegrades des Gesichtes
bei aufeinander folgenden beziehungsweise an verschie-
denen Tagen durchgeführten 3D-Aufnahmen zu analysie-
ren.
Material und Methodik
Verfahren zur dreidimensionalen Erfassung von
Gesichtern
Das angewendete Verfahren wurde mit dem Ziel entwi-
ckelt, die oben beschriebenen Mängel der bisherigen Mess-
und Auswertemethoden möglichst zu vermeiden.
Messgerät und Messmethode
Zur dreidimensionalen Erfassung von Gesichtern kam der
Sensor FaceScan3D (3D-Shape, Erlangen, Deutschland)
zum Einsatz (Abbildung 1). Dieser Sensor arbeitet nach
dem Prinzip der phasenmessenden Triangulation [15, 33].
Der Vorteil dieses optischen Sensors liegt in der berüh-
rungslosen Datenakquisition bei hoher Auflösung in z-
Richtung (0,2 mm) und geringer Messdauer (0,3 ms). Es
sind keine weiteren Sicherheitsvorkehrungen zum Schutz
der Patienten erforderlich, da die Lichtintensität gering ist
und keine ionisierende Strahlung verwendet wird. Durch
eine für kieferorthopädische Zwecke geeignete Spiegel-
konstruktion kann mit nur einer Messaufnahme das Ge-
sicht eines Patienten von Ohr zu Ohr erfasst werden. Mit-
tels der Software Slim3D (3D-Shape, Erlangen, Deutsch-
land) erfolgt vollautomatisch die Triangulation, Verschmel-
zung und Nachbearbeitung der Messdaten [19]. Als
Ergebnis dieser Flächenmodellierung liegen die Messdaten
als Dreiecksnetze vor und können entsprechend visualisiert
werden (Abbildung 2).
Berechnung von Symmetrieebene und Asymmetriegrad
Zur Bestimmung der Gesichtssymmetrieebene wurde die
von Benz et al. [2, 3] entwickelte Methode verwendet,
deren Kernidee die Rückführung der Symmetrieebenenbe-
J Orofac Orthop 2007 · No. 6 © Urban & Vogel
Hartmann J, et al. 3-D-Bestimmung der Gesichtssymmetrieebene und des Asymmetriegrades
a b
Figure 2. Triangulated polygon mesh on the facial surface (a), solid
shaded for visualization (b) and photo-realistic rendered model (c) de-
termined from the measured data.
Abbildung 2. Ergebnis nach Triangulation (a) und Flächenmodellierung
(b) der Gesichtsdaten sowie mit Farbtextur visualisiert (c).
as a synthetically-shaded or wire-mesh representation (Fig-
ure 2).
Computing the Symmetry Plane and Degree of
Asymmetry
The face’s symmetry plane was determined by a method
developed by Benz et al. [2, 3] whose central idea was to
base the determination of the symmetry plane on a regis-
tration problem. A symmetry plane is characterized by the
agreement between the original face’s spatial arrangement
and its mirror image. Conversely, the symmetry plane’s po-
sition can be determined by superimposing the original and
its mirror image obtained by a reflection along an initially
arbitrary plane. The symmetry plane can then be deter-
mined by adjusting an arbitrary mirror plane until the origi-
nal and mirror image are aligned.
The standard method of aligning two surfaces in a 3D
space is what is known as registration, which consists of
translating and rotating the mirrored coordinate system.
This method is described below and depicted in Figure 3. In
the first step, the triangular mesh is reflected on an arbitrari-
ly-chosen symmetry plane. Then the original mesh and mir-
ror-image mesh are registered in two steps: a rough registra-
tion is made manually to align the two data sets approxi-
mately, followed by a fine registration based on the iterated
closest-point algorithm (ICP) [20] to align them more pre-
cisely. After the fine registration, the symmetry plane is de-
termined from correlating points of the original and mirror
image [2]. The symmetry plane is characterized by the sur-
face normal vector {n}, which is perpendicular to the sym-
metry plane. The three coordinates of {n} are stored for fur-
ther evaluations.
Quantitative comparison of the original face surface and
its mirror image by computing the distance between them
permits the quantification of the asymmetry. This distance,
whose value can be positive or negative depending on how
J Orofac Orthop 2007 · No. 6 © Urban & Vogel
mirror
registration
c
Computing the symmetry plane
Figure 3. Registration of the original and mirrored data and computation
of the symmetry plane by means of corresponding points.
Abbildung 3. Registrierung von Original und Spiegelbild und Berechnung
der Symmetrieebene aus korrespondierenden Punkten.
stimmung auf ein Registrierungsproblem ist. Eine Symmet-
rieebene zeichnet sich dadurch aus, dass Spiegelbild und
Original in ihrer räumlichen Lage übereinstimmen. Umge-
kehrt kann die Lage der Symmetrieebene dadurch be-
stimmt werden, dass man das Original mit einem durch
Spiegelung an einer zunächst beliebigen Ebene erhaltenen
Spiegelbild zur Deckung bringt.
Das Standardverfahren, um zwei Oberflächen im 3-D-
Raum hinsichtlich minimalen Abstandes zueinander auszu-
richten, ist die sog. Registrierung, die aus Translation und
Rotation des gespiegelten Koordinatensystems besteht.
Dieses Verfahren wird im Folgenden anhand der Abbildung
3 beschrieben. Im ersten Schritt wird das Dreiecksnetz des
Originaldatensatzes an einer beliebigen Ebene gespiegelt.
Danach werden der Originaldatensatz und sein Spiegelbild
zueinander registriert. Diese Registrierung erfolgt in zwei
Schritten: Zunächst werden die beiden Datensätze mit einer
manuellen Grobregistrierung annähernd zur Deckung ge-
bracht. Danach erfolgt eine automatische Feinregistrierung,
die auf speziellen Iterated-Closest-Point-Algorithmen (ICP)
[20] basiert. Nach der Registrierung erfolgt die Berechnung
der Symmetrieebene mit Hilfe von assoziierten Punkten des
Originaldatensatzes und des registrierten Spiegelbildes [2].
Die Symmetrieebene kann in einem Koordinatensystem
durch den Normalenvektor {n} charakterisiert werden, der
auf der Symmetrieebene senkrecht steht. Die drei x-, y- und
z-Koordinaten des Normalenvektors {n} stehen für weitere
Auswertungen zur Verfügung.
481
Hartmann J, et al. 3D-Computation of the Facial Symmetry Plane and Degree of Asymmetry
Computation of point
distances between
registered original
and mirrored data
Color-coded visualization
a b
10 mm
−1 mm ‹ d ‹ 1 mm
−10 mm
Figure 4. Color-coded visualization of point distances between original
and mirrored data after registration. Triangles with a distance under
1 mm are gray. Depending on the local orientation of the surfaces, the
distances range from green to blue (positive distances) or yellow to red
(negative distances).
Abbildung 4. Die durch quantitativen Vergleich zwischen Original und
dazu registriertem Spiegelbild (a) ermittelten Punktabstände können
farbkodiert dargestellt werden (b). Dreiecke mit einem Abstand kleiner
1 mm sind grau dargestellt. Je nach Orientierung der jeweiligen Dreiecke
zueinander wird der Abstand positiv (grün bis blau) oder negativ (gelb
bis rot) dargestellt.
the individual triangles are oriented toward each other, is de-
termined for every triangle in the superimposed region of
the two surfaces. A description of the basic algorithm is
found in the literature [2]. The mean absolute distance dabs is
calculated from all local distances between the original facial
surface and mirror-image surface. The greater the face’s
asymmetry, the larger the mean absolute distance. We there-
fore define dabs as the degree of facial asymmetry.
Visualization of Facial Asymmetry
The distances between the points are color-coded for the
purpose of visualizing facial asymmetry (Figure 4). Every
point of the original triangular mesh is assigned a color cor-
responding to its distance from the mirror image’s triangu-
lar mesh. Points outside the superimposed regions are
black. Points with an absolute intervening distance under 1
mm are shown in white. Areas of the original surface which
are positioned in front of the mirror-image surface have
shades from green to blue, and those areas behind, from
yellow to red, in millimeter steps (Figure 4b). There is no
further color differentiation for distances over 10 mm.
Reproducibility Investigations
To investigate the reproducibility of symmetry-plane deter-
mination, we selected one male test person with no visible
facial asymmetry, and we used the optical 3D sensor already
discussed to measure his face in two sets of recordings.
482
Der quantitative Vergleich der Originalgesichtsoberflä-
che mit ihrem Spiegelbild mittels Abstandsberechnungen
ermöglicht die Quantifizierung der Asymmetrie. Dabei wird
für jedes Dreieck im Überlappbereich der beiden Oberflä-
chen der Abstand zur anderen Oberfläche bestimmt. Je nach
Orientierung der jeweiligen Dreiecke zueinander wird der
Abstand positiv oder negativ gewertet. Für eine ausführliche
Beschreibung der zugrunde liegenden Algorithmen wird auf
die entsprechende Literatur verwiesen [2]. Der mittlere ab-
solute Abstand dabs zwischen der Originalgesichtsoberfläche
und dem Spiegelbild wird aus allen lokalen Einzelabständen
berechnet. Je größer die Asymmetrie des betrachteten Ge-
sichtes ist, desto höher ist auch dieser mittlere absolute Ab-
stand dabs. Aus diesem Grund wird dabs im Folgenden auch
als Asymmetriegrad des Gesichtes bezeichnet.
Visualisierung von Asymmetriebereichen
Zur Visualisierung der Asymmetrie werden die Punktab-
stände farbkodiert dargestellt (Abbildung 4). Jedem Punkt
des Originaldreiecksnetzes wird ein Farbwert entsprechend
seinem Abstand zum Dreiecksnetz des Spiegelbildes zuge-
wiesen. Punkte, die außerhalb des Überlappungsbereiches
liegen, werden schwarz dargestellt. Punkte, deren absoluter
Abstand zum Spiegelbild kleiner als ein Schwellenwert von
1 mm ist, werden weiß dargestellt. Bereiche, in denen die
Originaloberfläche 1 mm und mehr vor der gespiegelten
Oberfläche liegt, werden grün bis blau, dahinter liegende
gelb bis rot in Abstufungen von jeweils 1 mm dargestellt
(Abbildung 4b). Ab einem Abstand von 10 mm wird farb-
lich nicht mehr unterschieden.
Untersuchungen der Reproduzierbarkeit
Um die Reproduzierbarkeit der Symmetrieebenenbestim-
mung zu untersuchen, wurde ein männlicher Proband ohne
auffällige Gesichtsasymmetrien ausgewählt, und es wurden
mehrere Messungen seines Gesichtes mit dem optischen
3-D-Sensor durchgeführt:
Aufnahmeserie 1: Der Proband wurde aufgefordert, zwi-
schen zehn Messungen jeweils aufzustehen, um dann von
neuem im Sensor ausgerichtet zu werden.
Aufnahmeserie 2: Der Proband wurde jeweils an 10 ver-
schiedenen Tagen in einem Zeitraum von 2 Wochen aufge-
nommen.
Um die Reproduzierbarkeit der Symmetrieebenenbestim-
mung für die zehn verschiedenen Datensätze der Aufnah-
meserien 1 und 2 untersuchen zu können, mussten diese
vorher zueinander registriert werden. Dazu wurde jeweils
willkürlich ein Referenzdatensatz ausgewählt, zu dem die
jeweils neun anderen Datensätze der Aufnahmeserien 1
und 2 grob und fein registriert wurden. Vor der Berech-
nung von Symmetrieebene und Asymmetriegrad wurden
die dreidimensionalen Daten auf das Gesichtsoval (exklu-
J Orofac Orthop 2007 · No. 6 © Urban & Vogel
Hartmann J, et al. 3-D-Bestimmung der Gesichtssymmetrieebene und des Asymmetriegrades

Series 1: The test person was requested to stand up between

each of the ten measurements, after which he was read-
justed for each new record.
Series 2: The subject’s facial data were recorded on 10 dif-
ferent days over a 2-week period.

To determine the reproducibility of the 10 measurements in

each of sets 1 and 2, we arbitrarily selected one reference data
set each for the rough and fine registrations of the nine re- {nr}
maining data sets. The 3D data on the facial oval (excluding
{ni}
ears, neck and hairline) were reduced before computing the
symmetry plane, and the degree of asymmetry (Figure 3). ϕi

Series 0: The method of evaluating measurement sets 1 and {n i } * {n r }

2 includes, as an interim step, the rough manual registration
of the various facial data sets in what is a subjective and op-
erator-dependent process. Hence, in order to check the re-
producibility of this analytic method with no intervention,
we arbitrarily selected a single set of data from set 1 and
analyzed it ten times. We have designated the results of
those ten analyses as “series 0”.
{ ∆ ni}
The normal vector of the symmetry plane and the degree of
asymmetry were calculated for all of the 30 data sets.
The symmetry plane of each data set was characterized projection plane
by the surface normal vector {ni} (i = 1–10) with |ni|=1.
The vector Figure 5. Illustration of the expression {∆ni} = {ni} – ({ni}×{nr}) {nr},
10 describing the projection of the normal vector {ni} of a symmetry plane
{nr} = Σ {ni}/10 on the plane normal to the reference vector {nr}.
i=1
Abbildung 5. Veranschaulichung der Beziehung {∆ni} = {ni} – ({ni}×{nr})
averaged over all planes (i = 1 to 10), is called the reference {nr}, mit der die Projektion des Normalenvektors {ni} einer Symmetrie-
vector and characterizes the average symmetry plane, ebene auf die zum Referenzvektor {nr} senkrecht stehende Ebene be-
called the reference plane. schrieben wird.

10:1 1:1 1:1

φm = 0.028° φm = 0.134° φm = 0.177°

a b c

Figures 6a to 6c. Deviation of the surface normal vectors ni from the reference vector nr in a plane normal to the reference vector nr. (a) ten evaluations
of a single measurement scaled by a factor of 10 compared with (b) and (c); (b) evaluation of ten sequential measurements taken on one day; (c) evalua-
tion of ten measurements taken on different days. The radius of the circle describes the mean angle.
Abbildungen 6a bis 6c. Abweichungen der Normalenvektoren (ni) der Symmetrieebenen vom gemittelten Referenznormalenvektor (nr), dargestellt in der
Ebene senkrecht zum Referenzvektor. (a) zehn Auswertungen derselben Aufnahme, (zehnfach vergrößert gegenüber (b) und (c)); (b) Auswertungen von
zehn Aufnahmen nacheinander; (c) Auswertungen von zehn Aufnahmen an verschiedenen Tagen. Der Radius des Kreises gibt den gemittelten Winkel ϕm
zwischen den Symmetrieebenen an.

J Orofac Orthop 2007 · No. 6 © Urban & Vogel 483

Hartmann J, et al. 3D-Computation of the Facial Symmetry Plane and Degree of Asymmetry

The normal vectors’ deviations {ni} of each symmetry
plane from the reference vector {nr} are projected onto the
plane horizontal to the reference vector and graphically de-
picted in that plane (Figure 5). This calculation is described
by the mathematical equation
{∆ni} = {ni} – ({ni}×{nr}) {nr}
where {ni}×{nr} denote the scalar product of both vectors.
The angles φi = arccos({ni}×{nr}) between the normal
vectors and reference vector, which are always positive, are
averaged, and the mean value
10
φm = Σ φi/10
i=1
is a measure for the variance of the individual measure-
ments.
The program SPSS® 14.0 (SPSS Inc., Chicago, IL, USA)
was used for statistical analyses and the Mann-Whitney U
test used to test the significance of the results.
Results
Table 1 illustrates the reproducibility of the test results. It
contains the respective angular deviations (phi φ) from the
averaged reference plane, and the degree of asymmetry
dabs. The mean value (MEAN) and standard deviation (SD)
were computed for the corresponding values.
Plane of Symmetry
As expected, the highest degree of reproducibility was ob-
tained from the 10-fold computation of the symmetry plane
from the same facial data set (series 0). A mean angle of
φm = 0.028° (Table 1) was determined between the individ-
ual symmetry planes and reference plane. Figure 7a shows
our subject’s face and the ten calculated symmetry planes.
The selective enlargement of the horizontal sectional view
sive Ohren, Hals und Haaransatz) reduziert (Abbildung
3).
Serie 0: Die Auswertemethodik der Aufnahmeserien 1 und
2 beinhaltet als Zwischenschritt die manuelle Grobregis-
trierung der verschiedenen Gesichtsdatensätze als subjek-
tiven und vom Anwender abhängigen Prozess. Um die Re-
produzierbarkeit der reinen Auswertemethode zu testen,
wurde daher ein Datensatz der Aufnahmeserie 1 willkür-
lich ausgewählt und 10-mal ausgewertet. Die resultierenden
Datensätze werden im Folgenden als Serie 0 bezeichnet.
Für die insgesamt 30 Gesichtsdatensätze wurden der Nor-
malenvektor der Symmetrieebene sowie der Asymmet-
riegrad bestimmt.
Für jeden Datensatz wurde die Symmetrieebene in
Form ihres Normalenvektors {ni} (i = 1–10) bestimmt und
dessen Betrag auf 1 normiert.
Der über alle Ebenen gemittelte Normalenvektor
10
{nr} = Σ {ni}/10
i=1
wird als Referenzvektor bezeichnet und charakterisiert die
mittlere Symmetrieebene, die als Referenzebene bezeich-
net wird.
Die Abweichungen der Normalenvektoren {ni} der ein-
zelnen Symmetrieebenen vom Referenzvektor {nr} werden
in die Ebene senkrecht zum Referenzvektor projiziert und in
dieser Ebene graphisch dargestellt (Abbildung 5). Diese Be-
rechnung wird durch den mathematischen Ausdruck
{∆ni} = {ni} – ({ni}×{nr}) {nr}
beschrieben, in dem {ni}×{nr} das Skalarprodukt der beiden
Vektoren bedeutet.

Table 1. Results of the reproducibility tests: dabs = degree of asymmetry (in mm), phi = deviation angles of the symmetry planes referring to the averaged
reference plane (in °), MEAN = mean values, SD = standard deviations.
Tabelle 1. Ergebnisse der Reproduzierbarkeitstests: dabs = Asymmetriegrad (in mm), phi = Winkelabweichungen der Symmetrieebenen zur gemittelten
Referenzebene (in °), MEAN = Mittelwerte, SD = Standardabweichungen.

10 evaluations of a single measurement 10 measurements on one day 10 measurements on different days

Evaluation dabs phi Measurement dabs phi Measurement dabs phi

1 0.7423 0.0409 1 0.7440 0.1952 1 0.7324 0.0780

2 0.7358 0.0074 2 0.7367 0.0835 2 0.7822 0.0280
3 0.7412 0.0297 3 0.7362 0.1090 3 0.7649 0.4294
4 0.7411 0.0276 4 0.7659 0.0509 4 0.7698 0.1783
5 0.7364 0.0234 5 0.7324 0.0773 5 0.7383 0.1438
6 0.7425 0.0330 6 0.7276 0.0604 6 0.7245 0.2224
7 0.7314 0.0234 7 0.7155 0.2206 7 0.7930 0.0608
8 0.7361 0.0316 8 0.7452 0.1020 8 0.7412 0.2925
9 0.7434 0.0107 9 0.7544 0.1726 9 0.7272 0.1281
10 0.7335 0.0559 10 0.7488 0.2648 10 0.7886 0.2045
MEAN 0.7384 0.0284 MEAN 0.7407 0.1336 MEAN 0.7562 0.1766
SD 0.0042 0.0139 SD 0.0143 0.0742 SD 0.0265 0.1197

484 J Orofac Orthop 2007 · No. 6 © Urban & Vogel

Hartmann J, et al. 3-D-Bestimmung der Gesichtssymmetrieebene und des Asymmetriegrades
at the tip of the nose (Figure 7b) shows the extremely small
deviation between the ten computed symmetry planes.
Figure 8a shows the ten consecutively-captured, cross-
registered and fine-registered faces of series 1. The horizon-
tal sectional view (Figure 8b) reveals the wider spread of the
symmetry planes in comparison to Figure 7b. The lateral de-
viations of the symmetry planes in this sectional view are
comparable to the distances between the registered data
sets. The mean angle, φm = 0.134°, can be considered very
small (Table 1).
The computation of the symmetry planes from our sub-
ject’s data sets captured on ten different days (series 2) pro-
duced a mean angular deviation of φm = 0.177° (Table 1).
Figure 9b contains a horizontal sectional view showing the
J Orofac Orthop 2007 · No. 6 © Urban & Vogel
Figure 7. Reproducibility of ten evaluations of a single measurement
(series 0): the facial surface (a) including the horizontal intersections of
the ten symmetry planes (b) and magnified representation.
Abbildung 7. 10 Auswertungen derselben Aufnahme (Serie 0): Gesichts-
datensatz des Probanden mit den 10 berechneten Symmetrieebenen (a)
im horizontalen Schnittbild in Höhe der Nase vergrößert dargestellt (b).
Figure 8. Evaluation of the ten measurements taken on one day (series
1): the facial surface (a) including the horizontal intersections of the ten
symmetry planes (b) and magnified representation.
Abbildung 8. Auswertungen von zehn Aufnahmen nacheinander (Serie
1): Gesichtsdatensatz (a) des Probanden mit den zehn berechneten Sym-
metrieebenen (b) im horizontalen Schnittbild in Höhe der Nase vergrö-
ßert dargestellt.
Figure 9. Evaluation of the ten measurements taken on different days
(series 2): the facial surface (a) including the horizontal intersections of
the ten symmetry planes (b) and magnified representation.
Abbildung 9. Auswertungen von 10 Aufnahmen an verschiedenen Tagen
(Serie 2): Gesichtsdatensatz des Probanden mit den 10 berechneten Sym-
metrieebenen (a) im horizontalen Schnittbild vergrößert dargestellt (b).
Die aus dem Skalarprodukt berechneten Winkel ∆i =
arccos({ni}×{nr}) zwischen den Normalenvektoren und dem
Referenzvektor, die stets positiv sind, werden gemittelt und
der Mittelwert
10
φm = Σ φi/10
i=1
ist ein Maß für die Streuung der Einzelmessung.
Die statistische Auswertung der Ergebnisse erfolgte mit
dem Statistikprogramm SPSS® 14.0 (SPSS Inc., Chicago, IL,
USA). Zur Untersuchung der Signifikanz der Ergebnisse
der Auswertungsserien wurde der Mann-Whitney-U-Test
verwendet.
485
Hartmann J, et al. 3D-Computation of the Facial Symmetry Plane and Degree of Asymmetry
Table 2. P-values as results of the Mann-Whitney U tests. 1 = 10 evalua-
tions of a single measurement, 2 = 10 measurements taken on one day, 3
= 10 measurements taken on different days. dabs = degree of asymmetry
(in mm), phi = deviation angles of the symmetry planes referring to the
averaged reference plane (in °).
Tabelle 2. P-Werte als Ergebnisse der Mann-Whitney-U-Testungen: 1 = 10
Auswertungen derselben Aufnahme; 2 = Auswertungen von zehn aufein-
anderfolgenden Aufnahmen; 3 = Auswertungen von zehn Aufnahmen von
verschiedenen Tagen. dabs = Asymmetriegrad (in mm), phi = Winkelabwei-
chungen der Symmetrieebenen zur gemittelten Referenzebene (in °).
Comparison dabs
1 with 2 0.481
1 with 3 0.353
2 with 3 0.315
*** p < 0.001
Degree of asymmetry (mean absolute distance in mm)
0.8500
0.8000
0.7500
0.7000
0.6500
10 evaluations of 10 measurements
a single measurement
Figure 10. Degree of asymmetry (in mm), the individual data of all
measurements (✱), the mean values (■) and the standard deviations
(├ ┤).
Abbildung 10. Berechnete Asymmetriegrade (in mm). Dargestellt sind
die einzelnen Messwerte (✱) sowie Mittelwerte (■) und Standardabwei-
chungen (├ ┤).
intervening distances of the ten computed symmetry planes
and, in relation to these, the larger intervening distances of
the ten fine cross-registered data.
Figures 6a to 6c show the position of the individual sym-
metry planes by illustrating how their normal vectors deviate
from the averaged reference normal vector in the plane ver-
tical to the reference vector. Due to the small angular devia-
tions in ten evaluations of series 0, the deviation angles in
Figure 6a are scaled up by a factor 10 compared with Figures
6b and 6c.
486
Ergebnisse
Die Ergebnisse der Reproduzierbarkeitstests sind in Ta-
belle 1 dargestellt. Aufgeführt sind jeweils die Winkelab-
weichungen (phi φ) zur gemittelten Referenzebene und der
Asymmetriegrad (dabs). Für die jeweiligen Werte wurden
der Mittelwert (MEAN) und die Standardabweichung (SD)
berechnet.
Symmetrieebene
Die höchste Reproduzierbarkeit wurde erwartungsgemäß
phi
bei zehnmaliger Berechung der Symmetrieebene aus dem
gleichen Gesichtdatensatz (Serie 0) erzielt. Die mittlere
0.000 ***
Winkelabweichung der berechneten Symmetrieebenen zur
0.000 ***
gemittelten Referenzebene betrug bei dem Probanden
0.436
0,028° (Tabelle 1). Abbildung 7a zeigt den Gesichtsdaten-
satz des Probanden und die zehn hierfür berechneten Sym-
metrieebenen. Die Ausschnittsvergrößerung des horizonta-
len Schnittbildes in Höhe der Nasenspitze (Abbildung 7b)
lässt die geringe Abweichung der zehn berechneten Sym-
metrieebenen erkennen.
Abbildung 8a zeigt die zehn nacheinander aufgenom-
menen und zueinander feinregistrierten Datensätze des Pro-
banden. Das horizontale Schnittbild (Abbildung 8b) zeigt
die größere Streuung der Symmetrieebenen im Vergleich zu
Abbildung 7b. Die seitlichen Abweichungen der Symmetrie-
ebenen in diesem Schnittbild sind vergleichbar mit den Ab-
ständen zwischen den zueinander registrierten Datensätzen.
Die mittlere Winkelabweichung ist mit 0,134° als sehr gering
zu bewerten (Tabelle 1).
Die Berechnung der Symmetrieebenen für die an 10
verschiedenen Tagen aufgenommenen Datensätze des Pro-
banden (Serie 2) ergab eine mittlere Winkelabweichung von
0,177° (Tabelle 1). Abbildung 9b veranschaulicht anhand
des horizontalen Schnittbildes die Abstände der zehn be-
rechneten Symmetrieebenen und die im Verhältnis dazu
10 measurements größeren Abstände der zehn zueinander fein registrierten
on one day on different days
Datensätze.
Die Abbildungen 6a bis 6c zeigen die Lage der jewei-
ligen Symmetrieebenen durch Darstellung der Abwei-
chungen ihrer Normalenvektoren vom gemittelten Refe-
renznormalenvektor in der Ebene senkrecht zum Referenz-
vektor. Aufgrund der geringen Winkelabweichungen bei
zehnmaliger Auswertung derselben Aufnahme werden die-
se in Abbildung 6a zehnfach vergrößert gegenüber Abbil-
dung 6b und 6c dargestellt.
Die Winkelabweichungen der Symmetrieebenen bei
zehnmaliger Auswertung desselben Datensatzes unterschie-
den sich jeweils signifikant von den Berechnungen für die
beiden Aufnahmeserien (p < 0,001). Zwischen den beiden
Aufnahmeserien (zehn Aufnahmen nacheinander/zehn
Aufnahmen an verschiedenen Tagen) waren bezüglich der
Winkelabweichungen keine signifikanten Unterschiede fest-
stellbar (Tabelle 2).
J Orofac Orthop 2007 · No. 6 © Urban & Vogel
Hartmann J, et al. 3-D-Bestimmung der Gesichtssymmetrieebene und des Asymmetriegrades
The angular deviations of the symmetry planes (found
in a ten-fold analysis of the same data set [series 0]) differed
significantly (p < 0.001) from the computations of the two
series of measurements. As shown in Table 2, no significant
differences were found between the two series of measure-
ments’ angular deviations (series 1 comprising ten consecu-
tive measurements and series 2 comprising ten measure-
ments, each taken on a different day).
Degree of Asymmetry
As shown in Table 1 and Figure 10, the computation of the
degree of asymmetry is highly reproducible. The smallest
standard deviations from the mean value resulted from the
ten-fold computation of the same data set, which produced
an average degree of asymmetry of 0.738 mm and a stan-
dard deviation of 0.004 mm. Measurement series 1 and 2
yielded a mean degree of asymmetry of 0.741 mm (± 0,014
mm) (ten consecutive measurements) and of 0.756 mm
(± 0.027 mm) (ten measurements each on a different day).
Although the spread of the values for both measurement
series was somewhat greater than that of the ten-fold com-
putation of the same data set, the differences were insignifi-
cant (Table 2). The spread of the degree of asymmetry for
the measurements taken on different days was also very
small (0.03 mm).
Discussion
Our results demonstrate that, even when measurements are
taken on different days, this method of 3D data acquisition
and analysis is suitable for determining the symmetrical
properties of a human face with a high degree of reproduc-
ibility.
In 2005, Benz [2] also studied reproducibility results ob-
tained from the method she developed by taking consecutive
multiple measurements on two test persons. The mean angu-
lar deviations were 0.29° (± 0.14°) and 0.31° (± 0.21°). The
values we found – none over 0.17°– were smaller, due to the
manner in which we determined the angular deviations in
relation to a reference plane averaged from the computed
symmetry planes. By contrast, Benz [2] selected the symme-
try plane of a set of reference data picked arbitrarily as a
reference plane for determining the angular deviations.
Since that symmetry plane is not necessarily the mean in re-
lation to the other symmetry planes, larger angular devia-
tions are the result.
But as far as the spread of the calculation of the degree
of asymmetry is concerned, our investigations confirm the
results published by Benz [2].
When symmetry plane determination is used in ortho-
dontics, clinicians have a great interest in the method’s re-
producibility in documenting patient data at different time-
points for later evaluation of therapeutic results. Our study
was designed to evaluate how small changes in the facial soft
tissues influence the symmetry plane’s position, that is, how
J Orofac Orthop 2007 · No. 6 © Urban & Vogel
Asymmetriegrad
Die Berechnung der Asymmetriegrade zeigte eine hohe Re-
produzierbarkeit (Tabelle 1, Abbildung 10). Die geringsten
Standardabweichungen vom Mittelwert ergaben sich erneut
bei 10-maliger Berechnung desselben Datensatzes: Es wurde
ein mittlerer Asymmetriegrad von 0,738 mm mit einer Stan-
dardabweichung von 0,004 mm bestimmt. Für die beiden
Aufnahmeserien lagen die mittleren Asymmetriegrade bei
0,741 mm (± 0,014) (zehn Aufnahmen nacheinander) und
0,756 mm (± 0,027) (zehn Aufnahmen an verschiedenen
Tagen). Obwohl die Streuung der Werte bei den beiden
Aufnahmeserien etwas größer war als bei zehnmaliger Be-
rechnung desselben Datensatzes, erwiesen sich die Unter-
schiede als nicht signifikant (Tabelle 2). Die Streuung des
Asymmetriegrades ist auch bei an verschiedenen Tagen er-
stellten Aufnahmen mit 0,03 mm als sehr gering einzustufen.
Diskussion
Die Ergebnisse der vorliegenden Studie haben gezeigt, dass
die vorgestellte Methode geeignet ist, reproduzierbar die
Symmetrieebene eines Gesichtes zu bestimmen, selbst
wenn die Aufnahmen an verschiedenen Tagen durchge-
führt wurden.
Benz [2] untersuchte 2005 die Reproduzierbarkeit der
von ihr entwickelten Methode ebenfalls mittels direkt auf-
einanderfolgenden Mehrfachmessungen zweier Probanden.
Die mittleren Winkelabweichungen lagen bei 0,29° (± 0,14°)
und 0,31° (± 0,21°). Die in der vorliegenden Untersuchung
ermittelten Werte waren mit maximal 0,17° dadurch gerin-
ger, dass die Winkelabweichungen in Bezug zu einer über
die berechneten Symmetrieebenen gemittelten Referenz-
ebene bestimmt wurden. Benz [2] hingegen hat die Sym-
metrieebene eines willkürlich ausgewählten Referenzdaten-
satzes als Bezugsebene für die Bestimmung der Winkel-
abweichungen gewählt. Da diese Symmetrieebene nicht
notwendigerweise mittig in Bezug zu den restlichen Sym-
metrieebenen liegt, ergeben sich dadurch größere Winkel-
abweichungen.
Auch bezüglich der Streuung bei der Berechnung des
Asymmetriegrades bestätigen unsere Untersuchungen die
von Benz [2] veröffentlichten Ergebnisse.
Von großem Interesse für die Anwendung der Symmet-
rieebenenbestimmung zu kieferorthopädischen Zwecken ist
zusätzlich die Reproduzierbarkeit der Methode bei Aufnah-
men des Patienten zu verschiedenen Zeitpunkten im Hin-
blick auf die Evaluation von Therapieergebnissen. In der
vorliegenden Studie sollte untersucht werden, welchen Ein-
fluss geringe Veränderungen der Gesichtsweichteile, wie sie
durch abweichende Kopfhaltung bei der Aufnahme, einen
leicht veränderten Gesichtsausdruck oder schwankende Ge-
sichtsschwellungen (z.B. im Bereich der Augenpartie) her-
vorgerufen werden können, auf die Lage der Symmetrieebe-
ne haben. Die Ergebnisse haben gezeigt, dass für die Repro-
duzierbarkeit der Symmetrieebenenbestimmung kein
487
Hartmann J, et al. 3D-Computation of the Facial Symmetry Plane and Degree of Asymmetry
they are caused by deviating head posture during recording,
by a slightly-altered facial expression, or various facial swell-
ing (e.g. in the ocular area). We found no identifiably signifi-
cant difference between the measurements taken consecu-
tively and those taken on different days in terms of the sym-
metry plane’s reproducibility. The same applies to
computation of the degree of asymmetry.
The angular deviations of the symmetry planes in the
data sets captured consecutively and on different days were
significantly larger than those resulting from the ten-fold
analysis of the identical data set. Since the various data sets
must be cross-registered to determine the symmetry planes’
angular deviation, the angular deviations’ size depends on
how precise the registration is. Since in this study we cross-
registered the complete facial data (including ears and neck)
of the various measurements before reducing them onto the
facial oval for the symmetry calculations, a slightly different
head inclination may have had a negative impact on the reg-
istration during the various measurements. We can assume
that removal of the neck section before registering various
data sets would improve the registration’s precision, and it
would be possible to reduce even further the symmetry
planes’ angular deviations. This will be the subject of future
investigations.
The very high degree of reproducibility of the symmetry
plane determination can be attributed to how, in contrast to
the various landmark-based 2D and 3D methods, 10,000 and
20,000 point pairs are registered in determining the symmetry
plane. This prevents inaccuracies that arise when using indi-
vidual landmarks which are lateral or located in the median
plane, since such landmarks are frequently asymmetrical [7].
The number of registered point pairs depends on the thin-
ning-out of the triangular mesh, the size of the superimposed
area, and the proportion of asymmetrical facial regions [2].
Even negligible facial asymmetries would mean that the data
sets of original and mirror images would not be “alignable” in
those regions. Since no human face possesses such perfect,
mirror-image symmetry, the method we present uses a suit-
able threshold value (2 mm) for the distance between corre-
sponding points. This ensures that the corresponding points
that are further apart from each other than the threshold
value in asymmetrical facial regions are not included in the
fine registration. Benz et al. [3] and Benz [2] proved the ro-
bust nature of this method in the presence of asymmetrical
partial regions with the help of fluid injections.
The computation of the degree of asymmetry we de-
scribe is also a reproducible method for quantifying facial
asymmetries. Since the degree of asymmetry is an average of
the absolute distances of all point pairs between original and
mirror image, taken alone, it provides no information on the
location or extent of the asymmetry. For example, a face
with a visible deviation of the nose may have the same de-
gree of asymmetry as a face with a barely-noticeable asym-
metry in the cheek region. By means of additional, 3D color-
488
signifikanter Unterschied festzustellen war zwischen den
Messungen, die direkt hintereinander erfolgt waren, und de-
nen an verschiedenen Tagen. Das Gleiche gilt für die Be-
rechnung des Asymmetriegrades.
Die Winkelabweichungen der Symmetrieebenen bei
den direkt nacheinander beziehungsweise an verschiedenen
Tagen aufgenommenen Datensätzen waren signifikant grö-
ßer als bei zehnmaliger Auswertung desselben Datensatzes.
Da zur Bestimmung der Winkelabweichung der Symmetrie-
ebenen die verschiedenen Datensätze zueinander registriert
werden müssen, ist das Ausmaß der Winkelabweichungen
abhängig von der Genauigkeit der Registrierung. Da in der
vorliegenden Untersuchung die vollständigen Gesichtsdaten
(inklusive Ohren und Hals) der verschiedenen Messungen
zueinander registriert wurden, bevor sie für die Symmetrie-
berechnungen auf das Gesichtsoval reduziert wurden,
könnte sich eine leicht unterschiedliche Kopfneigung bei
den verschiedenen Messungen negativ auf die Registrierung
ausgewirkt haben. Es ist anzunehmen, dass durch Entfernen
der Halspartie vor der Registrierung verschiedener Daten-
sätze die Genauigkeit der Registrierung verbessert sowie die
Winkelabweichungen der Symmetrieebenen noch weiter re-
duziert werden können. Dies ist Gegenstand weiterer Unter-
suchungen.
Die sehr hohe Reproduzierbarkeit der Symmetrieebe-
nenbestimmung ist dadurch zu erklären, dass bei der Bestim-
mung der Symmetrieebene, im Gegensatz zu verschiedenen
landmarkenbasierten 2-D- und 3-D-Methoden, durch-
schnittlich zwischen 10 000 und 20 000 Punktepaare berück-
sichtigt werden. Ungenauigkeiten, welche bei Verwendung
einzelner lateraler oder in der Medianebene gelegener Refe-
renzpunkte durch eine häufige Asymmetrie dieser Punkte
vorkommen [7], werden dadurch vermieden. Die Anzahl der
berücksichtigten Punktepaare ist dabei abhängig von der
Ausdünnung des Dreiecksnetzes, der Größe des Überlapp-
bereiches und dem Anteil von asymmetrischen Gesichtsbe-
reichen [2]. Schon geringe Gesichtsasymmetrien würden
bedeuten, dass in diesen Bereichen die Datensätze von Ori-
ginal und Spiegelbild nicht zur Deckung gebracht werden
können. Da kein menschliches Gesicht diese perfekte Spie-
gelsymmetrie aufweist, verwendet die vorgestellte Methode
einen geeigneten Grenzwert (2 mm) für den Abstand kor-
respondierender Punkte. Dadurch wird gewährleistet, dass
in asymmetrischen Gesichtsbereichen die korrespondieren-
den Punkte, die weiter als dieser Grenzwert voneinander
entfernt sind, nicht bei der Feinregistrierung berücksichtigt
werden. Benz et al. [3] und Benz [2] wiesen die Robustheit
dieser Methode gegenüber asymmetrischen Teilbereichen
mit Hilfe von Flüssigkeitsinjektionen nach.
Die vorgestellte Asymmetriegradberechnung stellt
ebenfalls eine reproduzierbare Methode dar, Gesichtsasym-
metrien zu quantifizieren. Da der Asymmetriegrad den ab-
soluten Abstand aller Punktepaare zwischen Original und
Spiegelbild mittelt, sagt er jedoch für sich allein noch nichts
J Orofac Orthop 2007 · No. 6 © Urban & Vogel
Hartmann J, et al. 3-D-Bestimmung der Gesichtssymmetrieebene und des Asymmetriegrades
coded visualization of the distance-computation results, a
precise analysis of location and extent of asymmetry is at
least possible for diagnostic purposes. The method intro-
duced here thus enables us to individually compute the
asymmetry of specific facial regions and to mathematically
distinguish various forms of asymmetry.
Conclusion
The method introduced here can be used to determine the
symmetry plane and degree of asymmetry using 3D facial
data with convincing reproducibility and without having to
refer to landmarks. By means of its graphic, color-coded vi-
sualization of asymmetrical facial regions, this procedure
makes a substantially more precise diagnosis of asymme-
tries of facial soft tissues possible than 2D photography.
The option of 3D quantification of facial asymmetries
lends this method high significance for both orthodontic and
oral maxillofacial surgical diagnostics, for therapy planning,
and the evaluation of treatment results. The optical sensor
renders assessment of the 3D facial surface contact-less and
rapid, and it has the added advantage of being non-invasive.
This permits any number of recordings to be made even dur-
ing the growth period, or during treatment. Moreover, un-
treated control groups can also be examined.
Our study reveals the suitability of this method by means
of the example of 3D image data of facial surfaces captured
with the aid of a 3D sensor based on a special type of stereo-
photogrammetry. Furthermore, our method permits deter-
minination of the symmetry plane for any triangulated 3D
image data set independent of the 3D measurement proce-
dure. The method’s precision depends on the number of 3D
measuring points. This method can be applied to facial- or
plaster models’ dentition data (captured by laser scanning),
as well as to skeletal and facial computer-tomographically-
generated 3D data, a factor that also makes it suitable for
diagnostics and therapy planning involving more complex
skeletal asymmetries.
Acknowledgment
This study was financially supported by the Scientific Fund of the
German Orthodontic Society (DGKFO).
References
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Greiner G, Niemann H, Ertl T, Girod B, Seidel HP eds. Vision, Model-
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J Orofac Orthop 2007 · No. 6 © Urban & Vogel
über die Lokalisation und das Ausmaß der Asymmetrie aus.
So kann zum Beispiel ein Gesicht mit deutlicher Abwei-
chung der Nase denselben Asymmetriegrad aufweisen wie
ein Gesicht mit kaum merklicher Asymmetrie im Wangen-
bereich. Durch die zusätzliche dreidimensionale farbko-
dierte Visualisierung der Ergebnisse der Abstandsberech-
nung ist zumindest für diagnostische Zwecke eine genaue
Analyse von Lokalisation und Ausmaß der Asymmetrie
möglich. Auf der Basis der vorgestellten Methodik ist es so-
mit möglich, für definierte Gesichtsareale einzelne Asym-
metrieberechnungen durchzuführen und so auch mathema-
tisch Unterscheidungen zwischen verschiedenen Asymmet-
rieformen treffen zu können.
Schlussfolgerungen
Mit Hilfe der vorgestellten Methode können reproduzier-
bar und landmarkenunabhängig die Symmetrieebene sowie
der Asymmetriegrad anhand von dreidimensionalen Ge-
sichtsdaten bestimmt werden. Durch die anschauliche farb-
kodierte Visualisierung von asymmetrischen Gesichtsberei-
chen ermöglicht dieses Verfahren eine wesentlich präzisere
Diagnostik von Asymmetrien der Gesichtsweichteile als
zweidimensionale En-face-Aufnahmen.
Mit der Möglichkeit zur dreidimensionalen Quantifizie-
rung von Gesichtsasymmetrien hat diese Methode einen ho-
hen Stellenwert sowohl für die kieferorthopädische als auch
für die kieferchirurgische Diagnostik und Therapieplanung
sowie für die Evaluation von Behandlungsergebnissen. Der
optische Sensor ermöglicht eine berührungslose und schnel-
le Erfassung der dreidimensionalen Gesichtsoberfläche und
ist darüber hinaus non-invasiv. Dadurch können auch wäh-
rend der Wachstumsphase oder im Behandlungsverlauf be-
liebig viele Aufnahmen durchgeführt und zudem bedenken-
los unbehandelte Kontrollgruppen untersucht werden.
An dieser Stelle wurde die Eignung der vorgestellten
Methode exemplarisch anhand dreidimensionaler Bilddaten
von Gesichtsoberflächen dargestellt, welche mit Hilfe eines
auf spezieller Stereophotogrammetrie basierenden 3-D-
Sensors erhoben wurden. Darüber hinaus kann mit dieser
Methode jedoch für jeden triangulierten 3-D-Bilddatensatz
unabhängig vom 3-D-Messverfahren die Symmetrieebene
bestimmt werden. Die Genauigkeit ist dabei abhängig von
der Anzahl der 3-D-Messpunkte. Diese Methode ist also so-
wohl anwendbar auf Gesichts- oder Gebissdaten, welche
beispielsweise mittels Laserscanning erhoben wurden, als
auch auf skelettale und faziale computertomographisch ge-
nerierte 3-D-Daten, wodurch sie auch für die Diagnostik
und Therapieplanung komplexerer skelettaler Asymmetrien
eingesetzt werden kann.
Danksagung
Diese Arbeit wurde finanziell durch den Wissenschaftsfond der
DGKFO unterstützt.
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Correspondence Address
Dr. Jutta Hartmann
Poliklinik für Kieferorthopädie
Pleicherwall 2
97070 Würzburg
Germany
Phone (+49/931) 201 733-20, Fax -00
e-mail: j.hartmann@gmx.de
J Orofac Orthop 2007 · No. 6 © Urban & Vogel