243

15 Steuerverfahren für UWR

15.1 Begriffe
Viele wichtige Kennwerte von Pulsmustern und Stromrichtergrößen beziehen sich auf den sta-
tionären Betrieb und sind damit Grundlage für vergleichende Untersuchungen. Wir unter-
scheiden folgende Begriffe:
Der Effektivwert der Ausgangsspannung URMS lässt sich in einen Grundschwingungsanteil
UU0,1 und einen Verzerrungsanteil UU0,VZ aufspalten. Der Effektivwert der Grundschwingung
ist die eigentliche Nutzgröße. Die Grundschwingung überträgt die Leistung und erzeugt das
Drehmoment einer Drehfeldmaschine. uU0,1 entspricht der zeitkontinuierlichen Beschreibung
des Stromrichters und lässt sich mit Gl. (15-1) durch die Modulationsfunktion m beschreiben.
Ud ʒuU0,1
u U0,1 m m M sinʛ ˈ 1 tʅ ˍ m ʜ M
2 Ud (15-1)
2
Die Frequenz f1 heißt Ausgangs- oder Grundfrequenz mit der Periode T1 = 1/f1. Alle
weiteren Frequenzkomponenten der Ausgangsspannung uU0 bilden den Verzerrungsanteil
uU0,VZ. Der Effektivwert UU0,VZ berechnet sich mit Gl. (15-2).

ʒu2U0,1
U U0,VZ
ʎ 2
U U0,RMS ė
2
(15-2)

uU0,1

ûU0,1

uU0 t
Ud Grundschwingung
2
uU0,VZ
t

Ausgangsspannung uU0 eines einphasigen

Wechselrichters nach Abb. 15-7 mit einer
Taktzahl von q = 20
Verzerrungsanteil
Abbildung 15-1 Ausgangsspannung eines einphasigen Wechselrichters mit PWM
244 15 Steuerverfahren für UWR

Zur Beschreibung der Qualität der Ausgangsspannung wird der Klirrfaktor k bzw. der
Grundschwingungsgehalt g ermittelt. (Bei eindeutigen Größen kann der Index RMS
entfallen.)
U VZ,RMS
k
U RMS
ŏ100 % g ʎ 1ė k2 (15-3)

Verzerrungsfaktor
Aufgrund des Verzerrungsanteils der Ausgangsspannung entstehen in den Wicklungen einer
Maschine Stromoberschwingungen. Die Folge sind zusätzliche Stromwärmeverluste (siehe
auch Kapitel 16.4). Diese Verluste sind proportional zum Quadrat des Verzerrungsstroms IV.
Der Verzerrungsstrom IV kann nach Gl. (15-4) aus dem Stromistwert iS abzüglich Grund-
schwingungskomponente iS,1 in Abb. 15-2 ermittelt werden.

ʎ
T
1
IV = ŏĩ ʛ i ėi ʜ2 d t (15-4)
T 0 S S,1
iS iS,1
iS Abbildung 15-2

Zur Definition des

Verzerrungsstromes IV

t iS: Stromistwert
iS,1: Stromgrund-
schwingung

iS - iS,1

Bezieht man den Verzerrungsstrom IV eines beliebigen Pulsmusters auf den Wert bei Grund-
frequenztaktung IV,GT (q = 1), so erhält man mit Gl. (15-5) für dieses Stromrichter-Maschinen-
System den Verzerrungsfaktor d:
IV
d = (15-5)
I V,GT

Als Schaltfrequenz fS wird die Anzahl der Schaltzyklen eines Schalters pro Zeiteinheit
bezeichnet. Ein Schaltzyklus besteht nach Abb. 15-3 aus einem Ein- und Ausschaltvorgang.
Bezieht man die Schaltfrequenz fS auf die Grundfrequenz f1 der Ausgangsspannung, so erhält
man mit Gl. 15-6 die Schalt- oder Taktzahl q:
fS
q (15-6)
f1
15.1 Begriffe 245

Wenn die Taktzahl q ganzzahlig ist, spricht man von synchroner Taktung oder synchroner
Modulation. Das Pulsmuster ist dann mit der Ausgangsspannung synchronisiert.
À Bei synchroner Taktung können Ausgangsspannungen und -ströme durch Linienspektren
beschrieben werden.
Die Fourierreihe für die Ausgangsspannung uU0 kann nach Gl. (15-7) formuliert werden. Es
treten nur ganzzahlige Oberschwingungen auf, d. h. alle auftretenden Frequenzen liegen ober-
halb der Ausgangsfrequenz f1. Durch die Viertelperiodensymmetrie der Schaltfunktion in Abb.
15-3 vereinfacht sich die Fourierreihe und das Spektrum der Ausgangsspannung uU0 wird
nach GL (15-7) nur durch Sinusfunktionen mit ungerader Ordnungszahl Ȟ beschrieben:
T
Viertelperiodensymmetrie: uʛtʜ ėuʛtʅ ʜ
2
ˀ
2
4
c ŏĩ sʛˈ 1 t ʜŏsin ʛʽˈ1 tʜ dˈ 1 t
ʽ ˀ 0 (15-7)

Ud
u U0 ŏĖ c ŏsin ʛʽ ˈ1 tʜ ʽ 1, 3, 5, 7, 9, 11, ...
2 ʽ
ʽ

1 / f1
+1
q=1
0 T/4 T/2 t
-1
Schaltzyklus

+1
q=3
0 T/2
t
-1
Schaltzyklus

+1
q=5
0 T/2
t
-1
Schaltzyklus

Abbildung 15-3 Schaltfunktionen mit Viertelperiodensymmetrie, Taktzahl q = 1, 3, 5

Arbeitet der Wechselrichter mit variabler Ausgangsfrequenz f1, aber konstanter Schaltfrequenz
fS, so ist die Taktzahl q im Allgemeinen nicht mehr ganzzahlig. Die Betriebsart wird als
asynchrone Modulation bzw. Taktung bezeichnet. Die Ausgangsspannung uU0 kann bei
asynchroner Modulation nicht mehr durch ein diskretes Linienspektrum nach Gl. (15-7)
beschrieben werden, sondern nur durch ein kontinuierliches Spektrum.
246 15 Steuerverfahren für UWR

À Ein kontinuierliches Spektrum enthält auch Frequenzanteile unterhalb der Grundschwin-

gungsfrequenz f1. Diese Frequenzanteile werden als Subharmonische bezeichnet.
Bei asynchroner Modulation treten daher Schwebungen mit der Summen- und Differenz-
frequenz von Trägerfrequenz fT und Grundschwingungsfrequenz f1 nach Gl. (15-8) auf.
Schwebungsfrequenz fS f T m f1 (15-8)

Im Betrieb erzeugen diese Schwebungen zusätzliche Verluste und Leistungspulsationen. Wenn

die Trägerfrequenz fT nahe der Ausgangsfrequenz f1 liegt, so treten die niederfrequenten
Leistungspulsationen durch eine zunehmende Welligkeit der Zwischenkreisspannung störend
in Erscheinung. Für höhere Ausgangsfrequenzen muss zur Vermeidung der Schwebungen auf
eine synchrone Taktung gewechselt werden.
Der Übergang von asynchroner zu synchroner Taktung erfolgt wegen der Subharmonischen
spätestens, wenn die Ausgangsfrequenz ca. 10% der Trägerfrequenz erreicht hat (q > 10).
Langsame Schalter wie z. B. GTO-Thyristoren erlauben bei einer Schaltfrequenz von 400 Hz
eine asynchrone Taktung bis zu einer Grundfrequenz von max. 40Hz. IGBTs erlauben je nach
Leistung Schaltfrequenzen von 1,5 kHz und mehr, so dass dann für f1 ” 150 Hz grundsätzlich
die asynchrone Taktung eingesetzt werden kann.

15.2 Die Grundfrequenzsteuerung

Die Grundfrequenz- bzw. Taktsteuerung ist die einfachste Betriebsart eines Wechselrichters
(WR) und lässt sich einfach realisieren. Hierdurch erklärt sich die weite Verbreitung dieser
Steuerungsart. Eine einfache Wechselrichterschaltung, die einphasige Mittelpunktschaltung,
zeigt Abb. 15-4. Der sinusförmige Sollwert uU0,Soll wird über einen Komparator in die
Schaltfunktion sU umgewandelt und steuert den Schalter SU.
uU0,Soll
Brückenzweig u

Ud C+ t
2
iU SU
R L U
0 T1
uU0,1
uU0
Ud uU0 u
2
Cí Ud ûU0
2
uU0,Soll t

Abbildung 15-4 Wechselrichter mit Koordinationsverbindungen (q = 1)

Die Ausgangsspannung uU0 dieses Wechselrichter ist proportional zur Schaltfunktion sU. Die
Grundschwingungsamplitude ûU0 ist konstant und berechnet sich nach Gl. (15-9).
15.3 Die Pulsbreitenmodulation (PWM) 247

Ud
Es gilt: uU0,1 c 1 sin ˈ1 t uʒ U0,1 sin ˈ1 t
2

ˀ
2
4 4
mit c1
ˀ0
ĩ 1ŏsin ʛˈ 1 t ʜd ˈ1 t ˀ
folgt für die Grundschwingung:
(15-9)
Ud Ud 4 2
Amplitude: uʒ U0,1 ŏc ŏ ŏU d U dŏ0,637
2 1 2 ˀ ˀ

Effektivwert: U U0,1
ʎ 2ŏU U dŏ0,45
ˀ d

À Der Wechselrichter in Grundfrequenzsteuerung kann über die Taktfrequenz nur die Aus-
gangsfrequenz f1 festlegen.
À Eine Steuerung des Effektivwertes der Ausgangsspannung UU0 kann nur über die Gleich-
spannung Ud erfolgen.
À Der Modulationsgrad M dieser Schaltung ist nach Gl. (15-10) konstant.

uU0,1
Ud/2
uU0
Ud/2 Ud/2

ˈt ˈt ˈt

Abbildung 15-5 UU0-Spannungssteuerung über die Zwischenkreisspannung Ud

2
uʒ U0 Ud
ˀ 4
Modulationsgrad M 1,27 (15-10)
Ud Ud ˀ
2 2

15.3 Die Pulsbreitenmodulation (PWM)

Führt der Wechselrichter zusätzlich zur Grundfrequenztaktung weitere Schalthandlungen
durch, so kann neben der Frequenz auch die Höhe der Ausgangsspannung eingestellt werden.
Man spricht dann von einer Pulsbreitenmodulation des Wechselrichters (Pulse width
Modulation, PWM). Die Pulsbreitenmodulation des Wechselrichters kann mit einer
konstanten, ganzzahligen Taktzahl q (synchrone Taktung) erfolgen (Abb. 15-6), oder mit
einer einer frequenzabhängigen, nicht ganzzahligen Taktzahl q (asynchrone Taktung) nach
Abb. 15-8. Bei der synchronen Taktung wird durch mindestens einen zusätzlichen Span-
nungspuls der Breite ǻt die Amplitude der Grundschwingung eingestellt.
248 15 Steuerverfahren für UWR

‚t ‚t ‚t
uU0,1
uU0
Ud/2

ˈt ˈt ˈt

Abbildung 15-6 Einstellung der Grundschwingung durch Pulsbreitenmodulation (Variation von ǻt)
bei synchroner Taktung

Bei asynchroner Taktung arbeitet der Wechselrichter mit einer festen Taktfrequenz fT und mit
einer Taktzahl q > 10. Dabei werden über eine Periode der Ausgangsspannung die Pulsbreiten
so gesteuert, dass sich in der Mittelwert njU0 über eine Pulsperiode TS (Kurzzeitmittelwert) auf
einen gewünschten, im Allgemeinen sinusförmigen Kurvenverlauf einstellt.
Abb. 15-7 zeigt die Ausführung eines einphasigen Wechselrichters mit Pulsbreitenmodulation
durch einen Sinus-Dreieck Vergleich im Komparator K, Abb. 15-8 zeigt den Verlauf der
elektrischen Größen.
uU0,Soll: Sinusförmige Sollwertgröße mit Ausgangsfrequenz f1
uǻ : Dreiecksignal der Trägerfrequenz fT

Ein Dreiecksignal uʧ mit der Trägerfrequenz fT wird mit einem sinusförmigen Sollwert der
Grundfrequenz f1 im Modulator K verglichen. Die Schnittpunkte beider Signale bilden die
Umschaltzeitpunkte für den Umschalter SU, die Schaltfunktion sU. Die Frequenz und

Brückenzweig
Ud
C+ ǻu > 0 : sU = +1
ǻu < 0 : sU = í1
2
iR R L U SU
K uU0,Soll
0

Ud uU0 sU Ɨu
2
C-
uʧ

Abbildung 15-7 Wechselrichter mit Pulsbreitenmodulation

Amplitude der Ausgangsspannungs-Grundschwingung werden somit durch die Frequenz f1

von uU0,Soll und das Amplitudenverhältnis (Modulationsgrad M, s. Gl. (13-10)) festgelegt. Die
Umschaltzeitpunkte sind im Fall der in Abb. 15-8 dargestellten asynchronen Modulation nicht
an den gleichen Stellen der periodischen Ausgangsspannung uU0. Dadurch wird in jeder
Periode der Ausgangsspannung ein etwas anderes Pulsmuster auftreten. Dies bedeutet, dass
zusätzlich zur Grundfrequenz f1 mit den entsprechenden Oberschwingungen auch
Spannungskomponenten mit Frequenzen unterhalb der Grundfrequenz f1 (Unterschwingungen)
auftreten werden. Mit der Grundfrequenz f1 ändert sich die Taktzahl q.
15.3 Die Pulsbreitenmodulation (PWM) 249

À Die Taktzahl q soll bei der nicht synchronen Taktung größer als 10 sein, da sich die
entstehenden Unterschwingungen sonst störend bemerkbar machen können.
À Soll das Auftreten von Unterschwingungen vermieden werden, so muss man auf die so ge-
nannten synchronisierten Pulsverfahren ausweichen (Taktzahl q ganzzahlig).

Sollwertsignal uU0,Soll Trägersignal uǻ

TT
u

uʒ U0,Soll

t
ûʧ

T1
uU0 uU0,1 iU,1 iU
u

Ud
2

Abbildung 15-8 Sinus-Dreieck-Pulsbreitenmodulation einer WR-Phase (nicht synchronisiert)

Trägersignal uʧ
Als Träger kommen Dreiecksignale (Frequenz fT) zum Einsatz. Im Spektrum der Ausgangs-
spannung bestehen die Seitenbänder aus Spektrallinien mit schnell abnehmenden Amplituden
(~1/f 2 ). Bei vielen Anwendungen sind die auftretenden Geräusche mit Festfrequenzkompo-
nenten störend. Zur Reduzierung dieses Geräusches kann die Frequenz des Trägers durch
Frequenzmodulation oder überlagertes Rauschen variiert werden. Zur Bestimmung der
Schnittpunkte von Sollwert- und Trägersignal sind verschiedene analog oder digitale
Verfahren üblich.

Sollwertsignal uU0,Soll
Die wichtigste Sollwert-Kurvenform ist der sinusförmige Verlauf (Frequenz f1). Damit sich
Schnittpunkte von Sollwert- und Trägersignal ergeben können, muss die Sollwertamplitude
250 15 Steuerverfahren für UWR

kleiner als die Trägeramplitude sein. Andernfalls entfallen durch Übersteuerung Schnittpunkte,
wodurch zusätzliche Oberschwingungen im Spektrum der Ausgangsspannung auftreten.

15.3.1 Digitale Schaltungen

M
xSOLL
k1·f1

d i g i t a l er Kom p a r a t or
D Q Adress-
EPROM
Flipflop zähler

C
s

UP / DOWN xT
Clock
Counter
2 kT·fT

Abbildung 15-9 Blockdiagramm des digitalen Trägerverfahrens

Zur Realisierung des digitalen Trägerverfahrens nach Abb. 15-9 wird die digitalisierte Soll-
wertkurvenform in k1 diskreten Werten pro Periode in einem Speicher (EPROM) abgelegt.
Durch Hochzählen des Adresseneinganges wird die Kurve an den Komparator ausgegeben.
Die Amplitudeneinstellung erfolgt durch Multiplikation mit dem Modulationsgrad M. Die
Zählfrequenz für den Adressenzähler ermittelt sich aus dem Produkt der Stützstellenzahl pro
Periode k1 und der Sollfrequenz f1 zu k1·f1. Das Trägersignal xT wird mit einer Stufenzahl kT
durch einen up/down counter mit der Clock- bzw. Zählfrequenz 2 kT·fT nachgebildet. Der
digitale Komparator vergleicht Sollwert xSOLL und Trägersignal xT und ändert entsprechend
sein digitales Ausgangssignal, welches die Schaltfunktion s darstellt (Abb. 15-10). Über ein
eingangsseitiges Flipflop wird die Funktion des Sollwert-Adresszählers und des up/down
counters synchronisiert.
xT
Die Genauigkeit des Ver-
fahrens ist durch Quanti-
xSOLL
serungsfehler sowie durch
die Rechenzeit des Multipli-
zierers begrenzt. Die Dyna-
mik der Schaltfunktion s ist
t
ferner durch die Clockfre-
quenz 2 kT·fT, welche die
zeitliche Auflösung der
Schaltfunktion s festlegt, be-
grenzt.
kT = Stufenzahl des Träger-
s
dreiecks,
t
fT = Trägerfrequenz.
Abbildung 15-10 Ein- und Ausgangssignale des Komparators
15.3 Die Pulsbreitenmodulation (PWM) 251

15.3.2 Schaltfunktionen für 3-phasige Schaltungen

ȩ Taktsteuerung
Wie bereits in Kap. 13 dargestellt, bestehen die Schaltfunktionen eines 3-phasigen Wechsel-
richters bei der Taktsteuerung aus drei um jeweils 120° verschobenen Rechtecksignalen, wie
sie bereits in Abb. 15-3 dargestellt wurden. Auf Basis von Gl. (15-9) erhält man daher für
einen 3-phasigen Wechselrichter mit Taktsteuerung für die Grundschwingung der verketteten
Spannung uUV,1:
Ud 2 2
u UV ŏʛs U ės V ʜ ü u UV,1 U d ʛsin ʛˈ1 tʜėsin ʛˈ1 tʅ ˀʜʜ
2 ˀ 3
mit sin ʛʱʅʲʜ sin ʱ cos ʲʅsin ʲ cosʱ folgt:
2 2 2
u UV,1 U d ŏʛsin ˈ1 t ė ʛsin ˈ1 tŏcos ˀ ʅ sin ˀŏcosˈ 1 tʜʜ
ˀ 3 3
2 3 ʎ 3 cos ˈ tʜ zusammengefasst : (15-11)
u UV,1 U d ʛ sin ˈ1 t ė 1
ˀ 2 2

ė
ʎ3
2 2
u UV,1 U d ʎ 3sin ʛˈ 1 t ʅ ˍʜ mit ˍ arctan ʛ ʜ ė30 °
ˀ 3
2
Amplitude und Effektivwert der Grundschwingung:
2 ʎ3 ʎ6U
uʒ UV,1 Ud 1,103 U d bzw. U UV,1 d
0,78 U d (15-12)
ˀ ˀ

Für die Effektivwerte der Oberschwingungen erhält man:

1
U U UV,1ŏ mit ʽ 6nm1 n 1, 2, 3, ... (15-13)
UV,ʽ ʽ

À Im Spektrum der Spannung uUV sind keine durch drei teilbaren Frequenzen enthalten.

100

uUV
75
Ud
U ʎ 6ŏU d
UV, ʽ ˀ ʽ
%
50

25

0
1 5 7 11 13 17 19 23 25 29 31 35 37 41 43
ƿ
Abbildung 15-11 Betragsspektrum von UUV, bezogen auf die Grundschwingung UUV,1
252 15 Steuerverfahren für UWR

ȩ Pulssteuerung
Jede Phase wird nach dem Trägerverfahren gesteuert. Das für alle drei Phasen gemeinsame
Trägersignal uʧ wird in Abb. 15-13 mit drei Sollwerten (u*U, u*V, u*W) verglichen. Als Trä-
gersignal wird ein symmetrisches Dreieck, als Sollwertkurve ein symmetrisches Dreiphasen-
system gewählt (ʬ u* = 0). Die Schaltfunktionen und Wechselrichter-Ausgangsgrößen zeigt
Abb. 15-14 für eine 3-fache Taktung.
À Der Modulationsgrad beträgt maximal M = 1,0.
À Das Frequenzverhältnis von Träger- und Sollwertgrößen, die Taktzahl q, kann beliebig sein
(asynchrone Taktung) oder ein ganzzahliges Vielfaches betragen (synchrone Taktung).
Ist die Taktzahl q ein ganzzahliges Vielfaches von 3 (q = 3k, k = 1, 2, 3,...) dann sind im Drei-
phasensystem alle Harmonischen mit den Kreisfrequenzen 3ˈ1k gleichphasig und fallen damit
aus den Phasenspannungen heraus.
Diese Eigenschaft lässt sich gezielt zur Steigerung der Amplitude der Phasenspannungen
einsetzen, indem man in Abb. 15-12 zur Sollwertgröße ein Signal mit der dreifachen Frequenz
hinzufügt. Die überlagerte Schwingung der dreifachen Frequenz kann die Sinuskurve in ihren
Nulldurchgängen bei 3·60° = 180° nicht beeinflussen. In den Phasenspannungen einer symme-
trischen in Stern geschalteten Last ist nur noch die Grundschwingung wirksam.
„Supersinus“-
Grundschwingung Schwingung Abbildung 15-12
Supersinusmodulation
uʧ

Überlagerte Schwingung Trägerfrequenz

dreifacher Frequenz

Wählt man die Amplitude der überlagerten 3. Oberschwingung so groß, dass die resultierende
Schwingung wie in Abb. 15-12 bei 60° eine horizontale Steigung aufweist, so beträgt die
Amplitude der überlagerten 3. Oberschwingung 1/6 der Grundschwingung. Für den max.
Modulationsgrad M folgt daraus ohne eine Übersteuerung eine Steigerung von M = 1,0 auf
M = 1,155. In dieser Konsequenz kann man anstelle der überlagerten Sinuskurve gleich ein
Trapez oder Rechtecksignal verwenden. Man spricht dann von Trapez- bzw. Rechteck-
Modulation. Diese Modulationsarten bieten zwar eine höhere Ausgangsspannung als
sinusförmige Referenzsignale, weisen jedoch zusätzliche Frequenzanteile im Spannungs-
spektrum auf. Abb. 15-14 zeigt die Spannungsbildung bei einer Taktzahl q von 3, der 3-fach-
Taktung mit Sinusmodulation. Im Gegensatz zur Grundfrequenztaktung treten hierbei
Nullzeiger auf.
15.3 Die Pulsbreitenmodulation (PWM) 253

Abbildung 15-13
uU* sU Bildung der 3-phasigen
- Schaltfunktionen mit Sinus-Dreieck-
Modulation

uV* sV
-

uW* sW
-
uʧ

uʧ *
u uU u*V u*W

sU
t

sV
t

sW
t

uU

uUV

Abbildung 15-14 Synchronisierte Dreieck-Sinus-Modulation, 3-fach-Taktung

254 15 Steuerverfahren für UWR

15.3.3 Steuerkennlinie
Betrachtet man am Beispiel der 3-fach-Taktung in Abb. 15-15 die Abhängigkeit der Aus-
gangsspannung UUV,1 von der Zwischenpulsbreite 2ʱ, so ergibt sich nach einer
Fourieranalyse:

U UV,1 ʎ 6 ŏʛ1ė2ŏsin ʱʜ 2 ʱ min 2 ˀ f 1 T t (15-14)

Ud ˀ

Den theoretischen Verlauf dieser Funktion zeigt Abb. 15-16. Darin ist auch der in der Praxis
auftretende Einfluss der Wechselrichter-Totzeit Tt dargestellt, der sich im Winkel ʱmin.
bemerkbar macht. Eine Spannungsverstellung zwischen 0 und 1 ist bei dieser Art der Sinus-
Dreieck-Modulation daher nicht möglich. Es ist klar ersichtlich, dass der Totzeit-Einfluss mit
der Grundschwingungsfrequenz f1 zunimmt. Zur Vermeidung einer Unstetigkeit wird, sobald
der Winkel ʱmin. erreicht ist, zur weiteren Anhebung der Ausgangsspannung eine seitliche
Impulsverschiebung nach Abb. 15-17 durchgeführt (Flankenmodulation).
2ʱ
uUV
Ud
2ʌ

ˀ ˀ ˀ ʌ Ȧt
6 3 2
Abbildung 15-15 Verkettete Ausgangsspannung bei 3-fach-Taktung

Bei gleicher Impulsbreite ist der Einfluss auf den Grundschwingungseffektivwert um so

geringer, je weiter die Impulslage zur seitlichen Impulsflanke verschoben wird (Abb. 15-17).

1,0 Abbildung 15-16

U UV,1 ʎ6 0,78
ˀ Grundschwingungseffektivwert als
Ud
Funktion der Pulsbreite bei der Takt-
0,75 zahl q = 3 nach Gl. (15-14)

Zusätzlich ist der Einfluss der

Mindestpulsbreite Įmin angegeben.

0,5

0,25

0
0° ʱmin 10° 20° 30°
ʱ
15.3 Die Pulsbreitenmodulation (PWM) 255

ʱmin ʱmin ʱmin

uUV uUV uUV

a) Ud b) c)
Ȧt Ȧt Ȧt
0 ˀ 0 ˀ ˀ ˀ
6 ʱmin 6 2 ʱmin 2
Abbildung 15-17 Flankenmodulation

Abb. 15-17 zeigt, wie bei konstanter Pulsbreite Įmin der Aussteuerungsbereich für die Grund-
schwingung UUV,1 bei der 3-fach-Taktung durch seitliche Verschiebung erweitert werden
kann. Den Maximalwert für UUV,1 ergibt Abb. 15-17c, den Minimalwert Abb. 15-17a.
Durch die Begrenzung der Aussteuerung und der Schaltfrequenz fS,max wird bei drehzahl-
variablen Antrieben mit geringer max. Schaltfrequenz während des Drehzahl-Hochlaufs die
Taktzahl q geändert und die Modulationsart zwischen den verschiedenen Referenzkurven
(Sinus-, Supersinus-, Trapez- und Rechteck-Referenz) nach Bedarf in Abhängigkeit von der
Frequenz und Aussteuerung) umgeschaltet. Abb. 15-18 zeigt beispielhaft die Betriebsarten
eines drehzahlveränderlichen Traktionsantriebes. Die maximale Schaltfrequenz fS,max beträgt
bei einem GTO bestückten Stromrichter derzeit 400 Hz. Schneller schaltende Bauelemente wie
z. B. IGBTs arbeiten je nach Leistung mit mindestens 600 Hz und erlauben die Ausdehnung
der asynchronen Taktung bis über den gesamten Drehzahlbereich.

asynchron
synchron
fS,max

q =5
fS,red q =7 q =3
Schaltfrequenz fS

q =1

Ausgangsfrequenz f1 f1

Abbildung 15-18 Betriebsarten bei begrenzter Schaltfrequenz

Die Wechselrichtertotzeit ist vernachlässigt, q = 1: Taktbetrieb, q > 1: Pulsbetrieb.

Beim Anfahren mit asynchroner Taktung beträgt die Ausgangsfrequenz des WR nur wenige
Hz. Bei länger andauerndem Anfahrbetrieb arbeiten die einzelnen Wechselrichterphasen
praktisch im Dauerbetrieb. Zur Vermeidung einer Überlastung des Stromrichters durch Schalt-
verluste wird für Frequenzen unterhalb 5Hz häufig die Schaltfrequenz des WR reduziert. Im
Allgemeinen wird die Schaltfrequenz in diesem Bereich auf ca. 50 Hz (fS,red) herabgesetzt.
256 15 Steuerverfahren für UWR

15.3.4 Off-line optimierte Schaltfunktionen

Ein grundsätzlich anderer Ansatz für die Bestimmung der Schaltwinkel als beim Trägerver-
fahren basiert auf der Fourier-Reihe der Ausgangsspannung. Dieses Verfahren wird insbe-
sondere bei relativ geringen Schaltfrequenzen und Antrieben geringer Dynamik eingesetzt.
Zusätzlich zur Taktzahl q kann durch Festlegung der Schaltwinkel ʱ das Spektrum der Aus-
gangsspannung direkt beeinflusst werden. Folgende Verfahren stehen zur Auswahl:
À Die E l i m i n a t i o n diskreter Frequenzen im Spektrum zur Vermeidung von
Resonanzanregungen,
À Die O p t i m i e r u n g des Spektrums hinsichtlich minimaler Motorverluste, Dreh-
momentpulsation oder Motorgeräusche.

15.3.5 Eliminationsmethode
Damit eine Elimination von Oberschwingungen erfolgen kann, sind zusätzlich zu den festen
Schaltwinkeln bei ˈt = 0 und ˀ (vgl. Abb. 15-3) freie Schaltwinkel erforderlich. Deshalb
muss eine bestimmte Mindesttaktzahl q vorliegen.

sU Bei der Taktzahl q = 1 gibt es wegen der

t Viertelperiodensymmetrie nur feste Winkel
sV und die Grundschwingung ist eine konstante
t
uUV Ud
Größe.
t

sU Bei der Taktzahl q = 3 kann die Aussteuerung

t der Grundschwingung bereits über einen
sV
freien Winkel eingestellt werden (A1,
t
uUV Ud Gl. (15-17)).
t

sU Bei höheren Taktzahlen als 3 kann zusätzlich

t zur Grundschwingung die Aussteuerung für
sV weitere Harmonische eingestellt bzw. null-
t gesetzt werden. Bei der hier dargestellten
uUV Ud
Taktzahl q = 5 lässt sich zusätzlich die Aus-
t steuerung für eine Oberschwingung
einstellen.
Abbildung 15-19 Kurvenformen unterschiedlicher Taktzahl q

Die Anzahl der freien Schaltwinkel N berechnet sich aus der Taktzahl q zu:

qė1 (15-15)
N freie Schaltwinkel pro Viertelperiode
2

Für eine Taktzahl von q = 5 ergeben sich mit Gl. (15-15) N = 2 freie Schaltwinkel (ʱ1, ʱ2).
15.3 Die Pulsbreitenmodulation (PWM) 257

s
+1

0 ˈt
-1
ˀ ʱ1 ʱ1
ˀ
ė ˀ
2 2
 ʱ2 ʱ2

Abbildung 15-20 Schaltfunktion s mit q = 5. Definition der Schaltwinkel ʱn.

Eine Definition der Schaltwinkel ʱn am Beispiel der Taktzahl q = 5 (N = 2 freie Schaltwinkel)

zeigt Abb. 15-20. Zur Berechnung der Schaltwinkel ʱn ist abhängig von der für eine
Harmonische geforderten Aussteuerung (Aʽ) nach [2, 4] folgende Gleichung zu lösen:
Aussteuerung der ȣ-ten Harmonischen:
N
n
Aʽ ʛ1ʅ2ŏĖ ʛė1ʜ ŏcosʛʽŏʱn ʜʜ (15-16)
n 1

1.) Ȟ = 1, Einstellung der gewünschten Aussteuerung A1 für die 1. Harmonische (Grund-

schwingung) U1:

N
n ʎ 2ŏU U1
U1 ʛ1ʅ2ŏĖ ʛė1ʜ ŏcosʛʱ n ʜʜŏ d mit: A1 mit 0ĹA1Ĺ1 (15-17)
n 1 ˀ ʎ2 U
ˀ d

2.) Ȟ > 1, für die auszublendende Harmonische Uʽwird die Aussteuerung Aʽ Null gesetzt.

A ʛ1ʅ 2ŏĖ ʛė1ʜnŏcosʛʽŏʱn ʜʜ 0 für ʽ 5 bzw. ʽ 7, 11, 13, ... (15-18)

ʽ n 1

Gl. (15-16) ist nichtlinear und muss numerisch gelöst werden. Für die Elimination einer
Harmonischen können mehrere mögliche Winkelkombinationen auftreten, die sich in ihrer
Wirkung hinsichtlich der Harmonischen höherer Ordnungszahl unterscheiden. Bei der
Auswahl der Schaltwinkel müssen daher auch die Veränderungen bei Harmonischen mit
höherer Ordnungszahl berücksichtigt werden.
À Es kann sein, dass trotz Unterdrückung einzelner Harmonischer der Klirrfaktor ansteigt.
Aus dieser Überlegung heraus wurden die optimierten Pulsmuster entwickelt.

15.3.6 Optimierte Pulsmuster

Bei optimierten Pulsmustern geht es primär nicht um die Unterdrückung einzelner
Harmonischer, sondern um die Absenkung des Gesamteffektivwertes aller Oberschwingungen
zusammen (Verzerrungsanteil), d. h. einem minimalen Klirrfaktor kU. Die Elimination von
258 15 Steuerverfahren für UWR

Harmonischen kann aber zusätzlich erforderlich sein, z. B. um zu vermeiden, Resonanzstellen

im Antriebsstrang anzuregen, was auch hinsichtlich des vom Antrieb erzeugten Schallpegels
wichtig sein kann. In der Praxis wird daher ein Pulsmuster unter vielen Gesichtspunkten
entwickelt und „nachoptimiert“. Ein fertig entwickeltes Pulsmuster wird in einem Speicher
abgelegt. Das Steuergerät verwendet dann nur noch diese festen Pulsmustertabellen für die
Einstellung der Ausgangsspannung (Offline-Verfahren). Neben den bisher behandelten
gesteuerten Verfahren werden auch geregelte Verfahren eingesetzt, bei denen die
Schaltsignale nach dem Prinzip des Zweipunktreglers erzeugt werden (Online-Verfahren). Für
dieses Verfahren ist die Bezeichnung Direkte-Selbst-Regelung (DSR) üblich. Bei der DSR
wird die Ausgangsspannung so geschaltet, dass der Stromzeiger bzw. der magnetische Fluss
im Luftspalt der Maschine innerhalb eines festgelegten Toleranzbandes liegt. Geregelte
Verfahren sind im Vergleich zu gesteuerten Verfahren unempfindlich gegenüber
Parameteränderungen.

15.3.7 Raumzeigermodulation
In Abb. 15-21 sind die Schaltzustände des 2-Stufen-Wechselrichters bei Grundfrequenz-
taktung mit Spannungsraumzeigern dargestellt. Eine Wechselrichtersteuerung, wie sie bisher
mit verschiedenen synchronen oder asynchronen Pulsmustern vorgestellt wurde, bedeutet in
Raumzeigerdarstellung, dass zwischen diesen Schaltzuständen 1 bis 8 umgeschaltet wird. Der
Spannungsraumzeiger durchläuft bei Grundfrequenztaktung daher die Schaltstufen 1 bis 6
diskontinuierlich und verbleibt in jeder Stufe die gleiche Zeit. Der Wechselrichter stellt keine
kontinuierlichen Werte für die Amplitude und Phasenlage des Spannungsraumzeigers zur
Verfügung. Ein kontinuierlicher Verlauf des Spannungsraumzeigers kann jedoch durch das
Verfahren der Raumzeigermodulation angenähert werden. Dazu werden innerhalb des von den
Zeigern 1 bis 6 aufgespannten Sechsecks immer nur die drei Schaltstufen pulsbreitenmoduliert

Abbildung 15-21
Spannungszeiger des Zweipunkt-UWR

u4 u3 Zeigerlänge u1 - u6:
2
ĢuĢ U
u8 u7 3 d
u5 u2
u7, u8: Nullzeiger

u6 u1 Bei Grundfrequenztaktung treten nur die

Zeiger 1 bis 6 auf.

geschaltet, die den jeweiligen Sektor begrenzen, in dem sich der Zeiger aktuell befindet. Für
einen zeitlich sinusförmigen Verlauf der elektrischen Größen wird man einen Spannungsraum-
zeiger einstellen, der im zeitlichen Mittel eine konstante Länge hat und kontinuierlich umläuft.
Die maximale Länge des Spannungsraumzeigers u ist in diesem Fall durch den Innenkreis des
Sechsecks in Abb. 15-22 gegeben. Die Aussteuerung des Wechselrichters ist daher bei der
Raumzeigermodulation etwas größer als bei der sinusbewerteten Pulsbreitenmodulation (Sinus
PWM, s. Tab. 15.1).
15.3 Die Pulsbreitenmodulation (PWM) 259

3
Abbildung 15-22
Sektor, der durch die Spannungsraumzeiger u2, u3 und
Nullzeiger u7 bzw. u8 aufgespannt wird
Für die Beträge gilt:
Die maximale Zeigerlänge bei Raumzeigermodulation
t3
ŏu 3 (Radius des Innenkreises) beträgt
TP
u 2
u2 u3 U
3 d
2
t2 1
ŏu 2 ĢuĢmax Ud
TP ʎ3
TP
Dann ist t 2 t3
2

t2, t3 : Einschaltzeit von u2, u3

Es lässt sich im Prinzip jede Bahnkurve mit dem Raumzeiger u durchlaufen. Durch Ein-
schalten des Nullzeigers für die Dauer tN kann der Betrag des Raumzeigers im Bereich

Ud
0 ʆ ĢuĢ ʆ
ʎ3
eingestellt werden. Oberer und unterer Grenzwert werden wegen einzuhaltender Mindest-
schaltzeiten nicht völlig erreicht. Die Winkelgeschwindigkeit des Raumzeigers folgt aus TP.
t2 t3 1
u u2ŏa 2 ʅ u3ŏa3 a2 a3 TP
TP TP 6f1
tN t2 t3
Einschaltdauer des Nullzeigers: 1ė ė
TP TP TP

Die Raumzeigermodulation für den Dreistufenwechselrichter ist in Abb. 15-23 dargestellt.

Durch die zusätzliche Spannungsebene hat der Dreipunktwechselrichter insgesamt 27 Schalt-
zustände mit denen er insgesamt 19 unterschiedliche Raumzeiger einstellen kann (vergleiche
Kapitel 14.2). Da nur die halbe Zwischenkreisspannung geschaltet wird, lässt sich der Sinus-
verlauf der Ausgangsspannung besser als beim Zweipunktwechselrichter annähern, d. h. der
Grundschwingungsgehalt der Spannung wird größer. Die Folgen sind geringere Verzerrungs-
ströme, geringere Momentenoberschwingungen (Pendelmomente) und geringere Zusatzver-
luste (siehe Kapitel 16.5). Außerdem fallen die Schaltverluste kleiner aus. Diese Vorteile
können durch eine Leistungssteigerung ausgenutzt werden. Durch die halbierte
Spannungssteilheit kann der Filteraufwand am Ausgang des Wechselrichters reduziert werden.
260 15 Steuerverfahren für UWR

ȕ Abbildung 15-23
11 3 Dreipunkt-Wechselrichter
u1703
Das in diesem Beispiel grau schraffierte Dreieck
17 wird beispielsweise durch die Zeiger u1703 und
23 u1710 aufgespannt.
10
u1710 Zur Einstellung des dargestellten Spannungsraum-
zeigers u werden beide Zeiger analog zum Zwei-
7 u punktwechselrichter gepulst.
8
22 2
Į
16
22

Die zusätzlichen Schaltzustände der Zeiger des inneren Sechsecks werden abwechselnd zur
Symmetrierung der Zwischenkreisspannung eingesetzt und können zur Optimierung der
Schaltverlustaufteilung auf die Elemente eingesetzt werden.

Eine Gegenüberstellung der erzielbaren maximalen Grundschwingung der Ausgangsspan-

nungen der unterschiedlichen Modulationsarten ist in Tab. 15.1 angegeben. Als Bezugswert
(100%) ist die Grundschwingung bei Grundfrequenztaktung angenommen. Wegen der Über-
steuerungsgrenze des Modulators liefert die Sinus-PWM hier die kleinste Grundschwingung.
Der Wert der Grundfrequenztaktung liegt in der Rechteckform der Ausgangsspannung mit
120° Blockbreite begründet. Der Wert für die Raumzeigermodulation ist Abb. 15-22 zu
entnehmen.

Tabelle 15.1 Vergleich der maximalen Ausgangsspannungen 3-phasiger Wechselrichter für die
Grundschwingung bei unterschiedlichen Modulationsverfahren

ʒuUV ʒu U
Modulationsart %
Ud Ud

ʎ3 2
Grundfrequenztaktung 2 1,1 100 0,637
ˀ ˀ
1
Raumzeigermodulation 1,0 91 0,58
ʎ3
ʎ3 1
Sinus PWM 0,866 78 0,5
2 2