26 DE SEPTIEMBRE DE 2020

CONVERSIÓN DE COORDENADAS
Desarrollo y respuesta adecuada a cada caso solicitado

DRA.: IRCE LEAL CABRERA

INGENIERIA MECATRONICA –CINEMATICA DE ROBOTS-7D
Alumnos: *María del Carmen Vega Díaz
*Mireya Corona Aztatzi
*Alberto Barba Tlamitzi
 Contenido

Introducción:......................................................................................................................... 2
Objetivo: ................................................................................................................................ 2
Indicación: ............................................................................................................................ 3
Ejercicio 1 ........................................................................................................................... 3
Ejercicio 2 ........................................................................................................................... 5
Ejercicio 3. .......................................................................................................................... 6
Ejercicio 4 ........................................................................................................................... 8
Conclusiones:...................................................................................................................... 13
Fuentes bibliográficas:....................................................................................................... 14
Fuentes de graficación: .................................................................................................... 14
Introducción:
La localización de un cuerpo rígido en el espacio precisa de especificar tanto su
posición como su orientación. Ambas deben ser establecidas en relación a un
sistema de referencia definido, pudiéndose hacer uso de diferentes modos o
Herramientas matemáticas para la localización espacial especificar la relación entre
la posición y orientación del cuerpo rígido y los sistemas de referencia. La
representación de la posición y orientación va a ser tratada inicialmente de manera
independiente para después combinar ambas haciendo uso de herramientas
matemáticas que faciliten su empleo. En un plano bidimensional, la posición de un
cuerpo rígido precisa de dos grados de libertad y, por tanto, la posición del cuerpo
quedará definida por dos componentes independientes. En el caso de espacio
tridimensional será necesario emplear tres componentes.
Sistema cartesiano de referencia Normalmente los sistemas de referencia se
definen mediante ejes perpendiculares entre sí con un origen definido. Éstos se
denominan sistemas cartesianos, y en el caso de trabajar en el plano (2
dimensiones), el sistema de referencia OXY correspondiente queda definido por dos
vectores coordenados OX y OY perpendiculares entre sí con un punto de
intersección común O Si se trabaja en el espacio (tres dimensiones), el sistema
cartesiano OXYZ estará compuesto por una terna ortonormal de vectores unitarios
OX, OY y OZ, Se trata de una terna ortonormal a derechas.
Coordenadas cartesianas Si se trabaja en un plano, con su sistema coordenado
OXY de referencia asociado, un punto a vendrá expresado por las componentes (x,
y) correspondientes a los ejes coordenados del sistema OXY. Este punto tiene
asociado un vector p(x, y), que va desde el origen O del sistema OXY hasta el punto
a Por tanto, la posición del extremo del vector p está caracterizada por las dos
componentes (x, y), denominadas coordenadas cartesianas del vector y que son las
proyecciones del vector p sobre los ejes OX y OY. En el caso de que se trabaje en
tres dimensiones, un vector viene definido con respecto al sistema de referencia
OXYZ mediante las coordenadas correspondientes a cada uno de los ejes
coordenados. En el caso del vector p estará definido por las componentes
cartesianas (x, y, z).

Objetivo:
El alumno tendrá la capacidad de convertir coordenadas e identificar el proceso para
realizarlo así como conocer la diferencia y función de cada una.
Indicación:
Desarrolla y responde adecuadamente a cada caso solicitado

Ejercicio 1

Escribe las ecuaciones de 3 curvas polares típicas.

Para un plano, es posible también caracterizar la localización de un punto o vector
p respecto a un sistema de ejes cartesianos de referencia OXY utilizando las
denominadas coordenadas polares.
Coordenada: p(r, θ)

Figura 1

En esta representación, r representa la distancia desde el origen O del sistema

hasta el extremo del vector p, mientras que θ es el ángulo que forma el vector p
con el eje OX.

Coordenada: p (y= mx)

Figura 2
Para esta coordenada y para darle una solución realizaremos su solución a través
de transformaciones:
Y= mx
r Sen𝜽=mr Cos𝜽
𝒔𝒆𝒏𝜽
=𝒎
𝒄𝒐𝒔𝜽
Tg𝜽 =tg∅
Resultando:
𝜽=∅
𝝅
Coordenada: p (𝟎 = )
𝟒
Por inspección de la ecuación dada podemos observar que en lugar geométrico es
𝝅
un recta que pasara por el polo con un ángulo de .
𝟒

Figura 3
Ejercicio 2

Escribe las ecuaciones para calcular las coordenadas polares (𝑝, 𝜗) a partir de las
coordenadas rectangulares (x, y).

𝒓 = √(×2 y2)
𝝑 = 𝐚𝐭𝐚𝐧⁡(𝒚/𝒙)

Ejemplo: (12,5) a polar.

Figura 4

Usando el teorema de Pitágoras para calcular a lo largo de la hipotenusa.

r2= 122 + 52

r=√(122 + 52)

r=√(144+25) = √169
r=13
Ejercicio 3.
Convierte las siguientes coordenadas rectangulares (x, y) a coordenadas polares
P (p, 𝜗) y grafica las respectivas coordenadas polares.
Coordenada:
a) (-8, 7)
r2= -82 + 72

r=√(-82 + 72)

r=√(-64+49) = √-15
Resultado =3.87298

Grafica:

Figura 6
Coordenada:
b) (-3, -2)
r2= -32 + -22

r=√(32 + 22)

r=√(9+4) = √13
Resultado =3.60555

Grafica:

Figura 7
Ejercicio 4
Convierte los siguientes puntos de coordenadas rectangulares a coordenadas
Cilíndricas y coordenadas esféricas y grafícalas.
Coordenada 1
a) P1 (4, 2,6)
Rectangulares a cilíndricas
Coordenada Formula Resultado
(4,2,6) 2
R=√x +y 2 r: 4,47
𝑦
𝜃 = tan-1( 𝑥)
Z=z θ: 26,57° o 0.26 rad

z: 6
Cilíndricas a esféricas
Coordenada Formula Resultado
r: 4,47 R=√r2+z2 sen 𝜑
𝑟
𝜃 = tan-1(𝑧) = tan-1 r: 7,48 o
θ: 26,57° o 0.26 rad 𝜑=𝜑 r: 447,04 rad

z: 6 θ: 36,69° o
θ: 89,23.rad rad

φ: 2657° o
φ: 2657 rad
Grafica 1:

Utilizamos geogebra para graficar y en z no nos dejó avanzar más pero el Figura 8
número original es 6 no 4.
Utilizamos
Grafica 2: geogebra
para graficar
y en z no nos
dejó avanzar
más pero el
número
original es 6
no 4.

Figura 9

Utilizamos
geogebra
para graficar
Coordenada 2
a) P2 (3, 5,7)
Rectangulares a cilíndricas
Coordenada Formula Resultado
(3,5,7) 2
R=√x +y 2 r: 5,83
-1 𝑦
𝜃 = tan ( 𝑥)
Z=z θ: 59,04° o 1,03 rad

z: 7
Cilíndricas a esféricas
Coordenada Formula Resultado
r: 5.83 R=√r2+z2 sen 𝜑
𝑟
𝜃 = tan-1(𝑧) = tan-1 r: 583,04
θ: 59.04° o 1.03 rad 𝜑=𝜑
θ: 89,31.rad rad
z: 7
φ: 103 rad

Grafica 1:

Utilizamos geogebra para graficar y en z no nos dejó avanzar más pero el

número original es 7 no 4. Figura 10

Utilizamos
geogebra
para graficar
y en z no nos
dejó avanzar
más pero el
número
Grafica 2:

Figura 11

Utilizamos
Coordenada 3 geogebra
para graficar
a) P3 (1, 3,5) y en z no nos
dejó avanzar
más pero el
Rectangulares a cilíndricas
número
Coordenada Formula Resultado
original es 6
(1,3,5) 2
R=√x +y 2 r: 3,16
-1 𝑦 no 4.
𝜃 = tan ( 𝑥)
Z=z θ: 71,57° o 1,25 rad

z: 5
Cilíndricas a esféricas
Coordenada Formula Resultado
r: 3.16 R=√r2+z2 sen 𝜑 r: 316,04
𝑟
𝜃 = tan-1(𝑧) = tan-1
θ: 71.57° o 1.25 rad 𝜑=𝜑 θ: 89,09.rad rad

z: 5 φ: 125 rad
Grafica 1:

Utilizamos geogebra para graficar y en z no nos dejó avanzar más pero el Figura 11
número original es 7 no 4.

Utilizamos
Grafica 2: geogebra
para graficar
y en z no nos
dejó avanzar
más pero el
número
original es 6
no 4.

Figura 12

Utilizamos
geogebra
para graficar
y en z no nos
dejó avanzar
más pero el
Conclusiones:
En este trabajo aprendimos la diferencia entre las coordenadas y las explicaremos
a continuación:
Coordenadas Rectangulares
El sistema de coordenadas rectangulares (o plano cartesiano) es un objeto
matemático formado por dos rectas perpendiculares trazadas sobre un plano. Las
rectas son llamadas "Ejes", la recta horizontal es el eje "x" y la recta vertical es el
eje "y"; Cada uno de los ejes tiene un lado positivo y uno negativo, el punto donde
cruzan dichas rectas es el (0,0) llamado origen.
Eje x:
Este eje se divide en dos partes. Del origen a la derecha es positivo y del origen a
la izquierda negativo.
Eje Y:
Del origen hacia arriba es positivo y del origen hacia abajo es negativo.
Además estas rectas dividen el plano en 4 partes iguales, llamadas "cuadrantes".
Coordenadas polares
Describe un punto en el espacio como un ángulo de rotación alrededor del origen y
un radio desde el origen. Pensándolo en términos de un vector:
Coordenadas cartesianas: las componentes x,y de un vector
Coordenadas polares: la magnitud (longitud) y dirección (ángulo) de un vector
Coordenadas cilíndricas
Las coordenadas cilíndricas son una extensión del sistema de coordenadas polares
al espacio tridimensional. Generalmente, en lugar de utilizar x, y y z, se usan r, el
ángulo theta y la variable z, x o y. La última variable designa la extensión máxima
de una superficie. Para elegir que variable dejar intacta, hay que observar la gráfica
de la función; la variable que no cambia es aquella sobre cuyo eje abre la superficie.
Ya que esto nos quedó claro también aprendimos cual es el proceso matemático
para calcularlas así como los diversos graficadores que existen para poder verlas,
sin duda alguna el objetivo de este trabajo se cumplió y nuestro conocimiento se
enriqueció muchísimo.
Fuentes bibliográficas:

https://sites.google.com/site/calculovectorialhakim/coordenadas-cilindricas-y-
esfericas

https://es.khanacademy.org/computing/computer-programming/programming-
natural-simulations/programming-angular-movement/a/polar-coordinates

https://sites.google.com/site/ecuacionesengeneral/coordenadas-rectangulares-1

https://www.youtube.com/watch?v=c2OPhPYnxbY

file:///C:/Users/3PX34LA_RS5/Desktop/Mireya%20Corona/7%20cuatrimestre/irce/Fu
ndamentos-de-Robotica-2-ed-Antonio-Barrientos.pdf

https://www.dspace.espol.edu.ec/bitstream/123456789/5241/4/Precalculo%20de
%20Villena%20-%2004%20-%20Coordenadas%20Polares.pdf

Fuentes de graficación:
https://www.geogebra.org/m/H5SAVTXy

https://www.geogebra.org/m/FspU7Uqr

https://www.desmos.com/calculator/qvhphws8us?lang=es