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CINEMATIQUE
I. INTRODUCTION
La cinématique est la branche de la mécanique qui décrit le mouvement dun corps,
cest-à-dire la modification apparente de sa position avec le temps, en ignorant les agents qui
en sont la cause.
La plupart des corps étudiés par les physiciens sont en mouvement. Le mouvement
apparaît à toutes les échelles de lunivers, depuis les particules tels que les électrons, les
protons et les neutrons qui constituent les atomes, jusquaux galaxies. Il est essentiel de bien
définir le mouvement pour pouvoir comprendre beaucoup de phénomènes que nous observons
autour de nous.
Cet exemple montre que la description dun mouvement doit préciser la nature de
lobservateur. En physique, létude dun mouvement est effectuée en remplaçant lobservateur
par un système de coordonnées appelé également repère ou système de référence. Un repère
peut être fixe ou mobile: le système lié à A est fixe et celui lié à B est mobile.
27
I.2. Notion de point matériel
Les mouvements des corps sont souvent très complexes. Lorsque, dans létude du
mouvement dun mobile, on ne considère que sa position, on peut, pour simplifier, réduire ce
corps à un point matériel ayant la même masse et localisé en son centre de gravité. Cela
revient à négliger tout effet de rotation du solide sur lui-même ou son extension spatiale.
Exemple :
B
Système masse-fil-poulie de la figure II.1:
Cest le lieu géométrique des positions successives occupées par le point matériel au
cours du temps et par rapport au système de référence choisi.
La trajectoire peut être une réalité matérielle (route, voie ferrée
.) ou une réalité
physique qui nest pas matérialisée (trajectoire dun projectile).
Le choix de ce mouvement est motivé par sa simplicité : sa description est facile et il est
décrit par des équations simples.
→
II.1. Définition i
O
Cest un mouvement pour lequel la trajectoire suivie M
est droite. Le repère peut alors être réduit à une origine O et
un axe Ox porté par la trajectoire (figure II.2). x
Figure II.2
La position M du mobile est repérée par le vecteur position :
⎯⎯
→ →
OM = x i (II.1)
La position M dun mobile dépend du temps. Par conséquent, à chaque instant « t » elle
peut être repérée par le vecteur :
⎯⎯
→ →
OM(t) = x(t) i (II.2)
28
1 2
La relation x = f (t) est léquation horaire du mouvement. Exemple : x = gt pour
2
une chute libre dun corps lâché à lorigine O dun axe vertical orienté vers le bas.
Remarque : le diagramme des espaces nest pas nécessairement une droite même dans le cas
dun mouvement rectiligne. Il ne faut pas confondre le diagramme des espaces avec la
trajectoire.
3
x(m)
0
0,0 0,3 0,6 0,9 1,2
t(s)
Figure II.3
Soient M i et M f deux positions dun mobile sur laxe (Ox) aux instants ti et tf.
⎯⎯⎯
→
respectivement. Le vecteur M i M f est appelé vecteur déplacement entre ti et tf..
xi xf
⎯⎯⎯
→
O Mi M iM f Mf x
Figure II.4
⎯⎯⎯
→ ⎯⎯⎯
→ ⎯⎯→
Mi Mf = Mi O+ OMf (II.3)
29
⎯⎯⎯→ ⎯⎯
→ ⎯⎯→ ⎯⎯→
Mi Mf = Δ OM = OMf − OMi (II.4)
Δx = x f − x i (II.5)
Remarque : il ne faut pas confondre son module avec la distance parcourue. En effet, si
nous considérons le déplacement M i → O → M f dun mobile en mouvement sur un axe Ox,
⎯⎯⎯→ ⎯⎯
→ ⎯⎯
→
M i M f = x f − x i et la distance parcourue est donnée par d = M i O + OM f = x i + x f .
II.4. Vitesse
a. Définition
Considérons le mouvement de chute libre dune bille décrit par les mesures relevées
dans le tableau II.1 :
position M0 M1 M2 M3 M4 M5
t(s) 0 1 2 3 4 5
x(m) 0 5 20 45 80 125
Tableau II.1
Remarquons que pour les positions successives lintervalle de temps est constant, soit Δt = 1s ,
mais les déplacements correspondants sont de plus en plus grands :
Cela veut dire que le mobile va de plus en plus vite et pour caractériser cette propriété on
introduit la notion de vitesse :
→
Le vecteur vitesse V dune particule traduit le taux de variation de son vecteur position
⎯⎯
→
OM par rapport au temps.
⎯⎯
→
- Cette variation peut concerner la direction de OM , son module ou les deux.
- Lunité de la vitesse dans le système international (SI) est le mètre par seconde (m/s).
30
b. Vitesse moyenne
La vitesse moyenne dun mobile entre deux instants ti et tf correspondant aux positions
Mi et Mf est définie par le rapport :
t ⎯⎯
→ ⎯⎯
→ ⎯⎯
→
⎛ → ⎞ f Δ OM OM f − OM i
⎜ V m ⎟ = Δt = tf − ti
(II.6)
⎝ ⎠ ti
En valeurs algébriques, et dans le cas dun mouvement rectiligne sur un axe (Ox):
t
⎛ ⎞ f Δx x f − x i
⎜ mx ⎟ = Δt = t − t
V (II.7)
⎝ ⎠ ti f i
Exemple: Considérons le mouvement de chute libre dune bille décrit par le tableau II.1
5s 5s
⎛ ⎞ x 5 − x 3 125 − 45 ⎛→ ⎞ →
⎜ Vmx ⎟ = t − t = 5 − 3 = 40 (m s) ⎜ V m ⎟ = 40 i (m s)
⎝ ⎠ 3s 5 3 ⎝ ⎠ 3s
5s 5s
⎛ ⎞ x 5 − x 0 125 − 0 ⎛→ ⎞ →
⎜ Vmx ⎟ = t − t = 5 − 0 = 25 (m s) ⎜ V m ⎟ = 25 i (m s)
⎝ ⎠0s 5 0 ⎝ ⎠0s
t
⎛ ⎞ B Δx
⎜ mx ⎟ = Δt = pente de la sécante (le segment) AB
V
⎝ ⎠t A
x(m)
10 B
Δx
A
5
Δt
2 4 6 8 10 t(s)
Figure II.5
31
Remarque 2: la vitesse moyenne scalaire est donnée par le rapport :
distance parcourue d
V= = (II.8)
temps mis Δt
t
⎛→ ⎞ f
Remarque 3 : une vitesse moyenne ⎜ V m ⎟ caractérise lintervalle de temps [ t i ,t f ] dans
⎝ ⎠ ti
lequel elle est déterminée. Dans lexemple précédent de la chute libre :
5s 5s 5s 4s
⎛→ ⎞ ⎛→ ⎞ ⎛→ ⎞ ⎛→ ⎞
⎜ V m ⎟ ≠ ⎜ V m ⎟ ≠ ⎜ V m ⎟ ≠ ⎜ Vm ⎟ .
⎝ ⎠ 0s ⎝ ⎠1s ⎝ ⎠ 2s ⎝ ⎠ 0s
• Vitesse instantanée
α. Définition
x(m)
B
30 B B
B
20
A
10 i
2 4 6 8 10 t(s)
Figure II.6
Ainsi, la pente du segment AB tendra vers celle de la tangente au graphe, au point A (voir
figure II.6). Comme x est la projection algébrique du vecteur position sur laxe, ceci nous
suggère la définition suivante :
le vecteur vitesse instantanée dun mobile, au temps t, est donné par la relation
32
⎯⎯
→ ⎯⎯
→
→ Δ OM d OM
V(t) = lim = (II.10)
Δt →0 Δt dt
dx
Vx (t) = = pente de la tangente au diagramme des espaces
dt
au point correspondant à linstant t.
β. Mesure de la vitesse
Exemple
x (m) x (km)
Δt
65 30
Δx
45 20
Δx
25 10
Δt
2 4 6 8 10 t (s) 2 4 6 8 10 t (h)
Figure II.7
33
Deuxième méthode : lorsquon dispose dun nombre suffisant de couples de
valeurs (t, Vx ( t ) ), on peut tracer le graphe de Vx ( t ) et obtenir les valeurs inconnues par
extrapolation ou interpolation comme lillustre la figure II.8.
Vx(m/s)
Vx=25m/s (vitesse initiale) est une valeur extrapolée
25
Vx=12,75m/s
20
est une valeur
interpolée
t=5s
15 (instant d'arrêt)
est une valeur
extrapolée
10
5
Valeurs connues
t(s)
0
0 1 2 3 4 5
Figure II.8
t
→ ⎛→ ⎞ f
V (t) = ⎜ Vm ⎟ ∀ t, t i et t f (II.11)
⎝ ⎠ ti
2ème cas: lorsque lécart Δt = t f − t i est suffisamment petit on peut confondre la
t
⎛→ ⎞ f →
vitesse moyenne ⎜ V m ⎟ avec la vitesse instantanée V ( t ) au milieu de lintervalle: [t i , t f ]
⎝ ⎠ ti
t
→ ⎛→ ⎞ f t +t
Δt = t f − t i < ε (petit) ⇒ V ( t ) = ⎜ V m ⎟ avec t = i f (II.12)
⎝ ⎠ ti 2
Remarques:
→ t
⎛→ ⎞ f
- Δt = t f − t i est suffisamment petit lorsque la différence entre V ( t ) et ⎜ V m ⎟
⎝ ⎠ ti
nest pas significative par rapport aux erreurs de mesure.
34
II.5. Accélération
→ →
Le vecteur accélération a traduit le taux de variation du vecteur vitesse V en fonction
du temps.
a. Définitions
α. Accélération moyenne
Laccélération moyenne dun mobile entre deux instants ti et tf est donnée par le
rapport :
t → → →
⎛ → ⎞ f Δ V Vf − Vi
⎜ a m ⎟ = Δt = t − t (II.13)
⎝ ⎠ ti f i
t
⎛ ⎞ f ΔVx Vxf − Vxi
⎜ mx ⎟ = Δt = t − t
a (II.14)
⎝ ⎠ ti f i
β. Accélération instantanée :
→ →
→ ΔV dV
a ( t ) = lim = (II.15)
Δt →0 Δt dt
dVx
a x (t) = = pente de la tangente au diagramme de la vitesse (II.16)
dt
35
Remarque: notons que
dVx d 2 x
a x (t) = = 2 (II.17)
dt dt
Exemple: Pour le mouvement décrit par le diagramme des espaces de la figure II.9 :
a x (t A ) > 0 a x (t B ) < 0 a x (t C ) = 0
tA tB tC t
Figure II.9
b. Mesure de laccélération
t
→ ⎛→ ⎞ f t +t
Δt = t f − t i < ε (petit) ⇒ a ( t ) = ⎜ a m ⎟ avec t = i f
⎝ ⎠ ti 2
Dans ce qui précède il apparaît que lon peut passer de la position à la vitesse et de la
vitesse à laccélération par dérivation. Dans cette partie on montrera que le passage en sens
inverse peut être effectué par intégration.
36
a. Passage de la vitesse à la position
dx
Vx (t) =
dt
soit :
dx = Vx (t) dt
tf
x (tf ) − x (ti ) = ∫t Vx ( t ) dt (II.18)
i
t
x (t) = x0 + ∫t Vx ( t ) dt (II.19)
0
Exemple: Un mobile, animé dun mouvement sur laxe (Ox) avec une vitesse
Vx ( t ) = 2t + 1 ( m / s ) passe au point dabscisse x0 = 2m au temps t0 = 0s.
Déterminez léquation horaire de la position.
Réponse:
t t
x (t) = x0 + ∫t Vx ( t ) dt = 2 + ∫ 0 ( 2t + 1) dt = t
2
+ t + 2 (m)
0
tf
x (tf ) − x (ti ) = ∫t Vx ( t ) dt (II.20)
i
xf xi
ti tf t
37
Figure II.10
Exemple: considérons le diagramme de vitesse de la figure II.11 ; connaissant x ( 0s ) = 1 m ,
déterminons x (2s ) et x (5s ) .
Vx(m/s)
2
AA2
2
A1 t(s)
0
2 4 6
A1
-2 Figure II.11
2
x ( 2s ) = x ( 0s ) + ∫ 0 Vx ( t ) dt = 1 + aire A1
2 ( −1)
= 1+ =0 m
2
5
x ( 5s ) = x ( 2s ) + ∫ 2 Vx ( t ) dt = 0 + aire A 2
⎡( 5 − 3) + ( 5 − 2 ) ⎤⎦ × 1
=⎣ = 2,5 m
2
Remarques:
- Les aires étant algébriques, toute partie se trouvant sous laxe (Ot) est négative et
celle se trouvant au-dessus est positive. Dans lexemple précédent :
2
A1 = ∫0 V x ( t ) dt = −1 m < 0
5
A2 = ∫ 2 Vx ( t ) dt = 2,5 m > 0 .
- Pour calculer la distance parcourue entre 0s et 5s on fait la somme des valeurs
5s
absolues des aires considérées : d 0s = A1 + A 2 = 1 + 2,5 = 3,5 m .
38
b. Passage de laccélération à la vitesse
dVx
a x (t) =
dt
soit :
dVx = a x (t) dt
tf
Vx (t f ) − Vx (t i ) = ∫t a x ( t ) dt (II.21)
i
t
Vx ( t ) = Vx0 + ∫t a x ( t ) dt (II.22)
0
Graphiquement,
tf
Vx (t f ) − Vx (t i ) = ∫t a x ( t ) dt (II.23)
i
Cette expression représente laire algébrique délimitée par la courbe de a x ( t ) , laxe des
temps et les droites t = t i et t = t f .
ax(m/s2)
A2
t(s)
0
0 A1 2 4 6
-2
Figure II.12
39
2
Vx ( 2s ) = Vx ( 0s ) + ∫ a x ( t ) dt = 1 + aire A 1
0
= 1 + 2 ( -1) = −1 m s
6
Vx ( 6s ) = Vx ( 2s ) + ∫ 2 a x ( t ) dt = −1 + aire A 2
= −1 + 4x2 = 7 m s
dVx
a x (t) = =0
dt
t
x ( t ) = x 0 + ∫ Vx dt = Vx ⋅ t + x 0 (II.24)
0
Diagrammes :
Vx > 0
ax Vx x
Vx > 0
ax=0 x0
t t t
Vx < 0 Vx < 0
Figure II.13
On dit que le mouvement est uniformément varié lorsque laccélération du mobile est
constante. En utilisant le calcul intégral, on obtient
t
- pour la vitesse : Vx ( t ) = Vx0 + ∫ a x dt = a x t + Vx 0 avec Vx0 = Vx ( 0)
0
40
t t
- pour la position : x ( t ) = x 0 + ∫ Vx dt = x 0 + ∫
0 0
( a x t + Vx0 ) dt
1
= a x t 2 + Vx0 t + x 0 avec x0 = x( 0)
2
Exemples de diagrammes :
• Cas où ax > 0
aX(m/s²)
VX(m/s) 6 x(m)
6
4
4
2
2 2
t* t*
0 0
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
-2 t(s)
-2
0 2 4 t(s) t(s)
-4
-4
Figure II.14
• Cas où ax < 0
VX(m/s)
a (m/s²) 6 6 x(m)
X
0 4 4
0 1 2 3 4 5
t(s) 2 2
t* t*
0 0
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
-2 t(s) -2 t(s)
-2
-4
-4
-6
Figure II.15
dVx
ax = ⇒ dVx = a x dt
dt
41
En multipliant les deux membres par Vx , on obtient :
Vx dVx = a x Vx dt
Comme
dx
Vx = ⇒ Vx dt = dx
dt
il vient
Vx dVx = a x dx
soit
Vx 2 x2
∫ Vx1
Vx dVx = ∫ x1
a x dx
Cest un mouvement dont la trajectoire est une courbe quelconque, cest-à-dire quelle
nest pas nécessairement droite.
42
Pour simplifier létude du mouvement dans lespace, nous choisirons dans un premier
temps dutiliser le système de coordonnées cartésiennes qui nous est familier. Nous en
verrons dautres dans ce chapitre.
Le système de coordonnées cartésiennes adopté est composé de trois axes (Ox, Oy,
⎛→ → →⎞ ⎛→ → →⎞
Oz), munis des vecteurs unitaires ⎜ i , j, k ⎟ (figure II.17). Les éléments ⎜ i , j, k ⎟ forment une
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
base orthonormée (ils sont perpendiculaires entre eux et de modules égaux à lunité).
z
z
⎯⎯
→ M(x,y,z)
→
OM
k y
y
→O →
i j
x
M′
x
Figure II.17
→ ⎯⎯
→ → → →
r = OM = x i + y j + z k (II.26)
x, y et z sont les coordonnées du point M dans notre référentiel. Comme la position varie avec
le temps, ces coordonnées sont des fonctions de la variable t.
⎧ x = x (t )
⎪
Les relations ⎨ y = y (t ) constituent les équations
⎪ z = z (t )
⎩
paramétriques du mouvement.
z
Exemple
Figure II.18
⎧ x = x 0 cos(ωt)
⎪
⎨ y = x 0 sin(ωt)
⎪z = V t
⎩ z
Remarques:
- Dans le cas général, nous repérons une position en utilisant ses trois coordonnées dans
un système à trois axes (tridimensionnel). Lorsque le mouvement a lieu dans un plan
(mouvement plan), on peut réduire le repère à un système bidimensionnel composé, par
exemple, des axes (Ox, Oy) contenus dans le plan du mouvement.
⎧ x = V0 t
⎪
⎨ 1 2
⎪⎩ y = − 2 gt
1 g
y=− x²
2 V02
⎧⎪ x ( t ) = cos t 2
⎨
⎪⎩ y ( t ) = sin t
2
Alors
( ) + (sin t )
2 2
x 2 + y2 = cos t 2 2
=1
44
⎯⎯
→ → → →
OM1 ( t 1 ) = x 1 i + y1 j + z1 k (II.27)
⎯⎯
→ → → →
OM 2 ( t 2 ) = x 2 i + y 2 j + z 2 k (II.28)
⎯⎯⎯
→
le vecteur déplacement est le vecteur M1M 2 (figure II.19).
M1
⎯⎯
→
⎯⎯
→ Δ OM M2
OM1
⎯⎯
→
OM 2
O
Figure II.19
⎯⎯⎯→ ⎯⎯
→ → ⎯⎯→ ⎯⎯→
M1M 2 = Δ OM = Δ r = OM 2 − OM1 (II.29)
→ ⎯⎯
→ → → →
⎧ Δx = x 2 − x 1
⎪
Δ r = Δ OM = Δx i + Δy j + Δz k avec ⎨ Δy = y 2 − y1 (II.30)
⎪ Δz = z − z
⎩ 2 1
III.3. Vecteur vitesse
t
⎛→ ⎞ 2
a. Vecteur vitesse moyenne ⎜ V m ⎟
⎝ ⎠ t1
Soient M 1 la position du mobile à linstant t 1 et M 2 celle à linstant t 2 . Dans ce cas
aussi, nous définissons le vecteur vitesse moyenne entre ces deux instants par :
t ⎯⎯⎯
→ ⎯⎯
→
⎛ → ⎞ 2 M1M 2 Δ OM
⎜ V m ⎟ = Δt = Δt (II.31)
⎝ ⎠ t1
45
Caractéristiques:
⎯⎯⎯
→ ⎯⎯
→
t2 M 1M 2 Δ OM
→
Vm = = (II.32)
t1 Δt Δt
⎯⎯⎯
→
• il a la même direction et le même sens que M 1M 2 .
z
M1
M2 ⎛→ ⎞ 2
t
⎯⎯⎯
→
⎜⎜ V m ⎟⎟
M 1M 2 ⎝ ⎠t
1
⎯⎯→
OM1
⎯⎯→
OM1
O y
Figure II.20
t
⎛ → ⎞ 2 Δx → Δy → Δz →
⎜ V m ⎟ = Δt i + Δt j + Δt k
⎝ ⎠ t1 (II.33)
→ → →
= Vmx i + Vmy j + Vmz k
→
b. Vitesse instantanée V ( t )
Comme pour le mouvement rectiligne, la vitesse instantanée, dans son sens général,
donne des renseignements plus précis que le vecteur vitesse moyenne : elle définit la vitesse
du mobile à chaque instant.
46
La vitesse instantanée sobtient également, à partir de la vitesse moyenne en réduisant
→
lintervalle de temps Δt jusquà zéro. Ainsi, la vitesse instantanée V1 ( t 1 ) sobtient en
t
⎛→ ⎞ 2
considérant la limite de ⎜ V m ⎟ lorsquon fait tendre M 2 vers M 1 . Graphiquement, la
⎝ ⎠ t1
direction du vecteur déplacement tend vers celle de la tangente en M 1 . Mathématiquement,
cela se traduit par :
⎯⎯
→ ⎯⎯
→
→ lim Δ OM d OM
V(t) = = (II.34)
Δt → 0 Δt dt
� Caractéristiques:
⎛ → → →⎞ →
Dans la base ⎜ O, i , j , k ⎟ , V sexprime :
⎝ ⎠
→ d ⎛ → → →⎞
V (t) = x i + y j+ z k ⎟
dt ⎜⎝ ⎠
dx → dy → dz →
= i+ j+ k (II.35)
dt dt dt
→ → →
= Vx i + Vy j + Vz k
soit
dx
Vx = = pente de la tangente au graphe de x ( t )
dt
→ dy
V ( t ) Vy = = pente de la tangente au graphe de y ( t ) (II.36)
dt
dz
Vz = = pente de la tangente au graphe de z ( t )
dt
et
→
V = Vx2 + Vy2 + Vz2 (II.37)
47
� Mouvement plan:
⎛→ →⎞ →
La base est réduite à ⎜ i , j ⎟ et V sexprime :
⎝ ⎠
→ → →
V ( t ) = Vx i + Vy j
soit
⎧ dx
→ ⎪⎪Vx = dt →
V(t) ⎨ et V = Vx2 + Vy2
⎪ V = dy
⎪⎩ y dt
M(t)
•
→
Vy →
V
→
j
→
O →i Vx x
Figure II.21
t → → →
⎛ → ⎞ 2 Δ V V 2 − V1
⎜ a m ⎟ = Δt = Δ t (II.38)
⎝ ⎠ t1
→ t2 ΔV
am = (II.39)
t1 Δt
48
→
• il a même direction et même sens que Δ V ;
t
⎛→ ⎞ 2
• généralement ⎜ a m ⎟ est appliqué au point M où le mobile se trouve à linstant t
⎝ ⎠ t1
t1 + t 2
milieu de lintervalle , soit: t = (figure II.22).
2
y
t1 + t 2
→ M(t = )
V1 2 M 2 (t 2 )
M1 (t1 )
→
→ V2
ΔV
t →
⎛→ ⎞ 2 − V1
⎜am ⎟
⎝ ⎠ t1 t
⎛→ ⎞ 2
⎜am ⎟
Représentation Construction ⎝ ⎠ t1
O x
Figure II.22
Dun point de vue algébrique, ceci nous amène à écrire dans le repère cartésien :
t
⎛ → ⎞ 2 ΔVx → ΔVy → ΔVz →
⎜ a m ⎟ = Δt i + Δt j + Δt k
⎝ ⎠ t1 (II.40)
→ → →
= a mx i + a my j + a mz k
→
b. Vecteur accélération instantanée a ( t )
Son module, sa direction et son sens ne peuvent généralement être précisés quen introduisant
→
ses composantes dans un système de référence. Toutefois a est toujours orienté vers le côté
concave de la trajectoire.
49
→
Dans le système de coordonnées cartésiennes, a sécrit :
→ d → → →
a (t) = (Vx i + Vy j + Vz k )
dt
dV → dVy → dVz →
= x i+ j+ k (II.41)
dt dt dt
→ → →
= ax i + ay j + az k
soit
⎧ dVx d 2 x
⎪a x = = 2 = pente de la tangente au graphe de Vx ( t )
⎪ dt dt
→ ⎪⎪ dVy d 2 y
a ( t ) ⎨a y = = 2 = pente de la tangente au graphe de Vy ( t ) (II.42)
⎪ dt dt
⎪ dVz d 2 z
⎪ za = = 2 = pente de la tangente au graphe de Vz ( t )
⎪⎩ dt dt
et
→
a = a 2x + a 2y + a z2 (II.43)
→ →
→ d r (t) → d V (t)
V (t) = et a (t) =
dt dt
Il arrive que cest laccélération qui est connue. Il faut donc passer de celle-ci à la vitesse et
ensuite à la position, par intégration. Pour ce faire, nous pouvons mettre les deux relations
précédentes sous la forme :
→ → → →
d r ( t ) = V ( t ) dt et d V ( t ) = a ( t ) dt
50
⎯⎯
→
• si nous connaissons le vecteur position OM 0 ( x 0 , y0 , z 0 ) dun mobile, à un instant
→
(
particulier t0, et lexpression temporelle de sa vitesse V ( t ) Vx (t), Vy (t), Vz (t) , il est possible )
de déterminer sa position à nimporte quel instant t, en écrivant :
t
x (t) = x0 + ∫t Vx ( t ) dt
0
t
y ( t ) = y0 + ∫t Vy ( t ) dt (II.44)
0
t
z (t ) = z0 + ∫t Vz ( t ) dt
0
→
(
• si nous connaissons le vecteur vitesse V 0 Vx0 , Vy0 , Vz0 dun mobile, à un instant )
→
particulier t0, et lexpression temporelle de son accélération a ( t ) a x (t), a y (t), a z (t) , il est ( )
possible de déterminer sa vitesse à nimporte quel instant t, en écrivant :
t
Vx ( t ) = Vx0 + ∫t a x ( t ) dt
0
t
Vy ( t ) = Vy0 + ∫t a y ( t ) dt (II.45)
0
t
Vz ( t ) = Vz0 + ∫t a z ( t ) dt
0
⎧→ ⎛→ ⎞ f
t
⎪ ( ) ⎜ m⎟
V t = V
⎪ ⎝ ⎠ti tf + ti
Δt = t f − t i < ε (petit) ⇒ ⎨ avec t =
⎪→ ⎛→ ⎞ f
t 2
⎪a (t) = ⎜ a m ⎟
⎩ ⎝ ⎠ti
51
III.7. Abscisse, vitesse et accélération curvilignes
ds ( t )
V(t) = (II.46)
dt
dV ( t )
a (t) = (II.47)
dt
Exemple:
Figure II.24
a. Définitions
52
→
- a t sur un axe tangentiel (MT) muni du vecteur unitaire u t , dirigé dans le sens du
mouvement.
→
- a n sur un axe normal (MN) muni du vecteur unitaire u n , orienté vers le côté concave
de la trajectoire.
N
Trajectoire orientée
→
at
→ →
an a
→
un
M a
→
→
ut
→
T a nn
at
→
a
Figure II.25
Doù lexpression
→ → →
a = at + an
→ →
(II.48)
= at u t + an u n
→ →
Remarque: les vecteurs unitaires u t et u n forment une base orthonormée appelée base de
Frenet. Cest une base de projection (ou repère) liée à la position M du mobile. En physique il
ne faut pas confondre cette notion avec celle de référentiel qui, lui, est lié à un observateur.
→ →
V = V ut
V étant le module. Dérivons cette expression par rapport au temps pour trouver
laccélération :
53
→
→ dV → d ut
a= ut + V
dt dt
Notons que
→ →
d u t d u t ds
=
dt ds dt
Rappelons que
ds
=V
dt
→
d ut 1 →
= un
ds ρ
ρ(s) est appelé rayon de courbure de la trajectoire au point considéré . Si la trajectoire est
suffisamment régulière, il y a toujours un cercle et un seul qui lui est tangent ; ρ est alors son
rayon .
→ dV → V 2 →
a= ut + un
dt ρ (II.49)
→ →
= at u t + an u n
Interprétation:
dV
- at = indique que la composante tangentielle est liée au changement du module
dt
de la vitesse, c'est-à-dire si lobjet se déplace plus vite ou moins vite.
V2
- an = la présence de ρ signifie que la composante normale indique que la
ρ
trajectoire est courbe. En conséquence, la direction du vecteur vitesse varie.
Exemples:
54
- Mouvement circulaire uniforme : circulaire signifie que le mobile se déplace sur une
V²
trajectoire circulaire de rayon R = ρ. De ce fait a n = ≠ 0 . Uniforme veut dire a t = 0 .
R
- Compléments:
Trajectoire
O
Figure II.26
P
P′
β) nature du mouvement
⎧⎪ x ( t ) = cos t 2 (m)
⎨
⎪⎩ y ( t ) = sin t (m)
2
( ) + (sin t )
2 2
Réponse : Remarquons que x 2 + y2 = cos t 2 2
= 1 . La trajectoire est alors un
cercle centré en O et de rayon R=1m.
55
⎧ dx
→⎪
Vx = = −2t sin t 2 ( m/s )
⎪ dt
V⎨
⎪ V = dy = 2t cos t 2 ( m/s )
⎪⎩ y dt
et pour module
→
(
V = Vx2 + Vy2 = 4t 2 ⎛⎜ cos t 2 ) + (sin t ) ⎞ = 2t (m/s)
2 2
2
⎟
⎝ ⎠
⎧ dV
→ ⎪⎪a t = dt = 2 (m / s²)
a ⎨ 2
⎪a = V = 4t 2 (m / s²)
⎪⎩ n R
a. Définition
Ce système de coordonnées est approprié pour étudier les mouvements plans à symétrie
de rotation. Le repérage seffectue relativement à un axe polaire (Ox), dorigine O appelée
pôle. On peut alors repérer la position de tout point M du plan contenant (Ox) par :
⎯⎯
→
→ → • le rayon polaire r ( t ) = OM ( t ) (II.50)
uθ ur
M ⎛ ⎯⎯→ ⎯⎯→ ⎞
• langle polaire θ ( t ) = ⎜ Ox , OM ⎟ (II.51)
r θ ⎝ ⎠
qui peuvent varier avec le temps. Notons que le rayon r et
langle θ (tels que définis dans la figure II.27) sont positifs.
O x
Figure II.27
b. La base
56
→ →
La base ( u r , u θ ) est liée au point M, et de ce fait les directions des vecteurs unitaires
peuvent varier avec le temps. Leurs dérivées vérifient un certain nombre de relations,
notamment, on ladmettra :
→ →
d u r dθ → d uθ dθ →
= uθ ; =− ur (II.52)
dt dt dt dt
• Vecteur position:
→
Les définitions de r(t) et de u r nous permettent décrire :
⎯⎯
→ →
OM = r u r (II.54)
• Vecteur vitesse: →
V
Par définition →
Vr
⎯⎯
→
→ d OM d ⎛ → ⎞ →
V= = ⎜ r (t) u r (t)⎟ →
ur
dt dt ⎝ ⎠ Vθ →
→
uθ M
dr →
d ur Trajectoire
= ur+ r
dt dt r
dr → dθ →
= ur+ r uθ θ
dt dt
→ →
= Vr u r + Vθ u θ O x
Figure II.29
⎧ dr
→⎪
Vr = : composante radiale (II.55)
⎪ dt
V⎨
⎪V = r dθ : composante transversale (II.56)
⎪⎩ θ dt
57
• Vecteur accélération:
→
→ d V d ⎛ dr → dθ → ⎞
a= = ⎜ ur+r uθ⎟
dt dt ⎝ dt dt ⎠
→ →
d 2 r → dr d u r dr dθ → d 2θ → dθ d u θ
= 2 ur+ + u θ+ r 2 u θ+ r
dt dt dt dt dt dt dt dt
2 → 2
d r dr ⎛ dθ → ⎞ dr dθ → d θ→ dθ ⎛ dθ → ⎞
= 2 ur+ ⎜ uθ ⎟+ u θ+ r 2 u θ+ r ⎜− u r ⎟
dt dt ⎝ dt ⎠ dt dt dt dt ⎝ dt ⎠
⎛ d 2 r ⎛ dθ ⎞2 ⎞ → ⎛ dr dθ d 2θ ⎞ →
= ⎜ 2 − r⎜ ⎟ ⎟ ur+⎜2 + r 2 ⎟ uθ
⎜ dt ⎝ dt ⎠ ⎟⎠
⎝ ⎝ dt dt dt ⎠
→ →
( ) (
= r − r θ2 u r + 2r θ + r θ u θ )
→ →
= ar u r + aθ u θ
→⎧ 2
⎪ a = r − r θ : composante radiale (II.57)
a⎨ r
⎪⎩ a θ = 2r θ + r θ : composante transversale (II.58)
• sa coordonnée axiale z.
→
k
Les coordonnées cylindriques ne sont quune y
O
extension des coordonnées polaires au cas →
r uθ
tridimensionnel. Dans ce système, les grandeurs m
⎯⎯
→ → → →
cinématiques vectorielles, OM , V et a sont définies x θ ur
par les composantes polaires de leurs projections sur
le plan (O,x,y), complétées par leurs composantes Figure II.30
axiales. On obtient alors pour :
58
• le vecteur position:
⎯⎯
→ → →
OM = r u r + z k (II.59)
• le vecteur vitesse:
→ dr → dθ → dz →
V= ur+r u θ+ k (II.60)
dt dt dt
soit
⎧ dr
⎪Vr = dt : composante radiale (II.61)
⎪
→
⎪ dθ
V ⎨Vθ = r : composante transversale (II.62)
⎪ dt
⎪ dz
⎪Vz = dt : composante axiale (II.63)
⎩
• le vecteur accélération:
→ → → →
( ) ( )
a = r − r θ2 u r + 2 r θ + r θ u θ + z k (II.64)
soit
⎧a r = r − r θ2 : composante radiale (II.65)
→⎪
⎪
a ⎨a θ = 2 r θ + r θ : composante transversale (II.66)
⎪a = z : composante axiale (II.67)
⎪⎩ z
a. Vecteur position
→
V →
→
uθ ur
et
⎯⎯
→ →
Figure II.31 OM = R u r
59
b. Vecteur vitesse
→ dr → dθ → dθ →
V= ur+r uθ = R uθ
→ dt dt dt
⎯⎯
→ V →
O OM = Rω u θ
M →
= Vuθ (II.69)
Figure II.32
dθ
• ω= est la vitesse angulaire du mouvement. Elle est reliée à la vitesse
dt
curviligne par la relation V = Rω et son unité est le rd/s.
→ → →
Dans le cas où la trajectoire est dans le plan (O, x, y), en remarquant que u θ = k × u r ,
la relation (II.69) devient alors :
→ ⎛ → → ⎞ ⎛ → ⎞ ⎛ → ⎞ → ⎯⎯→
V = Rω ⎜ k × u r ⎟ = ⎜ ω k ⎟ × ⎜ R u r ⎟ = ω× OM
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
c. Vecteur accélération
→ → →
( ) ( )
a = r − r θ2 u r + 2r θ + r θ u θ (II.70)
→ → →
a = −Rθ2 u r + Rθ u θ
(II.71)
→ →
= − Rω2 u r + Rα u θ
d 2θ dω
α= = est laccélération angulaire. Elle est reliée à la composante transversale du
2 dt
dt
vecteur accélération par la relation : a θ = Rα et son unité est le rd/s2.
60
d. Passage de laccélération angulaire à la vitesse angulaire et à langle
polaire
Par définition,
dω
α=
dt ∫
⇒ dω = α dt ∫
Par conséquent, si nous connaissons la vitesse angulaire ω0 dun mobile, à un instant
particulier t0, et lexpression temporelle de son accélération angulaire α(t ) , il est possible de
déterminer sa vitesse angulaire à nimporte quel instant t, en écrivant :
t
ω ( t ) = ω0 + ∫ t0
α dt (II.72)
dθ
ω= ⇒ ∫ dθ = ∫ ω dt
dt
t
θ ( t ) = θ0 + ∫ t0
ω dt (II.73)
t t
ω ( t ) = ω0 + ∫0 αdt = 1 + ∫ 0 2 dt = 2t + 1( rd s )
t t
θ ( t ) = θ0 + ∫0 ∫ 0 ( 2t + 1) dt = t + t + 2 ( rd )
2
ωdt = 2 +
61
e. Cas particulier du mouvement circulaire uniforme
O x Circulaire ⇒ R = cte
⎧V = cte
Uniforme ⇒ ⎨
⎩ω = cte
Figure II.33
Il existe une relation simple entre la vitesse angulaire et la période. Le premier tour est
accompli au bout de la période T. Il vient :
T T
θ ( T ) = θ0 + ∫0 ω dt = θ0 + ω ∫ 0 dt = θ0 + ωT
Après un tour complet, langle θ0 a augmenté de 2π, ce qui nous permet décrire :
θ(T ) − θ 0 = 2π = ωT
2π
ω= (II.74)
T
Comme le mobile effectue un tour par période de temps, la fréquence est alors :
1 ω
f= = (II.75)
T 2π
62
III.12. Le mouvement harmonique simple
a. Introduction
M
Considérons un point M qui de déplace sur un
dθ A
cercle de rayon A à la vitesse angulaire ω =
dt B′ θ Mx B
constante. Lorsque M se déplace sur sa trajectoire, sa O x x
projection, Mx, sur laxe (Ox ) , effectue des
oscillations sur le segment B′B centrées en O.
t
θ ( t ) = θ0 + ω ∫ 0
d t = θ0 + ω t
soit :
x = A cos ( ω t + ϕ ) (II.76)
avec ϕ = θ0 .
• A : lamplitude;
• ω : la pulsation ou la fréquence angulaire;
• ωt + ϕ : la phase;
• ϕ : la phase initiale.
Rappelons que :
cos ( ω t + ϕ ) = cos ( ω t + ϕ + 2π )
⎛ ⎛ 2π ⎞ ⎞
= cos ⎜ ω ⎜ t + ⎟ + ϕ⎟
⎝ ⎝ ω⎠ ⎠
63
On en conclut que :
⎛ ⎛ 2π ⎞ ⎞
x(t) = A cos ( ωt + ϕ ) = A cos ⎜ ω ⎜ t + ⎟ + ϕ⎟
⎝ ⎝ ω⎠ ⎠
soit
⎛ 2π ⎞
x (t) = x ⎜ t + ⎟
⎝ ω⎠
Ce qui revient à dire que ce mouvement harmonique est périodique, de
2π 1 ω
période T = et de fréquence f = = . Sa vitesse et son accélération sobtiennent en
ω T 2π
écrivant :
dx
• pour la vitesse: v = = − Aω sin (ωt + ϕ) ; (II.77)
dt
dv
• pour laccélération: a = = −Aω2 cos ( ωt + ϕ ) = − ω2 x(t) . (II.78)
dt
c. Représentations graphiques
Remarquons que :
• x = A cos ( ωt + ϕ )
⎛ π⎞
• v = − Aω sin ( ωt + ϕ ) = Aω cos ⎜ ωt + ϕ + ⎟ , ce qui fait apparaître un déphasage
⎝ 2⎠
π
de de la vitesse par rapport à x ( t ) .
2
π T
Remarque: un déphasage de π rad est équivalent à T = ( s ) . En conséquence, les
2π 2
déphasages entre la vitesse et laccélération par rapport à x(t), mesurés en termes de période,
T T
sont alors respectivement ( s ) et ( s )
4 2
64
2
A
t(T)
0
X 0,5T T 1,5T 2T
-A
-2
Aω
t(T)
0
V 0,5T T 1,5T 2T
-Aω
-2
0,00 1,57 3,14 4,71 6,28 7,85 9,42 10,99 12,56
2
Aω
t(T)
a 0,5T T 1,5T 2T
2
Aω
Figure
0,00 1,57 3,14 4,71 II.35 7,85 9,4210,9912,56
6,28
Le cercle, trajectoire du mouvement de M, est parfois appelé cercle de référence. Il est utile
car il permet de trouver les expressions pour la vitesse et laccélération en projetant sur laxe
→ →
Ox les vecteurs vitesse et accélération. En effet, si VM et AM sont la vitesse et laccélération
→ →
de M, v et a sont la vitesse et laccélération de M x , (voir la figure II.36),
on a
M
M x est la projection de M ⎫ → →
→ → ⎪ AM VM
⎪
v est la projection de V M ⎬ sur (Ox) . Mx X
→ → ⎪ → →
a est la projection de A M ⎪⎭ O x v
a
Figure II.36
a. Introduction
Nous avons jusquici considéré des référentiels fixes, dont les vecteurs de base ne
varient pas avec le temps. Or deux référentiels peuvent être en mouvement relatif, soit parce
65
que leurs origines se déplacent lune par rapport à lautre, soit parce que lorientation relative
des deux référentiels change avec le temps, soit les deux. Nous nous proposons, dans ce cas,
de considérer le problème de la détermination des caractéristiques dun mouvement par
rapport à lun des référentiels lorsquil est connu dans lautre référentiel.
• ℜ′ (O′, x′, y′, z′), en mouvement quelconque par rapport à ℜ, qui est le repère relatif.
b. Le mouvement absolu
z′
ℜ′
M
z ℜ →
k'
→
O' →
r y′
→
→ j'
x′ i'
k
O →
y
→ j
x i Figure II.37
- le vecteur position
→ ⎯⎯
→ → → →
r = OM = x i + y j + z k (II.79)
- la vitesse absolue
⎯⎯
→
→ d OM dx → dy → dz →
Va (t) = = i+ j+ k (II.80)
dt dt dt dt
ℜ
- laccélération absolue
→
→ d Va d2 x → d2 y → d 2z →
a a (t) = = i+ j+ k (II.81)
dt dt² dt² dt²
ℜ
→ → →
Remarque : les dérivations sont effectuées dans ℜ dans lequel la base ( i , j , k ) est
invariable.
66
c. Le mouvement relatif z′
ℜ′
M →
k'
z ℜ →
r'
O' →
→ j' y′
→ i'
k x′
→
O → y
j Figure II.38
i
x
Le même mouvement, considéré par rapport au repère relatif ℜ′ (O′, x′, y′, z′), est
caractérisé par les grandeurs :
- le vecteur position
→ ⎯⎯
→ → → →
r' = O′M = x ' i '+ y ' j'+ z ' k' (II.82)
- la vitesse relative
⎯⎯
→
→ d O′M dx ' → dy ' → dz ' →
Vr (t) = = i '+ j'+ k' (II.83)
dt dt dt dt
ℜ'
- laccélération relative
→
→ d Vr d 2 x ' → d 2 y ' → d 2z ' →
a r (t) = = i '+ 2 j'+ 2 k' (II.84)
dt dt 2 dt dt
ℜ'
→ → →
Remarque: les dérivations sont effectuées dans ℜ′ dans lequel la base ( i′ , j′ , k ′ ) est
invariable.
z′
d. Composition des vecteurs vitesses ℜ′
O →
j y
→
i Figure II.39
67
x
La relation de Chasles permet décrire :
⎯⎯
→ ⎯⎯
→ ⎯⎯
→
OM = OO′+ O′M
Soit :
→ → → → ⎯⎯
→ → → →
r = r 0+ r' avec r ' = O′M = x ' i′ + y ' j′ + z 'k′
→ → →
Si on dérive par rapport au temps, en tenant compte du fait que la base ( i′ , j′ , k ′ ) peut varier
dans ℜ, on obtient :
⎯⎯
→ → → → →
→ d OM d r 0 dx ' → d i ' dy ' → d j' dz ' → d k'
Va (t) = = + i '+ x ' + j'+ y ' + k'+ z '
dt dt dt dt dt dt dt dt
ℜ
⎛ → → → → ⎞
→ d r d i ' d j' d k' ⎟ ⎛ dx′ → dy′ → dz′ → ⎞
Va ( t ) = ⎜
0
+ x' + y' + z' + ⎜ i '+ j'+ k'
⎜ dt dt dt dt ⎟ ⎝ dt dt dt ⎟⎠ (II.85)
⎝ ⎠
→ →
= Ve + Vr
→ → → →
→ d r0 d i' d j' d k'
La grandeur V e = +x' + y' + z' est appelée vitesse dentraînement et
dt dt dt dt
représente la vitesse du repère ℜ′ par rapport au repère ℜ. Plus précisément il sagit de la
vitesse absolue dun point A, fixe dans le référentiel ℜ′, coïncidant avec la position de M au
temps t considéré. Son expression comprend deux termes:
→
d r0 →
• = V a ( O ') représente la vitesse de translation de lorigine O′ par rapport à ℜ.
dt
→ → →
d i' d j' d k'
• x' + y' + z' traduit le changement dorientation du référentiel mobile ℜ′.
dt dt dt
68
e. Composition des vecteurs accélérations
→ ⎡ → → → → ⎤
→ d Va d ⎢d r 0 d i' d j' d k' dx ′ → dy′ → dz′ → ⎥
a a (t) = = + x' + y' + z' + i '+ j'+ k'
dt dt ⎢ dt dt dt dt dt dt dt ⎥
ℜ ⎣ ⎦
⎛ 2→ → → → ⎞
⎛ d 2 x ' → d 2 y ' → d 2z ' → ⎞
⎜ d r0 d2 i' d 2 j' d 2 k' ⎟
= + x' 2 + y' + z' + ⎜ 2 i '+ 2 j'+ 2 k' ⎟ (II.87)
⎜ dt² dt dt² dt² ⎟ ⎝ dt dt dt ⎠
⎝ ⎠
⎛ → → → ⎞
⎜ dx ' d i ' dy ' d j' dz ' d k' ⎟
+2 + +
⎜ dt dt dt dt dt dt ⎟
⎝ ⎠
→ → → →
→d2 r 0 d2 i ' d 2 j' d 2 k'
• ae = + x' 2 + y' + z' est laccélération dentraînement,
dt² dt dt² dt²
représentant laccélération du point coïncidant A par rapport au repère absolu ℜ.
→ ⎛ → → → ⎞
⎜ dx ' d i ' dy ' d j' dz ' d k' ⎟
• ae = 2 + + est une accélération complémentaire, dite
⎜ dt dt dt dt dt dt ⎟
⎝ ⎠
accélération de Coriolis
→ → → →
a a = a e+ a r+ a c (II.88)
69