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NACIONAL DEL
CALLAO
INTEGRANTES:
CALLAO - PERÚ
OCTUBRE - 2020
UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO
1. OBJETIVOS
a) Obtener el modelo matemático en tiempo continuo y discreto de un sistema de
temperatura.
b) Simular la respuesta del sistema ante una entrada escalón unitario usando Matlab,
tanto en tiempo continuo como en tiempo discreto, que permita su comparación y la
verificación de un adecuado proceso de discretización.
2. MARCO TEORICO
Como un método adicional al análisis de sistemas a partir de las entradas y salidas del mismo es
posible establecer un modelo que tenga en cuenta las características físicas y en específico
térmicas, propias de la planta. Sin embargo, estos métodos no son estrictamente independientes y
es útil hacer un acercamiento entre estos para obtener una aproximación más acertada del
comportamiento real del sistema. Para lograrlo se deben tener en cuenta tres aspectos: A partir de
las variables a controlar, se debe tener en cuenta cuales son las entradas, salidas y variables
internas del proceso. De la misma forma se deben tener en cuenta cuales son las constantes y
parámetros que intervienen. 10 En segunda estancia se describen las relaciones matemáticas que
involucran todos los parámetros físicos involucrados, para que finalmente se determinen
ecuaciones que enlacen estas relaciones, formando así un modelo que puede ser comparado y
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ajustado con respecto a otros métodos de modelado, como el de relación entradas, salidas del
sistema.
TRANSFORMADA Z:
La Transformada de Zeta es un modelo matemático similar a la transformada de Fourier para
el caso del tiempo discreto o las transformadas de Fourier y Laplace para el caso de tiempo
continuo, que se emplea entre otras aplicaciones en el estudio del procesamiento de señales
digitales, como son el análisis y proyecto de circuitos digitales, los sistemas de radar o
telecomunicaciones y especialmente los sistemas de control de procesos por computadoras.
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4. PROCEDIMIENTO DE LABORATORIO
4.1 Determine las ecuaciones de estado y de salida del sistema horno eléctrico, que
debe de tener la siguiente forma:
ẋ ( t )= Ax ( t ) +B e i ( t )
y ( t ) =Cx ( t ) + D e i ( t )
Tenemos:
d (t ) 1 1
(t ) (t )
dt Rt * Ct Ct
1 1
(t ) (t ) (t )
Rt * Ct Ct ….….. (1)
x1 (t ) …….… (2)
x1 (t ) ……… (3)
Pero sabemos:
(t ) 44* u (t ) … (5)
Por lo que si reemplazamos nuevamente (5) en (4), nos queda de la siguiente forma:
1 44
x1 x1 u (t )
Rt * Ct Ct
1 44
x1 x1 u (t )
Rt * Ct Ct
Además:
v(t ) 0.25 (t )
y 0.25 x1
1 44
x1 x1 u (t )
Rt * Ct Ct
y 0.25 x1
Reemplazando Rt y Ct
G ( s )C ( sI A) 1 B D
3.975
G p ( s)
s 67
4.2 Considerando los resultados del paso 1, determine el correspondiente sistema
discreto en la forma:
x (k +1)=G x (k )+H e i (k )
y (k )=C x (k )+D e i (k )
Para lo cual considere un adecuado período de muestreo.
La variable G y H tienen la siguiente forma para un periodo de muestreo mayor 0.1s
G I TA
H TB
Resolviendo las dos ecuaciones:
G 1 0.1*(67.0159) 5.70159
H 0.1*(15.9229) 1.59229
Ccont Cdisc
,
Dcont Ddisc
Reemplazando en las ecuaciones del sistema discreto:
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1 1
S (s) (s) (s)
Rt * Ct Ct
1
(s) Ct
G1 (s)
(s) S 1
Rt * Ct
Tenemos:
v(s) 3.9807
G p (s)
u (s) S 67.0159
G (s)
G (z) (1 z 1 )* Z p
s
Pasando a transformada Z:
v(s ) 3.9807
Z Z
u(s) S *( S 67.0159)
Por fracciones parciales tenemos:
3.9807 A B
S *( S 67.0159) S S 67.0159
Resolviendo tenemos:
A 0.05939 B 0.05939
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0.05939 0.05939 z
G (z) (1 z 1 ) *
1 z z e
1 67.0159T
V (z) 0.05939( z 1)
G (z) 0.05939
U (z) z e67.0159T
V (z) 0.05939* 1 e
67.0159T
G (z)
U (z) z e 67.0159T
Reemplazado T = 0.001s
V ( z ) G ( z ) *U ( z )
z
donde U(z) =
z 1
Reemplazando:
3.84 103 z
V ( z) *
z 0.9351 z 1
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CODIGO DE MATLAB
clc
clear
syms z n
Fz = (3.84*10^-3)*z/((z-0.9351)*(z-1));
V = iztrans(Fz); %transformada inversa de vz
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