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S4Online

Installations- und Benutzerhandbuch


Version 2.0.0

ABB Automation Technologies AB


©2005 ABB Automation Technologies AB
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Benutzerhandbuch S4Online

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ABB Automation Technologies AB
Robotics
SE-72168 Västerås
Schweden

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Benutzerhandbuch S4Online

INHALTSVERZEICHNIS
ABBILDUNGSVERZEICHNIS ...........................................................................................................V

KAPITEL 1 EINLEITUNG............................................................................................................... 1-1


ALLGEMEINE BESCHREIBUNG................................................................................................................ 1-1
ABKÜRZUNGEN UND DEFINITIONEN ...................................................................................................... 1-1
REFERENZLITERATUR ............................................................................................................................ 1-1
KAPITEL 2 VORAUSSETZUNGEN ............................................................................................... 2-1
INSTALLATIONSVORAUSSETZUNGEN ..................................................................................................... 2-1
PC VORAUSSETZUNGEN ........................................................................................................................ 2-1
RAPID PROGRAMMVORAUSSETZUNGEN ............................................................................................... 2-2
PROGRAMM-VORAUSSETZUNGEN .......................................................................................................... 2-2
KOMPATIBILITÄT ZU ANDEREN ABB-PRODUKTEN ................................................................................ 2-3
KAPITEL 3 INSTALLATION.......................................................................................................... 3-1
INSTALLATION DES S4ONLINE-PROGRAMMS AUF DEM PC .................................................................... 3-1
INSTALLATION DES INTERLINK-PAKETS AUF DEM PC.......................................................................... 3-15
Allgemeine Informationen .............................................................................................................. 3-15
Beschreibung der Installation......................................................................................................... 3-16
Registrierung von Interlink............................................................................................................. 3-25
EINRICHTEN DES INTERLINK-MODULS................................................................................................. 3-29
Einrichten eines Aliases für eine S4 Steuerung .............................................................................. 3-31
Einrichten eines Aliases für eine IRC5 Steuerung.......................................................................... 3-39
Überprüfen der Verbindungszustände der angemeldeten Aliase.................................................... 3-47
NETZWERKEINRICHTUNG AM ROBOTER............................................................................................... 3-49
Einrichten der Verbindungsparameter bei einer IRC5 Steuerung ................................................. 3-49
Einrichtung der Verbindungsparameter bei einer S4Cplus-Steuerung:......................................... 3-50
Einrichtung der Verbindungsparameter bei einer S4C-Steuerung: ............................................... 3-52
KAPITEL 4 LIZENZIERUNG ......................................................................................................... 4-1

KAPITEL 5 PROGRAMMEINSTELLUNGEN ............................................................................. 5-1

KAPITEL 6 DAS PROGRAMM STARTEN................................................................................... 6-1

KAPITEL 7 PROGRAMMBESCHREIBUNG ............................................................................... 7-1


GENERELLER PROGRAMMAUFBAU ........................................................................................................ 7-1
FUNKTIONSAUSWAHLLEISTE ................................................................................................................. 7-7
Der Bereich Einstellungen................................................................................................................ 7-8
Der Bereich Funktionen ................................................................................................................... 7-8
Der Bereich Tools............................................................................................................................. 7-8
DAS ROBOTERAUSWAHL-FENSTER ........................................................................................................ 7-9

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Benutzerhandbuch S4Online

DAS EINSTELLUNGEN-FENSTER........................................................................................................... 7-13


DER DATEI-MANAGER ........................................................................................................................ 7-19
DAS MODUL-FENSTER......................................................................................................................... 7-23
DAS VARIABLEN-FENSTER .................................................................................................................. 7-27
DAS BACKUP-FENSTER........................................................................................................................ 7-31
DAS PARAMETER-FENSTER ................................................................................................................. 7-45
DAS LOGLISTEN-FENSTER ................................................................................................................... 7-51
DAS TOOLS-FENSTER .......................................................................................................................... 7-55

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Benutzerhandbuch S4Online

ABBILDUNGSVERZEICHNIS
Bild 2-1: Interlinkversion-Fenster ........................................................................................................ 2-3
Bild 3-1: Sprachauswahl für die Installation ........................................................................................ 3-1
Bild 3-2: Installations-Begrüßungsfenster ............................................................................................ 3-2
Bild 3-3: Lizenzabkommen .................................................................................................................. 3-3
Bild 3-4: Auswahl Vorhandene Installation Suchen............................................................................. 3-4
Bild 3-5: Fortschritt vorhandene Installation Suchen ........................................................................... 3-4
Bild 3-6: Vorhandene Installation Gefunden-Fenster........................................................................... 3-5
Bild 3-7: Liesmich-Datei ...................................................................................................................... 3-6
Bild 3-8: Installationsverzeichnis wählen............................................................................................. 3-7
Bild 3-9: Programmgruppen-Auswahl.................................................................................................. 3-8
Bild 3-10: Desktop-Icon erstellen......................................................................................................... 3-9
Bild 3-11: Interlink Installationsauswahl............................................................................................ 3-10
Bild 3-12: Installationseinstellungen und Start................................................................................... 3-11
Bild 3-13: Fortschrittsanzeige............................................................................................................. 3-12
Bild 3-14: Fertig-Fenster .................................................................................................................... 3-13
Bild 3-15: Interlink Entpacken-Fenster .............................................................................................. 3-16
Bild 3-16: Interlink Installation vorbereiten-Fenster .......................................................................... 3-17
Bild 3-17: Interlink Begrüßungs-Fenster............................................................................................ 3-17
Bild 3-18: Interlink Lizenz-Fenster .................................................................................................... 3-18
Bild 3-19: Benutzerinformationsabfrage-Fenster ............................................................................... 3-19
Bild 3-20: Interlink Steuerungsauswahl-Fenster ................................................................................ 3-20
Bild 3-21: Interlink Setup Type-Fenster............................................................................................. 3-21
Bild 3-22: Interlink Desktop-Verknüpfungen-Fenster ....................................................................... 3-22
Bild 3-23: Interlink kopieren der Dateien-Fenster.............................................................................. 3-23
Bild 3-24: Interlink Setup Ende-Fenster............................................................................................. 3-24
Bild 3-25: Interlink Restart-Fenster.................................................................................................... 3-24
Bild 3-26: Ausführenfenster von Windows........................................................................................ 3-25
Bild 3-27: Neuregistrierung Interlink ................................................................................................. 3-26
Bild 3-28: Virtual Robot Browser ...................................................................................................... 3-26
Bild 3-29: Laufende Virtuelle Steuerung............................................................................................ 3-27
Bild 3-30: InterLink Konfiguration aufrufen...................................................................................... 3-29
Bild 3-31: Interlink Einstellungsprogramm ........................................................................................ 3-30
Bild 3-32: Profilverwaltungsfenster ................................................................................................... 3-31
Bild 3-33: Anlegen eines neuen Profils für S4 ................................................................................... 3-32
Bild 3-34: Profileinstellungsfenster S4 Steuerung.............................................................................. 3-32
Bild 3-35: Profileinstellungsfenster S4 Steuerung.............................................................................. 3-33
Bild 3-36: Profileinstellungsfenster S4 Steuerung.............................................................................. 3-34
Bild 3-37: Anlegen eines S4-Roboter-Aliases.................................................................................... 3-35
Bild 3-38: Anlegen eines S4-Roboter-Aliases.................................................................................... 3-35
Bild 3-39: Host-Datei-Eintrag anlegen ............................................................................................... 3-36
Bild 3-40: TCP/IP-Konfiguration ....................................................................................................... 3-36
Bild 3-41: Fenster zum Adresseintrag auswählen .............................................................................. 3-37

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Benutzerhandbuch S4Online

Bild 3-42: Alias anlegen ..................................................................................................................... 3-37


Bild 3-43: Übersicht Interlink-Konfiguration..................................................................................... 3-38
Bild 3-44: Profilverwaltungsfenster ................................................................................................... 3-39
Bild 3-45: Anlegen eines neuen Profils für IRC5............................................................................... 3-40
Bild 3-46: Profileinstellungsfenster .................................................................................................... 3-40
Bild 3-47: Anlegen eines IRC5-Aliases.............................................................................................. 3-41
Bild 3-48: Anlegen eines IRC5-Roboter-Aliases ............................................................................... 3-42
Bild 3-49: Host-Datei-Eintrag anlegen ............................................................................................... 3-42
Bild 3-50: TCP/IP-Konfiguration ....................................................................................................... 3-43
Bild 3-51: Fenster Adresseintrag auswählen ...................................................................................... 3-43
Bild 3-52: Alias anlegen ..................................................................................................................... 3-44
Bild 3-53: Alias anlegen ..................................................................................................................... 3-45
Bild 3-54: Übersicht Interlink-Konfiguration..................................................................................... 3-46
Bild 3-55: Interlink Monitor ............................................................................................................... 3-47
Bild 3-56: IRC5 Startbildschirm......................................................................................................... 3-50
Bild 6-1: Programmstart über Startmenüeintrag................................................................................... 6-1
Bild 7-1: S4Online-Startfenster ............................................................................................................ 7-2
Bild 7-2: S4Online-Funktionsauswahl ................................................................................................. 7-3
Bild 7-3: S4Online-Standardfunktionen ............................................................................................... 7-4
Bild 7-4: S4Online-Statusleiste ............................................................................................................ 7-4
Bild 7-5: S4Online-Roboterinformations-Fenster ................................................................................ 7-5
Bild 7-6: S4Online-Funktionsauswahlleisten ....................................................................................... 7-7
Bild 7-7: Das Roboterauswahl-Fenster................................................................................................. 7-9
Bild 7-8: Die Roboterverbindungs-Meldung...................................................................................... 7-10
Bild 7-9: Fehlermeldung nach Roboterauswahl ................................................................................. 7-10
Bild 7-11: Roboterlizenzierungsdialog............................................................................................... 7-11
Bild 7-12: Das Einstellungen-Fenster................................................................................................. 7-13
Bild 7-13: Die Einstellung Pfad im PC .............................................................................................. 7-14
Bild 7-14: Die Verzeichnisstruktur für Roboterdaten......................................................................... 7-14
Bild 7-15: Die Einstellung Editor-Programm .................................................................................... 7-15
Bild 7-16: Die Einstellung Vergleichs-Programm ............................................................................. 7-15
Bild 7-17: Die Einstellung Pfad im Speichermedium ......................................................................... 7-16
Bild 7-18: Die Einstellung Sprachauswahl ........................................................................................ 7-17
Bild 7-19: Die Einstellung TimeOut-Zeit ........................................................................................... 7-17
Bild 7-20: Die Einstellung Programmende nur mit Passwort............................................................. 7-17
Bild 7-21: Das Datei-Manager-Fenster............................................................................................... 7-19
Bild 7-22: Die Datei-Manager-Werkzeugleiste .................................................................................. 7-20
Bild 7-23: Das Modul-Fenster ............................................................................................................ 7-23
Bild 7-24: Das Daten-Fenster ............................................................................................................. 7-27
Bild 7-25: Das Backup-Fenster .......................................................................................................... 7-31
Bild 7-26: Eingabe Ausgangssignal für Backup................................................................................. 7-34
Bild 7-27: Bestätigung Backupverzeichnis......................................................................................... 7-37
Bild 7-28: Fortschrittsanzeige Backup ............................................................................................... 7-38
Bild 7-29: Eingabe Zyklusdaten ......................................................................................................... 7-38
Bild 7-30: Eingabe Termindaten......................................................................................................... 7-40
Bild 7-31: Auswahl Backupverzeichnis für Restore........................................................................... 7-42

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Benutzerhandbuch S4Online

Bild 7-32: Das Parameter-Fenster....................................................................................................... 7-45


Bild 7-33: Abfrage Überschreiben Parameter .................................................................................... 7-47
Bild 7-34: Meldung Parameter gespeichert ........................................................................................ 7-47
Bild 7-35: Meldung Parameter nicht vorhanden................................................................................. 7-48
Bild 7-36: Meldung Falscher Betriebsmodus ..................................................................................... 7-48
Bild 7-37: Das Loglisten-Fenster........................................................................................................ 7-51
Bild 7-38: Meldung Logs gespeichert ................................................................................................ 7-53
Bild 7-39: Liste der protokollierten Logs ........................................................................................... 7-54
Bild 7-40: Das Tools-Fenster.............................................................................................................. 7-55

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Benutzerhandbuch S4Online

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Benutzerhandbuch S4Online Kapitel 1: Einleitung

KAPITEL 1
EINLEITUNG
ALLGEMEINE BESCHREIBUNG
Diese Anleitung beschreibt den Funktionsumfang des PC Programms
S4Online. Es versetzt den Benutzer in die Lage, Daten von ABB-
Robotern zu erfassen und zu speichern. Weiterhin ist es möglich, den
Roboter fernzubedienen und fernzubeobachten während das gerade
geladene RAPID Programm weiter abgearbeitet wird, der Roboter also
produziert.
In diesem Dokument werden weiterhin der Installationsvorgang sowie
die Benutzung des Programms ausführlich erläutert. Es enthält auch
alle Informationen zu den Anpassungsmöglichkeiten des Programms
an Benutzerbedürfnisse.
Mit S4Online kann der Benutzer einen Roboter auswählen, danach aus
einer Auswahl von vorgegebenen Anwendungsseiten, z.B. zum Erzeu-
gen von Backups oder Bearbeiten von Logs eine anwählen, um die
entsprechenden Funktionen auszuführen.
S4Online wurde zur Benutzung mit ABB Handhabungs-
Industrierobotern bzw. ABB Industrierobotern zum Schweißen, Punkt-
schweißen, Kleben sowie zum Lackieren entwickelt, es werden die
Steuerungen S4, S4C, S4Cplus, S4P, S4Pplus und IRC 5 unterstützt.

ABKÜRZUNGEN UND DEFINITIONEN


S4O: S4Online
LOG-Datei: Datei, die Fehler- und Programmablaufmeldungen ent-
hält.
DCU Device Configuration Utility Programm für Interlink

REFERENZLITERATUR
InterLink: WebWare SDK Users Guide Version 4.5

1 -1
Kapitel 1: Einleitung Benutzerhandbuch S4Online

1 -2
Benutzerhandbuch S4Online Kapitel 2 Voraussetzungen

KAPITEL 2
VORAUSSETZUNGEN
INSTALLATIONSVORAUSSETZUNGEN
Das Gesamtsystem muss aus mindestens einem Roboter und einem
PC. Es muss eine physikalische Verbindung zwischen diesen beiden
bestehen, entweder via Netzwerk oder via serielle Schnittstelle und der
Roboter muss sich im Automatik-Modus befinden. Ansonsten erzeugt
Interlink bei einigen Aktionen einen Fehler.

PC VORAUSSETZUNGEN
Im Folgenden werden die einzelnen Voraussetzungen an den PC auf-
gelistet:
1. Prozessor: mindestens Pentium-Klasse; Pentium IV empfohlen.
2. Betriebssystem: Windows 2000 mit Service Pack 2 oder
Windows XP mit Service Pack 1.
3. Mindestens lokale Administratorrechte.
4. Mindestens 256 MB Hauptspeicher, 512 MB empfohlen.
5. Monitor-Grafikkartenkombination, die mindestens eine Auflösung
von 800 x 600 Bildschirmpunkten (Pixel) ermöglicht.
6. 200 MB freier Festplattenspeicher für das Programm sowie weite-
rer Platz für die Daten, die während des Arbeitens mit dem Pro-
gramm erzeugt werden.
7. CD-ROM Laufwerk.
8. Microsoft-kompatible Maus.
9. Die ABB InterLink Software (oder ABB WebWare SDK) muss in-
stalliert sein und eine Netzwerkverbindung zum Roboter haben.

2 -1
Kapitel 2 Voraussetzungen Benutzerhandbuch S4Online

RAPID PROGRAMMVORAUSSETZUNGEN
An das RAPID-Programm im Roboter sind Bedingungen für den rei-
bungslosen Ablauf des Programms geknüpft, die im Folgenden aufge-
listet werden:
1. Nur benamte (Speichernde, d.h. Persistente) Variablen können
manipuliert werden.
2. Alle zu verändernden Daten müssen sich in einem oder mehreren
Programm- oder Systemmodulen befinden.
3. Der schreibende Zugriff auf Variablen ist nicht möglich, wenn der
Roboter sich im Einrichtbetrieb befindet und das Programm- oder
Instruktionsfenster am Programmiergerät der Robotersteuerung
angezeigt wird.
4. Da Module und Backups bzw. sonstige Dateien (Parameter, Logs
usw.) vor dem Transfer auf den PC auf der RAMDISK bzw.
Flashdisk (lokale Speicherorte auf der Robotersteuerung) zwi-
schengespeichert werden, muss dort dementsprechend genügend
freier Platz vorhanden sein. Für die S4C und S4 wird die Benut-
zung der Speicherkarte DSQC 324 empfohlen.
5. Alle zu verändernden bzw. zu lesenden Variablen müssen als
PERS in RAPID deklariert sein. Andere Daten, die nicht von
S4Online aus manipulierbar sein sollen, können beliebig deklariert
werden.

PROGRAMM-VORAUSSETZUNGEN
Auf dem Zielrechner muss das ABB-Softwarepaket Interlink mit min-
destens der Version 3.2 installiert sein.
Interlink ist ab der Version 4.0 nur noch unter Windows 2000 oder
Windows XP lauffähig, ältere Versionen laufen auch unter Windows
NT.
S4Online ist in der aktuellen Version nur unter Windows 2000 mit
SP4 sowie Interlink 4.5 übersetzt und offiziell freigegeben.

2 -2
Benutzerhandbuch S4Online Kapitel 2 Voraussetzungen

KOMPATIBILITÄT ZU ANDEREN ABB-PRODUKTEN


Zur Benutzung von S4Online wird die ABB-Kommunikationssoftware
Interlink benötigt. Interlink wird bereits in vielen ABB-Robotics-
Produkten mitgeliefert, aber teilweise im Hintergrund installiert.
Nachstehende ABB-Produkte können mit der mitgelieferten Version
von Interlink betrieben werden. Bei nicht aufgelisteten Produktversio-
nen wenden Sie sich bitte an Ihren ABB Robotics Product Support:
Robotstudio: Version 2.0, 2.1, 3.0, 3.1
Quickteach: Version 4.0, 5.0, 5.1, 5.2, 5.3
ProgramMaker: Version 4.0.1, 4.0.2, 4.2, 4.2.1, 4.3
Interlink wird auch bei allen Webware Produkten mitgeliefert (Web-
ware SDK, Webware Server und ABB S4-OPC-Server). Bitte kontrol-
lieren Sie in der Interlink Konfiguration unter Help → About Interlink
Module Configuration die Versionsnummer Ihrer Interlink Version.
Diese Versionsnummer sollte größer gleich 3.02.0317 sind.

Bild 2-1: Interlinkversion-Fenster

2 -3
Kapitel 2 Voraussetzungen Benutzerhandbuch S4Online

2 -4
Benutzerhandbuch S4Online Kapitel 3 Installation

KAPITEL 3
INSTALLATION
INSTALLATION DES S4ONLINE-PROGRAMMS AUF DEM PC
S4Online wird mit einem Installationsprogramm ausgeliefert, das Sie
beim Einrichten des Programms auf Ihren PC unterstützt. Dieses In-
stallationsprogramm startet automatisch, wenn Sie die S4Online-CD
in Ihr CD-ROM-Laufwerk legen. Sollte dies nicht der Fall sein, kön-
nen Sie die Installation auch manuell starten, indem Sie auf die Datei
ABBS4Online.EXE im Hauptverzeichnis der CD doppelklicken.

Um das Programm S4Online ordnungsgemäß installieren zu


können, benötigen Sie Administratorrechte auf dem PC, auf dem
das Programm installiert werden soll.

Nach dem Start des Setup-Programms erscheint folgendes Fenster:

Bild 3-1: Sprachauswahl für die Installation

3-1
Kapitel 3 Installation Benutzerhandbuch S4Online

Wählen Sie die Sprache aus, mit der Sie durch die Installation geführt
werden möchten und bestätigen Sie dies durch Klicken auf die OK-
Schaltfläche. Diese Sprache wird später auch beim Programmstart von
S4Online als Bedienersprache für S4Online benutzt.
Danach erscheint folgendes Fenster:

Bild 3-2: Installations-Begrüßungsfenster

Mit der Taste Abbrechen wird die Installation (auch in den folgenden
Dialogen) abgebrochen.
Nach dem Drücken der Weiter-Taste erscheint der folgende Dialog:

3-2
Benutzerhandbuch S4Online Kapitel 3 Installation

Bild 3-3: Lizenzabkommen

In diesem Dialog ist das Lizenzabkommen zu lesen und zu bestätigen.


Wird dem Abkommen nicht zugestimmt, wird die Installation nach
anklicken der Taste Weiter abgebrochen.
Mit der Zurück-Taste können Sie (auch in den folgenden Dialogen)
zum vorhergehenden Dialog zurückkehren.
Bei Zustimmung erscheint nach dem Drücken der Weiter-Taste der
folgende Dialog:

3-3
Kapitel 3 Installation Benutzerhandbuch S4Online

Bild 3-4: Auswahl Vorhandene Installation Suchen

Er fragt ab, ob nach einer bereits installierten Version von S4Online


gesucht werden soll. Bleibt das Häkchen gesetzt, erscheint nach dem
Drücken der Weiter-Taste die folgende Meldung, welche anzeigt, dass
das Setup-Programm nach einer bereits installierten Version von
S4Online sucht. Wird das Häkchen entfernt, geht die Installation di-
rekt mit dem Liesmich-Dialog (siehe Bild 3-7: Liesmich-Datei) weiter.

Bild 3-5: Fortschritt vorhandene Installation Suchen

Wenn eine bereits installierte Version gefunden wird, erscheint das


folgende Fenster:

3-4
Benutzerhandbuch S4Online Kapitel 3 Installation

Bild 3-6: Vorhandene Installation Gefunden-Fenster

Durch Drücken der Schaltfläche Deinstallation kann das Programm


zur Deinstallation der gefundenen Version aufgerufen werden, um das
vorhandene Programm zu deinstallieren. Anschließend kann die In-
stallation durch klicken auf die Weiter-Schaltfläche fortgesetzt wer-
den.
Mit der Beenden-Taste wird die Installation ohne Rückfrage beendet,
es kann dann manuell deinstalliert werden, um danach das Setup er-
neut auszuführen. Alternativ kann mit dem alten Programm weiterge-
arbeitet werden.
Durch Anklicken der Weiter-Taste wird die Installation über die be-
stehende Installation durchgeführt, ebenso, wenn keine installierte
Version gefunden wurde. Es erscheint folgendes Fenster mit der Lies-
mich-Datei, welche die neuesten, zum Zeitpunkt des Druckens des
Handbuchs noch nicht vorhandenen Informationen enthält:

3-5
Kapitel 3 Installation Benutzerhandbuch S4Online

Bild 3-7: Liesmich-Datei

Nach dem Drücken der Weiter-Taste erscheint das Fenster zur Aus-
wahl des Installationsverzeichnisses (wenn eine alte Version gefunden
wurde, erscheint als Standardvorgabe das Verzeichnis dieser Installa-
tion):

3-6
Benutzerhandbuch S4Online Kapitel 3 Installation

Bild 3-8: Installationsverzeichnis wählen

Durch Drücken der Durchsuchen-Schaltfläche kann man das vorein-


gestellte Installationsverzeichnis ändern, es erscheint ein Dialog zur
Auswahl eines Verzeichnisses.
Klicken Sie die Weiter-Schaltfläche, um mit der Installation fortzufah-
ren. Es erscheint dann folgendes Fenster zur Auswahl der Startmenü-
gruppe:

3-7
Kapitel 3 Installation Benutzerhandbuch S4Online

Bild 3-9: Programmgruppen-Auswahl

Klicken Sie auf die Weiter-Schaltfläche, um die Programmgruppe


ABB S4Online zu übernehmen oder wählen Sie aus der Liste eine be-
reits bestehende Programmgruppe aus bzw. geben Sie einen neuen
Programmgruppennamen ein.
Nach dem Drücken der Weiter-Schaltfläche erscheint folgender Dia-
log:

3-8
Benutzerhandbuch S4Online Kapitel 3 Installation

Bild 3-10: Desktop-Icon erstellen

Durch das An- bzw. Abwählen der Auswahlbox Icon Erstellen wird
angegeben, ob das Setup eine Verknüpfung zu S4Online auf dem
Desktop erzeugt oder nicht.
Durch Drücken der Schaltfläche Weiter erscheint der folgende Dialog
zur Auswahl der Interlink-Installation:

3-9
Kapitel 3 Installation Benutzerhandbuch S4Online

Bild 3-11: Interlink Installationsauswahl

Setzen/Löschen Sie den Haken in der Auswahlbox Interlink installie-


ren, um während der Installation die Interlink-Software automatisch
mit zu installieren/nicht zu installieren. Durch Drücken der Schaltflä-
che Weiter erscheint der folgende Dialog mit einer Zusammenfassung
der gewählten Einstellungen für die Installation:

3-10
Benutzerhandbuch S4Online Kapitel 3 Installation

Bild 3-12: Installationseinstellungen und Start

Durch Drücken der Weiter-Schaltfläche startet der Installationsvor-


gang und die entsprechenden Dateien werden auf den PC kopiert.
Während des Installationsprozesses wird der momentane Status in ei-
nem weiteren Fenster angezeigt:

3-11
Kapitel 3 Installation Benutzerhandbuch S4Online

Bild 3-13: Fortschrittsanzeige

Nach dem Kopieren aller nötigen Dateien erscheint ein Fenster, mit
dem angezeigt wird, dass die Installation des Programms abgeschlos-
sen ist:

3-12
Benutzerhandbuch S4Online Kapitel 3 Installation

Bild 3-14: Fertig-Fenster

Mit dem Drücken der Fertigstellen-Schaltfläche ist die Installation


von S4Online auf Ihrem PC beendet. Wenn das Softwarepaket Web-
Ware SDK oder Interlink bereits auf Ihrem PC installiert und einge-
richtet ist, können Sie das Programm sofort nutzen, ansonsten fahren
Sie mit den nächsten Kapiteln fort.

3-13
Kapitel 3 Installation Benutzerhandbuch S4Online

3-14
Benutzerhandbuch S4Online Kapitel 3 Installation

INSTALLATION DES INTERLINK-PAKETS AUF DEM PC


Im Folgenden wird anhand des Programm-Pakets Interlink Version
4.5.0015 die Installation von Interlink erläutert.
Das Installationsprogramm der zurzeit aktuellen Interlink-Version
wird von der S4Online Installation automatisch gestartet, wenn dies
im Installationsprogramm von S4Online nicht abgewählt wurde. Die
folgenden Schritte finden dann als Teil der S4Online-Installation statt,
und zwar nachdem die S4Online-Dateien kopiert sind und bevor die
Installation beendet wird.
Um in einem Umfeld mit Robotern mit S4C/S4Cplus und IRC5 Steue-
rungen arbeiten zu können, muss mindestens die Version Interlink 4.0
installiert werden. Dabei ist während der Installation die Frage, ob
Support für die IRC5 Steuerung installiert werden soll, mit Ja zu be-
antworten bzw. die entsprechende Auswahlbox zu markieren.

ALLGEMEINE INFORMATIONEN
Für den Datenaustausch zwischen Roboter und PC muss die ABB
Software Interlink installiert sein, die im Lieferumfang von S4Online
enthalten ist.
Folgende Fälle sind bezüglich Interlinkinstallation zu unterscheiden:
• Haben Sie auf dem PC keine weiteren ABB-Robotics-Produkte in-
stalliert, fahren sie mit der Interlink-Installation wie weiter unten
beschrieben fort.
• Sollten Sie bereits Webware Server 2.0 oder Webware SDK 3.0
oder neuer installiert haben, ist keine zusätzliche Software erfor-
derlich, da Interlink bereits Bestandteil dieser Produkte ist. In die-
sem Fall können Sie mit dem nächsten Kapitel fortfahren.
• Verwenden Sie andere ABB-Robotics-Produkte auf Ihrem Rechner
(wie z.B. RobotStudio, Quickteach usw.), so sind möglicherweise
bereits Teile von Interlink auf Ihrem PC installiert. Fahren Sie in
diesem Fall ebenfalls mit der Interlink-Installation beschrieben
fort. Beachten Sie jedoch danach unbedingt Kapitel Registrierung
von Interlink

3-15
Kapitel 3 Installation Benutzerhandbuch S4Online

BESCHREIBUNG DER INSTALLATION


Das Interlink Installationsprogramm wird von der S4Online-
Installationsroutine automatisch gestartet, falls es abgewählt wurde
starten Sie zur Installation die entsprechende Installationsdatei von der
CD aus dem Unterverzeichnis Interlink.
Das Installationssystem entpackt zunächst die benötigten Installati-
onsdateien. Der Fortschritt des Entpackens wird in folgendem Fenster
angezeigt.

Bild 3-15: Interlink Entpacken-Fenster

Wenn das Entpacken beendet ist, wird die Installation vorbereitet, dies
wird durch den folgenden Dialog angezeigt:

3-16
Benutzerhandbuch S4Online Kapitel 3 Installation

Bild 3-16: Interlink Installation vorbereiten-Fenster

Anschließend erscheint das folgende Begrüßungsfenster:

Bild 3-17: Interlink Begrüßungs-Fenster

Durch Anklicken der Next-Schaltfläche gelangen Sie zum nächsten


Fenster, dem Lizenzvereinbarungsfenster:

3-17
Kapitel 3 Installation Benutzerhandbuch S4Online

Bild 3-18: Interlink Lizenz-Fenster

Bitte lesen Sie die Lizenzvereinbarungen sorgfältig durch. Wenn Sie


den Lizenzvereinbarungen zustimmen, markieren Sie dies entspre-
chend. Nach dem Anklicken der Next-Schaltfläche erscheint der fol-
gende Dialog zur Abfrage des Benutzers:

3-18
Benutzerhandbuch S4Online Kapitel 3 Installation

Bild 3-19: Benutzerinformationsabfrage-Fenster

Tragen Sie im Feld Organization bitte den Namen Ihres Unterneh-


mens ein und klicken Sie auf die Next-Schaltfläche um zum folgenden
Dialog zu gelangen:

3-19
Kapitel 3 Installation Benutzerhandbuch S4Online

Bild 3-20: Interlink Steuerungsauswahl-Fenster

Wählen Sie die Steuerungsart aus, die Ihr Roboter hat, in einem ge-
mischten Umfeld wählen Sie beide Steuerungsarten aus. Mit der
Schaltfläche Next kommen Sie zum Fenster mit der Abfrage des In-
stallationstyps:

3-20
Benutzerhandbuch S4Online Kapitel 3 Installation

Bild 3-21: Interlink Setup Type-Fenster

Bitte wählen Sie als Installationstyp Complete aus, damit alle benötig-
ten Dateien für S4Online installiert werden.
Im nächsten Dialog wird abgefragt, ob das Installationsprogramm
Symbole für die einzelnen Paket-Komponenten auf der Desktop-
Oberfläche erstellen soll:

3-21
Kapitel 3 Installation Benutzerhandbuch S4Online

Bild 3-22: Interlink Desktop-Verknüpfungen-Fenster

Um einen einfachen und schnellen Zugriff auf die Programme zu er-


halten, sollten Sie sich Verknüpfungen auf dem Desktop erzeugen las-
sen.
Nach einem Klick auf die Install-Schaltfläche startet das Setup die In-
stallation aller notwendigen Dateien, dabei wird ein Dialog mit einer
Fortschrittsanzeige gezeigt:

3-22
Benutzerhandbuch S4Online Kapitel 3 Installation

Bild 3-23: Interlink kopieren der Dateien-Fenster

Sind alle Dateien erfolgreich installiert worden, erscheint ein Fenster


zum Abschließen der Installation.

3-23
Kapitel 3 Installation Benutzerhandbuch S4Online

Bild 3-24: Interlink Setup Ende-Fenster

Um die geänderten Systemeinstellungen und neu installierten Pro-


gramme endgültig zu aktivieren erscheint nach Anklicken der Schalt-
fläche Finish noch folgende Abfrage:

Bild 3-25: Interlink Restart-Fenster

Durch Anwahl der Yes-Schaltfläche startet der PC neu, danach ist die
Installation von Interlink komplett abgeschlossen.

3-24
Benutzerhandbuch S4Online Kapitel 3 Installation

REGISTRIERUNG VON INTERLINK


Sollten Sie bereits ein ABB Produkt besitzen, muss Interlink neu re-
gistriert werden.
Öffnen Sie hierzu nach der Interlink-Installation und einem Neustart
des Rechners das Ausführenfenster und geben cmd ein

Bild 3-26: Ausführenfenster von Windows

Wechseln Sie mit dem Befehl cd <Verzeichnisname> in das Ver-


zeichnis, indem sich die ausführbare Programmdatei Interlink.exe be-
findet (Standard ist C:\Programme\Gemeinsame Dateien\ABB Auto-
mation\Interlink oder C:\Program Files\Common Files\ABB Automa-
tion\Interlink). Führen Sie die Befehle Interlink –unregserver und In-
terlink –regserver aus, um die Registrierung der Programme wieder-
herzustellen.

3-25
Kapitel 3 Installation Benutzerhandbuch S4Online

Bild 3-27: Neuregistrierung Interlink


Nach der Neuregistrierung müssen Sie noch einmalig im Virtual Ro-
bot Browser einen anderen Roboter anwählen und mit Set Current Ro-
bot aktivieren. Es ist notwendig, dass ein vorher nicht aktiver Roboter
aktiviert wird:

Bild 3-28: Virtual Robot Browser

3-26
Benutzerhandbuch S4Online Kapitel 3 Installation

Starten Sie jetzt Ihre Quickteach, ProgramMaker oder Robotstudio


Applikation. Der Virtuelle Controller sollte nun wieder wie gewohnt
starten. Dies erkennen Sie an der kleinen Steuerung in der Windows
Taskbar.

Bild 3-29: Laufende Virtuelle Steuerung

3-27
Kapitel 3 Installation Benutzerhandbuch S4Online

3-28
Benutzerhandbuch S4Online Kapitel 3 Installation

EINRICHTEN DES INTERLINK-MODULS


Für den Datenaustausch zwischen dem PC und den angeschlossenen
Robotersystemen ist die Anmeldung der Robotersysteme im Inter-
linkmodul notwendig.
Die folgenden Schritte zeigen anhand der Interlinkversion 4.5 das
Erstellen eines Aliases zur Kommunikation mit diesem Roboter.
Starten Sie nach der erfolgreichen Installation das Programm Device
Configuration Utility (DCU) indem Sie über den Startmenü-Eintrag
Programme den Eintrag InterLink Configuration gemäß folgendem
Bild aufrufen:

Bild 3-30: InterLink Konfiguration aufrufen

Alternativ können Sie das Icon auf dem Windows-Arbeitsplatz


doppelklicken, danach startet das Einstellungsprogramm für Interlink
ebenfalls:

3-29
Kapitel 3 Installation Benutzerhandbuch S4Online

Bild 3-31: Interlink Einstellungsprogramm

Mit den drei rechten Werkzeugschaltflächen werden Aliase sowie Pro-


file angelegt. Im Folgenden wird anhand einer S4Cplus-Steuerung und
einer IRC5-Steuerung der jeweilige Vorgang zum Anlegen eines Pro-
fils und Aliases gezeigt.

3-30
Benutzerhandbuch S4Online Kapitel 3 Installation

EINRICHTEN EINES ALIASES FÜR EINE S4 STEUERUNG


Das Anlegen eines Aliases für eine S4-Steuerung wird in den folgen-
den Absätzen beschrieben. Es teilt sich auf in das Anlegen eines Pro-
fils, Erzeugen eines Eintrags in der Host-Tabelle (IP-Adressen-
Verwaltung von Windows) sowie dem eigentlichen Anlegen des Ali-
ases.

Erstellen/Einrichten eines Profils für eine S4-Steuerung


Durch Anklicken der Schaltfläche wird zunächst das Profilaus-
wahlfenster geöffnet, durch die Auswahl des Eintrags Display S4 Pro-
files werden nur die Profile für S4-Steuerungen angezeigt:

Bild 3-32: Profilverwaltungsfenster

Zum Erzeugen eines S4-Profils klicken Sie auf die Schaltfläche Add
Profile, es erscheint der folgende Dialog:

3-31
Kapitel 3 Installation Benutzerhandbuch S4Online

Bild 3-33: Anlegen eines neuen Profils für S4

Geben Sie einen Namen für das Profil ein und wählen Sie als Typ für
das Profil Type S4. Durch Klicken auf OK erscheint der folgende Dia-
log, in dem die Einstellungen für das Profil gemacht werden:

Bild 3-34: Profileinstellungsfenster S4 Steuerung

Geben Sie auf der ersten Seite die E/A-Konfigurationsdatei des Robo-
ters für dieses Profil ein, dies ermöglicht es, die E/A-Signale später im
Roboterinformationsbereich von S4Online anzuzeigen bzw. zu setzen.

3-32
Benutzerhandbuch S4Online Kapitel 3 Installation

Auf der Seite Backup File Set kann noch ein Ausgangssignal des Ro-
boters angegeben werden, das bei einem Backupvorgang dann gesetzt
wird, um den Backupvorgang z.B. an eine SPS zu signalisieren:

Bild 3-35: Profileinstellungsfenster S4 Steuerung

Auf der Seite FTP kann das FTP-Interface zur Nutzung für die Über-
tragung von Dateien eingestellt werden:

3-33
Kapitel 3 Installation Benutzerhandbuch S4Online

Bild 3-36: Profileinstellungsfenster S4 Steuerung

Bei Verbindung zu einer S4cPlus Steuerung wählen Sie bitte den Rei-
ter FTP aus und Aktivieren das FTP Interface. Als User Name geben
Sie „abb“ und als Password auch „abb“ ein. Anschließend sind die
Änderungen mit der Schaltfläche OK zu betätigen.
S4Online nutzt Interlink zum Kopieren von Programmen und Back-
ups. Standardmäßig ist man beim Kopieren eines Backups oder Pro-
grams von der Robotersteuerung auf den PC auf acht Zeichen für den
Programm- oder Modulnamen limitiert (8.3 Dos-Konvention). Durch
das Benutzen des FTP-Interfaces bei der S4cPlus Steuerung hat man
nun die Möglichkeit auch längere Dateinamen (bis zu 16 Zeichen) zu
benutzen.

Erstellen/Einrichten eines Aliases und eines IP-Adresseintrags für eine S4-Steuerung


Durch Anklicken der Schaltfläche wird der Dialog zum Anlegen
eines Aliases für einen Roboter mit S4-Steuerung gestartet:

3-34
Benutzerhandbuch S4Online Kapitel 3 Installation

Bild 3-37: Anlegen eines S4-Roboter-Aliases

Geben Sie im ersten Feld einen Namen für den Alias ein und wählen
Sie das zugehörige (eben angelegte) Profil in der Profilliste aus:

Bild 3-38: Anlegen eines S4-Roboter-Aliases

Klicken Sie nun auf die Address-Schaltfläche, es erscheint der folgen-


de Dialog:

3-35
Kapitel 3 Installation Benutzerhandbuch S4Online

Bild 3-39: Host-Datei-Eintrag anlegen

Klicken Sie die ADD–Schaltfläche um den Hostnamen und die


TCP/IP-Adresse des Roboters einzugeben:

Bild 3-40: TCP/IP-Konfiguration

Nach der Eingabe klicken Sie die OK-Schaltfläche, um das Fenster zu


verlassen und die Eingabe zu sichern. Es erscheint wieder folgendes
Fenster, diesmal jedoch mit einem zusätzlichen (eben angelegten) Ein-
trag, der auch angewählt ist:

3-36
Benutzerhandbuch S4Online Kapitel 3 Installation

Bild 3-41: Fenster zum Adresseintrag auswählen

Klicken Sie die Schaltfläche Select an, um die gewählte Adresse in


den Dialog zum Anlegen eines Aliases zu übernehmen:

Bild 3-42: Alias anlegen

Wählen Sie nun die Schaltfläche Create um das Alias zu erzeugen.


Danach schließen Sie das Fenster mit der Schaltfläche Close. Im Kon-
figurationsfenster ist nun ein neuer Aliaseintrag zu sehen:

3-37
Kapitel 3 Installation Benutzerhandbuch S4Online

Bild 3-43: Übersicht Interlink-Konfiguration

3-38
Benutzerhandbuch S4Online Kapitel 3 Installation

EINRICHTEN EINES ALIASES FÜR EINE IRC5 STEUERUNG


Das Anlegen eines Aliases für eine IRC5-Steuerung wird in den fol-
genden Absätzen beschrieben. Grundsätzlich wird auch hier der Vor-
gang in die Erstellung eines Profils, Erzeugen eines Eintrags in der
Host-Tabelle (IP-Adressen-Verwaltung von Windows) sowie das ei-
gentliche Anlegen des Aliases aufgeteilt.

Erstellen/Einrichten eines Profils für eine IRC5 Steuerung


Öffnen Sie durch Anklicken der Schaltfläche das Profilauswahl-
fenster, dabei werden nur die IRC5 Profile angezeigt, wenn man dies
durch Auswahl des Display IRC5 Profiles Eintrags auswählt:

Bild 3-44: Profilverwaltungsfenster

Zum Erzeugen eines IRC-Profils klicken Sie auf die Schaltfläche Add
Profile, es erscheint der folgende Dialog:

3-39
Kapitel 3 Installation Benutzerhandbuch S4Online

Bild 3-45: Anlegen eines neuen Profils für IRC5

Geben Sie einen Namen für das Profil ein und wählen Sie als Typ den
Eintrag Type IRC5. Durch Klicken auf OK erscheint der folgende Dia-
log, in dem die Einstellungen für das Profil gemacht werden:

Bild 3-46: Profileinstellungsfenster

3-40
Benutzerhandbuch S4Online Kapitel 3 Installation

Im rechten Bereich ist der zu verwendende Benutzer für das Anmelden


von Interlink in der Robotersteuerung anzugeben. Dieser Benutzer
muss auch am Roboter im UAS-System (User Autorization System)
für die entsprechenden Funktionalitäten freigeschaltet sein. Soll der
Standard-Benutzer verwendet werden, so ist „Default User“ und „ro-
botics“ als Passwort einzugeben. Geben Sie alle erforderlichen Daten
im Profileditor ein und Erstellen Sie das Profil durch Klicken auf die
Schaltfläche OK.

Erstellen eines Aliases und eines IP-Adresseintrags für eine IRC5 Steuerung
Durch Anklicken der Schaltfläche wird der Dialog zum Anlegen
eines Aliases für einen Roboter mit IRC5-Steuerung gestartet:

Bild 3-47: Anlegen eines IRC5-Aliases

Geben Sie im ersten Feld einen Namen für den Alias ein und wählen
Sie das zugehörige (eben angelegte) Profil in der Profilauswahlliste
aus:

3-41
Kapitel 3 Installation Benutzerhandbuch S4Online

Bild 3-48: Anlegen eines IRC5-Roboter-Aliases

Markieren Sie das Feld Address und klicken Sie nun auf die Address-
Schaltfläche, es erscheint der folgende Dialog:

Bild 3-49: Host-Datei-Eintrag anlegen

Klicken Sie die ADD–Schaltfläche um den Hostnamen und die


TCP/IP-Adresse des Roboters einzugeben:

3-42
Benutzerhandbuch S4Online Kapitel 3 Installation

Bild 3-50: TCP/IP-Konfiguration

Nach der Eingabe klicken Sie die OK-Schaltfläche, um das Fenster zu


verlassen und die Eingabe zu sichern. Es erscheint wieder das vorheri-
ge Fenster, diesmal jedoch mit einem zusätzlichen (eben angelegten)
Eintrag, der auch angewählt ist:

Bild 3-51: Fenster Adresseintrag auswählen

Klicken Sie die Schaltfläche Select an, um die gewählte Adresse in


den Dialog zum Anlegen eines Aliases zu übernehmen:

3-43
Kapitel 3 Installation Benutzerhandbuch S4Online

Bild 3-52: Alias anlegen

Standardmäßig setzen Sie das Häkchen für die Eingabe einer Adresse
und wählen diese im Fenster Adresseintrag auswählen an, wenn Sie
die Adresse nicht kennen, setzen Sie notwendige Häkchen, um die Su-
che für die IRC5 Steuerungen einzugrenzen, auf diese Art und Weise
kann ebenfalls nach den IRC5 Steuerungen gesucht werden. Wählen
Sie nun die Schaltfläche Scan, um alle im Netzwerk erreichbaren
IRC5-Steuerungen, die den gewählten Kriterien entsprechen aufzulis-
ten:

3-44
Benutzerhandbuch S4Online Kapitel 3 Installation

Bild 3-53: Alias anlegen

Wählen Sie in der Liste der gefundenen IRC5 Steuerungen diejenige


an, mit der sich Interlink für das zu erstellende Alias verbinden soll.
Ändern Sie gegebenenfalls den Namen des Aliases. Klicken Sie dann
auf die Schaltfläche Create, um das Alias zu erzeugen. Danach schlie-
ßen Sie das Fenster mit der Schaltfläche Close. Im Konfigurations-
fenster ist nun ein neuer Aliaseintrag zu sehen:

3-45
Kapitel 3 Installation Benutzerhandbuch S4Online

Bild 3-54: Übersicht Interlink-Konfiguration

3-46
Benutzerhandbuch S4Online Kapitel 3 Installation

ÜBERPRÜFEN DER VERBINDUNGSZUSTÄNDE DER ANGEMELDETEN ALIASE


Um die Verbindung zu den angemeldeten Robotern zu prüfen, wurde
das Programm InterlinkMonitor mitgeliefert und installiert.
Das Programm kann entweder über das Symbol oder den entspre-
chenden Startmenü-Eintrag aufgerufen werden. Es zeigt alle definier-
ten Aliase sowie deren Verbindungszustand an:

Bild 3-55: Interlink Monitor

3-47
Kapitel 3 Installation Benutzerhandbuch S4Online

3-48
Benutzerhandbuch S4Online Kapitel 3 Installation

NETZWERKEINRICHTUNG AM ROBOTER
Die Kommunikation des Roboters mit dem PC benutzt das Protokoll
TCP/IP bei Ethernet-Verbindungen, wobei Roboter der S4-Familie
hierzu mit der Software Option Rap Communication bzw. FactoryWa-
re Interface und Roboter mit IRC5-Steuerung mit der Option PC-
Interface gebootet sein müssen.
Zusätzlich sind entsprechende Einträge in den Systemparametern der
Robotersteuerung notwendig, die in den folgenden Abschnitten erläu-
tert werden.

EINRICHTEN DER VERBINDUNGSPARAMETER BEI EINER IRC5 STEUERUNG


Die Konfiguration der IP-Adresse für die LAN-Schnittstelle des Robo-
ters erfolgt über einen X-Start auf dem FlexPendant an der Roboter-
steuerung. Das IRC5-System ist mit einer Benutzerautorisierung
(UAS) ausgestattet, Sie müssen sich gegebenenfalls als autorisierter
Benutzer anmelden, um auf die Steuerung vom FlexPendant bzw. Ro-
botStudio Online zugreifen zu können.

3-49
Kapitel 3 Installation Benutzerhandbuch S4Online

Bild 3-56: IRC5 Startbildschirm

• Einstellungen im X-Start Fenster


• Öffnen Sie die Menüübersicht mit dem Button ABB.
• Wählen Sie Neustart (Restart) und dann Erweitert (Advanced)...
• Wählen Sie X-Start und dann OK.
• Nach Ausführung des X-Start wählen Sie nun Settings.
• Wählen Sie FIX IP.
• Geben Sie IP Adresse, Subnet Maske und Gateway passend für Ihr
Netzwerk ein.
• Bestätigen Sie mit OK.
• Nun wählen Sie Select System, wählen Ihr System mit Select aus
bestätigen es mit OK und dann Close.
• Wählen Sie Restart Controller und dann OK.
Damit haben Sie eine feste IP-Adresse am Roboter eingestellt, weitere
roboterseitige Einstellungen sind nicht notwendig.

EINRICHTUNG DER VERBINDUNGSPARAMETER BEI EINER S4CPLUS-STEUERUNG:


• Neustart im Service-Fenster auswählen
• Durch Drücken der Tasten 1, 5 und 9 den X-Start auswählen
• Funktionstaste „X-Start“ betätigen
• Nach Neustart des Systems, Funktionstaste „LAN-Settings“ betä-
tigen
• Funktionstaste „FIX IP“ betätigen
• Die vom Netzwerkadministrator für den Roboter erhaltene IP-
Adresse unter „IP“ eingeben
• Subnet-Mask und Gateway eingeben
• Funktionstaste OK betätigen
• Aufforderung zum Rebooten des Systems. Zur Übernahme der
neuen Einstellungen die Funktionstaste „Yes“ drücken

3-50
Benutzerhandbuch S4Online Kapitel 3 Installation

Damit der Roboter eine Verbindung zum Computer herstellen kann,


muss die IP-Adresse des Computers in die Systemparameter des Ro-
boters eingetragen werden.
Vorgehensweise:
• In das Fenster „Systemparameter“ wechseln
• Über das Menü „Param“ das Untermenü „Kommunikation“ aus-
wählen
• Über Menü „Typen“ das Untermenü „Appl. Protokoll“ auswählen
• Mit Taste <ENTER> den Eintrag RAP1 auswählen
• Eintrag „Remote Adresse“ auswählen und Taste <ENTER> betä-
tigen
• IP-Adresse des Computers eintragen, z.B. „100.100.100.2“
• Eingabe durch zweimaliges Drücken der Funktionstaste „OK“ be-
enden
• Neustart der Robotersteuerung auslösen.
Sollte das Applikationsprotokoll nicht vorhanden sein, dann muss ge-
prüft werden ob die folgenden Einstellungen in den Systemparametern
vorhanden sind und müssen ggf. angelegt werden.
Physikalischer Kanal:
Name: LAN1
Anschluss: LAN
Übertragungsprotokoll:
Name: TCPIP1
Typ: TCP/IP
Phys. Kanal: LAN1
Applikationsprotokoll:
Name: RAP1
Typ: RAP
Übertr. Protokoll: TCPIP1
Remote-Adresse: <IP-Adresse des PCs>
Port-Nr. -1
Sende StartUp Meld: Nein
Freigabe SUBSCW: Nein

3-51
Kapitel 3 Installation Benutzerhandbuch S4Online

EINRICHTUNG DER VERBINDUNGSPARAMETER BEI EINER S4C-STEUERUNG:


Bei einer S4C-Steuerung werden alle Einstellungen über die System-
parameter festgelegt. Diese sind wie folgt aufzurufen und zu setzen:
• Über die Taste „Andere Fenster“ in das Fenster „Systemparame-
ter“ wechseln
• Über das Menü „Param“ das Untermenü „Kommunikation“ aus-
wählen
• Über das Menü „Typen“ das Untermenü „Phys. Kanal “ auswäh-
len
• Folgende Einstellungen hinzufügen (sofern noch nicht vorhan-
den):
Name: LAN1:
Typ: Ethernet
Kanal: 3
Achtung: bei der S4C-Steuerung müssen alle Namen der physika-
lischen Kanäle mit einem Doppelpunkt enden!
• Über das Menü „Typen“ das Untermenü „Übertr. Protokoll“ aus-
wählen
• Folgende Einstellungen hinzufügen (sofern noch nicht vorhan-
den):
Name: TCPIP1
Typ: TCP/IP
Phys. Kanal: LAN1:
Lokale Adresse: (IP-Adresse des Roboters)
Subnet Mask: (Subnetmaske des Roboters)
• Über das Menü „Typen“ das Untermenü „Appl. Protokoll“ aus-
wählen
• Folgende Einstellungen setzen (sofern noch nicht vorhanden):
Name: RAP1
Typ: RAP
Übertr. Protokoll: TCPIP1
Remote-Adresse: <IP-Adresse des PCs>
Port-Nr. -1
Sende StartUp Meld: Nein
Freigabe SUBSCW: Nein

3-52
Benutzerhandbuch S4Online Kapitel 3 Installation

• Neustart der Robotersteuerung auslösen.


Bei den Parametern sind die Namen für den Kanal und die Protokolle
frei wählbar, die lokale Adresse, die Remote-Adresse und die Subnet
Mask sind den lokalen Begebenheiten anzupassen. Alle anderen Pa-
rameter sollten wie oben beschrieben gesetzt sein.

3-53
Kapitel 3 Installation Benutzerhandbuch S4Online

3-54
Benutzerhandbuch S4Online Kapitel 4: Lizenzierung

KAPITEL 4
LIZENZIERUNG
Das S4Online Programm muss zur Nutzung auf dem PC, auf dem es
installiert ist durch eine Lizenz freigeschaltet werden. Die Anzahl der
Roboter, die mit dem Programm bedient werden können ist ebenfalls
in der Lizenz enthalten. Welche Roboter mit dem Programm freige-
schaltet werden, entscheidet der Anwender nach der Anwahl eines
noch nicht lizenzierten Roboters durch Bestätigen eines Dialogs
selbst.
Um die komplette Funktionalität von S4Online mit einem angewählten
Roboter nutzen zu können, muss für diesen Roboter, der von S4Online
aus bedient werden soll, eine der gelieferten Roboterlizenzen genutzt
werden.
Um eine Lizenz zu erhalten gehen Sie bitte wie folgt vor:
1. Starten Sie bitte das Programm Lizenzanforderungs-Wizard mittels
des Startmenüeintrags Programme-ABB Industrial IT-Robotics
IT-Licensing-License Key Request Wizard.
2. Folgen Sie den Anweisungen des Programms und geben Sie die er-
forderlichen Informationen ein. Wenn das Ausfüllen erfolgt ist,
wird eine Lizenzanforderungsdatei auf Ihrem PC gespeichert. Der
Name der Datei ist LicenseKeyRequest-S4Online-Nummer.txt, sie
wird auf dem Desktop gespeichert.
3. Hängen Sie diese Datei an eine E-Mail und senden Sie diese an
softwarefactory@se.abb.com. Bei Fragen zum Anhängen von Da-
teien an eine E-Mail konsultieren Sie bitte die Hilfe Ihres Email-
Programms. Die Datei muss als Anhang mitgesendet werden (nicht
in den Textkörper der E-Mail kopieren) und muss die Dateiendung
.txt haben (wie sie erzeugt wurde), andernfalls wird der Prozess
zum Erzeugen einer Lizenz fehlerhaft ablaufen. Eine Lizenzdatei
wird anschließend als E-Mail an die Email-Adresse gesendet, die
in der Anforderung angegeben wurde. Dies geschieht normaler-
weise innerhalb weniger Minuten.

4-1
Kapitel 4: Lizenzierung Benutzerhandbuch S4Online

Gehen Sie folgendermaßen zum installieren der Lizenz vor:


1. Lösen Sie den Anhang der E-Mail mit der Lizenzschlüsseldatei
und speichern Sie diese auf Ihrem PC. Bei Fragen zum Lösen von
Dateianhängen aus empfangenen E-Mails konsultieren Sie bitte die
Hilfe Ihres Email-Programms.
2. Starten Sie diese Lizenzdatei durch einen Doppelklick. Dadurch
wird die Anwendung License Key Install Wizard gestartet.
3. Im License Key Install Wizard folgen Sie bitte den Anweisung
zum installieren Ihrer Lizenz.
Nun kann S4Online gestartet werden, ohne eine Meldung bezüglich
fehlender Lizenz zu erhalten.
S4Online läuft in einem Demo-Modus, falls keine gültige Lizenz für
den aktuell gewählten Roboter geladen ist. Im Demo-Modus sind alle
Programmfunktionalitäten einsehbar, es können jedoch keinerlei
Schreibtätigkeiten ausgeführt werden. Der Demo-Modus ermöglicht
es, das Programm kennen zu lernen, ohne es kaufen zu müssen. Für
weitergehende Tests ist es möglich, Demo-Lizenzen von ABB zu be-
kommen.
Im Demo-Modus sind folgende Dinge möglich:
- Auswählen eines Roboters
- Setzen der Roboteruhr
- Speichern von Logs
- Editieren von Logdateien
- Speichern von Parametern
Wird ein nicht lizenzierter Roboter angewählt und es sind noch Robo-
terlizenzen verfügbar, erfolgt eine Abfrage, ob dieser Roboter in die
Liste der lizenzierten Roboter aufgenommen werden soll. Bei Nein
läuft S4Online im Demo-Modus, bei Ja als Antwort wird der Roboter
als lizenziert gespeichert und kann komplett bedient werden.
Bei Verlust Ihrer Lizenz kann über ABB eine neue Lizenzdatei mit der
oben beschriebenen E-Mail angefordert werden, wenn sich keine Vor-
raussetzungen geändert haben.
Ändern sich die Vorraussetzungen für Ihre Lizenz, z. B. durch den
Einbau einer neuen Festplatte, so führen Sie den Lizenzanforderungs-
vorgang einfach erneut wie oben beschrieben aus.

4-2
Benutzerhandbuch S4Online Kapitel 5: Programmeinstellungen

KAPITEL 5
PROGRAMMEINSTELLUNGEN
S4Online arbeitet direkt nach der Installation mit Standardwerten für
die Programmeinstellungen. Damit diese an die jeweiligen Anforde-
rungen angepasst werden können, ist es möglich sie an die lokalen
Gegebenheiten anzupassen.
Die einzelnen Einstellungsmöglichkeiten werden im Kapitel 7, Ab-
schnitt: Das Einstellungen-Fenster im Einzelnen besprochen. Beim
ersten Programmstart nach der Installation werden die Einstellungen
mit Standardwerten vorgesetzt und bis zu einer Änderung so beibehal-
ten.
Diese Standardwerte sind:
Pfad im PC: Installationsverzeichnis von S4Online
Editorprogramm: Windows Zubehörprogramm Notepad.exe.
Vergleichsprogramm: Kein Programm.
Pfad im Speichermedium: S4O.
Sprachauswahl: Deutsch oder Englisch, je nach bei der In-
stallation gewählter Sprache.
TimeOut-Zeit: 60 sec
Programmende nur mit Passwort: Nicht gesetzt.

5-1
Kapitel 5: Programmeinstellungen Benutzerhandbuch S4Online

5-2
Benutzerhandbuch S4Online Kapitel 6: Das Programm starten

KAPITEL 6
DAS PROGRAMM STARTEN
S4Online startet durch das Auswählen des entsprechenden Eintrags im
Startmenü:

Bild 6-1: Programmstart über Startmenüeintrag

Alternativ kann auch die Verknüpfung auf dem Desktop des PCs
verwendet werden, wenn sie bei der Installation angelegt wurde. Die
Verknüpfung kann auch nachträglich erzeugt werden. Dazu starten Sie
den Windows Explorer, gehen in das Installationsverzeichnis von
S4Online und klicken mit der rechten Maustaste auf die Datei
S4O.exe. Wählen Sie den Menüpunkt Kopieren aus. Danach klicken
Sie mit der rechten Maustaste auf eine freie Stelle des Desktops und
wählen im aufklappenden Kontextmenü den Eintrag Verknüpfung ein-
fügen aus. Nun kann S4Online durch einen Doppelklick auf diese Ver-
knüpfung gestartet werden.
Wurde das Programm gestartet, erscheint zunächst ein Informations-
fenster, in dem Meldungen über die Ladephasen des Programms ange-
zeigt werden. Dieser Vorgang kann einige Sekunden dauern, da
S4Online je nach Umständen auch InterLink starten muss, das die
Verbindung zwischen Roboter und PC bereitstellt.
Beim Start des Programms wird geprüft, ob eine Lizenz für den PC
hinterlegt ist. Ist dieses nicht der Fall, kann das Programm 10-mal ge-
startet werden, man erhält bei jedem Start eine Meldung, wie oft es
gestartet wurde. Wird das Programm zum elften Mal gestartet, wird es
nach Ausgabe einer Meldung wieder beendet. Ist die Lizenz vorhan-
den, so wird der Ladevorgang ohne Meldung fortgesetzt.

6-1
Kapitel 6: Das Programm starten Benutzerhandbuch S4Online

Nach dem vollständigen Laden erscheint das Roboter-Auswahlfenster,


das Informationsfenster verschwindet und der Passworteingabedialog
wird geöffnet. Geben Sie hier ein gültiges Passwort ein, nach der In-
stallation sind die Passwörter voreingestellt auf 007 für einen Bediener
sowie 008 für einen Programmierer. Sie sollten diese Passwörter nach
dem Start sofort ändern. Die Passwörter können aus einer beliebigen
Kombination von Buchstaben, Zahlen und Sonderzeichen bestehen.

6-2
Benutzerhandbuch S4Online Kapitel 7: Programmbeschreibung

KAPITEL 7
PROGRAMMBESCHREIBUNG
GENERELLER PROGRAMMAUFBAU
Das Programm wurde für die Benutzung mit einer minimalen Bild-
schirmauflösung von 800 * 600 Pixel konzipiert und die Fenster sind
dementsprechend aufgebaut.
Das Programmfenster ist in vier Bereiche unterteilt:
- der Bereich Funktionsauswahl
- der Bereich zum Anwählen von Standardfunktionen (Passwortein-
gabe u.ä.)
- Statusanzeige
- Informations-Bereich, der Informationen über den angewählten
Roboter bietet.
- Das eigentliche Programmfenster, in dem das Fenster der jeweils
angewählten Funktion angezeigt wird.
Das folgende Bild zeigt das S4Online Programmfenster nach dem ers-
ten Start nach der Installation (der Bereich Roboterinfo ist nicht sicht-
bar):

7-1
Kapitel 7: Programmbeschreibung Benutzerhandbuch S4Online

Funktions
fenster

Funktions-
auswahl

Standardf
unktionen

Statusleiste

Bild 7-1: S4Online-Startfenster

Im Folgenden werden kurz die einzelnen Bereiche gezeigt und ihre


grundsätzliche Funktion beschrieben.

7-2
Benutzerhandbuch S4Online Kapitel 7: Programmbeschreibung

Der Bereich Funktionsauswahl:

Bild 7-2: S4Online-Funktionsauswahl

In diesem Bereich kann der Anwender die Funktionen auswählen, die


er mit dem angeschlossenen Roboter bearbeiten möchte. Dabei werden
drei Unterbereiche unterschieden, dies ist der Bereich Einstellungen,
der Bereich Funktionen sowie der Bereich Tools.

7-3
Kapitel 7: Programmbeschreibung Benutzerhandbuch S4Online

Der Bereich Standardfunktionen:

Bild 7-3: S4Online-Standardfunktionen

In diesem Bereich kann der Anwender die Funktionen auswählen, die


immer wieder benötigt werden und nicht einer Roboterfunktionalität
zugeordnet sind. Dies sind:
- Die Passworteingabe-Schaltfläche, sie ruft einen Dialog zur Pass-
worteingabe bzw. zum Ändern des Passworts auf.
- Die Schaltfläche um den Roboterinformationsbereich ein- und
auszuschalten,
- Eine Schaltfläche um das Programm-Fenster im Vordergrund hal-
ten,
- Die Programm-Info-Schaltfläche sowie
- Die Schaltfläche zum Programm beenden. Ist die Einstellung Pro-
grammende nur mit Passwort gesetzt, der aktuelle Benutzer mit
dem Bediener-Passwort angemeldet, so wird nach dem Anklicken
der Schaltfläche ein Dialog zur Eingabe des Programmierer-
Passworts angezeigt, da dann das Programm nur mit Programmie-
rer-Passwort beendet werden kann.

Der Bereich Statusleiste:

Bild 7-4: S4Online-Statusleiste

Die Statusleiste beinhaltet Informationen über den Roboter, der gerade


angewählt ist, den gerade aktiven Benutzerstatus sowie die Roboter-
und PC-Uhrzeit. Wird der Mauszeiger über die Felder Roboter- bzw.
PC-Uhrzeit bewegt, verändert er sich zu einer Hand, um anzuzeigen,
das durch einen Klick die Roboteruhr auf die Zeit der PC-Uhr bzw. die
PC-Uhr auf die Zeit des Roboters gestellt werden können.

7-4
Benutzerhandbuch S4Online Kapitel 7: Programmbeschreibung

Der Bereich Roboterinformationen:

Bild 7-5: S4Online-Roboterinformations-Fenster

In diesem Bereich kann der Anwender die Informationsart auswählen,


die er vom Roboter benötigt, wie z. B. die Anzeige von Eingangs-
/Ausgangssignalen.
Weiterhin beinhaltet dieser Bereich eine Bedienleiste für den Roboter
um ihn in den Zustand MotorenEin oder in MotorenAus zu schalten,
bzw. Programmstart- oder Programmstop-Kommandos auszuführen.

Beim Anklicken einer Taste der Bedienleiste beziehungsweise


beim Setzen/Rücksetzen von E/A-Signalen ist darauf zu achten,
das sich im Gefahrenbereich des Roboters keine Personen aufhal-
ten. Ist die Anbindung an den Roboter über eine Remote-
Verbindung (kein Sichtkontakt) ist notfalls eine Hilfsperson vor
Ort beim Roboter als Aufsicht einzusetzen.

7-5
Kapitel 7: Programmbeschreibung Benutzerhandbuch S4Online

Der Bereich Funktion:


Der Bereich Funktion ist der verbleibende Programmfensterbereich in
der Programmfenstermitte. Er wird durch Fenster der jeweils ange-
wählten Funktionalität benutzt, z. B. mit dem Fenster zum Speichern
von Log-Dateien.
Die Funktionen der einzelnen Bereiche sind in den folgenden Kapiteln
im Detail beschrieben.

7-6
Benutzerhandbuch S4Online Kapitel 7: Programmbeschreibung

FUNKTIONSAUSWAHLLEISTE
Der Bereich Funktionsauswahlliste deckt das Auswählen der ge-
wünschten Programmfunktionen ab. Dazu ist die Auswahlliste in drei
Unterbereiche aufgeteilt, dies sind die Bereiche Einstellungen, Funkti-
onen und Tools.
Die drei Bereiche sind im Folgenden dargestellt:

Bild 7-6: S4Online-Funktionsauswahlleisten

7-7
Kapitel 7: Programmbeschreibung Benutzerhandbuch S4Online

DER BEREICH EINSTELLUNGEN


Durch klicken auf die Schaltfläche wird der Bereich Ein-
stellungen geöffnet. In diesem Auswahlbereich stehen die Funktionen
Roboterauswahl und Einstellungen zur Verfügung. Mit der Roboter-
auswahl kann der zu verwendende Roboter gewählt werden. Mit dem
Fenster Einstellungen können die Parameter geändert werden, die das
Programm S4Online steuern.

DER BEREICH FUNKTIONEN


Durch klicken auf die Schaltfläche wird der Bereich
Funktionen geöffnet. In diesem Auswahlbereich stehen die Funktionen
Datei-Manager, Modul-Handling, Variablen-Handling, Back-
up/Restore, Parameter-Handling und Logs-Handling zur Verfügung.
Mit dem Datei-Manager können die standardmäßigen Dateioperatio-
nen zum kopieren und löschen zwischen dem Roboter und dem PC
angewandt werden.
Das Modul-Handling bietet Möglichkeiten zum Up/Download von
RAPID-Modulen.
Das Fenster Variablen-Handling bietet Möglichkeiten zum Lesen,
Schreiben und Überwachen von RAPID-Variablen.
Im Fenster Backup/Restore können Backups mit diversen Optionen
durchgeführt werden. Weiterhin kann ein Restore-Vorgang, bei dem
ein vorhandenes Backup vom PC zum Roboter kopiert wird, ausge-
führt werden.
Im Fenster Parameter-Handling und Logs-Handling können selektierte
Parameter und Logs gesichert werden bzw. Parameter zum Roboter
geladen werden.

DER BEREICH TOOLS


Dieser Auswahl wird durch Anklicken der Schaltfläche
geöffnet. In ihm steht die Funktion Tools zur Verfügung. Damit kön-
nen zur Zeit Backups oder Dateien verglichen werden sowie ein Back-
up oder eine Datei eingelesen werden, um eine Variablenliste für den
aktuellen Roboter zu erstellen.

7-8
Benutzerhandbuch S4Online Kapitel 7: Programmbeschreibung

DAS ROBOTERAUSWAHL-FENSTER
Dieses Fenster dient zum Auswählen des aktuellen Roboters. Es hat
folgendes Aussehen:

Bild 7-7: Das Roboterauswahl-Fenster

Dieses Fenster besteht aus einer Roboterauswahlliste sowie einer


Schaltfläche zum Setzen der Roboteruhr des gewählten Roboters. Das
Anwählen eines Roboters geschieht durch einfaches Anklicken des
entsprechenden Roboters.
Wenn das Programm eine Verbindung zum Roboter aufbauen kann,
erscheint kurz nach dem Anwählen die aktuelle Roboteruhrzeit in der
Statuszeile des Programms. Außerdem wird dann die Schaltfläche zum
Synchronisieren der Uhrzeit freigegeben.
Wird ein nicht verbundener Roboter angewählt, erscheint eine kurze
Meldung, die den Anwender darauf hinweist, dass der Roboter nicht
verbunden ist.
Wenn keine Verbindung verfügbar ist, versucht das Programm ca. 1
Minute lang, eine Verbindung aufzubauen. Dies wird durch die An-
zeige des folgenden Fensters angezeigt. In diesem Fenster kann mit
der Abbrechen-Schaltfläche der Versuch des Verbindungsaufbaus ab-
gebrochen werden:

7-9
Kapitel 7: Programmbeschreibung Benutzerhandbuch S4Online

Bild 7-8: Die Roboterverbindungs-Meldung

Kann keine Verbindung zum Roboter hergestellt werden, so wird dies


durch eine Fehlermeldung kenntlich gemacht. Die Fehlermeldung be-
sagt, dass die Standard TimeOut-Zeit nicht zum Roboter geschrieben
werden kann, diese wird bei jedem Anwählen eines Roboters an den
neu angewählten Roboter geschickt:

Bild 7-9: Fehlermeldung nach Roboterauswahl

Durch Anklicken der Schaltfläche Roboterzeit setzen kann die Uhr des
angewählten Roboters mit der des PCs abgeglichen werden. Ist dies
nicht möglich, z.B. weil kein gültiges Passwort eingegeben worden ist,
reagiert das Programm ebenfalls mit einer Fehlermeldung.
Wenn der Roboter erfolgreich verbunden wurde, wird auch der Be-
reich Roboterinformationen aktualisiert. Der Benutzer kann dann dort
die jeweils aktuellen Zustände des Roboters abfragen. Wenn man das
erforderliche Passwort eingegeben und die EIO-Konfigurationsdatei
im Interlink-Setup eingegeben hat, kann der Benutzer die Ein-
/Ausgangssignale des Roboters abfragen und setzen.

7-10
Benutzerhandbuch S4Online Kapitel 7: Programmbeschreibung

Ist beim Anwählen eines neuen Roboters bereits ein Roboter aktiv, für
den eine Log-Aktion oder eine zeitlich gesteuerte Backup-Aktion ak-
tiv ist, so erscheint eine Abfrage, ob diese beendet und der neu ge-
wählte Roboter aktiviert werden soll. Antwortet man mit Ja, so wird
der Vorgang beendet und der neue Roboter aktiviert, bei Antwort Nein
wird der Aktivierungsvorgang für den neuen Roboter abgebrochen.
Wird ein Roboter angewählt, der nicht lizenziert ist, es aber noch freie
Roboter-Lizenzen gibt, so erscheint ein Dialogfenster, welches ab-
fragt, ob der Roboter in die Liste der lizenzierten Roboter aufgenom-
men werden soll:

Bild 7-10: Roboterlizenzierungsdialog

Wird der Roboter lizenziert, so speichert S4Online ihn als lizenziert


und arbeitet normal weiter, wird die Lizenzierung abgelehnt, erscheint
noch eine Meldung, dass S4Online im Demo-Modus läuft.

7-11
Kapitel 7: Programmbeschreibung Benutzerhandbuch S4Online

7-12
Benutzerhandbuch S4Online Kapitel 7: Programmbeschreibung

DAS EINSTELLUNGEN-FENSTER
Dieses Fenster dient zum Einstellen einiger grundsätzlich benötigten
Parameter des S4Online Programms. Es hat folgendes Aussehen:

Bild 7-11: Das Einstellungen-Fenster

Das Fenster besteht aus einigen Textfeldern und Schaltflächen, die


teilweise den Textfeldern zugewiesen sind. Alle Einstellungen außer
der Sprachwahl können nur mit dem Programmiererstatus geändert
werden.

7-13
Kapitel 7: Programmbeschreibung Benutzerhandbuch S4Online

In der folgenden Aufzählung werden die einzelnen Komponenten er-


klärt und beschrieben.
Pfad im PC:

Bild 7-12: Die Einstellung Pfad im PC

Dieses Textfeld dient dazu, einen Pfad einzugeben, in dem alle


Daten des angewählten Roboters abgelegt werden.
Zur Datenablage wird für jeden Roboter unterhalb des angegebe-
nen Pfads ein Verzeichnis mit seinem Namen angelegt. In dieses
Verzeichnis werden alle Daten, Backups, Logs usw. dieses Robo-
ters gespeichert. Die Struktur sieht wie folgt aus:

Bild 7-13: Die Verzeichnisstruktur für Roboterdaten

Standardwert für dieses Verzeichnis ist das Installationsverzeich-


nis von S4Online.

7-14
Benutzerhandbuch S4Online Kapitel 7: Programmbeschreibung

Editorprogramm:

Bild 7-14: Die Einstellung Editor-Programm

Dieses Textfeld dient dazu, ein Programm einzugeben, welches


innerhalb von S4Online dazu benutzt wird, Dateien zum Editieren
zu öffnen. Das Programm sollte in der Lage sein, mehrere Dateien
als Parameter übergeben zu bekommen, da an einigen Stellen in
S4Online die Möglichkeit besteht, mehrere Dateien mit einem
Befehl gemeinsam zum Editieren zu öffnen.

Als Beispiel für ein solches Editorprogramm ist auf der


Installations-CD das Shareware-Programm UltraEdit mitgeliefert
(Verzeichnis UEDIT32).

Zum Auswählen des Editors kann auch die Schaltfläche Durchsu-


chen rechts neben dem Textfeld verwendet werden. Dies verrin-
gert die Gefahr, ein ungültiges Programm anzugeben, da das Pro-
gramm direkt angewählt werden muss.
Standardwert für den Editor ist das Windows Zubehörprogramm
Notepad.exe.
Vergleichsprogramm:

Bild 7-15: Die Einstellung Vergleichs-Programm

Dieses Textfeld dient dazu, ein Programm einzugeben, welches


innerhalb von S4Online dazu benutzt wird, Dateien und Ver-
zeichnisse zu vergleichen. Das Programm sollte in der Lage sein,
zwei Dateien oder zwei Verzeichnisse als Parameter übergeben
zu bekommen. Dies ist notwendig, da nur dann die Möglichkeit
besteht, die zu vergleichenden Dateien oder Verzeichnisse an das
Programm zu übergeben.

7-15
Kapitel 7: Programmbeschreibung Benutzerhandbuch S4Online

Zum Auswählen des Vergleichsprogramms kann auch die Schalt-


fläche Durchsuchen rechts neben dem Textfeld verwendet wer-
den. Dies verringert die Gefahr, ein ungültiges Programm an-
zugeben, dass das zu wählende Programm direkt angewählt wer-
den muss.
Zusätzliche, für das Vergleichsprogramm notwendige Parameter
müssen in das Textfeld miteingegeben werden, benötigt das Pro-
gramm beispielsweise den Parameter /D um zwei Dateien zu ver-
gleichen, so müsste der Eintrag wie folgt aussehen (ohne die An-
führungszeichen):
„C:\Programme\VergleichsProgramm\Vergleich.exe /D“
Standardwert für das Vergleichsprogramm ist kein Programm.

Als Beispiel für ein solches Vergleichsprogramm ist auf der Instal-
lations-CD das Shareware-Programm BeyondCompare mitgelie-
fert (Verzeichnis BeyondCompare).

Pfad im Speichermedium:

Bild 7-16: Die Einstellung Pfad im Speichermedium

Dieses Textfeld dient dazu, ein Verzeichnis zu benennen, das auf


dem Speichermedium des Roboters (Ramdisk oder Flashdisk) e-
xistiert und dazu benutzt wird, Dateien, d.h. Module zu speichern
bzw. zwischen PC und Roboter zu transferieren.
Standardwert für den Pfad im Speichermedium ist S4O.
Der Pfad wird automatisch im Roboterspeicher angelegt, wenn
der Roboter angewählt wird und das Verzeichnis nicht vorhanden
ist. Wird während einer Sitzung das Verzeichnis geändert, wird
das alte Verzeichnis nicht gelöscht, beim Speichern der Einstel-
lungen wird das neue Verzeichnis im Roboterspeicher angelegt.

7-16
Benutzerhandbuch S4Online Kapitel 7: Programmbeschreibung

Sprachauswahl:

Bild 7-17: Die Einstellung Sprachauswahl

Diese Auswahlliste dient dazu, eine Bedienersprache für das


S4Online Programm zu wählen. Zurzeit ist es möglich, zwischen
Deutsch und Englisch zu wählen. Nach dem Auswählen einer
Sprache ändert sich die Beschriftung der Schaltfläche Änderun-
gen Sichern in die jeweilige Landessprache, d. h. beim Auswäh-
len von Englisch in den Text Save Settings.
Der Standardwert für die Sprache ist Deutsch.
TimeOut-Zeit:

Bild 7-18: Die Einstellung TimeOut-Zeit

In dieses Textfeld kann eine Zeit eingegeben werden, die der Zeit
entspricht, die das Programm S4Online bei der Kommunikation
mit dem Roboter als TimeOut-Zeit verwendet. Diese Zeit wird bei
jedem Aktivieren eines Roboters im Roboterauswahlfenster an
den gewählten Roboter gesendet. Treten häufiger TimeOut-Fehler
auf, kann es hilfreich sein, den Wert zu erhöhen, zum Beispiel bei
einer Modemverbindung.
Programmende nur mit Passwort:

Bild 7-19: Die Einstellung Programmende nur mit Passwort

Mit dieser Auswahl-Box kann festgelegt werden, dass das Pro-


gramm nur nach Eingabe des Programmierer-Passworts beendet
werden kann, wenn man als Bediener angemeldet ist. Ist die Aus-
wahlbox markiert, so wird beim gewünschten Beenden des Pro-

7-17
Kapitel 7: Programmbeschreibung Benutzerhandbuch S4Online

gramms nach dem Programmiererpasswort gefragt. Dieser Dialog


kann abgebrochen werden um das Programm normal fortzusetzen.
Nach Eingabe des korrekten Programmierer-Passworts wird es
beendet.
Wird Windows beendet, so wird auch S4Online beendet, ohne
dass das Passwort abgefragt wird. Ebenso wird das Programm
ohne Rückfrage beendet, wenn es durch einen Aufruf aus dem
Taskmanager heraus beendet wird.
Änderungen Löschen:
Mit dieser Schaltfläche werden alle noch nicht gespeicherten Än-
derungen verworfen, das Programm arbeitet dann mit den bis da-
hin benutzten Werten weiter.
Änderungen Sichern:
Mit dieser Schaltfläche werden alle noch nicht gespeicherten Än-
derungen gespeichert, das Programm arbeitet ab jetzt mit den
neuen Werten weiter.
Sollte das Fenster verlassen werden, ohne das geänderte Werte
gespeichert wurden, so erscheint ein Warnhinweis, man muss die-
sen quittieren und dann entweder die Änderungen speichern oder
verwerfen, um das Fenster verlassen zu können.

7-18
Benutzerhandbuch S4Online Kapitel 7: Programmbeschreibung

DER DATEI-MANAGER
Durch das Anklicken des Datei-Manager-Icons wird das mitgelieferte
Dateimanager-Programm mit dem aktuell angewählten Roboter gestar-
tet.
Dieses Programm dient zum Arbeiten mit den Dateien und Verzeich-
nissen des aktuellen Roboters und hat folgendes Aussehen:

Bild 7-20: Das Datei-Manager-Fenster

Das Programmfenster besteht aus einer Werkzeugleiste am oberen


Rand, einem Verzeichnisbaum im linken und der Dateiliste im rechten
Fensterbereich. Zusätzlich gibt es noch eine Statusleiste am unteren
Rand. Durch das Anklicken eines Verzeichniseintrags im linken Be-
reich werden die in diesem Verzeichnis befindlichen Dateien im rech-
ten Fenster angezeigt.

7-19
Kapitel 7: Programmbeschreibung Benutzerhandbuch S4Online

Die Statuszeile informiert über den angewählten Roboter, Datum und


Uhrzeit sowie nach Klick auf das ABB-Logo über den Dateimanager
selbst.
Klickt man ein Verzeichnis doppelt an, so wird es geöffnet und die
darin enthaltenen Unterverzeichnisse werden angezeigt.
Klickt man die Verzeichnisse oder eine Datei mit der rechten Maustas-
te an, erhält man ein Kontextmenü zum Kopieren, Löschen usw.
Der Datei-Manager hält sich bei der Bedienung an die Standards des
Windows Explorers. Im Folgenden eine kurze Auflistung der Icons
aus der Werkzeugleiste.

Bild 7-21: Die Datei-Manager-Werkzeugleiste

Das Icon Große Symbole schaltet die Ansicht der Dateien im rech-
ten Fenster auf große Symbole um.
Das Icon Kleine Symbole schaltet die Ansicht der Dateien im rech-
ten Fenster auf kleine Symbole um.
Das Icon Liste schaltet die Ansicht der Dateien im rechten Fenster
in die Listenansicht um.
Das Icon Einzelheiten schaltet die Ansicht der Dateien im rechten
Fenster in die Ansicht Einzelheiten um.
Das Icon Ausschneiden schneidet die markierten Dateien oder Ver-
zeichnisse aus und fügt sie in die Zwischenablage ein. Sie können mit
der Funktion Einfügen an einer anderen Stelle wieder eingefügt wer-
den.
Das Icon Kopieren kopiert die markierten Dateien oder Verzeich-
nisse in die Zwischenablage. Sie können mit der Funktion Einfügen an
einer anderen Stelle wieder eingefügt werden.
Das Icon Einfügen fügt die Dateien oder Verzeichnisse, die in der
Zwischenablage gespeichert sind an der aktuellen Stelle in der Ver-
zeichnisstruktur ein.
Das Icon Löschen löscht die markierten Dateien bzw. Verzeichnis-
se.
Das Icon Umbenennen ruft einen Dialog zum Umbenennen des
markierten Verzeichnisses auf.

7-20
Benutzerhandbuch S4Online Kapitel 7: Programmbeschreibung

Das Icon Aktualisieren frischt das Fenster auf, d. h. alle Informati-


onen über die Verzeichnisse und Dateien des aktuellen Roboters wer-
den neu vom Roboter eingelesen.
Das Icon SafeCopy führt ein sicheres Kopieren durch.
Das Icon Hilfe ruft die Onlinehilfe des WebWare SDK auf.
Die Drop-Down-Liste Roboterauswahl
dient zur Auswahl des Roboters, mit dem der Dateimanager arbeiten
soll. Wurde der Dateimanager über die Schaltfläche im Hauptfenster
gestartet, so ist der aktuelle Roboter hier voreingestellt. Die Auswahl-
Liste ist nur sichtbar, wenn vorher auf die Roboterauswahlliste-
Schaltfläche geklickt wurde. Mit dieser kann die Liste auch wieder un-
sichtbar geschaltet werden.
Das Icon Roboterauswahlliste schaltet die Drop-Down-Liste Ro-
boterauswahl zum Auswählen eines Roboters sichtbar bzw. unsicht-
bar.
Das Icon Programmende beendet den Dateimanager.
Weiterhin können einige dieser Funktionen über ein Kontext-Menü
(Mausklick mit der rechten Maustaste auf einen Verzeichnis- oder Da-
tei-Eintrag) erreicht werden.
Die im Dateimanager verwendete Sprache ist abhängig von den Ein-
stellungen in der Windows Systemsteuerung, Abschnitt Ländereinstel-
lungen.

7-21
Kapitel 7: Programmbeschreibung Benutzerhandbuch S4Online

7-22
Benutzerhandbuch S4Online Kapitel 7: Programmbeschreibung

DAS MODUL-FENSTER
Dieses Fenster dient zum Arbeiten mit Modulen des aktuell angewähl-
ten Roboters. Es hat folgendes Aussehen:

Bild 7-22: Das Modul-Fenster

Dieses Fenster besteht aus einer Dateiliste, einer Status-LED mit Be-
schriftung, zwei Kontrollkästchen sowie drei Kommando-
Schaltflächen.

7-23
Kapitel 7: Programmbeschreibung Benutzerhandbuch S4Online

Das Fenster dient dazu, Module vom Anwenderspeicher der Roboter-


steuerung auf das lokale Speichermedium Ramdisk bzw. Flashdisk des
aktuell gewählten Roboters zu speichern beziehungsweise vom loka-
len Speichermedium in den Anwenderspeicher zu laden. Zusätzlich
können die Module beim Speichern noch auf die Festplatte in das Un-
terverzeichnis MODULES unterhalb des aktuellen Roboterverzeich-
nisses kopiert werden bzw. zum Laden von dort zum Roboter übertra-
gen werden.
Der Status einer Operation wird durch die Status-LED sowie einen
Text darüber angezeigt. Solange eine Operation durchgeführt wird, ist
die LED rot, wenn keine Operation läuft, ist die LED grün. Die gerade
durchgeführte Operation wird als Text über der LED angezeigt.

Die Module und Programme können nur dann in den Anwender-


speicher geladen werden, wenn im Roboter kein Programm abge-
arbeitet wird und der Roboter im Betriebszustand Automatik ist.

Die Module, die geladen bzw. gespeichert werden können, werden in


der Auswahlliste angezeigt. Die Liste wird erzeugt, indem die Dateien,
die im Verzeichnis MODULES im Roboterverzeichnis auf dem PC
liegen gelistet werden. Weiterhin werden die Dateien, die im Ver-
zeichnis Pfad im Speichermedium (siehe Kapitel Das Einstellungen
Fenster) auf dem Roboterspeichermedium liegen in dieser Liste aufge-
führt. Die Dateien werden in zwei Spalten links in der Liste noch mit
Icons gekennzeichnet, die eine Aussage darüber treffen, wo die Datei
gefunden wurde. In der ersten Spalte erscheint das Robotersymbol ,
wenn die Datei im Roboterverzeichnis Pfad im Speichermedium (siehe
Kapitel Das Einstellungen Fenster ) gefunden wurde. Weiterhin er-
scheint das PC-Symbol in der zweiten Spalte, wenn die Datei im
Verzeichnis MODULES im Roboterverzeichnis gefunden wurde. Ist
ein Modul in beiden Orten vorhanden, so werden beide Icons ( )
angezeigt.
Abhängig von den Speicherorten der Dateien werden die entsprechend
möglichen Kommandoschaltflächen freigegeben.
Im folgenden eine Beschreibung der einzelnen Komponenten.
Modulliste:
Listet die Module auf, die in den Anwenderspeicher des Roboters
geladen bzw. aus dem Anwenderspeicher gespeichert werden
können. Dabei spielt es keine Rolle, ob die Module sich im PC

7-24
Benutzerhandbuch S4Online Kapitel 7: Programmbeschreibung

befinden oder schon im angegebenen Verzeichnis auf dem Robo-


terspeichermedium. Wo sich die Module befinden, wird über die
angezeigten Icons kenntlich gemacht.
Zum PC kopieren-Kontrollkästchen:
Wenn dieses Kontrollkästchen aktiviert ist, werden alle Module,
die durch klicken auf die Speichern-Schaltfläche im Roboterspei-
cher gespeichert werden zusätzlich auf den PC kopiert. Dort wer-
den sie im Verzeichnis MODULES unterhalb des Roboterver-
zeichnisses abgelegt.
Zum Roboter kopieren-Kontrollkästchen:
Wenn diese Kontrollkästchen aktiviert ist, werden beim Laden
der Module zunächst die Module vom Verzeichnis MODULES im
PC in das spezifizierte Verzeichnis auf der Robotersteuerung ko-
piert und erst dann von dort geladen. D.h. es wird das Modul,
welches auf dem PC war in den Anwenderspeicher geladen. Ist
ein Modul nicht im PC vorhanden, wird eine Fehlermeldung aus-
gegeben (normalerweise nicht möglich, da die entsprechende
Schaltfläche nicht freigegeben ist).
Status-Led/Text:
Die LED zeigt an, ob eine Moduloperation durchgeführt wird. Ist
dies der Fall, leuchtet sie Rot, ansonsten grün. Zusätzlich wird
oberhalb der LED ein Statustext angezeigt, dieser wechselt je
nachdem, was gerade durchgeführt wird zwischen „“, „Kopiere“,
„Lade“ und „Speichere“.
Speichern-Schaltfläche:
Das gewählte Module wird im Ordner Pfad im Speichermedium
auf dem Speichermedium des Roboters gespeichert und, wenn das
Kontrollkästchen Zum PC kopieren markiert ist, zum PC kopiert.
Laden-Schaltfläche:
Lädt das angewählte Modul aus dem Ordner Pfad im Speicher-
medium in den Arbeitsspeicher. Vorher wird das Modul vom PC
in diesen Ordner kopiert, wenn das Kontrollkästchen Zum Robo-
ter kopieren markiert ist.

7-25
Kapitel 7: Programmbeschreibung Benutzerhandbuch S4Online

Zur Initialisierung wird für das Roboterprogramm ein Pro-


gramm Vorbereiten-Befehl nach dem Ladevorgang an den Robo-
ter gesendet, d.h. es ist darauf zu achten, das der Roboter die Ab-
arbeitung von der Routine „main“ (bzw. „haupt“, falls main nicht
existiert) aus beginnt, wenn der nächste Programmstart erfolgt.

Editieren-Schaltfläche:
Das gewählte Modul wird in den unter Einstellungen angegebe-
nen Editor geladen. Dazu muss das Modul auf dem PC vorhanden
sein.
Status-Text Modul:
Dieses Textlabel zeigt an, dass eine ungültige Datei in der Modul-
liste ausgewählt wurde, d. h. eine Datei die nicht geladen oder ge-
speichert werden kann.

7-26
Benutzerhandbuch S4Online Kapitel 7: Programmbeschreibung

DAS VARIABLEN-FENSTER
Dieses Fenster dient zum Arbeiten mit Variablen des aktuell ange-
wählten Roboters. Es hat folgendes Aussehen:

Bild 7-23: Das Daten-Fenster

Das Fenster dient dazu, Variablen des angewählten Roboters zu über-


wachen bzw. zu verändern. Außerdem können die Variablen, die in
der Tabelle aufgeführt sind, mitprotokolliert werden, d.h. jede Ände-
rung wird in einer Protokoll-Datei mitgeschrieben.
Es ist möglich, Variablen mit den Typen num, bool und string zu ü-
berwachen beziehungsweise zu schreiben.

7-27
Kapitel 7: Programmbeschreibung Benutzerhandbuch S4Online

Im folgenden eine Beschreibung der einzelnen Komponenten.


Variablenliste:
Listet die Variablen auf, die durch das Lesen eines Backups oder
eines RAPID-Moduls für den angewählten Roboter in das Pro-
gramm eingelesen wurden (Siehe Kapitel Das Tools-Fenster).
Durch Anklicken eines Eintrags und Klicken auf die Schaltfläche
Hinzufügen unter der Liste wird die gewählte Variable in die Va-
riablentabelle zum Überwachen hinzugefügt.
Hinzufügen-Schaltfläche (unter Variablenliste):
Diese Schaltfläche fügt die angewählte Variable in die Variablen-
tabelle ein, wenn die Variable schon in der Tabelle ist, wird eine
entsprechende Meldung ausgegeben.
Name-Textfeld:
In diesem Textfeld kann der Name einer Variablen eingegeben
werden, die der Variablenliste hinzugefügt werden soll. Das Hin-
zufügen erfolgt dann über die darunter befindliche Hinzufügen-
Schaltfläche.
Typ-Auswahlliste:
Dient zum Auswählen des Datentyps für die im Textfeld Name
angegebene Variable.
Hinzufügen-Schaltfläche (unter Typ-Auswahlliste):
Diese Schaltfläche fügt die im Name-Textfeld angegebene Vari-
able mit dem in der Typ-Auswahlliste gewählten Datentyp in die
Variablentabelle ein, wenn die Variable schon in der Tabelle ist,
wird eine entsprechende Meldung ausgegeben.
Aktueller Wert-Textfeld:
Zeigt den aktuellen Wert der in der Variablentabelle angewählten
Variablen an.
Neuer Wert-Textfeld:
Dient zur Eingabe eines neuen Wertes für die in der Variablenta-
belle angewählte Variable.
Schreiben-Schaltfläche:
Schreibt den Wert, der im Textfeld Neuer Wert eingegeben ist in
die in der Variablentabelle angewählte Variable.

7-28
Benutzerhandbuch S4Online Kapitel 7: Programmbeschreibung

Variablentabelle:
Listet alle Variablen, die zur Überwachung gewählt wurden auf.
In der zweiten Spalte wird der Datentyp angegeben. Die dritte
Spalte zeigt den aktuellen Wert der Variablen an, er wird aktuali-
siert, wenn die Variable sich in der Robotersteuerung ändert so-
wie wenn man den Eintrag durch Anklicken mit der Maus selek-
tiert. Der aktuelle Wert dieser Variablen wird dann in das Text-
feld Aktueller Wert übernommen und kann dann geändert werden.
Variable aus Liste löschen-Schaltfläche:
Löscht die in der Variablentabelle angewählte Variable aus der
Variablentabelle und aus der internen Überwachungsliste.
Editiere Variablen-Log-Schaltfläche:
Ruft den eingestellten Editor mit der Logdatei vom Variablen
loggen auf. Die Schaltfläche ist nur erlaubt, wenn kein Loggen
aktiv ist und schon Variablen für den eingestellten Roboter wäh-
rend der aktuellen Sitzung geloggt wurden.
Start: Variablen-Log-Schaltfläche:
Startet das Loggen der Variablen aus der Variablentabelle. Alle in
der Tabelle befindlichen Variablen werden in der Logdatei mit ih-
rem Wert eingetragen, danach werden bei der Änderung einer Va-
riablen dann nur noch Einträge mit dieser Änderung gemacht.
Alle Variablen, die in der Überwachungstabelle eingetragen sind, wer-
den beim Anwählen eines anderen Roboteraliases bzw. beim Beenden
des Programms in der Datei VarList.txt im Verzeichnis des entspre-
chenden Roboters gespeichert. Wird der Roboter erneut angewählt,
werden die gespeicherten Variablen zum einen in die Variablenliste
eingefügt, zum anderen werden sie auch wieder in die Variablentabel-
le geschrieben und direkt wieder überwacht.
Dieser Mechanismus kann dazu verwendet werden, vordefinierte Va-
riablen bei der Anwahl eines Roboters zu laden und zu überwachen.
Die Datei hat folgendes Format:
"reg1","num"
"reg2","num"
"ww_BackupOK","bool"
"ww_AutoRestart","bool"
"ww_StopProgram","bool"

7-29
Kapitel 7: Programmbeschreibung Benutzerhandbuch S4Online

Jede Zeile enthält eine Variable, die durch ihren Namen und ihren Typ
bestimmt ist. Der Name und der Typ werden in Anführungszeichen
eingeschlossen und durch ein Komma getrennt. Es darf keine Leerzei-
le enthalten sein.
Ist eine Variable im Roboter nicht definiert oder hat sie einen anderen
Typ wird entweder eine Fehlermeldung ausgegeben oder es wird als
Wert „<Schreib-Lese-Fehler>“ ausgegeben.
Wird ein anderer Roboter gewählt, während das Protokollieren von
Variablen aktiv ist, wird das Protokollieren abgebrochen, ebenso wenn
das Programm S4Online beendet wird.

7-30
Benutzerhandbuch S4Online Kapitel 7: Programmbeschreibung

DAS BACKUP-FENSTER
Dieses Fenster dient zum Erstellen von Backups des aktuell angewähl-
ten Roboters beziehungsweise aller angeschlossenen und lizenzierten
Roboter. Ein Backup besteht aus allen Daten und Modulen inklusive
der Parameter eines Robotersystems. Weiterhin kann für den ange-
wählten Roboter ein Restore, d.h. ein Laden eines vorher erzeugten
Backups in die Robotersteuerung durchgeführt werden. Das Fenster
hat folgendes Aussehen:

Bild 7-24: Das Backup-Fenster

Das Fenster dient dazu, Backups des angewählten, lizenzierten Robo-


ters oder aller angemeldeten und lizenzierten Roboter zu erstellen be-
ziehungsweise Backups in den angewählten Roboter zurück zu laden,
das heißt ein Restore zu machen.

7-31
Kapitel 7: Programmbeschreibung Benutzerhandbuch S4Online

Die Backups können a) auf Anforderung, b) zu einem gewählten Ter-


min, c) zyklisch in einstellbaren Zeitabständen oder d) auf Anforde-
rung des Roboters hin gemacht werden.
Zusätzlich kann ein Verzeichnis, welches im Textfeld Zus. Verzeichnis
angegeben wird mit gesichert werden. Dazu muss vorher das Kon-
trollkästchen Zus. Verzeichnis und Zum PC kopieren oder Zum PC
verschieben gesetzt werden.
Ein Backup kann anstelle in das Roboterspeichermedium auch direkt
auf einen PC erstellt werden, dies geschieht durch anwählen der Funk-
tion Benutze Remote Mounted Disk (Wenn diese nicht existiert, gibt es
eine Fehlermeldung).
Die Einstellungen des Backup-Fensters werden beim Anwählen eines
anderen Roboters bzw. beim Beenden von S4Online in einer Textdatei
mit dem Namen „bckSettings.txt“ im Roboterverzeichnis gespeichert.
Wird ein Roboter angewählt, für den bereits Einstellungen gespeichert
wurden, so werden diese direkt in das Fenster übernommen.
Das Backup ist an einige Bedingungen geknüpft, die im Folgenden
kurz aufgezeigt werden.
ww_BackupOK
Die RAPID-Variable ww_BackupOK steuert das Erstellen eines
Backups. Ist die Variable definiert und auf False/Falsch gesetzt
oder die Variable ist nicht definiert, ist das Durchführen eines
Backups durch das S4Online-Programm nicht erlaubt. Ist die Va-
riable definiert und auf True/Wahr gesetzt, kann vom S4Online-
Programm ein Backup durchgeführt werden.
ww_StopProgram
Die RAPID-Variable ww_StopProgram steuert, ob das aktuelle
Roboterprogramm zur Durchführung des Backups angehalten
werden darf, wenn es gerade abgearbeitet wird. Ist die Variable
definiert und auf True/Wahr gesetzt, ist das Anhalten des Robo-
terprogramms durch das S4Online-Programm erlaubt. Ist die Va-
riable definiert und auf False/Falsch gesetzt bzw. nicht definiert,
wird vom S4Online-Programm kein Backup durchgeführt, da das
RAPID-Programm nicht angehalten werden kann.

7-32
Benutzerhandbuch S4Online Kapitel 7: Programmbeschreibung

ww_AutoRestart
Die RAPID-Variable ww_AutoRestart steuert, ob das aktuelle
Roboterprogramm nach Durchführung des Backups wieder ge-
startet werden darf, wenn es zu Beginn des Backups abgearbeitet
wurde. Ist die Variable definiert und auf True/Wahr gesetzt, ist
das Starten des Roboterprogramms durch das S4Online-
Programm erlaubt. Ist die Variable definiert und auf False/Falsch
gesetzt oder die Variable ist nicht definiert, wird vom S4Online-
Programm kein Programmstart durchgeführt.
ww_StartBck
Die RAPID-Variable ww_StartBck steuert, ob ein vom Roboter
angefordertes Backup gestartet wird. Dies geschieht durch das
Überwachen der Variablen (Die Überwachung liest den Wert der
Variablen einmal pro Sekunde). Wenn eine Änderung von False
nach True erkannt wird, wird ein Backupvorgang gestartet, der
dann nur für den anfordernden Roboter gilt (vgl. Klicken auf
Backup Starten). Ist die Variable nicht definiert, wird vom
S4Online-Programm kein Überwachen ermöglicht, d.h. das zuge-
hörige Kontrollkästchen wird sofort automatisch deaktiviert.

Alle vier Variablen müssen als Speichernd (Persistent) und mit


dem Datentyp bool deklariert sein. Alternativ kann das mitgelie-
ferte Systemmodul S4O.SYS geladen werden.

Im Lieferumfang ist ein RAPID-Systemmodul S4O.SYS, in welchem


die Variablen deklariert sind. Zusätzlich beinhaltet das Modul die
Routinen HomeposBCK, um die Variablen auf True zu setzen sowie
die Routine EndBCK um die Variablen auf False zu setzen. Diese
Routinen können verwendet werden, um das Erstellen eines Backups
durch S4Online durch ein RAPID-Programm zu steuern. Hierbei ist es
zum Beispiel sinnvoll Backups nur in der Grundstellung des Roboters
zu erlauben.
Wird der aktive Roboter abgewählt (siehe Abschnitt Das Roboteraus-
wahl-Fenster) oder S4Online beendet, so werden die Einstellungen des
Backupfensters gespeichert und beim erneuten Anwählen des Robo-
ters wieder geladen. Dies betrifft die einzelnen Kontrollkästchen sowie
die Einstellungen für das zyklische oder termingebundene Backup.

7-33
Kapitel 7: Programmbeschreibung Benutzerhandbuch S4Online

Wenn ein Backup gestartet wird, überprüft S4Online die Einstellungen


des gewählten Roboters in Interlink. Ist dort im Profileditor auf der
Backupeinstellungsseite das Kontrollkästchen Set output high during
backup: markiert und im zugehörigen Dropdown-Listenfeld ein Aus-
gang angewählt, so wird während des Backupvorgangs dieser Aus-
gang gesetzt und danach wieder auf Null zurückgesetzt.

Bild 7-25: Eingabe Ausgangssignal für Backup

Anhand des Ausgangszustands kann im Roboter auf das Backup rea-


giert werden, z.B. um im Multitasking laufende Hintergrundtasks für
die Dauer des Backups und des Kopierens anzuhalten.

Soll von S4Remote bei einer S4P-Steuerung ein Restore durchge-


führt werden, wird die Ramdisk bzw. das zusätzliche Verzeichnis
wieder hergestellt sowie das Backup auf die Ramdisk kopiert. An-
schließend ist der Restorevorgang an der Robotersteuerung ma-
nuell auszulösen.

7-34
Benutzerhandbuch S4Online Kapitel 7: Programmbeschreibung

Im folgenden eine Beschreibung der einzelnen Backup-Fenster-


Komponenten.
Inklusive Logs-Kontrollkästchen:
Bestimmt, ob das Backup die Fehlerlogs des Roboters beinhalten
soll oder nicht. Standardmäßig werden die Logs nicht mit dem
Backup gespeichert.
Backup aller Roboter-Kontrollkästchen:
Dieses Kontrollkästchen dient dazu, von allen angemeldeten, li-
zenzierten und angeschlossenen Robotern ein Backup zu machen.
Zum PC verschieben-Kontrollkästchen:
Dieses Kontrollkästchen steuert, ob das erstellte Backup auf dem
Speichermedium des Roboters verbleibt oder zum PC verschoben
wird. Standardmäßig ist das Kontrollkästchen aktiv, das heißt, das
Backup wird auf dem Roboter-Speichermedium (hd0a oder Ram-
disk) erstellt und anschließend zum PC kopiert und danach auf
dem Speichermedium des Roboters wieder gelöscht. Ist das Kon-
trollkästchen nicht markiert, verbleibt das Backup auf dem Spei-
chermedium des Roboters, dabei ist zu beachten, das ein Backup
viel Speicherplatz belegen kann, Bei S4/S4c kann die Ramdisk
unter Umständen nach einem Backup schon voll sein.
Zum PC kopieren-Kontrollkästchen:
Dieses Kontrollkästchen steuert, ob das erstellte Backup auf den
PC kopiert wird. Standardmäßig ist das Kontrollkästchen inaktiv.
Ist das Kontrollkästchen markiert, verbleibt das Backup auch auf
dem Speichermedium des Roboters, dabei ist zu beachten, das ein
Backup viel Speicherplatz belegen kann, Bei S4/S4c kann die
Ramdisk unter Umständen nach einem Backup schon voll sein.
Zus. Verzeichnis-Kontrollkästchen:
Dieses Kontrollkästchen steuert, ob ein zusätzliches Verzeichnis
zusammen mit dem Backup gesichert wird.
Zus. Verzeichnis-Textfeld:
Dieses Textfeld beinhaltet den Namen eines zusätzlich zu si-
chernden Verzeichnisses, wenn das Kontrollkästchen
Zus. Verzeichnis gesetzt ist. Ist in diesem Feld bei gesetztem Kon-
trollkästchen kein Name eingetragen, wird bei einer

7-35
Kapitel 7: Programmbeschreibung Benutzerhandbuch S4Online

S4Cplus/S4Pplus-Steuerung kein Verzeichnis gesichert, während


bei einer S4 und einer S4C/S4P-Steuerung die komplette Ramdisk
mitgesichert wird. Die Sicherung wird in das Backupverzeichnis
gelegt.
Bei einem Restore-Vorgang, in dem dieses Backup angewählt
wird, wird auch dieses Verzeichnis (die Ramdisk) wieder herge-
stellt.
Benutze Remote Mounted Disk-Kontrollkästchen:
Dieses Kontrollkästchen steuert, ob das Backup direkt auf einem
PC, der als Medium für eine Remote Mounted Disk dient, erstellt
wird. Ist dieses Kontrollkästchen markiert, sollte weder das ko-
pieren noch das verschieben angewählt sein. Weiterhin ist es für
diese Funktion notwendig, dass die verwendeten Namen für Mo-
dule usw. keine langen Namen (mehr als 8.3 Zeichen) enthalten,
auch auf einer S4Cplus-Steuerung. Dies ist notwendig, da die
Verwendung des FTP-Interfaces nicht möglich ist, es muss im
zugehörigen Profile abgewählt werden.
Remote Mounted Disk-Textfeld:
Dieses Textfeld beinhaltet den Namen der Remote Mounted Disk.
Remote Mounted Disk-Schaltfläche:
Diese Schaltfläche sucht in den gespeicherten Parametern des
gewählten Roboters nach dem Namen der Remote Mounted Disk.
Wird er gefunden, so übernimmt das Programm den Namen in das
Remote Mounted Disk-Textfeld:
Backup Starten-Kommando-Schaltfläche:
Diese Schaltfläche startet den Backupvorgang. Dazu wird der
Pfad für das Ablegen des Backups auf dem Speichermedium des
Roboters ermittelt und dem Benutzer zur Bestätigung angeboten,
wie im folgenden Bild zu sehen ist:

7-36
Benutzerhandbuch S4Online Kapitel 7: Programmbeschreibung

Bild 7-26: Bestätigung Backupverzeichnis

Der Verzeichnisname kann an dieser Stelle noch geändert wer-


den, es sind jedoch die Konventionen für die jeweilige Roboter-
steuerung zu beachten (z.B. S4/S4C: 8 Zeichen). Wird diese Vor-
gabe nicht beachtet, ändert S4Online den Namen zurück auf den
Vorgabewert.
Durch Klicken auf die Abbrechen-Schaltfläche kann der Backup-
vorgang noch abgebrochen werden. Durch Klicken der OK-
Schaltfläche startet der Backupvorgang.
Wird nun festgestellt, dass das angegebene Verzeichnis schon
existiert, wird gefragt, ob das vorhanden Verzeichnis gelöscht
werden soll, wird dies nicht getan, wird noch nachgefragt, ob das
Verzeichnis überschrieben werden soll. Bei negativer Antwort
wird das Backup abgebrochen.
Wenn das Backup gestartet wird, wird noch das in den Interlink-
einstellungen angegebene Ausgangssignal gesetzt, wenn diese
Funktion angewählt wurde (Siehe Interlink Handbuch). Das Sig-
nal wird nach Ende des Backup- und Kopiervorgangs zurückge-
setzt.
Während des Backupvorgangs wird im unteren Bereich des Fens-
ters in der Statusanzeige der Fortschritt des Backups angezeigt.
Dazu blinkt im rechten Bereich ein Text „Bearbeite Roboter X“,
im linken Bereich wird die gerade durchgeführte Aktion (Kopie-
re, Speichere usw.) und im Textfeld die Datei, auf die die ange-
zeigte Aktion wirkt, angezeigt. Im folgenden Bild ein Beispiel:

7-37
Kapitel 7: Programmbeschreibung Benutzerhandbuch S4Online

Bild 7-27: Fortschrittsanzeige Backup

Backup editieren-Kommando-Schaltfläche:
Diese Schaltfläche startet den eingestellten Texteditor und lädt
die Dateien des Backups, die im Progmod- und Sysmod-
Verzeichnis des Backups liegen, in den Editor.
Zyklisch, alle-Kontrollkästchen:
Wenn dieses Kontrollkästchen markiert wird, wird die Schaltflä-
che zum Eingeben der Zyklusdaten freigegeben.
...-Kommando-Schaltfläche:
Diese Schaltfläche öffnet den folgenden Dialog zur Eingabe der
Daten für das zyklische Backup.

Bild 7-28: Eingabe Zyklusdaten

Es kann zwischen einem zyklischen Backup, das einmal alle X


Stunden und einem zyklischen Backup, das einmal am Tag durch-
geführt wird, gewählt werden.
Bei der Version alle X Stunden kann die Zeitspanne in Stunden
eingegeben werden. Maximal erlaubt sind 23:59:59 Stunden.
Für beide Typen kann noch die Startzeit für das erste Backup ge-
setzt werden.

7-38
Benutzerhandbuch S4Online Kapitel 7: Programmbeschreibung

Durch Anwahl der OK-Schaltfläche werden die Daten in das


Backupfenster übernommen und die Schaltfläche Start Zyklus
wird freigegeben.
Start Zyklus-Kommando-Schaltfläche:
Durch Betätigen dieser Schaltfläche wird ein interner Zeitnehmer-
Mechanismus gestartet, der die eingegebenen Zyklusdaten über-
wacht und zum Zeitpunkt X das Backup startet. Für das Backup
gelten die Einstellungen, die zum Zeitpunkt des Starts aktiv sind.
Das heißt, wenn zum Zeitpunkt des Klickens auf die Kommando-
schaltfläche das Kontrollkästchen Alle Roboter nicht markiert ist,
aber zum Zeitpunkt X, wenn das Backup startet gesetzt ist, so
wird dann ein Backup von allen Robotern durchgeführt.
Wenn die Schaltfläche angeklickt wird, ändert sich die Beschrif-
tung auf Stop Zyklus. Wird nun wieder auf die Schaltfläche ge-
klickt, wird der interne Zeitnehmer-Mechanismus gestoppt.
Während das Backup gemäß den Zyklusdaten durchgeführt wird,
werden keine Meldungen und Abfragen angezeigt.

Alle Abfragen des Programms (z.B. die Frage ob ein bereits vor-
handenes Backup überschrieben werden soll) werden behandelt,
als ob sie gestellt und grundsätzlich mit Ja beantwortet wurden.

Alle Meldungen und Abfragen werden in einer BackupLog-Datei


mitprotokolliert.
Termin, am-Kontrollkästchen:
Durch Markieren dieses Kontrollkästchens wird die daneben lie-
gende ...-Schaltfläche freigegeben. Mit dieser kann dann ein Ter-
min für das termingebundene Backup eingegeben werden.
...-Kommando-Schaltfläche:
Diese Schaltfläche öffnet den folgenden Dialog zur Eingabe der
Daten für das termingebundene Backup.

7-39
Kapitel 7: Programmbeschreibung Benutzerhandbuch S4Online

Bild 7-29: Eingabe Termindaten

Durch Anklicken der einzelnen Komponenten kann ein Datum


eingestellt werden, das dann durch das Anklicken der OK-
Schaltfläche in das Backupfenster übernommen wird. Vor der
Übernahme wird noch nach der Uhrzeit, zu der das Backup star-
ten soll, gefragt.
Bei der Übernahme wird dann die Start Termin-Schaltfläche frei-
gegeben.
Start Termin-Kommando-Schaltfläche:
Durch Betätigen dieser Schaltfläche wird ein interner Zeitnehmer-
Mechanismus gestartet, der die eingegebenen Termindaten über-
wacht und zum Zeitpunkt X das Backup startet. Für das Backup
gelten die Einstellungen, die zum Zeitpunkt des Starts aktiv sind.
Das heißt, wenn zum Zeitpunkt des Klickens auf die Kommando-
schaltfläche das Kontrollkästchen Alle Roboter nicht markiert ist,
aber zum Zeitpunkt X, wenn das Backup startet gesetzt ist, so
wird dann ein Backup von allen Robotern durchgeführt.
Wenn die Schaltfläche angeklickt wird, ändert sich die Beschrif-
tung auf Stop Termin. Wird nun wieder auf die Schaltfläche ge-
klickt, wird der interne Zeitnehmer-Mechanismus gestoppt.
Während das Backup gemäß den Termindaten durchgeführt wird,
werden keine Meldungen und Abfragen angezeigt.

7-40
Benutzerhandbuch S4Online Kapitel 7: Programmbeschreibung

Alle Abfragen des Programms (z.B. die Frage ob ein bereits vor-
handenes Backup überschrieben werden soll) werden behandelt,
als ob sie gestellt und grundsätzlich mit Ja beantwortet wurden.

Alle Meldungen und Abfragen werden in einer BackupLog-Datei


mitprotokolliert.
Überwachung Backupanforderung-Kontrollkästchen:
Durch Markieren dieses Kontrollkästchens wird die Überwa-
chung der Variablen ww_StartBck in der Robotersteuerung akti-
viert (d. h. es wird die Variable einmal pro Sekunde abgefragt).
Wenn sich die Variable von False nach True ändert, wird ein
Backup des angewählten Roboters gestartet. Ist das Kontrollkäst-
chen Alle Roboter aktiviert, spielt dies keine Rolle, da ja nur der
aktive Roboter überwacht wird und somit auch nur für diesen ein
Backup durchgeführt werden soll.
Alle anderen Einstellungen werden übernommen (Mit Logs, Ko-
pieren zum PC ...). Das Backup wird wie ein Termin-gebundenes
Backup, d.h. ohne Rückfragen durchgeführt.

Alle Abfragen des Programms (z.B. die Frage ob ein bereits vor-
handenes Backup überschrieben werden soll) werden behandelt,
als ob sie gestellt und grundsätzlich mit Ja beantwortet wurden.

Zum erfolgreichen Ausführen des Backups müssen die Variablen


ww_BackupOK, ww_StopProgram und ww_Autorestart die kor-
rekten Werte haben, d.h. wenn ww_BackupOk den Wert False hat,
wird kein Backup durchgeführt.
Am Ende des Backups wird eine Meldung in die BackupLog-
Datei geschrieben.
Edit BackupLog-Kommando-Schaltfläche:
Durch Klicken auf diese Schaltfläche wird der eingestellte Editor
mit der BackupLog-Datei, die während des zyklischen oder ter-
mingebundenen Backups beschrieben wurde, gestartet. Diese Da-
tei enthält Informationen über den Verlauf des Backups.

7-41
Kapitel 7: Programmbeschreibung Benutzerhandbuch S4Online

Restore-Ordner-Textfeld:
Dieses Textfeld dient zur Eingabe eines Verzeichnisses, das ein
Backup enthalten muss, um von diesem Backup ein Restore auf
den aktuell eingestellten Roboter durchführen zu können.
Backup auswählen-Kommando-Schaltfläche:
Diese Schaltfläche öffnet den nachfolgend gezeigten Dialog, um
ein Verzeichnis mit einem Backup zu wählen.

Bild 7-30: Auswahl Backupverzeichnis für Restore

Durch betätigen der OK-Schaltfläche wird das gewählte Ver-


zeichnis in das Textfeld Restore-Ordner übernommen.
Wird ein Verzeichnis gewählt, das kein Backup enthält, wird eine
entsprechende Meldung ausgegeben.
Restore starten-Kommando-Schaltfläche:
Durch das Betätigen dieser Schaltfläche wird der Restorevorgang
eingeleitet. Zunächst wird geprüft, ob ein gültiger Backup-Ordner
angegeben wurde. Ist dies nicht der Fall, wird eine Meldung aus-
gegeben und der Vorgang beendet.

7-42
Benutzerhandbuch S4Online Kapitel 7: Programmbeschreibung

Nun werden einige Rückfragen bezüglich SystemID usw. ge-


macht. Werden alle Fragen mit Ja beantwortet, wird der Restore-
vorgang gestartet. Wird eine der Rückfragen mit Nein beantwor-
tet, so wird der Vorgang abgebrochen.
Wurden die Rückfragen mit Ja beantwortet, werden zunächst die
Backup-Dateien zum Speichermedium des Roboters kopiert und
dann von dort in die Steuerung geladen. Anschließend wird auto-
matisch ein Restart (Warmstart) des Roboters durchgeführt.
Meldungs-Label:
Zeigt während eines Backup-/Restorevorgangs die Aktion an, die
gerade durchgeführt wird, z.B. „Kopiere“ oder „Speichere“.
Roboter-Label:
Zeigt an, mit welchem Roboter gerade ein Backup oder Restore
gemacht wird.
Info-Textfeld:
Zeigt an, mit welcher Datei des Backups/Restores die im Mel-
dungs-Label angegebene Aktion durchgeführt wird.

7-43
Kapitel 7: Programmbeschreibung Benutzerhandbuch S4Online

7-44
Benutzerhandbuch S4Online Kapitel 7: Programmbeschreibung

DAS PARAMETER-FENSTER
Dieses Fenster dient zum Speichern von Parametern des aktuell ange-
wählten Roboters. Das Fenster hat folgendes Aussehen:

Bild 7-31: Das Parameter-Fenster

Das Fenster besteht aus einigen Kontrollkästchen, einigen Komman-


do-Schaltflächen sowie einem Textfeld und 2 Textlabeln. Die Schalt-
flächen P-Start, I-Start und C-Start (siehe auch Beschreibung der
Schaltflächen) sowie die Textlabel und das Textfeld im unteren Be-
reich des Fensters sind nach dem Aufrufen des Fensters zunächst nicht
sichtbar, sondern werden nach dem Aufrufen von Aktionen wie zum
Beispiel dem Speichern von Parametern sichtbar geschaltet.

7-45
Kapitel 7: Programmbeschreibung Benutzerhandbuch S4Online

Im folgenden eine Beschreibung der einzelnen Fenster-Komponenten.


E/A-Parameter-Kontrollkästchen:
Ist dieses Kontrollkästchen gesetzt, werden die E/A-Parameter
beim Anklicken der Schaltflächen Parameter Speichern, Parame-
ter Laden und Gewählte Editieren vom Programm berücksichtigt,
d.h. gespeichert, geladen beziehungsweise in den Editor geladen.
MMC-Parameter-Kontrollkästchen:
Ist dieses Kontrollkästchen gesetzt, werden die MMC-Parameter
beim Anklicken der Schaltflächen Parameter Speichern, Parame-
ter Laden und Gewählte Editieren vom Programm berücksichtigt,
d.h. gespeichert, geladen beziehungsweise in den Editor geladen.
MOC-Parameter-Kontrollkästchen:
Ist dieses Kontrollkästchen gesetzt, werden die MOC-Parameter
beim Anklicken der Schaltflächen Parameter Speichern, Parame-
ter Laden und Gewählte Editieren vom Programm berücksichtigt,
d.h. gespeichert, geladen beziehungsweise in den Editor geladen.
PROC-Parameter-Kontrollkästchen:
Ist dieses Kontrollkästchen gesetzt, werden die PROC-Parameter
beim Anklicken der Schaltflächen Parameter Speichern, Parame-
ter Laden und Gewählte Editieren vom Programm berücksichtigt,
d.h. gespeichert, geladen beziehungsweise in den Editor geladen.
SIO-Parameter-Kontrollkästchen:
Ist dieses Kontrollkästchen gesetzt, werden die SIO-Parameter
beim Anklicken der Schaltflächen Parameter Speichern, Parame-
ter Laden und Gewählte Editieren vom Programm berücksichtigt,
d.h. gespeichert, geladen beziehungsweise in den Editor geladen.
SYS-Parameter-Kontrollkästchen:
Ist dieses Kontrollkästchen gesetzt, werden die SYS-Parameter
beim Anklicken der Schaltflächen Parameter Speichern, Parame-
ter Laden und Gewählte Editieren vom Programm berücksichtigt,
d.h. gespeichert, geladen beziehungsweise in den Editor geladen.
Alle Anwählen-Kommando-Schaltfläche:
Durch Anklicken dieser Schaltfläche werden alle Kontrollkäst-
chen markiert, d.h. ausgewählt, die folgenden Aktionen beziehen
sich dann auf alle Parametertypen.

7-46
Benutzerhandbuch S4Online Kapitel 7: Programmbeschreibung

Alle Abwählen-Kommando-Schaltfläche:
Durch das Anklicken dieser Schaltfläche werden alle Kontroll-
kästchen demarkiert, d.h. abgewählt.
Parameter Speichern-Kommando-Schaltfläche:
Die markierten Parametertypen werden in der angewählten Robo-
tersteuerung in ein temporäres Verzeichnis gesichert und von dort
auf den PC in das Unterverzeichnis SYSPAR des angewählten
Roboters kopiert. Sind im Verzeichnis schon Parameter vorhan-
den, so erfolgt eine Sicherheitsabfrage:

Bild 7-32: Abfrage Überschreiben Parameter

Wird mit JA/YES geantwortet, werden die Parameter überschrie-


ben. Anschließend wird das temporäre Verzeichnis auf der Robo-
tersteuerung wieder gelöscht. Das Programm informiert den An-
wender darüber, ob die Parameter gespeichert wurden:

Bild 7-33: Meldung Parameter gespeichert

Parameter Laden-Kommando-Schaltfläche:
Wenn für den angewählten Parametertyp und angewählten Robo-
ter keine Parameter gefunden werden erscheint die folgende Mel-
dung:

7-47
Kapitel 7: Programmbeschreibung Benutzerhandbuch S4Online

Bild 7-34: Meldung Parameter nicht vorhanden

Wenn für den angewählten Roboter ein Verzeichnis mit gespei-


cherten Systemparametern existiert, werden diese in ein temporä-
res Verzeichnis in der Robotersteuerung kopiert und von dort in
die Steuerung geladen. Wenn die anschließende Rückfrage, ob
der Roboter neu gestartet werden soll (Warmstart) um die Para-
meter zu aktivieren mit Ja beantwortet wird, gibt das Programm
S4Online dem Roboter einen Befehl um einen Neustart auszufüh-
ren.
Ist der Roboter im falschen Betriebsmodus zum Laden von Para-
metern erscheint ebenfalls eine Meldung und der Vorgang wird
abgebrochen:

Bild 7-35: Meldung Falscher Betriebsmodus

Gewählte Editieren-Kommando-Schaltfläche:
Die markierten Parameterdateien werden in den eingestellten Edi-
tor zum Editieren geladen.
Meldungs-Label:
Zeigt die Aktion an, die gerade durchgeführt wird, z.B. „Kopiere“
oder „Speichere“. Der Label wird sichtbar geschaltet, wenn eine
Speicher- oder Ladeaktion aufgerufen wird, nach dem Ende der
Aktion wird er wieder unsichtbar geschaltet.

7-48
Benutzerhandbuch S4Online Kapitel 7: Programmbeschreibung

Roboter-Label:
Zeigt an, mit welchem Roboter gerade gearbeitet wird. Der Label
wird sichtbar geschaltet, wenn eine Speicher- oder Ladeaktion
aufgerufen wird, nach dem Ende der Aktion wird er wieder un-
sichtbar geschaltet.
Info-Textfeld:
Zeigt an, mit welcher Datei die im Meldungs-Label angegebene
Aktion durchgeführt wird. Das Textfeld wird sichtbar geschaltet,
wenn eine Speicher- oder Ladeaktion aufgerufen wird, nach dem
Ende der Aktion wird es wieder unsichtbar geschaltet.
Restart-Kommando-Schaltfläche:
Nach einer Sicherheitsabfrage wird mit dem angewählten Roboter
ein Neustart durchgeführt.
P-I-C-Restart-Kommando-Schaltfläche:
Schaltet die Schaltflächen P-Start, I-Start und C-Start sichtbar
bzw. unsichtbar, wenn sie sichtbar sind. Wenn die Schaltflächen
angeklickt werden, werden sie nach der Aktion, die sie ausführen
wieder unsichtbar geschaltet. Dies geschieht ebenfalls, wenn das
Fenster neu betreten wird.
P-Start-Kommando-Schaltfläche:
Nach einer Sicherheitsabfrage wird mit dem angewählten Roboter
ein P-Start durchgeführt. Anschließend werden die Schaltflächen
P-Start, I-Start und C-Start wieder unsichtbar geschaltet.
Der P-Start führt einen Neustart mit einer Initialisierung der ge-
booteten Prozesssoftware sowie einen Neustart eventuell vorhan-
dener Hintergrund-Tasks durch.
I-Start-Kommando-Schaltfläche:
Nach einer Sicherheitsabfrage wird mit dem angewählten Roboter
ein I-Start durchgeführt. Anschließend werden die Schaltflächen
P-Start, I-Start und C-Start wieder unsichtbar geschaltet.
Der I-Start führt einen Neustart durch und fragt dann die zu in-
stallierenden Softwareoptionen für das Robotersystem ab, dabei
muss die entsprechende Bootsoftware zur Verfügung stehen.

7-49
Kapitel 7: Programmbeschreibung Benutzerhandbuch S4Online

C-Start-Kommando-Schaltfläche:
Nach einer Sicherheitsabfrage wird mit dem angewählten Roboter
ein Kaltstart durchgeführt. Anschließend werden die Schaltflä-
chen P-Start, I-Start und C-Start wieder unsichtbar geschaltet.
Der C-Start führt einen Neustart mit anschließender Installation
des Betriebssystems durch, dabei muss die entsprechende Boot-
software zur Verfügung stehen.

Bearbeitet der Roboter gerade ein Programm, und die Frage, ob


der Restart, C-Start, P-Start oder I-Start ausgeführt werden soll
wird mit Ja beantwortet, so wird das Programm gestoppt und der
gewählte Restart wird ausgeführt. Das Programm wird
anschließend nicht neu gestartet sondern von Haupt/Main aus
ausgeführt, also sind Bewegungen möglich, die so nicht erwünscht
sind.

7-50
Benutzerhandbuch S4Online Kapitel 7: Programmbeschreibung

DAS LOGLISTEN-FENSTER
Dieses Fenster dient zum Speichern von Loglisten des aktuell ange-
wählten Roboters. Das Fenster hat folgendes Aussehen:

Bild 7-36: Das Loglisten-Fenster

Dieses Fenster besteht aus einigen Kontrollkästchen, einigen Kom-


mando-Schaltflächen sowie einem Textfeld und einem Textlabel.
Im folgenden eine Beschreibung der einzelnen Fenster-Komponenten.
Allgemeine .. WebWare Fehler -Kontrollkästchen:
Ist das jeweilige Kontrollkästchen markiert, wird der jeweilige
Log Allgemeine Meldungen .. WebWare Fehler beim Anklicken
der Schaltflächen Logs lesen, Ständig lesen oder Gewähl-
te Logs Editieren vom Programm berücksichtigt, d.h. gespeichert,
protokolliert beziehungsweise in den Editor geladen.

7-51
Kapitel 7: Programmbeschreibung Benutzerhandbuch S4Online

Logs in der Robotersteuerung löschen-Kontrollkästchen:


Wird diese Kontrollkästchen markiert, wird beim Vorgang Logs
lesen der jeweils gelesene Log nach dem Speichern vom Pro-
gramm in der Robotersteuerung zurückgesetzt, d.h. gelöscht. Dies
gilt nur für Logs, die markiert sind.
Alle Logs wählen-Kommando-Schaltfläche:
Durch Anklicken dieser Schaltfläche werden alle Kontrollkäst-
chen markiert, d.h. ausgewählt, die folgenden Aktionen beziehen
sich dann auf alle Loglisten.
Logs Löschen-Kommando-Schaltfläche:
Durch Anklicken dieser Schaltfläche werden alle markierten Logs
in der Robotersteuerung gelöscht, ohne Sie vorher noch einmal zu
sichern.
Alle Abwählen-Kommando-Schaltfläche:
Durch das Anklicken dieser Schaltfläche werden alle Kontroll-
kästchen demarkiert, d.h. abgewählt.
Logs Lesen-Kommando-Schaltfläche:
Die markierten Logs werden in der angewählten Robotersteue-
rung in ein temporäres Verzeichnis gesichert und von dort auf den
PC in das Unterverzeichnis LOGS des angewählten Roboters ko-
piert. Dabei wird im Dateinamen nicht nur der Log-Typ sondern
auch das Datum und die Uhrzeit des Speichern angegeben. An-
schließend wird das temporäre Verzeichnis auf der Robotersteue-
rung wieder gelöscht. Das Programm informiert den Anwender
darüber, ob die Logs gespeichert wurden:

7-52
Benutzerhandbuch S4Online Kapitel 7: Programmbeschreibung

Bild 7-37: Meldung Logs gespeichert

Gewählte Logs Editieren-Kommando-Schaltfläche:


Die markierten Loglisten werden in den eingestellten Editor zum
Editieren geladen.
Ständig lesen-Kommando-Schaltfläche:
Die markierten Logtypen werden zur Überwachung freigeschal-
tet, d.h. es wird eine Protokolldatei erzeugt, die alle Meldungen
der aktivierten Logtypen, mit einem Datum und Uhrzeitstempel
versehen, mitschreibt. Die Datei hat das folgende Format:
Datum Uhrzeit FehlerNr Text
24.03.2005 13:11:33 10010 Meldung:MOTOREN AUS Zustand Zeit:0324 13:11.37
24.03.2005 13:11:48 20072 Meldung:Unzulässige Anweisung Zeit:0324 13:11.57
Ursache:In MOTOREN AUS unzulässig.
24.03.2005 13:12:03 10011 Meldung:MOTOREN EIN Zustand Zeit:0324 13:12.12
Die einzelnen Spalten sind durch Tabulatoren getrennt, daher
kann die Datei zum Beispiel in Excel geladen werden und ausge-
wertet werden.
Während dem Protokollieren wird im unteren Fensterbereich ein
Feld mit den letzten 10 eingegangenen Meldungen angezeigt,
durch die man sich mit Hilfe von Rollbalken bewegen kann:

7-53
Kapitel 7: Programmbeschreibung Benutzerhandbuch S4Online

Bild 7-38: Liste der protokollierten Logs

Die Liste wird nach dem Stoppen des Protokollierens wegge-


schaltet, wenn das Protokollieren wieder eingeschaltet wird, wird
auch die Liste wieder gezeigt.
Das Mitloggen von Meldungen wird abgebrochen, wenn ein an-
derer Roboter angewählt wird oder das Programm beendet wird.
Protokoll Log Editieren:
Zeigt die Protokolldatei vom mitprotokollieren der Logs im Edi-
tor an.
Meldungs-Label:
Zeigt die Aktion an, die gerade durchgeführt wird, z.B. „Kopiere“
oder „Speichere“.
Info-Textfeld:
Zeigt an, mit welcher Datei die im Meldungs-Label angegebene
Aktion durchgeführt wird.

7-54
Benutzerhandbuch S4Online Kapitel 7: Programmbeschreibung

DAS TOOLS-FENSTER
Dieses Fenster stellt einige zusätzliche Funktionen zur Verfügung.
Dies sind einerseits Vergleichmöglichkeiten für Backups/Dateien so-
wie die Möglichkeit, Variablenlisten aus einem Backup/einer Datei zu
erzeugen.

Bild 7-39: Das Tools-Fenster

Dieses Fenster besteht aus einigen Textfeldern, zwei Auswahlbuttons


sowie drei Kommando-Schaltflächen und einigen Textlabeln.
Im folgenden eine Beschreibung der einzelnen Fenster-Komponenten.
Backups Vergleichen -Textfelder:
Diese Textfelder dienen dazu, die Verzeichnisse einzugeben, wel-
che jeweils ein Backup enthalten müssen, um sie danach verglei-
chen zu können. Das Vergleichen wird durch Klicken auf die
Schaltfläche Backups vergleichen gestartet. Ist dabei eines der
beiden Textfelder leer, fragt das Programm in einem Dialog nach
den Verzeichnissen. Das Vergleichen funktioniert nur, wenn in
der Einstellungsseite ein Vergleichsprogramm angegeben wurde.

7-55
Kapitel 7: Programmbeschreibung Benutzerhandbuch S4Online

Backups vergleichen -Schaltfläche:


Startet den Vorgang des Vergleichens von zwei Backups. Diese
werden aus den Textfeldern links der Schaltfläche gelesen. Ist
eins der Felder leer, so wird in einem Auswahldialog das Ver-
zeichnis abgefragt. Das Vergleichen funktioniert nur, wenn in der
Einstellungsseite ein Vergleichsprogramm angegeben wurde.
Dateien Vergleichen -Textfelder:
Diese Textfelder dienen dazu, die Dateien einzugeben, die mit-
einander verglichen werden sollen. Das Vergleichen wird durch
Klicken auf die Schaltfläche Dateien vergleichen gestartet. Ist da-
bei eines der beiden Textfelder leer, fragt das Programm in einem
Dialog nach der jeweiligen Datei. Das Vergleichen funktioniert
nur, wenn in der Einstellungsseite ein Vergleichsprogramm ange-
geben wurde.
Dateien vergleichen -Schaltfläche:
Startet den Vorgang des Vergleichens von zwei Dateien. Diese
werden aus den Textfeldern links der Schaltfläche gelesen. Ist
eins der Felder leer, so wird in einem Auswahldialog die fehlende
Datei abgefragt. Das Vergleichen funktioniert nur, wenn in der
Einstellungsseite ein Vergleichsprogramm angegeben wurde.
Backup für Variablenliste-Textfeld/Radiobutton:
Durch Anklicken dieses Radiobuttons wird die Möglichkeit gege-
ben, in das Textfeld ein Backupverzeichnis einzugeben, welches
nach Variablendefinitionen für die Variablenliste auf der Vari-
ablenseite durchsucht werden soll. Das Durchsuchen startet durch
einen Klick auf die Schaltfläche Variablenliste Erstellen. Ist kein
Backup angegeben, so fragt das Programm danach.
Datei für Variablenliste-Textfeld/Radiobutton:
Durch Anklicken dieses Radiobuttons wird die Möglichkeit gege-
ben, in das Textfeld eine Datei anzugeben, welche nach Vari-
ablendefinitionen für die Variablenliste auf der Variablenseite
durchsucht werden soll. Das Durchsuchen startet durch einen
Klick auf die Schaltfläche Variablenliste Erstellen. Ist im Textfeld
keine Datei angegeben, so fragt das Programm nach ihr.

7-56
Benutzerhandbuch S4Online Kapitel 7: Programmbeschreibung

Variablenliste erstellen -Kommando-Schaltfläche:


Durch das Anklicken dieser Schaltfläche wird eine Variablenliste
für die Variablenseite erstellt. Dazu wird entweder ein Backup
oder eine Datei nach den entsprechenden Deklarationen durch-
sucht, abhängig davon, welcher Radiobutton links der Schaltflä-
che bei dem entsprechenden Textfeld aktiviert ist. Ist kein Backup
bzw. keine Datei angegeben, so fragt das Programm jeweils da-
nach.

7-57
Kapitel 7: Programmbeschreibung Benutzerhandbuch S4Online

7-58