BENEMERITA UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE PUEBLA

FACULTAD DE CIENCIAS DE LA ELECTRÓNICA

MAESTRÍA EN CIENCIAS DE LA ELECTRÓNICA OPCIÓN

AUTOMATIZACIÓN

Control Lineal y Servomecanismos

Tarea #9

Controlabilidad

José Manuel Reyes Rodríguez

Mtr. 215471018
Generación 2015

Profesor:
Dr. Fernando Reyes Cortés

6 de octubre de 2015
 BENEMERITA UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE PUEBLA
FACULTAD DE CIENCIAS DE LA ELECTRÓNICA
MAESTRÍA EN CIENCIAS DE LA ELECTRÓNICA OPCIÓN AUTOMATIZACIÓN

Resumen

En este trabajo se muestra el desarrollo matemático que corresponde al caso

general de controlabilidad. En primera instancia se muestra el caso en el que la
posición deseada es cero (𝑥𝑑 = 0) y después se muestra el caso en el que la
posición deseada toma cualquier valor. También se muestran las condiciones que
debe cumplir el sistema para que este cumpla con tal caso, es decir, que sea
controlable.

Objetivo general:

Encontrar una expresión matemática con la cual se pueda representar el caso

general de controlabilidad para cualquier estado deseado.

Objetivos particulares:

 Conocer el concepto de controlabilidad.

 Definir las condiciones e hipótesis que debe cumplir un sistema controlable.

José Manuel Reyes Rodríguez

Mtr. 215471018 Generación 2015
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FACULTAD DE CIENCIAS DE LA ELECTRÓNICA
MAESTRÍA EN CIENCIAS DE LA ELECTRÓNICA OPCIÓN AUTOMATIZACIÓN

Introducción

Controlabilidad:
Se dice que un sistema de control es de estado completamente controlable, si es
posible transferir el sistema de un estado inicial arbitrario a cualquier estado
deseado (también un estado arbitrario), en un periodo finito. Es decir, un sistema de
control es controlable si todas las variables de estado pueden ser controladas en un
periodo finito, mediante alguna señal de control no restringida. Si cualquiera de las
variables de estado es independiente de la señal de control, entonces resulta
imposible controlar esa variable de estado y, por lo tanto, el sistema es no
controlable.
Puede no existir solución a un problema de control óptimo, si el sistema se considera
no controlable. A pesar de que la mayor parte de los sistemas físicos son
controlables, los modelos matemáticos correspondientes quizás no tengan la
propiedad de controlabilidad. Por lo tanto es necesario saber la condición bajo la
cual el sistema es controlable. El concepto de controlabilidad juega un papel uy
importante en la ubicación arbitraria de los polos en los sistemas de control. (Ogata,
1996)

Un sistema en espacio de estados

𝒙̇ = 𝑨𝒙 + 𝑩𝒖

es controlable si para cualquier estado inicial 𝒙(𝒕𝟎 ) se puede transferir a un estado

deseado 𝑥𝑑 (𝑡𝑓 ) en un tiempo finito 𝑡𝑓 ≥ 𝑡0 a través de una secuencia de comandos
determinados por la entrada 𝑢(𝑡). (Reyes Cortés, 2013)

Se dice que este sistema es controlable en 𝑡 = 𝑡0, si es posible encontrar una señal
de entrada 𝑢(𝑡) que no esté sujeta a ningún tipo de restricciones que transfiere un
estado inicial 𝑥(𝑡0) a cualquier estado deseado en un intervalo de tiempo finito 𝑡𝑓 ,

José Manuel Reyes Rodríguez

Mtr. 215471018 Generación 2015
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es decir: 𝑡0 ≤ 𝑡 ≤ 𝑡𝑓. Si todos los estados son controlables, entonces el sistema

es de estados completamente controlable.

La solución del sistema está dada por:

𝑡
𝑥(𝑡) = 𝑒 𝐴(𝑡−𝑡0 ) 𝒙(𝑡0 ) + ∫ 𝑒 𝐴(𝑡−𝜎) 𝐵𝑢(𝜎)𝑑𝜎
𝑡0

sin pérdida de generalidad, considere que el estado deseado 𝑥𝑑 es el origen del

espacio de estados, es decir 𝑥𝑑 = 0 ∈ ℝ𝑛 y el tiempo inicial 𝑡0 = 0, entonces se
obtiene:
𝑡𝑓
𝑥𝑑 (𝑡𝑓 ) = 0 = 𝑒 𝐴𝑡𝑓 𝒙(0) + ∫ 𝑒 𝐴(𝑡−𝜎) 𝐵𝑢(𝜎)𝑑𝜎
0
𝑡𝑓
𝒙(0) = − ∫ 𝑒 −𝐴𝜎 𝐵𝑢(𝜎)𝑑𝜎
0

Tomando en cuenta que la matriz exponencial se define como: 𝑒 −𝐴𝑡 =

∑𝑛−1 𝑘
𝑘=0 ∝𝑘 (𝑡)𝐴 , entonces se obtiene la siguiente expresión.

𝑛−1 𝑡𝑓 𝑛−1

𝑥(0) = − ∑ 𝐴 𝐵 ∫ ∝𝑘 (𝜎)𝑢(𝜎)𝑑𝜎 = − ∑ 𝐴𝑘 𝐵𝜇𝑘

𝑘

𝑘=0 0 𝑘=0
𝜇0
𝜇1
= [𝐵 𝐴𝐵 𝐴 𝐵 … ⋮ … 𝐴 𝐵] 𝜇2
2 𝑛−1
⋮
[𝜇𝑛−1 ]

El modelo en espacio de estados es de estado completamente controlable si la

matriz 𝐺𝑏 es de rango 𝑛, es decir, los vectores 𝐵, 𝐴𝐵, 𝐴2 𝐵, … 𝐴𝑛−1 𝐵 son linealmente
independientes:
𝐶𝑏 = [𝐵 𝐴𝐵 𝐴2 𝐵 ⋯ ⋮ ⋯ 𝐴𝑛−1 𝐵]

A la matriz 𝐶𝑏 se le conoce como matriz de controlabilidad. (Reyes Cortés, 2013)

José Manuel Reyes Rodríguez

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Planteamiento del problema

 Se busca hallar una expresión matemática, donde se muestre el caso general

de controlabilidad para cualquier estado deseado, ya que sólo se puede encontrar
en la literatura científica la expresión que contempla un estado deseado 0, es decir,
𝑥𝑑 = 0. Para ello se necesita desarrollar el análisis matemático con el cual se llegue
a la expresión buscada, para con ello contar una ecuación que permita analizar el
sistema en cualquier estado deseado.

 Definir las condiciones e hipótesis que debe cumplir un sistema controlable.

Solución del problema

Para encontrar la expresión que represente el análisis de controlabilidad de un

sistema en cualquier estado deseado se hace el siguiente desarrollo matemático:

Se tiene el siguiente sistema:

𝒙̇ = 𝑨𝒙 + 𝑩𝒖

Y se sabe que la solución del sistema está dada por:

t
x(t) = eA(t−t0) x(t 0 ) + ∫ eA(t−σ) Bu(σ)dσ
t0

Con 𝑡0 = 0 𝑦 𝑡 = 𝑡𝑓 se obtiene:
tf
x(t) = eA(t) x(0) + ∫ eA(tf −σ) Bu(σ)dσ
0

Se despeja 𝑥(0) sabiendo que 𝑥(𝑡) ≠ 0 y se obtiene:

tf
eA(t) x(0) = x(t) − ∫ eA(tf −σ) Bu(σ)dσ
t0

t
x(t) − ∫t f eA(tf −σ) Bu(σ)dσ
0
x(0) =
eA(t)

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tf
x(0) = [x(t) − ∫ eA(tf −σ) Bu(σ)dσ] e−A(t)
t0
tf
−A(t) −A(t)
x(0) = x(t)e −e ∫ eA(tf −σ) Bu(σ)dσ
t0

Se sacan los valores constantes de la integral y considerando que 𝑡 = 𝑡𝑓 , se tiene:

tf
−A(t) −A(t) A(tf )
x(0) = x(t)e −e e ∫ e−A(σ) Bu(σ)dσ
t0
tf
x(0) = x(t)e−A(t) − e0 ∫ e−A(σ) Bu(σ)dσ
t0
tf
x(0) = x(t)e−A(t) − ∫ e−Aσ Bu(σ)dσ
t0

Considerando el teorema de Cayley-Hamilton para la matriz inversa 𝑒 −𝐴𝑡 se tiene

que:
n−1

e−At = ∑ ∝k (t)Ak
k=0
n−1 n−1 tf
x(0) = ∑ ∝k (t)Ak x(t) − ∑ Ak B ∫ ∝k (t)u(σ)dσ
k=0 k=0 t0
n−1 n−1

x(0) = ∑ ∝k (t)Ak x(t) − ∑ Ak B uk

k=0 k=0

En forma matricial se tiene:

x𝑓0 μ0
x(0)=[∝0 +∝1 A +∝2 A2 + ⋯ +∝n−1 An−1 ]
[ ⋮ ] − [B AB A B ⋯ ⋮ ⋯ A B] [ ⋮ ]
2 n−1
x𝑓𝑛−1 μn−1

Condiciones e hipótesis que debe cumplir un sistema controlable

- Todas las variables de estado deben ser controlables en un periodo finito
(𝑡 < ∞).
- Señal de control (𝑢(𝑡)) no restringuida.
- Que exista la matriz inversa (𝑒 −𝐴(𝑡) ∃ ℝ𝑛𝑥𝑛 ∶ det(𝑒 −𝐴(𝑡) ) ≠ 0).
- Que los vectores A y B sean linealmente independientes.

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Conclusiones

Al encontrar una expresión en la cual se pueda analizar la controlabilidad de un

sistema en cualquier estado deseado es de mucha utilidad ya que no se le ha dado
la importancia adecuada a este tema en la literatura científica, ya que se da por
hecho que basta con analizar el sistema con un estado deseado 0, es decir, 𝑥𝑑 = 0.

En el área de robótica y automatización resulta de gran importancia esta expresión

encontrada ya que se puede analizar el sistema en cualquier estado deseado y con
ello conocer el comportamiento del sistema para los estados estudiados, ya que
puede haber algunos en los que el sistema no sea controlable.

Bibliografía

Ogata, K. (1996). Sistemas de control en tiempo discreto. México: Prentice Hall.

Reyes Cortés, F. (2013). Mecatrónica control y automatización. México: Alfaomega.

José Manuel Reyes Rodríguez

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