Taller 2: Pre-parcial I– Sistemas de Control

Punto 1. Estabilidad

a) Dadas las siguientes ecuaciones características, determinar los rangos de K para que el sistema
sea Estable, Inestable y Críticamente estable.

b) Hallar el valor de Kt para que el sistema sea estable:

Punto 2. Análisis en el Dominio del Tiempo

a) Determinar los errores de estado estable de posición, velocidad y aceleración para los
siguientes sistemas con realimentación unitaria (G(s) es la función de transferencia de lazo
abierto):
 b) Determinar los errores de estado estable de posición, velocidad y aceleración para los
siguientes sistemas con realimentación NO unitaria (G(s) es la función de transferencia de lazo
abierto):

Punto 3. Problemas

1. Considere la respuesta escalón unitario de un sistema de control realimentado unitariamente y

obtenga el tiempo de subida, el tiempo pico, el sobrepico máximo y el tiempo de
asentamiento. La función de transferencia en lazo abierto es:

2. Determine los valores de ζ y ωn para que el sistema responda a una entrada escalón con un
sobrepico máximo de aproximadamente el 5% y con un tiempo de asentamiento de 2 seg.
(Utilice el criterio del 2%.), para un sistema en lazo cerrado con FdT:
 3. Considere el sistema lineal de la siguiente Figura. Determine el valor de k de modo que ζ sea
0.5. Después obtenga tr, tmax, SPM y ts en la respuesta al escalón unitario.

4. Siendo R(s) y C(s) las transformadas de Laplace de la entrada r(t) y la salida c(t)
respectivamente, utilice MATLAB para obtener la respuesta al escalón unitario, la respuesta a
rampa unitaria y la respuesta a parábola unitaria, del siguiente sistema:

5. Obtenga de forma analítica y de forma computacional (simulado) el tiempo de subida, el

tiempo de pico máximo, el sobrepico máximo y el tiempo de asentamiento como respuesta a
un escalón unitario del sistema en lazo cerrado del punto anterior.

Punto 3. LGR - Hacer a mano y comprobar con Matlab

1. Dibujar el LGR (en lazo cerrado) y hallar el valor de K para todos los puntos de ruptura
de los siguientes sistemas (G(s) es la función de transferencia de lazo abierto, H(s)=1):

2. Construir el LGR del siguiente sistema para cada valor de n: 1, 2, 3, 4, 5, si H(s)=1.

3. Haciendo K=10, construya el LGR del siguiente diagrama de bloques, haciendo varias Kt
desde cero hasta infinito.
4. A partir del diagrama anterior, y haciendo Kt = 0, construya el LGR del siguiente
diagrama de bloques, haciendo varias K desde cero hasta infinito.

5. Para cada una de las siguientes ecuaciones:

Hacer:

i. LGR a mano

ii. Hallar el valor de K para que el sistema sea críticamente estable.

iii. Corroborar los resultados con la herramienta sisotool de Matlab

Para todos los casos simulados, entregar la simulación impresa.