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Plan

Le Graphe Informationnel de Causalité


Les difficultés et les besoins
Qu’est ce que le GIC ?
Les propriétés
Représentation et signification
Les processeurs
Synthèse
Les accumulateurs
Ce cours utilise de nombreux ouvrages et cours sur lesquels j ’ai Les dissipateurs
repris des photos ou des diagrammes. Les coupleurs
Je tiens à remercier toutes les personnes qui directement et/ou
indirectement ont contribué à l’enrichissement de ce cours.
Établissement d’un modèle

Bruno FRANCOIS 1 2

LES DIFFICULTES / LES BESOINS LES DIFFICULTES / LES BESOINS


Difficultés pour établir les équations dynamiques des systèmes
électromécaniques
Et donc, il faudrait
(Quelles sont les variables indispensables ?, Comment définir les conventions de signe ? … )

Une méthode globale de modélisation des systèmes physiques


- pour la mise en équation,
Difficultés pour analyser les systèmes électromécaniques - l’ordonnancement et
- la mise en causalité intégrale des modèles
(Comment décomposer le système en sous systèmes ? Comment caractériser les liens entre
sous systèmes ? … ) - la conception des dispositifs de commande

Difficultés pour utiliser les modèles mathématiques Le Graphe Informationnel de Causalité


Causalité
(Mise sous une forme intégrable, … )
Modèle orienté par la causalité naturelle
☺ Simulation dynamique des systèmes
☺ Établissement des algorithmes de commande
3 4

Qu’est ce que le GIC ? Qu’est ce que le GIC ?


?! Exemple : Le treuil
GIC

accouplement

Définition x
machine CC treuil
Le Graphe Informationnel de Causalité est
une représentation graphique de l ’information énergétique
transitant au sein d ’un système
position
Exemple : Le treuil

charge

Analyser = Définir la causalité


5 6

1
Qu’est ce que le GIC ? Qu’est ce que le GIC ?
Exemple : Le treuil La causalité évidente
U
La charge se soulève parce que le moteur est alimenté

Tension Position
(cause) U x (effet)
x

La tension appliquée au moteur porte


une information à l’égard de la position

SYMBOLE GRAPHIQUE DEFINISSANT LE PROCESSEUR


DE TRAITEMENT INFORMATIONNEL

Analyser = Définir la causalité


7 8

Qu’est ce que le GIC ? Qu’est ce que le GIC ?


La genèse de la causalité La genèse de la causalité
U

Pourquoi la charge
s ’élève-t-elle ? L ’effort induit l’accélération, donc la vitesse, donc l’évolution de la position

x
effort accélération vitesse position

Parce qu’un effort s ’exerce sur


cette charge qui se déplace ! cause effet cause effet cause effet

GRAPHE INFORMATIONNEL CAUSAL


(informations externes)

9 10

1ère propriétés 2ème propriétés


Le GIC est un outil de qualification Le GIC est un outil de quantification
* Identifier les grandeurs influentes et les grandeurs influencées
* Caractériser les traitements effectués sur les grandeurs
Exemple : Étude d’un réseau électrique
Expliciter des relations mathématiques entre
grandeurs influentes et grandeurs influencées
R2

Générateur Ligne Filtre « Bouchon » Récepteur

* Ordonner les phénomènes physiques en respectant la causalité


naturelle
L’ensemble montre
le transit de l’information
à travers le système physique

11 12

2
2ème propriétés Représentation et signification
Le Graphe Informationnel de causalité
Le GIC est un outil de quantification

La connaissance des lois fondamentales de la Que représente les ?


physique enrichit la structure du GIC

U x

(cause) (effet)

ort
pp s de
su n
Le latio tions
r e ma s
s
de sfor tique
an é
tr rg
éne
effort accélération vitesse position Le GIC est une représentation graphique de
l ’information énergétique au sein d ’un système
cause effet cause effet cause effet
13 14

Représentation et signification

G.I.C. = représentation graphique de l ’information transitant


au sein d ’un système

Un objet ou un groupement d ’objets est représenté par un


processeur de traitement des grandeurs influentes

e1
Grandeurs Grandeur
influentes
e2 R s = R (e1, e2, e3, ...)
influencée

e3
Le processeur agit suivant la procédure cause-effet
l’évolution du vecteur repéré comme sortie ne
dépend que des valeurs présentes ou passées.

La relation R est explicitée par une équation différentielle linéaire ou non,


présentant un ordre de dérivation plus élevé sur les sorties que sur les entrées
15 16

Les processeurs Les processeurs

Les constituants systémiques


débit CAUSE EFFET temps
CAUSE
0
EFFET
volume
ACCUMULATION D ’ENERGIE

EFFET CAUSE
courant EFFET temps
tension
CAUSE 0
DISSIPATION D ’ENERGIE

PROCESSEURS - RELATIONS : LE PRINCIPE DE CAUSALITE NATURELLE


EFFET CAUSE
couple EFFET temps
En physique, le principe de causalité découle d’ un concept énergétique
0
TRANSFERT D ’ENERGIE
couple
17 CAUSE 18

3
Les processeurs Les processeurs
La base de données des modèles Fonctions énergétiques d’un objet physique
Base de données ACCUMULATION DISSIPATION
Concepts énergétiques
de la causalité L ’effet dépend du temps L ’effet ne dépend pas du temps
t 0 + ∆t
Objets accumulateurs
Dualité - Analogie
s(t ) =
∫ e(t) dt + s(t0)
t 0
p
=
s(t ) = f (e(t ) )

Objets dissipateurs e Relation rigide (instantannée)


Dualité - Analogie Relation causale (temporelle)

e s × e s
Objets de couplage
Dualité - Couplage
(cause) (effet)
s (cause) (effet)
t
Opérateurs
Neutralité énergétique
Lois de Causalité interne Causalité externe
Non linéarités Superposition des causes la physique (caractéristique de l ’objet) (caractéristique du milieu)
Fonctionnelles ou Intrinsèques capteurs particuliers 19 20

Les accumulateurs Les accumulateurs


Le condensateur
v
ACCUMULATION D’ ENERGIE CAUSE EFFET temps
0 i
EFFET débit
i u CAUSE
Relation causale
CAUSE
i u
EFFET Q (quantité d’électricité)
hauteur débit hauteur
i C : la capacité (Farad)
Qualification
v
Objectif Elément potentiel électrique
Obtenir un modèle qui respecte la causalité intégrale
naturelle des processus accumulateurs 1 2
Energie potentielle : Cv
Leur causalité est intrinsèque (imposée par leur nature) Hypothèse de linéarité : C constante 2
21 22

Les accumulateurs Les accumulateurs


Le condensateur Traduction mathématique : Quantification Le condensateur Ce qu’il ne faut pas écrire
dv (t )
i (t ) = C .
dt
Conflit : entrée-sortie
EFFET EFFET
i v Relation causale
i v Relation non-causale
CAUSE CAUSE
v i
i v

entrée sortie
dsortie (t )

dsortie
dt entrée (t ) =
t0+∆t dt
sortie(t ) = ∫ entrée(t) d(t) + sortie(t ) 0 t0+∆t
temps
t0 temps sortie(t ) = ∫ entrée(t) d(t) + sortie(t )
t0
0
L ’INTEGRATION RESPECTE LA CAUSALITE NATURELLE
23 LA DERIVATION N EST PAS CAUSALE 24

4
Les accumulateurs Les accumulateurs
La bobine
Hypothèse de linéarité : ℜ constante Deux types de processeurs accumulateurs électriques
φ (flux) Ce qu’il faut retenir
n2
i L= : l’inductance t0+∆t

u(t ) = 1 . ∫ i(t) d(t) + u(t )
EFFET
i u C
0
CAUSE
t0
v i u
i
Équation Solution
différentielle
u, tension, grandeur potentielle i, courant, grandeur cinétique
v
Elément cinétique électrique (déplacement d’électrons)
t 0 + ∆t
ℜφ = n2 i EFFET i(t ) = 1 . ∫ u(t ) d (t ) + i(t0)
L i L t0
ℜ : la réluctance 1 2 u i
Li u
n : le nombre de spires Energie cinétique : CAUSE
2 25 26

Les accumulateurs Les accumulateurs


La mécanique Raideur La mécanique
L’inertie ∆θ (Angle de torsion) Hypothèse de linéarité : K constante
M (moment cinétique)
Équation différentielle :
c, Ω Ω1 c
Équation Solution
différentielle Ω2
Solution :
θ1 Ω 1 c Ω 2 θ 2
c, Ω J : le moment d ’inertie

Elément potentiel mécanique


Elément cinétique mécanique
dM dθ 1
=c M = JΩ = ∆Ω ∆θ = c
dt 1 dt K
Energie cinétique : J Ω2 1 1 2
Hypothèse de linéarité : J constante 2 ∆Ω = Ω 1 − Ω 2 ∆θ = θ 1 − θ 2 Energie potentielle : c
(masse indéformable) 27
K : la raideur 2K 28

Les dissipateurs Les dissipateurs


Dissipateur électrique
La résistance CAUSE
DISSIPATION D’ ENERGIE EFFET temps
Elément dissipatif électrique 0
i i Relation rigide
u
i u
v
ou
u i
i

v
Objectif
v Obtenir un modèle qui respecte la causalité imposée
v i ou i aux processus dissipateurs
(cause) (effet) (cause) (effet)
Leur causalité est extrinsèque (imposée par les éléments extérieurs)
Causalité externe 29 30

5
Les dissipateurs
Dissipateur mécanique
Frottements

Elément dissipatif mécanique

c, Ω

c, Ω

c Ω ou
Ω c
(cause) (effet) (cause) (effet)

Causalité externe 31 32

Les éléments de couplage Les éléments de couplage


Le transfert de puissance LES MODULATEURS : Transformateur, réducteurs mécaniques ...
v1 v2
Energie potentielle Energie potentielle

m
Energie cinétique Energie cinétique
i1 i2
v2 = m. v1 i1 = m. i2
Un dispositif transférant de la puissance d ’un domaine à un autre
comprend intrinsèquement une fonction de couplage parfait telle que : LES GYRATEURS : Machine à courant continu ...
puissance p1 = puissance p2 i c
Energie cinétique Energie potentielle

GROUPEMENT GROUPEMENT k
p1 FONCTION DE
COUPLAGE
p2
1 2 Energie cinétique
Energie potentielle
e ω
La définition de la puissance conduit à deux classes de fonctions c = k. i e = k. ω
33 Couplage idéal : La puissance est conservée 34

Les éléments de couplage Les éléments de couplage


Couplage électrique Le transformateur idéal Couplage mécanique
v1 c1 , Ω 1 Elément modulateur mécanique
i1 Elément modulateur électrique
Hypothèse : ni pertes, ni accumulation
Hypothèse : ni pertes, ni accumulation
m : rapport de réduction ou
m : rapport de transformation c2 , Ω 2 de multiplication
i2 c1 , Ω 1
v2
i1 i2 c2 , Ω 2
v1 v2 c1 c2
(cause) (effet) (cause) (effet)
v1 v2 m m
i1 i2 Ω1 Ω2
(effet) (cause) (effet) (cause)
Causalité externe
Causalité externe p1 = p2 35 p1 = p2 36

6
Les éléments de couplage Les capteurs
Le hacheur
Elément modulateur électronique capteur capteur intégrateur
i1 i2
) dy )
y y y
Hypothèse : ni pertes, ni accumulation dt
v1 v2 ∆y ∆y
m : fonction de conversion
) )
y = y + ∆y y = ∆y + ∫t(dy / dt ) dt

i1 i2
∆y : bruit et erreurs (linéarité, décalage,….)
v1 v2
v1 v2 (cause) (effet)
m
i1 i2
(effet) (cause)
Causalité externe
p1 = p2 37 38

Les opérateurs (neutralité énergétique) Les opérateurs (neutralité énergétique)


Les opérateurs sont une représentation des lois de la physique propre Loi des nœuds : i? Relation rigide
à l’association d’objets élémentaires qui constituent un système i?
i2 K
(circuit électrique, système mécanique, …) i1
∑i = 0
k =1
k
i?
Ce ne sont pas des objets !
Il faut faire le tri des grandeurs
Les lois de la physique sont générales. Par rapport à un système Les courants imposés par les autres processeurs sont des causes
étudié, il faut l’appliquer et faire le tri des grandeurs pour ce processeur car il ne peut les imposer
Les grandeurs imposées par les autres processeurs (correspondant
aux objets isolés) sont des causes pour les lois de la physique ! Loi des mailles : u? Relation rigide
u1 u2 u3 K u?
Il faut donc identifier les grandeurs imposées par les autres
processeurs u4
∑u = 0
k =1
k
u?
Objectif Les tensions imposées par les autres processeurs sont des causes
pour ce processeur car il ne peut les imposer
Obtenir un modèle qui respecte la causalité
imposée par les autres processus 39 40

Et les autres … Que faut il retenir ?


Deux natures de relation
SOURCES D’ ENERGIE :
Exemple : tension Relation causale
Source de tension i i v Relation causale
Relation instantanée
L ’effet est lié à la cause
L ’effet est lié à la cause indépendamment du temps (dissipation)
par le temps (accumulation)
v
CAUSE
courant Relation causale CAUSE EFFET temps EFFET temps
i v i
0 0
v

La dérivation n ’est pas causale, car non naturelle

dsortie (t )
entrée (t ) =
dt Équations mathématiques
t0 + ∆t
équivalentes, mais …
Il ne faut rien de plus............
sortie(t ) =
∫ entrée(t ) d (t ) + sortie(t )
t0
0

Une seule à utiliser pour une modélisation physique


41 42
Pas de choix possible !

7
Bibliothèque Les éléments de couplage
ACCUM ULATEURS DISSIPATEURS
ENERGIE CINETIQUE ENERGIE POTENTIELLE
Bibliothèque
AUTODUALITE COUPLEURS COUPLEURS
BOBINE CONDENSATEUR
DUALITE ELECTRIQUES MECANIQUES
φ i Q RESISTANCE ANALOGIE
i i
ELECTRIQUES

TRANSFORMATEUR PARFAIT CELLULE DE COMMUTATION REDUCTEUR MECANIQUE

MODULATEURS
OBJETS

v v v i1 i2 v2 i1 i2 v2 c2
v1 v1 c1
v φ i Q i v
m
f r
c1 , Ω1
(v ) (i ) f m
dφ t dQ v1 v2 i1 i2 v1 v2 i1 i2 Ω1 Ω2
= v ⇒ φ = φ 0 + ∫0 v dt t
= i ⇒ Q = Q 0 + ∫0 i dt f
dt dt 1 r
 φ = L i le flux avec L   Q = C v la qu antité d'électricité 
i= v ou v = R i c2 , Ω2

 l'inductance en H enry 
 
 av ec C la capacité en Farad 

(av ec R
R
la résistan ce e n O h m ) v1 i1 = v2 i2 avec : v1 i1 =v2 i2 avec :
c1 Ω1 = c2 Ω2 avec :
ANALOGIE

v2 =m v1 et i1 =m i2 v2 = f v1 et i1 = f i2
Ω1 = m Ω2 et c2 = m c1
m rapport de transfo rmation   f fonction de conver sion 
    1/ m rapport de réducti on 
f ∈{0,1}

DUALITE
MASSE TOURNANTE ELASTICITE (TORSION) FROTTEMENTS VISQUEUX COUPLEUR VISQUEUX
r r  m ∈R     
r r r r
r
c1 , ω
r
r
c 2 , rω c , ωr1 c , ω r2  m ∈R 
c1 , ω c2 , ω ω1, c ω2, c (ω , c1 ) (ω , c 2 ) (ω 1 , c ) (ω 2 , c )
MECANIQUES

CONVERSION ELECTROMECANIQUE
OBJETS

i
c1 ω1 c1 − c 2 ω ω1 −ω2
r
c,Ω
M θ c c Ω = e i avec :

GYRATEURS
c2 ω2 (ω ) ( c1 − c 2 ) c = k i et e = k Ω e
( c) (ω 1 − ω 2 )
d M dθ  k constant e de conve rsion 
= ( c1 − c 2 ) == ( ω 1 − ω 2 ) 1 c = f (ω 1 − ω 2 )  
dt dt ω= ( c1 − c 2 ) électroméc anique
t t f ou   i c
⇒ M = M 0 + ∫0 ( c1 − c 2 ) dt ⇒ θ = θ 0 + ∫0 (ω 1 − ω 2 ) dt ou  k ∈R 
1
 M = J ω le m om ent cinétique   θ = c / K l'angle de torsion  c1 − c 2 = f ω ω1 −ω 2 = c
    f k
 avec J le m om ent d'inertie   avec K la raideur  e Ω
43 44

Etablissement d’un modèle


Donc dans un modèle naturel il y a : e y e y
R R

Relation Causale Relation Rigide

ETAPE 1 : Déterminer leurs grandeurs influentes


Localiser les sources et les accumulateurs et leurs grandeurs influencées

ETAPE 2 : Déterminer leurs grandeurs influentes


Localiser les dissipateurs à partir des grandeurs de sortie
des sources et des accumulateurs

ETAPE 3 : Déterminer leurs grandeurs influentes


Localiser les autres objets à partir des grandeurs de sortie
des sources et des accumulateurs
Déterminer les grandeurs imposées
ETAPE 4 : par les autres processeurs, en déduire
Ordonnancer les lois de la physique la grandeur calculée par la loi

ETAPE 5 : Réaliser l’interconnexion des entrées


Etablir le graphe aux sorties en introduisant
des opérateurs neutres si nécessaire 45 46

Etablissement d’un modèle Rt Lt it1


Modèlisation du filtre
Principe d’association et de décomposition vm_1 vR1 vLt_1 vs1
Bobine (choke)
t + ∆t
Tout objet physique peut être isolé et représenté par un vb_1

processeur qui lui est propre


it2
dit1 1
= .v
dt Lt Lt _1
ou it1(t) = 1 . ∫
Lt t
vLt _1dt + it1(to) R1
vm_2 vR2 vLt_2 vs2
Exemple 1 : Modélisation du filtre d’entrée d’une éolienne vb_2
effet cause
vm_3 vs3

v G
AC 50 Hz R
Τa
I
Induction Generator D
Ωt
β Τg


Gearbox Stator side i machine i grid Grid side R t Lt
inverter u inverter
AC DC
C
AC Variable Frequency DC AC

47 48

8
Modèlisation du filtre Modèlisation du filtre
Rt Lt it1
Rt Lt it1 Résistance (resistor)
Bobine (choke) vm_1 vR1 vLt_1 vs1 R’4 it1= 1 .vR1
vm_1 vR1 vLt_1 vs1 ou vR1= Rt .it1 R4
t + ∆t vb_1 Rt
vb_1
Lt ∫ t
dit1 1 ou it1(t) = 1 . vLt _1dt + it1(to) R1 it2
it2 = .v
dt Lt Lt _1
vm_2 vR2 vLt_2 vs2
vm_2 vR2 vLt_2 vs2
dit2 1 t +∆t vb_2 R’5 it2= 1 .vR2 vR2=Rt .it2 R5
∫t
vb_2
ou it2(t) = 1 . vLt _2dt + it2(to) R2 ou
= .v Rt
dt L Lt _2 Lt
t vm_3 vs3
vm_3 vs3

49 50

Modèlisation du filtre Modèlisation du filtre


Rt Lt it1 Rt Lt it1
Mise en série Loi des mailles
vm_1 vR1 vLt_1 vs1 vm_1 vR1 vLt_1 vs1
vb_1 vLt1−vb1+vR1=0 vLt1=vb1−vR1 R6 vb_1 vb 1− vm _1+ vs 1= 0 vb1=vm _1−vs1 R8
it2 it2

vm_2 vR2 vLt_2 vs2 vm_2 vR2 vLt_2 vs2


vb_2 vb_2
vLt2=vb2−vR2 R7 vb2=vm_2−vs2 R9
vm_3 vs3 vm_3 vs3

vs1
vR1 R4 vR1 R4

vs1
v b1 vLt1 it1 v m_1 v b1 vLt1 it1
R6 R1 R8 R6 R1

R3
it3 R3
it3

vb2 vLt2 it2 v m_2 vb2 vLt2 it2


R7 R2 R9 R7 R2

vs2
v R2 R5 v R2 R5
51 vs2 52

Modèlisation du filtre Modèlisation du filtre


t + ∆t
Transformée de Laplace

1
 vm _1   it 1  it1 (t ) = . v Lt _ 1dt + it1 (to)
Vm = vm _ 2  It =  it 2  Lt t
 
vm _3   it 3  v R1 (t ) = Rt .it1 (t )
Transformée de Laplace

 v s1  Représentation sous forme de schéma bloc


V s = v s2 
 
 v s 3 
vs1
vR1 R4

vs1
v m_1 v b1 vLt1 it1
R8 R6 R1
i t1

R3
it3
i t2

v m_2 vb2 vLt2 it2


R9 R7 R2

vs2
v R2 R5
vs2 53 54

9
Conclusion

55 56

Conclusion

• Le GIC force l’intuition, impose la réflexion

• Le GIC impose le respect de la causalité naturelle

• Le GIC structure la transcription de la pensée

57

10

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