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Bruno FRANCOIS 1 2
accouplement
Définition x
machine CC treuil
Le Graphe Informationnel de Causalité est
une représentation graphique de l ’information énergétique
transitant au sein d ’un système
position
Exemple : Le treuil
charge
1
Qu’est ce que le GIC ? Qu’est ce que le GIC ?
Exemple : Le treuil La causalité évidente
U
La charge se soulève parce que le moteur est alimenté
Tension Position
(cause) U x (effet)
x
Pourquoi la charge
s ’élève-t-elle ? L ’effort induit l’accélération, donc la vitesse, donc l’évolution de la position
x
effort accélération vitesse position
9 10
11 12
2
2ème propriétés Représentation et signification
Le Graphe Informationnel de causalité
Le GIC est un outil de quantification
U x
(cause) (effet)
ort
pp s de
su n
Le latio tions
r e ma s
s
de sfor tique
an é
tr rg
éne
effort accélération vitesse position Le GIC est une représentation graphique de
l ’information énergétique au sein d ’un système
cause effet cause effet cause effet
13 14
Représentation et signification
e1
Grandeurs Grandeur
influentes
e2 R s = R (e1, e2, e3, ...)
influencée
e3
Le processeur agit suivant la procédure cause-effet
l’évolution du vecteur repéré comme sortie ne
dépend que des valeurs présentes ou passées.
EFFET CAUSE
courant EFFET temps
tension
CAUSE 0
DISSIPATION D ’ENERGIE
3
Les processeurs Les processeurs
La base de données des modèles Fonctions énergétiques d’un objet physique
Base de données ACCUMULATION DISSIPATION
Concepts énergétiques
de la causalité L ’effet dépend du temps L ’effet ne dépend pas du temps
t 0 + ∆t
Objets accumulateurs
Dualité - Analogie
s(t ) =
∫ e(t) dt + s(t0)
t 0
p
=
s(t ) = f (e(t ) )
e s × e s
Objets de couplage
Dualité - Couplage
(cause) (effet)
s (cause) (effet)
t
Opérateurs
Neutralité énergétique
Lois de Causalité interne Causalité externe
Non linéarités Superposition des causes la physique (caractéristique de l ’objet) (caractéristique du milieu)
Fonctionnelles ou Intrinsèques capteurs particuliers 19 20
entrée sortie
dsortie (t )
∫
dsortie
dt entrée (t ) =
t0+∆t dt
sortie(t ) = ∫ entrée(t) d(t) + sortie(t ) 0 t0+∆t
temps
t0 temps sortie(t ) = ∫ entrée(t) d(t) + sortie(t )
t0
0
L ’INTEGRATION RESPECTE LA CAUSALITE NATURELLE
23 LA DERIVATION N EST PAS CAUSALE 24
4
Les accumulateurs Les accumulateurs
La bobine
Hypothèse de linéarité : ℜ constante Deux types de processeurs accumulateurs électriques
φ (flux) Ce qu’il faut retenir
n2
i L= : l’inductance t0+∆t
ℜ
u(t ) = 1 . ∫ i(t) d(t) + u(t )
EFFET
i u C
0
CAUSE
t0
v i u
i
Équation Solution
différentielle
u, tension, grandeur potentielle i, courant, grandeur cinétique
v
Elément cinétique électrique (déplacement d’électrons)
t 0 + ∆t
ℜφ = n2 i EFFET i(t ) = 1 . ∫ u(t ) d (t ) + i(t0)
L i L t0
ℜ : la réluctance 1 2 u i
Li u
n : le nombre de spires Energie cinétique : CAUSE
2 25 26
v
Objectif
v Obtenir un modèle qui respecte la causalité imposée
v i ou i aux processus dissipateurs
(cause) (effet) (cause) (effet)
Leur causalité est extrinsèque (imposée par les éléments extérieurs)
Causalité externe 29 30
5
Les dissipateurs
Dissipateur mécanique
Frottements
c, Ω
c, Ω
c Ω ou
Ω c
(cause) (effet) (cause) (effet)
Causalité externe 31 32
m
Energie cinétique Energie cinétique
i1 i2
v2 = m. v1 i1 = m. i2
Un dispositif transférant de la puissance d ’un domaine à un autre
comprend intrinsèquement une fonction de couplage parfait telle que : LES GYRATEURS : Machine à courant continu ...
puissance p1 = puissance p2 i c
Energie cinétique Energie potentielle
GROUPEMENT GROUPEMENT k
p1 FONCTION DE
COUPLAGE
p2
1 2 Energie cinétique
Energie potentielle
e ω
La définition de la puissance conduit à deux classes de fonctions c = k. i e = k. ω
33 Couplage idéal : La puissance est conservée 34
6
Les éléments de couplage Les capteurs
Le hacheur
Elément modulateur électronique capteur capteur intégrateur
i1 i2
) dy )
y y y
Hypothèse : ni pertes, ni accumulation dt
v1 v2 ∆y ∆y
m : fonction de conversion
) )
y = y + ∆y y = ∆y + ∫t(dy / dt ) dt
i1 i2
∆y : bruit et erreurs (linéarité, décalage,….)
v1 v2
v1 v2 (cause) (effet)
m
i1 i2
(effet) (cause)
Causalité externe
p1 = p2 37 38
dsortie (t )
entrée (t ) =
dt Équations mathématiques
t0 + ∆t
équivalentes, mais …
Il ne faut rien de plus............
sortie(t ) =
∫ entrée(t ) d (t ) + sortie(t )
t0
0
7
Bibliothèque Les éléments de couplage
ACCUM ULATEURS DISSIPATEURS
ENERGIE CINETIQUE ENERGIE POTENTIELLE
Bibliothèque
AUTODUALITE COUPLEURS COUPLEURS
BOBINE CONDENSATEUR
DUALITE ELECTRIQUES MECANIQUES
φ i Q RESISTANCE ANALOGIE
i i
ELECTRIQUES
MODULATEURS
OBJETS
v v v i1 i2 v2 i1 i2 v2 c2
v1 v1 c1
v φ i Q i v
m
f r
c1 , Ω1
(v ) (i ) f m
dφ t dQ v1 v2 i1 i2 v1 v2 i1 i2 Ω1 Ω2
= v ⇒ φ = φ 0 + ∫0 v dt t
= i ⇒ Q = Q 0 + ∫0 i dt f
dt dt 1 r
φ = L i le flux avec L Q = C v la qu antité d'électricité
i= v ou v = R i c2 , Ω2
l'inductance en H enry
av ec C la capacité en Farad
(av ec R
R
la résistan ce e n O h m ) v1 i1 = v2 i2 avec : v1 i1 =v2 i2 avec :
c1 Ω1 = c2 Ω2 avec :
ANALOGIE
v2 =m v1 et i1 =m i2 v2 = f v1 et i1 = f i2
Ω1 = m Ω2 et c2 = m c1
m rapport de transfo rmation f fonction de conver sion
1/ m rapport de réducti on
f ∈{0,1}
DUALITE
MASSE TOURNANTE ELASTICITE (TORSION) FROTTEMENTS VISQUEUX COUPLEUR VISQUEUX
r r m ∈R
r r r r
r
c1 , ω
r
r
c 2 , rω c , ωr1 c , ω r2 m ∈R
c1 , ω c2 , ω ω1, c ω2, c (ω , c1 ) (ω , c 2 ) (ω 1 , c ) (ω 2 , c )
MECANIQUES
CONVERSION ELECTROMECANIQUE
OBJETS
i
c1 ω1 c1 − c 2 ω ω1 −ω2
r
c,Ω
M θ c c Ω = e i avec :
GYRATEURS
c2 ω2 (ω ) ( c1 − c 2 ) c = k i et e = k Ω e
( c) (ω 1 − ω 2 )
d M dθ k constant e de conve rsion
= ( c1 − c 2 ) == ( ω 1 − ω 2 ) 1 c = f (ω 1 − ω 2 )
dt dt ω= ( c1 − c 2 ) électroméc anique
t t f ou i c
⇒ M = M 0 + ∫0 ( c1 − c 2 ) dt ⇒ θ = θ 0 + ∫0 (ω 1 − ω 2 ) dt ou k ∈R
1
M = J ω le m om ent cinétique θ = c / K l'angle de torsion c1 − c 2 = f ω ω1 −ω 2 = c
f k
avec J le m om ent d'inertie avec K la raideur e Ω
43 44
v G
AC 50 Hz R
Τa
I
Induction Generator D
Ωt
β Τg
Ω
Gearbox Stator side i machine i grid Grid side R t Lt
inverter u inverter
AC DC
C
AC Variable Frequency DC AC
47 48
8
Modèlisation du filtre Modèlisation du filtre
Rt Lt it1
Rt Lt it1 Résistance (resistor)
Bobine (choke) vm_1 vR1 vLt_1 vs1 R’4 it1= 1 .vR1
vm_1 vR1 vLt_1 vs1 ou vR1= Rt .it1 R4
t + ∆t vb_1 Rt
vb_1
Lt ∫ t
dit1 1 ou it1(t) = 1 . vLt _1dt + it1(to) R1 it2
it2 = .v
dt Lt Lt _1
vm_2 vR2 vLt_2 vs2
vm_2 vR2 vLt_2 vs2
dit2 1 t +∆t vb_2 R’5 it2= 1 .vR2 vR2=Rt .it2 R5
∫t
vb_2
ou it2(t) = 1 . vLt _2dt + it2(to) R2 ou
= .v Rt
dt L Lt _2 Lt
t vm_3 vs3
vm_3 vs3
49 50
vs1
vR1 R4 vR1 R4
vs1
v b1 vLt1 it1 v m_1 v b1 vLt1 it1
R6 R1 R8 R6 R1
R3
it3 R3
it3
vs2
v R2 R5 v R2 R5
51 vs2 52
vs1
v m_1 v b1 vLt1 it1
R8 R6 R1
i t1
R3
it3
i t2
vs2
v R2 R5
vs2 53 54
9
Conclusion
55 56
Conclusion
57
10