Convertisseurs statiques

pour la variation de vitesse des mcc

par Jean-Paul LOUIS

Ingénieur de l’École nationale supérieure d’électricité et de mécanique
Docteur ès sciences
Professeur des universités à l’École normale supérieure de Cachan
Bernard MULTON
Agrégé de Génie électrique
Docteur de troisième cycle
Professeur des universités à l’École normale supérieure de Cachan
Yvan BONNASSIEUX
Agrégé de Génie électrique
Docteur de troisième cycle
Maître de conférences à l’École polytechnique
et Michel LAVABRE
Agrégé de Physique appliquée
Professeur agrégé de l’École normale supérieure de Cachan

1. Choix du type de convertisseur ........................................................... D 3 611 – 3

1.1 Réversibilité.................................................................................................. — 3
1.2 Sources......................................................................................................... — 3
1.3 Critères de choix des convertisseurs ......................................................... — 3
2. Commande des convertisseurs alternatif-continu ......................... — 5
2.1 Commande des montages redresseurs (allumeurs) ................................ — 5
2.2 Caractéristiques de transfert des montages redresseurs......................... — 7
2.3 Commande des convertisseurs réversibles à thyristors .......................... — 8
3. Convertisseurs à modulation de largeur d’impulsion (hacheurs
ou redresseurs) ......................................................................................... — 11
3.1 Commande des convertisseurs continu-continu en modulation de
largeur des impulsions (MLI)...................................................................... — 11
3.2 Caractéristiques de transfert des hacheurs (régime continu).................. — 13
4. Modélisation des convertisseurs en régime dynamique .............. — 14
4.1 Calcul du gain dynamique .......................................................................... — 14
4.2 Constante de temps statistique. Fonction de transfert............................. — 15
5. Conclusion ................................................................................................. — 15

es convertisseurs statiques constituent, au même titre que les machines à

L courant continu (mcc), un maillon fondamental des systèmes d’entraînement
à vitesse variable. Ceux des mcc sont spécifiques et peuvent être classés en deux
grandes familles :
— celle fonctionnant à partir du réseau alternatif ;
— celle alimentée par une source de tension continue, éventuellement créée
par redressement à partir du réseau.
Cet article décrit les principales structures réversibles ou non, leurs caractéris-
tiques statiques et leur modélisation dynamique.

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Les phénomènes de conduction discontinue mettent notamment en évidence

un couplage fort entre la machine et le convertisseur, à l’origine de non-linéari-
tés, mentionnées mais non traitées ici.
Enfin, on présente les principales architectures des structures de contrôle en
courant et en vitesse de ces entraînements à vitesse variable.
Cet article constitue le second volet d’une série consacrée à la commande des machines à
courant continu (mcc) :
— Commande des machines à courant continu (mcc) à vitesse variable [D 3 610] ;
— Convertisseurs statiques pour la variation de vitesse des mcc [D 3 611] ;
— Régulations des mcc : structures générales [D 3 612] ;
— Synthèse des régulations des mcc : méthodes [D 3 613] ;
— Régulations des mcc : problèmes et modélisation [D 3 614] ;
— Commande des machines à courant continu à vitesse variable. Pour en savoir plus
[Doc. D 3 615].
(0)

Notations et symboles Notations et symboles

Symbole Unité Définition Symbole Unité Définition

c N.m Couple électromagnétique T = 2π ⁄ m s Période du convertisseur

e V Force contre-électromotrice due T K (hacheur) s Durée de conduction d’un hacheur

à la rotation

f Hz Fréquence du réseau Tt s Constante de temps équivalente

du convertisseur

f ( Ω, x ) Fonction utile pour décrire le régime haché U V Tension d’alimentation

Tension maximale de sortie

g ( Ω, x ) Fonction utile pour décrire le régime haché U0 V d’un redresseur

G0 Gain statique du convertisseur v;V V Tension d’alimentation de l’induit ou

tension de sortie du convertisseur

i A Courant de l’induit va V Tension de commande

des convertisseurs

L H Inductance de l’induit wa V Tension d’allumage

c H Inductance de commutation α Rapport cyclique (convertisseur)

m Indice de pulsation ∆ϕ rad Marge de phase

p Opérateur de dérivation ∆t c s Temps de commutation

(variable de Laplace)

R Ω Résistance de l’induit ψ rad Angle d’allumage d’un redresseur

Impédance de sortie équivalente Angle d’allumage à la ne période du

Rc Ω d’un redresseur ψ ( n ) ou ψ n redresseur

Rf Ω Résistance de l’inducteur ψ n′ rad.s–1 Anglee d’extinction (régime haché)

à la n période

Pulsation du réseau d’alimentation

R1 Ω Résistance d’affaiblissement de l’inducteur ω rad.s–1 des redresseurs

t s Temps Ω rad.s–1 Vitesse de rotation

t n ; t n′ Instants d’échantillonnage ou
de commande

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1. Choix du type
de convertisseur
La variation de vitesse s’effectue, le plus souvent, par la variation
de tension d’induit, complétée, éventuellement, par la variation de la
tension d’excitation. Les alimentations sont des amplificateurs, com-
mandables par des tensions de faibles niveaux et constitués par des
convertisseurs statiques dont les composants (thyristors, transistors)
travaillent en commutation. Les tensions obtenues présentent des
discontinuités et les courants doivent être filtrés. Ce filtrage est natu-
rellement créé par l’inductance du moteur, si elle est suffisante, sinon
par une inductance additionnelle. Le choix du convertisseur et de son
environnement est effectué à partir de considérations sur la réversibi-
lité, la source, la puissance à fournir, les perturbations électroma-
gnétiques, la bande passante souhaitée et, bien sûr, de critères éco-
nomiques.
1.1 Réversibilité
Les machines sont naturellement réversibles. Pour bénéficier de
cette propriété, il faut que le convertisseur et la source soient égale-
ment réversibles. Si la source ne l’est pas, on ne peut pas récupérer
l’énergie lors du fonctionnement en frein de la machine, mais on
peut la dissiper dans des rhéostats (réversibilité dissipative).
Le fonctionnement du moteur dans les quatre quadrants du plan
( Ω, c ) a été décrit sur les figures 7 et 8 de l’article [D 3 610]. Par
ailleurs, le signe du couple c change si l’on change le signe du cou-
rant ou celui du flux (cf. équation (1) de [D 3 610]). La figure 1 donne
les différents cas possibles d’alimentation de l’induit et de l’induc-
teur pour accéder aux quatre quadrants. On peut se limiter à un ou
deux quadrants et utiliser des alimentations non réversibles (cas du
pont monophasé mixte, très simple et très économique), mais alors
les transitoires sont nécessairement lents, puisque la machine ne
peut pas freiner efficacement et de façon contrôlée.
On peut accéder à une certaine réversibilité grâce à des inver-
seurs électromécaniques qui commutent le courant d’induit, mais
les temps morts sont élevés (environ 100 ms) et les performances
dynamiques sont peu satisfaisantes.
Pour obtenir les performances élevées réclamées par les automa-
tismes modernes, il faut généralement recourir à des convertisseurs
réversibles, qui donnent accès aux quatre quadrants et qui permet-
tent des inversions très rapides (quelques millisecondes pour les
convertisseurs en commutation naturelle, beaucoup moins pour les
convertisseurs en commutation forcée). Enfin, la constante de
temps de l’inducteur étant très grande (de l’ordre de la seconde), on
peut préférer travailler, pour maximiser les performances dynami-
ques, avec un convertisseur sur l’induit dont la constante de temps
est faible (de l’ordre de la dizaine de millisecondes), bien que la
puissance à installer soit beaucoup plus grande.
1.2 Sources
On rencontre plusieurs types de sources ou de réseaux.
■ Les réseaux alternatifs sinusoïdaux industriels dont la fréquence
f est 50 Hz. Pour les petites puissances (inférieures à 20 kW), on uti-
lise le réseau monophasé à 230-400 V et, pour les grandes puissan-
ces (atteignant plusieurs mégawatts), le réseau triphasé,
éventuellement sous des tensions supérieures (690 V). En traction
ferroviaire, on rencontre des alimentations monophasées sous des
tensions élevées (25 kV par exemple) mais un transformateur
abaisse la tension à des valeurs inférieures à 1 500 V (cf. articles
Traction électrique ferroviaire. Introduction [D 5 500] et Traction
électrique ferroviaire. Dynamique ferroviaire et sous-station
[D 5 501] dans ce traité).
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■ Les réseaux de tensions continues redressées correspondent :
— soit à des réseaux propres à la traction à une tension de
1 500 V (SNCF), 3 000 V (réseaux de traction étrangers, notamment
belges) ou 750 V (RATP : Régie autonome des transports parisiens),
la réversibilité étant dans ce dernier cas partielle, obtenue par
échange d’énergie entre les machines fonctionnant en génératrice
et celles fonctionnant en moteur sur le même réseau ;
— soit à des réseaux locaux, obtenus par redressement du réseau
industriel alternatif, le plus souvent à l’aide des redresseurs à diodes
(non réversibles) ; on ne dispose plus alors que de la réversibilité
dissipative.
■ Les sources électrochimiques (batteries) fournissent une tension
continue, souvent assez basse (12 V, 48 V…) ; elles sont réversibles
en courant. On les utilise dans les systèmes embarqués autonomes,
les engins de manutention et autres véhicules électriques.
1.3 Critères de choix des convertisseurs
Plusieurs critères entrent en jeu dans la sélection des convertis-
seurs :
— la réversibilité ;
— le taux d’harmoniques ;
— la consommation d’énergie réactive ;
— l’indice de pulsation m ;
— la fréquence de commande (plus la période de commande est
petite, plus le filtrage du courant est aisé et plus la bande passante
de la régulation est élevée).
On rencontre deux grandes familles de convertisseurs.
■ La première famille de convertisseurs est constituée par des
montages à commutation assistée par le réseau alternatif (cf. § 2),
c’est-à-dire les redresseurs commandés et les gradateurs. L’inter-
rupteur type est le thyristor, voire le triac.
Il s’agit de montages simples, robustes, faciles à commander en
fonctionnement en redresseur, mais plus délicats en fonctionne-
ment en onduleur assisté par le réseau. Ils permettent de comman-
der des machines de très fortes puissances (plusieurs mégawatts) ;
mais leur bande passante est réduite à cause de la faible fréquence
(50 Hz) du réseau industriel, la fréquence maximale de commande
(300 Hz) étant alors obtenue par le pont triphasé. De plus, ils sont
généralement très polluants (harmoniques et puissance réactive).
Alors que les montages non réversibles sont très simples et très
économiques, les montages réversibles sont plus complexes (en
raison de l’importance des sécurités à ajouter pour éviter les défauts
de commutation, notamment en fonctionnement onduleur (cf. arti-
cles de la rubrique Électronique de puissance dans ce traité).
Les gradateurs constituent une sous-famille de convertisseurs
dont les atouts sont avant tout économiques. Ils permettent l’ali-
mentation de moteurs utilisés dans les applications grand public
(aspirateurs, lave-linge…), ces moteurs sont à excitation série ali-
mentés en courant unidirectionnel ou bidirectionnel (moteurs uni-
versels).
■ Une seconde famille de convertisseurs correspond aux convertis-
seurs à modulation de largeur d’impulsion (MLI). Il s’agit des
hacheurs (sur source continue) et des redresseurs MLI (sur source
alternative). Ils fonctionnent avec des interrupteurs à commutation
forcée mais, dans le cas des redresseurs, ils sont synchronisés avec
le réseau de façon à absorber des courants aussi sinusoïdaux que
possible et en phase avec le réseau. Les interrupteurs sont des tran-
sistors MOS (metal oxide semiconductor) ou IGBT (insulated gap
bipolar transistor), voire les thyristors GTO (gate turn off) (ou GCT,
gate commutated turn off) selon les tensions, puissances et fré-
quences requises. Dans les anciens systèmes, on trouve encore des
transistors bipolaires (généralement en agencements Darlington),
voire des thyristors avec circuits de blocage.
D 3 611 − 3
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–i
if Ω
–i

vf
v

e
v >0 Ω > 0 e >0
ϕ >0 c < 0 i <0
i<0 Convertisseur Machine Excitation
–i i
if
i i if

II vf
vf I
–v v
e e
v <0 ϕ >0 Ω >0 e >0 Ω >0 e >0
c <0 i <0 v>0 ϕ >0 c >0 i >0
i >0 i>0
–i
–i f
i

–v f

–v

–e
v <0 ϕ <0 Ω >0 e <0
i<0 c <0 i >0

–i i C
if if
–i i

vf vf

–v –v

–e
–e
Ω <0 e <0 v <0 ϕ >0 Ω <0 e <0
v <0 ϕ >0 c <0 i <0 c >0 i >0
i<0 i>0
–i i
if if
i –i

vf vf

v v
III IV
–e –e
v >0 ϕ >0 Ω <0 e >0 v >0 ϕ >0 Ω <0 e <0
i>0 c <0 i < 0 i<0 c >0 i > 0
i –i
–i f –i f
i –i

–v f –v f

v v

e e

v >0 ϕ <0 Ω <0 e> 0 v >0 ϕ <0 Ω <0 e >0

c <0 i >0 i<0 c >0 i <0
i>0

Les valeurs encadrées sont les valeurs caractéristiques de l'alimentation pour chaque schéma.
Les indications (convertisseur, machine, excitation) du quadrant I sont, bien sûr, valables pour tous les schémas.

Figure 1 – Différents modes d’alimentation possibles pour une machine à courant fonctionnant dans les quatre quadrants

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Les convertisseurs à MLI sont un peu plus complexes à construire

que les redresseurs, mais leurs bandes passantes sont beaucoup
plus élevées. Ils permettent maintenant d’accéder aux fortes puis- ψ1 ψ2
i
sances grâce aux évolutions des composants semi-conducteurs de V
puissance. V1
M

n°1 V2 n°2
2. Commande des
convertisseurs alternatif-
continu Figure 2 – Montage tête-bêche de deux redresseurs

Nous ne considérons, ici, que des problèmes relatifs à la com-
mande. En particulier, nous supposerons connues leurs différentes
propriétés liées à la réversibilité, à la consommation de puissance
réactive et aux associations de montages qui la minimisent, et à leur
protection. Sauf indication contraire, nous ne considérerons que le
cas de la conduction continue. Le cas échéant, nous tiendrons
compte de l’empiétement. La caractéristique externe s’écrit alors :
<v > = U 0 cos ψ – R c <i > pour les ponts tout thyristors 
1 + cos ψ
<v> = U 0 ------------------------ – R c <i>
2
pour les ponts mixtes
avec <i > valeur moyenne du courant,
<v > valeur moyenne de la tension,
Rc résistance équivalente correspondant à l’ensemble
des chutes de tension, notamment à l’empiétement,
U0 tension moyenne maximale de sortie du redresseur,
ψ angle d’allumage du redresseur.
Nous considérons aussi l’indice de pulsation m et le nombre
d’impulsions de commande par période électrique du réseau (de
fréquence f ). La période de commande T, directement liée à la
bande passante de la régulation vaut, dans ces conditions :
2.1 Commande des montages redresseurs
(allumeurs)
■ Entre la tension de sortie du régulateur, notée v a , le plus rappro-
ché du redresseur et la partie puissance du montage, on doit insérer
une interface, que nous appellerons l’allumeur. Ce dernier réalise
effectivement la mise en conduction des thyristors.
 Le convertisseur comprend donc deux étages : l’allumeur et le
 (1) montage de puissance (figure 4a).

 La figure 4b donne un exemple de schéma de principe d’un
convertisseur à thyristors, pour lequel la commande d’allumage
(physiquement, une impulsion i G sur la gâchette ; mathématique-
ment, l’angle de déphasage ψ ) doit être synchronisée avec le
réseau d’alimentation. Sur le graphique, pour simplifier, on a repré-
senté un courant i G unique destiné à l’ensemble de thyristors. En
réalité, comme le montre la figure 8, chaque thyristor reçoit ses pro-
pres impulsions de courant
Les allures des signaux obtenus (figure 5) décrivent les fonction-
nements de principe de l’allumeur. Celui-ci, à partir des tensions du
réseau, génère des tensions d’allumage, notées w a . Elles peuvent
être de plusieurs types :
— soit linéaires (cf. figure 5) de la forme :

1
T = -------- (2) wa = A ( – ω t + δ1 ) (3)
mf
avec δ 1 = π ⁄ 2 dans les montages réversibles,
Exemples :
ω pulsation du réseau d’alimentation des redres-
■ Pour le pont de Graëtz triphasé, on a : seurs ;
— soit cosinusoïdales (figure 6) de la forme :
3U m
U 0 = -----------
-
π w a = A′ cos ω t (4)
3 ω
R c = ----------- La tension de commande, v a , impose l’instant d’allumage, l’allu-
π
meur détectant l’instant t n′ , correspondant à l’angle ψ , où il y a éga-
m = 6 lité entre v a et w a (cf. figures 5 et 6) :
avec  inductance de commutation par phase en série avec le v a ( t n′ ) = w a ( t n′ )
composant,
Um valeur maximale (amplitude) de la tension composée ou encore :
de l’alimentation.
va ( ψ ) = wa ( ψ )
La période T, définie en (2), vaut donc :
T= 3,3 ms Cette égalité de v a et de w a est détectée par un comparateur suivi
de bascules monostables et d’amplificateurs qui mettent en forme
si f = 50 Hz. et calibrent les impulsions de courant i G qui vont attaquer les
■ La figure 2 donne l’exemple d’un montage réversible à quatre qua- gâchettes des thyristors.
drants composé de deux ponts de Graëtz connectés tête-bêche et Les fonctions, schématisées sur la figure 7, sont réalisées par des
fonctionnant en commande séparée (logique d’inversion (cf. § 2.3.2)). circuits spécialisés. L’isolation galvanique entre les circuits de com-
La figure 3 représente la caractéristique externe. On y remarque le lieu mande et le montage de puissance est assurée par des transforma-
sensiblement elliptique du régime critique qui sépare la zone de fonc- teurs d’impulsions. La largeur des impulsions transmises est limitée
tionnement en régime continu de la zone de fonctionnement en par les caractéristiques des transformateurs ; on peut remplacer
régime discontinu (haché ou lacunaire), caractéristiques des convertis- l’impulsion par un train d’impulsions pendant toute la durée présu-
seurs unidirectionnels en courant. mée de la conduction.

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■ Pour les montages triphasés, une certaine séquence des impul-

sions doit être respectée conformément à l’ordre des phases. La V
figure 8a présente cette séquence dans le cas d’un redresseur tri-
phasé alimenté par un système de tensions triphasé direct. En parti-
culier, il est nécessaire d’émettre deux impulsions simultanées
(pour permettre le démarrage ou le fonctionnement en conduction
discontinue). La figure 8b donne un schéma de principe d’un allu- T t
meur qui réalise cette opération. 0 ψ ψ
2π/m
x = ωt

va'wa
<V >
va
Groupe bêche tn t'n tn +1 t
(2) U0 Groupe tête
0
(1)

ψ2 = π – ψ1
ψ1 wa

Signal
logique
Continu Continu 1
Haché
t
<i > 0

iG

t
0

ψ1 + ψ2 = π
régime critique i
linéarisation dans le cas du montage à circulation
de courant t
0

Figure 3 – Caractéristiques d’un montage réversible (deux groupes Figure 5 – Forme des ondes pour un allumeur de redresseurs
redresseurs connectés tête-bêche) avec commande symétrique triphasés à thyristors

va'wa
Tension de Signal de Tension de va
commande commande sortie
va v
Montage de wa
Allumeur
puissance
tn t'n t
a schéma de principe
0 ψ π
π /2
Image du Réseau X = ωt
réseau d'alimentation
iG
i
va va
wa v
Commande Impulsion
analogique vers les iG
Générateur Montage
gâchettes
d'impulsions à redresseur à
coïncidence thyristors
b exemple de schéma de principe du montage à thyristors t
0

Figure 4 – Schéma fonctionnel d’un convertisseur Figure 6 – Allumeur cosinusoïdal : forme des signaux

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2.2 Caractéristiques de transfert

wa
des montages redresseurs

va –
Bascule Transformateur En régime permanent et en conduite continue, la valeur moyenne
Amplificateur
+
monostable d'impulsions i
G de la tension de sortie <v > est imposée par la tension de com-
mande v a . En effet (en supposant que l’on regroupe le terme R c ,
Comparateur représentatif des chutes de tension du redresseur, avec la résistance
équivalente de l’induit), on a :

Figure 7 – Schéma fonctionnel d’un allumeur <v > = U 0 cos ψ (5)

V
V1 V2 V3
T1 T3 T5

t
T2 T4 T6
T1 T3 T5

–V3 –V1 –V2

1
2
T1
3
T2
T4 T6 T2
T3
iG
T4
tc
T5
iG impulsions de commande
T6 sur la gâchette 1, 2, 3 système direct ;
tensions simples
tc durée présumée de conduction (V1, V2, V3)
iG a séquence des signaux (pour ψ = 0)

synchronisation synchronisation synchronisation

T1 T3 T5
1
2
3

T4 T6 T2

b circuit de principe avec double impulsion de commande et transformateur d'impulsions

Figure 8 – Commande d’un redresseur triphasé (allumeur)

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ψ
<v >
<v > π
pont tout thyristors pont tout thyristors
U0

0 π/2
π/2 π ψ va
pont mixte w a max
pont mixte

– w a max 0 w a max va

a tension moyenne de sortie en b angle d'allumage en fonction de la tension c tension moyenne de sortie en fonction
fonction de l'angle d'allumage de commande de la tension de commande pour un
pont tout thyristors

allumeur linéaire
allumeur cosinusoïdal

Figure 9 – Caractéristiques de transfert de convertisseurs à thyristors

— pour une tension linéaire (d’après (3)) : Un montage tête-bêche direct n’est pas viable sans précaution, en
effet, il est impossible que les tensions instantanées générées par
va = wa = A ( – ψ + δ1 ) (6) les deux ponts soient égales, il s’ensuivrait des courts-circuits entre
phases, via les thyristors. Pour éviter cela on adopte deux stratégies
de pilotage possibles pour l’ensemble des deux ponts :
— pour une tension cosinusoïdale (d’après (4)) :
— l’une consiste à faire fonctionner les deux ponts simultané-
ment avec une régulation qui permet d’avoir sensiblement l’égalité
v a = w a = A′ cos ψ (7) des tensions moyennes. Pour éviter les courts-circuits évoqués pré-
cédemment, on place les inductances entre eux pour limiter l’ampli-
Cela entraîne : tude des courants, qui ne vont pas manquer de se développer, à des
amplitudes suffisamment faibles pour ne pas trop surdimensionner
— dans le premier cas (d’après (5) et (6)) :
en courant le système. La famille des montages correspondants est
dite à courants de circulation ;
v — l’autre stratégie consiste à éviter tout courant de circulation
<v > = U 0 cos -----a- – δ 1 (8) par une commande adéquate.
A
Deux variantes de montages sans courant de circulation ont été
développées, l’une dite à bande morte, la seconde à logique d’inver-
— dans le deuxième cas (d’après (5) et (7)) sion. C’est uniquement à cette dernière, qui a connu les développe-
ments les plus intéressants, que nous nous limiterons (cf. § 2.3.2).
va
<v > = U 0 ------ (9)
A′

Dans ce dernier cas, on a linéarisé la caractéristique de transfert et

on pose :

<v > = G 0 v a (10)

avec G 0 = U 0 ⁄ A′ gain statique du convertisseur. Lc

Lc
La figure 9 donne l’allure des caractéristiques de transfert.
Pont 1 Pont 2

2.3 Commande des convertisseurs v1 v2

réversibles à thyristors
Lc Lc

Les montages redresseurs sont naturellement réversibles en ten-

sion. Pour obtenir la réversibilité en courant et construire ainsi un
convertisseur quatre quadrants, on associe tête-bêche deux redres- Figure 10 – Montage réversible en antiparallèle (cas des ponts
seurs de même type (cf. figure 2). de Graëtz)

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2.3.1 Montages à circulation de courant

On peut rencontrer trois architectures différentes de convertis- <v >

<v >
seurs réversibles à circulation de courant :
— le montage en croix qui exige deux sources isolées et deux <v1>
inductances de limitation ; n°1
– < v 2>
— le montage en H qui exige également deux sources séparées, va
1
mais une inductance seulement ;
— le montage en antiparallèle (figure 10) qui se satisfait d’une va va
2
seule source mais nécessite quatre inductances de limitation. C’est n°2
seulement cette dernière architecture que nous présenterons.
La figure 10 présente les montages triphasés à deux ponts anti-
parallèles, en mettant en évidence les sources et les inductances a commande séparée b commande symétrique
L c de limitation nécessaires. Deux inductances suffiraient théori-
quement (pour les demi-ponts supérieurs d’une part et inférieurs
d’autre part). Les dispositifs à quatre inductances permettent une
Figure 11 – Caractéristiques de transfert d’un groupe tête-bêche
optimisation du dimensionnement global du volume d’inductance,
en effet, elles sont saturables pour des valeurs de courant supé-
rieures au courant de circulation et, en première approximation,
lorsque le moteur est traversé par un courant élevé, deux des
inductances sont saturées, on peut ainsi considérer que l’induc-
tance équivalente pour la limitation des courants de circulation est
égale à seulement 2L c .

Commande
Commande
Pratiquement, les angles de retard à l’amorçage de chacun des
ponts doivent être régulés simultanément pour asservir le courant
ψ1 ψ2

P2
de circulation à la valeur souhaitée. Mais nous allons, dans un pre- P1
mier temps décrire un fonctionnement simplifié, purement théori-
que, en boucle ouverte. va1 v1 i P1 i P2
v2 v a2
■ Si le pont tête (n° 1) débite, alors :
M
v = v1 (11)
i
et si c’est le pont bêche (n° 2) qui débite, : iP1 iP2
v = –v2 (12) Correcteur – – Correcteur
+ +
I ref-P1 I ref-P2
Si l’on considère les valeurs moyennes des tensions à vide (rela-
tion (5)), on obtient :

<v 1 > = U 0 cos ψ 1 

 (13)
<v 2 > = U 0 cos ψ 2  I ref-moteur

Par simplicité, nous raisonnerons sur les montages à allumeur

cosinusoïdal, dont les caractéristiques sont linéaires (cf. § 2.2). Les Figure 12 – Architecture de régulation d’un montage
valeurs moyennes sont alors reliées aux tensions de commande par à circulation de courant
les relations (d’après la relation (10)) :

<v 1 > = G 0 v a1  ■ Les équations précédentes (13) (14) (17) sont écrites en utilisant
 (14) les valeurs moyennes. Les relations entre les valeurs instantanées
<v 2 > = G 0 v a2 
sont différentes ; aussi, lorsqu’on fait débiter ensemble les deux
montages redresseurs, l’un fonctionnant effectivement en redres-
Les variations correspondantes sont représentées sur la figure seur et l’autre en onduleur non autonome, on voit apparaître un
11a. courant qui ne traverse pas le moteur, mais seulement les convertis-
■ Pour obtenir l’égalité des tensions moyennes, on peut comman- seurs ; c’est le courant de circulation. Ce courant doit être nécessai-
der les deux montages de façon symétrique ; pour cela il faut impo- rement limité et régulé pour être maîtrisé. Les inductances L c ont
ser (figure 11b) : pour rôle de limiter l’amplitude de sa composante ondulatoire. La
régulation permet de contrôler sa valeur moyenne :
— d’abord par mesure de sécurité ; en effet, un écart minime de
ψ2 = π – ψ1 
tension moyenne pourrait conduire à des valeurs prohibitives ;
 (15)
ou ψ1 + ψ2 = π  — ce contrôle permet en outre d’assurer une polarisation de
l’ensemble du système et un fonctionnement en régime de conduc-
tion continue, cela quelle que soit la valeur du courant dans le
soit encore : v a1 = – v a2 = v a (16) moteur.
La figure 12 montre une structure de régulation qui permet d’asser-
On peut, alors, faire débiter ensemble les deux groupes. La valeur vir le courant de circulation à une consigne I ref-cc . On remarquera que
moyenne de la tension aux bornes de la charge s’écrit : ce système est intégré à la régulation de courant générale du moteur
et que les deux ponts sont régulés indépendamment en courant. Lors-
<v > = <v 1 > = – <v 2 > = G 0 v a (17) que la consigne de courant moteur I ref-moteur est positive, la consigne

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de courant du pont 1 est égale à la somme ( I ref-moteur + I ref-cc ) des

consignes alors que le pont 2 ne reçoit que la consigne I ref-cc de cou-
P1 P2 i
rant de circulation. Quand la consigne courant moteur s’inverse, c’est
le contraire.
Comme les deux ponts tête-bêche fonctionnent simultanément, la
limitation de tension en onduleur de l’un, due à l’angle de garde, se
M
traduit par la même limitation en redresseur de l’autre. Ainsi, si V
l’angle de garde vaut environ 30°, la tension disponible en mode
redresseur est réduite de 14 % environ.
La présence des inductances de limitations des courants de cir-
culation et le surdimensionnement en puissance du pont consti- ψ2 =
ψ1 π – ψ1 i
tuent un handicap économique car le courant est accru à cause du
courant de circulation et de la tension maximale réduite. Ces monta- Commande Commande
P1 P2
ges sont ainsi de moins en moins répandus au profit des montages
sans courant de circulation. Leur seul avantage réside dans leurs va1 = va
qualités de linéarité de commande et de rapidité en cas d’inversion va2 = –va Inhibition
Inhibition P2
du courant (nous allons voir au paragraphe 2.3.2 que les montages P1
à logique d’inversion nécessitent un « temps mort » durant l’inver-
–1 I inh2
sion du courant). I inh–1 I ref-moteur
va –
Correcteur +

2.3.2 Montages sans courant de circulation

à logique d’inversion

De façon générale, on préfère de plus en plus utiliser des mon- Logique d'inversion Détection d'annulation
tages tels que la structure de leur partie puissance soit la plus sim-
ple possible, et l’on renvoie sur l’électronique de commande la Signe
résolution des problèmes posés. Aussi, le montage le plus
répandu, surtout en grande puissance, est celui où l’on connecte
a structure de la régulation de courant
en antiparallèle deux groupes redresseurs (une seule source),
commandés de façon à ne pas créer de courant de circulation (ce
qui évite le recours à une inductance de protection). On peut néan-
moins utiliser une inductance, en série avec le moteur, pour lisser
le courant dans la charge.

I ref-moteur
Grâce à une logique d’inversion, lorsqu’un pont débite, l’autre est
bloqué, ce qui élimine les courants de circulation. On maintient
cependant la symétrie de la commande bien que les deux ponts ne i
fonctionnent pas simultanément : ψ 1 + ψ 2 = π .
La figure 13 donne un montage fréquemment utilisé, à deux
ponts de Graëtz ainsi que l’architecture générale de la commande t
en courant. Ses caractéristiques sont celles de la figure 3, sans la
linéarisation aux bas niveaux de courant. Le passage par zéro du
courant risque de faire apparaître le régime haché, et c’est la com-
mande qui devra éventuellement compenser les non-linéarités qu’il I inh1
peut créer.
La question essentielle concerne le fait que, lorsque la régulation t
demande le changement du signe du courant, il faut bloquer le pont I inh2
conducteur, qui fonctionne en commutation naturelle (son blocage
nécessitant donc un certain temps avant de rendre l’autre pont
conducteur). Cette fonction, qui allie des tâches de sécurité et des
tâches de commande, est assurée par une logique d’inversion (ou Q1 Q4 Q3 Q2 t
de basculement) qui joue le rôle d’une interface de sécurité, insérée
entre les régulations et les circuits d’allumage des montages à thy- Temps morts
ristors. Elle doit gérer les problèmes liés au fonctionnement en
quelques ms
onduleur assisté par le réseau. Nous préciserons plus en détail la
situation de ce circuit, réalisé en technique logique séquentielle
(câblée ou programmée) au sein d’une structure complète de régu- b chronogrammes d'inversion
lation de vitesse (cf. article [D 3 612]).
Les fonctions du bloc « logique d’inversion » sont les suivantes : Figure 13 – Montage à logique d’inversion : structure de la
régulation de courant et chronogrammes des signaux lors de
— interdiction aux deux groupes redresseurs de toute conduction
l’inversion de courant
simultanée ;
— mise en conduction d’un groupe seulement après extinction
du courant dans l’autre groupe, elle-même consécutive à un ordre
de changement de signe de la consigne ;
— maintien d’un temps de sécurité (temps mort) garantissant — choix du pont qui doit conduire selon le signe d’une référence
que les thyristors du pont que l’on veut inhiber sont bien bloqués ; de courant ; celle-ci provient habituellement de la régulation ; la
— annulation de toutes les impulsions si un courant de circula- logique d’inversion et la régulation sont donc fortement couplées ;
tion s’établit ; — gestion des arrêts complets du système.

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Enfin, pendant le temps mort, il est utile d’asservir la sortie du cor-

recteur ou du régulateur de courant de façon à ce que la tension pré- K
i
sumée de sortie du pont (sensiblement proportionnelle à la tension
de commande comme indiqué figure 11) soit égale à la force élec-
tromotrice du moteur (pour plus de détails, nous renvoyons nos lec- +
teurs à l’ouvrage de H. Bühler Électronique de commande et de v e
U
réglage [Doc. D 3 615]). Cela évite tout transitoire excessif de cou- –
rant lors du « raccrochage » de la régulation après le temps mort et
ceci quelle que soit la vitesse de rotation et le flux inducteur de la
machine au moment de l’inversion. Cette boucle secondaire, non
représentée sur les figures 13, nécessite un capteur de mesure de la
tension aux bornes de la machine.
va'wa
wa max wa
va
3. Convertisseurs à modulation
de largeur d’impulsion tn TK = α T
( tn + t K )
T
(tn +1)
t – tn
(t )
(hacheurs ou redresseurs)

État logique de K
Pour un exposé détaillé sur les convertisseurs continu-continu, 1
nous renvoyons le lecteur aux articles Alimentation à découpage.
Convertisseurs continu-continu non isolés [D 3 163] et Alimentation 0
à découpage. Convertisseurs continu-continu isolés [D 3 165] dans t
ce traité. Nous supposerons connues les propriétés des interrup-
teurs que nous considérerons comme parfaits et que nous représen-
terons par des thyristors à deux gâchettes ou par des interrupteurs v
purs. Nous supposerons également connues les différentes structu- U
res (série, parallèle, en pont ou en H), et les propriétés de réversibi-
lité (en tension, en courant, pour les fonctionnements à un, deux ou
quatre quadrants).
Pour augmenter la fréquence de commutation (ou de commande) t
et donc la bande passante des asservissements, mais également
pour faciliter le filtrage des formes d’onde (absorbées à la source et
fournies au moteur), on préfère de plus en plus fréquemment recou-
rir à des convertisseurs à commutation forcée. i

Lorsque la source d’énergie est alternative sinusoïdale, on peut

réaliser économiquement une double conversion : un premier étage
redresseur (souvent à diodes, cette source étant alors non réver-
sible), suivi d’un filtre, fournit une tension continue, celle-ci est
hachée à une fréquence nettement plus élevée que celle des
réseaux industriels, et c’est l’inductance de la charge (parfois
complétée par une inductance de lissage) qui filtre le courant de la
charge pour que celui-ci soit approximativement continu.
La figure 14 rappelle le schéma du hacheur de base (série, abais-
seur de tension) et les formes des signaux correspondants. La figure
15 présente de même le hacheur parallèle (survolteur). L’associa-
tion de deux hacheurs conduit à un hacheur réversible en courant
(figure 16) ; cependant, en variation de vitesse, pour l’alimentation
des servomoteurs, on rencontre, le plus souvent, le montage à qua-
tre quadrants en pont (figure 17).
La figure 18 regroupe les caractéristiques des hacheurs série et
parallèle :
— en régime continu, ces caractéristiques sont linéaires. Dans le
premier quadrant (cf. figure 1), on peut écrire :
<v > = α U
avec α = TK ⁄ T rapport cyclique,
TK durée de conduction,
T période du convertisseur.
— en régime discontinu, la valeur moyenne de la tension est
supérieure à celle qu’elle aurait en régime continu et le fonctionne-
ment est non linéaire.
t
Figure 14 – Hacheur série : schéma de principe et formes des ondes
3.1 Commande des convertisseurs
continu-continu en modulation
de largeur des impulsions (MLI)
On retrouve, pour la commande des hacheurs, certains des prin-
cipes vus pour la commande des redresseurs (§ 2), mais il existe
deux différences importantes :
— la synchronisation est imposée par une horloge extérieure (et
non par un réseau) ;
— il faut imposer la durée de conduction T K , donc l’instant de
blocage des interrupteurs.
(18) Généralement, on travaille à fréquence fixe et à temps de conduc-
tion réglable (MLI – modulation de largeur des impulsions).
■ La figure 14 donne l’exemple de base, celui de l’interrupteur K,
du hacheur série. L’horloge définit les instants t n = nT d’allumage
des interrupteurs et de déclenchement d’une tension d’allumage w a
en dent de scie. La coïncidence de w a et de la tension de commande
v a impose la durée de conclusion :
TK = α T (19)

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i D1

i
+
U v e +
– K’
U T2 D2 e v
T1
–

va'wa va’ wa
wa
wa max wa wa max
va
va

α’ T T t TK T t

État logique de T1
État logique de K
1
1
0
0 t
t

État logique de T2
v
U 1

0
t
t

i
U
t

Figure 15 – Hacheur parallèle : schéma de principe et formes des

ondes T1
i

■ La figure 15 montre la commande du hacheur parallèle, K’, avec : T1 D 2 T1 D2

T K = ( 1 – α )T = α ′T (20) D1 T2 D1 t

■ En associant ces deux commandes, on réalise la commande

T2
séparée d’un hacheur à deux quadrants, réversible en courant
(figure 16). Cette commande présente des passages en régime
haché à bas niveau de courant. La figure 16 montre que l’on peut
avoir un fonctionnement sans passage en régime haché grâce à une D1, D2, diodes
commande complémentaire, ce qui donne une caractéristique T1, T2, interrupteurs
linéaire. La figure 18 présente les caractéristiques externes dans le
cas d’une commande séparée, avec les non-linéarités dues au
régime haché. Figure 16 – Hacheur à deux quadrants, réversible en courant :
schéma de principe et formes des ondes dans le cas d’une commande
■ Dans le cas d’un hacheur à quatre quadrants (figure 17), on uti-
complémentaire
lise généralement une commande complémentaire, qui confère une
bonne linéarité aux caractéristiques de sortie et de commande. Des
modulations plus « intelligentes » (cf. article Onduleurs de tension. d’alimentation. La figure 19 montre les caractéristiques linéarisées
Structures. Principes. Applications par H. Foch, F. Forest, T. Meynard par une commande complémentaire. Dans ce dernier cas, les for-
[D 3 176] dans ce traité) que la « simple » commande complémen- mes des ondes, obtenues lors de transitoires, sont représentées sur
taire, permettent en effet de conserver cette qualité de linéarité tout la figure 20 ; on observe l’identité de ce mode de commande avec
en réduisant les ondulations de courant côté machine et côté source celui d’un onduleur monophasé.

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Commande
module
de
dissipation
Commande du hacheur
Mesure udc quatre quadrants

Mesures i et Ω

Réseau
alternatif udc M
i
Pont de Graëtz

Filtre Élément Hacheur

dissipatif

Figure 17 – Hacheur quatre quadrants et son module de dissipation alimenté par une source non réversible

<v >
U <v >
U
α’ = 0 1 α=1
α=1
1
α’ = 1/4 α = 3/4
α = 3/4
0,5
Continu
α’ = 1/2 0,5 α = 1/2 α = 1/2
<i > 8Lf
Haché –2 –1 0 1 2 U
α’ = 3/4 α = 1/4
α = 1/4
– 0,5
α’ = 1 II I α=0
α=0
1 <i > 8Lf –1
U

Figure 18 – Caractéristiques externes des hacheurs non réversibles Figure 19 – Caractéristiques linéarisées de hacheurs réversibles à
série et parallèle commande complémentaire

Lorsque la source d’alimentation n’est pas réversible, il peut être La tension de sortie moyenne est alors :
nécessaire d’utiliser un « module de dissipation » pour absorber les
renvois d’énergie de l’ensemble machine à courant continu-hacheur U
(figure 17). <v > = α U = ------------------ v a (23)
w a max

■ Dans le cas du hacheur parallèle (cf. figure 15), on a de même :

3.2 Caractéristiques de transfert
des hacheurs (régime continu) w a = w a max  1 – ---
t
(24)
 T

■ Dans le cas du hacheur série (cf. figure 14), la tension d’allumage va

et la durée de conduction sont données par : α ′ = 1 – -----------------
- (25)
w a max
t
w a = w a max --- (21) La tension moyenne de sortie est donc :
T

T va U
α = ------K = -----------------
- (22) <v > = ( 1 – α ′ )U = ------------------ v a (26)
T w a max w a max

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4. Modélisation des
convertisseurs en régime
v
D1 T1 T3 D3 dynamique
i
U M
L Dans ce paragraphe, nous nous proposons de représenter les
convertisseurs en tant qu’amplificateurs dont l’entrée est la tension
D4 T4 T2 D2
de commande v a et la sortie de la tension v, approchée par sa
valeur moyenne <v > appliquée aux bornes du moteur.
a principe Le principe de fonctionnement des convertisseurs est fondamen-
wa
wa talement échantillonné, puisque la commande n’agit effectivement
va qu’aux instants d’allumage ou de blocage ; il est également non
linéaire. L’étude rigoureuse de ces systèmes devient rapidement
complexe et exige des outils spécialisés que nous présenterons
t ultérieurement.
Pour rester dans le cadre des asservissements linéaires classi-
va ques, il est traditionnel d’admettre des approximations qui sont jus-
v tifiées dans les cas suivants :
U
— bande passante de la régulation réduite par rapport à la fré-
quence de commande ;
— courants suffisamment lissés pour que les grandeurs instanta-
t
nées ( i ) soient proches de leurs valeurs moyennes ( <i > ) ;
— faible durée des phénomènes de commutation (par exemple
i de l’empiétement) ;
— exclusion des cas trop fortement non linéaires (comme le
régime discontinu).
Avec ces hypothèses, on peut assimiler le convertisseur complet
(l’allumeur et le montage de puissance, représentés figure 4) à un
amplificateur de gain G 0 déterminé à partir de la caractéristique de
transfert en régime statique. Si celle-ci est non linéaire, on considère
t de petites variations (par exemple, ∆ v a et ∆<v > ) autour du point de
fonctionnement. Aussi, dans le cas général, le gain G 0 est défini par :

b forme des ondes lors de transitoires ∆<v >

G 0 = ---------------- (30)
∆ va
D diodes
T interrupteurs
L inductance de lissage
4.1 Calcul du gain dynamique
Figure 20 – Commande complémentaire d’un hacheur à quatre
quadrants lors d’un fonctionnement quatre quadrants dans le plan
4.1.1 Cas des redresseurs à thyristors
couple-vitesse
De l’équation (5), on déduit la relation concernant les petites
variations :
∆<v > = – U 0 sin ψ ∆ ψ (31)
On observe que les expressions (23) et (26) donnant la tension ce qui entraîne :
moyenne de sortie en fonction de v a sont les mêmes. sin ψ ∆ ψ
G 0 = U 0 ----------------------- (32)
∆v a
On obtiendrait le même résultat avec un hacheur réversible en ■ Dans le cas des allumeurs linéaires (cf. relations (6) et (8)), on a :
courant associant ces deux commandes (figure 16). C’est également
vrai pour le hacheur à quatre quadrants à commande alternée : ∆v a = – A ∆ ψ (33)

et on en déduit :
T va 
α = ------K = ---  1 + -----------------
1 U0
- (27)
T 2 w a max G 0 = ------- sin ψ (34)
A
Le gain dépend du point de fonctionnement et varie entre une
U
<v > = α U + ( 1 – α ) ( – U ) = ------------------ v a (28) valeur minimale (0 pour ψ = 0) et une valeur maximale ( U 0 ⁄ A pour
w a max ψ = π ⁄ 2 ).
Pour calculer les correcteurs des asservissements, quand le point
Ces caractéristiques de transfert sont linéaires vis-à-vis de la ten- de fonctionnement (donc ψ ) varie, plusieurs stratégies sont possi-
sion de commande et on définit le gain statique G 0 par : bles :
— considérer le cas où G 0 est maximal pour garantir la stabilité ;
<v > U U0
G 0 = ------------ = ------------------ (29) — ou utiliser une valeur moyenne ( G 0 = -----------
- , par exemple).
va w a max A 3

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— on peut également employer un allumeur cosinusoïdal

(cf. relations (7) et (9)).
Dans ces deux cas, le gain est constant et sa valeur est donnée par
la relation (10) :

Tt U
va’wa G 0 = ------0- (36)
wa A′
va
4.1.2 Cas des hacheurs

Pour toutes les structures, les dispositifs de commande et de puis-

t sance ont des caractéristiques linéaires. Le gain est donné par la
a T t =T relation (29) :
G 0 = U ⁄ w a max (37)
Tt
va’wa wa

va 4.2 Constante de temps statistique.

Fonction de transfert.

t Le convertisseur étant échantillonné, cela se traduit par un retard

b 0 < Tt < T variable entre l’instant où a lieu une variation de la commande v a et
son effet sur le convertisseur. La figure 21 montre que ce retard
varie entre 0 et T, période du convertisseur. Pour tenir compte de cet
Tt
effet, on introduit un retard moyen ou constante de temps statisti-
va’wa wa que T t :
va Tt = T ⁄ 2 (38)

On introduit alors dans la fonction de transfert soit un retard pur

(utilisable pour l’analyse), soit une constante de temps (très simple
pour la synthèse des correcteurs) :
t
c Tt = 0 G0
G ( p ) = G 0 exp ( – T t p ) ≈ -------------------- (39)
1 + Tt p

avec p opérateur de dérivation (variable de Laplace).

Figure 21 – Retard entre la variation de la commande et son effet

5. Conclusion
■ Il est possible de rendre le gain G 0 constant en compensant la
non-linéarité : Les articles [D 3 610] et [D 3 611] constituent un ensemble cohé-
rent qui permet de bien comprendre les caractéristiques des machi-
— on peut utiliser un générateur de fonction du type : nes à courant continu à collecteurs et des convertisseurs statiques
capables de les alimenter. Ils ont également montré les architec-
v a′ v tures de contrôle utilisées, certaines étant très spécifiques, par
sin ------ = -----a- (35) exemple celles des redresseurs quatre quadrants.
A A′
On pourra donc appréhender les méthodes de synthèse des régu-
où v a′ est une tension intermédiaire qui attaque effectivement l’allu- lations traitées dans les fascicules suivants [D 3 612], [D 3 613],
meur ; [D 3 614].

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