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at – Automatisierungstechnik 2020; 68(1): 32–43

Anwendungen

Philipp Welz*, Marius Fischer und Jan Lunze

Experimentelle Erprobung einer kollisionsfreien


Abstandsregelung für mobile Roboter
Experiment evaluation of a collision-free distance control of mobile robots

https://doi.org/10.1515/auto-2019-0068 headway spacing can only be guaranteed for robots with


Empfangen 14. Juni 2019; angenommen 4. November 2019 externally positive dynamics.
Zusammenfassung: Dieser Beitrag beschreibt die Ver- Keywords: distance control, synchronisation, networked
suchsanlage SAMS und zeigt deren Eignung für die Erpro- control, vehicle platoon, string stability
bung vernetzter Regler anhand einer kollisionsfreien Ko-
lonnenfahrt von mobilen Robotern auf einer Kreisbahn.
Im ersten Schritt wird eine unterlagerte Bahnfolgerege-
lung in einer Zwei-Freiheitsgrade-Struktur entwickelt, die 1 Einleitung
die Bewegung der mobilen Roboter auf eine Kreisbahn be-
schränkt. Im zweiten Schritt wird der Entwurf einer über- Der Beitrag beschreibt die experimentelle Erprobung ei-
lagerten Regelung zur Einhaltung eines Zeitabstandes mo- ner kollisionsfreien Kolonnenfahrt mobiler Robotern an
biler Roboter auf der Kreisbahn nach zwei unterschiedli- der Versuchsanlage SAMS (Abb. 1). Bei Kenntnis der Po-
chen Entwurfskriterien beschrieben und verglichen. Da- sition des vorausfahrenden Roboters sollen die lokalen
mit entsteht als wichtiges Zwischenergebnis ein durch Regler der Roboter die asymptotische Synchronisation
lineare Modelle beschreibbares Multiagentensystem. Die der Geschwindigkeiten gewährleisten, wodurch sich ein
Erprobung bestätigt, dass nur für Roboter, deren geschlos- konstanter Abstand zwischen den Robotern einstellt. Es
sener Regelkreis extern positiv ist, die Kollisionsfreiheit si- wird gefordert, dass die Roboter in keiner Fahrsituation
chergestellt werden kann. einen vorgegebenen Mindestabstand unterschreiten, so-
dass Kollisionen in der Kolonnenfahrt garantiert vermie-
Schlagwörter: Abstandsregelung, Synchronisation, ver- den werden.
netzte Regelung, Fahrzeugkolonne, Kolonnenstabilität
Um die Bewegung der Roboter auf einer Kreisbahn
Abstract: This paper describes the experimental set-up bei Vorgabe der Geschwindigkeit zu stabilisieren, wird ei-
SAMS and collisions-free platooning of mobile robots on ne Zwei-Freiheitsgrade-Regelung zur Bahnfolge entwor-
a circular path deals with the collision-free platooning of fen. Ein wesentlicher Aspekt dabei ist, dass die nichtlinea-
mobile robots on a circular path at the demonstration set-
up SAMS. First, a low-level path-following control is de-
signed in a Two-Degree-of-Freedom structure, which lim-
its the motion of the mobile robots to a circular path. Sec-
ond, the design of high-level controller to maintain the
time-headway spacing of the robots on a circular path is
described and discussed according to two different design
criteria. The experiments show that collision-free time-

*Korrespondenzautor: Philipp Welz, Ruhr-Universität Bochum,


Lehrstuhl für Automatisierungstechnik und Prozessinformatik,
D-44780 Bochum, Deutschland, E-Mail: welz@atp.rub.de
Marius Fischer, dSPACE GmbH, D-33102 Paderborn, Deutschland,
E-Mail: mfischer@dspace.de
Jan Lunze, Ruhr-Universität Bochum, Lehrstuhl für
Automatisierungstechnik und Prozessinformatik, D-44780 Bochum,
Deutschland, E-Mail: lunze@atp.rub.de Abb. 1: Kollisionfreie Synchronisation mobiler Roboter.
P. Welz et al., Experimentelle Erprobung einer kollisionsfreien Abstandsregelung | 33

re Roboterdynamik in ihrer Beschränkung auf die Kreis- ren Roboters eingeführt. Der Entwurf einer Bahnfolgere-
bahn durch ein lineares Modell beschrieben werden kann, gelung wird in Kapitel 4 präsentiert. In den Kapiteln 5 und
womit der Anschluss an die mit linearen Modellen ent- 6 wird der Entwurf der synchronisierenden Regler disku-
wickelte Theorie der Multiagentensysteme hergestellt wer- tiert und an der Versuchsanlage SAMS experimentell er-
den kann. probt.
Für das Regelungsziel der kollisionsfreien Kolonnen-
fahrt wird eine vernetzte Regelung eingesetzt, für deren
Entwurf auf Methoden aus der Literatur zurückgegriffen
wird. In diesem Beitrag werden zwei Regelungen nach un-
2 Versuchsaufbau SAMS
terschiedlichen Entwurfskriterien ausgelegt, die die Ko-
Der Versuchsaufbau SAMS (Abk. für Synchronisation of
lonnenstabilität beziehungsweise die externe Positivität
Autonomous Mobile Systems) wird am Lehrstuhl für
der geregelten Roboter zum Ziel haben. Die Kolonnen-
Automatisierungstechnik und Prozessinformatik an der
fahrt an der Versuchsanlage zeigt, aus welchen Gründen
Ruhr-Universität Bochum eingesetzt, um Methoden für
nur durch die Forderung nach externer Positivität die Kol-
die Koordination von Multiagentensystemen zu erproben
lisionsfreiheit der Roboterkolonne sichergestellt werden
(Abb. 2).
kann.

Literatur
Das Problem der asymptotischen Synchronisation von
Multiagentensystemen wurde in einer Vielzahl von Veröf-
fentlichungen untersucht. Eine Übersicht zu verschiede-
nen Aspekten der Synchronisation homogener und hete-
rogener Agenten ist beispielsweise in [5] zu finden.
Zur Gewährleistung der Kollisionsfreiheit bei einer Ko-
lonnenfahrt werden zusätzliche Forderungen an das Über-
gangsverhalten der Fahrzeuge gestellt. Üblicherweise wird
dafür die in [11] eingeführte Kolonnenstabilität als Sicher-
heitsforderung genutzt [7]. Allerdings reicht dies nicht, um
die Kollisionsfreiheit der Fahrzeuge in jeder Fahrsituation Abb. 2: Versuchsaufbau SAMS mit den eingesetzten Robotern (oben
zu garantieren. Dagegen fordert [6] die externe Positivität links), Kamera (oben rechts), Fahrfläche mit Koordinaten (unten).
der geregelten Fahrzeuge und zeigt, dass in diesem Fall die
Kollisionsfreiheit der Fahrzeugkolonne sichergestellt ist.
Beide Ansätze sollen in dieser Arbeit experimentell vergli- Der Versuchsaufbau besteht aus einer 4 m × 4 m gro-
chen werden (Abschnitt 6). ßen Fahrfläche, auf welcher sich bis zu 12 mobile Roboter
Ein weit verbreiteter Ansatz zur Bahnfolgeregelung bewegen können, deren Position durch ein Kamerasystem
von mobilen Robotern ist die Projektion der Roboterposi- bestimmt wird und deren Stellgrößen über ein Funkmodul
tion auf eine parametrisierte Referenzbahn [1, 9]. Dies er- von einem zentralen Rechner (PC) an die Roboter übermit-
möglicht den Entwurf von linearen bzw. nichtlinearen Re- telt werden. Im Folgenden werden die Komponenten der
gelungen, die die asymptotische Bahnfolge des Roboters Versuchsanlage kurz erläutert.
gewährleisten. Alternativ wird in [3] ein leitendes Vektor-
feld genutzt, um die Roboter mittels einer nichtlinearen
M3pi-Roboter
Bewegungssteuerung entlang der Referenzbahn zu füh-
Über einen Differentialantrieb bestehend aus zwei unab-
ren. Da sich in diesem Beitrag die Experimente auf Kreis-
hängig, über Gleichstrommotoren angetriebenen Rädern
bahnen als Referenzbahn beschränken, kann die Bahn-
können die mobilen Roboter der Firma Pololu auf der
folge der Roboter durch eine lineare Zwei-Freiheitsgrade-
Fahrfläche bewegt werden. Die Stellgrößen werden über
Regelung sichergestellt werden (Abschnitt 4).
ein XBee-Funkmodul empfangen. Durch eine Platte mit
fünf reflektierenden Markerbällen, die bei jedem Roboter
Gliederung in einem individuellen Muster angeordnet sind, kann je-
Im 2. Kapitel wird der Aufbau der Versuchsanlage SAMS der Roboter durch das Kamerasystem eindeutig identifi-
vorgestellt. In Kapitel 3 wird das Modell des nichtlinea- ziert werden.
34 | P. Welz et al., Experimentelle Erprobung einer kollisionsfreien Abstandsregelung

Kamerasystem
Zwölf gleichmäßig über der Fahrfläche angeordnete USB-
Kameras des Typs Flex 3 der Firma Optitrack bestimmen
sowohl die Position als auch den Orientierungswinkel der
Roboter. Diese Daten werden über eine serielle Schnittstel-
le an den PC übermittelt.

PC mit MATLAB
Mit der am PC laufenden Software Motive werden die Bild-
Abb. 3: Implementierung der Regelkreise der Roboter.
daten des Kamerasystems in Echtzeit ausgewertet und an
Matlab übermittelt. Dort werden unter Verwendung der
entworfenen Regelungsalgorithmen aus den Messgrößen
die Stellgrößen der Roboter berechnet.

Xbee-Funkmodul
Die Stellgrößen werden drahtlos über ein Xbee-
Funkmodul an die Roboter übertragen. Eine individuelle
ID-Kennung legt fest, für welchen Roboter die gesendete
Stellgröße bestimmt ist.
Abb. 4: Beschreibung eines mobilen Roboters.
Abbildung 3 zeigt den schematischen Aufbau des Re-
gelkreises eines Roboters. Das Xbee-Funkmodul zusam-
men mit den Motoren des Roboters bilden das Stellglied,
der mobile Roboter die Regelstrecke und das Kamerasys-
tem zusammen mit der Software Motive das Messglied
des Regelkreises. In Matlab ist der Regler als zeitdiskreter
Algorithmus implementiert. Die verwendete Hardware er-
möglicht eine Zykluszeit von 30 ms, wobei für die hier ver-
wendeten Roboter keine wesentlichen Übertragungstot-
zeiten auftreten.

Abb. 5: Gewünschte Kreisbahn des mobilen Roboters.


3 Robotermodell
Mit den Bezeichnungen aus Abb. 4 wird jeder Roboter
durch das nichtlineare Zustandsraummodell
4 Bahnfolgeregelung
{
{
{
x(t)̇ v(t) cos(ϕ(t)) 4.1 Zielstellung und Steuerungsstruktur
{
{
{
{ ( y(t)
̇ ) = ( v(t) sin(ϕ(t)) )
{
{
{ Das Ziel dieses Abschnittes ist die Strukturierung und der
{ ϕ(t)
{ ̇ ω(t)
Σk : { (1) Entwurf einer Regelung, die einen mobilen Roboter mit be-
{
{
{ x(t) x(0) x0 liebiger Geschwindigkeit entlang der in Abb. 5 gezeigten
{
{
{
{
{
{ y k (t) = ( y(t) ) , ( y(0) ) = ( y0 ) Kreisbahn führt.
{
{
ϕ(t) ϕ(0) ϕ0 Dazu wird das Modell (1) in die Polarkoordinaten
{
beschrieben, wobei x(t) und y(t) der Position des Roboters r(t) = √(x(t) − xm (t))2 + (y(t) − ym (t))2
in der xy-Ebene und ϕ(t) dem Orientierungswinkel ent- y(t) − ym (t)
sprechen. Diese drei Zustandsvariablen werden als Pose θ(t) = arctan ( )
x(t) − xm (t)
des Roboters bezeichnet. Als Stellgrößen werden die trans-
latorische Geschwindigkeit v(t) sowie die rotatorische Ge- überführt, wobei der Mittelpunkt (xm , ym )T der Kreisbahn
schwindigkeit ω(t) vorgegeben. als Pol gewählt wird. Aus der Transformation ergibt sich
P. Welz et al., Experimentelle Erprobung einer kollisionsfreien Abstandsregelung | 35

Abb. 6: Zwei-Freiheitsgrade-Struktur der Bahnfolgeregelung eines Roboters.

das Modell
{
{ r(t)
̇ v(t) cos(θ(t) − ϕ(t))
{
{
{
{
{
{ ( θ(t) ) = (− v(t)
̇
r(t)
sin(θ(t) − ϕ(t)))
{
{
{ ϕ(t)
{ ̇ ω(t)
Σb : { (2)
{
{ r(0) r0
r(t)
{
{
{
{
{
{ y b (t) = ( ) , ( θ(0) ) = ( θ0 ) ,
{
{
{ ϕ(t)
{ ϕ(0) ϕ0
wobei r(t) den Radius der Kreisbahn, θ(t) den Polarwinkel
Abb. 7: Experimentelle Erprobung der Bahnsteuerung eines mobilen
und ϕ(t) den Orientierungswinkel des Roboters beschrei- Roboters.
ben.
Abbildung 6 zeigt die Struktur der Bahnfolgeregelung
bestehend aus einer Bahnsteuerung sowie Komponenten in Abb. 6 oben dargestellt. Es handelt sich dabei um eine
zur Anpassung des Bahnradius und des Orientierungswin- Steuerung in der offenen Kette.
kels des Roboters. Ziel der folgenden Abschnitte ist es, die- Abbildung 7 zeigt die Erprobung der Bahnsteuerung
se Reglerstruktur systematisch abzuleiten und Methoden eines Roboters, der tangential auf der Kreisbahn mit dem
für die Wahl die Parameter anzugeben, damit die Forde- Radius r ̄ = 1, 7 m platziert wurde und sich mit der transla-
rung torischen Geschwindigkeit v̄s = 0, 85 m/s bewegen sollte.
! Die Vorsteuerung kann nicht auf die rampenförmigen Stö-
lim r(t) = r ̄ (3)
t→∞ rungen des Orientierungswinkels des Roboters und den
unter Vorgabe einer translatorischen Sollgeschwindigkeit daraus resultierenden Einfluss auf den gefahrenen Radi-
vs (t) und eines konstanten Sollradius r ̄ der Kreisbahn er- us reagieren. Für die Kompensation dieser Störeinwirkung
füllt wird. dienen die beiden in den folgenden Abschnitten entwi-
ckelten Regler.

4.2 Bahnsteuerung
4.3 Anpassung des Orientierungswinkels
Unter der Annahme, dass sich der Roboter in seiner Start-
pose tangential auf der Kreisbahn mit Radius rsoll (t) befin- Aus der Winkeländerung ωV (t) − ωR (t) und dem Anfangs-
det, kann für eine gegebene translatorische Sollgeschwin- winkel ϕ0 wird der aktuelle Sollwinkel
digkeit vs (t) über die Beziehung t

vs (t) ϕsoll (t) = ϕ0 + ∫(ωV (τ) − ωR (τ))dτ


ωV (t) = (4)
rsoll (t) 0

die zugehörige rotatorische Geschwindigkeit ωV (t) be- bestimmt. Wie in Abb. 8 dargestellt, bildet die Abweichung
stimmt werden. Die daraus folgende Bahnsteuerung ist des gemessenen Winkels ϕ(t) vom Sollwert ϕsoll (t) den Re-
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Linearisierung des Streckenmodells


Aus dem Zustandsraummodell (2) wird ersichtlich, dass
es nicht notwendig ist, sowohl den Orientierungswinkel
ϕ(t) als auch den Phasenwinkel θ(t) als Zustandsvariable
des Systems zu verwenden, wenn die Differenz beider Win-
kel eine Zustandsgröße ist. Mit der neuen Zustandsvaria-
Abb. 8: Korrektur des Orientierungswinkels des Roboters. blen
η(t) = θ(t) − ϕ(t)

gelfehler mit
vs (t)
η(t)
̇ = θ(t)
̇ − ϕ(t)
̇ =− sin(η(t)) − ω(t)
eϕ (t) = ϕsoll (t) − ϕ(t). (5) r(t)
können die Größen ϕ(t) und θ(t) durch η(t) in (2) ersetzt
Aus Gleichung (2) ist ersichtlich, dass der Orientierungs-
werden, woraus das reduzierte Modell
winkel ϕ(t) bezüglich der rotatorischen Geschwindigkeit
ω(t) integrales Verhalten aufweist. Zur Stabilisierung des {
{ r(t)
̇ vs (t) cos(η(t))
{ ( ) = ( v (t) )
Orientierungswinkels wird ein PD-Regler der Form {
{ η(t)
{ ̇ − r(t) sin(η(t)) − ω(t)
s

Σred :{
ωW (t) = kPW eϕ (t) + kDW ėϕ (t) (6)
{
{ r(0) r0
{ yred (t) = r(t),
{
{ ( )=( )
{ η(0) η0
mit den Parametern
entsteht. Folgt der Roboter exakt der Kreisbahn mit kon-
kPW = 2 und kDW = 0, 5 stantem Radius r(t) = r ̄ und konstanter Sollgeschwindig-
keit vs (t) = v̄s , stehen die Winkel θ(t) und ϕ(t) orthogo-
verwendet. Eine Kompensation der rampenförmigen Stö- nal zueinander. Folglich kann ein Roboter, der sich auf der
rung des Orientierungswinkels des Roboters kann mit Kreisbahn bewegt, durch den Arbeitspunkt
der gewählten Reglerstruktur nicht gewährleistet werden, r̄ r̄ v̄ v̄
woraus eine bleibende Reglerabweichung zwischen Soll- ( ) = ( π), ( ) = ( vs̄s ) (7)
η̄ −2 ω̄ r̄
wert ϕsoll (t) und Istwert ϕ(t) resultiert. Allerdings wird
dies auch nicht in der Zielstellung der Bahnfolgerege- beschrieben werden. Die rotatorische Geschwindigkeit
lung (3), einer vorgegebenen Kreisbahn zu folgen, explizit ω(t) = ω̄ + ωW (t) − ωR (t),
gefordert.
setzt sich zusammen aus der Stellgröße im Arbeitspunkt
ω,̄ dem bleibenden Einfluss der Regelung des Orientie-
rungswinkels ωW (t) sowie dem Einfluss der Regelung des
4.4 Anpassung des Bahnradius
Radius ωR (t). Bewegt sich der Roboter in der Nähe des Ar-
Auch mit dem durch die zuvor beschriebene Regelung kor- beitspunktes (7), so kann seine Dynamik durch das linea-
rigierten Orientierungswinkel ϕ(t) haben Störungen wei- risierte Zustandsraummodell
terhin zur Folge, dass der Roboter nicht exakt auf der ge- { r(t)
̇ 0 v̄s r(t)
{
wünschten Kreisbahn fährt (Abb. 9). Aus diesem Grund {
{ ( ) = ( v̄ )( )
{ η(t) − r2̄s 0 η(t)
{
{ ̇
wird eine Regelung zur Korrektur des Radius verwendet. {
{
{
{
{ 0 0
Σlin :{ + ( ) ωR (t) + ( ) ωW (t)
{
{
{ 1 −1
{
{
{
{
{ r(t) r(0) r0
{ ylin (t) = (1 0) (
{
{ ), ( )=( )
{ η(t) η(0) η0
(8)
beschrieben werden. Der Einfluss der Regelung des Orien-
tierungswinkels auf das linearisierte Zustandsraummodell
durch die bleibende Regelabweichung (5) kann als sprung-
förmige Störung interpretiert werden. Die Eingangsgröße
ωR (t) wird im Folgenden genutzt, um den Radius der Ro-
Abb. 9: Korrektur des Radius des mobilen Roboters. boterbahn dem Arbeitspunkt anzugleichen.
P. Welz et al., Experimentelle Erprobung einer kollisionsfreien Abstandsregelung | 37

Entwurf der Regelung 4.5 Experimentelle Erprobung


Aufgabe der Regelung des Radius ist die Stabilisierung der
linearisierten Strecke (8) um den Arbeitspunkt (7) sowie In Experimenten am Versuchsaufbau SAMS wurde die
die Kompensation sprungförmiger Störungen, die aus der in Abb. 6 gezeigte Zwei-Freiheitsgrade-Regelung erprobt,
Anpassung des Orientierungswinkels resultieren. Das Ver- wobei sich der Roboter mit der translatorischen Geschwin-
halten des linearisierten Modells (8) wird im Bezug auf das digkeit vs (t) = 0, 85 m/s auf einer Kreisbahn mit dem Ra-
Eingangssignal ωW (t) ∘−∙ ΩW (s) und das Ausgangssignal dius r ̄ = 1, 7 m bewegen sollte. Als Startpose wurde der Ro-
r(t) ∘−∙ R(s) durch die Übertragungsfunktion boter tangential auf der Kreisbahn platziert. Abbildung 11
zeigt, dass es in Bezug auf den Orientierungswinkel auf-
v̄s grund der rampenförmigen Störungen zu einer konstan-
GR (s) = (9)
vs̄2
s2 + ten Regelabweichung eϕ kommt. Aus dem Verlauf der Re-
r 2̄
gelabweichung er zwischen Soll- und Istradius des Robo-
beschrieben. Da die Regelstrecke (9) keinen integralen An- ters ist hingegen ersichtlich, dass das in Gl. (3) formulierte
teil zur Kompensation einer sprungförmigen Störung be- Ziel, den Roboter entlang der gewünschten Kreisbahn zu
sitzt, wird ein PID-Regler der Form führen, erfüllt wird.
kIR
KR (s) = kPR + + kDR s (10)
s
verwendet [4]. Bei der Stabilisierung der linearen Strecke
um den Arbeitspunkt ist zu beachten, dass sowohl die
statische Verstärkung als auch die Polstellen der Übertra-
gungsfunktion (9) abhängig vom jeweiligen Arbeitspunkt
sind. Wie Abb. 10 zeigt, werden daher die Reglerparame-
ter

kPR = 5, kIR = 0, 4 und kDR = 4

anhand der Wurzelortskurve so ausgelegt, dass der ge- Abb. 11: Experimentelle Erprobung der Kreisbahnregelung eines
schlossene Regelkreis für die Arbeitspunktintervalle v̄s ∈ mobilen Roboters.
[0,07, 0,9] und r ̄ ∈ [0, 1,7] E/A-stabil ist.

Modell eines auf einer Kreisbahn fahrenden Roboters


Wie sich herausstellte, kann das Verhalten des sich auf der
Kreisbahn bewegenden Roboter durch ein vereinfachtes,
lineares Modell beschrieben werden. Für die weiteren Be-
trachtungen wird ein Modell des Roboters bezüglich des
Eingangs vs (t) und des Ausgangs θ(t) benötigt (Abb. 6).
Durch Experimente mit sprungförmigen Änderungen von
vs (t) konnte der Roboter als IT1 -Glied identifiziert werden,
das durch das lineare Zustandsraumsmodell
Abb. 10: Wurzelortskurven bei Kreisbahnradius r ̄ = 1,7 und unter- { θ(t)
̇ 0 1 θ(t) 0
schiedlichen translatorischen Geschwindigkeiten vs̄ .
{
{
{ ( )=( 1
)( ) + ( k ) vs (t)
{ v(t)
{ ̇ 0 − T
v(t) T
s

Σ̃ : { (11)
{
{ θ(t) θ(0) θ0
{ y(t) = (1 0) (
{
{ ), ( )=( )
Zusammengefasst wird die rotatorische Geschwindig- { v(t) v(0) v0
keit
beschrieben wird. Die Zeitkonstante T = 0, 11 s entspricht
ω(t) = ωV (t) + ωW (t) − ωR (t) der Verzögerung, die die Motoren der Roboter für das Um-
setzen der Stellgrößen benötigen. Die statische Verstär-
des Roboters durch die Bahnsteuerung (4), die Anpassung kung ks = r −1
̄ ist abhängig von dem gefahrenen Kreisradi-
des Orientierungswinkels (6) sowie die Anpassung des Ra- us, wie aus Gleichung (4) ersichtlich ist. Diese lineare Be-
dius (10) beeinflusst. schreibung der Roboter auf der Kreisbahn ist ein wichtiges
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Ergebnis der Bahnfolgeregelung, denn sie ermöglicht es,


die Roboter als lineare Agenten für Experimente mit ver-
netzten Regelungen zu betrachten.

5 Abstandsregelung einer
Fahrzeugkolonne
5.1 Regelungsaufgabe
Die sich auf der Kreisbahn bewegenden Roboter (11) wer-
den im Folgenden für die Realisierung einer Kolonnen- Abb. 13: Abstände zwischen zwei Robotern auf der Kreisbahn.

fahrt an der Versuchsanlage SAMS genutzt, um im Experi-


ment Fahrzeugkolonnen, wie sie in Zukunft im Straßenver-
kehr auftreten sollen, nachzubilden. Die Fahrzeugkolonne
(R2) Asymptotische Synchronisation der Geschwin-
besteht aus einem Führungsroboter und aus N geregelten
digkeiten: Bewegen sich sämtliche Roboter mit der
Folgerobotern, die sich mit gleicher Geschwindigkeit und
Geschwindigkeit des Führungsroboters
einem vorgegebenen Abstand bewegen sollen.
lim |vi (t) − v0 | = 0, i = 0, . . . , N,
t→∞

so stellt sich ein konstanter Abstand zwischen den


Robotern ein.
Abb. 12: Struktur einer Roboterkolonne. (R3) Asymptotische Fahrzeugfolgezeit: Der lokale Soll-
abstand zum vorausfahrenden Roboter

Abbildung 12 zeigt die Kopplungsstruktur der geregel- d̃ iref (t) = βvi (t), i = 1, . . . , N
ten Roboter, die einem gerichteten Pfad zwischen den be-
nachbarten Robotern entspricht. Der Führungsroboter Σ̃ 0 hängt von der Geschwindigkeit des Roboters und der
folgt dem Führungssignal w(t) für die Winkelgeschwindig- Fahrzeugfolgezeit β ab. Stationär sollen sich die Ab-
keit und jeder Folgeroboter Σ̄ i , (i = 1, . . . , N) erhält die Po- stände der Roboter den lokalen Sollwerten anglei-
sition des vorausfahrenden Roboters als Winkel θi−1 (t) auf chen:
der Kreisbahn. Um Kollisionen zwischen den Robotern zu
verhindern, muss gewährleistet werden, dass der Abstand lim |d̃ i (t) − d̃ iref (t)| = 0, i = 1, . . . , N.
t→∞

di (t) = θi−1 (t) − θi (t), i = 1, . . . , N


(R4) Kollisionsfreiheit: Zu keinem Zeitpunkt soll der Si-
zwischen den Robotern einen vorgegebenen Mindestab- cherheitsabstand dmin unterschritten werden:
stand dmin nicht unterschreitet. Entsprechend Abb. 13 wird
ein reduzierter Abstand d̃ i (t) ≥ 0, t ≥ 0, i = 1, . . . , N.

d̃ i (t) = di (t) − dmin , i = 1, . . . , N (R5) Akkurates Fahrverhalten: Die Roboter sollen sich
zu keinem Zeitpunkt rückwärts bewegen:
eingeführt, welcher mit dmin = γ+α die Länge des Roboters
γ im Bogenmaß und einen Mindestabstand α berücksich- vi (t) ≥ 0, t ≥ 0, i = 0, . . . , N.
tigt.
Um Kollisionen bei Geschwindigkeitsänderungen zu
vermeiden, müssen die Fahrzeugkolonnen mit automati- 5.2 Abstandsregelung
scher Abstandsregelung entsprechend [6] die folgenden
Forderungen erfüllen: In Abbildung 14 ist die Struktur des bahngeregelten Ro-
(R1) E/A-Stabilität: Die Roboterkolonne muss eingangs- boters mit Abstandsregelung dargestellt. Dabei entspricht
ausgangs-stabil sein. θi (t) ∘−∙ Θi (s) der Position des Roboters und vsi (t) ∘−∙
P. Welz et al., Experimentelle Erprobung einer kollisionsfreien Abstandsregelung | 39

und für den Mindestabstand unter Berücksichtigung des


Anfangswertes

dσ(t)
d̄ min ∘−∙ d̄ min (1 − σ(0)) = 0
dt

gilt, resultiert aus Gl. (14) das Übertragungsverhalten im


Bezug auf die Geschwindigkeiten:
Abb. 14: Blockschaltbild des i-ten Roboters mit Abstandsregler K(s).
Vi (s) = Ḡ v (s)Vi−1 (s).

Die Änderung des reduzierten Abstands ist durch die Be-


Vsi (s) der Sollwinkelgeschwindigkeit des i-ten Roboters. ziehung
Die Sollgeschwindigkeit
d̃ i (t) = θ̇i−1 (t) − θ̇i (t) − ḋ min = vi−1 (t) − vi (t)
̇
Vsi (s) = K(s)(D̃ i (s) − D̃ iref (s))
d̄ min gegeben, die auf
= K(s)(Θi−1 (s) − Θi (s) − − βVi (s)) (12)
s 1
D̃ i (s) = (Vi−1 (s) − Vi (s))
ergibt sich aus der Differenz des reduzierten Ab- s
1
stands d̃ i (t) = di (t) − d̄ min σ(t) und des Sollabstands = (1 − Ḡ v (s)) Vi−1 (s) (16)
s
⏟⏟⏟⏟⏟⏟⏟⏟⏟⏟⏟⏟⏟⏟⏟⏟⏟⏟⏟⏟⏟⏟⏟
d̃ iref (t) ∘−∙ βVi (s).
Ḡ d (s)

führt. Damit erhält man das Robotermodell (Abb. 15)


5.3 Modelle des geregelten Roboters
Vi (s) = Ḡ v (s)Vi−1 (s)
Für das Übertragungsverhalten der bahngeregelten Robo- V̄ i : { (17)
D̃ i (s) = Ḡ (s)V (s),
d i−1 i = 1, 2, . . . , N,
ter mit überlagerter Abstandsregelung wird im Folgenden
ein Modell abgeleitet. Das Robotermodell (11) wird im Fre- welches für den Entwurf der Abstandsregelung benötigt
quenzbereich durch wird.

Θi (s) = G(s)Vsi (s)

mit der Übertragungsfunktion

1 ̃ ks
G(s) = G(s) = (13)
s s(Ts + 1)

beschrieben. Aus Gln. (12), (13) resultiert das Modell des


geregelten Roboters Abb. 15: Blockschaltbild des geregelten Roboters V̄i .

d̄ min
Σ̄ i : Θi (s) = Ḡ v (s)Θi−1 (s) − Ḡ v (s) (14)
s

mit der Übertragungsfunktion


5.4 Roboter, die die Forderungen (R1)–(R5)
G(s)K(s)
Ḡ v (s) = (15) erfüllen
1 + βG(s)K(s) + G(s)K(s)
̃
Dieser Abschnitt zeigt, dass man die an die Kolonne ge-
bezüglich der Position θi (t) des i-ten Roboters und der Po-
stellten Forderungen (R1)–(R5) als Forderungen an die ge-
sition θi−1 (t) des vorausfahrenden Roboters. Da zwischen
regelten Teilsysteme umformulieren kann. Der Regelkreis
der Geschwindigkeit und der Position des Roboters der Zu-
wird durch einen PI-Regler
sammenhang
kI
vi (t) ∘−∙ sΘ(s) K(s) = kP + (18)
s
40 | P. Welz et al., Experimentelle Erprobung einer kollisionsfreien Abstandsregelung

geschlossen, wobei kP der Reglerverstärkung des propor- Kollisionsfreiheit (R4) und akkurates Fahrverhalten (R5)
tionalen Anteils und kI der Reglerverstärkung des integra- Um diese Forderungen zu erfüllen, wird die Definition der
len Anteils entspricht. Wie sich zeigen wird, ist die Ver- externen Positivität eines linearen Systems benötigt.
wendung eines PI-Reglers notwendig, da beide Freiheits-
Definition 1 (Externe Positivität [2]). Ein lineares System
grade benötigt werden, um formulierten Forderungen zu
mit der Eingangsgröße u(t) und der Ausgangsgröße y(t)
erfüllen.
heißt extern positiv, wenn für jedes nichtnegative Eingangs-
Einsetzen von Gleichungen (13) und (18) in die Über-
signal das System aus der Ruhelage ein nichtnegatives Aus-
tragungsfunktionen (15) und (16) des geregelten Roboters
ergibt gangssignal erzeugt:

kP s + kI u(t) ≥ 0, t≥0 ⇒ y(t) ≥ 0, t ≥ 0.


Ḡ v (s) =
T 3
ks
s + ( k1 + βkP )s2 + (kP + βkI )s + kI
s
Ein lineares System Y(s) = G(s)U(s)
̄ ist genau dann ex-
und tern positiv, wenn die Gewichtsfunktion g(t) ̄ nichtnegativ
ist [2]: g(t)
̄ ≥ 0, t ≥ 0. Die Übergangsfunktion h(t)̄ ist dann
T 2
ks
s + ( k1 + βkP )s + βkI monoton steigend.
Ḡ d (s) = s
. Ist das System (17) bezüglich der beiden Ausgänge ex-
T 3
ks
s + ( k1 + βkP )s2 + (kP + βkI )s + kI
s tern positiv, so resultiert aus einer positiven Geschwindig-
Aus den Forderungen (R1)–(R5) werden im Folgenden Be- keit vi−1 (t) des vorausfahrenden Roboters sowohl eine po-
dingungen an die Wahl der Parameter kP und kI abgeleitet, sitive Geschwindigkeit vi (t) als auch ein positiver reduzier-
die nach [6] eine kollisionsfreie Kolonnenfahrt der Roboter ter Abstand d̃ i (t) des i-ten Roboters, womit die Forderun-
gewährleisten. gen (R4) und (R5) erfüllt sind [6].
Für den Entwurf eines Reglers, der die externe Positi-
vität des geschlossenen Regelkreises gewährleistet, gibt es
E/A Stabilität (R1) und asymptotische Synchronisation sowohl notwendige Kriterien, wie die Forderung, dass die
(R2) dominante Polstelle der Übertragungsfunktion reell sein
Aufgrund der Kopplungsstruktur der Roboter nach Abb. 12 muss [10], sowie Entwurfsmethoden im Falle spezieller
ist die Kolonne E/A-stabil, wenn die geregelten Roboter
Streckendynamiken [8]. Ein in der Literatur offenes Pro-
(14) E/A-stabil sind, was durch den Reglerentwurf garan-
blem ist hingegen, dass keine allgemeingültigen Metho-
tiert wird. Die statische Verstärkung der Übertragungs-
den zum Entwurf eines solchen Reglers existieren.
funktion
Satz 1 (Kollisionsfreiheit [6]). Wenn die geregelten Roboter
k
Ḡ v (0) = I = 1 (14) mit PI-Regler (18) bezüglich des Eingangs θi−1 (t) und
kI
Ausgangs θi (t) E/A-stabil und extern positiv sind, erfüllt die
zeigt, dass die asymptotische Synchronisation der Ge- Roboterkolonne die Forderungen (R1)–(R5).
schwindigkeiten unter Verwendung des Reglers (18) ent-
Dieses Ergebnis zeigt, dass die Reglerparameter kP
sprechend (R2) unabhängig von der Wahl der Parameter
und kI so zu wählen sind, dass die geregelten Roboter
gewährleistet ist.
(D1) E/A-stabil sind und
(D2) ein extern positives Verhalten haben.
Fahrzeugfolgezeit (R3)
Bei einer konstanten Geschwindigkeit v̄0 gilt für das sta- Die entsprechenden Parameter können anhand von Simu-
tionäre Verhalten des reduzierten Abstands nach Gl. (16) lationsuntersuchungen bestimmt werden.

lim sD̃ i (s) = Ḡ d (0)v̄0 .


s→0
5.5 Kolonnenstabile Roboter
Da für die statische Verstärkung die Beziehung
Dieser Abschnitt beschreibt eine alternative Vorgehens-
βk
Ḡ d (0) = I = β weise zur Erfüllung der Forderungen (R1)–(R5). Eine in der
kI
Literatur häufig verwendete Eigenschaft, die die Forderun-
gilt, ist die Forderung (R3) unabhängig von den Reglerpa- gen (R4) und (R5) ersetzen soll, ist die Kolonnenstabilität
rametern erfüllt. der geregelten Roboter:
P. Welz et al., Experimentelle Erprobung einer kollisionsfreien Abstandsregelung | 41

Definition 2 (Kolonnenstabilität [11]). Eine Kolonne be- ks = 0, 588 aufweisen. Aus der Länge der Roboter
stehend aus den geregelten Robotern V̄ i , (i = 1, . . . , N) ist l
kolonnenstabil falls die Übertragungsfunktion γ = 2 arctan ( ) = 5, 4∘
2 ⋅ rsoll
D̃ (s) sowie dem gewählten Sicherheitsabstand α = 2∘ folgt der
Ḡ ss = i
D̃ i−1 (s) Mindestabstand dmin = 7, 4∘ . Die Fahrzeugfolgezeit wurde
auf β = 0.4 s festgelegt.
bezüglich der reduzierten Abstände die Ungleichung
Die Parameter des Reglers (18) für die kolonnenstabile
‖Ḡ ss (s)‖∞ = sup |Ḡ ss (jω)| ≤ 1 (19) Roboterdynamik wurden entsprechend den Forderungen
ω
aus Abschnitt 5.5 gewählt:
erfüllt.
kP = 1 und kI = 22. (20)
Wird der Führungsroboter Σ̃ 0 mit einem sinusförmigen
Um eine extern positive Roboterdynamik zu erzeugen,
Sollwert w(t) = sin(ψt) angeregt, fordert die Kolonnensta-
wurden die Reglerparameter nach den Bedingungen aus
bilität, dass die Amplitude des reduzierten Abstands d̃ i (t),
Abschnitt 5.4 festgelegt:
(i = 1, . . . , N) entlang der Kolonne konstant bleibt oder ab-
klingt. kP = 1 und kI = 34. (21)
Mit dieser Definition werden die Forderungen (R4)
und (R5) aus Abschnitt 5.1 folgendermaßen ersetzt:
Vergleich der geregelten Roboter
(R4’) Kolonnenstabilität: Bei einer sinusförmigen An-
Abbildung 16 zeigt die Pol-Nullstellen-Diagramme der bei-
regung des Führungsroboters sollen die reduzierte
den geschlossenen Regelkreise Ḡ v (s). Aus der Lage der Pol-
Abstände d̃ i (t) entlang der Kolonne nicht aufklingen
stelle wird ersichtlich, dass in beiden Fällen die Roboter
(19).
E/A-stabil sind.
Aufgrund der Tatsache, dass sämtliche Roboter die gleiche
Dynamik besitzen, ergibt sich für die Übertragungsfunkti-
on die vom Index i der Roboter unabhängige Beziehung

D̃ (s) G (s)Gd (s)Vi−2 (s)


Ḡ ss (s) = i = v = Ḡ v (s).
D̃ i−1 (s) Gd (s)Vi−2 (s)

Die Bedingung an die Kolonnenstabilität (19) kann in die-


sem Fall also wie folgt umformuliert werden:
Abb. 16: Pol-Nullstellen-Diagramme der geregelten Roboter.
‖Ḡ v (s)‖∞ = sup |Ḡ v (jω)| ≤ 1.
ω

Satz 2 (Kolonnenstabilität). Wenn die geregelten Roboter In Abb. 17 werden die Gewichtsfunktionen der gere-
(14) mit PI-Regler (18) bezüglich des Eingangs θi−1 (t) und gelten Roboter verglichen. Es ist zu erkennen, dass die
Ausgangs θi (t) kolonnenstabil sind, erfüllt die Kolonnen- Gewichtsfunktion des kolonnenstabilen Roboters über ei-
fahrt die Forderungen (R1)–(R3) und (R4’). nen kurzen Zeitraum negativ ist. Folglich führt eine kolon-
nenstabile Roboterdynamik nicht zwingend zu einer ex-
Wie in [6] an einen Beispiel gezeigt wurde und sich in
tern positiven Roboterdynamik. Im Vergleich dazu erzeugt
der experimentellen Erprobung herausstellen wird, reicht
die Wahl der Reglerparameter (21) eine nichtnegative Ge-
die Kolonnenstabilität des geregelten Roboters allerdings
wichtsfunktion.
nicht aus, um die Kollisionsfreiheit (R4) zu garantieren.

6 Experimentelle Erprobung
Wahl der Reglerparameter
Die Kolonnenfahrt soll auf einer Kreisbahn mit dem Ra-
dius r ̄ = 1, 7 m erprobt werden. Aus Gl. (13) folgt, dass
die Roboter in diesem Fall eine statische Verstärkung von Abb. 17: Gewichtsfunktion der geregelten Roboter.
42 | P. Welz et al., Experimentelle Erprobung einer kollisionsfreien Abstandsregelung

Abb. 18: Kolonnenfahrt von sieben Robotern bei kolonnenstabiler Abb. 19: Kolonnenfahrt von sieben Robotern bei extern positiver
Dynamik der Folgeroboter. Dynamik der Folgeroboter.

Kolonnenfahrt 7 Zusammenfassung
Zunächst wurde die Kolonnenfahrt für sieben Roboter mit
den Reglerparametern (20) untersucht. Dieser Beitrag hat eine neue Versuchsanlage zur Erpro-
Der Führungsroboter Σ̃ 0 folgte dabei einem vorgegebe- bung von Methoden der vernetzten Regelung beschrie-
nen Geschwindigkeitsprofil w(t) mit mehrfachen sprung- ben und über die experimentelle Erprobung einer kolli-
förmigen Änderungen der Geschwindigkeit. Abbildung 18 sionsfreien Kolonnenfahrt mobiler Roboter berichtet. Ei-
zeigt die Ergebnisse. Alle Roboter der Kolonne folgen ih- ne unterlagerte Bahnfolgeregelung beschränkte die Be-
rem jeweils vorausfahrenden Roboter und die Geschwin- wegung der nichtlinearen Roboter auf eine vorgegebene
digkeiten der Roboter vi (t) synchronisieren asymptotisch. Kreisbahn, auf der sich die Roboter durch ein lineares Mo-
Ändert der Führungsroboter seine Geschwindigkeit vs0 (t), dell beschreiben lassen, womit der Anschluss an die Theo-
so kommt es zu einem Überschwingen der Sollgeschwin- rie linearer Multiagentensysteme hergestellt wird. Für eine
digkeit vsi (t) der Folgeroboter. Für den Fall, dass der Füh- Kolonnenfahrt wurden zwei unterschiedliche Entwurfs-
rungsroboter stark abbremst, hat dies zur Folge, dass der kriterien zur kollisionsfreien Abstandsregelung der Robo-
reduzierte Abstand d̃ i (t) entlang der Kolonne monoton ab- ter diskutiert und experimentell erprobt. Die Experimen-
nimmt (roter Pfeil in Abb. 18). Bei einer ausreichend gro- te haben frühere Simulationsergebnisse bestätigt, dass die
ßen Anzahl an Robotern werden die Forderungen nach Kolonnenstabilität der Fahrzeuge nicht zwingend zur Kol-
Kollisionsfreiheit (R4) sowie nach akkuratem Fahrverhal- lisionsfreiheit führt, während dies hingegen der Theorie in
ten (R5) folglich nicht erfüllt. [6] entsprechend für extern positive Fahrzeuge der Fall ist.
Im Vergleich dazu ist in Abb. 19 die Kolonnenfahrt
für sieben Roboter mit den Reglerparametern (21) darge-
stellt. In diesem Fall kommt es bei einer Änderung der Literatur
Geschwindigkeit vs0 (t) des Führungsroboters zu keinem
Überschwingen der Sollgeschwindigkeiten vi (t). Dies ge- 1. A. Astolfi. Exponential stabilization of a wheeled mobile robot
währleistet, dass auch im Falle einer starken Abbremsung via discontinuous control. Journal of Dyn. Syst., Meas., and
Contr., 121:1, 1999, pp. 121–126.
der reduzierte Abstand d̃ i (t) nicht überschwingt, sodass
2. L. Farina and S. Rinaldi. Positive Linear Systems: Theory and
sowohl die Kollisionsfreiheit (R4) als auch das akkurate Applications, Wiley Interscience Series, New York 2000.
Fahrverhalten (R5) bei einer beliebigen Anzahl an Robo- 3. Y. A. Kapitanyuk, A. V. Proskurnikov and M. Cao. A guiding
tern gewährleistet werden. vector-field algorithm for path-following control of
P. Welz et al., Experimentelle Erprobung einer kollisionsfreien Abstandsregelung | 43

nonholonomic mobile robots. IEEE Trans. on Control Systems Marius Fischer


Technology, 26:4, 2018, pp. 1372–1385. dSPACE GmbH, D-33102 Paderborn,
4. J. Lunze. Regelungstechnik 1: Systemtheoretische Grundlagen, Deutschland
Analyse und Entwurf einschleifiger Regelungen. Springer mfischer@dspace.de
Verlag, Heidelberg 2016 (11. Auflage).
5. J. Lunze. Networked Control of Multi-Agent Systems.
BookmundoDirect 2019, ISBN: 978-946-386-7139.
6. J. Lunze. Adaptive cruise control with guaranteed collision
avoidance. IEEE Trans. on Intell. Transp. Syst., 20:5, 2019,
pp. 1897–1907. M. Sc. Marius Fischer ist ehemaliger Masterstudent des Lehrstuhls
7. J. Ploeg, D. P. Shukla, N. van de Wouw and H. Nijmeijer. für Automatisierungstechnik und Prozessinformatik der Ruhr-
Controller synthesis for string stability of vehicle platoons. Universität Bochum. Interessengebiet: Koordination vernetzter
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8. A. Rachid. Some conditions on zeros to avoid step-response
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11. D. Swaroop and J. K. Hedrick. String stability of interconnected
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Prof. Dr.-Ing. Jan Lunze ist Leiter des Lehrstuhls für Automatisie-
rungstechnik und Prozessinformatik der Ruhr-Universität Bochum.
Autoreninformationen Arbeitsgebiete: vernetzte Regelungen, hybride dynamische Sys-
teme, fehlertolerante Steuerungen, ereignisdiskrete Systeme
Philipp Welz
Ruhr-Universität Bochum, Lehrstuhl für
Automatisierungstechnik und
Prozessinformatik, D-44780 Bochum,
Deutschland
welz@atp.rub.de

M. Sc. Philipp Welz ist wissenschaflicher Mitarbeiter des Lehr-


stuhls für Automatisierungstechnik und Prozessinformatik der
Ruhr-Universität Bochum. Interessengebiet: Synchronisation von
Multiagentensystemen.