318 Angular momentum, Part I (Constant L̂)

Université de Strasbourg Mécanique et Relativité

Master MEEF (prépa CAPES), M1–S1 All points on the ring have a y value of R sin θ . Therefore,

c G.
Weick
! ! π/2
1 1
TD y4CM = y dm = (R sin θ)(2π R2 σ cos θ dθ )
M (2πR2 )σ 0
Mécanique du solide ! π/2
Mouvement = R sin θ cos θ dθ
dans le plan d’objets planaires – Moment d’inertie 0
"
R sin2 θ ""π/2
=
2 "0
1 Centre de masse R
= . (8.23)
2
Déterminez le centre de masse des objets suivants :
The simple factor of 1/2 here is nice, but it’s not all that obvious. It comes from the
(a) une tige de longueur L, de densité de masse
8.3 Calculating moments offact
linéique
that each
inertia is(represented
value of y λ x ) = αx,equally.
où α est
319 If youune constante
solved the problem by doing a
(quelle est sa dimension ?) et où l’origine des coordonnées est prise à l’une des extrémités
dy integral instead of a dθ one, you would find that there is the same area (and hence
de la tige ; the same mass) in each ring of vertical height dy. In short, as y increases, the larger
tilt of the surface cancels out the smaller radius of the rings, yielding the same area.
(b) un
ng of mass M and radius hémisphère
R (axis creux
through center, de rayon
in plane; R et
Fig. 8.8): Thede densité surfacique de masse uniforme σ.
distance
You are encouraged to work this out.
m the axis is (the absolute value of ) R sin θ . Therefore,

! !22π Moment d’inertie

1 The calculation of a CM is very similar to the calculation of a moment of
I= r 2 dm = (R sin θ )2 ρR dθ = (2π Rρ)R2 = 12 MR2 , (8.25)
0 2 inertia. Both involve an integration over the mass of an object, but the former
Calculez le moment d’inertie autour d’un axe spécifique des objets de masse M suivants. On
has one power of a length in the integrand, whereas the latter has two powers.
supposera que la densité de masse (par unité de longueur, d’aire, ou de volume selon les cas)
re we have used sin2 θ = (1 − cos 2θ)/2. You can also find I by using the
est uniforme.
pendicular-axis theorem. In the notation of Section 8.1.4, we have Ix = Iy , by
metry. Therefore, I(a)
= Carré de Icôté
2I . Using
z x = MR 2 from
a [axe
z passant
Examplepar le8.3
1 then
Calculating
centre,
gives I =
moments
perpendiculaire
x
of inertia
au plan].
2 /2. 8.3.1
(b) Rectangle de grand côté b et de petit côtéLots ofpassant
c [axe examples
par le centre, perp. au plan].
sk of mass M and radius R (axis through center, perpendicular to plane; Fig.
Let’s 8.9):
(c) Anneau de rayon R [axe passant par lenow calculate
centre, the moments ofau
perpendiculaire inertia
plan,of Fig.
various objects, around specified
1(i)].
! ! 2π(d)
! R Anneau de rayon R [axe passant par axes. We’ll use ρ to denote the mass density (per unit length, area, or volume, as
1 le centre, dans le plan, Fig. 1(i)].
= r 2 dm = r ρr dr dθ = (R /4)2πρ = (ρπ R )R =appropriate),
2 4 2 2 1 MR2 .
2
and we’ll assume that this density is uniform throughout the object.
0 (e)0 Disque de rayon R [axe2 passant par Forlethecentre, perpendiculaire
more complicated autheplan,
objects in Fig. 1(ii)].
list below, it is generally a good idea to
(8.26)
slice them up into pieces for which I is already known. The problem then reduces
(f) Disque de rayon R [axe passant par le centre, dans le plan, Fig. 1(ii)].
to integrating over these known I ’s. There is usually more than one way to do this
(g) step
can save the (trivial) Sphère creuse over
of integrating de rayon R [axe passant
θ by considering the disk par
slicing. toForbeleexample,
centre].a sphere can be looked at as a series of concentric shells
de up of many concentric rings, andpleine
(h) Sphère invokingdeExample
rayon 1.RThe mass
[axe oforeach
passant ring
par isle centre].
a collection of disks stacked on top of each other. In the examples below, you
"
r dr. Integrating over the rings gives I = 0R (ρ2πr dr)r 2 = πR4 ρ/2 = MR 2 /2,
may want to play around with slicings other than the ones given. Consider at least
a few
bove. Slicing up the disk is fairly inconsequential in this example, but ofsave
it will these examples to be problems and try to work them out for yourself.
some trouble in others. R R
sk of mass M and radius R (axis through center, in plane; Fig. 8.9): Slice the disk
nto rings, and use Example 2. 1. A ring of mass M and radius R (axis through center, perpendicular to plane; Fig. 8.8):
! ! 2π
! R
1 R
I= r 2 dm =R R2 ρR dθ = (2π Rρ)R2 = MR2 , (8.24)
I= (1/2)(ρ2π r dr)r 2 = (R2(i)
/4)ρπ = (ρπ R2 )R2 = 14 MR2 . (8.27)
(ii) 0
0 4
Fig. 8.8 as expected, Fig. 8.9 all of the mass is a distance R from the axis.
because
ust use Example 3 and the perpendicular-axis theorem. Fig. 1: c D. Morin
hin uniform rod of mass M and length L (axis through center, perpendicular to
Fig. 8.10): We already found this I and the next one in Section 8.1.3, but we’ll
3 Théorème de Huygens-Steiner L
ude them here for completeness.

! On considère une tige de masse M, de longueur `, et de densité linéique de masse λ uniforme.

! L/2
1
I= x2 dm = x2 ρ dx =
(a) Déterminez le 12 (ρL)L2 =d’inertie
moment
1 ML2 . “CHAP08”
12 MORIN: (8.28)
par rapport à—un
2007/10/9 — 17:51
axe passant par —
le page 318de—masse
centre #10 et
−L/2
perpendiculaire à la tige. L
(b) M
in uniform rod of mass andun
Par length L (axis
calcul through
direct, end, perpendicular
déterminez to rod; d’inertie par rapport à l’axe passant par l’un
le moment
8.10): des boûts de la tige et parallèle à l’axe considéré dans la question (a).
! (c) Vérifiez Fig. 8.10
! L sur cet exemple la validité du théorème de Huygens-Steiner (ou « théorème du
2 2 1 2 1 2
I = x dmdéplacement
= x ρ dx =»).(ρL)L = 3 ML . (8.29)
0 3

pherical shell of mass M and radius R (any axis through center; Fig. 8.11): Let’s
e the sphere into horizontal ring-like strips. In spherical coordinates, the radius
as, he just couldn’t tell.
e was clueless as well.
4 Un cylindre sur un plan incliné
e his distress,
down the rightUn guess
cylindre de masse M, de rayon R et de hauteur h roule sans glisser sur un plan incliné, qui
fait un angle α avec l’horizontal. Le cylindre a une densité volumique de masse ρ uniforme.
uotient: the lever arm’s !.
(a) Calculez le moment d’inertie du cylindre par rapport à son axe de rotation.
lso useful for(b)
“collisions”
Déterminez that occurduover
la vitesse extended
cylindre times.
après qu’il ait See, for une
parcouru distance d sur le plan
incliné. On supposera que la vitesse initiale du cylindre est nulle.
em 8.24.
(c) En déduire l’accélération du centre du cylindre.

5 Machine de Atwood
ms
ncake object in x-y plane
Considérons la machine de Atwood de la Fig. 2. Les masses ponc-
ve pulley * tuelles sont m et 2m, et la poulie est un disque uniforme de masse m,
der the Atwood’s machine
de rayon R, et de shown
moment in Fig. 8.21.
d’inertie I = mR 2 /2 par rapport à son axe
The masses are m m
de rotation [cf. Exercice 2(d)]. On néglige le poids de la corde reliant
m, and the pulley is masses
les deux a uniform disk of
ponctuelles, mass
et on m and
suppose la corde r.
que radius ne The
glisse pas
is massless and does not slip with respect to the pulley. Find the
sur la poulie. Déterminez la vitesse et l’accélération des deux masses
ration of the suspendues.
masses. Use conservation of energy. m 2m
ng the sphere **
Fig. 8.21
Fig. 2:
c D. Morin
2
with moment of inertia βmr rests on top of a fixed sphere.
6 Quitter
is friction between la sphère
the ball and the sphere. The ball is given an
esimal kick, Une
andboule
it rolls downm,without
de masse de rayon slipping. Assuming
Rb , et de moment thatβmR2b où β est une constante
d’inertie
uch smallersethan
situe the radiusd’une
au sommet of the sphere,
sphère at what
fixe (rayon R). Onpoint
donnedoesune pichenette infinitésimale à la
boule afin qu’elle commence à rouler sur la sphère. On cherche à déterminer l’endroit où la
ll lose contact with
boule thela sphere?
quitte sphère. How does your answer change
size of the ball is comparable
(a) Résoudre to, enorconsidérant
ce problème larger than, the sizequeoflathe
tout d’abord boule est une masse ponctuelle,
? You may wantRto b → solve
0. On Problem
négligera le5.3 first, ifentre
frottement you lahaven’t already et la sphère. l
masse ponctuelle
o. (b) Considérez maintenant que la boule a un rayon fini, que l’on supposera beaucoup plus
petit que le rayon de la sphère, Rb  R. Discuter les cas limites β → 0, β = 2/5 [cas d’une
g ladder *** sphère uniforme, cf. Exercice 2(h)], et β → ∞.
(c) Comment la réponse à la question précédente change-t-elle lorsque Rb devient comparable
er of length ! and uniform
ou plus mass
grand que R ? density stands on a frictionless
nd leans against a frictionless wall. It is initially held motionless, Fig. 8.22
s bottom end an infinitesimal distance from the wall. It is then
ed, whereupon the bottom end slides away from the wall, and the
d slides down the wall (see Fig. 8.22). When it loses contact with
ll, what is the horizontal component of the velocity of the center 2a
b b
s?
ng rectangle *** R
angle of height 2a and width 2b rests on top of a fixed cylinder of
R (see Fig. 8.23). The moment of inertia of the rectangle around
nter is I . The rectangle is given an infinitesimal kick and then
on the cylinder without slipping. Find the equation of motion for