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2
alqeore et applications
E. RAMIS C. DESCHAMPS
a la qeornetre
J. OOOUX
MASSON
COURS
DE
MA THEMA TIQUES
SPECIALES
LE MiME
EDITEUR
COURS DE MATHEMATIQUES SPECIALES. lasses Preparatoires. Enseignement superieur C Ier cycle. Volume 1. - Algebre, 1989, 2e edition, 448 pages. Volume 2. - Algebre et applications Ii la geometric, 1987, 2e tirage, 312 pages. Volume 3. - Topologie et elements d'analyse. 1988, 2e edition 2e tirage, 376 pages. Volume 4. - Series et equations differentielles, 1987, 2e edition, 328 pages. Volume 5. - Applications de l'analyse Ii la geometric. 1981, 320 pages. ANALYSE.Exercices avec solutions.
fiques.
Tome 1. - 1984, 200 pages. Tome 2. - 1985, 224 pages. ALGEBRE.Exercices avec solutions. fiques, 1988, 200 pages.
Autres ouvrages
Superieures
et Speciales.
1985,
DERIVATION, ar H. LEHNINGet D. JAKUBOWICZ. p Collection Mathematiques et Speciales. 1987, 184 pages. INTEGRATIONTSOMMATION, H. LEHNING. Collection Mathematiques E par Speciales. 1985, 128 pages. ANALYSE ENDIMENSIONINIE,par H. LEHNING.Collection Mathematiques F Speciales. 1986, 192 pages. ANALYSEFONCTIONNELLE, H. LEHNING. Collection par Speciales. 1988, 256 pages. ALGEBRE BOOLE.Theorie, methodes DE D. GLAUDE. 1988, 224 pages.
Mathematiques
Superieures
Superieures
et
Superieures et
Superieures
et
de calcul, applications,
par N. PERMINGEAT et
CALCULSYMBOLIQUE INFORMATIQUE. ET Du ca1cu1 numenque au calcul litteral, par A. DESHAYES. ollection Methode + Programmes. 1985, 184 pages. C GRAPHISME CIENTIFIQUE S SURMICRO-ORDINATEUR. la 2e Ii la 3e dimension, par R. DoNY. De Collection Methode + Programmes. 1986, 3e edition revisee et augmentee, 256 pages. CALCULDESPARTIES CACHEES. pproximation A des courbes par 1a methode de Bezier et des B-Sp1ines, par R. DoNY. Collection Methode + Programmes. 1986,240 pages. GRAPHISMEDANS LE PLAN ET DANS L'ESPACE AVECTURBOPASCAL 4.0, par Collection MIM. 1989, 392 pages. R. DoNY.
CALCUL FORMEL: systemes et algorithmes de manipulations algebriques, par J. H. DAVENPORT, SIRETet E. TOURNIER.Introduction de D. LAZARD.Collection Y. Etudes et Recherches en Informatique. 1987, 264 pages.
COURS DE
MATHEMATIQUES , SPECIALES
par
E. Ramis
Inspecteur qeneral de Llnstruction Publique
c.
Deschamps
1. Odoux
Professeur de M athematiques Speciales au Lycee Champollion, a Grenoble
3e tirage corrige
MASSON
Paris Milan Barcelone 1990 Mexico
Tous droits de traduction, d'adaptation et de reproduction par tous precedes, reserves pour tous pays. Toute reproduction ou representation integrale ou partielle, par quelque precede que ce soit, des pages publiees dans Ie present ouvrage, faite sans l'autorisation de l'editeur est illicite et constitue une contrefacon. Seules sont autorisees, d'une part, les reproductions strictement reservees Ii l'usage prive du copiste et non destinees Ii une utilisation collective, et d'autre part, les courtes citations justifiees par Ie caractere scientifique ou d'information de l'ceuvre dans laquelle e1les sont incorporees (loi du 11 mars 1957 art. 40 et 41 et Code Penal art. 425). Des photocopies payantes peuvent etre realisees avec l'accord de l'editeur. S'adresser au: Centre Francais du Copyright, 6 bis, rue Gabriel-Laumain, 75010 Paris.
Tel. 482498 30.
Masson,
Paris, 1979
ISBN: 2-225-63404-1
MASSON EDITORES
120, bd Saint-Germain, 75280 Paris Cedex 06 Via Statuto 2, 20121 Milano Balmes 151,08008 Barcelona Dakota 383, Colonia Napoles, 03810 Mexico D.F.
Avertissement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.
VII . 1 19 30 45 50 50 56 60 80 88 95 95 99 104 106 109 110 110 111 115 120 125 125 132 139 150 162
1.1. Generalites 1.2. Classification des formes quadratiques .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3. Le groupe orthogonal d'un espace quadratique Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2. Espaces euclidiens ... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1. 2.2. 2.3. 2.4. Espaces prehilbertiens reels. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Endomorphismes symetriques d'un espace euclidien. . . . . . . . . . . . . . . . Le groupe orthogonal d'un espace euclidien Produit mixte. Produit vectoriel Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3. Formes sesquiliaeaires hermitiennes Formes quadratiques hermitiennes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1. 3.2. 3.3. 3.4. Preambule................................................... Generalites sur les formes hermitiennes Classification des formes hermitiennes Groupe unitaire .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4. Espaces hermitiens. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1. Espaces prehilbertiens complexes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2. Problemes de reduction 4.3. Extension complexe d'un espace euclidien .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5. Espaces affmes 5.1. 5.2. 5.3. 5.4. Structure d'espace affine Varietes affmes, Sous-espaces affines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Applications affines, Groupe affine Espaces affmes de dimension finie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
VI
TABLE
DES
MATIERES 167 167 184 191 197 202 202 205 238 267 276 276 279 287 291 295
6. Espaces affmes eucIidiens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1. Isometrics 6.2. Problemes 6.3. Geometric Exercices et deplacements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . de distances et d'angles euclidienne elementaire ....................................................
7. Etude de quelques ensembles remarquables 7.1. Equations d'un sous-ensemble 7.2. Sous-ensembles remarquables 7.3. Sous-ensembles remarquables Exercices 8. Les torseurs d'un espace affine reel. . . . . . . . . . . . . . . d'un plan affine. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . d'un espace affine de dimension 3 . . . . . .
....................................................
.......................................................
8.1. Notion de champ equiprojectif , . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.2. Les torseurs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.3. Les torseurs elementaires Exercices
INDEX ALPHABETIQUE
....................................................
.
A VERTISSEMENT
Le present ouvrage est Ie deuxieme des cinq tomes d'un Cours de Mathematiques ecrit a l'intention des eleoes des classes de Mathernatiques Superieures et de Mathernatiques Speciales (types M, M'; P, P' et TJ. II est conforme aux programmes actuellement en vigueur. complements, du premier nous awns fait en sorte que Foutraqe soit des U nicersites.
etudiants
cycle scientifique
Conscients dufoit qu'un cours de mathematiques peut s'orqaniser de bien des [aeons, et desireux de respecter le choix des professeurs - auxquels nous nacons, naturellement, pas Iintention de no us substituer - nous awns groupe dans chacun
des cinq tomes hesitation. un ensemble coherent auquel le lecteur pourra se reporter sans
Les deux premiers tomes sont consacres a /'Algebre et it ses applications ,\ la Geometric. L'Analysejinr /'objet des Tomes 3 et 4. Tome 3 : Topologie et elements d'analyse ; Tome 4 : Series, equations differentielles et integrales multiples. Le dernier tome traite des Applications de l'Analyse it la Geometric . • Nous nous sommes mes; if nous est toutefois efforces de respecter
arrive de traiter explicitement, quelques au maximum questions
II'S
Fesprit des programso us un angle plus ..c'est sans cependant avec moderation
certaines sur
general que celui qui yfigure ainsi que nous avons etudie aller jusqu'a • Nous terminoloqie la notion aeons
N ous Iaeonsfait
qeneralites
modules,
de module
apporte
le plus
VIII
AVERTISSEMENT
nous imposons a tout morphisme d'unneaux de transformer Felement-unite de I'objet en celui de I'imaqe, ce qui eiite I'introduction de la notion de representation, nous imposons
• Afin de nous adapter aux exiqences des divers utilisateurs de notre ouiraqe, nous avons utilise deux corps de caracteres, les plus petits etant cons acres : - d'une part a des remarques, exemples et contre-exemples qui doicent etre consideres comme formant un tout avec le text e imprime en caracteres normaux, - dautre part a des complements reserves a une « secondelecture » et qui, ell fait, s'adressent aux eleues des classes M' et ecentuellement (I ceux des classes T. • N ous avons utilise le siqne D, qui peut se lire: « la proposition ell result e », pour materialiser la fin d'une demonstration et annoncer Fintroduction dune idee nouvelle. • Le double asterisque, * ...*, permet d'isoler un resultat jaisant intercenir des notions qui n'ont pas encore ere etudiees dans le C ours, mais quisont connues du lecteur (a charge pour celui-ci de s'ussurer qu'i! n'y a pas de cercle vicieux). • Le systeme de reperaqe est simple: le numero du tome est indique en chiffres romains, ceux du chapitre, du sous-chapitre et du paraqraphe en chiffres arabes. C'est ainsi que /.5.6.2 renooie au second paraqraphe du sixieme sous-chapitre du cinquieme chapitre du tome l, (le numero de tome n'etant pas spec!jie lorsqui! Il'Y a pas d'ambiquite ). Des exercices sont adjoints d chaque chapitre. Bien quil» soient de difficulte ineqale, no us n'aoons pas juqe bon de les reperer par des lettres acertissant le lecteur de leur difficult« croissante. En principe, les plus faciles sont en the de chaque serie.
LES AUTEURS
1
FORMES BILINEAIRES SYMETRIQUES FORMES QUADRATIQUES
~ Dans ce chapitre, K est un corps commutatif, ~ caracteristique autre que 2. de ~
1.1. GENERALITES
i) Pour tout Y
E
E
1---+ 1---+
It E*; It F*.
au 1.9.3.1 est une forme
bilineaire
<
>E: (x*, x)
x*(x), rencontre
de 1.9.1.1, no us pouvons
enoncer
PROPOSITION - L'ensemble des formes bilineaires sur E x F est un sousI. espace du K-espace vectoriel KExF; on Ie note Y 2(E, F). Terminons est immediate: cette introduction par une proposition dont la demonstration
PROPOSITION - Soit <p E Y 2(E, F). Pour tous sous-espaces vectoriels E' de II. E et F' de F, la restriction de <p It E' X F' est une forme bilineaire sur E' x F'.
<p
E
Soit
E*
1---+
<p(., y)
et
g",: E
-+
F*
1---+
<p(x, .)
FORMES BILlNEAIRESSYMETRIQUES
ETQUADRATIQUES
1.1.1
sont lineaires; elles sont respectivement appelees application lineaire associee a droite a <pet application linea ire associee a gauche a <po Les applications <p t---+ d., et <p t---+ g., de ft' 2(E, F) dans ft'(F, E*) et ft'(E, F*) respectivement sont des isomorphismes d'espaces vectoriels.
Deja demontre, dans un contexte plus general au 1.9.1.1,2°. La definition precedente entraine la relation fondamentale :
V(x, y)
E
o
(1)
ExF
PROPOSITION. - Les notations etant celles de la defmition precedente, I'injection canonique de E (resp, F) dans son bidual, on a : et En utilisant la definition de '(d.) : E**
---+
(2)
E
E x F, on a :
et, d'apres
C'est la premiere
3° Rang. - THEOREME ET DEFINITION. - Si I'une des applications lmeaires d. ou g., associees a one forme bilineaire <pE ft' 2(E, F) est de rang fmi r, I'autre est aussi de rang fmi r, et on dit que <pest de rang fmi r. En premiere lecture, on pourra se limiter au cas ou E et F sont tous deux de dimension fmie; on trouvera au 1.1.1, 6° (qui peut etre etudie d'ores et deja) une demonstration matricielle du theoreme et on constatera que, dans ce cas, toute <pE ft' 2 (E, F) est de rang fini.
Dans Ie cas general, Ie theoreme resulte des egalites (2) et du lemme qui suit, compte tenu de ce que la cornposee d'une application lineaire de rang fmi pet d'une application lineaire quelconque est de rang fmi p' .;; p (ainsi que cela resulte de la demonstration de la proposition du 1.9.2.4, 3°). 0 LEMME. - Soient E et F deux K-espaces rang fmi, et rg ('u) .;; rg u. vectoriels, et
U
Utilisons les notations et les resultats du 1.9.3.5, 3°. Nous constatons aisement : 1m ('u) c (Ker u).l. Or (Ker u).l est isomorphe it (E/Ker u)* qui - d'apres EIKer u ::::; m u - est ici 1 de dimension fmie, egale it rg u.. 0
REMARQUE. - Le lemme, et done Ie theorerne, ont ete obtenus sans recours au theoreme de Zorn; si on accepte ce dernier, on peut montrer 1m ('u) = (Ker u).l et renforcer Ie lemme sous la forme: u E .sf(E, F) est de rang fmi si, et seulement si 'u est de rang fmi, et alors rg ('u) = rg u.
4° Orthogonalite.
DEFINITION
j_ y,
<i>
Dans Ie cas ou la forme bilineaire <pest un crochet de dualite, I'orthogonalite a deja ete etudiee au 1.9.3.1.Nous allons etendre les resultats obtenus a cette
1.1.1
GENERAL/TES
E
occasion. Notons d'ailleurs que, d'apres (1), pour tout (x, y) assertions suivantes sont equivalentes :
i) x.ly;
E x F, les
ii) d",(Y) .1 x:
<
)E
iii) g",(x) .1 y.
< ),
En general, il n'y a pas d'ambiguite sur la forme rp, ce qui permet d'omettre cp dans Ie vocable cp-orthogonaux et dans la notation x .1 y.
'"
'"
I'ensemble
Al.
= {YEFI'v'XEA
= O}
orthogonal
=
est un sous-espace vectoriel de F, appele sous-espace Pour toute partie B c F, l'ensemble : Bl.
=
de A.
{x EEl 'v'y E B
cp(x, y)
O}
de B.
orthogonal
REMARQUE. - Quelques precautions sont it prendre avec ce vocabulaire et ces notations lorsque E = F. Soient par exemple E = F = K2; (el, e2) designant la base canonique de K2, on constate
aisement que:
<p:
(E,lel
+ E,2e2,
Thel
lhe2)
f----->
E,11l2
est une forme bilineaire sur K2 x K2, On a : e2 1. (el + e2), mais on n'a pas (el + e2) 1. e2. Si, dans la definition II, on ado pte A = Ke2 on obtient Al. = K2, mais si on ado pte B = Ke2 on obtient Bl. = Ke2. Nous verrons qu'il n'y a pas d'ambiguite lorsque, E etant egal it F, la forme <p est soit symetrique, soit antisymetrique (seuls cas que nous envisagerons dans la pratique); it ce sujet, Ie lecteur pourra etudier I'exercice 1.8,
THEOREME ET DEFINITION III, - Pour tout couple (A, B) de parties AcE B c F, les deux assertions suivantes sont eqaivalentes :
et
ii) B cAl.. Lorsqu'elles sont veriflees, on dit que les parties A et B sont orthogonales A.lB. et on ecrit
A x B, x et Y sont orthogonaux. -
• Proprietes de I'orthogonalite.
+ desi-
Ct
Ci c (C1 n C2)l.;
FORMES BILINEAIRES
SYMETRIQUES
E
ET QUADRA TIQUES
1.1.1
(dans cette derniere inclusion, il y a egalite si 0 et C2 sont des sous-espaces). p) Pour toute partie C de E (resp. F) : C.l = (Vect (C)).l; C c (C.l).l
C 1 n C 2, et, en particulier, si C 1
d)
50 Non degenerescence.
notations du 20
:
Soit cp et
qu'avec
les
D'apres l'etude du rang, les espaces vectoriels F/E.l et E/F.l sont ainsi, soit tous deux de dimension infinie, soit de dimension finie commune. Po sons :
DEFINITION
appeles noyau
Q droite
I. - Le noyau E': de dfjl et Ie noyau F» de gfjl sont respectivement et noyau Q gauche de rp,
DEFINITION II. - On dit que cp est non degeneree si, et seulement si dfjl et gfjl sont des applications injectives, ce qui s'ecrit :
= {Od.
Bien que d. et g. soient de meme rang, l'une d'elles peut etre injective sans que
I'autre Ie soit.
propriete
THEOREME. - Soient cp une forme bilineaire non degeneree sur E x F et Hun sous-espace de E. Pour que H soit de dimension fmie, il faut et il suffu que Ie sousespace H.l de F soit de codimension fmie, et on a alors :
et
HH
= H.
(5)
En considerant la restriction cp' de cp it H x F, qui est une forme bilineaire sur H x F (proposition II du 1°), et en utilisant la non degenerescence de cp, on constate que le cp'-orthogonal de Fest {OH}; les espaces vectoriels F/H.l et H/{OH}, qui n'est autre que H, sont ainsi so it tous deux de dimension infmie, soit de dimension finie commune, ce qui se traduit alors par (4). Dans ce dernier cas, on peut me me appliquer (4) it HH dont l'orthogonal
1.1.1
GENERAL/TES
Hr+»
= codim, H» = dim H.
D
- a) Les formules (4)et (5)valent, en particulier, lorsque E et F sont de dimension est non degeneree, b) Le raisonnement precedent permet de montrer que, pour toute q> e!i' 2(E, F), l'orthogonal H» d'un sous-espace H de dimension linie de E est un sous-espace de codimension finie de F, et que codimj- H» .;; dim H.
linie, et
COROLLAIRE.
l'hypothese de dimensions
H},
Compte
tenu
de (5), la derniere
egalite
s'ecrit :
fmies: dim (H 1
H 2)·
Ht
et
H}
etant de codimensions
codim, G = codim, H}
+ codim,
= GLl.
= P et dim F = n, (P > 0, n > 0). - Dans ce cas : = (dim F)(dim E*) = (dim F)(dim E).
E*) ~ ff2(E, F), il vient : dim ff 2(E, F)
(dim E)(dim F)
de <p E ff2(E, F). ~ Munissons E et F des ... , fn). Avec la notation habituelle, it savoir :
~iei'
L
t=
j=
llJj,
1
FORMES BILINEAIRES
SYMETRIQUES la linearite
ET QUADRA TIQUES
1.1.1
a gauche
(~i
et la linearite
a droite
J,
~i<p(ei' y)
J, J,
roijT]i).
ou roij designe
<p(e;.
f).
les matrices:
En introduisant
qui appartiennent
respectivement
a .tt dp,
et
n),
t XQY
[<p(x, y)].
de la (1,1) matrice
tXQY. Cette
DEFINITION. On appelle matrice representative de la forme bilineaire <p E ff 2 (E, F) dans les bases e de E et f de F, et on note Mat (<p; e, t) la matrice
= [roiJ
On a ainsi :
\I(x, y) E E x F <p(x, y)
tXQY
(8)
(On convient de designer par Ie meme symbole une (1,1) matrice et son unique element, qui est aussi son determinant.) Une (1,1) matrice etant egale a sa transposee, on a aussi :
\I(x, y) E E x F <p(x, y)
tytQX.
PROPOSITION I. - Les bases e et f des K-espaces vectoriels E et F etant choisies, I'application <p ~ Mat (o ; e, t) est un isomorphisme d'espaces vectoriels de ff 2 (E, F) sur .e K(P, n).
La linearite de l'application est evidente. Sa bijectivite resulte de ce que, a toute matrice Q E .tt K(P, n) on peut associer une, et une seule forme bilineaire <p E ff2(E, F) telle que Mat (qi; e, t) = Q: c'est I'application de E x F dans K qui est determinee par (8). 0
1.1.1
GENERAL/TES
E.P
7
2(E, F)
REMARQUES. - a) Alors que U E .P(E, F) est representee par des (n, p) matrices, q> est representee par des (p, n) matrices. b) La proposition I permet de retrouver : dim .P 2(E, F) = (dim E) (dim F).
Y) E
vi{
k(P, 1) x
vi{
K(n, 1)
IXQY
IXQ'Y
• PROPOSITION - Pour tout couple (e, t) de bases de E et F, dont les bases II. duales sont notees e* et f*, et pour toute forme bilineaire <p E ft' 2 (E, F) : Mat (rp ; e, t) Posons: Mat (g",; e, f*)
(9)
[<Xi;]'
No x Np' on a :
= <g",(ei),
g",(e;)F*
fj)F
et, d'apres (1) : <Xii = <p(ei, fj). Ainsi : Mat (g",; e, f*) = IQ. - On montre de la meme facon : Mat (d",; f, e*) = Q.
On sait qu'en dimensions finies toute application lineaire admet un rang fini, egal au rang de l'une quelconque des matrices qui la representent, et aussi au rang de la transposee d'une telle matrice. II resulte done de (9) que d", et g", ont un rang commun, egal au rang de Mat (rp ; e, t). D'ou, en utilisant la definition du rang d'une forme bilineaire don nee au 3 ° : COROLLAIRE - Si E et F sont des K -espaces vectoriels de dimensions fmies, II. toute forme bilineaire sur E x F admet un rang fmi, egal Ii celui de l'une quelconque des matrices qui la representent,
REMARQUES. a) De (9) on deduit : Mat (g~; e, f*) d'identifier E et E** (resp. F et F*.*) on a done :
ce qui resulte d'ailleurs de (2) puisque IjIE et IjIF sont ici des isomorphismes. b) Le corollaire II implique que Ie rang de Mat (q>; e, f) ne depend pas du choix des bases. L'etude qui suit permet de retrouver cette independance .
• Changement de bases. - Soient e et e' des bases de E, f et f des bases de F. On note P = P:' et Q = les matrices de passage. Pour toute forme bilineaire <p E ft' 2(E, F), il s'agit de comparer :
pi
= Mat (tp; e, t) =
PX'
et
Q'
Compte tenu de X
et Y
tX'IP,
de (8) on
FORMES BILlNEAlRESSYMETRIQUES
E
ETQUADRATIQUES
1.1.2
E x F, on a : et <p(x, y)
tX'tpoQr
= tX'O'Y'.
I, il en resulte :
0'
= tPOQ
de bases pour la
egalite qui peut d'ailleurs se deduire de (9) et du changement representation d'une application lineaire .
• Forme bitineaire non degeneree. - PROPOSITION III. - En dimension fmie, pour toute <pE ff 2 (E, F) les assertions suivantes sont equivalentes : i) la forme bllineaire <pest non degeneree; ii) I'une des applications iii) (dim E lineaires associees (rang <p = dim E).
a <pest
bijective;
= dim F)
1\
La demonstration
• Matrice canonique de <p E ~ 2(E, F). - On sait que, p, n et r designant respectivement dim E, dim F et rg d. (qui est de rang de qi), il existe un choix de bases e* de E* et f de F tel que Mat (d.; f, e*) s'ecrive : J p, n,
=
t, [ 0p_r,r
Designant par e la base de E qui admet e* pour duale (1.9.3.6,3°), nous avons : Mat (o ;«, f)
= J p, n, r-
o=
sont liees par 0' egalite appartenant
Mat (qi; e)
et
0'
a .« dn)].
1.1.2
GENERAL/TES
THEOREME. Dans .it K(n), la relation binaire « A f!Il B » defmie par « il existe une matrice P E GLdn) telle que B = t PAP» est une relation d'eqaivalence, qui est dite congruence des matrices carrees d'ordre n sur K. On peut soit faire une demonstration directe, soit remarquer que deux matrices A et B de.it dn) verifient A f!Il B si, et seulement si, toute forme bilineaire sur K" representee par A est susceptible d'etre representee par B moyennant un changement de bases de K".
E Sf 2 (E).
X)](i,j)EN.
= O.
Par hypothese, il existe (1.9.2.1, 1°) k E Nm tel que xk soit une combinaison lineaire des autres vecteurs de x. Le k-ieme vecteur-colonne de la mat rice de Gram de x est ainsi une combinaison lineaire des autres vecteurs-colonnes.Fl Reprenons l'hypothese dim E = n > O. DEFINITION - Pour toute base e de E, on appelle discriminant de cp dans la II. base e et on note dq>(e)Ie determinant de Mat (cp; e); en d'autres termes : dq>(e) = Gramq>(e) La formule de changement de bases 0'
Comme r; est inversible, son determinant est non nul, et done : Ie discriminant d'uneforme bilineaire depend du choix de la base, mais sa nullite eoentuelle (et son signe lorsque K = IR) n'en dependent pas. PROPOSITION - Pour que cp soit non degeneree, it faut et it suffu qu'il existe II. une base e de E telle que dq>(e) #- O. E etant de dimension finie, rp est non degeneree si, et seulement si son rang qui est celui de la matrice qui represente cp dans une base quelconque - est egal it dim E. On termine Ie raisonnement en utilisant (1). 0 PROPOSITION - Pour toute base e de E et pour tout systeme x de n vecteurs III. de E (n = dim E), on a :
t
(2) x est un D
10
FORMES BILlNEAIRES
COROLLAIRE
SYMETRIQUES
ET QUADRATIQUES
1.1.3
= dim
I. - Lorsque la forme <p est non degeneree, un systeme x de n E), est libre si, et seulement si son qi-determlnant de Gram
Soit e une base de E. Reprenons (2). Compte tenu de A",(e) #- 0, det, (x) #-
0 equivaut I
it Gram", (x) #- O.
au
2.1.1, 2°.
vecteurs de E (n
= dim
u de E et tout systeme x de n
(x),
(3)
Soit e une base de E. Designons par 8 et 8' les determinants des systemes x et u(x) dans cette base. II vient : et Or, d'apres la definition du determinant d'un endomorphisme : 8' = (det
u). 8.
antisymetriques
Soit E un K-espace vectoriel de dimension fmie ou infmie. 1° Reprenons, dans un cas particulier, une definition donnee au
DEFINITION. -
1.10.1.2.
(resp. antisymetrique)
On dit que <p E !l' 2 (E) est une forme bilineaire symetrique si, et seulement si : <p(x, y) = <p(y, x) <p(x, y) = - <p(y, x)]
(1)
si et seulement si : Vx E E
<p(x, x)
= O.
est visiblement une forme bilineaire syrnetrique. On l'appelleforme bilineaire canonique cas particulier important est celui de K(l) = K".
sur K(l). Un
PROPOSITION. Les ensembles respectivement constitues par les formes bilineaires symetriques et par les formes bilineaires antisyrnetriques sur E sont des sous-espaces supplemeutaires du K -espace vectoriel !l' 2 (E); on les note g2 (E) et d2(E).
- II s'agit de parties d'un K-espace vectoriel non vides (puisque contenant l'element nul) et stables, done de sous-espaces.
11
= c + ex) /\ (crEY'2(E))
/\ (exE.s#2(E))
ne peut admettre
[(X,
1
y)
f--->
(<p(x, y)
f--->
(<p(x, y) - <p(y,
X))]
non nul lK
PROPOSITION II. - Soit <pE 22 (E). Les applications linea ires associees Ii <p, qui appartiennent Ii 2(E, E*), sont confondues (resp. opposees) si, et seulement si <p est symetrique (resp. antisymetrique].
Demonstration
o
<p une forme
sur E. Ici :
0)
¢>
V(x, y)
E2
(<p(x, y)
(<p(y, x)
0).
du 1.1.1, il en resulte : on
- La <p-orthogonalite est une relation symetrique .. Q toute partie AcE peut associer (sans ambigui'te) le sous-espace orthogonal: <p(x, y) Les noyaux
Q
= O}.
et s'ecrioent :
droite et
Q E
Ej_
= {y
EIVx
<p(x, y)
= O}.
si ce noyau est
On dit que Ej_ est le noyau de rp, qui est non deqeneree si, et seulement
{O}.
- Pour tout sous-espace finie et :
Pour to us sous-espaces
H 1 et H 2 de E : Ht n Hi
= (H 1 + H 2)j_ .
suivantes : ilfaut et if suffit que
• Si <pest non degeneree, on a, en outre, les deux proprietes - Pour qu'un sous-espace H de E soit de dimensionjinie, H j_ soit de codimension jinie et alors : codim, Hj_ Pour tous sous-espaces
= dim H
de dimensions
et
HH = H. jinies H
1
et H 2 de E :
n: + Hi
= (Hl
n H2)j_·
12
FORMES BILINEAIRES
REMARQUES. ~ a) Si
SYMETRIQUES
ET QUADRATIQUES
1.1.3
fmies; en particulier,
de E sont de dimensions
dim H
on a:
cp
E .'1'2
3° Cas de dim E = n > 0. - PROPOSITION. Soient E un K -espace vectoriel de dimension fmie n > 0, et e une base arbitrairement choisie de E. Pour toute <p E 2 z{E) les assertions suivantes sont equivalentes : i) <p est symetrique (resp. antisymetrique}; ii) Q = Mat (<p; e) est symetrique (resp. antisymetrique]. En utilisant <p(x, y) i) est equivalente a : V(x, y)
E
E2
= txtQY
tQ
Crespo tXQY
= tX( - tQ)Y]
I du 1.1.1,6°
a:
=_
tQ]
Crespo Q
COROLLAIRE. Si dim E = n > 0, les K-espaces vectoriels Y' 2(E) et d 2(E) sont respectivement isomorphes aux K-espaces vectoriels Y' K(n) et d K(n), (notation du 1.9.4.5, 2°) et done respectivement de dimension n(n + 1)/2 et n(n - 1)/2. Y' 2 (E) et d 2 (E) sont en effet les images reciproques de Y' K(n) et d K(n) par l'isomorphisme <p t---> Mat (qi ; e) de 22 (E) sur.;/{ K(n), qui est determine par Ie ehoix d'une base e de E.
4° Elements isotropes. - Soient E un K-espaee veetoriel et <pune forme bilineaire symetrique sur E. Par orthogonal on entend <p-orthogonal (si c'etait necessaire, on preciserait eependant <p-isotrope ... dans les definitions que no us allons maintenant poser).
DEFINITION I. - Un vecteur x E E est dit isotrope si, et seulement s'il est orthogonal It lui-meme, ce qui s'ecrit <p(x, x) = 0. L'ensemble {x E EI<p(x, x) = a}, qui est un cone au sens de 7.3.4 est dit cone isotrope de E. La forme <p est dite definie si, et seulement si elt Ie seul vecteur isotrope.
REMARQUES.
a cp E d 2(E)
: en
b) La somme de deux vecteurs isotropes est isotrope si et seulement orthoqonaux. Resulte de : cp(x + y, x + y) = cp(x, x) + cp(y, y) + 2cp(x, y).
c) La forme
cp est nulle si et seulement si tout vecteur de E est isotrope. La condition est visiblement necessaire, En utilisant b) on montre qu'elle est suffisante.
1.1.3
GENERAL/TES
13
DEFINITION II. Un sous-espace vectoriel H de E est dit isotrope si, et seulement s'il verifle I'une des assertions suivantes (dont Ie lecteur verifiera l'equivalence) :
i) H
11
H j_ # {O};
H;
H x H est degeneree.
DEFINITION III. - Un sous-espace vectoriel H de E est dit totalement isotrope si, et seulement s'il verifIe I'une des assertions suivantes (dont Ie vecteur veriflera I'equivalence) : i) H c n-,
H;
aH
x H est nulle.
On notera qu'un sous-espace totalement isotrope est soit nul, soit isotrope . • Voici quelques consequences des trois definitions qui precedent: a) Pour tout x
E
i) x est isotrope; ii) Kx est isotrope; iii) Kx est totalement b) Tout vecteur du noyau est isotrope (orthogonal orthogonal a lui-meme),
a tout
vecteur de E, il est
c) Si <p est definie, alors <p est non deqeneree (si 0 est le seul vecteur isotrope, alors 0 est le seul vecteur du noyau).
Les reciproques suivant : de ces deux proprietes b)et c) sont fausses, ainsi que Ie montre Ie contre-exemple
Ici q> est une forme bilineaire symetrique non degeneree, mais non definie : les vecteurs non nuls (1, 0) et (0, 1) sont isotropes, mais ils n'appartiennent pas au noyau.
d) Si <p est definie, alors, pour tout sous-espace H de E, la restriction de <p a H x H est definie, et done non deqeneree (mais dans le cas d'une forme <p non degeneree il peut exister des restrictions degenerees), . e) L'orthogonal d'un sous-espace isotrope de E est lui-meme isotrope. Compte tenu de H c HH, H 11 H» # {O} implique HH 11 H» #
1) Si <p est non deqeneree, alors pour tout sous-espace H de E, E
{O}o = H EEl H j_
x'
x",
avec
x'EH
et
x"EHj_
Compte tenu de H c H H, on en deduit x" E H j_ 11 H H; x" est orthogonal a tout element de H, a tout element de H j_, et done a tout element de E; comme <p est non degeneree, cela exige x" = 0; ainsi x = x', II en resulte H H C H. 0
14
FORMES BILINEAIRES
SYMETRIQUES
ETQUADRATIQUES
1.1.3
• PROPOSITION. - Pour qu'un sous-espace de dimension fmie H de E soit non isotrope, iI faut et iI suffit que E = H EBH 1-, ce que l'on exprime en disant que H admet un supplementaire orthogonal.
La condition est evidemment suflisante. Inversement supposons que H n'est pas isotrope. La restriction <p' de <p a H x H est non degeneree ; dCjl' est bijective; pour tout Y E E, il existe un et un seul Yo E H tel que:
Vx E H
ce qui s'ecrit
<p(x, y)
= o'(x,
Yo)
Yo)
Vx E H
ou encore:
<p(x,
Y-
= 0,
Y-YoEH.L.
II en resulte :
o
Le lecteur notera que H est non isotrope si et seulement si la restriction de
degeneree,
<p
aH
x H est non
De cette proposition
et des proprietes
e) et 1) resulte immediatement
: de
COROLLAIRE. Si <p est non degeneree, alors pour tout sous-espace dimension fmie, H, de E, les assertions suivantes sont equivalentes :
ii)
H.L
iii) E
= H EB H.L.
REMARQUE. - La proposition ne s'etend pas au cas ou H est de dimension infmie. Soit I un ensemble infini et E = K(1), muni de la forme bilineaire canonique. Donnons-nous un element a = (ot')'EI de KI\{O}; I'ensemble H des elements x = (~')'EI de K(l) tels que )' ot,~, = 0 est un
fE1
hyperplan (noyau d'une forme lineaire non nulle). Supposons qu'il existe un element non nul b = (~')'EI de H.L ; (Kb).L est I'hyperplan de K(l) d'equation )' ~,~, = 0, et, en outre, H c (Kb).L, ce
fE1
qui exige H = (Kb).L. En utilisant l'etude des equations d'un hyperplan, on en deduit b E Ka\{O}, ce qui exige a E K(1). A partir de Iiion montre aisement que H.L est Ka si a E K(l)\{O}, et {OJsi a E KI\K(l). Dans Ie dernier cas on a H n H.L = {OJet H EBH.L = H.
<p-orthogonale
si, et seulement si :
E 12
(7)
<p-orthonormale
si, et seulement si :
<p(Xi, x)
V(i, j)
E 12
Dij
(symbole de Kronecker).
(8)
Une famille orthonormale est ainsi une famille orthogonale dont tout vecteur Xi verifie <P(Xi' Xi) = 1 (ce qui implique que Xi n'est pas isotrope).
1.1.4
GENERAL/TES
15
PROPOSITION I. - Toute famille orthogonale de veeteurs de E dont aueun n'est isotrope (et, en partieulier, toute famille orthonormale) est Iibre.
Soit (XJiEI une famille de vecteurs de E verifiant (7). Pour toute famille presque nulle ((XJlEI d'elements de K, l'egalite L(XiXi
tel
= 0 implique : = 0,
<p
(L
lEI
(XiXi, Xj)
(Xj<P(Xj,
x)
0 : Vj E I (Xj
= O.
(EJI ,;;
1 ,;;
de la fa mille
l~i:S;;m
EB
l_
Ei
= E1
EB ...
l_
EB
l_
Em
si, et seulement si E est la somme direete des E, et si E, .l Ej pour i i= j. • En supposant maintenant dim E
PROPOSITION II. - Une base e de E est orthogonale (resp. orthonormale) si, et seulement si Mat (<p ; e) est diagonale (resp. egale a la matriee unite d' ordre n).
Resulte de la definition I et de : Mat (rp ; e) = [<p(ei, ej)]. Retenons que si e est orthogonale (resp. orthonormal e), alors : V(X, y)
E
E2
<p(X, y)
i= 1
~iT]i<p(ei' eJ
(resp.
i= 1
~iT]J
10 Notion de forme quadratique. - Etudions l'application q qui, a toute forme bilineaire <p sur E, associe I'application <I> : x 1---+ <p(x, x) de E dans K. Pour <p et done <I> = q( <p) donnes, Ie lecteur etablira aisement les « identites », ou egalites valables pour to us (X E K et (x, y) E E2 : <I>((XX) = (X2<1>(X) <I>(x + y) = <I>(x) + <I>(y) + <p(x, y) + <p(y, x) <I>(x - y) = <I>(x) + <I>(y) - <p(x, y) - <p(y, x) <I>(x + y) - <I>(x - y) = 2(<p(x, y) + <p(y, x)). (1) (2) (3) (4)
16
FORMES BILINEAIRES
SYMETRIQUES
ET QUADRA TIQUES
1.1.4
L'application q est un morphisme de dont Ie noyau est .91 2(E). Son image est un sous-espace de KE, note ~(E), dont leS elements sont appelesjor-aes quadratiques sur E.
K -espaces vectoriels de 22 (E) dans K
E,
THEOREMEET DEFINITION I. -
La linearite est evidente. Ker q est l'ensemble des formes bilineaires alternees sur E, et done .912 (E) puisque K n'est pas de caracteristique 2. D
THEOREME ETDEFINITION - La restriction de q au sous-espace Y' 2 (E) des II. formes bilineaires symetriques sur E induit un isomorphisme de Y'2(E) sur ~(E). L'image reciproque d'une forme quadratique <1> E ~(E) par cet isomorphisme est appelee forme polaire de <1>.
Resulte de : Ker q = d2(E) et 22(E) = Y'2(E) EB .912 (E). D Compte tenu de (2) et de (4), nous pouvons resumer eette etude par l'enonce :
Une forme quadratique sur E est une application <1> E KE telle qu'il existe \jf E 22 (E) veriflant : '<Ix E E <1>(x) = \jf(x, x). Parmi les formes \jf verifiant cette condition, il en existe une, et une seule, <p, qui soit symetrique ; elle est dite forme polaire de <1>; elle s'obtient, Ii partir de <1>, grace Ii l'une ou l'autre des identites de polarisation : 2<p(x, y) = <1>(x + y) - <1>(x) - <1>(y); 4<p(x, y) = <1>(x + y) - <1>(x - y).
EXEMPLE. -
(5) (6)
cp:ExE-+K
(x, y)
f-----+
u(x). u(y)
(produit
dans K)
est une forme bilineaire syrnetrique, et done la forme polaire d'une forme quadratique qui sera notee <Il = u2• P~us generalernent, si u,' ... , u'" sont des formes lineaires sur E eO", ... , 1..", des elements de K, <Il =
L
i=
1
sur E.
Notons que si !J et !J sont de' formes lineaires SIJf E, alors \)1 : ()(, y) f-----+ u(x)v(y) est une forme bilineaire non syrnetrique sur E et done <Il : x f-----+ u(x)v(x) est une forme quadratique dont la forme polaire est non pas IjI mais rp, telle que: 1 cp(x, y) = - [u(x)v(y)
u(y)v(x)].
L'isomorphisme de Y' 2(E) sur ~(E) perrnet de considerer que toute notion attachee a une forme bilineaire symetrique est eqalement attachee a une forme quadratique (et reciproquement), C'est ainsi que, s'agissant d'une forme quadratique, on pourra parler de noyau, de non deqenerescence. d'orthogonalite, d'elements isotropes, et, eventuellernent, de rang, de matrices et de discriminant.
PROPOSITION.- Si E' est un sous-espace vectoriel de E, la restriction a E' d'une forme quadratique <1> sur E est une forme quadratique sur E', et la forme polaire de la restriction est la restriction a E' x E' de la forme polaire de <1>.
1.1.4
GENERALITEs
17
2° THEOREME DE CARACTERISATION. - Une application <I> KE est une forme E quadratique sur E si, et seulement si elle verifle les deux conditions suivantes : i) V(Cl,x) E K x E <I>(ClX) Cl2<1>(X). = ii) L'application 8: E x E --+ K (x, y) est une forme bilineaire.
1---+
- Si <I> une forme quadratique, i), qui n'est autre que l'identite (1) est est verifiee ; ii) I'est aussi, puisque, d'apres (5), on a 8 = 2<p,ou <pest la forme polaire de <1>. 1 - Si i) et ii) sont verifiees, <p = - 8 est une forme bilineaire symetrique et <I> 2 est la forme quadratique de forme polaire <po D
REMARQUES. - a) Une definition equivalente it celle du 10 consisterait it appeler forme quadratique sur E to ute application <t> EKE verifiant i) et ii). Une telle definition aurait le mente de s'etendre au cas d'un corps K de caracteristique 2.
y)
f---+
3° Formes quadratiques
PROPOSITION
et polyniimes.
- lei dim E
= n, (n > 0).
D
I. - Si dim E
Simple consequence
de I'isomorphisme
sur 21(E).
PROPOSITION II. - Le choix d'une base e = (elo ... , en) de E determine un isomorphisme de 21(E) sur l'espace vectoriel V2 des polynomes 2-homogenes Ii n indeterminees sur K (1.6.7.8).
habituelles
I. ~iei'
i=
y=
E
i= 1
I. lVi'
E2 :
<p(x, y) En particulier,
i=
I.
1
O)ii~illi
l~i<j~n
I.
O)ij(~illi
~illJ
pour tout x
n
EE :
i=l
I.
O)ii~;
+2
l~i<j:S;;n
I.
O)ij~i~j
18
FORMES BILINEAIRES
SYMETRIQUES
ETQUADRATIQUES
E
1.1.4
E
K" de F
V2
;= 1
1 ~i<j~n
En posant F = 1(<1» nous determinons une application 1 : 21(E) --+ V2, qui est visiblement lineaire. II s'agit d'une bijection. En effet tout element G E V2 s'ecrit d'une, et une seule facon : G
i= 1
CJ.;Xt
l~i<J~n
13ijX;Xj
= CJ.;,
= "2 13ij'
REMARQUES.
autant
d'expressions
a) La theorie des polynomes fournit diverses expressions de F, qui fournissent de <Il(x). C'est ainsi que Ie theoreme d'Euler conduit it : 1· <Il(x) = -
2.=1
aF
=-
1·
2 '=1
ax.
=-
···,11.)· 2) donne:
La formule de Taylor it l'ordre 2 (qui s'applique 1 <Il(x) = - .. ') 2 ('J)~") *b) Lorsque
~i~j--
a exex,
2F
K = ~, l'etude s'etend au cas ou E est un espace vectoriel norrne de dimension <Ilde forme polaire cp E !/'2(E), supposee continue, est alors Ie polynome 2-homogene associe it cp; au sens de 111.8.2.6, 1°. <Ilest de c1asse Coo et, pour x E E donne on a : d<ll(x) : h f---> 2cp(x, h),' d2<1l(x) = d2<1l(0); dm<ll(x) = 0 si m ;;. 3. On en deduit l'identite : 1 cp(x, y) = - d<ll(x).y
= - d<ll(y).x
et, en particulier
l'identite
d'Euler
: <Il(x) =
2 d<ll(x).x.
La formule de Taylor
fournit
: <Il(x) = I 2 d 2 <Il(O).x2 .*
1.2.1
CLASSIFICATION
19
1.2. CLASSIFICATION
isomorphes.
I'application \jI
* u : E2
I. - Soit u
-->
K
0
5£(E, F). Pour toute \jI E !/ 2 (F) Crespo'I' (x, y) t----> \jI(u(x), u(y» u:E
-->
~(F)],
Crespo 'I'
t---->
'I'(u(x)]
u] est K-lineaire.
appartient II !/2 (E) Crespo ~(E)]. L'application '" t----> '" u Crespo 'I'
t---->
'I'
\jI
Verification immediate. L'identite de polarisation montre que si \jI est la forme u est la forme polaire de 'I' u.
0
polaire
de '1', alors
REMARQUES. - a) En dimensions
e
alors on a :
n=
Mat (1jI
* u; e),
M = Mat(u;e,f)
n=
E
'MeM.
E2 :
'xny =
'(MX)
e (MY) =
'X('M
e M)Y.
b) En particulier, si u est un isomorphisme et pour tout IjI E g 2 (F) : Mat (1jI (M est ici la matrice-unite d'ordre
* u; e) = Mat
(1jI; u(e))
c) En faisant E = F, et en s'en tenant aux automorphismes opere droite sur g 2(E) Crespo .2(E)] par:
*u
u].
DEFINITION. On dit que <p E !/2(E) et '" E !/ 2 (F) Crespo<I> E ~(E) et 'I' E ~(F)] sont quadratiquement isomorphes si, et seulement s'il existe un isomorphisme u de E sur F tel que <p = '" u Crespo <I> = 'I' u].
= <I>
u-1].
PROPOSITION II. - Deux formes quadratiques sont quadratiquement phes si, et seulement si leurs formes polaires Ie sont.
isomor-
Demontrons
PROPOSITION '" E
main tenant :
2 (F)
Crespo<I>
~(E) et 'I'
~(F)]
sont quadratiquement
20
FORMES BILlNEAIRES
SYMETRIQUES
ET QUADRA TIQUES
1.2.2
seulement s'iJ existe des bases e de E et f de F dans lesquelles les deux formes sont representees par la meme mat rice. La condition est necessaire d'apres la remarque b) du 1°. Supposons la condition remplie. II existe un isomorphisme u de E sur F defmi par: Vi E Nn u(ei) = h. On constate que rp et '" u (resp. <I> et 'II u) coincident, pour etre representees dans la base e par la meme matrice, -
2° PROPOSITION. L'isomorphisme ce entre formes bilineaires symetriques espace vectoriel donne. Verification immediate.
DEFINITION. - Classer les formes bilineaires symetriques Crespoles formes quadratiques] sur un K-espace vectoriel donne, de dimension fmie, c'est determiner les classes d'equivalence pour I'isomorphisme quadrati que. De la proposition II du 1° on deduit que la classification des formes bilineaires symetriques et celle des formes quadratiques constituent un seul et me me probleme, Dans Ie cas general ce probleme est diflicile; no us nous bornerons a Ie resoudre dans les deux cas suivants : a) K = C, l'etude s'etendant a tout corps alqebriquement clos; (corps ordonne dans
b) K = IR, l'etude s'etendant a tout corps euclidien lequel tout element positif admet une racine carree),
0
REMARQUES. - a) Soient E et F des K-espaces vectoriels de dimension fmie commune. Si ron connait la classification des formes quadratiques sur E, Ie 1 per met d'en deduire la classification des formes quadratiques sur F. On peut done se limiter au cas de .'I'2(K") ou de .!2(K"). b) D'apres la remarque c) du 1 classer les formes quadratiques sur les K-espaces vectoriels de dimensions fmies, c'est determiner, pour tout n E N\{O}, les orbites de .!2(K") sous I'action de GL(K").
0 ,
1.2.2. Generalites;
1 ° Bases orthogonales (existence et proprietesi. - LEMME. - Pour tout Kespace vectoriel E de dimension fmie n > 0, et toute forme cp E go 2 (E), il existe une base o-orthogonale de E. II s'agit de verifier une assertion d n- Raisonnons par recurrence. - II est evident que d 1 est vraie. - Soit mEN, tel que m ~ 2. Nous supposons que d m-l est vraie. Soient E un K-espace vectoriel de dimension m et cp une forme bilineaire symetrique sur E. Si la forme cp est nulle, toute base de E est e-orthogonale. Sinon cp, qui est syrnetrique et non nulle, n'est pas antisymetrique : il existe el E E non isotrope. La droite H = Ke1 est non isotrope et on a : E = H H» (cf. 1.1.3,4°). A ppliq uons d m _ 1 a H _j_ et a la restriction cp' de rp a H _j_ x H _j_ : il existe une base cp' -orthogonale (e2, ... , em) de H_j_. On constate que (e1, e2, ... , em) est une base o-orthogonale de E. 0
EB
_j_
1.2.2
CLASSIFICATION
21
THI?OREME. Soient E un K -espace vectoriel de dimension fmie n > 0, <pune forme bilineaire symetrique sur E, de forme quadratique associee <1>, et r Ie rang commun Ii <pet <1>. Alors : i) Toute base <p-orthogonale de E comprend exactement n - r vecteurs isotropes; ceux-ci constituent une base du noyau de <p; ii) <1> peut se mettre sous la forme d'une combinaison lineaire d coefficients non nuls des carres de formes lineaires independantes; iii) Dans toute decomposition de <1> du type envisage en ii), Ie nombre des formes lineaires est exactement r. Preuve de i). Nous avons : Soit e
de E.
Mat (q»; e)
diag (<1>(el),
...
, <1>(en)).
Au titre de rang de eette matriee, r est Ie nombre des <1>(e;)non nuls. En posant : i E I si <1>(ei) #- 0, et i E J si <1>(ei) = 0, on determine deux parties disjointes I et J de N", de eardinaux r et n - r. La famille (ei)iEJ est forrnee de eeux des veeteurs de e qui sont isotropes; ees veeteurs appartiennent au noyau de <pcar ehaeun d'eux est orthogonal a tout veeteur de e, et done a tout veeteur de E. Extraite d'une base de E, la famille (ei)iEJ est libre da~s E, et done dans Ker <p, dont elle eonstitue une base puisque Card J = dim (Ker rp), D Preuve de ii). - Avec les memes notations, ~lel Soit e* = (e!, veeteur ~Iel + <1> s'ecrit :
+ ... +
~nen
f--->
L ~?<1>(eJ
tel
, e!) la base de E* duale de e. La forme lineaire e; donne du + ~nen l'image ~i. On a done: <1>
L <1>(e )(e[)2,
i
ieJ
avec pour
Card I
i E I.
et
o L
i= I
Preuve
des sealaires non nuls et ou (e!, ... , en est une famille libre d'elements de E*. Completons eette famille en une base e* de E* et designons par e = (el, ... , en) la base de E dont e* est base duale. <1> s'ecrit : ~lel D'ou : Mat up; e)
+ ... +
~nen
f--->
;=1
L Ai~?
<po
22
FORMES BILlNEAIRES
COROLLAIRE
SYMETRIQUES
ET QUADRA TIQUES
1.2.2
a) Si K
de E telle que :
<I>
L (En2,
ce qui s'ecrit :
Mat (cp; E)
b) Si K = IR, it existe un naturel rn, 0 ~ rn ~ r, et une base cp-orthogonale de E tels que : <I> ou:
L
i=l
(En2 -
L
i=m+l
(En2,
lr_m, 0).
Mat(cp; e)
E
= diag(lm, -
est une base cp-reduite de E. de E on peut, par permutation e telle que: Ai # 0 pour i E Nr• et on pose: sur les
A partir de toute base orthogonale vecteurs, obtenir une base orthogonale Mat (cp; e)
=
b) On peut supposer que les vecteurs de e ont ete ranges de facon que Ai > 0 si i E Nm et Ai < 0 si i E Nr\Nm. On pose: Ei = e, si i E Nn\N" Ei = Aj-1/2ei si i E Nm, Ei = ( - Ai)-1/2 si i E Nr\Nm· 0
Nous verrons (1.2.3, 2°) que, dans le cas b), l'entier m est commun it toutes les bases reduites,
COROLLAIRE II. - SOUSles hypotheses du theoreme et dans Ie cas K = C, il existe des bases cp-orthonormales de E si, et seulement si cp est non degeneree.
n.
COROLLAIRE III. - Sur un C-espace vectoriel de dimension fmie, une forme quadratique est Ie produit de deux formes lineaires independantes si, et seulement si son rang est 2.
Verification
2" Application Ii La classification. - THEOREME. - Deux formes quadratitiques sur des C-espaces vectoriels de dimensions fmies non nulles sont quadratiquement isomorphes si, et seulement si les espaces ont meme dimension, et les formes ont meme rang. Resulte du corollaire I precedent et de la proposition III du 1.2.1, 1°.
REMARQUE. - Pour n E N\{O} donne, les orbites de 2l(IC") sous l'action de GL (IC"), qui son! associees aux rangs possibles 0, 1, ... , n, sont au nombre de n + 1.
1.2.3
CLASSIFICATION
23
10 Formes quadratiques positives, definies positives. - Soient IR-espace vectoriel et <l>une forme quadratique sur E, de forme polaire
DEFINITION. - On dit que <l> et <p sont positives si, et seulement si : Vx E E <l>(x) ~ 0. On dit que <l> <p sont definies positives si, et seulement si elles et sont a la fois defmies et positives, ce qui s'ecrit : Vx E E\{O} <l>(x) > 0. On dit que <l>et <p sont negatives (resp. definies negatives) si, et seulement si - <l>et - <p sont positives (resp. definies positives). PROPOSITION I. - Si la forme quadratique <l> defmie, alors elle est positive est ou negative.
(x, y)
nous
associons
i!. tout
<l>(x + AY)
Soit (x, y) E (E\{O}f. <l>etant definie, d'une part <l>(x) # et <l>(y) # 0, d'autre part <l>(x + AY) = exige x + AY = 0. T(x,y) est ainsi un trinome qui possede au plus un zero. D'ou (<p(x, y))2 ~ <l>(x).<l>(y); les reels non nuls <l>(x) et <l>(y) sont de me me signe. 0
avec egalite si x et y sont celineaires, et seulement dans ce cas lorsque la forme est defmie positive. Soit (x, y) E E2. Ici T(X,Y) prend ses valeurs dans IR+. - Si <l>(y) = 0, alors <p(x, y) = 0, sans quoi T(x,y) prendrait des valeurs strictement negatives; (1) est vraie, avec egalite, Sinon, T est un trinome ne prenant que des valeurs positives et, done, possedant au plus un zero; (1) est encore vraie. - Supposons x et y colineaires, ce qui s'ecrit : (y = 0) v (3cx.E IR x = cx.y). Si y = 0, alors <l>(y) = 0, et on a vu qu'il y a egalite dans (1). Six = cx.Y,alors<p(x,y) = cx.<l>(y)et<l>(x) = cx.2<l>(y);ily a encore egalite dans (1). - Supposons enfin que <l>est definie positive et que x et y ne sont pas colineaires. Ainsi y # et, puisque <l> definie : <l>(y) # 0. T(x, y) est un trinome est ne possedant aucun zero, car T(x,y)(Ao) = exigerait x = - AoY; (1) est une inegalite stricte.
RAMIS.
24
FORMES BILINEAIRES -
SYMETRIQUES
PROPOSITION
ETQUADRATIQUES
1.2.3
+
= 0)
y) ~
V
foW
+ fo(Y)
=
exy)
(2)
(3)
(3exE IR+ x
et seulement dans ce cas lorsque la forme est defmie positive. Soit un couple (x, y) Nous avons : <l>(x
E
E2. y)
Compte tenu de: <p(x, y) ~ j<l>(x). <l>(y), inegalite <p(x, y) ~ l<p(x, y)1 et de (1), nous en deduisons : <l>(x
y) ~ <l>(x)
<l>(y)
2j<l>(x).<l>(y)
qui, du fait de la positivite de <l>, n'est autre que (2). - II y a egalite dans (2) si, et seulement si <p(x, y) = fiW,<l>(y), c'est-adire s'il y a egalite dans (1), et si en outre <p(x, y) ?= 0. La fin de la proposition s'en deduit, compte tenu de la proposition I. 0
*COROLLAIRE
x f-----+ est une semi-norme sur l'espace vectoriel E; si <l> est defmie positive, c'est une norme. Resulte des definitions d'une norme et d'une semi-norme (III 3.1.1, 1°), ainsi que de l'inegalite de Minkowski., 0
PROPOSITION IV. - Si la forme quadratique <l> est positive, il y a identite entre son noyau et son cone isotrope.
foW
I. -
Si la forme quadratique
- Comme pour toute forme quadratique, tout vecteur du noyau est isotrope. - Inversement soit a E E, isotrope par rapport a <l> : <l>(a) = 0. L'inegalite et done : Vx
E
: ~ <l>(x).<l>(a)
a E Ker <po
= 0,
ce qui s'ecrit
20 Signature. - Soient E un IR-espace vectoriel de dimension finie n > 0, et <l> une forme quadratic, ue sur E, de forme polaire <po
DEFINITION. - On appelJe signature de <l> (et aussi de rp) Ie couple (p, q) E N2, oil p (resp. q) est la plus grande des dimensions des sous-espaces H de E tels que la restriction de <l> a H soit defmie positive (resp. definie negative).
1.2.3
CLASSIFICATION
25
THEOREME D'INERTIE DE SYLVESTER. Si (p, q) est la signature de la forme quadratique <1>, alors, pour toute base <p-orthogonale e = (el, , .. , en) de E, p (resp. q) est exactement Ie nombre des scalaires <1>(ei) strictement positifs (resp. negatifs), La somme p + q est egale au rang r de <1>.
D'apres 1.2.2, 1°, il suffit de Ie montrer dans Ie cas d'une base reduite, c'est-a-dire dans Ie cas d'une base E telle que Mat (rp ; E) soit de la forme Diag (L, - Ir_m,O). La restriction de <1> a Vect ((E1, ... , Em)) s'ecrit :
L
;=1
;iEi
1---+
L ;t
i= 1
et est done definie positive; d'ou m ~ p. La restriction de <1> a G = Vect ((Em + l' ... , En)) s'ecrit
i=m+ 1
i=m+
et est done negative (pas necessairement defmie), Soit H, de dimension s, l'un quelconque des sous-espaces de E pour lesquels la restriction de <1> est defmie positive. S'il existait un vecteur non nul x E G " H, on aurait simultanement <1>(x) ~ 0 et <1>(x) > 0, ce qui est impossible. La somme G + H est ainsi directe, et dim G + dim H ~ n, ce qui s'ecrit s ~ m. On en deduit p ~ m. Finalement p = m. On montre de me me q = r - m. 0
CONSEQUENCES. -
L
i= 1
A.;(et)z,oiJ(ej,
... , en est
un systeme libre de formes lineaires sur E, il y a exactement A.; strictement positifs (resp. strictement negatifs).
p (resp. q) coefficients
b) La forme <1> est positive Crespo defmie positive] si, et seulement signature est (r, 0) Crespo (n, 0)].
si sa
c) II existe des bases <p-orthonormales de E si, et seulement si <1> est defmie positive. Au 2.2.2, 2° no us verrons que p (resp. q) est Ie nombre des racines (distinctes ou confonduesi strictement positives (resp. strictement negatives) de l' equation caracteristique de la matrice qui represente <1> dans une base arbitrairement choisie de E. 3° Classification dans Ie cas K = R - THEOREME. Deux formes quadratiques sur des IR-espaces vectoriels de dimensions fmies non nulles sont quadratiquement isomorphes si, et seulement si les espaces ont me me dimension et les formes meme signature. Resulte du 2° et de la proposition III du 1.2.1, 1°.
26
FORMES BILINEAIRES
SYMETRIQUES
ETQUADRATIQUES
1.2.4
REMARQUE. - Pour n E N\{O} donne, les orbites de .£1([J;ln) sous I'action de GL([J;ln), qui sont associees aux valeurs possibles de la signature, sont au nombre de
L
p=o
(n
1 - p)
= (n
l)(n
2)/2.
10 Procede d'orthogonalisation de Gauss. - THEOREME. - Soit n un naturel non nul. Pour tout K -espace vectoriel de dimension n et toute forme quadratique sur E,<I>, il existe une decomposition de <I> en combinaison lineaire, a coefficients eventuellement nuls, des carres de n formes lineaires independantes, Nous allons verifier par recurrence qu'une assertion (d.) est vraie pour tout n
E
N\{O}.
- Le fait que (d I) est vraie est trivial. - Soit n e Ntel que n ~ 2. Noussupposonsque (dl), ... ,(d._I)ontete verifiees, et nous considerons une forme quadratique <I> sur un K-espace vectoriel E de dimension n. L'element nul de 2(E) pouvant etre considere comme une combinaison lineaire (it coefficients nuls) des carres des elements de toute base de E*, no us pouvons no us limiter au cas ou la forme <I> n'est pas nulle. Soit e une base de E. <I> s'ecrit :
•
1er CAS: il existe un indice i tel que ())ii # 0. - On peut, pour simplifier la notation, supposer ())II # 0, et ecrire <I> sous la forme:
ou Al designe
E deterrninee
par:
•
j=
i= J
ou, enfin, '¥ designe une forme quadratique D'apres (d.-I)' on peut ecrire '¥
L
j=
sur H
2
= Vect
((e2,
...
e.)) .
OU (g2' ... , g.) est une famille libre de formes lineaires sur H. Pour toutj associons it g j la forme linea ire Jj sur E deterrninee par :
[2, n],
itl
~iei
c->
a,
C~2
~kek).
1.2.4
CLASSIFICATION : <l> =
27 de E*
Nous obtenons
I
i=
0 .... M'
ou M' est la matrice de la famille libre (g2' ... , gn) dans la base de H* duale de =I 0, et done det M =I O. 2e CAS: pour tout i E Nm roii = O.Puisque <l> n'est pas nulle, l'un des roij, i =I j, n'est pas nul. Supposons ro12 '" 0, et ecrivons que <l> donne de tout ~Iel + ... + ~nen I'image :
qui s'ecrit :
par:
et ou 'II designe une forme quadratique sur H = Vect ((e3, ... , en)). Nous avons : 4/1/2 = (II + 12)2 - (II - 12)2. Posons ro12/2 = Al = - A2; II + 12 = II" II - 12 = j~. - Supposons d'abord n > 2. En utilisant cette fois.;;1 n- 2, et en raisonnant comme dans Ie premier cas, no us obtenons : <l>
systeme d'elements de E* qui est libre puisque sa matrice dans la base de E* duale de e est de la forme:
o ....
-1 0 ....
M=
M'
28
FORMES BILINEAIRES
SYMETRIQUES
ET QUADRATIQUES
1.2.4
Si n = 2, Ie ea1culreste valable, it eela pres que la forme P n'existe pas et que 1'0n obtient <I> =
.;;1n-2·
Adi + Ad~ et M = [1
-1
Application. - La methode de Gauss fournit une demonstration de l'existenee de bases orthogonales differente de eelle du 1.2.2, sur laquelle elle a l'avantage de fournir une decomposition effective de la forme <1>, et done une base orthogonale effective de E. Combinee aux resultats du 1.2.2,1 et du 1.2.3,2 elle fournit en outre le rang de <I> et, si K = IR,sa signature.
0 0
EXEMPLES.
a) Signature
de la forme quadratique
De <1>(x) = 21;2 + 2TJ2 + 2S2 - 21;TJ - 21;s - 2TJs, on deduit decomposition de Gauss : <1>(x) = 2(1; qui s'ecrit : <1>(x) = 2(1; -
1/2. TJ - 1/2.s)2
- 3TJs
1/2. TJ - 1/2.s)2
+ 3/2.(TJ - S)2.
La forme est degeneree (rang 2), de signature depart) . • Notons que l'ecriture
<1> = Ii
n'est pas une decomposition de Gauss car (/,,/2,/3) De <1> = 2/i + 2/~ + 2/,/2 on peut cependant
<1> = 2(/,
+ 1/2./2)2
Ie resultat
+ 3/2./~
precedent.
On retrouve
(it l'ordre
• Voyons sur cet exemple comment la decomposition de Gauss permet d'obtenir une base orthogonale relativement it <1>. Les formules 1;' = I; - 1/2. TJ - 1/2. S et TJ' = TJ - S, que nous cornpleterons par S' = S, peuvent etre considerees comme des formules de changement de base puisque la matrice I - 1/2
~
- 1/2 ]
-I I
=[~
est inversible. Dans la base e' correspondante, <1> est associee au polynome 2X2 orthogonale relativement it <1> -. La mat rice de passage P~ n'est autre que M - '. On en deduit aisernent
e'l = e1,
+ 3/2.
:
y2
..
e~ = 1/2.e,
e20
REMARQUE. - Le lecteur pourra, it titre d'exercice, rechercher Ie noyau de <1> dans l'une ou l'autre des deux bases, et constater qu'il s'agit du cone isotrope lR(e, + e2 + e3).
b) Signature
de la forme quadratique
1.2.4
CLASSIFICATION
Le lecteur obtiendra aisement :
29
sont visiblement lineairement independantes, D'ou la discussion: - Si rl2 + p2 = 1, la signature est (2,0); la forme est degeneree (rang 2) et positive. - Si rl2 + p2 < 1, la signature est (3,0); la forme est defmie positive (on peut dire: non degeneree, positive). - Si rl2 + p2 > 1, la signature est (2, 1); la forme est non degeneree, mais ni positive et negative.
2° Procede d'orthogonalisation de Gram-Schmidt. - Soient E un K-espace vectoriel, «I> une forme quadratique sur E, de forme polaire rp, et (Xk)keN' une famille libre de vecteurs de E, fmie (N' = Nn), ou denornbrable (N' = N\ {O}). Pour tout kE N', on pose Ek = Vect ((Xl> ... , Xk)), et on designe par <Pk la restriction de <Pa Ek x Ek; on suppose <Pk non degeneree. On pose Eo = {O}. Pour to us kEN' et i E Nk, on designe par Dik Ie cofacteur de <p(x;, xk) dans la o-matrice de Gram de (x I' ... , xk) et par Llk Ie determinant de Gram de ce systeme.
PROPOSITION
I.
on dispose de la famille
(1)
(ekhEN"
avec:
L
i=
DikXi
(el,
•••
= 1) (2)
(3)
L'existence des ek est due a la non nullite des Dkk : si k = 1 on a DII = 1 ; si k ~ 2, Dkk = Llk-I est non nul au titre de discriminant dans la base (x I' . , ., Xk - d de la forme bilineaire non degeneree <Pk- I' - On constate :
Vk EN'
(el,
•••
En raisonnant par recurrence, on en deduit que, pour tout kEN' , ek) est une base de Ek• Fixons kEN'. Pour tout j E Nk-I nous avons, en utilisant (1) :
Dkk· <p(ek,
x) =
L
i= 1
Dik<P(Xi,
x),
(4)
30
FORMES BILINEAIRES
SYMETRIQUES
ETQUADRATIQUES
1.3.1
determinant deduit de Gram (XI' ... , xk) en remplacant la k-ieme colonne par laj-ieme ; comme j < k, ce determinant est nul, et donc <p(ek, x) = O.Ainsi ek est o-orthogonal a chacun des vecteurs de la base (XI' ... , Xk-I) de Ek-I, et done a chacun des vecteurs de la base (e I' ... , ek _ d de Ek _ I' U ne recurrence permet d'en deduire que, pour tout kENt, la base (el, ... , ek) de Ek est <Pk-orthogonale. Fixant a nouveau k, no us avons : lI>(ek) = <p(eb xk) et done :
Dkk·lI>(ek)
L
i= 1
Dik<P(Xi,
Xk)
Xk
k-I
Aiei et en
i=1
Cas de dim E = n > O. - Pour to ute forme <p E [f' 2(E) definie, la methode, appliquee avec Nt = Nn, permet, grace ala formule (3), de construire etTectivement, a partir d'une base quelconque (XI' ... , xn) de E, une base o-orthogonale (el, •.. ,en)· Orthonormalisation dans Ie cas d'un espace euclidien. lei E est un ~-espace vectoriel de dimension fmie n > 0 et II> est une forme quadratique definie positive; nous dirons alors que (E, <p) est un espace euclidien. De la base <porthogonale (el, ... , en) obtenue ci-dessus on deduit une base o-orthonormale de E, (EI' ... , En), en posant : Vk E Nn Ek = eJ~). 11pourra d'ailleurs etre commode de remplacer
k-I
(3) par:
<p(Ei' Xk)Ei·
ek = Xk REMARQUES. -
i= I
a) (e1>... , e.) est l'unique base orthonormale de E oerifiant : Ek = Vect ((XI' ... , xk)); cp(ek, xk) > O.
: et
= Ek-I
EB
j_
lIilek
sont strictement positifs. Resulte de (2), compte tenu de <l>(ek) > 0 pour tout kEN •.
,1.k
1.3.2
31
Meme si cela n'est pas dit explicitement, nous supposerons que l'espace vectoriel E n'est pas nul (E 'I- {O}) et que, par consequent, la forme non degeneree <p est non nulle.
(E, cp); on
E2
cp(u(x), y)
= cp(x, v(y))
».
PROPOSITION
E2
cp(v(x), y)
= cp(x, u(y))
en transposant x et y (qui sont « muets »), en utilisant Ie caractere syrnetrique de rp, enfm en echangeant les deux membres. 0
PROPOSITION
=v_
VI
veri fie :
E2
cp(x, w(y))
= O. =
O~I'(E)"
E
D'UN
w(y)
*EXEMPLE
ENDOMORPHISME
applications -
polynomiales
N'AYANT PAS D'ADJOINT. So it E Ie IR-espace vectoriel des de IR dans IR. Le lecteur verifiera aisement que:
l'application
q> : E x E -+ IR (x, y)
1
E, l'integrale
f--+
xl,)
-
r
0
syrnetri-
oJ.
dr est convergente.
32
FORMES BILINEAIRES
• Soit u l'endornorphisme de
SYMETRIQUES
E
ET QUADRATIQUES
1.3.2
I
o
qui it tout x
x(t) I
admette un c-adjoint
v.
EN),
vn e N Or:
<p(u(Z,), zo)
rr JJ
l (
t,-l dt) dt
o
f--+
I
k=O
t'+kdt= 1
p
L
<=0
(X
<
Ainsi les fonctions rationnelles --et I < prennent la meme valeur en tout X + 1/2 <=0 X + k + 1 point de la partie infmie N de IR,et donc elles coincident (1.7.1.5).La consideration des poles (entiers pour l'une et pas pour I'autre) montre que l'hypothese (H) conduit it une contradiction., 0
PROPOSITION III. - L'ensemble des endomorphismes de E ayant un adjoint est une sous-algebre de :£,(E). L'applieation involutive u 1---+ u* de eet ensemble sur lui-meme est linea ire.
Resulte de : - IdE admet un adjoint (<\ sa voir IdE); - Pour tous endomorphismes u et v admettant des adjoints, et tout a endomorphismes u + v, au et u v admettent des adjoints, et I'on a :
0
K les
(u
v)*
= u* + v* ;
(au)*
= au* ;
(u
v)*
= v*
u*. de (1).
En ce qui concerne u + v et au c'est une consequence D'autre part, toujours d'apres (1) : \f(x, y)
E
immediate
E2
cp«u
v)(x), y)
PROPOSITION IV. - Si u est un automorphisme, et si u et u adjoints, alors u* est un automorphisme et (u*) - 1 = (u -I )*.
admettent des
Resulte de : et u*
0
(u-I)*
(u-I
u)*
(IdE)*
IdE'
PROPOSITION V. - Si u admet un adjoint et si H est un sous-espaee de E stable par u, alors H 1- est stable par u*.
Soit y E H1-. Pour tout X E H, on a u(x) E H, et done cp(u(x), y) s'ecrit : cp(x, u*(y)) = 0. Ainsi : \fy E H 1- u*(y) E H 1-.
= 0, ce qui
0
1.3.2
33
VI. - Si u admet un adjoint, alors : Ker u* = (1m u)j_; 1m u* c (Ker u)j_ (3)
(2)
Pour tout y E E, l'assertion Y E Ker u* equivaut (compte tenu de la non degenerescence de <p)a : v x E E <p(x, u*(y)) = 0, et done a :
\lxEE
<p(u(x), y)
= 0,
ee qui s'ecrit :
(1m u)j_ u et u*
= (1m u*).L,
ee qui entraine
2° Endomorphismes symetriques. - DEFINITION. - Un endomorph isme u de E est dit symetrique [resp. antisymetrique] si, et seulement s'il admet un adjoint u* tel que u* = u Crespou* = - u], c'est-a-dire si et seulement si :
\I(x, y) En d'autres
EXEMPLES. E
E2
<p(u(x), y)
(4)
O.\p(E)
et antisyrnetrique.
PROPOSITION I. - Toute application u de E dans E qui verifJe (4) est lineaire ; c'est donc un endomorphisme symetrique (resp. antisymetrique),
= <p(crx+ py, u(t)) - cr<p(x,u(t)) - P<p(y, u(t)) = <p((crx + py) - crx - py, u(t)) = 0.
:
Z
E
ZE
E<p(Z,t)
On en deduit
= 0.
PROPOSITION II. - L'ensemble des endomorphismes symetriques et celui des endomorphismes antisymetriques de E sont des sous-espaces supplementaires du K -espace vectoriel des endomorphismes de E ayant un adjoint; on les note Sq>(E) et AiE).
II s'agit de parties non vides et stables, et done de sous-espaees. Pour tout endomorphisme u de E admettant un adjoint, l'equation (u = s
a) /\ (s* = s) /\ (a* = - a)
34
SYMETRIQUES
ET QUADRATIQUES
1.3.2
a I'inconnue
(~(E))2
ne peut admettre (u
u*),
~ (u - u*).
o
symetrique u
0
u, u -1 est symetrique.
symetriques;
30 Etude en dimension finie. - So it (E, rp) un espace quadratique de dimension finie n > 0 (ce qui signifie dim E = n > 0). L'application lineaire d~, associee (a droite et a gauche) a <pest ici un isomorphisme de E sur E*.
PROPOSITION
I. - Tout u
E ~(E)
admet un adjoint, et on a :
1
0
u* Demonstration V[x, y)
E
=
-
d;
'u
d~.
intrinseque. E2
<p(u(x), y)
= <d~(y), u(x)
= <('u
d~)(y), x)
Comme ici d~ est bijectif, il en resulte : \I(x, y) ce qui s'ecrit : \I(x, y) Demonstration
E E
E2
E2
<p(u(x), y) -
<p(x, Cd;
'u
d~](y)). de E, et
matricielle.
o=
Mat (rp ; e)
<petant symetrique et non degeneree, 0 est syrnetrique Pour tout (u, v) E (~(E))2, no tons : Mat (u; e)
M,
que I'on a v
u* si, et seulement si :
E2
t(MX)OY
= tXO(M'Y)
ce qui s'ecrit: tMO = OM', ou encore: M' = 0-1 tMO. Cette egalite matricielle traduit dans la base e l'egalite des endomorphismes v et 1 'u d~ de E. 0
<
COROLLAIRE COROLLAIRE
I. - S~(E) EEl A~(E) est Ie K-espace vectoriel ~(E). II. - Pour tout u det u*
E ~(E)
i) rg u* u*;
= rg u et = (Ker U)L;
= det u;
ii) Un sous-espace H de E est stable par u si et seulement si H L est stable par iii) 1m u*
1.3.2
GROUPE ORTHOGONAL D'UN ESPACE QUADRAT/QUE iv) S'il existe une base orthonormale Mat (u*, e) e de E, alors :
35
= 0-1 tMO);
s; 1
.
'u
dID'
OU
dID
est
bijectif
(et
aUSSI de
ii) resulte dans un sens de la proposition et u** = u; iii) est ici (Ker U)L II. -
=H
= (1m U*)H, deja rencontre ; iv) resulte de M' = 0 - 1 t MO, compte tenu de 0 = Ino
PROPOSITION
L'application u
1---4
'"
1---4
d; 1
1---4
- Pour '" E y; 2(E) donne, u = d; 1 Pour tout (x, y) E E2, no us avons : <p(x, u(y))
dljlest un endomorphisme
de E.
et, en utilisant la syrnetrie de <p et de '" : <p(u(x), y) = <p(x, u(y)). - Ainsi '" 1---4 1 a dljl est une application de y; 2(E) dans S",(E); sa linearite est evidente ; reste a prouver sa bijectivite. - Soit u E S",(E). S'il existe e E y; 2(E) tel que d; lode = u, necessairement de est d", a u, et e est I'application '" definie par .
<
(x, y)
1---4
<d",(u(y), x),
c'est-a-dire
(x, y)
1---4 E
<p(x, u(y)).
y; 2(E).
E2
",(x, y)
= <p(x, u(y)).
S",(E) et A",(E) ont pour de E; ce resultat peut se
dimensions n(n
vectoriels
4° Orthogonalisation simultanee de deux formes quadratiques. - On suppose encore dim E = n > O. A l'espace quadratique (E, <p) adjoint une forme quadratique sur E, '1', de forme on polaire 1jI. Dans ces conditions:
PROPOSITION. - II existe une base de E II la fois <p-orthogonale et ljI-orthogonale si, et seulement si qi-symetrique u = d'; [ 0 d+ est diagonalisable.
I'endomorphisme
La condition est micessaire. - Supposons qu'il existe une base e = (el> ... , en) <p-orthogonale et ljI-orthogonale. Nous allons montrer que tout vecteur de e est vecteur propre de u; il en resultera que u est diagonalisable. II suffit de raisonner, par exemple, sur e iNotons que, e etant <p-orthogonale et <pnon degeneree, nous avons : ct>(e[) O.
*'
36
FORMES
BILINEAIRES
SYMETRIQUES
ET QUADRATIQUES
1.3.3
Les noyaux des formes lineaires d.(e,) et d.(ed contiennent e2, ... , e.; et done H = Vect (e2, ... , e.); celui de d.(e,), qui ne contient pas e, II cause de <I>(e,) '" 0, est H; celui de d.(e,) est H ou E; de toute facon il existe A, E K tel que d.(ed = A,d.(ed, ce qui s'ecrit ute,) = A,e, (cr. 1.9.3.3, 3°). 0 La condition est suffisante. - Supposons que u est diagonalisable. Soient E" .. " E; les sousespaces propres associes aux valeurs propres distinctes A" ... , Ap. Pour tout kEN p' il existe une base de Ek orthogonale par rapport II la restriction de <I> II Ek, et, E etant somme directe des Ek, la reunion de ces bases (au sens du 1.9.1.2,9°) est une base e = (e" ... , e.) de E. II s'agit de montrer que, pour (i,j) E (N.)2 et i '"j, e, et ej sont <p-orthogonaux et ljJ-orthogonaux. Distinguons deux cas; l'" CAS; e, et ej appartiennent II vient ; ljJ(e" e) = <p(e" u(ej)) II un me me sous-espace = O. Ek. On a done <pre"~ = O. e)
= Ak<P(e" e)
respectivernent
II Eh et II Ek, h '" k.
de rnerne ; ce qui s'ecrit ; ljJ(e" e) = Ah<P(ei, e). D'ou <pre"~ = 0, ce qui entraine ljJ(e" e) = O. e) ; (Ak - Ah)<p(e" e)
O. Comme
0
il
CAS PARTICULIERS.- a) Si K est algebriquement clos, <I> non degeneree et u diagonalisable, existe une base de E II la fois qi-orthonormale et ljJ-orthogonale. b) Nous verrons au 2.2.2 qu'il en est de merne si K = IR et si <I> est definie positive.
THI,:OREME ET
Soient (E, rp un espace quadratique et p un projecteur de E, d'image F et de noyau G. U ne condition necessaire et suffisante pour que I'endomorphisme p soit symetrique est G = F.L. Lorsqu'elle est rem pi ie, on dit que p, qui est alors note P F' est Ie projecteur orthogonal sur F, et on constate que Id E - P F est Ie projecteur orthogonal sur F.L.
DEFINITION. -
Si p admet un adjoint egal a p, Ker p* = (1m p).L s'ecrit G Supposons G = F.L. Pour tout (x, y) E E2, on peut ecrire :
x = p(x)
F.L.
x',
ply)
y',
avec
(x', y')
(P)2
et, compte tenu de q>(p(x), y') = q>(p(y), x') = 0, en deduire que q>(p(x), y) et q>(x, ply)) sont l'un et l'autre egaux a q>(p(x), plY)). L'endomorphisme pest ainsi symetrique. - Si G = F.L, Ie projecteur IdE - Pp d'image F.L et de noyau F, est syrnetrique au titre de combinaison lineaire d'endomorphismes symetriques, D
REMARQUES. - a) Le theorerne peut s'enoncer ; un project eur p d'imaqe F est un endomorphisme symetrique si, et seulement si F admet un supplementaire orthogonal et si Ker p = F.L. E
=F
h) Le theoreme
E8 F.L implique
permet
F.L.L = F.
de rctrouver
est non
degeneree,
alors
1.3.3
GROUPE
ORTHOGONAL
D'UN
ESPACE
QUADRAT/QUE
37
EXEMPLES. - a) Soient (E, q» un espace quadratique, F un sous-espace de dimension fmie de E, la restriction de q> it F x F; nous supposons qu'il existe une base q>' -orthonorrnale e = (el, .. " em) de F, ce qui implique que F n'est pas isotrope et done (puisque F est de dimension fmie) que E = F E8 Fl.. Nous disposons ainsi du projecteur orthogonal P F' En utilisant :
q> PF(X) =
2:
j= 1
et :
nous constatons
PF(X)
2:
i=
I
q>(X, e)er
b) Soient J un ensemble
Nous avons vu
a,~, = 0 verifie
(1.1.3,4°, remarque)
KI\K(/),
l'hyperplan
F de E d'equation
lEI
2:
orthogonal
sur F.
necessairement
DEFINITION.
quadratique.
- On appelle symetrie de E tout endomorphisme s tel que s _ 1 = s). -
involutif de E
(automorphisme
THEOREME.
F EB G). Alors s
rapport
Soit p un projecteur de E, d'image F et de noyau G (avec = 2p - IdE est une symetrie de E; on l'appelle symetrie par F, parallelement a G.
s= it F.
On a en effet : p2 = P et S2 = 4p2 - 4p + IdE' 0'011 S2 = IdE' D Notons que, q designant Ie projecteur d'irnage G et de noyau F, on a : p - q, et que - s = q - pest la symetrie par rapport it G, parallelement
THEOREME RECIPROQUE. - Soit s une symetrie de E; on note E + et E _ les noyaux respectifs de s - IdE et de s + IdE" Alors E = E+ EB E_, et s est la symetrie par rapport a E +, parallelement a E _.
- Par application de I.12.3.4, 10, avec PI = X-I et P 2 = X + 1 (poIyn6mes premiers entre eux puisque K n'est pas de caracteristique 2), on obtient E = E+ EB E_. Considerons Ies endomorphismes
p
= - (IdE + s)
2
et
1 q = - (IdE - s).
Nous avons :
VXEE
(x
p(x)
q(x))
/\ (p(x)
E +) /\ (q(x)
E _).
it E _. Or s
= 2p - IdE'
D
38
FORMES BILlNEAIRES
SYMETRIQUES
ET QUADRATIQUES
1.3.4
Soient ret s des syrnetries de E. - Supposons r 0 s = s 0 r. II en resulte (s 0 r)2 = s 0 r S r est done une syrnetrie. - Supposonsmaintenantques 0 rest une symetrie, soits 0 r On en deduit s 0 (s 0 r 0 s 0 r) 0 r = s 0 IdE 0 r, ou r 0 s = s 0 r.
0
= IdE'
=
so r
IdE'
3° Les symetries orthogonales d'un espace quadratique. - THEOREME ET - Soient (E, <p) un espace quadratique, F et G deux sous-espaces supplementaires de E et s la symetrie par rapport Ii F parallelement Ii G. Une condition necessaire et suffisante pour que l'endomorphisme s soit symetrique est G = FL. Lorsqu'elle est remplie, on dit que s, qui est alors note SF' est la symetrie orthogonale par rapport a F, et on cons tate que - s est la symetrie orthogonale par rapport Ii G = FL.
DEFINITION.
si, et seulement
si p
G est symetrique.
2 On utilise Ie 1°.
1°
THEOREME
ET DEFINITION.
E2
<p(u(x), u(y))
ii) Vx E E <D(u(x)) = <I>(x); iii) u admet u - 1 pour adjoint. Tout u E GL(E) qui veri fie ces assertions est dit automorphisme operateur orthogonal) de l'espace quadratique (E, rp),
Preuve
orthogonal (ou
syrnetriques quadratiques
Preuve
de i) ¢> ii). - Pour tout U E 2"(E), l'egalite des formes bilineaires rp u et <p (notations du 1.2.1, 1°) equivaut celIe des formes
<I> u et <1>.
0
de i)
¢>
GL(E),
i) equivaut
a:
V(x, y)
E2
<p(u(x), u(u-1(y))
<p(x, u-1(y)).
(E, <p)
o
est un
EXEMPLE : SYMETRIES ORTHOGONALES. - Une symetrie s de I'espace quadratique automorphisme orthogonal si, et seulement si c'est une symetrie orthogonale.
Compte tenu de
S-1
= s, 8-1 = s· s'ecrit s =
s·.
On applique
1.3.3,3°.
1.3.4
39
I. - Si F est un sous-espace de E invariant par un automoru, alors F.L est stable par u.
E
<p(x, y)
= 0,
D
par
U
et done:
u(y)
(u(F».L
. Or u(F)
de dimension
F.
finie de E est invariant
E
s'il
CARACTERISATIONS
DES AUTOMORPHISMES
ORTHOGONAUX.
E2
<p(u(x),
<p(x, y)
est un automorphisme
orthogonal.
II s'agit de prouver que u est lineaire. Soient (x, y) E E2 et (a, ~) E K2. Posons z Pour tout tEE,
<p(z, t)
u(ax
~y) -
au(x)
~u(y).
nous avons :
<p(u( ax <p(ax
E
=
=
+ +
~y), t) -
a<p(u(x), -
t) -
et
<p(z, t)
~y, u-1(t»
a<p(x, u-1(t»
= 0.
On en deduit z
: z = 0. orthogonal
y».
o
si et
b) Une bijection u de E sur E est un automorphisme seulement si elle veri fie : iv) (u(o)
= 0)
1\
(V(x, y)
E2
<D(u(x) -
u(y»
= <I>(x-
II est evident qu'un automorphisme orthogonal verifie iv). Inversement soit u une bijection de E sur E qui verifie iv). En faisant y = 0, on cons tate que u verifie ii). Nous allons montrer que u verifie i), ce qui permettra d'appliquer a). Soit (x, y) E E2. Nous avons :
<I>(u(x) u(y»
<I>(u(x»
<I>(u(y» -
2<p(u(x), u(y»
et :
<I>(x- y) = <I>(x)+ <I>(y) - 2<p(x, y). Compte tenu de iv) et de ii), il vient : <p(u(x), u(y»
<p(x, y).
• Le groupe orthogonal de (E, rp). - PROPOSITION II. - L'ensemble des automorphismes orthogonaux de l'espace quadratique (E, <p) est un sous-groupe du groupe lineaire de E; on l'appelle groupe orthogonal de (E, <p); on Ie note O(E, rp),
Demonstration aisee, laissee au lecteur.
40
FORMES BILlNEAIRES
SYMETRIQUES
ETQUADRATIQUES
1.3.4
REMARQUE. - Si lesformes bilineaires symetriques non deqenerees <p et IjJ sont quadratiquement isomorphes, alors les qroupes O(E, <p) et O(F, 1jJ) sont isomorphes. II existe en etTet un isomorphisme u de E sur F tel que <p = IjJ u; on en deduit que f .......... u-1 est un isomorphisme de O(E, <p) sur O(F, 1jJ). u of D
NOUVELLES
CARACTERISATIONS.
a) Tout
$(u(x))
= $(x)
orthogonal.
est un automorphisme
Ici encore $ a U = $ entraine q> Pour tout y E Ker u, nous avons VXEE
q>.
q>(X, y)
= q>(u(x),O) =
o.
= {O}.
0
Tout y E Ker u appartient au noyau de q> qui est {O}. D'ou Ker u Ainsi u est injectif et done bijectif, puisque dim E = n. b) Toute application i) V(x, y)
E
E2
= q>(x, y)
est un automorphisme
D'apres a), il suffit de montrer que u est lineaire. Soit e une base o-orthogonale de E. Aucun vecteur de e n'est isotrope. En utilisant : q>(u(e;), u(e)) = q>(ei,e) on cons tate que u(e) est une famille orthogonale de n vecteurs de E dont aucun n'est isotrope; c'est done une base o-orthogonale de E. Pour tout X E E, ecrivons : et u(X) =
L
i= 1
11iu(eJ
De q>(u(x), u(e;)) = q>(x, e;) on deduit : 11i$(u(e;)) = ~i$(eJ Comme $(u(e;)) = $(e;) i= 0, il en resulte : 11i = ~i' De : Vi E No 11i = ~i resulte la linearite de u. c) Une application u de E dans E est un automorphisme seulement si elle verifre : orthogonal
o
si et
iv)
(u(O)
0)
1\
(V(x, y)
E2
$(u(x)
On raisonne precedent.
comme
au 10 (caracterisation
• Le groupe des rotations de (E, q». - PROPOSITION I. - Tout automorphisme orthogonal de I'espace quadratique (E, rp de dimension fmie n > 0 a pour determinant 1 ou - 1. Les automorphismes orthogonaux de determinant 1 sont appeles rotations; ils constituent un sons-groupe distingue du groupe orthogonal de (E, q», qui est appele groupe special orthogonal de (E, q» et note 0 + (E, q». L'indice de O+(E, rp dans O(E, q» est 2.
1.3.4
41
De det u* = det u et u a u* = IdE, on deduit : (detu}' = 1, et done : 1, 1}. - On verifie que l'application u r---+ det u est un morphisme du groupe o (E, cp) dans Ie sous-groupe {- 1, 1} du groupe multiplicatif K\{O}; I'ensemble des rotations, qui est Ie noyau de ce morphisme, est un sous-groupe distingue de det u
E {-
o (E,
cp).
- L'indice de 0+ (E, <p) dans OlE, <p) est, par definition (l.2.3.1) Ie cardinal du groupe O(E, <p)/O+(E, <pl. Nous allons montrer que celui-ci est isomorphe a {- 1, I}, et done de cardinal 2, puisque K n'est pas de caracteristique 2. II suffit de montrer que 0- (E, rp] = O(E, <p)\0+ (E, <p) n'est pas vide. On sait que E possede des vecteurs non isotropes. Soit e1 l'un d'eux. Le sous-espace Ke1 est non isotrope et done E = Ke1 EB(Ke1)J.. II existe une symetrie orthogonale par rapport a (KedJ., que nous no tons s. Si (e2, "', en) est une base quelconque de (KedJ., nous avons e): Mat (s;(e1,e2, D'ou : dets
=.•.
,en))
= diag(-
1,1,""",1)
let
SE
0- (E, <pl.
o
Soient u un endomor(u; e).
n=
Mat Io ; e)
et
M :
= Mat
ii) t M n M
= n.
E2 E2
cp(u(x),
u(y))
cp(x, y)
s'ecrit :
\f(x, y)
E
t(MX)n(MY) tMnM
= txny
ou encore:
= n.
o
de E, et e une base
PROPOSITION III. Soient u un endomorphisme o-orthonormale de E; on note M = Mat (u; e). Les assertions suivantes sont eqaivalentes :
i) u
O(E, rp);
ii) tMM
= In;
automorphisme,
p~(e).
e)
En remarquant
• " .,
42
FORMES BILINEAIRES
SYMETRIQUES
ETQUADRATIQUES
1.3.5
Preuve de iii) => ii). - Supposons que u(e) est une base orthonormale, ce qui implique que u est un automorphisme, que M = p~(e) et que Mat to; u(e)) = In' D'ou : In = 1M In M, qui est ii). 0 COROLLAIRE. Soient e et e' deux bases, la premiere orthonormale; si, et seulement si 1MM = In. on note
a u E GL(E)
REMARQUE IMPORTANTE. - Dans un espace quadratique de dimension fmie, il n'existe pas necessairernent des bases orthonormales.
= 1M.
2° Interpretation des K-matrices orthogonales d'ordre n. - Dans K" rapporte a sa base canonique E, nous disposons de la forme bilineaire syrnetrique canonique <p, telle que Mat (rp ; E) = In; <p est non degeneree et la base E est <porthonormale. D'apres 1.3.4,2°, u E .p(Kn) est un automorphisme orthogonal de tK", <p) si, et seulement si son image Mat (u; E) par la bijection canonique de .p(Kn) sur .,H K(n) est une matrice orthogonale.
1.3.6
43
• On sait (1.3.4, 2°) que U E 2(K") est un automorphisme orthogonal de (K", q» si, et seulement si U(E) est une famille qi-orthonormale; or U(E) est, par definition la famille des vecteurs-colonnes de M = Mat (u; E). D'ou, en remarquant que les vecteurs-lignes de M sont les vecteurs-colonnes de 'M et que M est orthogonale si, et seulement si 'M est orthogonale :
PROPOSITION III. - Une K-matrice carree d'ordre n, M = [cxij], est orthogonale si, et seulement si la famille de ses vecteurs-colonnes (resp. vecteurs lignes) est o-orthonormale, ce qui s'ecrit :
" L
i= 1
CXiPik
s,
(symboles ~e Kronecker);
REMARQUE. - Dans une matrice orthogonale droite (resp. gauche) chaque element est eqal (resp. oppose) a son cofacteur. Soit M = [ClijJ une mat rice orthogonale. En designant par Aij Ie cofacteur de Clij dans M, et en utilisant 1M = M -', nous avons :
Cl
I)
(IM)(j 'j
.1
(M-')(j'j
,I
= __ det
A
1)_.
des vecteurs-colonnes
montre
ClII
=-
2/3 et All
2/3.
30 Matrices de passage orthogonales. - Soient (E, q» un espace quadratique possedant des bases o-orthonormales. Le corollaire du 1.3.4,2° s'enonce : Soit e une base orthonormale de E. Une base e' de E est orthonormale si, et seulement si la matrice de passage de e It e' est orthogonale.
44
FORMES BILlNEAIRES
SYMETRIQUES
ET QUADRA TIQUES
1.3.6
non nul de
THEOREME ET DEFINITION. - Soient u E GL(E) et (l E K\{O}. On dit que u est une similitude de multiplicateur (l, si, et seulement si Ie couple (u, (l) verifle les trois assertions equivalentes : i) ii) iii) \fix, y) \fxEE
E
E2
u admet un adjoint et : u*
u=u
Le lecteur verifiera l'equivalence des trois assertions l'unicite du multiplicateur d'une similitude (E '# {O}). II dernontrera ensuite :
PROPOSITION. - L'ensemble des similitudes de I'espace quadratique (E, <p)est un sous-groupe de GL(E); on Ie note GO(E, <pl.II admet pour sous-groupes distingues d'une part OrE, <p),d'autre part Ie groupe des homotheties de E. C'est ainsi qu'en particulier OrE, <p)est Ie noyau du morphisme de groupes de GO(E, <p)sur Ie groupe multiplicatif K\{O} qui it toute similitude associe son multiplicateur. 3° Factorisation d'une similitude. - PROPOSITION 1. - Le produit commutatif d'une homothetie AIdE et d'un automorphisme orthogonal v E OrE, <p)est une similitude de E, dont Ie multiplicateur est un carre dans K. II s'agit d'un automorphisme qui veri fie I'assertion ii) du theoreme du 2°, avec (l = A2. 0
PROPOSITION II. - Si (l est un carre dans K\{O}, toute similitude u de multiplicateur IX se decompose, exactement de deux faeons, en Ie produit commutatif d'une homothetie et d'un automorphisme orthogonal. Les decompositions
repondant it la question
et
IX
= 1,.2: (1)
o: D'apres iii) :
(det
U)2
(In.
Distinguons
ler CAS: n = 2m + I. - Nous avons (l = A2, avec A = (l-m det u. Nous disposons deux factorisations (I). Nous avons : det(A-1 { D'ou : A-I
U
u)
A-(2m+I)A(lm
PROPOSITION 1. - Toute similitude d'un espace quadratique de dimension impaire se decompose, de faeon unique, en Ie produit commutatif d'une homothetie et d'une rotation.
2e CAS: n
= 2m. -
E {-
DEFINITION. - Une similitude u de multiplicateur (l d'un espace quadratique dite directe si det u = (lm, iodirecte si det u = - ti". Nous etudierons plus specialement les similitudes d'un espace euclidien
EXERCICES
45
EXERCICES
Les exercices indiqw?s par Ie siqne (*)font appel des notions de topologie On ne considere que des corps commutatifs de caracteristique autre que 2.
ou d'analyse.
1.1. - Soit E un espace vectoriel sur Ie corps F p = 7l./p71.(p : premier, tel que p > 2). Soit rp une forme bilineaire antisymetrique sur E. On defmit la loi sur E x Fp par: (x, (X) a) Montrer
* (y, ~) = (x
y, (X+
~+
q>(x, y»
*1.2. - Soient E un IR-espace vectoriel et <l> une application deux conditions, s'appliquant tout (x, y) E E2 : a) <l>(x Montrer
+ y) +
<l>(x - y) = 2(<l>(x) t
I--->
<l>(y».
b) L'application
<l>(tx
1.3. - Soient E et F deux K-espaces vectoriels de dimensions finies p > 0 et n > 0, et soit q> une forme bilineaire sur E x F, de rang r. Montrer qu'il existe deux familles U;);EIII, et (g;);EIII, de formes lineaires sur E et F respectivement telles que: V(x, y)
EE
xF
q>(x, y) =
L
i= 1
.t;(x)g;(y).
1.4. - Soit rp une forme bilineaire antisymetriq ue non nulle sur un K-espace vectoriel E de dimension finie n > O. Montrer qu'il existe une base (el, ... , en) de E telle que, pour tous x
=L
i=l
~iej
et y
~ITJ2
=
-
LTV;:
i= 1 ~2TJI
q>(x,y) =
~3TJ4
~4TJ3
+ ... +
~2m-ITJ2m
~2mTJ2m-1
avec 2m :( n. On commencera
par montrer
+j
- 1;
b) Q = AlA, ou A est une matrice-colonne c) wij = sin ((i + j)(X), ((XE IR donne); 1 e) w,.j. = -i+j 1.6. -
a n lignes;
d) wij = ch ((Xj- (Xj),(((Xl' ... , (Xn) IRndonne). E (ca1cul du discriminant; la forme est defmie positive). sur IRn:
Rang et signature
de la forme quadratique
a) <l>(x) =
L '.j
~i~j;
46
FORMES BILINEAIRES
b) <J>(x) = c) <J>(x) = d) <J>(x) =
i-c]
SYMETRIQUES
ETQUADRATIQUES
I (~i - ~y;
it ~? + exCt!
it! ~? - Ct!
ffiij~i~j'
I.J
~J, (ex
ffiij =
IR donne);
E
*e) <J>(x) = ~
avec
r
a
IRn donne);
Oil (/;)iEN,
/;(t)jj(t)
dt,
a) <J>(x) =
d) <J>(x)
e) <I>(x)
Decomposer en car res les formes quadratiques reelles : ~2 + 112 + 1:/ + 211S cos + 2s~ cos ~ + 2~11 cos y; = 11S + s~ + ~11 + A(~ + 11 + s)t + Ilt2; = ~11 + 11S + st + t~; = 11~2 + 10112 + 6s2 - 811S + 4s~ - 12~11; = 9~2 - 6112 - 8s2 + 6~11 + 18~t + 811S + 1211t - 4st.
ex
1.8. - Soit E un K-espace vectoriel. Montrer que, pour toute rp assertions suivantes sont equivalentes :
i) l;I(x, y)
E
E .!t'2(E)
les
E2
(q>(x, y)
0)
(q>(y, x)
0);
1.9. - Soient E = .It R(n) et rp : E x E ~ IR, (A, B) I---> tr (AB). Montrer que q> est une forme bilineaire symetrique. Est-elle non degeneree ? b) Montrer que toute mat rice symetrique est o-orthogonale Ii toute matrice antisymetrique. Quelle est la signature de q> ? c) Soit (MiA.i)E N, x N, la base canonique de E (1,9.4.2, 1°). Montrer que les matrices
a) (i,j)E
Nn x N.,
et
i ~j
et
(i,j)
E
Nn
Nn,
et
<j
constituent (apres indexation con venable) une base c-orthogonale de E. d) Soit IE E* telle que (A, B) I---> I (AB) soit une forme bilineaire symetrique, Montrer qu'il existe k E IR tel que I = k tr. e) Montrer que si A E E et BEE sont symetriques, alors :
Jtr
(A
B)2 ~
JtrA2 + jtriii.
1.10. - Soient E un K-espace vectoriel de dimension finie n > 0, et <I> une forme quadratique sur E, de forme polaire rp, de rang r. Etant donne a E E, on considere l'application :
X I--->
Montrer que 'f' est une forme quadratique sur E, de rang au plus egal Ii r.
EXERCICES
47
1.11. - Soient E un IR-espace vectoriel de dimension fmie n > 0, e une base de E, <1> une forme quadratique positive sur E; ~ Ie discriminant de <1> dans la base e.
a) Montrer que ~ est au plus ega I au produit des elements diagonaux <1>ans la base e. d b) Montrer que, pour tout u moins ega I it ~. 1.12. E
de la matrice de
E*, Ie discriminant
de <1> +
Soit An la (n, n) matrice reelle telle que (ai)n = min (i,j). que Ie polynome caracteristique de An est scinde sur IR. Pn(X)
= det (In -
a) Montrer b) On pose:
Verifier :
Pn(X)
= (2 -
X)Pn-dX)
- Pn-Z(X) de An'
1)9
cos 9
c) Dans IRnrap porte it sa base canonique, An represente une forme quadratique <1> .. Montrer que <1>nst defmie positive en utilisant une decomposition e de Gauss. *Retrouver ce resultat en utilisant l'etude des matrices symetriques reelles (cf. ch. 2).* 1.13. Soit S l'ensemble des matrices
ME .,I{z(3) verifiant :
'MOM
a) Montrer A=
= 0,
2 1 2J
-2
=
-1
1 2
2J
2
-1 ;
-2
-2 -2
iJ
On constatera d'abord que si (x, y, z) est une solution dans laquelle et x, y, z sont premiers entre eux dans leur ensemble, alors
1.14. - Soit <1>ne forme quadratique sur IRn,defmie positive, donnee par sa matrice u dans la base canonique, 0 = [wij](i,j) EN;' Montrer que l'application de IRndans IR donnee par:
X 1-+
i=1
(wnnwii - W;i)~?
+2
l~i<j~n
(wnnwij - WniWjn)~i~j
1.15. - Soient n EN, et (ai), (bi), i E {O, 1, ... , 2n}, deux families de reels. On definit <1>1t <1>2' e formes quadratiques sur IRn+ 1 par:
<1>dx) =
LL
i=Oj=O
ai+Ai~j;
<1>2(X) =
LL
j::O
bi+ j~i~j'
j=O
48
FORMES BILlNEAIRES
SYMETRIQUES
ET QUADRATIQUES
et on definit <1>3' forme quadrati-
On pose, pour tout i E {O, 1, ... , 2n}, ci = que SHr !Rn+' par:
<1>3(X)
L
k=O
Gakbi-k
LL
i::;;-Q
Ci+j~i~j·
j=O
Montrer
que si <1>, et <1>2 sont positives (resp. definies positives), il en est de meme pour <1>3.
1.16. - Soit A une matrice symetrique coefficients reels; A ayant pour element general aij, on appelle mineur principal tout determinant:
avec
a) Dans l'hypotbese ou aucun de ces mineurs n'est nul, montrer I'existence d'une mat rice diagonale ~ = diag (c. ... , cn) et d'une matrice triangulaire superieure T dont to us les elements diagonaux sont egaux 1, telles que A = 'T ~ T. On montrera aussi les relations:
b) Soit <1> la forme quadratique sur !Rnrapporte matrice A. Montrer l'equivalence : i) <1> est definie positive; ii) Vp E Nn Dp > O. (On pourra
sa base canonique,
defmie par la
1.17. - Soit A une (n, n) matrice reelle inversible. quadratique reelle representee par A'A est defmie positive. 1.18. - Dans R" rapporte positives par leurs matrices A C = [cij] et
que toute
a sa base
D = [dij]
et
Montrer que les formes quadratiques representees par C et D sont positives. Que peut-on dire si les formes quadratiques donnees sont defmies positives? 1.19. Soit [!Xij](iJ)
EN;
une matrice
orthogonale
coefficients
reels. Montrer
I~ !Xijl ~ '.J
1.20. -
L ~? =
i= 1
1. On pose
Montrer
que la matrice 2A - In est orthogonale. Soient E un !R-espace vectoriel de dimension sur E verifiant : "Ix
E
1.21. quadratiques
E\{O}
<1>(X)
'P(x) > O.
EXERCICES
Montrer it '1'. qu'il existe une base de E orthogonale it la fois par rapport
49
it <I> par rapport et
1.22. - Soient (E, <p) un K-espace quadratique espace de E totalement isotrope (relativement it c),
a) Soit G un sous-espace
de dimension
finie et F un sous-
de E veriant :
1\
(FJ. n G = {O}).
x ri' FJ. EB G.
Xl
Xl E
b) On suppose en outre que G est totalement espace totalement isotrope G' de E verifiant (G c G')
1\
(FJ. n G'
= {O})
1\
c) En deduire que I'on peut associer it F un sous-espace verifiant : (FJ. n F' = {O})
1\
totalement
*1.23. - Soit E I'espace vectoriel des formes quadratiques I'ensemble des formes defmies positives est un ouvert de E. *1.24. On note E I'ensemble des (ViE Nn
Xi ~ X = (Xl' ... ,
Montrer
que
xn)
E!Rn
verifiant :
0)
1\
Ctl
1-+
Xi
=;
1)
sur
!Rn
L
i "j
xixj•
sup <I>(x).
XEE
Nn
(i, i) ri' A)
1\
(V(i,j)
EA
U, i)
E A).
L
~nEA
xixj•
par demontrer
(Xl' ... ,
jet
est atteinte
en un point
xn) ou
0.]
*1.25. - Soit n un naturel impair et t 1-+ M (t) une application derivable de !R dans I'e.v.n., .,/(R(n), dont les valeurs sont des matrices orthogonales. Montrer que, pour tout t E !R, la mat rice derivee M'(t) est non inversible.
2
ESPACES EUCLIDIENS
REELS
e)
PROPOSITION. - Soient (E, <p) un espace prehilbertien reel, et E' un sousespace vectoriel de E. Si <p' designe la restriction de <p It E' x E', alors (E', <p') est un espace prehilbertien reel.
symetrique
positive.
Notons que la proposition ne s'etend pas au cas ol'l(E, q» est I'espace quadratique Ieplus general.
20 Premieres proprietes. - So it (E, <p) un espace prehilbertien reel. Nous noterons Ie produit scalaire (.1.), et nous ecrirons E pour (E, (.1.». a) II n'existe ni vecteur isotrope non nul, ni sous-espace isotrope. Simple consequence b) Les inegalites des definitions. et de Minkowski s'appliquent;
o
on
de Cauchy-Schwarz
dispose de la norme 11.11 : x f---+ foG), qui est dite norme euclidienne; tout vecteur de norme 1 est dit vecteur unitaire. "'On considere E comme muni de la distance (x, y) f---+ Ilx - yll, et de la topologie induite par cette distance (III.3.1.1, 3°). Si l'e.v.n. (E, 11.11) est complet, on dit que E est un espace de Hilbert reel; d'apres 111.3.1.5, 30 il en est toujours ainsi lorsque E est de dimension finie .... c) THEOREME de vecteurs de E :
DE PYTHAGORE. -
(Xl'
...
xm)
e)
HILBERT
(1862-1943).
2.1.2
REELS
51
D
d) RECIPROQUE DUTHEOREME DEPYTHAGORE.-
Si (x.,
X2) E E2
verifle :
alors
D
on a :
Pour tout (x ,,
X2) E E2,
o
de
f) Un systeme de vecteurs de E est libre si, et seulement si son determinant Gram est non nul.
- On sait que Ie determinant de Gram d'un systeme lie est nul. - Inversement soit x = (x I, ... , xm) un systeme libre. E' = Vect (x) est un sous-espace de E de dimension m; soit <p' la restriction de <p a E' x E'. Comme <p' est non degeneree, Gram.fx), qui est aussi Gramq>'(x) est non nul, d'apres le corollaire I du 1.2.2, 2°, D 30 Endomorphismes remarquables d'un espace prehilbertien E. - Comme dans tout espace quadratique, nous disposons des notions d'adjoint d'un endomorphisme, d'endomorphismes symetriques et d'endomorphismes antisymetriques, de projecteurs orthogonaux et de symetries orthogonales, d'automorphismes orthogonaux et de groupe orthogonal de E. D'apres 1.3.4, 10 (propriete b)) les automorphismes orthogonaux de l'espace prehilbertien reel E sont les isometries (bijections conservant la distance) qui transforment 0 en lui-meme, ce qui nous autorise ales appeler isometries vectorielles. PROPOSITION. Si une isometrie vectorielle u d'un espace prehilbertien reel E admet une valeur propre, celle-ci est 1 ou - 1. de Par hypothese, il existe A E IRet X E E\{O} tels que u(x) = AX. Compte tenu Ilu(x)11 = Ilxll, on a : IAlllxl1 = Ilxll. Comme x#-O entraine Ilxll #- 0, il vient : IAI = 1. 0
reel.
et suffisante par rapport
Position du probleme. - Pour tout sous-espace F de E, une condition necessaire pour qu'il existe un projecteur orthogonal sur F, P F, (et, done, une syrnetrie orthogonale
52
ESPACES EUCLID/ENS
2.1.2
it F) est (1.3.3, 1°) que F admette un supplementaire orthogonal. Si F est de dimension finie, cette condition est rempiie. *Nous allons montrer qu'elle l'est encore si Fest compiet (on rappelle que tout sous-espace de E de dimension fmie est completj., Nous etudierons ia distance d'un vecteur a E E it un sous-espace F, it savoir : d(a, F) = inf
),EF
Ily - all·
• PROPOSITION I. - Soient a un vecteur et F un sous-espace de E. Pour tout F, les assertions suivantes sont equivalentes :
i) Iia - x] = dia, F); ii) a - x E Fl-. II existe au plus un vecteur de F qui les verifie, Si F admet un supplementaire orthogonal, PF(a) est l'unique vecteur de F qui les verifie. Soit x
E
IR x F, nous avons :
xW
E
Iia -
+ Ay)112 - Iia -
= - n(a -
x I y)
+ A 211yI12
(1)
= 0, =
(x
Iia x
0,
et done, puisque Y
t----+
Iia - xii =
Si x' E F et XU E F verifient ii), alors, par difference: x' - XU E F n F 1., ce qui exige x' = xu. Si F EB F 1. = E, on dispose du projecteur orthogonal PF- On constate : et
• Avant d'aller plus loin, etablissons un resultat qui nous sera tres utile dans la pratique:
PROPOSITION
(el,
...
(3)
les determinants de Gram etant relatifs au produit scalaire. Nous disposons ici de PF(a); d2(a, F) = Ila'112, avec d = a - PF(a). Le determinant de Gram d'un systeme ne changeant pas lorsqu'on ajoute a un des vecteurs une combinaison lineaire des aut res, ~ = Gram (a, el, ... , em) est aussi Gram (d, el, ... , em). En designant par M la mat rice de Gram de e, et en
2.1.3 remarquant
REELS
53
~ = det
o
M
o
Or, e etant un systeme libre, Gram (e) est non nul.
REMARQUE. -
D
alors
Si e est orthonormal (ce qui n'etait pas necessaire dans Ie calcul precedent)
(1.3.3, 1°) :
d(a, F) = lIa PF(a)ll,
avec
PF(a)
L
i=
I
(a
I e)ej
et: d2(a,
•• PROPOSITION III. -
...
, em)'
orthogonal.
- Soient a E E et IX = d(a, F). D'apres la definition d'une borne inferieure, il existe une suite Y = (Y')nEIIi d'elements de F telle que la suite (ila - Y.II)nEIIi converge vers IX. Montrons que y est une suite de Cauchy. Soit E E IR~. II existe N(E) tel que: '<In ~ N(E) Pour tout couple (p, q) de naturels Ilyp avec: superieurs Yq) (4)
N(E),
(a y=
Yql12
= lI(a -
J3
211a -
Ypl12
+ 211a _
Y q 112,
411a -
1/2.(yp
Yq)112
D
- Dans l'espace complet lim Y. = b, nous deduisons F, la suite de Cauchy lim y admet une limite, que nous no tons b. De
Iia - Y.II
Iia - bll·
D'ou : Iia - bll = IX, et (proposition I) : a - b e F~. - Ainsi, a tout a E E, on peut associer b e F tel que a - bE F·L On a done E = F + F~. Compte tenu de F n F ~ = {O}, il vient E = F EB F~. D Notons que nous disposons du projecteur orthogonal PF et que, pour tout a E E, b n'est autre que PF(a) •.
54
ESPACES EUCLID/ENS
2.1.3
2° Proprietes. - Soit E un espace euclidien de dimension n > O.II possede toutes les proprietes d'un espace prehilbertien reel. En outre: a) L'application linea ire x 1---+ (. I x), associee au produit scalaire est un isomorphisme de E sur E* (1.1.3, 1°). L'image d'une base orthonormale par cet isomorphisme en est la base duale. Cet isomorphisme est canonique, en ce sens qu'aucune base n'intervient dans sa definition (il depend cependant du choix du produit scalaire sur E). Fv+ b) Pour tout sous-espace F de E, il existe un supplementaire = F, et on dispose de la distance d'un point de E Ii F. orthogonal, on a
c) II existe des bases orthonormales de E et Ie precede de Gram-Schmidt permet d'en construire (cf. 1.2.4, 2°). d) Toute famille orthonormale e' peut etre completee en une base orthonormale. Famille orthogonale ne comprenant aucun vecteur isotrope, e' est une base de H = Vect (e'). II suffit de lui adjoindre une base orthonormale de H», D
e) Si e est une base orthonormale,
pour tous x
I
t= 1
~iei et Y
I
i~l
'Iliei :
IIxl12 =
i= 1
I ~?
r=
f) Pour qu'un endomorphisme de E soit symetrique (resp. antisymetrique; resp. orthogonal), il faut et il suffit que la matrice qui Ie represente dans une base orthonormale arbitrairement choisie soit symetrique (resp. antisyrnetrique ; resp. orthogonale ). 3° PROPOSITION.- Soit E un fR-espace vectoriel de dimension fmie n > O. Pour munir E de sa structure euclidienne la plus generale, il suffit de choisir arbitrairement une base e de E, et de la considerer comme orthonormale, ce qui revient Ii adopter pour produit scalaire :
1---+
i~ 1
~i 'Ili
Verification
immediate.
CASPARTICULIER nEUCLIDIEN. II s'agit de fRn,n > 0, dans lequella base :fR canonique est consideree comme orthonormale (i.e. de fRnmuni de la forme bilineaire canonique). 4° Coordonnees contravariantes, coordonnees covariantes. - Soient E un espace euclidien de dimension n > 0, e = (e l' ... , en) une base de E, et x un vecteur de E.
2.1.3
REELS
55
ici que
L
i= 1
~ = (~)jEN, est la famille des coordonnees contravariantes de x. Mais x est aussi bien determine par la famille (X = ((Xi)iEN" 011 (Xi designe (ei I x). En effet nous avons :
(e, I x) ce qui s'ecrit matriciellement :
i= 1
(e, I e)~j
(o : produit scalaire);
la matrice G est inversible et chacun des systemes ~ et (X permet de determiner l'autre. On dit que (X est la famille des coordonnees covariantes de x.
Notons que la forme lineaire x* = (.1 x) s'exprime au moyen des elements de la base e* de E* duale de e par x* = dans e*.
" L
i= 1
01
CONSEQUENCE.- Le produit scalaire du vecteur x de coordonnees covariantes ((Xl"'" (Xn) et du vecteur x' de coordonnees contravariantes (~'l' ... , ~~)s'ecrit :
j=l
~j (ej I x) =
j=l
(XAj·
5° Orthogonalite et perpendicularite. - Soit E un espace euclidien. Rappelons (1.1.1,4°) que deux sous-espaces F et G de E sont dits orthogonaux si, et seulement si tout vecteur de I'un est orthogonal a tout vecteur de l'autre, ce qui se traduit par l'une ou l'autre des assertions equivalentes F c G.l ou G C r». Compte tenu de F.l.l = F et G.l.l = G on en deduit : THEOREME ETDEFINITION. Pour tout couple (F, G) de sous-espaces de E, i) F.l et G.l sont orthogonaux;
ii) F.l
c G;
iii) G!
sont des assertions equivalentes. Lorsqu'eUes sont verif.ees on dit que F et G sont perpendiculaires. Notons que F et G sont a la fois perpendiculaires seulement s'ils sont supplementaires orthogonaux.
RAMIS. -
et orthogonaux
3
si, et
56
ESPACES EUCLID/ENS
2.2.1
2.2. ENDOMORPHISMES
SYMETRIQUES
I
(A - A)t XX Comme
On pourrait theoriquement se dispenser de l' etude qui fait l' objet du present paragraphe, en Ie considerant comme un cas particulier de la reduction d'un endomorphisme normal qui sera traitee au 2.3.7, mais cette demarche est deconseillee au lecteur debutant.
LEMME. - Soient E un espace euclidien, et u E ~ (E) symetrique (relativement au produit scalaire). Alors Ie poly nome caracteristique de u est scinde sur IR.
Soit e une base orthonormale de E. La matrice M = Mat (u; e) est symetrique, a elements reels. Consideree comme element de vI1dn), M a des valeurs propres. Soit A l'une d'elles; il existe une matrice-colonne non nulle, X Evlldn, 1), telle que MX = Ax. M etant a elements reels, on a: MX = AX, OU X Evil dn, 1) est deduite de X en remplacant les elements par les complexes conjugues, On calcule :
t(AX)X
- tX(AX)
t(MX)X
- tX(MX)
= tX('M
- M)X
= O.
txx
1= 0, on en deduit A -
A=
0, c'est-a-dire
A E IR.
THEOREME. Soit n un naturel non nul. Pour tout espace euclidien E de dimension n, et tout endomorphisme symetrique u de E, il existe une base orthonormale de E formee de vecteurs propres de u (en d'autres termes : E est somme directe orthogonale des sous-espaces propres de u). (On dit que u est diagonalisable dans le groupe orthogonal de E.)
II s'agit de verifier une assertion d n- Raisonnons par recurrence. - II est evident que d 1 est vraie. - Soit mEN, tel que m ? 2. Nous supposons que d m-1 est vraie. Soient E un espace euclidien de dimension m, et u en endomorphisme symetrique de E. D'apres Ie lemme, u admet au moins une valeur propre, A E R Soit e1 un vecteur propre unitaire associe a A. lRe1 est un sous-espace de E stable par u, et done, d'apres la proposition V du 1.3.2, 1°, (IRe 1).1 est stable par u* = u. L'endomorphisme u' de (lRe1).1 induit par u est visiblement symetrique; d'apres d m-1' il existe une base orthonormale (e2, ... , em) de (lRe1).1 formee de vecteurs propres de u', et done de u; nous constatons que (e1, e2, ... , em) est une base orthonormale de E formee de vecteurs propres de u. 0 Pour obtenir dans la pratique une base orthonormale de E formee de vecteurs propres de u, il suffira done de rechercher une base orthonormale de chaque sous-espace propre de u.
2.2.2 ENDOMORPH/SMES
COROLLAIRE. -
SYMETR/QUES
57
A toute matrice symetrique reelle M, on peut associer une reelle S et une matrice diagonale reelle D telles que
Soit U I'endomorphisme de IRn (muni de sa structure euclidienne eanonique) qui est represente par M dans la base eanonique t (qui est orthonormale). D'apres Ie theoreme, il existe une base orthonormale e de IRn telle que D = Mat (u; e) soit diagonale; S = P". est orthogonale et D = S-I MS. D
- D'apres 1.3.2,3°, u = d; I 0 dljlest un endomorphisme e-symetrique de E; u est done diagonalisable, et (1.3.2,4°) il existe une base de E a la fois <porthonormale et \j!-orthogonale. Retrouvons direetement Ie caractere symetrique de u en reprenant : \j!(x, y)
(dljl(Y)' x)
= =
(d",(u(y», x)
<p(x, u(y».
E
E2 :
II en resulte : Mat(\j!; e) = Mat (u; e). Ainsi u est represente par une matriee syrnetrique dans toute base orthonormale de E; il est done symetrique, et il existe une base rp-orthonormale de E dans laquelle u, et done \j!, est represente par une matriee diagonale. D - En utilisant en outre 1.2.3, 2°, nous pouvons enoncer.
THl,:OREME ET DEFINITION. - Soient (E, <p)un espace euclidien, et 'I' une forme quadratique sur E, de forme polaire \j!. II existe une base de E Ii la fois <porthonormale et \j!-orthogonale. La matrice qui represente \j! et 'I' dans une telle base s'ecrit A = diag (AI' ... , An), 00 (AI' ... , An) est un systeme de racines du polynome caracteristique (scinde sur IR) de I'endomorphisme u = d; I dljl; on dit que ces valeurs propres (distinctes ou confondues) AI, ... , An de u sont les invariants de \j! par rapport a rp. La signature de 'I' est (p, q), 00 p (resp. q) est Ie nombre des invariants strictement positifs (resp. strictement negatifs).
0
de (E, <p».
Notons que, sans effectuer la reduction effective, on peut obtenir les invariants en les considerant comme les valeurs propres de la matrice symetrique qui represente '¥ dans l'une quelconque des bases o-orthonormales de E.
58
EXEMPLE. -
ESPACES EUCLID/ENS
2.2.2
'I' determintie dans £3
euclidien rapporte
ae
'I'
Rtiduire dans Ie groupe orthogonal la forme quadratique = (e" e2, e3) orthonormale par,'
(.t.
I;...ek)
3~~ - 8~2~3
lei:
n=
[ 1 -2
-2 1
3-4 -4 -3
IJ
et
X-I 2 -1
2 -1 X-3 4 4 X +3
= X(X
- 6)(X
5).
On eonstate tout d'abord que la signature de 'I' est (1, 1). On determine des veeteurs propres unitaires e'" e2, e~ associes aux valeurs propres A, = 0, 1..2 = 6,1..3 = - 5 de u; e' = (e'" e2, e~) est une base q>-orthonormale de E dans laquelle u et '" sont representes par A = diag (0,6, - 5). Le leeteur verifiera que l'on peut adopter: 5
j30 j6
0
1
p:'
-2
Fa J6
1
j5
-2
Ainsi :
'l'Ct, ~~e~)
Fa J6
5(~~)2.
j5
= 6(~2)2 -
2° ApPLICATION. - Soient E un IR-espace vectoriel de dimension fmie n > 0, et 'P une forme quadratique sur E. La signature de 'P est (p, q) 00 p (resp. q) est Ie nombre des racines strictement positives (resp. strictement negatives) du poly nome caracteristique de la matrice symetrique qui represente 'P dans une base arbitrairement choisie, e, de E. Soit (E, <p) l'espace euclidien obtenu en convenant que e est une base <porthonormale. On se trouve ramene au theoreme du 1°. 0
UN EXEMPLE IMPORTANT. -
Ici :
Q = [:
:Jet
Xu(X)
=X2
(a
+ c)X +~,
avec
~ = ac - b2•
Les racines A et J.lde Xu sont liees par: AJ.l = ac - b2, A utilisant 1.2.3, 2°, on obtient la discussion: 1"' signature negative.
CAS : ~
+ J.l = a + c. En
> (ce qui exige ac > 0). Selon que a > ou a < 0, la de 'P est (2, 0) ou (0, 2), et la forme est defmie positive ou defmie
2.2.3 ENDOMORPHISMES
SYMETRIQUES
59
2e
CAS : ~
independantes
< O. La signature de 'II est (1, 1). II existe deux formes lineaires sur E2, f et g, telles que Y = f2 _ g2.
3e CAS : ~ = 0 et a + c O. La signature est (1,0) ou (0, 1); 'II est degeneree. On peut ecrire 'II = f2 ou 'II = - i'. avec f E E!\{O}. C'est ainsi que I'on pourra utiliser : '¥(~,ll) si a
= a-I(a~ + bll)2
~=
si
a # 0,
et
0 et a
O. lei
3° Orthogonalisation simultanee de deux formes quadratiques. - Soient E un IR-espace vectoriel de dimension fmie n > 0, <I> et 'II deux formes quadratiques sur E, de formes pol aires <p et \jI. On suppose que <I> est non degeneree positive. II suffit de munir E de la structure d'espace euclidien (E, <p) et d'appliquer Ie theoreme du 1°, pour constater qu'il existe une base de E it la fois <porthonormale et \jI-orthogonale.
Dans la pratique, <I> et 'I' sont donnees par leurs matrices A et B dans une base arbitrairement choisie e de E. L'endomorphisme u = d; 1 0 d. (qui est necessairernent symetrique) est determine par Mat (u; e) = A-I B (cette mat rice n'est en general pas syrnetrique), On calcule les valeurs propres AI' ... , A. de u et on determine une base e' de E verifiant les conditions:
\f(k, I) E N; <p(ek, e,) = ok!;
On en deduit det
SF = (l)n-m, ce qui montre que la symetrie orthogonale une rotation si, et seulement si la codimension de Fest paire. On pose :
SF
est
DEFINITION. - Toute symetrie orthogonale par rapport II un sous-espace de codimension 1 (resp. 2) est dite symetrie hyperplane (resp. retournement).
Un retournement une.
60
ESPACES EUCLID/ENS
EXEMPLE. - Determination de PH et SH' 014 H est un hyperplan de E. Soit co un vecteur non nul de la droite D = H j_. Pour tout x E E :
2.3.1
Po(x) so(x)
r;
rrn' E ~ etant
de ., etermme par (( x ) I m) PH
--2'
(xlm)
IImil
2° Produit de symetries orthogonales. - THEOREME. - Le produit des syrnetries orthogonales par rapport IIdeux sous-espaces perpendiculaires H j et H 2 (resp. II deux sous-espaces orthogonaux Dj et D2) de E est commutatif; c'est la symetrie orthogonale par rapport II H j n H 2 (resp. (Dj + D2)j_).
Donnons-nous deux sous-espaces perpendiculaires H j et H 2 de E, ce qui equivaut a se donner deux sous-espaces orthogonaux Dj et D2, avec D, = et D2 = Hi; H j n H 2' qui est aussi (Dj + D2)j_ est note F. Nous disposons ainsi j_ j_ de la somme directe orthogonale E = Dj D2 F, et nous constatons que chacun des produits de symetries orthogonales :
n:
EB
EB
laisse invariant tout vecteur de F, change en son oppose tout vecteur de Dj et tout vecteur de D2, et coincide done avec la symetrie orthogonale SF'
RECIPROQUE. - La symetrie orthogonale par rapport II un sous-espace F de E peut etre consideree com me Ie produit commutatif des symetries orthogonales par rapport II deux sous-espaces perpendiculaires de E contenant F (resp. II deux sousespaces orthogonaux de E contenus dans F j_) dont I'un peut etre arbitrairement choisi, l'autre etant alors uniquement determine.
On se retrouve en effet dans la situation du theoreme direct en choisissant un sous-espace Dj de F \ en designant par D2 Ie supplementaire orthogonal de D', dans F\ et en notant Hj = Dr, H2 = D#:. 0 Le lecteur verifiera, pour terminer :
PROPOSITION. -
F et G de E tels que F c G :
ment euclidien.
2.3.1
61
- Pour tout couple (e, e') de bases de E, la matrice r; est inversible, et done de determinant non nul; Pour tout triplet (e, e', en) de bases de E, on a : P:
= In;
(1)
THEOREME ET DEFINITION. - Sur l'ensemble des bases de E, la relation binaire fJIt defmie par «e fJIt e' signjfie det P~' > 0» est une relation d'equivalence. L'ensemble quotient E/fJIt est forme de deux elements qui sont dits orientations de E; orienter E c'est distinguer l'une des orientations.
Le fait que fJIt est une relation d'equivalence resulte de (1) et des proprietes des determinants. D'autre part, t = (E1, E2, ... , En) etant une base arbitrairement choisie, t' = (- E1, E2, ... , En)est une base telle que det (P!) = 1; pour toute base e, on a done soit e fJIt s, soit e fJIt E'. • Proprietes de l'orientation. - a) Dans la pratique, on oriente E en choisissant une base e, et en convenant de dire que les bases qui appartiennent a la meme orientation que E sont les bases positives (ou directes), les autres etant les bases negatives. (ou retrogrades). b) Toute permutation de signature 1 (resp. - 1) sur les vecteurs d'une base fournit une base appartenant a la meme orientation (resp. a I'orientation differences. c) Pour tout u
E
e = (e 1,
en)
et
ute)
= (u(e1),
•••
u(en))
appartiennent a la meme orientation si, et seulement En effet, det est ici det u (1.10.2.2).
v;
si det u > O.
20 Comparaison des orientations de deux sous-espaces supplementaires. Soient F et F' deux sous-espaces supplement aires de l'espace E; on suppose que E, F, F' sont orientes. Pour tout couple (e = (e1, •.• ,em),e' = (em+1, •.. ,en))debasesdeFetF', on note e u e' la base (e1, .•• , en) de E. Si on considere un second couple (f, f), on cons tate : P~~~, = [PO~ Ceci justifie :
DEFINITION. - Les orientations de F et F' sont dites concord antes si, et seulement s'il existe un couple (e, e') de bases positives de F et F' telles que e u e' et e' u e soient des bases positives de E.
0
Pef' ,
D (non contenue
C'est ainsi que, dans E3 oriente, les orientations d'un plan Pet d'une droite dans P) sont concordantes si, et seulement s'il existe des bases
62
ESPACES EUCLID/ENS
2.3.3
positives (i,j) de P et (k) de D telles que (i,j, k) soit une base positive de E3 «k, i,j) est alors positive); on dit encore dans ce contexte que « P a ete oriente par le vecteur k de D ».
droite.
a la meme orientation
Deux bases orthonormales, e et e', si, et seulement si la mat rice orthogonale est
r;
2.3.2. Notations
1° Jusqu'a la fin du present chapitre 2, E designe un espace euclidien dontla dimension, non nulle, sera notee n (il no us arrivera d'ailleurs d'ecrire En pour E) ; pour n = 1 (resp. n = 2) no us parlerons de droite euclidienne (resp. plan euclidien). E ne sera considere comme oriente que lorsque cela sera dit explicitement.
2° Le groupe orthogonal ou groupe des isometries vectorielles de E sera note O(E); le groupe special orthogonal ou groupe des rotations de E sera note 0 + (E); les elements de O-(E) = O(E)\O+(E) seront appeles isometries vectorielles indirectes (ou negatives). Notons que O-(E) n'est pas un groupe et que, u design ant un element arbitrairement choisi de O-(E), on a : O-(E) = u oO+(E). Rappelons enfin que le choix d'une base orthonormale de E determine un isomorphisme de O(E) sur le IR-groupe orthogonal de degre n, qui sera note O(n). Le IR-groupe special orthogonal de degre n sera note 0 "(n),
3° Nous nous proposons d'une part d'etudier la structure d'un element de O(En), d'autre part de rechercher des parties generatrices du groupe O(En). Le cas n = 1 ne presente aucune difficulte. En effet :
0(1)
= {[I], [ - I]};
:
0+(1) = {[I]}
U designant
{a e Cllz]
I}, nous
au IV-3.3.1 :
THEoREME.- Tout morphisme continu du groupe (IR, +) dans Ie groupe (U, .) est de la forme t 1--+ e'", (J. E R Le morphisme t 1--+ e" induit un isomorphisme du groupe (1R/21tZ, +) sur Ie groupe (U, .).
II en resulte que, pour tout (a, b)
E [R2
(a
2.3.3
63
etant entendu que cos 8 (resp. sin 8) designe cos q> (resp. sin q» ou q> E IRest l'une quelconque des determinations de 8 E 1R/2nZ (ce que nous ecrirons : 8 = <P et aussi : 8 = q> (mod 2n)) . • Une matrice S E .A11(2) est done orthogonale si, et seulement si ses vecteurs colonnes sont unitaires, ce qui s'ecrit : 3(8, 8') et orthogonaux,
E
(1R/2nZ)2
S = [cos 88 sin
= O.
8'J
S=
avec: 8
E
COS [
sin 8 et
E sin cos 8
8J
' 1, I}.
1R/2nZ
EE{-
COS [
sin 8
- sin cos 8
8J
S~= [c~s 8
sin B
Le lecteur verifiera que, pour to us 8, 8' et SeSe' = Se+e'; S~Se' = Se_e'; et : (Se)-l = S_e; (S~)1
Se
(1)
= S~;
= S_e
(2)
(Pour etablir la derniere des formules (2), il utilisera S~Se E 0-(2)) . • De (1) resulte :
PROPOSITION. -
+ (2),
L'application 8 1--+ Se est un isomorphisme de groupes de .); ce dernier groupe est donc commutatif, et isomorphe a
£2
un plan euc1idien :
PROPOSITION I. - Les isometries vectorielles indirectes de £2 sont les symetries orthogonales par rapport aux droites de £2' On les appelle symetries axiales.
64
2.3.3
impaire, il
- toute symetrie orthogonale par rapport a une droite de E2 est une isometrie vectorielle indirecte; - representee par un element de 0-(2) dans une base orthonorrnale, toute isometric vectorielle indirecte de E2 est involutive d'apres (2); c'est done une syrnetrie orthogonale par rapport a une droite de E2. 0
PROPOSITION II. - Toute rotation de E2 peut etre consideree comme Ie produit de deux symetries axiales dont l'une peut etre choisie arbitrairement.
So it r E 0+(E2)' Choisissons arbitrairement = s', S or = s", Nous avons, compte tenu de r Notons
s
S-1
0-(E2)
S:
et
posons:
= s'
s,
r=s
s";
o
o
que si r
PROPOSITION III. - Soient e et e' deux vecteurs unitaires de E 2' II existe une, et une seule rotation (resp. symetrie axiale) de E2 qui transforme e en e'.
et
Ct.'
Ct.
Ct.;
e1 cos
Ct.'
+
Ct.'
e2 sin
Ct.'.
D'apres (3), r
cos El = (ele'), si :
D'apres (3), s
0 - (E 2) verifie s(e)
avec
El =
Ct.
Ct.'.
On peut dire que Ie groupe 0 + (E2) opere fidelement I'ensemble IJlt des vecteurs unitaires de E2 (1.2.5.2,2°).
et transitivement sur
3° Le groupe 0+(E2)' - Le choix d'une base orthonormale e du plan eucIidien E2 determine un isomorphisme de groupes de (0 +(E2), 0) sur (0+(2), .) et done, d'apres la proposition du 1°, un isomorphisme de groupes de (0 + (E 2)' c,) sur (lRj27tZ, +); le groupe des rotations de E2 est ainsi commutatif, ce qui resulte d'ailleurs de la formule SeSe' = Se+e' du 1°. Ce qui est remarquable c'est que, so us une reserve que nous allons preciser, il existe un isomorphisme canonique de 0 + (E2) sur IRj27tZ. Demontrons en effet :
PROPOSITION. - Soit rune rotation du plan euclidien E2 oriente. La matrice orthogonale droite qui represente r dans une base orthonormale appartenant Ii une orientation donnee est independante du choix de cette base.
Soient e et e' deux bases orthonormales. Posons : Mat (r ; e) = S& - Si e et e' appartiennent a la merne orientation, est une matrice
p:'
2.3.4 orthogonale
GROUPE
ORTHOGONAL
D'UN
ESPACE
EUCLID/EN
65
= (Sa)- 1SeSa
Se.
Si e et e' appartiennent it des orientations orthogonale gauche S~ et, d'apres (2) : Mat (r; e') Nous pouvons enoncer :
differentes,
= (S~)-lSeS~ = S_e
THI::OREMETDEFINITION. Le plan euclidien E2 etant oriente, on determine E un isomorphisme canonique de (0+(E2), 0) sur (1R/2nZ, +) en associant Ii toute rotation rEO + (E 2) I'unique element 8 E 1R/2nZ tel que r soit represente par Se dans toute base orthonormale positive de E2. On dit que 8 est la mesure de r dans E2 oriente. Si on transpose les orientations de E2, cette mesure est remplacee par l'element oppose de 1R/2nZ.
o (resp. Tt). En
Notons qu'exceptionnellement la mesure de IdE, (resp. - IdE,) est toujours effet, pour toute base orthonormale e: Mat(IdE,; e)
= - 12 = S".
2.3.4. Angles
1° Angle oriente de deux demi-droites de E2• - Soit E un espace prehilbertien reel. On appelle demi-droite de E toute partie de la forme d = IR+x, ou x est un vecteur non nul de E, qui est dit vecteur directeur de d. Toute droite de E est ainsi la reunion de deux demi-droites « opposees », no tees d et - d. La demi-droite lR+x admet un, et un seul vecteur directeur unitaire, it savoir x/llxll; il existe done une bijection de l'ensemble!llf des vecteurs unitaires de E sur l'ensemble ~ des demi-droites de E: Etant donnes (d, d') E ~2 et u E O(E), u transforme d en d' si, et seulement si u transforme le vecteur unitaire de den celui de d' . • Revenons it un plan euclidien E2. D'apres la proposition III du 2.3.3,2°, Ie groupe 0 + (E 2) opere fidelement et transitivement sur !llf et, par bijection, sur ~. On en deduit aisement les deux resultats suivants, dont la demonstration est laissee au lecteur :
THEOREME DEFINITION - La relation binaire .% defmie sur ET I. (d1, d2).% (d3, d4)
¢>
~2
par:
:lr
0+(E2)
(d2
est une relation d'equivalence, Les elements de I'ensemble-quotient a = ~2 /'% sont appeles angles orientes de demi-droites; l'angle represente par (d, d') se note d, d'. PROPOSITION I. Pour toute rotation . rEO + (E 2)' I'ensemble {(d, d') E ~2Id' = r(d)} est un angle oriente de demi-droites, qui est dit angle de la rotation r; en Ie notant \)I(r) on determine une bijection \)I de 0+(E2) sur a. En posant :
V(a, a'l
E
-----
a2
66
ESPACES EUCLID/ENS
on defmit sur une addition, telle que \If soit un isomorphisme (a, +), qui est ainsi un groupe commutatif. DEFINITION.- L'angle oriente associe et note p.
REMARQUE. -
a la rotation
La relation d'equioalence
% peut s'ecrire :
E !')4,
La rotation qui transforme d 1 en d4 s'ecrit r' p, et aussi p' r. Compte tenu de la commutativite, on a : r' p = r p', Tout element d'un groupe etant regulier, on a r' = r si et seulement si l'on a p' = p,
0 0
0 0
Toutes ces proprietes resultent de l'etude qui precede, it l'exception derniere, dont voici la justification : Soit r la rotation telle que r(dd = d2• On peut ecrire : et done (en efTet, d'apres la formule (2) du 1° :
So
de la
S-l
r-1).
Mesure. - Tout comme pour les rotations, on peut definir les angles orientes de demi-droites sans orienter E2, mais la necessite d'orienter s'impose si l'on veut mesurer ces angles. PROPOSITION - E2 etant oriente, en associant II. tout angle oriente de demidroites, a, la mesure e de la rotation \If - l(a), on determine un isomorphisme canonique de groupes de (a, +) sur (1R/21tZ, +); on dit que e est la mesure de a. Cette mesure est changee en l'element oppose de 1R/21tZsi ron transpose les orientations du plan. On notera cependant que les mesures de l'angle nul et de l'angle plat sont toujours 0 et n. CONVENTION.- On note (d, d') la mesure, dans E2 oriente, de l'angle oriente dont un representant est (d, d'). Dans la pratique Ie contexte permet de distinguer la mesure du couple.
2.3.4
67
L'equation nx = a dans a [resp. 0 x = r dans 0+ (E2)]. - La resolution de cette equation - dans laquelle n E N* et a E a (resp. r E 0+ (E2)) sont donnes se ramene, apres qu'on ait oriente E2, a la resolution dans 1R/21t£" e l'equation d ny = e, ou e designe la mesure de a (resp. r). <p E IR design ant une determination arbitrairement choisie de e, cette derniere equation admet n solutions, et n seulement, sa voir :
- +n
<p
2k1t n
(mod 21t),
n
0
avec
{O, 1, ... , n - 1}
(1)
L'equation nx = a [resp. x = r] admet done pour solutions les n angles [resp. les n rotations] dont les mesures sont donnees par (1).
PROPOSITION
III. - Soit n
d et d' de
n demi-droites de E2 verifiant l'equation n d, 0 Ok defmies dans E 2 oriente par : 2k1t n (mod 21t), arbitrairement k
E
= d,d', a
=- +n
<p
{O, 1, ... , n - 1}
(2)
Les angles droits de demi-droites. - Pour n = 2, la formule (1) montre que l'equation 2x = a [resp. x x = r] admet deux solutions de la forme bet b + P [resp. u et - u), ou p designe l'angle plat et ou - u = (- IdE) 0 u. En particulier, si a = [resp. r = IdE], les solutions sont et p [resp. IdE et - IdE]. L'etude du second cas particulier : a = p [resp. r = - IdE] conduit enoncer :
0
THI,:OREME ET DEFINITION II. - Les solutions de l'equation 2x = p [resp. x = - IdE] sont les angles 0 et 0 + P [resp.les rotations pet - p] dont les mesures dans E2 oriente sont 1t/2 et - 1t/2; on dit que 0 et 0 + p sont les angles droits de demi-droites.
Distinguer
de 2x
p et la designer
fi)2
orienter E2• Dans ce cas, si deux demi-droites d et d' de on dit que d' est directement orthogonale a d.
= 0,
ApPLICATIONS. - On suppose que E2 est oriente. a) Pour tout (e1, e2) E 11112 les assertions suivantes sont equioalentes :
a (resp.
p).
68
ESPACES EUCLID/ENS
2.3.4
rotation qui transforme el en e2; sa mesure 9 verifie cos 9 = (ell e2); (e1, e2) est done une base orthonormale si, et seulement si cos 9 = 0, ce qui s'ecrit 9 E {nI2, - nI2}, ou encore r E {p, - p}. _S::_ettecondition etant remplie, on a Mat (r; (el, e2))
= Sa, et la mesure de r D
est nl2 ou - nl2 selon que la base orthogonale b) La rotation de mesure 9 s'ecrit Sa r(9)
= cos 9 [~
,
~J
sin 9 [~
~J.
qui s'ecrit d,8 + (f,I; = sont des demi-droites opposees, dites bissectrices du couple de demi-droites (d, d'); leur reunion est I'axe de la symetrie qui echanqe d et d'. Simple consequence de (2) et de la propriete vi) des angles de demi-droites.
E ~2,
de Lequation
2 d, 8
= (d, d'),
D
Angle oriente de deux vecteurs non nuls de E2. - DEFINITION appelJe angle oriente des vecteurs non nuls x et x' de E2, et on note oriente
,Cd" 00 d
X:X',
II. - On I'angle
(x, x').
(x, x')
Ilxllllx'll
Pour obtenir sin 9, avec 9 = (d, d'), introduisons les coordonnees (~, 11) et (~', 11') de x et x' dans une base orthonormale positive arbitrairement choisie de E2; (A, u) et (A', u') designent les coordonnees de e et e' dans la merne base. A partir de:
[A'] J.l'
= [c~s 9
SIn
- sin 9 ] [A] = [A cos 9 - J.l s~n 9] cos 9 J.l J.l cos 9 + A SIn 9 :
on calcule Ie determinant
= sin 9
IA
J.l
J.l1 A
= sin 9
[x, x']
(d, d')
SIn
(x, x')
= -=---=-
I~ ~'I'
11 11'
Ilxll Ilx'll
(4)
2.3.4
GROUPE ORTHOGONAL
D'UN
ESPACE EUCLID/EN
69 du
au 2.4.1, (d'ores et deja on peut affirmer que ce determinant choix de la base orthonormale positive qui a ete utilisee), Les egalites (3) et (4) determinent (d, d') E ~/21tZ.
est independant
REMARQUE. I'on remplace I'une des demi-droites d ou d' par la demi-droite opposee, chacun - Si des reels cos (d, d') et sin (d, d') est remplace par son oppose, mais, lorsqu'il est defini, le quotient tg (d, d') ne change pas. 2° Angle oriente de deux droites deEz. - Soit f0 I'ensemble des droites du plan euc1idien E2• Etant donne les droites D = d u (- d) et D' = d' u (- d'), pour qu'une rotation transforme D en D' il faut et il suffit qu'elle transforme d en d', ou en - d'. II existe done deux rotations transformant Den D'; elles sont de la forme ret - r; leurs angles sont de la forme a et a + p. Soit 0+ (E2) Ie groupequotient de 0+(E2) par son sous-groupe {IdE" - IdE,}. En convenant d'ecrire D' = r(D) si, et seulement si D' est l'image de D par chacune des deux rotations
.--_... qui composent l'element r de 0+(E2), on constate que le groupe 0+(E2) fidelement et transitivement sur f0. D'ou les deux resultats suivants :
THEOREME
-------
opere par:
(D1' D2)'%(D3'
ET DEFINITION.
La relation binaire
&"
defmie sur
/\ (D4
f02
D4)
¢>
:JrE 0+(E2)
(D2
r(D1))
r(D3))
est une relation d'equivalence. Les elements de I'ensemble quotient I. - En posant \I1(r) sur
E
sont appeles angles orientes de droites; l'angle represente par (D, D') se note D, D'.
PROPOSITION
v(a, a')
a. En posant
a
r(D)}, on determine
:
0
a'
\I1(a')]
on defmit sur une addition telle que \11 soit un isomorphisme (a, +), qui est ainsi un groupe commutatif. On dispose du diagramme commutatif : canonique
de (0'7(£2),
0) sur
s : surjection
On constate que est isomorphe au groupe-quotient de par son so usgroupe {O, p} et que test une surjection qui, a tout angle oriente represente par deux demi-droites, associe Pangle oriente represente par les droites supports. En particulier :
DEFINITION. - Vangie de droite;1 = t(8) = t(8 + p), dont les representants sont tous les couples de droites orthogonales est dit angle droit de droites.
70
2.3.4
Pour tout a E it, I'image reciproque par t est de la forme que a + a et (a + p) + (a + p) sont deux notations d'un meme element de a, que I'on peut noter g(a) on dispose de g : it -+ a. On verifie aisement qu'il s'agit d'un isomorphisme de groupes.
Proprietes des angles orientes de droites. - Le lecteur verifiera qu'a I'exception de i') les formules i) a vi) du 10 restent valables quand on remplace les demi-droites dj par des droites D; Mesure. - Nous supposons
I'ensemble constituent ici que E2 est oriente. Pour E it donne, des determinations des mesures des angles de demi-droites qui t - 1(a) est de la forme
{<p + 2m1tlmEZ}
u {<p + 1t + 2m1tlmEZ}
C'est done un element de 1R/1tZ;on l'appelle mesure de et, (D, D') designant un representant quelconque de ii, on Ie note (D, D'). En associant sa mesure a tout ii E it on definit un isomorphisme de groupes de (it, +) sur (1R/1tZ, +). Si les droites D et D' sont orthogonales on a : (D, D') = 1t/2 (mod. n), Sinon, en designant par x et x' des vecteurs directeurs de D et D', on a (cf. 10 infine) :
t (D D')
g,
= _' -
[X
x']
(x I x')
(3)
Ce qui determine
L'equat;on nx = a (n E N* et a E it donnes). - En orientant E2, on se rarnene a resoudre, dans 1R/1tZ,l'equation ny = <p (mod n), Oil <p designe une determination arbitrairement choisie de la me sure de ii. Celle-ci admet exactement n solutions qui sont les
-+-(mod1t) avec kE{O,l," ... ,n-l} (4) n n On en deduit qu'en particulier l'equation 2x = ii, admet deux solutions, de la forme b et b + d, Oil d designe I'angle droit (de droites), et on demontre : PROPOSITION - Soit n E N*. Etant donne deux droites D et D' de E2, il II. existe exactement n droites de E2 veritiant : ni),"K = D,lY. Ce sont les droites Dk defmies dans E 2 oriente par :
(D, Dk) <p
k7t
=- +n
<p
k1t n
{O, 1, ... , n - I}
CAS PARTICULIER. Etant donne deux droites D et D' de E2, les deux solutions de Lequation 2 = D,/Y, qui s'ecrit + ~ = sont deux droites orthogonales, dites bissectrices -du couple (D, D'); ce sont les axes des symetries qui echanqent D et D'.
2.3.4
71
Interpretation d'un produit de symetries. - PROPOSITION III. - Soient s et s' des symetries axiales par rapport a des droites D et D'. Alors s' s est la rotation d'angle
g(D,Dl.
E2 est oriente et e = (el> e2) est une base orthonormale directe. Soit (<p,<p')E 1R2tel que Mat (s; e) = S~ et Mat (s'; e) = S~, (notation du 2.3.3, 1°).
On calcule : Mat (s' 0 s; e) = Sq>'_q>' Par ailleurs, la recherche des vecteurs invariants par s montre que les vecteurs unitaires de D s'ecrivent ± ((cos <p/2)e I + (sin <P/2)e2),et done que, d designent la droite IRe I : (d, D) De meme (d, D')
= <p/2 (mod.
n),
3° Ecarts angulaires dans un espace prehilbertien reel. - On peut etendre la notion d'angle oriente de deux demi-droites (resp. de deux droites) it un espace prehilbertien reel E de dimension infmie ou de dimension fmie n ~ 3 : il suffit d'introduire Ie plan (ou l'un des plans) contenant les deux demi-droites (resp. droites); si l'on veut mesurer l'angle oriente ainsi obtenu, il est necessaire d'orienter ce plan, ce qui, dans la pratique, est en general peu commode. Pour cette raison, nous nous en tiendrons it :
DEFINITION. Soient XI et X2 deux vecteurs non nuls d'un espace prehilbertien reel E. On appelle ecart angulaire de X I et X 2' et aussi des demi-
2 (xtlx ) . On appelle ecart angulaire des IIxlllllx211 l(xllx2)1 droites IRx I et IRx 2 Ie reel Arc cos . IIxlllllx211
En ce qui concerne les demi-droites et les droites, cette definition est justifiee par l'indifference du choix des vecteurs directeurs. 4° Ecart angulaire de deux sous-espaces de En euclidien. - II s'agit d'une notion tres complexe; nous nous limiterons it des cas particuliers. a) Ecart angulaire d'un veeteur unitaire x et d'un sous-espace F i= {O}. En 'd' . (x .~' . etu iant 9 = m f A rccos--, I y) b orne mreneure d e I" ecartangu I' aire d exavecun YEf\{O} Ilyll vecteur quelconque de F\{O}, on constate qu'il s'agit d'un minimum, atteint : - si x E P pour tout y E F\{O}, et alors egal it 1t/2; - si x ~ F L pour y = p(x), ou p est Ie projecteur orthogonal sur F. Dans les deux cas 9 = Arc cos IIp(x)ll; on dit que 9 est l'ecart angulaire de x et F. On cons tate que, pour tout vecteur unitaire x E E et tout sous-espace F i= {O}.
(x
E
F) ~
(9
0)
et
(xEFL)
(9
= 1t/2).
72
ESPACES EUCLID/ENS
2.3.5
b) Ecart angulaire d'une droite D et d'un sous-espace F '" {O}. La constatation precedente permet de Ie definir comme l'ecart angulaire d'un vecteurunitaire de D et de F (dans Ie cas OU Fest une droite, il n'y a visiblement pas de contradiction avec la definition adoptee au 3°). Nous constatons que si 9 est l'ecart angulaire de D et de F, celui de D et de F.L est n/2 - 9 (pourvu que F '" E). c) Ecart angulaire d'un hyperplan H et d'un sous-espace F '" [O] et F '" E. La constatation precedente nous conduit it Ie definir comme 9 = n/2 - 9', ou 9' est l'ecart angulaire de la droite H.L et de F. On constate que 9 est nul si et seulement si F est indus dans H. En particulier, l'ecart angulaire 9 de deux hyperplans HI et H 2 est celui des droites n; et Hi. Si Xi' i E N2, sont des vecteurs non nuls des Hf, on a donc :
9=
On constate
Arc cos
l(x1Ix2)1 . IIxlllllx211
:
¢>
(H 1 et H 2 perpendiculaires)
(9
= n/2).
REMARQUES. a) Dans la pratique, lorsqu'aucune on dit souvent angle, pour ecart angulaire. b) A titre de complement, Ie lecteur etudiera
l'exercice 2.25.
Dans tout Ie paragraphe no us considerons un espace euclidien E de dimension n > O. Nous allons d'abord demontrer que l'etude d'une isometric vectorielle de E se ramene it celles d'isometries vectorielles de sous-espaces de dimensions lou 2. Ici encore, on pourrait theoriquement se dispenser de l'etude qui va suivre, en utilisant la reduction d'un endomorphisme normal (2.3.7).
1° LEMME.- Pour toute isometrie vectorielle u de E, il existe un sous-espace vectoriel de E de dimension 1 ou 2 invariant par u.
- Soit u une isometric vectorielle de E admettant une valeur propre. Celleci (2.1.1, 3°) est 1 ou - 1; soit a E E\{O} l'un des vecteurs propres qui lui sont associes. La droite vectorielle ~a, dont tout element est, selon Ie cas, conserve ou change en son oppose par u, est invariante par u. - Soit u une isometrie vectorielle de E n'admettant pas de valeur pro pre. Designons par v I'endomorphisme u + u -I, qui s'ecrit u + u* .. no us avons v* = u* + u = v. Ainsi vest symetrique et (2.2.1) admet au moins une valeur propre; il existe A. E ~ et bE E\{O} tels que v(b) = A.b, ce qui s'ecrit : u(b)
u-I(b)
= A.b,
et
u2(b)
= - b + A.u(b).
une valeur pro pre), est une
2.3.5
GROUPE
ORTHOGONAL
D'UN
ESPACE
U
EUCLID/EN
73
de
a E'
s'ecrit :
All)u(b)
llu(b)
1---+
~u(b)
llu2(b)
= - llb + (~+
ce qui montre que E' est stable par u, et done invariant par u, puisque E' est de dimension finie. L'application induite par u sur E' est un endomorphisme d'un plan vectoriel qui conserve la norme et n'admet pas de vecteur propre; c'est une rotation (toute isometric vectorielle indirecte, ou symetrie axiale, d'un plan vectoriel euclidien admet en effet des vecteurs propres). 0
THEOREME. - Une condition necessaire et sutfssante pour que u E 2'(E) soit une isometrie vectorielle est que E soit somme directe orthogonale d'une fa mille (Ek)l'::k.::m de sous-espaces tels que, pour tout k E Nm, Ek soit de dimension 1 ou 2, invariant par u, I'application induite Uk etant l'identite ou son opposee si dim Ek = 1, une rotation autre que I'identite ou son opposee si dim Ek = 2.
La condition est visiblement suffisante. Montrons qu'elle est necessaire. Soit u E O(E). D'apres Ie lemme et sa demonstration, il existe un sous-espace EI de E, de dimension 1 ou 2, invariant par u, tel que I'application u1 induite par U sur EI veri fie la condition imposee a Uk dans l'enonce du theoreme. D'apres la proposition du 1.3.4, 1° (EI).L est stable par u, et done invariant par U puisqu'il s'agit d'un sous-espace de dimension fmie. Reste a demontrer Ie theoreme pour (Ed.L; on raisonne par recurrence sur la dimension n de E, en remarquant que, d'apres Ie lemme, Ie theoreme est vrai pour n = 1 et pour n = 2. 0 • Convenons d'indexer les Ed1 ~ k ~ m), de facon que E1, ••• , Ep soient de dimension 1 et formes de vecteurs invariants par u, que Ep+ I' ... , Ep+q soient de dimension 1 et formes de vecteurs transformes par u en leurs opposes, qu'enfm, pour tout k > p + q, Ek soit de dimension 2. Ainsi la somme directe
EB
I~k~p
.L
Ek (resp.
EB
p+l~k~p+q
.L
que si p
(resp. q) n'est pas nul, est Ie noyau E+ (resp. E_) de u - IdE (resp. u + IdE),ou encore Ie sous-espace propre associe a 1 (resp. - 1). En design ant par e l'une quelconque des bases orthonormales de E adaptees .L a la decomposition E = EBEk, on obtient Ie resultat suivant (dont une autre demonstration sera donnee au 4.3.3, 2°) :
PROPOSITION.
orthonormale
- Pour toute isometrle vectorielle u E O(E), il existe une base e de E telle que Mat (u; e) sont de la forme:
o
So,
= diag
(1p'
(1)
2r, avec p + q +
.L Les sous-espaces E +, E _ et (E + EE:> E _).L de E, de dimensions respectives p, q, et 2r = n, sont imposes par la donnee de u. II en est de meme des angles des rotations
74
ESPACES EUCLID/ENS
2.3.5
induites par u sur les Ek de dimension 2,et, pour chacun de ces angles, de la multiplicite avec laquelle il intervient, ainsi que du sous-espace engendre par la reunion des plans qui lui correspondent. Ceci dit, ni la base e ni l'expression (1) de Mat (u; e) ne sont uniques.
COROLLAIRE
de u
I. - L'isometrie u est une rotation si, et seulement si Ie noyau E_ IdE est de dimension paire. en effet : det u
On constate
o
0 + (E) il existe des
COROLLAIRE II. - Si n est impair, pour toute rotation u vecteurs non nuls invariants par u.
et q est pair; p
=n-
q-
somme directe orthogonale D P = E, ou D est une droite sur laquelle u induit IdD ou - Ido. et P un plan sur lequel u induit une rotation (eventuellement egale a Id, ou a - Ids). La condition etant remplie et E3 etant suppose oriente, orientons D en distinguant l'un des vecteurs unitaires 00, et orientons P « par Ie vecteur 00 »; (i,j) etant une base orthonormale positive arbitrairement choisie de P, (i,j, 00) est une base orthonormale positive de E3 et :
COS
2° Etude de 0(E3)' - D'apres Ie theoreme du 1°, une condition necessaire et suffisante pour que u E 2(E3) soLit une isometric vectorielle et qu'il . existe une
EB
si~
e e
- sin cos
ee
O~J
J
0+(E3),
alors
E E
= 1 et
0- (E3), alors
= - 1 et
= IdE).
u = - IdE)'
CONVENTION. Etant donne un vecteur unitaire 00 E E3 et un element e de ~/2lt1:', Ie symbole [00, e] represente I'unique rotation de E 3 qui laisse 00 invariant et induit sur Ie plan (~oo)\ oriente par 00, la rotation de mesure e.
Une rotation
[00,
non identique
donnee
00, -
admet
deux ecritures
de ce type; si
e].
3° Generateurs de O(En) et de 0 + (En). - Reprenant un espace euclidien E de dimension n > 0, nous allons montrer que O(E) est engendre par l'ensemble des symetries hyperplanes et que, pour n ~ 3, 0 + (E) est engendre par l'ensemble des retournements. Ce resultat pourra etre admis en premiere lecture .
• Soit U E OlE). Reprenons les notations du theoreme du 1°, et convenons d'associer it tout automorphisme orthogonal f d'un sous-espace V de E I'application J : E ~ E qui coincide avec f sur Vet avec l'identite sur VL [on verifie : J E OlE)]. Nous avons ainsi : U = II, um; (produit commutatif). Pour 1 ,,;; k ,,;; p, Uk est IdE' Pour p + 1 ,,;; k ,,;; p + q, Uk est la syrnetrie par rapport it l'hyperplan E;. Pour p + q < k, Uk> qui est une rotation du plan Ek, s'ecrit Sk " s~,Oil Sk et s~sont des symetries de Ek, par rapport it des droites Dk et D~; on a Uk = Sk s~, il Sk et s~ les symetries de E, O sont par rapport aux hyperplans D, + E; et D~ + Ef,
0 ••• 0 C
2.3.5 II vient :
75
Sr
-,
0
S,
(2)
+ 2r = n - p symetries hyperplanes. - On ne peut faire mieux car si u est Ie produit des symetries par rapport aux hyperplans HI' ... , H m [ce qui exige d'ailleurs (- l)" = (- 1)q], alors E + contient HI n . .. n H m' dont la codimension n'excede pas m (d'apres 1.9.3.6,4°). D'ou :
n - p = codim E +
,,;;
D'ailleurs si m = n - p alors d'une part HI n ... n H m = E +, et d'autre part codim (HI n ... n Hm) = m, ce qui signifie que Ie systeme (HI' ... , Hm) est libre. - En remarquant enfin que, pour tout hyperplan H, U = U sH sH, nous pouvons enoncer :
0 0
PROPOSITION - Soit U E O(E); on pose E + = Ker (u - IdE)' Alors u est, d'une infmite de I. faeons, produit de symetries hyperplanes dont Ie nombre minimal (I) est codim E E + ; dans toute « factorisation minimale » les hyperplans forment un systeme libre et leur intersection est E +. Dans toute factorisation, Ie nombre des hyperplans est pair si u E 0+ (E), impair si u E O-(E). Notons que, pour n
=
+ (E),
lerCAS : E+ "# {O}.leip ~ I. Choisissons arbitrairement une droite DeE + et designons par c la symetrie hyperplane par rapport it D}, Considerons une factorisation minimale : u = c I a 2" (21 = n - p), ou crj, U E N 2')' est la symetrie par rapport it un hyperplan que no us pouvons noter Df; no us savons (proposition I) que cet hyperplan contient E+, et donc D. Ainsi, pour tout j E N2" les droites D et Dj sont orthogonales et les plans Dl. et Df sont perpendiculaires; d'apres Ie theoreme du 2.2.3, c crj et crj a coincident I'un et I'autre avec Ie retournement rj par rapport it (D + Dj)l.. Pour tout j E N" on peut ecrire :
0 ••• 0 0 0
Ainsi u est Ie produit des n - p retournements r" .. " r2" avec n - p ,,;; n - I. 2e CAS: E+ = {D}. lei p = 0 et n est pair. Choisissons arbitrairement x E E\{O}; no us avons "# x. Comme n ~ 3 (et meme n ~ 4), il existe un hyperplan H de E contenant x et u(x). Dans H, la droite lR(u(x) - x) admet un orthogonal V. On a codimj, V = 2 et, dans E, on dispose du retournement r par rapport it V. Posons u' = r u; u' est une rotation de E laissant x invariant; la dimension p' de Ker (u' - IdE> est paireet au rnoins egale it I,soit p' ~ 2; si l'on avaitp' > 2, il existerait un vecteur non nul commun it Vet it Ker (u' - IdE) et ce vecteur serait invariant par u; finalement p = 2. D'apres l'etude du premier cas, u' est produit de n - 2 retournements; u est done produit de n - 1 retournements. Nous pouvons enoncer :
u(x)
0
PROPOSITION - On suppose dim E = n ~ 3. Soit u E 0+ (E); on pose E+ = Ker (u - IdE)' II. Alors u est produit de retournements en nombre egal II codimE E + si E+ "# {OJ,II n - 1 si E+ = {O}, et, dans les deux cas, au plus egal II n - I. REMARQUES. a) Ici la factorisation mise en evidence n'est pas necessairement minimale. C'est ainsi que si u E 0+ (E3), alors dim E+ = I et u peut etre considere comme produit de deux retournements, meme si u est lui-rneme un retournement. b) La proposition II ne s'applique pas lorsque n = 2 : Ieseul retournement de E2 est - IdE' qui n'engendre pas 0+ (E2). 2
e)
76
ESPACES EUCLID/ENS
2.3.6
n > O.
1° Pour toute similitude u, de rapport 0(, on a ici 0( > 0; 0( est un carre sur !R et peut s'ecrire !R!; on dit que 11 est le rapport de la similitude. Compte tenu de ce que E est de dimension fin ie, no us pouvons enoncer :
0(
= 112, avec 11 E
DEFINITION. - Soient u E 2'(E) et 11 E !R!. On dit que u est une similitude seulement si Ie couple (u, 11) verifle les quatre assertions equivalemes : i) '<I(x, Y) E E2 ii) '<Ix E E iii) u admet un adjoint et u·
0
de rapport
11 si, et
(u(x)
u·
= 112 IdE
(iv) 11- I U E O(E), i.e. u est Ie produit commutatif automorphisme orthogonal. Notons que toute application Le lecteur cornpletera
de l'homothetie
THEOREME ET DEFINITION. - Une similitude u de I'espace euclidien E est dite directe si det u > 0, indirecte si det u < O. Les similitudes directes de E constituent un sous-groupe distingue d'indice 2, note GO+(E), de GO (E). On pose GO-(E) = GO(E)\GO+(E). REMARQUES. b) a) 0 + (E) c GO + (E) et 0 - (E) c GO - (E).
e)
L'hornothetie
n = 2m
A IdE, de rapport A E !R., est une similitude de rapport IAI,qui est directe sauf si
1, nous avons :
GO(E) = {h
0
rl(h
E!R· IdE) /\
(r
O+(E))}.
choisi :
(2)
e) Pour
n = 1, no us avons
: GO(E)
= GL(E).
Dorenavant,
no us supposons
n ;;:.2.
• PROPOSITION. - Toute similitude d'un espace euclidien E transforme deux droites quelconques de E en deux droites de meme ecart angulaire, et, en particulier, deux droites orthogonales en deux droites orthogonales. Simple consequence des proprietes des isornetries vectorielles et des hornotheties. 0
RECIPROQUE. - Soit u un automorphisme de E qui transforme toute paire de droites orthogonales de E en une paire de droites orthogonales. Alors u est une similitude. Fixons provisoirement x
E
Y ,_.... (xIY)
(1) En fait on etend une definition
I u(y))
qu'ici
«: > O.
2.3.6
admettent que:
77
I u(y))
= IX(X)(X
I y).
Nous allons montrer que IX(X) garde une valeur fixe IX quand x parcourt E\{O}, ce qui entrainera que u est une similitude de multiplicateur IX. Soient x et x' deux Clements de E\{O}. S'ils sont lineairement dependants on a visiblement IX(X) = IX(X'). Sinon x + x' n'est pas nul et, pour tout y E E (u(x On en deduit :
(IX(X
x')(x
= IX(X)(X
I y) + +
I y) +
IX(X
IX(X')(X'
+ I y)
x')(x'
I y)
x') -
IX(X))X
(IX(X
x') -
IX(X'))X'
=0
et done :
IX(X) = IX(X')
= IX(X
x').
20 Similitudes planes. - Nous nous placons maintenant dans Ie cas n = 2. Notons d'abord que La commutativite du groupe 0+(E2) entralne celie de GO+(E2). En utilisant (I) et (2), ainsi que la proposition du 2.3.3, 3°, no us obtenons : PROPOSITION. - Soient E2 un planeuclidien et e = (e" e2)une base orthonormale arbitrairement choisie de E2• Les similitudes directes de E sont les endomorphismes representes dans la base e par les matrices de la forme : avec et e E 1R/21tZ, ou encore par les matrices de la forme : avec
(a, b) E 1R2\{(O, OJ}. (3)
Les similitudes indirectes de E sont les endomorphismes representes dans la base e par les matrices de la forme: avec et pSG. E 1R/21tZ
de la forme : avec
(a, b) E 1R2\{(O, OJ}. (4)
I'autre par:
Ja
b2,
a = p cos
e,
b = p sin
e.
• Supposons maintenant que E2 est oriente et que e = (e" e2) est une base orthonormale positive. Designons par s la syrnetrie axiale par rapport a IRe" par ro la rotation de mesure e E 1R/21tZ. - La similitude directe de matrice pSo s'ecrit : (p IdE) roo La similitude indirecte de matrice pSo s'ecrit : (p Id E) 0 ro 0 S. - En pass ant aux nombres complexes par la notation z = x + iy, on constate, en utilisant (3) et (4), que les similitudes directes (resp. indirectes) sont les applications de E2 dans E2 representees par: Z 1---+ kz (resp. z 1---+ kz), avec k E q{O}.
0
du 1° sur la conservation
PROPOSITION. - Soit u E GO+(E2) Crespo v E GO-(E2)]. Pour tout couple td, d2) de demi-droites de E2 :
---- ----
----
~----
----
----------
78
ESPACES EUCLID/ENS
2.3.7
a une seconde
lecture. ~
1 ° DEFINITION. - Un endomorphisme d'un espace prehilbertien reel est dit normal si, et seulement s'il admet un adjoint et commute avec eet adjoint.
CAS PARTICULIERS.- Tout endomorphisme symetrique, (resp. antisymetrique), tout automorphisme orthogonal est un endomorphisme normal. Les proprietes des endomorphismes normaux seront etudiees en 4.2.1, 2°. Nous nous con ten tons ici de traiter, en dimension endomorph isme normal. finie, Ie probleme de la reduction d'un
2° LEMME l. - Soit u un endomorphisme d'un IR-espace vectoriel E de dimension flOie n > O.Alors il existe un sous-espace F de E, de dimension 1 ou 2 stable par u. 1 CAS. - Le spectre de u est non vide. II existe un vecteur pro pre x er stable par u.
E
k=l
n
p
(X
~kX
Yk)
ou les ~k et les Yk sont des reels verifiant : Ilk (1.12,3.3), l'un des endomorphismes u2 + ~kU existe (~, y) E 1R2 et x E E\{O} tels que:
Np ~~ < 4Yk' Xu(u) etant l'endomorphisrne nul de E Yk IdE est necessairement non injectif. Retenons qu'il
u2(x)
~u(x)
+ yx
= O.
Le spectre de u etant vide, u(x) est non colineaire a x et Vect [x, u(x)) est un plan vectoriel; on constate qu'il est stable par u et que, de plus, l'endomorphisme induit par u sur ce plan a un spectre vide. LEMME II. - Soit u un endomorphisme normal d'un espace eucIidien E de dimension n > 0 et soit F un sous-espace de E stable par u. Alors F est stable par u·. La proposition est trivia Ie si u est symetrique (u· = u) ou antisyrnetrique (u· = - u). Elle I'est aussi si u est un automorphisme orthogonal (u· = u- '), auquel cas F est invariant par u. Prouvons-Ia dans Ie cas general. - Si la dimension de Fest 0 ou n le resultat est trivial. - Supposons dim F = P avec 1.,; p .,; n - I. II existe une base orthonormale e = (e" ... , e.) de E telle que (e" ... , ep) soit une base de F. Notons : Mat(u; e) =
[ O._P.p:
A:. ~..
BJ : .. ;
Matfu" ; e) =
'C
2.3.7
79
LEM ME III. - Soit E un plan euclidien. Les endomorphismes normaux de E a spectre non vide sont les endomorphismes symetriques j les endomorphismes normaux de E a spectre vide sont les similitudes directes autres que les homotheties.
de E. Pour tout u e) = [: ;}
!l'(E), posons
:J
si, et seulement
1\
e)
0)
«b - e)(a - d)
0)
b) v «c
=-
"* 0)
1\
(d
a)).
La condition: c = b s'ecrit : « u est symetrique », Lorsqu'elle Xu (a) = - b2, que Xu est scinde sur IR. La condition: «c = - b 0) 1\ (d = a)) s'ecrit :
en
"*
e) = [ab
- baJ,
avec
(a, b)
E IR x IR·,
Mat (u; e) = pSo, ou enfm : « U est une similitude directe autre qu'une hornothetie ». Lorsqu'elle est rem pi ie, Xu = (X - a)2 + b2 n'est pas scinde sur IR.
LEMME IV. -
orthonormale
Nous venons de voir que Ie polyn6me caracteristique de u est scinde sur IR; u admet done un vecteur propre unitaire E,. Soit (E" E2) une base orthonormale de E. La droite IRE, etant stable par u, la droite IRE2 = (IREd.l est stable par u* = u (proposition IV du 1.3.2, 1°); E2 est done vecteur pro pre
~~
• THEOREME. - Soit u un endomorphisme normal d'un espace euclidien E de dimension n > O. Alors E est somme directe orthogonale d'une famille (Ekh<;;;k<;;;m de sous-espaces tels que, pour tout kEN .., Ek soit de dimension 1 ou 2, stable par u, ('application induite Uk etant de la forme "k IdE, si
dim E,
si dim Ek
2.
Nous allons montrer qu'une assertion (.<1.) est vraie pour tout n E N\{O). - (.-'",) est vraie (trivial); (d2) I'est aussi (Iemmes III et IV). - Soit n E N tel que n ;;. 3. Nous supposons que (d I)' ... , (d._,)ont ete verifiees et nous considerons un endomorphisme normal u d'un espace euclidien E de dimension n. D'apres les lemmes I et II, il existe un sous-espace E, de E, stable par u et u*, qui est soit une droite propre de u soit un plan sur lequel u induit une similitude directe autre qu'une homothetie. de dimension n - lou n - 2, est stable par u* et par u** = u; on en deduit que u induit sur un endomorphisme normal. D'apres l'hypothese de recurrence on peut done ecrire :
Et
Et,
Et II vient :
2:S;;;i:S;;;m
EB
.1
du theorerne,
80
ESPACES EUCLID/ENS
2.4.1
En indexant convenablement les Ek et en design ant par e l'une des bases orthonormales de E adaptees a la decomposition precedente, on obtient Ie resultat suivant (dont une autre demonstration sera donnee au 4.3.3, 2°) ; PROPOSITION. - Pour tout endomorphisme normal u d'un espace euclidien E de dimension n > 0, il existe une base orthonormale e de E telle que : Mat(u; e) = diag
(0(1' .•• ,0(",
00 les O(jsont des reels, les Pk des reels strictement positifs, et les So, des elements de 0+ (2) distincts de 12
et de - 12, CAS PARTICULIERS.- a) Si u est symetrique, aucun des Ek ne peut etre de dimension lemme IV) et ; Mat (u; e) = diag b) Si u est antisymetrique,les encore sin 9k
E {(0(1> ••• ,
2 (a cause du
1, I}. Ici ; e) = diag (0, ... ,0, I3l)' ... , 13,.J), avec
Mat(u;
c) Si u est une isometrie vectorielle, les valeurs propres eventuelles sont 1 ou - 1; par ailleurs u induit une isometric sur les plans stables (Ies Pk sont egaux a 1). Ici on peut adopter; Mat (u; e) = diag (IP'
-
Conclusion. - Nous aurions pu nous dispenser de l'etude directe faite dans les cas a) et c). Celleci est cependant plus aisee et elle a i'avantage theorique de ne pas faire appel a I'existence d'un polynome non nul dans l'ideal annulateur de u.
det,
D'autre det (p:)
A det,
avec
(PO·
(1) D
part, 1.
si e et e' sont
orthonormales,
orientation:
REMARQUE. - Pour toute base orthonormale negative e, on a det, = - 0; il en resulte que si on transpose les orientations de E, Ie produit mixte est change en I'element oppose de .1#"(E).
2.4.2
VECTORIEL
81
NOTATION. Pour toute famille (Xl' ... , xn) de vecteurs de E, Ie reel &(X1' ... , xn), qui est appele produit mixte de lafamille, se note [Xl' ... , xn].
2° Proprietes du produit mixte. - a) La famille (Xl' ... , Xn) est une base (resp. une base positive de E) si, et seulement si son produit mixte est non nul (resp.
strictement positif).
Resulte du theoreme de 1.10.2, 1° in .fine (resp. de (1». 0 b) Le produit mixte est invariant par Ie groupe unimodulaire (et, en particulier, par Ie groupe special orthogonal) : pour tout u E .PiE) tel que det u = 1, on a :
Consequence
de la definition du determinant
d'un endomorphisme.
3° Expression du produit mixte. - So it e = (e1, ... , en) une base orthonormale positive, arbitrairement choisie de E. Donnons-nous (Xl' ... , xn) E En par:
Xj
i;
~ijei'
a det,
avec
(X l' ... ,
Xn), s'ecrit :
(2)
III;'
au produit
Cas de
Lorsque
Xl
E2.
lei :
[Xl' X2] =
~11
1 ~21
~121 ~22
et
X2
OU (Xl' X2) est la mesure dans E2 oriente de I'angle oriente des vecteurs
Xl
et X2.
n ~ 3,
de
1 ° THEOREME ET DEFINITION. - Etant donne la famille (Xl' ' .. , xn-1) n - 1 vecteurs de E, il existe un et un seul vecteur VEE tel que : VXEE
X]
= (ulx]
Xl /\ ,..
( 1)
/\
x, - i -
(' l Le produit mixte [x" ... , x._" x.J apparait ainsi comme Ie produit scalaire (vlx.l OU vest Ie produit vectoriel x, /\ ... /\ x._ i - C'est de Iii que provient le vocable produit mixte.
82
2.4.2 I:
est une forme lineaire sur E. La condition (1) s'ecrit v I'isomorphisme canonique de E sur E* (2.1.3, 2°).
PROPOSITION. -
L'application
de
tr:: dans E :
qui est appele produit vectoriel, est n - 1 lineaire et altemee ; si on transpose les orientations de E, elle est changee en I'element oppose de dn_l(En-l; E). Resulte de (1) et des proprietes du produit mixte.
2° Proprietes du produ;t vectoriel. a) Lafamtlletx.; ... , Xn- dest liee si, et seulement si, son produit vectoriel vest nul. - Supposons la famille liee, Pour tout X E E, la famille (Xl' ... , Xn-l, X)est liee, son produit mixte est nul et (ulx] = o. Ainsi v = o. - Supposons la famille libre. Nous pouvons lui adjoindre XnE E de facon it obtenir une base; ainsi [x., ... , Xn-l, xJ i= 0, ou (vlxn) i= 0, et done v i= o. 0
b) Le produit vectoriel est Tunique application f : En- t --+ E oerfian: les trois assertions suivantes : i) V(xl, ... ,Xn_dEEn-l f(xl, ,Xn_l)E(Vect(xl> ... ,xn_l))l. ii) Pour toute famille libre (x., , xn-l) de vecteurs de E, lafamille
(Xl' ... ,xn-l,f(xl,
... ,xn-d)
• Montrons d'abord que Ie produit vectoriel verifie les trois assertions. Pour cela, considerons un element quelconque (Xl' ... , xn-l) de e:: et posons v = Xl /\ ... /\ Xn- 1· - Pour tout k E Nn-l, (vlxk) est nul au titre de produit mixte d'une famille liee. D'ou i). - Supposons que (Xl' ... , xn-l) est une famille libre. On a (cf a)) : v i= o. En utilisant Ix., ... ,xn-l,v] = (vlv) > 0, on constate que (Xl' ... ,Xn-l,v) est une base positive (2.4.1, 2°, a). D'ou ii). - Si la famille (Xl' ... , xn-d est liee, alors Ilvll = 0 et Sinon, ecrivons :
4
IIvl1
Comme (vlxk)
= IIvl12
2.4.3
PRODUIT MIXTE
PRODUIT
VECTORIEL
83
• Considerons maintenant une applicationj verifiant les trois assertions, et montrons que les images par f et par le produit vectoriel de tout n1 (Xl' ... , Xn- dE E sont egales, C'est vrai dans le cas d'une famille liee, les deux images etant nulles a cause de iii). Dans le cas d'une famille libre, les deux images appartiennent a (Vect (Xl' .•. , Xn- d).L, qui est alors une droite, a cause de i); a cause de ii) elles appartiennent une meme demi-droite; cause de iii) elles ont meme norme; finalement elles coincident. 0
arbitrairement
Xk
i= 1
~ikei'
et posons :
Xl /\ ... /\ Xn-1
L
t= 1
Yiei·
1--+
Y1~1
~1
+ ... +
Yn~n et :
equivaut
a celIe
des coefficients de
~1'
...
' ~n.
D'ou :
REGLE. - Pour tout i E I\Jn' la i-erne coordonnee de Xl /\ ... /\ Xn-1 dans la base orthonormale positive e est eqale au cofacteur du terme en position (i, n) dans la matrice, par rapport a la base e, de fa famille (Xl' ... , xn-1, X), ou X E E est arbitrairement choisi.
(Xl'
X2)
(x1Ix2)
= IIXl112 IIx2112 -
(XtiX2)2
(x2Ix1)
(x2Ix2)
84
ESPACES EUCLID/ENS
2.4.3
Si x let X2 sont non nuls, en designant par <p leur ecart angulaire (2.3.4, 3°), il vient : et done : Gram (Xl' En utilisant
X2)
<p
PROPOSITION. - Dans E3, Ie produit vectoriel Xl /\ X2 admet les deux defmitions suivantes, qui sont equivalentes : I) Xl /\ X2 est I'unique vecteur de E3 tel que:
II) Si (Xl' X2) est lie, alors Xl /\ X2 est Ie veeteur nul. Sinon, Xl /\ X2 est l'unique veeteur orthogonal au plan Veet (Xl' x2), tel que (Xl' X2' Xl /\ X2) soit une base positive et que : oil <p est l'ecart angulaire de Xl et
REMARQUES. X2.
x3) E E~ : x3]
X2,
(XI /\ x21x3)
(X2
/\
x3lxl)
(X3
1\
XdX2)'
de la definition
I, et de l'invariance
du produit
:
circulaire. 0
Consequence
de la definition
II.
:
+ Ilxl /\ x2112 = Ilx111211x2112. Coordonnees du produit vectoriel. - Soit (el, e2, e3) une base orthonormale positive. Posons : (j E N3)' Xj = ~jel + llje2 + sje3, Alors : ~l [Xl' et
X2, X3]
III
Sl
~2 ~3 112 113 S2 S3
L'egalite
de LAGRANGE s'ecrit :
(~1~2
111112
- S11l2)2
+ (SI~2
- ~IS2)2
+ (~11l2
-1l1~2)2
= (alc)b - (alb)c
(1)
24.3
VECTORIEL
85
Apres avoir remarque que a /\ (b /\ c) appartient it Vect (b, c), choisissons (ce qui est toujours possible) une base orthonormale positive (e1, e2, e3) telle que: b = ~el et c = yel + oe2· Posons : a = ~el + T]e2 + Se3. Nous calculons : ce qui s'ecrit :
a /\ (b /\ c)
(~y
T]o)~el
~~(yel
oe2).
D
(2) (3) (4)
(a, b, c) E E~ :
+ b /\ (c /\ a) + c /\ (a /\ b) = 0
(2) et (3) resultent de (1); (4) resulte de (3). 3° Division vectorielle. - PROPOSITION. Soient a et b deux vecteurs donnes de E3, avec a i- o. Pour que l'equation :
a/\x=b Ii I'inconnue x E E ait des solutions, iI faut et iI suffit que (alb) condition est remplie, I'ensemble des solutions de (5) est
=
(5)
o. Lorsque
cette
tll~/
+ AalA E IR}
Si a /\ x = b, alors : (alb) = (ala /\ x) = [a, x, a] = O. La condition est done necessaire, Inversement, supposons qu'elle est remplie. Calculons :
a /\ (b /\ a)
II en resulte que
Xo
b /\ a
--2-
lIall
=0
IRa.
:x-
Xo E
D Rappelons
4° Produits vectoriels et endomorphismes antisymetriques. que pour tout u E .Sf(E3) il y a equivalence entre les assertions:
E~
(u(x)
I Y) = -
(x I u(y));
86
ESPACES EUCLID/ENS
E
2.4.3
t---+
E3, u., : x
co /\ x est un endomor-
La bilinearite du produit vectoriel de E3 fait que u., est un endomorphisme de E3• D'autre part, pour tout (x, Y) E E~ :
(u.,(x)IY)
Notons que si e
ro = exe1
~e2
est une base orthonormale positive de E3, et si alors, pour tout x = ~e1 + lle2 + /;;e3, on a :
Yll)e1
u.,(x)
= (~/;;-
(y~ -
ex/;;)e2
-~
-Y
-n
(exll -
~;)e3
(6)
Etudions u., (en eliminant le cas trivial co = 0). Nous pouvons choisir la base orthonormale positive e de facon que e3 = liroll-lro. Ainsi : 0 Mat (U.,; e) = [ II~" -
~"roll 000 ]
u""
On constate que la droite D = ~ro et le plan P = (~ro)j_sont invariants par qui induit sur D l'endomorphisme nul, et sur PIa similitude lirollp, ou pest la rotation dont la mesure est nl2 lorsque P est oriente « par le vecteur ro » (2.3.1,2°). Nous avons : u'" = lirolir PI'> ou ppest le projecteur orthogonal sur P et r la rotation de E3 qui induit l'identite sur D et la rotation p sur P; coest ainsi le produit d'un projecteur et d'une similitude directe .
0
• PROPOSITION II. - L'application ro t---+ u'" est un isomorphisme de E3 sur I'espace vectoriel des endomorphismes antisymetrlques de E3•
L'application, qui est visiblement lineaire, est injective; en effet si co i= 0, on a Ker u'" = ~ro, et done u'" i= O. D'autre part, la dimension n(n - 1)/2, avec n = 3, de l'espace vectoriel des endomorphismes antisymetriques de E3 est egale it la dimension de E3• 0
GENERALISATION. - Reprenons En eucIidien oriente (n ~ 3). Soit systeme libre de vecteurs de E •. Associons it 00 I'application :
00
(001,
.••
, OOn-2)
un
qui est visiblement un endomorphisme non nul de En' Pour tout (x, y)
(u",(x)ly)
E2 :
(xIU.,(y))
,00.-2))
[001,
...
,OOn-2,X,y]
=-
[OOb
...
,OOn-2'y,X]
=-
u., est ainsi antisyrnetrique. Son noyau est Ie sous-espace D = Vect ((001, ... dimension n - 2. Son image, qui est celie de - u = u*, est Ie plan P = D», Soit el un vecteur unitaire arbitrairement choisi de P. L'egalite :
de E., de
avec
2.4.3
87
definit un vecteur unitaire el E P, orthogonal it e1. Sur P oriente de facon que la base (e1, el) soit positive, u",induit un endomorphisme antisyrnetrique v qui transforme e1 en kel et qui s'ecrit done kp, oil pest la rotation de mesure n/2. Nous avons ici encore: u'" = kr 0 p p, oil p p est Ie projecteur orthogonal sur P et oil rest la rotation de E. qui induit l'identite sur D et la rotation p sur P.
5° Traduction matricielle de quelques endomorphismes de £3. - Soient e = (e1, e2, e3) une base orthonormale de £3 et 00 = exe1 + ~e2 + ye3 un vecteur unitaire de £3 (au debut, il n'est pas necessaire de supposer que £3 est oriente et que e est positive). On designe par D la droite [Roo, et par P Ie plan ([Rm)l,. Projecteurs orthogonaux PD(X) PD et pp, symetries orthogonales (mlpD(x))
2 SD
et
Sp. -
On a :
= A.m, avec
= (mix)
et done
A.
= (mix).
(7)
= [ :~
exy par: Sp
= IdE, - PD;
= - IdE, + 2PD;
= - SD·
Rotation r = [00,9]. - Nous supposons ici que £3 est oriente et que e est positive. Nous avons note [00, 9] la rotation induisant sur D l'identite et sur Pia rotation qui a pour me sure 9 lorsque P est oriente par Ie vecteur 00 (ce qui est ici Ie cas). En reprenant Ie 4° (avec 110011 1), on constate : = r Compte tenu de pp
REMARQUES. -
a) La trace de rest
par:
tr r = 1
b) Les projecteurs
2 cos
a
Ainsi :
(8)
(9)
6° Caracterisation d'une rotation. - On donne une base orthonormale positive e, une matrice orthogonale droite M, et on cherche a mettre sous la forme « canonique »Ia rotation r qui est determinee par Mat (r; e) = M. On sait que ce probleme admet deux solutions, de la forme [00,9] et [ - 00, - 9], (cf notation introduite au 2.3.5, 2°). 00' etant Ie vecteur de £3 qui est fourni par l'egalite : Mat (u",.; e) on a les deux conditions cos 9
= 1/2.(M
- 1M)
= 1/2.(tr M - 1);
(sin 9)00
= 00'
4
88
ESPACES
EUCLID/ENS
C'est ainsi que si, par exemple, M est la mat rice orthogonale droite :
M=
i[-:
1
alors :
~(M -
1M)
= ~ [-
et ici : cos e = 1/2; (sin e)m = 1/2( - e, + e2 - e3). On peut adopter: r = [1/J3.(e, + e2 - e3), 1t/3].
EXERCICES
2.1. - Soient u un automorphisme Montrer qu'il existe un reel k tel que, et v un endomorphisme Ilv(x)11 ~ kllu(x)ll· 2.2. - Soient u et v des endomorphismes existe un reel k tel que:
'<IXE
qu'il
E
si, et
2.3. - Montrer qu'unc norme N sur un IR-espace vectoriel E est euclidienne seulement si, on a, pour tout (x, y) E E2 :
[N(x
y)J2
[N(x
y)J2 = 2([N(x)J2
[N(y)J2).
2.4. n ~ 2.
Soient a et b des vecteurs non nuls d'un espace euclidien E de dimension la forme polaire de la forme quadratique <1>: x
I--->
a) Trouver
(a I b) (x Ix) -
(a I x)(b I x).
b) Discuter
dire de sa signature?
p d'un espace euclidien E est un projecteur
2.5. - Montrer qu'un endomorphisme orthogonal si et seulement s'il verifie : (p2 = p) *2.6. 1\
(vx
Soit u un automorphisme
orthogonal : Ker v
a) On pose v
u-
b) Montrer projection
que, pour
E, la suite n
orthogonale
nk=o
uk(x)
converge
vers la
2.7. - Soit E un espace prehilbertien reel. Pour x E E\{O} on designe par Sx la syrnetrie orthogonale par rapport la droite IRx. Montrer que tout endomorphisme de E qui commute avec toutes les symetries sx' x E E\{O}, est une hornothetie, Trouver tous les endomorphismes de E commutant avec toutes les isornetries de E.
EXERCICES
89
2.8. - Soient A et B deux matrices reelles d'ordre n, symetriques, de valeurs propres toutes positives. Etant donne AE fR~, que peut-on dire des valeurs propres de A + B, de de N = (In - AB)(I n
AB) -
Montrer que les valeurs propres de la mat rice M N sont toutes de module inferieur 2.9. Soit
1.
un endomorphisme
antisymetrique
+f
et g'
IdE -
b) Reciproquernent montrer que si h est un automorphisme orthogonal h + IdE soit un automorphisme de E, il existe f, endomorphisme antisymetrique que h = (IdE - f) (IdE + f) -1 et qu'alors h est une rotation.
0
2.10. - Soit E un espace euc1idien et f un endomorphisme des proprietes suivantes impliquent la troisierne : i) fest 2.11. une isometrie ; ii) f " f = - IdE; iii) fest Soit A une matrice symetrique = In' alors A2 = In.
antisymetrique.
k ~ 2, tel que Ak
2.12. - Soient A et B des matrices symetriques reelles positives (ce qui signifie que les formes quadratiques associees sur fRn sont positives). On donne k E N\{O}.
a) Montrer b) Montrer
2.13. - Soit u un endomorphisme syrnetrique d'un espace euc1idien E. Prouver que la trace de u est nulle si, et seulement s'il existe une base orthonormale de E forrnee de vecteurs isotropes pour la forme quadratique x f-+ (u(x) I x). 2.14. 1
Soit A
E._${
dn),
antisymetrique
x,
Ak
1-
Nn•
2.15. - Soit P(XI, ••• , X5) Ie determinant d'une matrice antisymetrique d'ordre 6 dont la premiere Iigne est [OX 1X 2X 3X 4X 5]' les autres elements que ceux de la 1ere Iigne et de la 1ere colo nne etant des constantes reelles, Montrer que P est Ie produit de deux polyn6mes du premier degre aux indeterminees XI' ... , X 5' 2.16. Soient E un espace prehilbertien ; ii] reel et u un endomorphisme
= O.
de E.
a) Verifier l'equivalence
i) u est antisymetrique
vx
(x I u(x))
b) Dans la suite, on suppose E euclidien et u antisymetrique. Montrer que, dans C [X], Ie polynome caracteristique de u n'admet que des racines imaginaires pures et que le rang de u est pair.
c) Montrer que u2 est diagonalisable. Soient A une valeur propre non nulle de u2 et E(A) Ie sous-espace propre associe A. Montrer que E(A) est stable par u et de dimension paire. Montrer qu'il existe des vecteurs eI, ... , ep de E tels que (e1, ... , epo u(eI), ..• , u(ep)) soit une base orthogonale de E(A).
90
ESPACES
En deduire I'existence d'une base orthonormale par une matrice de la forme: diag (0, ... ,0, M" ... , Mn) (On retrouvera ainsi un resultat avec
- (J.,]
(J.j
IR*
obtenu en 2.3.7.)
d) Montrer qu'un endomorphisme v de E est Ie carre d'un endomorphisme antisymetrique si, et seulement si, son polynorne caracteristique est de la forme: Xv(X)
=
xn-2m
n (X2
m
(J.;)2.
i=l
2.17. - Reduire dans Ie groupe orthogonal dans E3 euclidien rapporte la base orthonormale
qJ determinee
qJlt, ~kek)
2.18. Utiliser trouver les extremums
= - 2~i
+ ~~-
2~~ - 4~2~3
2~3~' - 4~'~2
I'orthogonalisation absolus
simultanee de deux formes quadratiques pour 2112 - 3s2 + 2~s de 2 2 2 lorsque (~, 11,s) parcourt 3~ + 11 + 3s - 2~s
2.19. - Soient A et B deux matrices symetriques reelles d'ordre n, A etant valeurs propres strictement positives. Montrer que Ie polynorne caracteristique de A -, Best scinde sur R 2.20. - INVERSION. Soient E un espace prehilbertien appelle inversion de puissance (J. I'application : i~: E\{O} a) Montrer reel et
(J.
..... E\{O}
de E\{O} dans lui-memo.
b) Soit S une sphere de centre a, con tenant O. Montrer que i.(S\{ O}) est un hyperplan orthogonal a a. Inversement etudier I'image par i.d'un hyperplan H (eventuellernent prive de 0).
e) So it S une sphere de centre
(J.
IIal12 -
a, de rayon r, ne con tenant pas O. Montrer que si i.(S) pour tout (J. E IR* (on pourra etudier i. i6)'
0
2.2l. - En utilisant une inversion, montrer a, b, c, d, d'un espace prehilbertien reel verifient :
que quatre
elements
quelconques
Iia - bll lie - dll ~ Iia - ell lid - bll + Iia - dll lib - ell
2.22. a= En euclidien
est rapporte
en)
la base orthonormale
(e"
...
, en). On pose:
1 In (e,
+ ... +
et a et de F p'
(p
Nn).
Calculer
EXERCICES 2.23. - Dans En euc1idien, une famille d'elements (x. ... , xp) est dite obtusangle et seulement si : (i #-j) =<> (xdx) < o.
a) Montrer davantage. qu'une
91 si,
famille
obtusangle
peut
avoir
1 elements,
Xi
mais
Xp
pas
et
#- j, est
+ (p
1) cos <p ? 0,
avec egalite si
L
i= 1
Nn
(x Ie,) > O.
: Vi
Nn
~i
>
o.
non reduits
a {O} d'un
espace euc1idien E de
b) On etudie :
Ilxll Ilyll
I (x, y)
la forme quadratique <l>sur F definie par x f--+ sur G; soit (e" ... , ep) une base orthonormale
<l>(t,
el)
~ie.)
elM·
lesq uels
Verifier eli = 1.
eli E
~) On suppose F n G
= {O}.
=
rr
Arc cos
OU el
max
(el,).
Mon-
Montrer
si F et G sont
y) On suppose maintenant F n G #- {O} et F n G #- F (on a done 8 = 0). On pose alors O' = Arc cos c'i ou e' = max {elil(iENp) 1\ (eli #- I)}. Interpreter Oen utilisant b) et les sous-espaces
F' = F n (F n G).l
et
G' = G
r,
(F n G).l.
8) Interpreter la relation 8' = rr/2. (On ne trouve pas F et G perpendiculaires; cette etude ne permet pas d'etendre a En la notion d'angle de deux sous-espaces, comme pour n = 2 ou n = 3).
2.26. -
Dans
[R3
euc1idien rapporte
a la base
canonique
(orthonormale),
on pose:
ou(a, b, c) E [R3 est donne. A quelle condition Quel est alors l'angle de ces droites ?
F est-ilia
reunion
de deux droites ?
2.27. - Soient H" ... , H p des hyperplans symetrie orthogonale par rapport Hi et u = u, points invariants de u est H, n ... n H p.